JP2010072833A - Drive support apparatus - Google Patents

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JP2010072833A
JP2010072833A JP2008238218A JP2008238218A JP2010072833A JP 2010072833 A JP2010072833 A JP 2010072833A JP 2008238218 A JP2008238218 A JP 2008238218A JP 2008238218 A JP2008238218 A JP 2008238218A JP 2010072833 A JP2010072833 A JP 2010072833A
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Application number
JP2008238218A
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Japanese (ja)
Inventor
Sayaka Yoshizu
沙耶香 吉津
Original Assignee
Toyota Motor Corp
トヨタ自動車株式会社
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Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a drive support apparatus capable of performing drive support which is more suitable for feeling of a driver.
SOLUTION: In a drive support apparatus 10 for performing the drive support in response to signal display information obtained by an information provision determining unit 22 and an information providing device 24 after acquiring the signal display information relating to a passing traffic light by a road-to-vehicle communication device 18, the information provision determining unit 22 predicts arrival time of its own vehicle to the passing traffic light at a display starting time point of a yellow signal of the passing traffic light by information of the road-to-vehicle communication device 18, and makes the information providing device 24 perform the drive support when the arrival time of the own vehicle to the passing traffic light at the display starting time point of the yellow signal is not less than the minimum value Tmin of display time of a normal yellow signal and not larger than the maximum value Tmax of the display time of the normal yellow signal. Thereby, the drive support is performed with more fitted feeling of the driver because the drive support is performed without depending on the display time of the yellow signal and when the display time of the yellow signal is between the minimum value Tmin and the maximum value Tmax.
COPYRIGHT: (C)2010,JPO&INPIT

Description

本発明は運転支援装置に関し、特に、自車両が通過しようとしている信号機に関する信号表示情報を取得して運転支援を行う運転支援装置に関するものである。 The present invention relates to a driving support device, in particular, to a driving support apparatus which performs driving support to obtain a signal display information about the traffic where the vehicle is about to pass.

従来、自車両が通過しようとしている信号機に関する信号表示情報を取得して運転支援を行う装置が提案されている。 Conventionally, the vehicle performs you are trying to traffic to the driving support acquires signal display information about the passage device has been proposed. 例えば、特許文献1では、信号機が設置される車両前方の交差点に関する情報を入手する交差点情報入手手段と、交差点の信号機に関する情報を入手する信号機情報入手手段と、車速を検出する車速検出手段と、交差点に関する情報、信号機に関する情報および検出車速に基づいて交差点の最適な通行方法を判定する通行方法判定手段と、最適な通行方法に関する信号情報を出力する信号情報出力手段とを備えた信号情報提供装置が開示されている。 For example, Patent Document 1, and the intersection information acquisition means for obtaining information about the vehicle ahead of the intersection traffic lights are installed, and the traffic signal information acquisition means for obtaining information about the intersection of traffic lights, a vehicle speed detecting means for detecting a vehicle speed, information about the intersection, and determines traffic method determining means an optimal way the method of intersection based on information about the traffic and the detected vehicle speed, signal information providing apparatus and a signal information output means for outputting the signal information about the best way way There has been disclosed. このような技術によれば、赤信号で交差点に進入することを回避することができ、交差点到達時に赤信号か否かを判定することが可能となる。 According to such a technique, it is possible to avoid entering the intersection at a red light, it is possible to determine red or not at the intersection arrival.
特開2002−373396号公報 JP 2002-373396 JP

しかしながら、上記のような技術では、黄信号の表示時間の長さが影響する。 However, in the above-described technique, affecting the length of display time of the yellow signal. すなわち、信号機によって黄信号の表示時間は異なるため、黄信号の表示時間によって、交差点からの距離が同じ位置で、同じ車速であったとしても、赤信号で交差点に進入する旨の情報提供が有る場合と、無い場合とが発生する。 That is, the display time of the yellow signal differs depending traffic, the display time of the yellow signal, the distance from the intersection at the same position, even which was the same vehicle speed, there is the information provided to the effect that enters the intersection at a red light and the case, and if there is no will occur. このような場合、黄信号の表示時間を知りえず、交差点からの距離が同じ位置で同じ車速であれば装置からの情報提供があると期待している運転者の感覚や意思とは相違を生じ、運転者に対して違和感を覚えさせることとなる。 In such a case, Shiriezu the display time of the yellow signal, a difference between sense and intention distance of the driver who is expected to have information provided from the device if the same vehicle speed at the same position from the intersection occurs, so that the feeling uncomfortable to the driver.

