JP2010128637A - Device for facilitating braking preparation - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、走行中に制動準備を事前に促す制動準備促進装置に関する。 The present invention relates to a braking preparation promoting device that promotes braking preparation in advance during traveling.
近年、車両の追突を防止するために様々な技術が開発されている。このような追突防止を図るための従来の車両用制御装置としては、例えば自らの車両(以下「自車」という)の前方において自車の制動が必要な状況を検出した場合、自車の後方車に関する情報を検出し、その検出した後方車に関する情報に基づいて後方車に対する警告灯の点灯を制御している(例えば特許文献1参照)。
上述した従来技術は、自車の前方に自車の制動が必要な状況を検出したときに後方車に対して警告を行うことで後方車による自車への追突を防止しようとする技術である。しかしながら、この従来技術では、例えば仮に自車と後方車との車間距離が十分とはいえない場合に自車が急な制動を必要とした状況に陥ると、自車の前方の状況を知って事前に制動準備を行うことができない後方車は、制動が間に合わず自車に追突するおそれがある。 The above-described conventional technology is a technology for preventing a rear vehicle from colliding with the vehicle by warning the vehicle behind the vehicle when a situation in which the vehicle needs to be braked is detected in front of the vehicle. . However, with this prior art, for example, if the distance between the vehicle and the vehicle behind it is not sufficient, the vehicle will need to know when the vehicle needs to be suddenly braked. A rear vehicle that cannot prepare for braking in advance may not be in time for braking and may collide with its own vehicle.
本発明が解決しようとする課題には、上記した問題が一例として挙げられる。 The problem to be solved by the present invention includes the above-described problem as an example.
上記課題を解決するために、請求項1に記載の発明は、自らの車両(以下、自車と称する)に搭載され、前記自車の制動準備を促進するための制動準備促進装置であって、前記自車と同一の走行車線(以下、自車線と称する)の、前記自車の進行方向前方側において前記自車より1台早い車順で先行する車両(以下、前車と称する)の存在を検出する前車検出手段と、前記自車線の、前記前車の進行方向前方側において前記前車より少なくとも1台早い車順で先行する少なくとも1つの第1先行車両のうち、監視すべき対象車両を特定する第1対象車両特定手段と、前記対象車両の制動状態を検出する制動検出手段と、前記制動検出手段で前記対象車両の制動状態が検出された場合、所定の警告を報知させるための第1報知信号を出力する第1報知制御手段と、を備える。 In order to solve the above-mentioned problem, the invention described in claim 1 is a braking preparation promoting device that is mounted on an own vehicle (hereinafter referred to as an own vehicle) and promotes the braking preparation of the own vehicle. A vehicle (hereinafter referred to as the preceding vehicle) that precedes the vehicle in the order of one vehicle earlier than the own vehicle on the front side in the traveling direction of the own vehicle on the same traveling lane as the own vehicle (hereinafter referred to as the own lane). A front vehicle detecting means for detecting the presence and at least one first preceding vehicle preceding in front of the front vehicle in the vehicle front direction in the traveling direction of the front vehicle in order of at least one vehicle ahead of the front vehicle should be monitored. A first target vehicle specifying means for specifying the target vehicle; a braking detection means for detecting a braking state of the target vehicle; and a predetermined warning when the braking state of the target vehicle is detected by the braking detection means. To output a first notification signal for Comprising a notification control means.
上記課題を解決するために、請求項11に記載の発明は、自らの車両(以下、自車と称する)に搭載され、前記自車の制動準備を促進するための制動準備促進装置であって、前記自車と同一の走行車線(以下、自車線と称する)の、前記自車の進行方向前方側において前記自車より1台早い車順で先行する車両(以下、前車と称する)の存在を検出する前車検出手段と、前記自車とは異なる走行車線(以下、他車線と称する)の、前記前車の進行方向前方側において前記前車より少なくとも1台早い車順で先行する少なくとも1つの第2先行車両のうち、監視すべき対象車両を特定する第2対象車両特定手段と、前記対象車両の前記他車線から前記自車線への車線変更状態を検出する車線変更検出手段と、前記車線変更検出手段で前記車線変更状態が検出された場合、所定の警告を報知させるための第2報知信号を出力する第2報知制御手段と、を備える。
In order to solve the above-mentioned problems, an invention according to
以下、本発明の一実施の形態を図面を参照しつつ説明する。 Hereinafter, an embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings.
図1は、本実施形態における制動準備促進装置を備えた車両の走行位置関係を表す説明図である。この図1の例では、車両30と、車両33と、車両39とが、同一の車線を図示右側へ向かって走行している。これらの車両30,33,39のうち、本実施形態では、車両30を、説明の基準として、以下、自車30と称する。また、この自車30と同じ走行車線の自車30の進行方向前方側において、自車30より1台早い車順で先行する車両33を、以下、前車33と称する。さらに、自車30と同じ走行車線の前車33の進行方向前方側において、前車33より1台早い車順で先行する車両39を、以下、前々車39と称する。なお、前々車39は、自車30と同じ走行車線の前車33の進行方向前方側において、前車33より少なくとも1台早い車順で先行する第1先行車両の少なくとも一部を構成している。
FIG. 1 is an explanatory diagram showing a traveling position relationship of a vehicle provided with a braking preparation promoting device in the present embodiment. In the example of FIG. 1, a
図2は、本実施形態における制動準備促進装置100のハードウェア構成例を示すブロック図である。この制動準備促進装置100は、上述の自車30のみならず、前車33、前々車39、後述の車両35を含むすべての上記第1先行車両に設けられている。なお、本実施形態では、制動準備促進装置100が、ナビゲーション装置の構成及び機能の一部として備えられたものとして説明するが、これに限定されるものではない。また、上述したように、本実施形態では、自車30に備えられる制動準備促進装置100の構成及び動作を例にとり、以下説明する。
FIG. 2 is a block diagram illustrating a hardware configuration example of the braking
制動準備促進装置100は、記憶装置18、演算装置20、表示制御回路14、通信部25及びインターフェース6がバス12に接続されている。通信部25は、通信手段に相当し、CPU7の制御によって外部との間で情報の通信を行う。
In the braking
この制動準備促進装置100にはディスプレイ15が接続されている。なおディスプレイ15は制動準備促進装置100に内蔵されていても良い。この制動準備促進装置100には、インターフェース6を介して各種センサ22、スピーカ19、カメラ23及び、タッチパネル21が接続されている。これら各種センサ22は、制動準備促進装置100の一部とされていてもよい。
A
上記バス12には、記憶装置18、インターフェース6、演算装置20及び表示制御回路14が接続されている。したがって演算装置20は、これら記憶装置18、インターフェース6及び表示制御回路14との間でデータの授受が可能な構成となっている。
A
各種センサ22としては、例えば、加速度センサ5、ジャイロセンサ2、車速パルス検出器3、GPS(Global Positioning System)4、及び地磁気センサ11のうちいずれか、又はこれらいずれかの組み合わせを挙げることができる。本実施形態では、各種センサ22の出力を総称する場合、これを「センサデータ」とも呼んでいる。
Examples of the
加速度センサ5は、自車30の加速度及び傾斜角の少なくとも一方を検出する機能を有する。またジャイロセンサ2は、方向変化に伴う角速度データを出力する角速度センサの一種であり、自車30の移動方位の検出を行う機能を有する。なお、加速度センサ5の代わりにジャイロセンサ2で上記傾斜角を計測するようにしても良い。
The acceleration sensor 5 has a function of detecting at least one of the acceleration and the inclination angle of the
車速パルス検出器3は、自車30の移動量や加速度を検出する機能を有し、自車30が移動中であるかあるいは停止中であるかを検出し、その検出状態を出力する。そして、この車速パルス検出器3は、自車30が移動中である場合には自車30の走行速度及び移動距離に関する走行状態データを出力する機能を有する。
The vehicle
GPS4は、複数のGPS衛星からの電波を受信して演算を行い、自車30の現在の走行位置(以下、現在地と称する)を測位して位置情報を生成する機能を有する。このGPS4は、例えば緯度、経度、高度及び進行方位のいずれか又はこれらいずれかの組み合わせの測位データを生成する。具体的には、このGPS4は、例えば同時に観測した4機の衛星までの疑似距離を測定し、これら4機の衛星までの疑似距離の差に基づいて、現在地の測位を行う機能を有する。 The GPS 4 has a function of receiving radio waves from a plurality of GPS satellites, performing calculation, positioning a current traveling position of the host vehicle 30 (hereinafter referred to as a current location), and generating position information. For example, the GPS 4 generates positioning data of any one of latitude, longitude, altitude, and traveling direction, or any combination thereof. Specifically, the GPS 4 has a function of, for example, measuring pseudo distances to four satellites observed at the same time and positioning the current location based on a difference in pseudo distances to these four satellites.
