JP2010136700A

JP2010136700A - Rice transplanter

Info

Publication number: JP2010136700A
Application number: JP2008317607A
Authority: JP
Inventors: Makoto Inoue; 誠井上
Original assignee: Yanmar Co Ltd
Current assignee: Yanmar Co Ltd
Priority date: 2008-12-12
Filing date: 2008-12-12
Publication date: 2010-06-24

Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a rice transplanter in which a land-leveling device is driven with a driving actuator. <P>SOLUTION: In the rice transplanter in which a planting portion is liftably connected to the rear side of a travel portion, and a land-leveling device is attached in front of the planting portion, the land-leveling device comprises a laterally extended rotary shaft synchronously connected to a driving actuator, and land-leveling rotors coaxially attached to the outer periphery of the rotary shaft, and is lifted or lowered between a land-leveling work position for bringing the land-leveling rotors in contact with land-leveling target surfaces for leveling a planting field, and a land-non-leveling work position for upward separating the land-leveling rotors from the land-leveling target surfaces. The load of the actuator on the land-leveling work can be detected, and the position of the land-leveling rotors is lifted or lowered in response to the detected load. <P>COPYRIGHT: (C)2010,JPO&INPIT

Description

本発明は、整地装置を装備した田植機に関する。 The present invention relates to a rice transplanter equipped with a leveling device.

従来、田植機の一形態として、走行部の後方に植付部を昇降自在に連結し、同植付部に整地装置を取り付けたものがある。そして、前記整地装置は、左右方向に伸延する回転軸の外周に整地ローターを同心的に取り付けて構成し、上記回転軸を、伝動機構部を介して走行部に設けた原動機部に連動連結している。また、上記伝動機構部には、原動機部からの動力を入力側伝動シャフトを介して入力する入力軸と、同入力軸からの動力を出力側伝動シャフトを介して整地装置の回転軸に出力する出力軸と、同出力軸と前記入力軸との間に介設した中間軸と、同中間軸に設けたクラッチ機構とを具備している（例えば、特許文献１参照）。 Conventionally, as one type of rice transplanter, there is one in which a planting part is connected to the rear of a traveling part so as to be movable up and down, and a leveling device is attached to the planting part. The leveling device is configured by concentrically mounting a leveling rotor on the outer periphery of a rotating shaft extending in the left-right direction, and the rotating shaft is interlocked and connected to a prime mover unit provided in a traveling unit via a transmission mechanism unit. ing. In addition, the transmission mechanism section outputs power from the prime mover section via the input side transmission shaft, and outputs power from the input shaft to the rotating shaft of the leveling device via the output side transmission shaft. An output shaft, an intermediate shaft interposed between the output shaft and the input shaft, and a clutch mechanism provided on the intermediate shaft (see, for example, Patent Document 1).

このようにして、上記田植機では、走行部や植付部とは別に、整地装置を単独で伝動機構部を介して駆動させることも、また、同伝動機構部のクラッチ機構を介して作動停止させることもできるようにしている。 Thus, in the rice transplanter, the ground leveling device can be driven independently via the transmission mechanism unit separately from the traveling unit and the planting unit, or the operation can be stopped via the clutch mechanism of the transmission mechanism unit. You can also let them.

特開２００７−２０２５３１号公報JP 2007-202531 A

ところが、上記田植機の整地装置は、整地ローターが常時一定の回転速度で回転するように構成されているために、圃場の条件、例えば、田面上に張られている水の深度（水深）が大きい深田、水の深度（水深）が小さい浅田、機体が回行される畝近傍の枕地等によっては、回転速度を変えた方が整地効率が良くなるにも拘わらずそれができないという不具合があった。 However, since the leveling device of the rice transplanter is configured so that the leveling rotor always rotates at a constant rotational speed, the conditions of the field, for example, the depth of water (depth) on the surface of the rice field, Depending on the large Fukada, Asada with a small water depth (water depth), the headland near the corridor where the aircraft is driven, etc., it may not be possible to change the rotation speed even though the leveling efficiency is improved. there were.

そこで、請求項１に記載の発明は、走行部の後方に植付部を昇降自在に連結し、同植付部の前方に整地装置を取り付けた田植機において、整地装置は、左右方向に伸延させて駆動用のアクチュエータを連動連設した回転軸と、同回転軸の外周に同心的に取り付けた整地ローターとを具備すると共に、整地ローターを植付圃場を整地する整地対象面に接地させた整地作業位置と、同整地ローターを前記整地対象面から上方に離隔した非整地作業位置との間で昇降させるようにし、整地作業時のアクチュエータの負荷を検出可能として、同検出負荷に応じて整地ローターの位置を昇降変更させるようにしたことを特徴とする。 Therefore, the invention according to claim 1 is a rice transplanter in which the planting part is connected to the rear of the traveling part so as to be movable up and down, and the leveling device is attached in front of the planting part. And a grounding rotor that is concentrically attached to the outer periphery of the rotating shaft, and the grounding rotor is grounded to the leveling target surface for leveling the planting field. The leveling work position is raised and lowered between the leveling rotor and the non-leveling work position spaced upward from the leveling target surface, and the load of the actuator during leveling work can be detected, and the leveling according to the detected load The rotor position is changed up and down.

また、請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の発明において、整地ローターの回転速度は、アクチュエータにより回転軸を介して可変となしたことを特徴とする。 The invention described in claim 2 is characterized in that, in the invention described in claim 1, the rotational speed of the leveling rotor is variable by an actuator via a rotating shaft.

請求項３に記載の発明は、請求項２に記載の発明において、整地装置は、前記走行部の走行速度に比例して整地ローターの回転速度を変化させる標準仕様と、整地ローターを前記非整地作業位置に配置する不使用仕様と、前記標準仕様よりも整地ローターの回転速度を多くする特別仕様のいずれかを選択可能としたことを特徴とする。 According to a third aspect of the present invention, in the second aspect of the present invention, the leveling device includes a standard specification for changing the rotational speed of the leveling rotor in proportion to the traveling speed of the traveling unit, and the leveling rotor as the non-leveling. One of a non-use specification arranged at the work position and a special specification that increases the rotational speed of the leveling rotor than the standard specification can be selected.

請求項４に記載の発明は、請求項１〜請求項３のいずれか１項に記載の発明において、植付圃場の田面の硬度を検出して、同硬度の大きさに逆比例させて整地ローターを植付圃場の整地対象面に接地させるようにしたことを特徴とする。 According to a fourth aspect of the present invention, in the invention according to any one of the first to third aspects of the present invention, the hardness of the paddy field is detected and the leveling is made in inverse proportion to the magnitude of the same hardness. The rotor is grounded on the leveling target surface of the planting field.

（１）請求項１記載の本発明では、走行部の後方に植付部を昇降自在に連結し、同植付部の前方に整地装置を取り付けた田植機において、整地装置は、左右方向に伸延させて駆動用のアクチュエータを連動連設した回転軸と、同回転軸の外周に同心的に取り付けた整地ローターとを具備すると共に、整地ローターを植付圃場を整地する整地対象面に接地させた整地作業位置と、同整地ローターを前記整地対象面から上方に離隔した非整地作業位置との間で昇降させるようにし、整地作業時のアクチュエータの負荷を検出可能として、同検出負荷に応じて整地ローターの位置を昇降変更させるようにしている。 (1) In the present invention described in claim 1, in the rice transplanter in which the planting part is connected to the rear of the traveling part so as to be movable up and down, and the leveling apparatus is attached in front of the planting part, A rotating shaft that is extended and interlocked with a driving actuator and a leveling rotor that is concentrically attached to the outer periphery of the rotating shaft are provided, and the leveling rotor is grounded to the leveling target surface for leveling the planting field. The leveling work position and the non-leveling work position that is spaced upward from the leveling target surface are moved up and down, and the load of the actuator during leveling work can be detected, according to the detected load. The leveling rotor position is changed up and down.

このように、アクチュエータ（例えば、電動モータ）の負荷を検出して、その検出負荷に応じて整地ローターの位置を昇降変更させるようにしているため、植付圃場の条件に応じて効率良く整地作業を行うことができる。例えば、土質が硬い植付圃場においては、整地ローターが泥水や泥土から受ける抵抗が大きい。この際、アクチュエータの検出負荷は大きくなる。その場合には、整地ローターを上昇させて浅い水深位置において回転（整地作動）させことにより、整地ローターによる泥押し、圃場面の荒れを回避することができる。その結果、アクチュエータの検出負荷が大きい場合には、整地ローターを浅位置まで上昇位置させて、整地効率を良好に確保することができる。そして、アクチュエータの検出負荷が大きい場合に無理に整地ローターを駆動させることによる不具合、例えば、整地ローターや駆動系の破損を防止することができる。また、土質が軟らかい植付圃場のように、アクチュエータの検出負荷が小さい場合には、上記とは反対に、整地ローターを深位置まで下降位置させることにより、整地効率を良好に確保することができる。 As described above, the load of the actuator (for example, an electric motor) is detected, and the position of the leveling rotor is changed up and down according to the detected load. Therefore, the leveling work can be performed efficiently according to the conditions of the planting field. It can be performed. For example, in a planting field where the soil is hard, the leveling rotor receives a large resistance from muddy water and mud. At this time, the detection load of the actuator increases. In that case, by raising the leveling rotor and rotating it at a shallow water depth position (leveling operation), mud pushing by the leveling rotor and roughening of the field scene can be avoided. As a result, when the detection load of the actuator is large, the leveling rotor can be raised to the shallow position to ensure good leveling efficiency. Then, it is possible to prevent problems caused by forcibly driving the leveling rotor when the detection load of the actuator is large, for example, damage to the leveling rotor and the drive system. In addition, when the detection load of the actuator is small, such as a planting field where the soil is soft, the leveling efficiency can be ensured satisfactorily by lowering the leveling rotor to the deep position, contrary to the above. .