本発明は、このような実情に鑑みなされたものであり、より運転者の感覚に合った運転支援を行うことが可能な運転支援装置を提供することを目的とする。 The present invention has been made in view of such circumstances, and an object thereof is to provide a driving support apparatus capable of driving support that matches the sense of more driver.

本発明は、自車両が通過しようとしている信号機である通過信号機に関する信号表示情報を取得する通過信号機情報取得手段と、通過信号機情報取得手段が取得した通過信号機に関する信号表示情報に応じて運転支援を行う運転支援手段と、を備え、運転支援手段は、通過信号機情報取得手段が取得した信号表示情報によって、通過信号機が黄信号の表示を開始する時点における自車両の通過信号機までの到達時間を予測し、通過信号機が黄信号の表示を開始する時点における自車両の通過信号機までの到達時間が、一般的な黄信号の表示時間の最小値以上であり且つ一般的な黄信号の表示時間の最大値以下であるときに運転支援を行う運転支援装置である。 The present invention includes a passage signal information acquisition means for acquiring a signal display information about the passing traffic is traffic which the vehicle is about to pass, the driving assistance in accordance with the signal display information about passing traffic to pass traffic information acquisition unit acquires comprising a driving support means for performing the driving support unit, the signal display information passes signal information acquisition means has acquired, predicting the time to reach passing traffic signal of the own vehicle at the time of passing traffic is starting to display the yellow light and, time to reach passing traffic signal of the own vehicle at the time of passing traffic is starting to display the yellow light is the maximum display time of the common yellow signal is a minimum value or display time and common yellow signal a driving support apparatus which performs driving support when it is less than or equal to the value.

この構成によれば、通過信号機情報取得手段が、自車両が通過しようとしている信号機である通過信号機に関する信号表示情報を取得し、運転支援手段が、通過信号機情報取得手段が取得した通過信号機に関する信号表示情報に応じて運転支援を行う運転支援装置において、運転支援手段は、通過信号機情報取得手段が取得した信号表示情報によって、通過信号機が黄信号の表示を開始する時点における自車両の通過信号機までの到達時間を予測し、通過信号機が黄信号の表示を開始する時点における自車両の通過信号機までの到達時間が、一般的な黄信号の表示時間の最小値以上であり且つ一般的な黄信号の表示時間の最大値以下であるときに運転支援を行うため、黄信号の表示時間の長さに依存せず、黄信号の表示時間が最小値以上から According to this configuration, the pass signal information acquisition means, the vehicle acquires a signal display information about the passing traffic is traffic that is going to pass, the driving support unit, signals related to passing traffic to pass traffic information acquisition unit acquires the driving assist apparatus which performs driving support in accordance with the display information, the driving support unit, the signal display information passes signal information acquisition means has acquired, to pass the traffic signal of the own vehicle at the time of passing traffic is starting to display the yellow light the predicted arrival time, arrival time to pass the traffic signal of the own vehicle at the time of passing traffic is starting to display the yellow signal, are generic or minimum value of the display time of the yellow signal and common yellow signal to perform the assist operation when the display is less than or equal to the maximum value of time, without depending on the length of display time of the yellow signal, from the display time of the yellow signal is less than the minimum value 大値以下の場合は運転支援が行われることになり、より運転者の感覚に合った運転支援を行うことが可能となる。 In the case of Daine following will be the driving support is performed, it is possible to perform the driving assistance that matches the sense of more driver.