地磁気センサ11は、地磁気に基づいて自車30の絶対方位を表す角度を検出する方位検出装置の一種である。このような角度としては、例えば方位角を挙げることができる。
The
カメラ23は、自車30の前方を撮影し、撮影された映像データを出力する。映像データは、インターフェース6を経由して後述するRAM9に記憶される。
The
記憶装置18は、ROM8、RAM9及び記録媒体16を有する。
ROM8は、後述する各種の処理プログラムやその他必要な情報が予め書き込まれた情報記憶媒体である。
The
The ROM 8 is an information storage medium in which various processing programs described later and other necessary information are written in advance.
RAM9は、上記各種のプログラムを実行する上で必要な情報の書き込み及び読み出しが行われる情報記憶媒体であり、後述するプログラム、テーブル及びデータを揮発的に記憶可能なメモリである。 The RAM 9 is an information storage medium on which information necessary for executing the various programs is written and read, and is a memory capable of storing programs, tables, and data described later in a volatile manner.
記録媒体16は、例えばフラッシュメモリ、ハードディスクなどの情報記憶媒体であり、後述する地図データを不揮発的に記憶可能である。この地図データは、例えばノードやリンクに関する情報を含んでいる。
The
演算装置20は、CPU7及びグラフィックコントローラ13を有する。
The
CPU7は、接続されている各機器を制御し、上記各種のプログラムに従って各種の演算、制御を行う機能を有する。CPU7は、例えば画像認識機能を用いて、RAM9に記憶された映像データに基づく自車30の前方の映像を解析し、例えば進行方向を走行する前車33を検知する。
The
グラフィックコントローラ13は、CPU7の制御によってビデオRAM(図示せず)などから画像データを取得し、この画像データに基づく画像を表示制御回路14によってディスプレイ15に表示させる機能を有する。具体的には、グラフィックコントローラ13は、例えば上記地図データに基づく電子地図をディスプレイ15に表示させたり、その電子地図上に自車30の現在地を表すマークを重ね合わせてマッピングさせて表示させる機能を有する。
The
スピーカ19は、CPU7の制御によって音を出力する機能を有する。
タッチパネル21は、例えばディスプレイ15の表示領域の表面に沿って設けられた透明なスイッチである。このタッチパネル21は、例えばディスプレイ15の表示領域の表示物に応じて自車30の運転者や同乗者などによる接触があった場合、その接触箇所のスイッチがオンされるようになっている。
The
The
図3は、CPU7が実行する機能などの構成例を示すブロック図である。なお、図3に示すソフトウェアは、CPU7が動作を制御するプログラム及びデータの一例を示している。以下、図3を参照しつつソフトウェアの構成例について説明する。
FIG. 3 is a block diagram illustrating a configuration example of functions executed by the
制動準備促進装置100は、信号出力制御部7a、車両検出部7b、監視対象車両特定部7c、報知制御部7d、及び制動検出部7eを備える。
The braking
信号出力制御部7aは、上記通信部25を介し、GPS4により生成された自車30の現在地の位置情報を含む位置信号を出力させるよう制御する。また信号出力制御部7aは、例えば自車30の運転者によってブレーキ操作が行われると、通信部25を介し、自車30が制動中であることを示す制動信号を出力させるよう制御する。なお、このときの制動としては、運転者がペダルを踏み込み操作しての通常のブレーキ以外に、エンジンブレーキや排気ブレーキ等を含めてもよい。
The signal
車両検出部7bは、通信部25を介し前車33や前々車39などの他の車両から受信した位置信号に含まれる前車33及び前々車39等の位置情報(当該前車33や前々車39のGPS4によって生成されたもの)と、自車30のGPS4で測位した自車30の位置情報とに基づき、前車33や前々車39等の存在とその位置を検出する機能を有する。この車両検出部7bのうち前車33の存在を検出する機能が、前車検出手段に相当する。なお、この車両検出部7bは、上述したカメラ23によって撮像された映像データを上述した演算装置20で解析することにより得られた情報や、図示せぬ測距センサ等にて得られた情報に基づき、前車33との相対距離を把握し当該前車33の位置を検出するようにしてもよい。
The
監視対象車両特定部7cは第1対象車両特定手段に相当し、車両検出部7bによって検出された前々車39等の位置と、自車30のGPS4で測位した自車30の位置情報とに基づき、監視すべき対象車両を特定する機能を有する。本実施形態の制動準備促進装置100の主眼は、自車30の前車33への衝突防止であり、前車33が急制動をせざるを得ない状況が生じるその前に、予め自車30の運転者に対しその旨を報知するものである。そのためには、前車33の急制動を招来する可能性のある車両の挙動に注目する。したがって、この場合、前車33に対し1台早い車順で先行する前々車39を対象車両とする。
The monitoring target
制動検出部7eは制動検出手段に相当し、監視対象車両特定部7cで特定された対象車両の制動状態を検出する。具体的には、前々車39から通信部25を介し受信された制動信号(当該前々車39等の信号出力制御部7aより出力されたもの)に基づき、前々車39が制動中であることを検出する。
The
報知制御部7dは第1報知制御手段に相当し、制動検出部7eで前々車39の制動状態が検出された場合に、所定の警告を報知させるための報知信号(第1報知信号に相当する)を出力する機能を有する。具体的には、報知信号によりグラフィックコントローラ13を介して表示制御回路14を制御し、ディスプレイ15に所定の警告を表示して報知させる。あるいは、報知信号をインターフェース6を介してスピーカ19に出力し、所定の警告を発声するようにしてもよい。このときの警告としては、例えば「前方急ブレーキ注意!」「ブレーキ準備をして下さい!」等の表示や発音等を挙げることができる。
The
制動準備促進装置100は以上のような一構成例であり、次に図4を参照しつつ当該一構成例による動作例について説明する。
The braking
図4は、制動準備促進方法の手順の一例を示すフローチャートである。
ステップS10では、前述した車両検出部7bの機能により、自車30の前方を走行する前車33の存在を検出できたかどうかを判定する。前車33が検出できるまでループ待機し、前車33が検出できたらステップS10の判定が満たされ、ステップS20に移る。
FIG. 4 is a flowchart illustrating an example of a procedure of the braking preparation promotion method.