（２）請求項２記載の本発明では、整地ローターの回転速度は、アクチュエータにより回転軸を介して可変となしている。 (2) In the present invention as set forth in claim 2, the rotational speed of the leveling rotor is variable by the actuator via the rotating shaft.

このように、整地ローターの回転速度を、植付圃場の条件（例えば、土質や水の深さ（水深））や走行部の走行速度に応じて適宜変更することにより、整地作業能率を向上させることができる。 Thus, the leveling work efficiency is improved by appropriately changing the rotation speed of the leveling rotor according to the conditions of the planting field (for example, soil quality and water depth (water depth)) and the traveling speed of the traveling unit. be able to.

（３）請求項３記載の本発明では、整地装置は、前記走行部の走行速度に比例して整地ローターの回転速度を変化させる標準仕様と、整地ローターを前記非整地作業位置に配置する不使用仕様と、前記標準仕様よりも整地ローターの回転速度を多くする特別仕様のいずれかを選択可能としている。 (3) In the third aspect of the present invention, the leveling device includes a standard specification for changing the rotational speed of the leveling rotor in proportion to the traveling speed of the traveling unit, and a non-leveling work position at which the leveling rotor is not disposed. Either a usage specification or a special specification that increases the rotational speed of the leveling rotor than the standard specification can be selected.

このように、植付圃場の条件によって、標準仕様と不使用仕様と特別仕様を適宜選択することにより、効率の良い整地作業を行うことができる。例えば、植付圃場の水深が浅くも深くもない通常の場合は標準仕様を採用することができる。植付圃場の水深が深い深水の場合は不使用仕様を採用して、整地ローターが水を介して既に植え付けた苗に作用して植付姿勢に悪影響を与えるのを回避することができる。機体を回行させる畝近傍の枕地では特別仕様を採用して、整地性能を増大させることができる。 Thus, efficient leveling can be performed by appropriately selecting the standard specification, the non-use specification, and the special specification according to the conditions of the planting field. For example, in the normal case where the water depth of the planting field is neither shallow nor deep, standard specifications can be adopted. In the case of deep water where the planting field is deep, non-use specifications can be adopted to prevent the leveling rotor from acting on seedlings already planted through the water and adversely affecting the planting posture. Special specifications can be adopted at the headland near the ridge where the aircraft is turned to increase the leveling performance.

（４）請求項４記載の本発明では、植付圃場の田面の硬度を検出して、同硬度の大きさに逆比例させて整地ローターを植付圃場の整地対象面に接地させるようにしている。 (4) In the present invention of claim 4, the hardness of the field surface of the planting field is detected, and the leveling rotor is grounded to the leveling target surface of the planting field in inverse proportion to the magnitude of the hardness. Yes.

このように、植付圃場の田面の硬度の大きさに比例させて整地ローターを植付圃場の整地対象面に大きく又は小さく進入させることにより、整地作業効率を向上させることができる。例えば、田面の硬度が大きい（硬質の）場合には整地ローターを下降させて植付圃場の整地対象面に大きく（深く）進入させることにより、整地性能を増大させる。場合によっては整地ローターの回転速度も増大させることができる。また、田面の硬度が小さい（軟質の）場合には整地ローターを上昇させて植付圃場の整地対象面に小さく（浅く）進入させることにより、整地性能を減少させる。場合によっては整地ローターの回転速度も減少させることができる。 Thus, the leveling work efficiency can be improved by making the leveling rotor approach the leveling target surface of the planting field larger or smaller in proportion to the hardness of the field surface of the planting field. For example, in the case where the hardness of the paddy surface is large (hard), the leveling performance is increased by lowering the leveling rotor and entering the leveling target surface of the planting field greatly (deeply). In some cases, the rotational speed of the leveling rotor can also be increased. In addition, when the hardness of the paddy surface is small (soft), the leveling performance is reduced by raising the leveling rotor and making it enter the leveling target surface of the planting field small (shallow). In some cases, the rotational speed of the leveling rotor can also be reduced.

［１．田植機の全体構成］
以下、本発明に係る田植機Ａの実施形態について図面を用いて詳細に説明する。
図１に示すＡは、本発明に係る田植機であり、この田植機Ａは、走行部１の後方に昇降機構３を介して植付部２を昇降自在に連結している。 [1. Overall structure of rice transplanter]
Hereinafter, embodiments of a rice transplanter A according to the present invention will be described in detail with reference to the drawings.
A shown in FIG. 1 is a rice transplanter according to the present invention, and this rice transplanter A is connected to a rear portion of a traveling unit 1 through a lifting mechanism 3 so that the planting unit 2 can be moved up and down.

走行部１は、図１に示すように、機体フレーム１０の前部に原動機部１１を配設し、この原動機部１１の後方に運転部１２を配設すると共に、機体フレーム１０の前部下方にフロントアクスルケース（図示せず）を介して左右一対の前車輪１３，１３を取り付ける一方、機体フレーム１０の後部にリヤアクスルケース１４を介して左右一対の後車輪１５，１５を取り付けている。１６は、運転部１２に設けたハンドル、１７は、運転部１２に設けた運転席である。 As shown in FIG. 1, the traveling unit 1 includes a motor unit 11 disposed in the front part of the machine frame 10, a driving unit 12 disposed behind the motor unit 11, and a lower front part of the machine frame 10. A pair of left and right front wheels 13, 13 are attached to the vehicle body 10 via a front axle case (not shown), and a pair of left and right rear wheels 15, 15 are attached to the rear part of the body frame 10 via a rear axle case 14. Reference numeral 16 denotes a handle provided in the driving unit 12, and 17 denotes a driver seat provided in the driving unit 12.

そして、機体フレーム１０には、原動機部１１の後下方でかつフロントアクスルケースの上方に位置させてトランスミッション部２０を配設しており、同トランスミッション部２０は、原動機部１１に伝動ベルト（図示せず）を介して連動連結する一方、フロントアクスルケースに連動連設し、同トランスミッション部２０に伝動シャフト２１を介して前記リヤアクスルケース１４を連動連結している。 The body frame 10 is provided with a transmission unit 20 positioned below the motor unit 11 and above the front axle case. The transmission unit 20 is connected to the motor unit 11 by a transmission belt (not shown). And the rear axle case 14 are linked to the transmission part 20 via a transmission shaft 21.

このようにして、原動機部１１から動力を伝動ベルト→トランスミッション部２０→フロントアクスルケース及びトランスミッション部２０→伝動シャフト２１→リヤアクスルケース１４に伝達して、前・後車輪１３，１３，１５，１５の四輪駆動が行えるようにしている。 In this way, power is transmitted from the motor unit 11 to the transmission belt → the transmission unit 20 → the front axle case and the transmission unit 20 → the transmission shaft 21 → the rear axle case 14, and the front and rear wheels 13, 13, 15, 15 are transmitted. Four-wheel drive is possible.

植付部２は、図１に示すように、植付伝動ケース２５と、後述する縦横のフレーム部材とを備える植付フレーム２６と、同植付フレーム２６に苗載台２７を植付伝動ケース２５の上方にて左右往復移動自在に取り付け、植付伝動ケース２５の後部に設けた植付爪２８により苗載台２７上に載置した苗マットから苗株を切削して植付圃場Ｇに植え付けるようにしている。なお、植付部２の下方には、複数のフロート２９が設けられる。 As shown in FIG. 1, the planting unit 2 includes a planting transmission case 25, a planting frame 26 including vertical and horizontal frame members, which will be described later, and a planting transmission case 27 in which the seedling mount 27 is planted. The seedling is attached to the planting field G by cutting the seedling from the seedling mat placed on the seedling mounting table 27 by the planting claw 28 provided at the rear of the planting transmission case 25. I try to plant it. A plurality of floats 29 are provided below the planting unit 2.

昇降機構３は、図２及び図３に示すように、走行部１の機体フレーム１０の後部に設けた立ち上がりフレーム形成体３０と、植付部２の植付フレーム２６との間に介設しており、トップリンク３１とロワリンク３２と、同ロワリンク３２を昇降させる昇降シリンダ（図示せず）とを具備している。このようにして、昇降シリンダによりロワリンク３２とトップリンク３１を介して植付部２を昇降させることができるようにしている。 As shown in FIGS. 2 and 3, the elevating mechanism 3 is interposed between a rising frame forming body 30 provided at the rear part of the body frame 10 of the traveling unit 1 and a planting frame 26 of the planting unit 2. A top link 31, a lower link 32, and an elevating cylinder (not shown) for raising and lowering the lower link 32. In this way, the planting part 2 can be moved up and down via the lower link 32 and the top link 31 by the lifting cylinder.

［２．整地装置の構成］
そして、本発明に係る田植機Ａは、植付部２に整地装置４を取り付けている。整地装置４は、図１に示すように、植付部２の直前方に配置した整地本体３５を具備している。 [2. Leveling device configuration]
And the rice transplanter A which concerns on this invention has attached the leveling apparatus 4 to the planting part 2. FIG. As shown in FIG. 1, the leveling device 4 includes a leveling main body 35 disposed immediately before the planting unit 2.