In step S10, it is determined whether or not the presence of the
ステップS20では、上記監視対象車両特定部7cの機能により、対象車両があるかどうかを判定する。具体的には、この例では、車両検出部7bで前車33の前方を走行する前々車39の存在が検出されたかどうかを判定する。前々車39の存在が検出されていなければ判定が満たされず、ステップS10に戻り同様の手順を繰り返す。
In step S20, it is determined whether there is a target vehicle by the function of the monitoring target
一方、前々車39の存在が検出されていれば、ステップS20の判定が満たされ、当該前々車39を対象車両として特定する。具体的には、例えば前々車39の位置情報に、前車33等の他の車両と識別可能な識別子等を付与し、RAM9に保存する。なお、仮にROM8が書き換え可能な記憶媒体であれば、RAM9の代わりにROM8に保存しても良い。その後、ステップS30へ移る。
On the other hand, if the presence of the preceding
ステップS30では、上記制動検出部7eの機能により、対象車両である前々車39の制動状態を検出したかどうかを判定する。具体的には、この例では、通信部25を介し前々車39から制動信号が受信されたか否かを判定する。通信部25において前車33や前々車39を含む周囲の全車両から制動信号を入力し、その中に上記ステップS20で対象車両として特定した前々車39からの制動信号があるかどうかを判定するようにしてもよい。前々車39の制動状態が検出されない場合は、ステップS30の判定が満たされずステップS10に戻り、同様の手順を繰り返す。前々車39の制動状態が検出されたら、ステップS30の判定が満たされ、ステップS40に移る。
In step S30, it is determined whether or not the braking state of the preceding
ステップS40では、上記報知制御部7dの機能により、前述の報知信号を出力し、例えばディスプレイ15又はスピーカ19において所定の警告を発しさせる。その後、このフローを終了する。
In step S40, the notification signal is output by the function of the
以上説明したように、本実施形態における制動準備促進装置100は、前記自車30と同一の走行車線(以下、自車線と称する)の、前記自車30の進行方向前方側において前記自車30より1台早い車順で先行する車両33(以下、前車と称する)の存在を検出する前車検出手段7b(車両検出部に相当)と、前記自車線の、前記前車33の進行方向前方側において前記前車33より少なくとも1台早い車順で先行する少なくとも1つの第1先行車両39(前々車に相当)のうち、監視すべき対象車両39(前々車に相当)を特定する第1対象車両特定手段7c(監視対象車両特定部に相当)と、前記対象車両39の制動状態を検出する制動検出手段7e(制動検出部に相当)と、前記制動検出手段7eで前記対象車両39の制動状態が検出された場合、所定の警告を報知させるための第1報知信号を出力する第1報知制御手段7e(報知制御部に相当)と、を備える。
As described above, the braking
このような構成とすると、前車33より先行する対象車両39が制動を行うと、自車30の運転者に対し、制動を行う必要がある旨が事前に報知される。これにより、自車30の運転者は、対象車両39が制動を開始したにもかかわらず前車33において制動開始が遅れた場合でも、その対象車両39における制動開始のタイミングを事前に把握できるため、急ブレーキをかけることなく制動を行うことができる。このため追突事故を防止することができる。
With such a configuration, when the
上記実施形態における制動準備促進装置100は、上述した構成に加えてさらに、前記自車30の現在の走行位置(以下、現在地と称する)を測位して位置情報を生成する測位手段4(GPSに相当)と、外部と情報の通信を行う通信手段25(通信部に相当)とを有し、前記前車検出手段7bは、前記測位手段4での測位結果に基づく前記自車30の位置情報と、前記前車33より前記通信手段25を介して受信された当該前車33の位置情報とに応じて、前記前車33の存在を検出し、前記第1対象車両特定手段7cは、前記測位手段4での測位結果に基づく前記自車30の位置情報と、前記第1先行車両より前記通信手段25を介して受信された当該第1先行車両の位置情報とに応じて、前記対象車両39を特定し、前記制動検出手段7eは、前記対象車両39より前記通信手段25を介して受信された、当該対象車両39が制動中であることを示す制動信号に基づき、前記対象車両39の制動状態を検出する。
In addition to the above-described configuration, the braking
このような構成とすると、それぞれの位置情報により前車33及び第1先行車両を確実に検出するとともに、対象車両39の制動状態を通信によって確実に自車30側において検出し、運転者に対し報知を行うことができる。
With such a configuration, the
上記実施形態における制動準備促進装置100は、上述した構成に加えてさらに、前記第1対象車両特定手段7cは、前記前車33より受信された当該前車33の位置情報と、前記第1先行車両より受信された当該第1先行車両の位置情報とに基づき、前記第1先行車両に含まれる、前記前車33の進行方向前方側において前記前車より1台早い車順で先行する車両39(以下、前々車と称する)を、対象車両と特定する。
In the braking
このように構成すると、前々車39が制動を行うと、自車30の運転者に対し、制動を行う必要がある旨が事前に報知される。これにより、自車30の運転者は、前々車39が制動を開始したにもかかわらず前車33において制動開始が遅れた場合でも、その前々車39における制動開始のタイミングを事前に把握できるため、急ブレーキをかけることなく制動を行うことができる。このため自車30による前車33への追突事故を防止することができる。
If comprised in this way, if the
なお、本実施形態は、上記に限られず、種々の変形が可能である。以下、そのような変形例を順を追って説明する。 In addition, this embodiment is not restricted above, A various deformation | transformation is possible. Hereinafter, such modifications will be described in order.
(1)基準距離を用いて監視対象車両を特定する場合
本変形例では、前車33と前々車39との車間距離について、監視の必要があるかどうかを判断するための基準距離を設定しておく。すなわち、例えば図5に示すように、前車33と前々車39との間の車間距離I1が所定の基準距離A以下である場合に、監視対象車両特定部7cは、前々車39を対象車両とする。この基準距離Aは距離の経験値から所望の値に設定される距離である。この値は、例えば自車30のブレーキ挙動ログから学習させて取得するようにしても良い。
(1) When a monitoring target vehicle is specified using a reference distance In this modification, a reference distance for determining whether monitoring is necessary is set for the inter-vehicle distance between the preceding
また、このときの基準距離Aは固定値でも良いし、設定により適宜変更可能としても良い。変更可能とする場合、例えば、監視対象車両特定部7cは、自車30の車速パルス検出器3によって計測された自車30の車速に応じ、基準距離Aを変更すればよい。例えば、自車30の車速が速いほど基準距離Aを大きくし、自車30の車速が遅いほど基準距離Aを小さくすればよい。
In addition, the reference distance A at this time may be a fixed value or may be changed as appropriate according to the setting. For example, the monitoring target
逆に、例えば図6に示すように、前車33と前々車39との間の車間距離I2が上記基準距離Aを超えている場合には、監視対象車両特定部7cは、前々車39は(前車33より少なくとも1台早い車順で先行する第1先行車両ではあっても)対象車両とはしないようにする。この場合、結果として、対象車両が存在しないことになる。
Conversely, as shown in FIG. 6, for example, when the inter-vehicle distance I2 between the
本変形例における制動準備促進装置100は、上述した構成に加えてさらに、 前記第1対象車両特定手段は7c、前記前車33より受信された当該前車33の位置情報と、前記前々車39より受信された当該前々車39の位置情報とに基づき、前記前々車39から前記前車33までの距離l1が基準距離A以内であった場合、前記前々車39を対象車両と特定する。
In addition to the above-described configuration, the braking
このようにすると、前々車39と前車33との距離l1が比較的小さく、前々車39の制動が直ちに前車33に影響を与える可能性が大きい場合に、確実に報知を行うことができる。
In this way, when the distance l1 between the preceding
本変形例における制動準備促進装置100は、上述した構成に加えてさらに、前記第1対象車両特定手段7cは、前記前車33より受信された当該前車33の位置情報と、前記前々車39より受信された当該前々車39の位置情報とに基づき、前記前々車39から前記前車33までの距離が前記基準距離Aを超えている場合、当該前々車39を前記対象車両と特定しないようにする。
In addition to the above-described configuration, the brake
このようにすると、前々車39と前車33との距離l2がある程度大きい場合には、前々車39の制動が直ちに前車33に影響を与える可能性が小さい、すなわち前車33が余裕をもって制動を行えるので自車30の衝突の可能性が小さいとして、報知の適用外とすることができる。
In this way, when the distance l2 between the preceding
本変形例における制動準備促進装置100は、上述した構成に加えてさらに、 前記自車30の車速を計測する車速計測手段3(車速パルス検出器に相当)を有し、前記第1対象車両特定手段7bは、前記車速計測手段3によって計測された前記自車30の車速に応じて前記基準距離Aを変更する。
In addition to the above-described configuration, the braking
このようにすることで、自車30の車速が速いほど基準距離Aを大きくすることで、比較的車間距離が大きくても制動に余裕がない高速運転における衝突防止を確実に図ることができる。また、自車30の車速が遅いほど基準距離Aを小さくすることで、比較的車間距離が小さくても制動に余裕がある低速運転において意味もなく無駄な警告が発せられるのを防止することも可能となる。
In this way, by increasing the reference distance A as the vehicle speed of the
(2)前々車以外も監視対象車両となる場合
例えば図7に示すように、前々車39に対し1台早い車順で先行する前々々車41も前々車39に対し比較的近い距離で走行している場合には、前々々車41の急制動が前々車39の急制動、さらに前車の33の急制動へと連鎖的に生じる可能性がある。このような場合には、前車33から近い距離で連なるすべての車両を対象車両とする。
(2) Cases in which vehicles other than the preceding vehicle are the vehicles to be monitored For example, as shown in FIG. When the vehicle is traveling at a short distance, there is a possibility that the sudden braking of the
具体的には、図7に示すように、前車33と前々車39との車間距離I3が上記基準距離A以下で、さらに前々車39と前々々車41との車間距離I4も上記基準距離A以下であったならば、監視対象車両特定部7cは、これら前々車39及び前々々車41の両方を対象車両とする。なお、これら比較的近い距離にある前々車39及び前々前車41はそれぞれ連続先行車両に相当し、前車33より少なくとも1台早い車順で先行する第1先行車両の少なくとも一部を構成している。
Specifically, as shown in FIG. 7, the inter-vehicle distance I3 between the
本変形例における制動準備促進装置100は、上述した構成に加えてさらに、前記第1対象車両特定手段7cは、前記第1先行車両に、前記前々車39から前記基準距離A以内の間隔I4で順次連続して先行する少なくとも1つの車両41(以下、連続先行車両と称する)が含まれていた場合、すべての前記連続先行車両41を対象車両と特定する。
In addition to the above-described configuration, the braking
このようにすると、前車33の制動挙動に対し連鎖的に影響を与えうる、前々車39よりさらに前方の車両41の挙動にも着目し、その制動を検出して自車30において報知を行うことができる。この結果、自車30の前車33への衝突をさらに確実に防止することができる。
In this way, attention is paid to the behavior of the
(3)低速運転時を適用除外とする場合
すなわち、CPU7が、上述の対象車両の制動状態検出という条件を満たす場合であっても、自車30の車速が所定の速度に比べて低い場合には、衝突の危険性が低いとして、報知制御部7dの動作を規制するようにしてもよい。具体的には、報知を行わない、報知音声を小さくする、報知表示を控えめにする、等となるように制御する。この場合はCPU7は規制制御手段に相当している。また、所定の速度としては、予め固定的に定めた速度でもよいし、走行道路の制限速度でもよいし、その他適宜に可変に定めてもよい。
(3) When excluding application during low-speed driving In other words, even when the
図8は、上記のうち、報知を行わないようにする場合の制動準備促進方法の一例を表すフローであり、図4に対応する図である。具体的には、ステップS10の前に新たにステップS1とステップS5を設けている。ステップS1では、車速パルス検出器3を用いて自車30の速度を検出し、ステップS5で、その検出速度が、前述の所定速度(例えば走行道路の制限速度)以上であるかどうかを判定している。所定速度以上である場合にはステップS5の判定が満たされ、図4と同様のステップS10以降を実行する。所定速度未満であった場合には、ステップS1に戻って同様の手順を繰り返す。
FIG. 8 is a flowchart showing an example of the braking preparation promotion method in the case where the notification is not performed, and corresponds to FIG. Specifically, steps S1 and S5 are newly provided before step S10. In step S1, the speed of the