整地本体３５は、図１に示されるように、植付部２の植付フレーム２６に取り付けられた昇降支持機枠３８と、昇降支持機枠３８の下端部間に横架した左・右側回転軸３９，３９と、各回転軸３９，３９の外周に同心的に取り付けられた整地ローター５０とを備えている。その整地ローター５０及び回転軸３９，３９は、昇降支持機枠３８を上下動させることにより、植付圃場Ｇの面に対して接地、離隔可能に構成している。 As shown in FIG. 1, the leveling main body 35 is a left / right rotation horizontally mounted between a lifting support machine frame 38 attached to the planting frame 26 of the planting part 2 and a lower end part of the lifting support machine frame 38. Shafts 39, 39 and a leveling rotor 50 attached concentrically to the outer periphery of each rotary shaft 39, 39 are provided. The leveling rotor 50 and the rotary shafts 39 and 39 are configured to be grounded and separated from the surface of the planting field G by moving the lifting support frame 38 up and down.

整地ローター５０は、図２及び図３に示すように、一定の厚みを有する断面正六角形状の板状体４０ａとし、その中心には回転軸３９の断面形状に合致した正六角形状の穴が開口されている。しかも、断面正六角形状の整地ローター５０の外周面４０ｃの平坦面には外周角端に突出するように先端鋸歯状の均平板４０Ｐが取付けられている。また、均平板４０Ｐと均平板４０Ｐとの間には、凹状空間部４０Ｓが形成されている。 As shown in FIGS. 2 and 3, the leveling rotor 50 is a regular hexagonal plate-like body 40 a having a constant thickness, and a regular hexagonal hole that matches the sectional shape of the rotating shaft 39 is formed at the center thereof. It is open. In addition, the flat surface of the outer peripheral surface 40c of the leveling rotor 50 having a regular hexagonal cross section is provided with a flat plate 40P having a sawtooth shape at the tip so as to protrude to the outer peripheral corner end. A concave space 40S is formed between the flat plate 40P and the flat plate 40P.

昇降支持機枠３８は、回動支軸４３を備えている。回動支軸４３は、左右方向に延在するものであり、この回動支軸４３の左右両端部には、回動軸駆動用モータＰ，Ｐが配設されている。そして、各回動軸駆動用モータＰ，Ｐの駆動軸（図示せず）には回動軸４３ａ，４３ａが連動連結され、回動軸駆動用モータＰ，Ｐの駆動軸の回転により回動軸４３ａ，４３ａが回動自在に配設されている。 The elevating support machine frame 38 includes a rotation support shaft 43. The rotation support shaft 43 extends in the left-right direction, and rotation shaft drive motors P, P are disposed at both left and right ends of the rotation support shaft 43. The rotation shafts 43a and 43a are interlocked and connected to the drive shafts (not shown) of the respective rotation shaft drive motors P and P, and the rotation shafts are rotated by the rotation of the drive shafts of the rotation shaft drive motors P and P. 43a and 43a are rotatably arranged.

そして、前記回動軸４３ａ，４３ａには、図５に示すように、下方に延びる左右一対の昇降アーム４４，４４が設けられている。そして、各昇降アーム４４，４４の先端部には、上下方向に伸延するリンク４５，４５の上端が連結されており、リンク４５，４５の下端には、上下方向に伸延する左右一対の整地体支持ロッド４６，４６の上端部が連結されている。 The pivot shafts 43a and 43a are provided with a pair of left and right lifting arms 44 and 44 extending downward as shown in FIG. And the upper end of the link 45 extended in the up-down direction is connected with the front-end | tip part of each raising / lowering arm 44, 44, and the left-right paired leveling body extended in the up-down direction is connected to the lower end of the link 45, 45. The upper ends of the support rods 46 are connected.

また、左右一対の整地体支持ロッド４６，４６は、植付フレーム２６との間に取り付けられた左右一対の第１リンク部材４７ａ，４７ａ及び第２リンク部材４７ｂ、４７ｂによって、その中途部を上下方向に摺動自在に枢支されている。 In addition, the pair of left and right leveling body support rods 46 and 46 are vertically moved by a pair of left and right first link members 47a and 47a and second link members 47b and 47b attached to the planting frame 26. It is slidably supported in the direction.

第１リンク部材４７ａ，４７ａは、一端を植付フレーム２６の第１植付フレーム側枢支部２６Ａに揺動自在に枢支するとともに、他端を整地体支持ロッド４６，４６の中途部に配設した枢支片４６Ｓの第１整地体支持ロッド側枢支部４６Ａに揺動自在に枢支している。 One end of each of the first link members 47a and 47a is pivotally supported by the first planting frame side pivotal support portion 26A of the planting frame 26, and the other end is disposed in the middle portion of the leveling body support rods 46 and 46. The pivot support piece 46S is pivotally supported by the first leveling body support rod side pivot support portion 46A.

第２リンク部材４７ｂ、４７ｂは、一端を植付フレーム２６の第２植付フレーム側枢支部２６Ｂに揺動自在に枢支するとともに、他端を、整地体支持ロッド４６，４６の第２整地体ロッド側枢支部４６Ｂに揺動自在に枢支している。 One end of each of the second link members 47b and 47b is pivotally supported by the second planting frame side pivot support portion 26B of the planting frame 26 and the other end of the second link members 47b and 47b is a second leveling of the leveling body support rods 46 and 46. The body rod side pivotally supporting portion 46B is pivotally supported.

そして、第１リンク部材４７ａ，４７ａと、第２リンク部材４７ｂ、４７ｂとは、平行リンクを形成しており、植付フレーム２６と、整地体支持ロッド４６との間で整地体支持ロッド４６，４６の上下動を可能とするとともに、同整地体支持ロッド４６，４６が機体の前後方向へ揺動するのを規制している。 The first link members 47a and 47a and the second link members 47b and 47b form a parallel link, and the leveling body support rod 46, between the planting frame 26 and the leveling body support rod 46, 46, the ground leveling body support rods 46, 46 are restricted from swinging in the front-rear direction of the machine body.

また、整地体支持ロッド４６，４６は、下端部にて左・右側回転軸３９，３９の各中途部を枢支している。さらに、回動支軸４３の中央部には、前方に向けて延びる昇降操作レバー４８の基端部がレバー支持体４９を介して取り付けられている。したがって、昇降操作レバー４８を上下方向に回動させることによって、回動支軸４３、回動軸４３ａ、昇降アーム４４，４４、リンク４５，４５および左右一対の整地体支持ロッド４６，４６を介して整地装置４の整地ローター５０を昇降させることができる。 Further, the leveling body support rods 46 and 46 pivotally support the middle portions of the left and right rotation shafts 39 and 39 at the lower end portions. Further, a base end portion of an elevating operation lever 48 extending forward is attached to a central portion of the rotation support shaft 43 via a lever support 49. Therefore, by rotating the elevating operation lever 48 in the vertical direction, the rotating support shaft 43, the rotating shaft 43a, the elevating arms 44, 44, the links 45, 45, and the pair of left and right leveling body support rods 46, 46 are used. Thus, the leveling rotor 50 of the leveling device 4 can be raised and lowered.

または、回動支軸４３の回動支軸４３の左右両端部に設けられた回動軸駆動用モータＰ，Ｐを駆動させて、回動軸４３ａ，４３ａを回動させることにより、昇降アーム４４，４４、リンク４５，４５および左右一対の整地体支持ロッド４６，４６を介して整地装置４の整地ローター５０を昇降させることができる。 Alternatively, the lifting arm 43 is driven by rotating the rotation shafts 43a and 43a by driving the rotation shaft driving motors P and P provided at the left and right ends of the rotation support shaft 43 of the rotation support shaft 43. The leveling rotor 50 of the leveling device 4 can be raised and lowered via the 44, 44, the links 45, 45, and the pair of left and right leveling body support rods 46, 46.

［３．整地装置の駆動用アクチュエータ］
上記のような構成において、本発明の要旨は、整地装置４に駆動用のアクチュエータを連動連結したことにあり、以下に整地装置４の駆動用のアクチュエータの構成について詳細に説明する。 [3. Leveling device drive actuator]
In the configuration as described above, the gist of the present invention resides in that the driving actuator is linked to the leveling device 4, and the configuration of the driving actuator of the leveling device 4 will be described in detail below.

前記した整地装置４は、左右方向に伸延した回転軸３９，３９に、同回転軸３９，３９の外周に同心的に整地ローター５０を取り付けている。そして、その回転軸３９，３９に、整地ローター５０の駆動用のアクチュエータとしての電動モータＭを取り付けている。 In the leveling device 4 described above, the leveling rotor 50 is concentrically attached to the outer periphery of the rotation shafts 39, 39 on the rotation shafts 39, 39 extending in the left-right direction. An electric motor M as an actuator for driving the leveling rotor 50 is attached to the rotary shafts 39 and 39.

具体的には、図２及び図３に示すように、回転軸３９，３９の中央に、その内部に整地ローター用の電動モータＭを備えたモータ取付体５１を配設している。そのモータ取付体５１は、左右の整地体支持ロッド４６，４６の中途部に設けられた保護カバー５５、５５間に支持片５４を取り付け、その支持片５４に取付片５６を取り付けることにより固定されている。なお、モータ取付体５１の取付位置は、回転軸３９の中央に限定されるものではなく、回転軸３９の端部に設けてもよい。または、機体フレーム１０の中央に取り付けて、伝動軸を介して回転軸３９を回転自在としてもよい。 Specifically, as shown in FIGS. 2 and 3, a motor mounting body 51 including an electric motor M for a leveling rotor is disposed in the center of the rotary shafts 39, 39. The motor attachment body 51 is fixed by attaching a support piece 54 between protective covers 55, 55 provided in the middle of the left and right leveling body support rods 46, 46, and attaching the attachment piece 56 to the support piece 54. ing. The mounting position of the motor mounting body 51 is not limited to the center of the rotating shaft 39 but may be provided at the end of the rotating shaft 39. Alternatively, the rotary shaft 39 may be attached to the center of the body frame 10 so that the rotary shaft 39 is rotatable via a transmission shaft.