本変形例における制動準備促進装置100は、上述した構成に加えてさらに、
前記車速計測手段3によって計測された前記自車30の車速が、走行している道路の制限速度に比べて低い場合、前記第1報知制御手段7dの動作を規制する規制制御手段7(CPUに相当)を有する。
In addition to the above-described configuration, the braking
When the vehicle speed of the
このようにすると、自車30の車速が低いような、急な制動に十分対応できる状況において、過剰に警告が発せられるのを防止し、自車30の運転者の気を逸らさず運転に集中させることができる。
In this way, in a situation where the
(4)車両識別情報を用いる場合
すなわち、本変形例においては、自車30、前車33、前々車39を含む各車両のROM8に、車両識別情報を記憶させる。この車両識別情報は、制動準備促進装置100を搭載する車両ごとに一意に与えられた、各車両に固有の識別番号又は識別記号である。
(4) When using vehicle identification information That is, in this modification, vehicle identification information is memorize | stored in ROM8 of each vehicle containing the
各車両の信号出力制御部7aは、前述の制動信号及び位置信号に対し、当該車両の車両識別情報をそれぞれ付随させて出力させる。そして、図4に示す前述のフローのステップS20において、自車30の監視対象車両特定部7cが前々車39を対象車両として特定したとき、前述したように前々車39の位置信号に付随された車両識別情報をRAM9に記憶しておく。その後、ステップS30において、自車30の制動検出部7eは、前々車39から制動信号を受信したとき、その制動信号に付随された車両識別情報を、RAM9に記憶されていた、上記位置情報に付随されていた車両識別情報と照合する。そして、それら2つの車両識別情報が合致したことをもって、前々車39等からなる対象車両が確かに制動状態であることを確認する。
The signal
本変形例における制動準備促進装置100は、上述した構成に加えてさらに、前記通信手段25を介して受信される、前記対象車両39の前記位置情報及び前記制動信号には、それぞれ当該対象車両39の識別情報が付随されており、前記制動検出手段7eは、前記位置情報に付随される前記識別情報と、前記制動信号に付随される前記識別情報とを照合して、前記対象車両39が前記制動状態にあることを検出する。
In addition to the above-described configuration, the braking
このようにすると、受け取った位置信号を出力した車両と、受け取った制動信号を出力した車両とが同一であるか否かを確認することができる。この結果、対象車両39が確かに制動状態であることを高精度に検出することができる。また、同一の車両において、例えばいわゆるポンピングブレーキと呼ばれる一定の短時間のうちに複数回にわたり制動中となった場合、各制動信号が同一の車両から出力されたことを正確かつ即座に認識することもできる。
If it does in this way, it can be checked whether the vehicle which outputted the received position signal and the vehicle which outputted the received braking signal are the same. As a result, it can be detected with high accuracy that the
(5)報知手段を内蔵させる場合
以上においては、報知手段である上記ディスプレイ15やスピーカ19が、制動準備促進装置100とは別体であったが、これに限られず、制動準備促進装置100の一部とされていてもよい。なおこのときの報知手段としては、上記ディスプレイ15やスピーカ19に限られず、振動を与える振動供与手段など、その他運転者に感覚的に体感させられればいかなる手段であっても良い。上記実施形態や上記(1)〜(4)の変形例においても同様である。
(5) In the case where the informing means is incorporated In the above, the
本変形例における制動準備促進装置100は、上述した構成に加えてさらに、前記第1報知信号に基づいて前記所定の警告を報知する報知手段15,19(ディスプレイ、スピーカに相当)を有する。このようにすると、制動準備促進装置100を、別途報知手段を準備する必要のないオールインワンタイプとすることができ、システム構築時の部品点数を低減できる。
In addition to the configuration described above, the braking
(6)車線変更による割込に対応する場合
以上の実施形態及び(1)〜(5)の変形例の制動準備促進装置100においては、前車33が急制動をせざるを得ない状況を予め検出して自車30の運転者に対し報知するために、自車30と同一車線において前車33のさらに前を走行する前々車39、又は同一車線のさらに前を走行する前々々車41等の制動状態を検出した。しかしながら、自車30の走行車線とは別の走行車線を走行する車両が急に車線変更をして前車33の行く手を遮る又は妨害するようにした場合も、同様に前車33が急制動をせざるを得ない状況となる可能性がある。本変形例の制動準備促進装置100Aは、そのような場合に対応するためのものである。各図において、上記実施形態及び(1)〜(5)の変形例における制動準備促進装置100と同等の部分には同一の符号を付し、適宜説明を省略又は簡略化する。
(6) When dealing with interruption due to lane change In the above-described embodiment and the braking
図9は、上記のような各車両の走行状況を表す説明図であり、この例では、自車30と、前車33とが、同一の車線(以下、自車線と称する)L1を走行している。また、車線L1とは別の車線(以下、他車線と称する)L2の、前車33よりは進行方向前方側の位置において、前車33より1台早い車順で車両(以下、別車線前々車と称する)43が先行して走行している。なお、別車線前々車43は、自車30とは異なる他車線L2の、前車33の進行方向前方側において、前車33より少なくとも1台早い車順で先行する第2先行車両の少なくとも一部を構成している。
FIG. 9 is an explanatory diagram showing the traveling state of each vehicle as described above. In this example, the
このとき、別車線前々車43が他車線L2を走行していることの検出は、例えば図9に示すように、別車線前々車43の位置情報に基づき、自車30と別車線前々車43との幅方向距離I5が、所定の基準距離B以上であることをもって、別車線を走行していると判定すればよい。この基準距離Bは、一般的に車線幅の情報から設定されても良いし、自車30が走行中の道路の車線に関する情報を取得しても良いし、走行中の車線幅を計測しても良い。
At this time, for example, as shown in FIG. 9, the detection that the
本変形例における制動準備促進装置100Aのハードウェア構成は、図2等を用いて上述した制動準備促進装置100と同様であり、詳細な説明を省略する。なお、この制動準備促進装置100Aは、上述の自車30のみならず、前車33や、上記別車線前々車43を含むすべての上記第2先行車両にも設けられている。本変形例でも、前述と同様、制動準備促進装置100Aが、ナビゲーション装置の構成及び機能の一部として備えられたものとして説明するが、これに限定されるものではない。また、前述と同様、自車30に備えられる制動準備促進装置100Aの構成及び動作を例にとり、以下説明する。
The hardware configuration of the braking preparation promotion device 100A in the present modification is the same as that of the braking
図10は、本変形例の制動準備促進装置100Aにおいて、CPU7が実行する機能などの構成例を示すブロック図であり、上記図3に対応する。なお、図10に示すソフトウェアは、CPU7が動作を制御するプログラム及びデータの一例を示している。
FIG. 10 is a block diagram illustrating a configuration example of functions and the like executed by the
図10において、制動準備促進装置100Aは、前述と同様の信号出力制御部7a、車両検出部7b、監視対象車両特定部7c、及び報知制御部7dと、制動検出部7eに代えて新たに設けた車線変更検出部7fとを備えている。
In FIG. 10, the brake preparation promoting device 100A is newly provided in place of the signal
信号出力制御部7aは、前述と同様、上記通信部25を介し、GPS4により生成された自車30の位置情報を含む位置信号を出力させるよう制御する。また、本変形例では、自車30の運転者の運転操作によって道路幅方向における加速度(いわゆる横G)が生じたとき、角加速度計測手段に相当するジャイロセンサ2で計測した角加速度値に対応した角加速度信号が、信号出力制御部7aの制御によって通信部25を介し出力される。
The signal
監視対象車両特定部7cは第2対象車両特定手段に相当し、車両検出部7bによって検出された別車線前々車43等の位置と、自車30のGPS4で測位した自車30の位置情報とに基づき、監視すべき対象車両を特定する機能を有する。本変形例では、前述のように、他車線L2において前車33に対し1台早い車順で先行する別車線前々車43を対象車両とする。
The monitoring target
車線変更検出部7fは車線変更検出手段に相当し、監視対象車両特定部7cで特定された対象車両の、自車線L1でない他車線L2から自車線L1への車線変更状態を検出する。具体的には、別車線前々車43から通信部25を介し受信された上記角加速度信号(当該別車線前々車43等の信号出力制御部7aより出力されたもの)に基づき、別車線前々車43が他車線L2から自車線L1へ車線変更しようとしていることを検出する。
The lane
報知制御部7dは第2報知制御手段に相当し、車線変更検出部7fで別車線前々車43の車線変更状態が検出された場合に、所定の警告を報知させるための報知信号(第2報知信号に相当する)を出力する機能を有する。具体的には、前述と同様にしてディスプレイ15やスピーカ19等において報知を行わせる。
The
制動準備促進装置100Aは以上のような一構成例であり、次に図11を参照しつつ当該一構成例による動作例について説明する。図11は、制動準備促進方法の手順の一例を示すフローチャートであり、上記図4や図8に対応する図である。図4と同等の手順には同一の符号を付し、適宜説明を省略又は簡略化する。 The braking preparation promoting device 100A is one configuration example as described above. Next, an operation example according to the one configuration example will be described with reference to FIG. FIG. 11 is a flowchart showing an example of the procedure of the braking preparation promotion method, and corresponds to FIG. 4 and FIG. The same steps as those in FIG. 4 are denoted by the same reference numerals, and description thereof will be omitted or simplified as appropriate.
図11では、図4のステップS30に代えてステップS30Aが設けられている。 In FIG. 11, step S30A is provided instead of step S30 in FIG.
すなわち、ステップS10において車両検出部7bの機能により前車33が検出されて判定が満たされ、ステップS20において監視対象車両特定部7cの機能により車両検出部7bにおける別車線前々車43の存在検出が確認され判定が満たされたら、前述の前々車39と同様に、別車線前々車43を対象車両として特定し、ステップS30Aに移る。
That is, the
ステップS30Aでは、上記車線変更検出部7fの機能により、対象車両である別車線前々車43の別車線L2から自車線L1への車線変更状態を検出したかどうかを判定する。具体的には、前述のように通信部25を介し別車線前々車43から受信した角加速度信号に基づき、別車線前々車43が自車線L1への車線変更状態にあるかどうかを判定する。通信部25において前車33や前々車39を含む周囲の全車両から角加速度信号を入力し、その中から上記ステップS20で対象車両として特定した別車線前々車43からの角加速度信号を抽出し、上記判定を行うようにしてもよい。別車線前々車43の車線変更状態が検出されない場合は、ステップS30Aの判定が満たされずステップS10に戻り、同様の手順を繰り返す。別車線前々車43の制動状態が検出されたら、ステップS30Aの判定が満たされ、ステップS40に移る。
In step S30A, the function of the lane
ステップS40では、前述と同様、上記報知制御部7dの機能により、前述の報知信号を出力し、所定の警告を発しさせる。その後、このフローを終了する。
In step S40, as described above, the notification signal is output by the function of the
本変形例における制動準備促進装置100Aは、前記自車30と同一の走行車線(以下、自車線と称する)L1の、前記自車30の進行方向前方側において前記自車30より1台早い車順で先行する車両33(以下、前車と称する)の存在を検出する前車検出手段7b(車両検出部に相当)と、前記自車30とは異なる走行車線L2(以下、他車線と称する)の、前記前車33の進行方向前方側において前記前車33より少なくとも1台早い車順で先行する少なくとも1つの第2先行車両のうち、監視すべき対象車両43(別車線前々車に相当)を特定する第2対象車両特定手段7c(監視対象車両特定部に相当)と、前記対象車両43の前記他車線L2から前記自車線L1への車線変更状態を検出する車線変更検出手段7f(車線変更検出部に相当)と、前記車線変更検出手段7fで前記車線変更状態が検出された場合、所定の警告を報知させるための第2報知信号を出力する第2報知制御手段7d(報知制御部に相当)と、を備える。
The braking preparation promoting device 100A in the present modification is a vehicle that is one vehicle ahead of the
このようにすると、前車33と別の車線L2で前車33より先行する対象車両43が前車33の前に車線変更し割り込もうとした場合、自車30の運転者に対し、制動を行う必要がある旨が事前に報知される。これにより、自車30の運転者は、対象車両43が車線変更を開始したにもかかわらず前車33において制動開始が遅れた場合でも、その対象車両43における制動開始のタイミングを事前に把握できるため、急ブレーキをかけることなく制動を行うことができる。このため前車33への追突事故を防止することができる。
In this way, when the
本変形例における制動準備促進装置100は、上述した構成に加えてさらに、前記自車30の現在の走行位置(以下、現在地と称する)を測位して位置情報を生成する測位手段4(GPSに相当)と、外部と情報の通信を行う通信手段25(通信部に相当)とを有し、前記前車検出手段7b(車両検出部に相当)は、前記測位手段4での測位結果に基づく前記自車30の位置情報と、前記前車33より前記通信手段25を介して受信された当該前車33の位置情報とに応じて、前記前車33の存在を検出し、前記第2対象車両特定手段7cは、前記測位手段4での測位結果に基づく前記自車33の位置情報と、前記第2先行車両より前記通信手段25を介して受信された当該第2先行車両の位置情報とに応じて、前記対象車両43を特定し、前記車線変更検出手段7fは、前記対象車両43に備えられた角加速度計測手段2(ジャイロセンサに相当)による角加速度計測値を含み、前記通信手段25を介して受信された当該対象車両43の角加速度信号に基づき、前記対象車両43の車線変更状態を検出する。
In addition to the above-described configuration, the braking
このような構成とすると、それぞれの位置情報により前車33及び第2先行車両を確実に検出するとともに、対象車両43の車線変更状態(図9中の矢印参照)を通信によって確実に自車30側において検出し、運転者に対し報知を行うことができる。
With such a configuration, the
なお、以上において、上述した制動準備促進装置100などを搭載した車両同士でパーディを組み、それら各車両の制動準備促進装置100などが、お互いの位置情報をディスプレイ15にサーバーを介して表示する機能を搭載していても良い。
Note that, in the above, a function is performed in which the vehicles equipped with the above-described braking
また、以上既に述べた以外にも、上記実施形態や各変形例による手法を適宜組み合わせて利用しても良い。 In addition to those already described above, the methods according to the above-described embodiments and modifications may be used in appropriate combination.