前記モータ取付体５１は略円筒形状を有し、そのモータ取付体５１の中に整地ローター駆動用の電動モータＭが内蔵されている。そして、電動モータＭのモータ回転軸５２と整地ローター５０の回転軸３９とが連動連結している。 The motor mounting body 51 has a substantially cylindrical shape, and an electric motor M for driving the leveling rotor is built in the motor mounting body 51. And the motor rotating shaft 52 of the electric motor M and the rotating shaft 39 of the leveling rotor 50 are interlockingly connected.

このように、電動モータＭのモータ回転軸５２と整地ローター５０の回転軸３９とを連動連結しているので、電動モータＭのモータ回転軸５２を回転させることにより、前記整地ローター５０の回転軸３９を回転自在に設けることができる。また、電動モータＭのモータ回転軸５２は正回転及び逆回転させることができるので、これにより回転軸３９を正回転及び逆回転させると共に、整地ローター５０を正回転及び逆回転させることができる。 Thus, since the motor rotating shaft 52 of the electric motor M and the rotating shaft 39 of the leveling rotor 50 are interlockedly connected, the rotating shaft of the leveling rotor 50 is rotated by rotating the motor rotating shaft 52 of the electric motor M. 39 can be rotatably provided. Further, since the motor rotating shaft 52 of the electric motor M can be rotated forward and backward, the rotating shaft 39 can be rotated forward and backward, and the leveling rotor 50 can be rotated forward and backward.

電動モータＭは、整地ローター５０の回転軸３９を所定回転速度で回転するものであれば、その大きさ、トルク容量、最大回転速度などは限定されない。電動モータＭの電力は、機体フレーム１０前方に配設されたバッテリ及び発電機から、ハーネスなどを通して供給される。 As long as the electric motor M rotates the rotating shaft 39 of the leveling rotor 50 at a predetermined rotation speed, its size, torque capacity, maximum rotation speed, and the like are not limited. Electric power of the electric motor M is supplied from a battery and a generator disposed in front of the body frame 10 through a harness or the like.

このように、電動モータＭで整地ローター５０のモータ回転軸５２を回転自在に設けているので、従来のエンジンからの動力を受けて、整地ローター５０のモータ回転軸５２を回転させるのにエンジンから伸延する伝動部材などを設ける必要がなく、機体の最低地上高を高い位置に保持することができる。また、原動機部１１からの前記伝動部材が無くなるので、スペースの有効化を図ることができ、コストを低減することができる。 Thus, since the motor rotating shaft 52 of the leveling rotor 50 is rotatably provided by the electric motor M, the engine rotates the motor rotating shaft 52 of the leveling rotor 50 by receiving power from the conventional engine. There is no need to provide a transmission member that extends, and the minimum ground clearance of the aircraft can be maintained at a high position. Moreover, since the said transmission member from the motor | power_engine part 11 is lose | eliminated, space can be validated and cost can be reduced.

また、電動モータＭには、回転時に回転負荷がかかるのを検出する負荷検出器が前記モータ取付体５１内の電動モータＭに近接して設けられている。モータ回転軸５２の回転速度及び回転トルクなどを検出することにより、電動モータＭにかかる負荷を検出するようにしている。この負荷検出器としては、電動モータＭの回転時に所定量の電流が流れるのを検出する電流検出器５３、又は回転軸３９に所定量以上のトルクがかかるのを検出するトルクリミッターなどが挙げられる。 Further, the electric motor M is provided with a load detector for detecting that a rotational load is applied during rotation in the vicinity of the electric motor M in the motor attachment body 51. The load applied to the electric motor M is detected by detecting the rotational speed and rotational torque of the motor rotating shaft 52. Examples of the load detector include a current detector 53 that detects that a predetermined amount of current flows when the electric motor M rotates, or a torque limiter that detects that a predetermined amount of torque is applied to the rotating shaft 39. .

また、図１に示すように、機体フレーム１０の所定位置に車速センサー６１を設けている。そして、その車速センサー６１によって検出される車速により、前記電動モータＭの回転速度を制御することもできる。 In addition, as shown in FIG. 1, a vehicle speed sensor 61 is provided at a predetermined position of the body frame 10. The rotational speed of the electric motor M can be controlled by the vehicle speed detected by the vehicle speed sensor 61.

また、図４に示すように、電動モータＭの駆動を制御するコントローラ６０が、機体フレーム１０の所定箇所に配設されている。図４に示すように、コントローラ６０の入力側には、車速センサー６１、硬度検出器６３及び圃場選択スイッチ６２が設けられている。また、出力側には、整地ローター５０用の電動モータＭ及び回動軸駆動用モータＰが設けられている。 Further, as shown in FIG. 4, a controller 60 that controls driving of the electric motor M is disposed at a predetermined position of the body frame 10. As shown in FIG. 4, a vehicle speed sensor 61, a hardness detector 63, and a field selection switch 62 are provided on the input side of the controller 60. Further, an electric motor M for the leveling rotor 50 and a rotary shaft driving motor P are provided on the output side.

すなわち、コントローラ６０は、車速センサー６１で検出される車速に応じて、整地ローター５０の回転速度を制御するようにしている。また、硬度検出器６３によって検出される圃場の硬度によって、整地ローター５０の回転速度を制御するようにしている。さらに、圃場選択スイッチ６２によって選択される植付圃場Ｇの状況に応じて、整地ローター５０の回転速度を制御するようにしている。 That is, the controller 60 controls the rotational speed of the leveling rotor 50 according to the vehicle speed detected by the vehicle speed sensor 61. Further, the rotational speed of the leveling rotor 50 is controlled by the field hardness detected by the hardness detector 63. Furthermore, the rotational speed of the leveling rotor 50 is controlled according to the situation of the planting field G selected by the field selection switch 62.

［４．整地装置の昇降用アクチュエータ］
前記のように、昇降操作レバー４８を手動で回動操作することにより、整地装置４を昇降させることができ、または、回動軸駆動用モータＰを駆動して回動軸４３ａを回動することにより整地装置４を昇降させることができるが、本実施形態における田植機Ａは、昇降用のアクチュエータを用いて整地装置４を自動で昇降させることができる。すなわち、昇降用モータＮにより昇降操作レバー４８を操作して整地本体３５の昇降位置を切替可能としている。 [4. Lifting actuator for leveling device]
As described above, the leveling device 4 can be raised or lowered by manually turning the lifting operation lever 48, or the turning shaft driving motor P is driven to turn the turning shaft 43a. Thus, the leveling device 4 can be raised and lowered, but the rice transplanter A in the present embodiment can automatically raise and lower the leveling device 4 using the lifting actuator. That is, the elevating operation lever 48 is operated by the elevating motor N so that the elevating position of the leveling main body 35 can be switched.

前記昇降操作レバー４８は、図５及び図６に示すように、略箱形状を有するレバー支持体４９を介して取り付けられている。そのレバー支持体４９の上板部には、昇降操作レバー４８のレバー本体７５を挿通する略矩形のレバー挿通孔７４が設けられている。また、前記レバー支持体４９の上板部７６の下方には、高さ調節ガイド板７２が摺動自在に設けられている。 As shown in FIGS. 5 and 6, the elevating operation lever 48 is attached via a lever support 49 having a substantially box shape. A substantially rectangular lever insertion hole 74 through which the lever main body 75 of the lifting operation lever 48 is inserted is provided in the upper plate portion of the lever support 49. A height adjustment guide plate 72 is slidably provided below the upper plate portion 76 of the lever support 49.

前記高さ調節ガイド板７２は、平面視して右側端部が前記レバー挿通孔７４に対して張り出している。その高さ調節ガイド板７２の右側端部には所定間隔を有して複数個のノッチ部７３が設けられている。また、レバー本体７５の中途部には、係合片７８が取り付けられ、その係合片７８は前記ノッチ部７３に係合されている。 The height adjusting guide plate 72 has a right end protruding from the lever insertion hole 74 in a plan view. A plurality of notch portions 73 are provided at a right end portion of the height adjustment guide plate 72 with a predetermined interval. An engagement piece 78 is attached to the middle part of the lever main body 75, and the engagement piece 78 is engaged with the notch 73.

そして、レバー支持体４９の下方には整地装置４を昇降させる昇降用アクチュエータとしての昇降用モータＮが配設されている。昇降用モータＮの回転軸（図示せず）にはその表面に雄ネジが形成されたガイド軸７１が連結されており、昇降用モータＮの回転軸の回転によりガイド軸７１を回転自在としている。 An elevating motor N as an elevating actuator for elevating and lowering the leveling device 4 is disposed below the lever support 49. A guide shaft 71 having a male screw formed on the surface thereof is connected to a rotating shaft (not shown) of the lifting motor N, and the guide shaft 71 is rotatable by rotation of the rotating shaft of the lifting motor N. .