2 ジャイロセンサ(角加速度検出手段に相当)
3 車速パルス検出器(車速検出手段に相当)
4 GPS(測位手段に相当)
7b 車両検出部(前車検出手段に相当)
7c 監視対象車両特定部(第1対象車両特定手段、第2対象車量特定手段に相当)
7d 報知制御部(第1報知制御手段、第2報知制御手段に相当)
7e 制動検出部(制動検出手段に相当)
7f 車線変更検出部(車線変更検出手段に相当)
15 ディスプレイ(報知手段に相当)
19 スピーカ(報知手段に相当)
25 通信部(通信手段に相当)
30 自車
33 前車
39 前々車
41 前々々車
43 別車線前々車
100 制動準備促進装置
100A 制動準備促進装置
2 Gyro sensor (equivalent to angular acceleration detection means)
3 Vehicle speed pulse detector (equivalent to vehicle speed detection means)
4 GPS (equivalent to positioning means)
7b Vehicle detection unit (equivalent to front vehicle detection means)
7c Monitoring target vehicle specifying unit (corresponding to first target vehicle specifying means and second target vehicle quantity specifying means)
7d Notification control unit (corresponding to first notification control means and second notification control means)
7e Brake detector (corresponding to brake detector)
7f Lane change detection part (equivalent to lane change detection means)
15 Display (equivalent to notification means)
19 Speaker (equivalent to notification means)
25 Communication unit (equivalent to communication means)
30
Claims (12)
前記自車と同一の走行車線(以下、自車線と称する)の、前記自車の進行方向前方側において前記自車より1台早い車順で先行する車両(以下、前車と称する)の存在を検出する前車検出手段と、
前記自車線の、前記前車の進行方向前方側において前記前車より少なくとも1台早い車順で先行する少なくとも1つの第1先行車両のうち、監視すべき対象車両を特定する第1対象車両特定手段と、
前記対象車両の制動状態を検出する制動検出手段と、
前記制動検出手段で前記対象車両の制動状態が検出された場合、所定の警告を報知させるための第1報知信号を出力する第1報知制御手段と、
を備えることを特徴とする制動準備促進装置。 A braking preparation promoting device that is mounted on its own vehicle (hereinafter referred to as its own vehicle) and promotes braking preparation of the own vehicle,
Presence of a vehicle (hereinafter referred to as a preceding vehicle) that precedes the vehicle in the order of one vehicle ahead of the own vehicle on the front side in the traveling direction of the own vehicle on the same traveling lane as the own vehicle (hereinafter referred to as the own lane) Front vehicle detecting means for detecting
First target vehicle identification that identifies a target vehicle to be monitored among at least one first preceding vehicle that precedes at least one vehicle ahead of the preceding vehicle on the front side in the traveling direction of the front vehicle in the own lane Means,
Braking detecting means for detecting a braking state of the target vehicle;
A first notification control unit that outputs a first notification signal for notifying a predetermined warning when the braking state of the target vehicle is detected by the braking detection unit;
A braking preparation promoting device comprising:
前記自車の現在の走行位置(以下、現在地と称する)を測位して位置情報を生成する測位手段と、
外部と情報の通信を行う通信手段とを有し、
前記前車検出手段は、
前記測位手段での測位結果に基づく前記自車の位置情報と、前記前車より前記通信手段を介して受信された当該前車の位置情報とに応じて、前記前車の存在を検出し、
前記第1対象車両特定手段は、
前記測位手段での測位結果に基づく前記自車の位置情報と、前記第1先行車両より前記通信手段を介して受信された当該第1先行車両の位置情報とに応じて、前記対象車両を特定し、
前記制動検出手段は、
前記対象車両より前記通信手段を介して受信された、当該対象車両が制動中であることを示す制動信号に基づき、前記対象車両の制動状態を検出する
ことを特徴とする制動準備促進装置。 In the braking preparation promotion device according to claim 1,
Positioning means for measuring the current traveling position of the vehicle (hereinafter referred to as the current location) and generating position information;
Communication means for communicating information with the outside,
The front vehicle detection means includes
Detecting the presence of the front vehicle according to the position information of the own vehicle based on the positioning result in the positioning means and the position information of the front vehicle received from the front vehicle via the communication means;
The first target vehicle specifying means is
The target vehicle is identified according to the position information of the host vehicle based on the positioning result of the positioning means and the position information of the first preceding vehicle received from the first preceding vehicle via the communication means. And
The braking detection means includes
A braking preparation promotion device that detects a braking state of the target vehicle based on a braking signal received from the target vehicle via the communication means and indicating that the target vehicle is being braked.
前記第1対象車両特定手段は、
前記前車より受信された当該前車の位置情報と、前記第1先行車両より受信された当該第1先行車両の位置情報とに基づき、前記第1先行車両に含まれる、前記前車の進行方向前方側において前記前車より1台早い車順で先行する車両(以下、前々車と称する)を、対象車両と特定する
ことを特徴とする制動準備促進装置。 The braking preparation promoting device according to claim 2,
The first target vehicle specifying means is
The progress of the front vehicle included in the first preceding vehicle based on the position information of the front vehicle received from the front vehicle and the position information of the first preceding vehicle received from the first preceding vehicle. A braking preparation promoting device, characterized in that a vehicle that precedes in the order of one vehicle earlier than the preceding vehicle on the front side in the direction (hereinafter referred to as a preceding vehicle) is identified as a target vehicle.
前記第1対象車両特定手段は、
前記前車より受信された当該前車の位置情報と、前記前々車より受信された当該前々車の位置情報とに基づき、前記前々車から前記前車までの距離が基準距離以内であった場合、前記前々車を前記対象車両と特定する
ことを特徴とする制動準備促進装置。 In the braking preparation promotion device according to claim 3,
The first target vehicle specifying means is
Based on the positional information of the preceding vehicle received from the preceding vehicle and the positional information of the preceding vehicle received from the preceding vehicle, the distance from the preceding vehicle to the preceding vehicle is within a reference distance. If there is, a braking preparation promotion device that identifies the preceding vehicle as the target vehicle.