さらに、前記高さ調節ガイド板７２の下部には略円筒形状の移動子７７が設けられ、移動子７７のレバー挿通孔７４の内面には雌ネジが形成されている。そして、前記移動子７７の挿通孔には、前記ガイド軸７１が挿通される。 Further, a substantially cylindrical moving element 77 is provided below the height adjusting guide plate 72, and a female screw is formed on the inner surface of the lever insertion hole 74 of the moving element 77. The guide shaft 71 is inserted through the insertion hole of the moving element 77.

昇降用モータＮの回転軸を回転させると、ガイド軸７１が前後に回転し、ガイド軸７１を挿通している移動子７７が、ガイド軸７１の回転に伴って、前後に移動する。これにより、移動子７７を連結している高さ調節ガイド板７２が前後方向に摺動自在としている。 When the rotating shaft of the elevating motor N is rotated, the guide shaft 71 rotates back and forth, and the mover 77 inserted through the guide shaft 71 moves back and forth as the guide shaft 71 rotates. Thereby, the height adjustment guide plate 72 connecting the moving element 77 is slidable in the front-rear direction.

そして、高さ調節ガイド板７２が前後方向に摺動することにより、高さ調節ガイド板７２に設けられたノッチ部７３に係合している係合片７８を介して、昇降操作レバー４８のレバー本体７５が前後方向に摺動自在となる。このようにして、昇降用アクチュエータにより整地装置４を自動的に昇降可能としている。 When the height adjustment guide plate 72 slides in the front-rear direction, the lifting operation lever 48 is engaged via the engagement piece 78 engaged with the notch portion 73 provided in the height adjustment guide plate 72. The lever main body 75 is slidable in the front-rear direction. In this way, the leveling device 4 can be automatically raised and lowered by the lifting actuator.

以上のように、整地装置４は、昇降操作レバー４８の手動操作、回動軸駆動用モータＰの駆動による操作、昇降用モータＮによる操作によって昇降可能としている。これらは、例えば、整地ローター５０の高さ調節などを手動操作で行い、整地装置４を整地作業位置から整地対象面より上方に離隔した非整地作業位置に位置変更させる場合には回動軸駆動用モータＰの駆動による操作で行い、圃場の硬度によって整地ローター５０の高さ調整を行う場合には昇降用モータＮによる操作で行うように使い分けることができる。 As described above, the leveling device 4 can be moved up and down by manual operation of the lifting operation lever 48, operation by driving the rotary shaft driving motor P, and operation by the lifting motor N. For example, when the height adjustment of the leveling rotor 50 is manually performed and the leveling device 4 is moved from the leveling work position to the non-leveling work position separated from the leveling target surface, the rotary shaft is driven. When the height adjustment of the leveling rotor 50 is performed according to the operation of the driving motor P and the height of the leveling rotor 50 is adjusted according to the hardness of the field, the operation can be properly performed by the operation using the lifting motor N.

［５．異物詰まり時の整地ローターの制御］
次に、異物詰まり時の整地ローターの制御について説明する。整地ローター５０は、車輪１３，１３，１５，１５と同じ回転方向に回転しながら、植付圃場Ｇの整地を行う。そして、植付圃場Ｇ内に木片Ｓや小石等の異物があると、整地作業時にその木片Ｓ等が整地ローター５０に詰まってしまう場合がある。具体的には、図７に示すように、整地ローター５０の背面側に保護カバー５５が設けられており、前記走行方向に回転しながら走行させると、保護カバー５５と整地ローター５０本体との箇所で異物が詰まってしまう。または、図３に示す凹状空間部４０Ｓの中に詰まることもある。 [5. Control of leveling rotor when foreign matter is clogged]
Next, control of the leveling rotor at the time of clogging of foreign matter will be described. The leveling rotor 50 levels the planting field G while rotating in the same rotational direction as the wheels 13, 13, 15, 15. If there is a foreign object such as a piece of wood S or pebbles in the planting field G, the piece of wood S or the like may clog the leveling rotor 50 during leveling work. Specifically, as shown in FIG. 7, a protective cover 55 is provided on the back side of the leveling rotor 50, and when traveling while rotating in the traveling direction, the location between the protective cover 55 and the leveling rotor 50 main body. Will clog foreign matter. Or it may be clogged in the concave space part 40S shown in FIG.

そこで、本実施形態における田植機Ａは、異物詰まりを電動モータＭの駆動時の負荷により検出するようにしている。すなわち、異物詰まりを起こすと、整地ローター５０の回転に負荷がかかることになる。その負荷がかかったことを負荷検出器である電流検出器５３で検出するようにしている。 Therefore, the rice transplanter A in the present embodiment detects foreign matter clogging by a load when the electric motor M is driven. That is, when the foreign matter is clogged, a load is applied to the rotation of the leveling rotor 50. The fact that the load is applied is detected by a current detector 53 which is a load detector.

そして、前記電流検出器５３で所定負荷を検出することにより、コントローラ６０が整地ローター５０の回転を停止する制御を行う。なお、前記電流検出器５３の代わりに、トルクリミッターを用いて、所定トルクを超えたときに電動モータＭを停止させるようにすることもできる。 Then, by detecting a predetermined load with the current detector 53, the controller 60 performs control to stop the rotation of the leveling rotor 50. Instead of the current detector 53, a torque limiter may be used to stop the electric motor M when a predetermined torque is exceeded.

このように、整地作業中に植付圃場Ｇ内の木片Ｓ等の異物が整地ローター５０に挟まった場合には、同整地ローター５０を緊急停止させることができて、整地ローター５０の構成部材の損傷を防止することができると共に、整地作業能率を良好に確保することができる。 In this way, when a foreign matter such as a piece of wood S in the planting field G is caught in the leveling rotor 50 during leveling work, the leveling rotor 50 can be stopped urgently, and the components of the leveling rotor 50 can be reduced. While being able to prevent damage, the leveling work efficiency can be ensured satisfactorily.

また、本実施形態における田植機Ａは、電動モータＭの回転軸を逆回転させることにより、整地ローター５０を逆回転させることができる。そして、前記のように、整地作業中に植付圃場Ｇ内の木片Ｓ等の異物が整地ローター５０に挟まった場合においても、負荷を検出することにより、コントローラ６０の指令により整地ローター５０を停止した後に逆回転させるようにしている。 Moreover, the rice transplanter A in this embodiment can reverse-rotate the leveling rotor 50 by reversely rotating the rotating shaft of the electric motor M. As described above, even when a foreign matter such as a piece of wood S in the planting field G is caught in the leveling rotor 50 during leveling work, the leveling rotor 50 is stopped by a command from the controller 60 by detecting the load. After that, it is rotated backward.

このように、整地ローター５０を電動モータＭにより逆回転可能となすことにより、前記のような整地作業中に植付圃場Ｇ内の木片Ｓ等の異物が整地ローター５０に挟まった場合でも、整地ローター５０を逆回転させることができ、整地ローター５０に挟まった異物を迅速かつ確実に振り落として取り除くことができる。従って、速やかに整地ローター５０を元の状態に復帰させることができて、同整地ローター５０による整地作業を続行することができる。その結果、整地作業能率を向上させることができる。 In this way, the leveling rotor 50 can be reversely rotated by the electric motor M, so that even when foreign matter such as the wood piece S in the planting field G is caught in the leveling rotor 50 during the leveling operation as described above, the leveling is performed. The rotor 50 can be rotated in the reverse direction, and foreign matter caught between the leveling rotors 50 can be quickly and reliably shaken off and removed. Therefore, the leveling rotor 50 can be quickly returned to the original state, and the leveling work by the leveling rotor 50 can be continued. As a result, the leveling work efficiency can be improved.

しかも、整地ローター５０や回転軸３９に過剰な負荷が作用するのを回避することができるため、ローター本体等の構成部材の損傷等を防止することができる。従って、この点からも整地作業能率を良好に確保することができると共に、整地装置４の寿命を確保さらには延命化することができる。 In addition, since it is possible to avoid an excessive load from acting on the leveling rotor 50 and the rotating shaft 39, it is possible to prevent damage to components such as the rotor body. Therefore, from this point as well, the leveling work efficiency can be secured satisfactorily, and the life of the leveling device 4 can be secured and the life can be extended.

また、整地ローター５０は検出負荷に応じて整地作業位置から非整地作業位置に位置変更させることができる。例えば、所定以上の過負荷を検出した場合には、整地ローター５０を、植付圃場Ｇを整地する整地対象面に接地させた整地作業位置から前記整地対象面から上方に離隔した非整地作業位置に位置変更させるようにしているので、過剰な負荷によって整地ローター５０が損傷等されるのを防止することができる。 Further, the leveling rotor 50 can be changed in position from the leveling work position to the non-leveling work position in accordance with the detected load. For example, when an overload of a predetermined level or more is detected, a non-leveling work position in which the leveling rotor 50 is spaced upward from the leveling target surface from a leveling work position at which the leveling rotor 50 is grounded to the leveling target surface for leveling the planting field G Therefore, it is possible to prevent the leveling rotor 50 from being damaged by an excessive load.

すなわち、コントローラ６０は、前記異物詰まりを検出すると、図３に示すように、前記昇降用アクチュエータの各回動軸駆動用モータＰ，Ｐを駆動させて回動軸４３ａ，４３ａを（イ）の方向に回動させて、リンク４５，４５を（ロ）の方向に折りたたみ、整地体支持ロッド４６，４６を上方に移動させることにより、整地ローター５０自体を整地対象面から離隔して上昇させるようにしている。 That is, when the controller 60 detects the clogging of the foreign matter, as shown in FIG. 3, the controller 60 drives the rotating shaft driving motors P and P of the lifting actuator to move the rotating shafts 43a and 43a in the direction (a). The leveling rotor 50 itself is lifted apart from the leveling target surface by folding the links 45 and 45 in the direction of (b) and moving the leveling body support rods 46 and 46 upward. ing.

このように、整地ローター５０を検出負荷に応じて整地作業位置から非整地作業位置に位置変更させることができるので、作業途中での整地ローター５０の修理やメンテナンス等の手間を低減させることができて、結果的には、作業能率を向上させることができる。 Thus, since the leveling rotor 50 can be repositioned from the leveling work position to the non-leveling work position in accordance with the detected load, it is possible to reduce troubles such as repair and maintenance of the leveling rotor 50 during the work. As a result, work efficiency can be improved.

［６．アクチュエータによる整地ローターの制御］
植付圃場Ｇから道路を隔てた別の植付圃場Ｇに移動する場合には、整地ローター５０に付着している泥土を取除く必要が生じる。もし、泥土を落とさないで移動した場合には、道路にその泥土が落下することなく景観上好ましくなく、また道路を通行する車や人にも付着させてしまう。 [6. Control of leveling rotor by actuator]
When moving from the planting field G to another planting field G across a road, it is necessary to remove mud adhering to the leveling rotor 50. If it moves without dropping the mud, the mud does not fall on the road, which is not preferable in view of the landscape, and it also adheres to cars and people traveling on the road.

そこで、作業終了後や圃場間移動時には、圃場出口において整地ローター５０を逆回転させることにより、付着泥土等を確実に振り落として取り除くことができる。その結果、道路等に付着泥土等を落とした場合の後作業の手間を解消することができて、この点からも作業能率を向上させることができる。 Therefore, after the work is completed or when moving between fields, the ground leveling rotor 50 is reversely rotated at the field outlet, so that the attached mud can be reliably shaken off and removed. As a result, it is possible to eliminate the trouble of the post-operation when the adhered mud is dropped on the road or the like, and the work efficiency can be improved from this point.

また、本実施形態における田植機Ａは、植付部２が植付圃場面から離隔して上昇すると、電動モータＭにより整地ローター５０を逆回転させるようにしている。 Moreover, the rice transplanter A in this embodiment makes the leveling rotor 50 reversely rotate by the electric motor M when the planting part 2 rises apart from the planting field scene.

このように、植付部２が上昇されて植付圃場Ｇ面から離隔して上昇した場合、例えば、機体を畝近傍で回行させた際には植付部２を植付圃場面から離隔して上昇させるが、この場合に電動モータＭにより整地ローター５０が逆回転されて、付着泥土等が振り落とされるようにしている。そのため、機体を回行させる度に整地ローター５０の付着泥土等が自動的に取り除かれて、同整地ローター５０の整地機能が良好に確保される。その結果、整地作業効率を向上させることができる。 Thus, when the planting part 2 is raised and separated from the planting field G surface, for example, when the aircraft is turned in the vicinity of the ridge, the planting part 2 is separated from the planting field scene. In this case, the leveling rotor 50 is reversely rotated by the electric motor M so that the attached mud or the like is shaken off. For this reason, every time the machine is rotated, the adhered mud of the leveling rotor 50 is automatically removed, and the leveling function of the leveling rotor 50 is ensured satisfactorily. As a result, the leveling work efficiency can be improved.

前記のように作業終了後や圃場間移動時には、圃場出口において整地ローター５０の付着泥土等をできるだけ取り除いて、道路等に付着泥土等を落とさないようにする必要があるが、植付部２が植付圃場面から上方に離隔した状態となるため、整地ローター５０の付着泥土等は自動的に取り除かれる。そのため、道路等に付着泥土等を落とした場合の後作業の手間を解消することができて、この点からも作業能率を向上させることができる。 As described above, at the time of completion of the work or when moving between the fields, it is necessary to remove the adhered mud etc. of the leveling rotor 50 as much as possible at the field exit so as not to drop the adhered mud etc. on the road or the like. Since it is in a state of being separated upward from the planting field scene, the adhered mud etc. of the leveling rotor 50 is automatically removed. Therefore, it is possible to eliminate the trouble of post-work when the attached mud or the like is dropped on the road or the like, and the work efficiency can be improved from this point.

［７．植付圃場の状況に応じた整地ローターの制御］
次に、植付圃場Ｇの状況に応じた整地ローター５０の制御方法について説明する。植付圃場Ｇの状況の例として、「標準」、「深水」、又は「枕地」等の３つの場合がある。 [7. Control of the leveling rotor according to the situation of the planting field]
Next, the control method of the leveling rotor 50 according to the situation of the planting field G is demonstrated. As examples of the situation of the planting field G, there are three cases such as “standard”, “deep water”, and “headland”.

すなわち、「標準」とは、本実施形態における田植機Ａが植付作業を行う場合に特別な制御を実行せずに行える浅田を意味している。図８に示すように、この「標準」の植付圃場Ｇは、田面上に張られている水の深度が略１ｃｍ程度である。 That is, “standard” means Asada that can be performed without executing special control when the rice transplanter A in the present embodiment performs planting work. As shown in FIG. 8, in this “standard” planting field G, the depth of water stretched on the rice field is about 1 cm.

また、「深水」とは、田面上に張られている水Ｗの深度が大きい深田を意味している。すなわち、図９に示すように、田面上に張られている水Ｗの深度が略５ｃｍ程度である。このような深田では走行中での走行部１の車輪１３，１３，１５，１５のスリップ率（スリップし易さ）が高い。 Further, “deep water” means Fukada where the depth of the water W stretched on the surface is large. That is, as shown in FIG. 9, the depth of the water W stretched on the rice field is about 5 cm. In such Fukada, the slip ratio (ease of slipping) of the wheels 13, 13, 15, 15 of the traveling unit 1 during traveling is high.

さらに、「枕地」とは、畦の近傍に位置する圃場の端部であり、圃場内で均平作業等を行う作業機を回向させる箇所である。かかる「枕地」では上記標準と比較して植付圃場Ｇの水量が少ない場合や植付圃場Ｇの中央部分と比較して植付圃場Ｇの状況が悪い（凹凸が多い等）場合がある。 Furthermore, the “headland” is an end portion of the farm field located in the vicinity of the reed, and is a place where a work machine that performs leveling work or the like is turned in the farm field. In such a “headland”, there are cases where the amount of water in the planting field G is small compared to the above standard, and the situation of the planting field G is poor (such as there are many irregularities) compared to the central part of the planting field G. .

なお、通常の田植機Ａは、図１０に示すように、植付圃場Ｇの水の深さに応じて植付深さを一定にする圃場選択スイッチ６２が運転部１２のハンドル１６横に設けられている。その圃場選択スイッチ６２は、操作者が知り得た植付圃場Ｇの水Ｗの深さの状況に応じて設定入力するための切替式のスイッチである。すなわち、田植機Ａに該植付圃場Ｇの状況に応じた作業が行えるように設定するためのスイッチである。そして、植付圃場Ｇの状況に合わせて、圃場選択スイッチ６２を選択することにより、植付深さが一定になるようにしている。 In addition, as shown in FIG. 10, the normal rice transplanter A is provided with a field selection switch 62 for fixing the planting depth according to the water depth of the planting field G on the side of the handle 16 of the driving unit 12. It has been. The field selection switch 62 is a switching switch for setting and inputting according to the state of the depth of the water W of the planting field G that the operator knows. That is, it is a switch for setting the rice transplanter A so that the work according to the situation of the planting field G can be performed. And the planting depth is made constant by selecting the field selection switch 62 according to the situation of the planting field G.

しかし、従来の田植機は、上記異なる植付圃場Ｇの状況であっても、常に整地ローター５０の回転速度は一定であった。例えば深田の場合、整地ローター５０を通常時と同じ回転速度で回転させると、その回転で水流を発生させて植え付ける苗に悪影響を及ぼすおそれがある。 However, in the conventional rice transplanter, the rotational speed of the leveling rotor 50 is always constant even in the situation of the different planting fields G. For example, in the case of Fukada, if the leveling rotor 50 is rotated at the same rotational speed as usual, there is a possibility that a water flow is generated by the rotation and the seedling to be planted is adversely affected.

そこで、本実施形態における田植機Ａは、圃場選択スイッチ６２の選択により、上記３つの植付圃場Ｇの状況に合わせて、前記整地ローター５０の回転速度をアクチュエータを用いて変更できるようにした。 Therefore, the rice transplanter A in the present embodiment can change the rotational speed of the leveling rotor 50 using an actuator in accordance with the situation of the three planting fields G by selecting the field selection switch 62.

すなわち、図９に示すような浅田の場合においては、前記圃場選択スイッチ６２を「標準」に設定すれば、通常の回転速度で整地ローター５０を回転させるようにしている。なお、整地ローター５０の回転速度は田植機Ａの車速の略１．５倍に設定している。そして、浅田の場合にはスリップ率は低くなるので、図１１に示すグラフのように、車速に対する整地ローター５０の回転速度を略１.５倍よりも大きくするようにしている。 That is, in the case of Asada as shown in FIG. 9, if the field selection switch 62 is set to “standard”, the leveling rotor 50 is rotated at a normal rotation speed. In addition, the rotational speed of the leveling rotor 50 is set to approximately 1.5 times the vehicle speed of the rice transplanter A. In the case of Asada, since the slip ratio is low, the rotational speed of the leveling rotor 50 with respect to the vehicle speed is set to be larger than about 1.5 times as shown in the graph of FIG.