前記第1対象車両特定手段は、
前記前車より受信された当該前車の位置情報と、前記前々車より受信された当該前々車の位置情報とに基づき、前記前々車から前記前車までの距離が前記基準距離を超えている場合、当該前々車を前記対象車両と特定しないようにする
ことを特徴とする制動準備促進装置。 In the braking preparation promotion device according to claim 4,
The first target vehicle specifying means is
Based on the position information of the preceding vehicle received from the preceding vehicle and the position information of the preceding vehicle received from the preceding vehicle, the distance from the preceding vehicle to the preceding vehicle is the reference distance. When exceeding, the braking preparation promotion apparatus characterized by not specifying the said vehicle as the said object vehicle before the said.
前記第1対象車両特定手段は、
前記第1先行車両に、前記前々車から前記基準距離以内の間隔で順次連続して先行する少なくとも1つの車両(以下、連続先行車両と称する)が含まれていた場合、すべての前記連続先行車両を対象車両と特定する
ことを特徴とする制動準備促進装置。 In the braking preparation promotion device according to claim 4 or 5,
The first target vehicle specifying means is
When the first preceding vehicle includes at least one vehicle (hereinafter referred to as a continuous preceding vehicle) that sequentially precedes the preceding vehicle at an interval within the reference distance, A braking preparation promoting device that identifies a vehicle as a target vehicle.
前記自車の車速を計測する車速計測手段を有し、
前記第1対象車両特定手段は、
前記車速計測手段によって計測された前記自車の車速に応じて前記基準距離を変更する
ことを特徴とする制動準備促進装置。 The braking preparation promoting device according to any one of claims 4 to 6,
Vehicle speed measuring means for measuring the vehicle speed of the host vehicle,
The first target vehicle specifying means is
A braking preparation promoting device, wherein the reference distance is changed according to a vehicle speed of the host vehicle measured by the vehicle speed measuring means.
前記車速計測手段によって計測された前記自車の車速が、走行している道路の制限速度に比べて低い場合、前記第1報知制御手段の動作を規制する規制制御手段を有する
ことを特徴とする制動準備促進装置。 The braking preparation promoting device according to claim 7,
When the vehicle speed of the own vehicle measured by the vehicle speed measuring means is lower than the speed limit of the road on which the vehicle is running, the vehicle has a restriction control means for restricting the operation of the first notification control means. Braking preparation promotion device.
前記通信手段を介して受信される、前記対象車両の前記位置情報及び前記制動信号には、それぞれ当該対象車両の識別情報が付随されており、
前記制動検出手段は、
前記位置情報に付随される前記識別情報と、前記制動信号に付随される前記識別情報とを照合して、前記対象車両が前記制動状態にあることを検出する
ことを特徴とする制動準備促進装置。 The braking preparation promoting device according to any one of claims 2 to 8,
The position information and the braking signal of the target vehicle received via the communication means are each accompanied with identification information of the target vehicle,
The braking detection means includes
The brake preparation promoting device, wherein the identification information attached to the position information is compared with the identification information attached to the braking signal to detect that the target vehicle is in the braking state. .
前記第1報知信号に基づいて前記所定の警告を報知する報知手段
を有することを特徴とする制動準備促進装置。 The braking preparation promoting device according to any one of claims 1 to 9,
A braking preparation promoting device comprising: a notifying means for notifying the predetermined warning based on the first notification signal.
前記自車と同一の走行車線(以下、自車線と称する)の、前記自車の進行方向前方側において前記自車より1台早い車順で先行する車両(以下、前車と称する)の存在を検出する前車検出手段と、
前記自車とは異なる走行車線(以下、他車線と称する)の、前記前車の進行方向前方側において前記前車より少なくとも1台早い車順で先行する少なくとも1つの第2先行車両のうち、監視すべき対象車両を特定する第2対象車両特定手段と、
前記対象車両の前記他車線から前記自車線への車線変更状態を検出する車線変更検出手段と、
前記車線変更検出手段で前記車線変更状態が検出された場合、所定の警告を報知させるための第2報知信号を出力する第2報知制御手段と、
を備えることを特徴とする制動準備促進装置。 A braking preparation promoting device that is mounted on its own vehicle (hereinafter referred to as its own vehicle) and promotes braking preparation of the own vehicle,
Presence of a vehicle (hereinafter referred to as a preceding vehicle) that precedes the vehicle in the order of one vehicle ahead of the own vehicle on the front side in the traveling direction of the own vehicle on the same traveling lane as the own vehicle (hereinafter referred to as the own lane) Front vehicle detecting means for detecting
Of at least one second preceding vehicle that precedes at least one vehicle ahead of the preceding vehicle on the front side in the traveling direction of the preceding vehicle on a traveling lane different from the own vehicle (hereinafter referred to as another lane), A second target vehicle specifying means for specifying the target vehicle to be monitored;
Lane change detection means for detecting a lane change state of the target vehicle from the other lane to the own lane;
Second notification control means for outputting a second notification signal for informing a predetermined warning when the lane change state is detected by the lane change detection means;
A braking preparation promoting device comprising:
前記自車の現在の走行位置(以下、現在地と称する)を測位して位置情報を生成する測位手段と、
外部と情報の通信を行う通信手段とを有し、
前記前車検出手段は、
前記測位手段での測位結果に基づく前記自車の位置情報と、前記前車より前記通信手段を介して受信された当該前車の位置情報とに応じて、前記前車の存在を検出し、
前記第2対象車両特定手段は、
前記測位手段での測位結果に基づく前記自車の位置情報と、前記第2先行車両より前記通信手段を介して受信された当該第2先行車両の位置情報とに応じて、前記対象車両を特定し、
前記車線変更検出手段は、
前記対象車両に備えられた角加速度計測手段による角加速度計測値を含み、前記通信手段を介して受信された当該対象車両の角加速度信号に基づき、前記対象車両の車線変更状態を検出する
ことを特徴とする制動準備促進装置。 In the braking preparation promotion device according to claim 11,
Positioning means for measuring the current traveling position of the vehicle (hereinafter referred to as the current location) and generating position information;
Communication means for communicating information with the outside,
The front vehicle detection means includes
Detecting the presence of the front vehicle according to the position information of the own vehicle based on the positioning result in the positioning means and the position information of the front vehicle received from the front vehicle via the communication means;
The second target vehicle specifying means is
The target vehicle is identified according to the position information of the host vehicle based on the positioning result of the positioning means and the position information of the second preceding vehicle received from the second preceding vehicle via the communication means. And
The lane change detection means is
Detecting a lane change state of the target vehicle based on an angular acceleration signal of the target vehicle received via the communication unit, including an angular acceleration measurement value by an angular acceleration measuring unit provided in the target vehicle. Braking preparation promoting device characterized.
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