図１０に示すような深田の場合においては、前記圃場選択スイッチ６２を「深水」に設定すると、電動モータＭの回転速度及び整地ローター５０の回転速度を通常時に比べて落とすようにしている。深田の場合にはスリップ率が高くなるので、図１１に示すグラフのように、車速に対する整地ローター５０の回転速度を略１.５倍よりも小さくするようにしている。 In the case of Fukada as shown in FIG. 10, when the field selection switch 62 is set to “deep water”, the rotational speed of the electric motor M and the rotational speed of the leveling rotor 50 are reduced compared to the normal time. In the case of Fukada, the slip ratio becomes high, so that the rotational speed of the leveling rotor 50 with respect to the vehicle speed is made smaller than about 1.5 times as shown in the graph of FIG.

また、昇降用モータＮ（昇降用アクチュエータ）駆動させて昇降操作レバー４８を自動的に操作することにより、整地ローター５０全体を上昇させるようにしている。これにより、整地ローター５０の回転によって生じる水による植付の悪影響を改善することができる。 Further, the entire leveling rotor 50 is raised by driving the elevating motor N (elevating actuator) and automatically operating the elevating operation lever 48. Thereby, the bad influence of the planting by the water which arises by rotation of the leveling rotor 50 can be improved.

さらに、枕地の場合では、水面よりも泥の持ち上げ部分が多いので、整地能力を高める必要がある。そこで、前記圃場選択スイッチ６２を「枕地」に設定すると、前記「通常」の場合に比べて、電動モータＭの回転速度を高めて、整地ローター５０の回転速度を高めている。このようにして、枕地の場合では、整地ローター５０の回転速度を多くして、整地性能を増大させるように設定することができる。 Furthermore, in the case of headland, there are more mud lifts than the water surface, so it is necessary to increase the leveling ability. Therefore, when the field selection switch 62 is set to “headland”, the rotational speed of the electric motor M is increased and the rotational speed of the leveling rotor 50 is increased compared to the “normal” case. In this way, in the case of the headland, the leveling performance can be set to increase by increasing the rotational speed of the leveling rotor 50.

以上のように、電動モータＭの回転速度を可変となすことにより整地ローター５０の回転速度を可変となしているため、植付圃場Ｇの条件によって適宜回転速度を変えることにより、整地効率を良好に確保ないしは向上させることができる。 As described above, since the rotational speed of the leveling rotor 50 is variable by making the rotational speed of the electric motor M variable, the leveling efficiency is improved by appropriately changing the rotational speed according to the conditions of the planting field G. Can be secured or improved.

［８．車速同調制御］
本実施形態における田植機Ａは、車速に同調して整地ローター５０の回転速度を変更可能としている。具体的には、図１に示すように、機体フレーム１０の所定箇所に田植機Ａの走行速度を検出する車速センサー６１を設けている。また、コントローラ６０は、車速センサー６１で検出する車速の結果に基づいて、電動モータＭの回転速度を変化するように制御を行う。 [8. Vehicle speed tuning control]
The rice transplanter A in the present embodiment can change the rotational speed of the leveling rotor 50 in synchronization with the vehicle speed. Specifically, as shown in FIG. 1, a vehicle speed sensor 61 that detects the traveling speed of the rice transplanter A is provided at a predetermined location of the body frame 10. Further, the controller 60 performs control to change the rotational speed of the electric motor M based on the result of the vehicle speed detected by the vehicle speed sensor 61.

前記電動モータＭの回転速度を可変とすることにより、整地ローター５０の回転速度を可変とすることができる。例えば、前記のようなスリップ率の高い深田の場合には、車速が遅くなるので、整地ローター５０の回転速度も落とすように制御を行う。このようにして、車速に応じて整地ローター５０の回転速度を変更可能としている。 By making the rotational speed of the electric motor M variable, the rotational speed of the leveling rotor 50 can be made variable. For example, in the case of Fukada having a high slip rate as described above, the vehicle speed is slowed down, so control is performed so that the rotational speed of the leveling rotor 50 is also reduced. In this way, the rotational speed of the leveling rotor 50 can be changed according to the vehicle speed.

［８．植付圃場の硬度検出］
さらに、本実施形態における田植機Ａは、植付圃場Ｇの土質に応じて整地ローター５０の制御を行うことができる。ここで、植付圃場Ｇの土質は、水と土との比重の差により、硬質の植付圃場Ｇまたは軟質の植付圃場Ｇがある。 [8. Hardness detection of planted fields]
Furthermore, the rice transplanter A in the present embodiment can control the leveling rotor 50 according to the soil quality of the planting field G. Here, the soil quality of the planting field G includes a hard planting field G or a soft planting field G depending on the difference in specific gravity between water and soil.

植付圃場Ｇの硬度は、例えば、特開２００２−１２５４２３号公報に記載のような、フロート２９に設けられた硬度検出器６３により行うことができる。すなわち、図１２に示すように、センター側のフロート２９の上部にポテンショメータ式の硬度検出器６３を配設し、また、その基端側を前記硬度検出器６３に取り付け、その先端側をフロート２９の下方に位置するようにしたセンサーアーム６５を配設している。このセンサーアーム６５は、中途部において先端部が上方に向かって折り曲げられている。 The hardness of the planting field G can be measured by, for example, a hardness detector 63 provided in the float 29 as described in JP-A-2002-125423. That is, as shown in FIG. 12, a potentiometer-type hardness detector 63 is disposed on the center side of the float 29, and its proximal end is attached to the hardness detector 63 and its distal end is attached to the float 29. A sensor arm 65 is provided so as to be positioned below the sensor arm 65. The sensor arm 65 has a front end bent upward in a midway portion.

そして、前記センサーアーム６５の沈み込み量により、前記硬度検出器６３で硬度の違いを検出するようにしている。すなわち、センサーアーム６５の沈み込み量が大きい場合には、軟質の植付圃場Ｇであることを検出する。逆に、センサーアーム６５の沈み込み量が小さい場合には、硬質の植付圃場Ｇであることを検出するようにしている。 The hardness detector 63 detects the difference in hardness based on the amount of subtraction of the sensor arm 65. That is, when the subtraction amount of the sensor arm 65 is large, it is detected that the field is a soft planting field G. On the contrary, when the subtraction amount of the sensor arm 65 is small, it is detected that it is a hard planting field G.

そして、本実施形態における田植機Ａは、植付圃場Ｇの硬度に応じてコントローラ６０が整地ローター５０の回転速度を制御できるようにしている。以下、植付圃場Ｇの状況に応じた整地ローター５０の制御方法について説明する。 And the rice transplanter A in this embodiment enables the controller 60 to control the rotational speed of the leveling rotor 50 according to the hardness of the planting field G. Hereinafter, the control method of the leveling rotor 50 according to the condition of the planting field G is demonstrated.

まず、植付圃場Ｇの面の硬度が大きい（硬質の）場合について説明する。植付圃場Ｇの面の硬度が大きいと、フロート２９から下方に伸延するセンサーアーム６５の沈み込みの量が小さくなる。この沈み込み量が小さいことによって、コントローラ６０は植付圃場Ｇの硬度が大きいことを検出する。そして、コントローラ６０は、硬度が高いことを検出することにより、電動モータＭの回転速度を軟度の植付圃場Ｇの場合に比べて回転速度を増大させるようにしている。 First, the case where the hardness of the surface of the planting field G is large (hard) will be described. When the hardness of the surface of the planting field G is large, the amount of subtraction of the sensor arm 65 extending downward from the float 29 is small. When the amount of subsidence is small, the controller 60 detects that the planting field G has a high hardness. Then, the controller 60 detects that the hardness is high, thereby increasing the rotation speed of the electric motor M as compared with the case of the soft planting field G.

そして、図１３に示すように、電動モータＭの回転速度を増大させることにより、整地ローター５０の回転速度が増大させることになる。このようにして、硬度の植付圃場Ｇの場合、整地ローター５０の回転速度を増大させることにより、整地能力を増大させるようにしている。 And as shown in FIG. 13, by increasing the rotational speed of the electric motor M, the rotational speed of the leveling rotor 50 is increased. Thus, in the case of the planting field G with hardness, the leveling ability is increased by increasing the rotation speed of the leveling rotor 50.

また、本実施形態における田植機Ａは、植付圃場Ｇの面の硬度を検出することにより、同硬度の大きさに逆比例させて整地ローター５０を植付圃場Ｇの整地対象面に大きく又は小さく進入させることもできる。すなわち、植付圃場Ｇの面の硬度が大きい（硬質の）場合には整地ローター５０を昇降用アクチュエータにより下降させて植付圃場Ｇの整地対象面に大きく（深く）進入させることにより、整地性能を増大させる。場合によっては整地ローター５０の回転速度も増大させることができる。 In addition, the rice transplanter A in the present embodiment detects the hardness of the surface of the planting field G, so that the leveling rotor 50 is made larger than the leveling target surface of the planting field G in inverse proportion to the magnitude of the hardness. It can also be made small. That is, when the surface of the planting field G is large (hard), the leveling rotor 50 is moved down by the lifting actuator to enter the leveling target surface of the planting field G so that the leveling performance is improved. Increase. In some cases, the rotational speed of the leveling rotor 50 can also be increased.

これに対して、植付圃場Ｇの面の硬度が小さい（軟質の）場合には、昇降用アクチュエータにより整地ローター５０を上昇させて植付圃場Ｇ面に小さく（浅く）接地させることにより、整地性能を減少させる。場合によっては、図１３に示すように、整地ローター５０の回転速度も減少させることができる。このように、植付圃場Ｇの整地対象面の硬度の大きさに比例させて整地ローター５０を植付圃場Ｇの整地対象面に大きく又は小さく接地させることにより、整地作業効率を向上させることができる。 On the other hand, when the hardness of the surface of the planting field G is small (soft), the leveling rotor 50 is raised by the lifting actuator and is grounded to the planting field G surface by making it small (shallow). Reduce performance. In some cases, as shown in FIG. 13, the rotational speed of the leveling rotor 50 can also be reduced. Thus, the leveling work efficiency can be improved by grounding the leveling rotor 50 to the leveling target surface of the planting field G larger or smaller in proportion to the hardness of the leveling target surface of the planting field G. it can.

また、植付圃場Ｇの土質の硬度は、電動モータＭにかかる負荷により検出することができる。すなわち、土質が硬い植付圃場Ｇにおいては、整地ローター５０が泥水や泥土から受ける抵抗が大きい。この際、アクチュエータの検出負荷は大きくなる。その場合には、前記昇降用モータＮを駆動させて整地ローター５０を上昇させて浅い水深位置において回転（整地作動）させことにより、整地ローター５０による泥押し、植付圃場Ｇの面の荒れを回避することができる。 The soil hardness of the planting field G can be detected by a load applied to the electric motor M. That is, in the planting field G where the soil is hard, the ground leveling rotor 50 has a large resistance from mud and mud. At this time, the detection load of the actuator increases. In that case, the raising / lowering motor N is driven to raise the leveling rotor 50 and rotate at a shallow water depth position (leveling operation), so that mud pushing by the leveling rotor 50 and roughening of the surface of the planting field G are caused. It can be avoided.

これに対して、土質が軟らかい植付圃場Ｇのように、アクチュエータの検出負荷が小さい場合には、上記とは反対に、整地ローター５０を深位置まで下降位置させることにより、整地効率を良好に確保することができる。 On the other hand, when the detection load of the actuator is small as in the planting field G where the soil is soft, contrary to the above, the leveling rotor 50 is lowered to the deep position to improve the leveling efficiency. Can be secured.

［９．仕様変更］
さらに、本実施形態における田植機Ａの整地装置４は、前記走行部１の走行速度に比例して整地ローター５０の回転速度を変化させる標準仕様と、整地ローター５０を前記非整地作業位置に配置する不使用仕様と、前記標準仕様よりも整地ローター５０の回転速度を多くする特別仕様のいずれかを選択可能としている。 [9. Specification change]
Further, the leveling device 4 of the rice transplanter A according to the present embodiment has a standard specification for changing the rotational speed of the leveling rotor 50 in proportion to the traveling speed of the traveling unit 1, and the leveling rotor 50 disposed at the non-leveling work position. The non-use specification to be used and the special specification to increase the rotation speed of the leveling rotor 50 than the standard specification can be selected.

前記仕様の選択は、運転部１２の操作パネルに設けた仕様変更スイッチにより行うことができる。このように、植付圃場Ｇの条件によって、標準仕様と不使用仕様と特別仕様を適宜選択することにより、効率の良い整地作業を行うことができる。 The specification can be selected by a specification change switch provided on the operation panel of the operation unit 12. Thus, efficient leveling can be performed by appropriately selecting the standard specification, the non-use specification, and the special specification according to the conditions of the planting field G.

例えば、植付圃場Ｇの水深が浅くも深くもない通常の場合には、標準仕様を採用することができる。通常の場合には、車速センサー６１で検出する車速に基づいて、整地ローター５０の回転速度を制御しながら整地作業を行うようにしている。 For example, in the normal case where the water depth of the planting field G is neither shallow nor deep, standard specifications can be adopted. In a normal case, the leveling work is performed while controlling the rotational speed of the leveling rotor 50 based on the vehicle speed detected by the vehicle speed sensor 61.

また、植付圃場Ｇの水深が深い深水の場合は不使用仕様を採用して、整地ローター５０を整地対象面から上方に離隔した非作業位置に配置するようにする。これにより、整地ローター５０が水を介して既に植え付けた苗に作用して植付姿勢に悪影響を与えるのを回避することができる。 In addition, when the planting field G is deep, the non-use specification is adopted, and the leveling rotor 50 is arranged at a non-working position spaced upward from the leveling target surface. Thereby, it can avoid that the leveling rotor 50 acts on the seedling already planted through water and exerts a bad influence on the planting posture.

さらに、機体を回行させる畝近傍の枕地では特別仕様を採用して、整地性能を増大させることができる。枕地の場合では、水面よりも泥の持ち上げ部分が多いので、整地能力を高める必要がある。そこで、前記圃場選択スイッチ６２を「枕地」に設定すると、前記通常仕様の場合に比べて、電動モータＭの回転速度を高めて、整地ローター５０の回転速度を多くして、整地性能を増大させるように設定することができる。 Furthermore, a special specification is adopted in the headland near the ridge where the aircraft is turned, and the leveling performance can be increased. In the case of headland, there are more mud lifts than the surface of the water, so it is necessary to increase the leveling ability. Therefore, when the field selection switch 62 is set to “headland”, the rotational speed of the electric motor M is increased and the rotational speed of the leveling rotor 50 is increased to increase the leveling performance compared to the normal specification. Can be set to

この発明の実施の形態における田植機の全体構成を示す側面図である。It is a side view which shows the whole rice transplanter structure in embodiment of this invention. この発明の実施の形態における田植機の整地装置の構成を示す正面図である。It is a front view which shows the structure of the leveling apparatus of the rice transplanter in embodiment of this invention. この発明の実施の形態における田植機の整地装置の構成を示す斜視図である。It is a perspective view which shows the structure of the leveling apparatus of the rice transplanter in embodiment of this invention. この発明の実施の形態における田植機の整地装置周辺の主要な構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the main structures around the leveling apparatus of the rice transplanter in embodiment of this invention. この発明の実施の形態における田植機の整地装置の構成を示す側面図である。It is a side view which shows the structure of the leveling apparatus of the rice transplanter in embodiment of this invention. この発明の実施の形態における田植機の整地装置を昇降させる昇降機構の構成を示す平面図である。It is a top view which shows the structure of the raising / lowering mechanism which raises / lowers the leveling apparatus of the rice transplanter in embodiment of this invention. この発明の実施の形態における田植機の整地ローターに異物が挟まった状態を示す側面図である。It is a side view which shows the state which the foreign material pinched | interposed into the leveling rotor of the rice transplanter in embodiment of this invention. この発明の実施の形態における田植機の浅田の整地ローターの状態を示す側面図である。It is a side view which shows the state of the leveling rotor of Asada of the rice transplanter in embodiment of this invention. この発明の実施の形態における田植機の深田での整地ローターの状態を示す側面図である。It is a side view which shows the state of the leveling rotor in Fukada of the rice transplanter in embodiment of this invention. この発明の実施の形態における田植機の操作パネルの構成を示す平面図である。It is a top view which shows the structure of the operation panel of the rice transplanter in embodiment of this invention. この発明の実施の形態における田植機の整地ローターの植付圃場の深さとスリップ率またはローターの回転速度の関係を示すグラフである。It is a graph which shows the relationship between the depth of the planting field of the leveling rotor of the rice transplanter in this Embodiment, and a slip ratio or the rotational speed of a rotor. この発明の実施の形態における田植機の硬度センサーの構成を示す側面図である。It is a side view which shows the structure of the hardness sensor of the rice transplanter in embodiment of this invention. この発明の実施の形態における田植機の異なる植付圃場での整地ローターの状態を示す側面図である。It is a side view which shows the state of the leveling rotor in the planting field from which the rice transplanter in this Embodiment differs.

Explanation of symbols

Ａ田植機
Ｍ電動モータ
Ｇ植付圃場
１走行部
２植付部
１１整地装置
１２整地ローター
１３回転軸
１４機体フレーム A Rice transplanter M Electric motor G Planting field 1 Traveling unit 2 Planting unit 11 Leveling device 12 Leveling rotor 13 Rotating shaft 14 Airframe frame

Claims

In the rice transplanter where the planting part is connected to the rear of the traveling part so as to be movable up and down, and the leveling device is attached in front of the planting part,
The leveling device includes a rotating shaft that is extended in the left-right direction and interlocked with a driving actuator, and a leveling rotor that is concentrically attached to the outer periphery of the rotating shaft, and the leveling rotor is leveled in the planting field. The leveling work position grounded to the leveling target surface to be moved and the non-leveling work position where the same leveling rotor is spaced upward from the leveling target surface can be raised and lowered to detect the load of the actuator during leveling work The rice transplanter is characterized by changing the position of the leveling rotor in accordance with the detected load.

The rice transplanter according to claim 1, wherein the rotational speed of the leveling rotor is variable via an axis of rotation by an actuator.

The leveling device includes a standard specification for changing a rotational speed of the leveling rotor in proportion to a traveling speed of the traveling unit, a non-use specification for arranging the leveling rotor at the non-leveling work position, and a leveling rotor more than the standard specification. 3. The rice transplanter according to claim 2, wherein any one of special specifications for increasing the rotation speed can be selected.

The hardness of the surface of the planting field is detected, and the leveling rotor is grounded to the leveling target surface of the planting field in inverse proportion to the magnitude of the hardness. The rice transplanter according to item 1.