この場合、運転支援手段は、通過信号機情報取得手段が取得した信号表示情報によって、自車両が通過信号機に到達した時点での通過信号機が表示する信号を予測し、自車両が通過信号機に到達した時点での通過信号機が表示する信号が赤信号であるときは、自車両が通過信号機に到達した時点で通過信号機が赤信号を表示する旨の情報を表示し、自車両が通過信号機に到達した時点での通過信号機が表示する信号が赤信号ではないときは、通過信号機が表示する信号が赤信号に変化する旨の情報を表示することが好適である。 In this case, the driving support unit, the signal display information passes signal information acquisition means has acquired, to predict the signal passing traffic is displayed when the host vehicle has reached the passing traffic, the vehicle has reached the passing traffic when the signal passes through the traffic signal is displayed at the time is red, the subject vehicle passes through the traffic signal when it reaches the passage traffic signal display information to the effect that displays a red light, the vehicle has reached the passing traffic when the signal passes through the traffic signal is displayed at the time is not a red light, it is preferable that a signal passing traffic displays to display information to the effect that changes in red light.

この構成によれば、運転支援手段は、通過信号機情報取得手段が取得した信号表示情報によって、自車両が通過信号機に到達した時点での通過信号機が表示する信号を予測し、自車両が通過信号機に到達した時点での通過信号機が表示する信号が赤信号であるときは、自車両が通過信号機に到達した時点で通過信号機が赤信号を表示する旨の情報を表示するため、自車両が赤信号を表示中の信号機を通過することを防止することができる。 According to this configuration, the driving support unit, the signal display information passes signal information acquisition means has acquired, to predict the signal passing traffic is displayed when the host vehicle has reached the passing traffic, the vehicle is passing traffic by the time the signal passes through the traffic signal is displayed upon reaching is red, for passing traffic when the host vehicle has reached the passing traffic signal display information to the effect that displays a red light, the vehicle is red it can be prevented to pass the traffic in the display signals. また、運転支援手段は、自車両が通過信号機に到達した時点での通過信号機が表示する信号が赤信号ではないときは、通過信号機が表示する信号が赤信号に変化する旨の情報を表示するため、運転者は、信号機を通過した後に信号機が表示する信号が赤信号に変化することを予測することができる。 Further, the driving support unit, when the signal passes through the traffic signal at the time the host vehicle has reached the passing traffic displays is not a red signal, the signal passes through the traffic signal is displayed to display information to the effect that changes in red light Therefore, the driver can signal traffic after passing through the traffic signal is displayed predicts that changes red light.

また、通過信号機の周囲に存在する信号機である周囲信号機に関する信号表示情報を取得する周囲信号機情報取得手段をさらに備え、運転支援手段は、周囲信号機情報取得手段が取得した信号表示情報に応じて運転支援を行うことが好適である。 Moreover, further comprising, driving support means surrounding traffic information acquiring means for acquiring a signal display information about the surrounding traffic is traffic present around the passage traffic lights, depending on the signal display information ambient signal information acquisition means has acquired operation it is preferable to provide support.

この構成によれば、周囲信号機情報取得手段は、通過信号機の周囲に存在する信号機である周囲信号機に関する信号表示情報を取得し、運転支援手段は、周囲信号機情報取得手段が取得した信号表示情報に応じて運転支援を行うため、自車両が通過する信号だけではなく、その周囲に存在する信号機に関する信号表示情報も加味することで、より運転者の感覚に合った運転支援を行うことが可能となる。 According to this arrangement, the ambient signal information acquisition means acquires a signal display information about the surrounding traffic is traffic present around the passage signals, the driving support unit, the acquired signal display information ambient signal information acquisition means for performing driving support according, the vehicle is not only the signal passing through, by considering also the signal displays information about traffic signals existing around, it is possible to perform driving support that matches the sense of more driver Become.

この場合、運転支援手段は、通過信号機情報取得手段が取得した信号表示情報によって、自車両が通過信号機に到達した時点での通過信号機が表示する信号を予測し、自車両が通過信号機に到達した時点での通過信号機が表示する信号が赤信号であるときであって、通過信号機情報取得手段が取得した信号表示情報に基づく通過信号機の黄信号の表示時間が、周囲信号機情報取得手段が取得した信号表示情報に基づく周囲信号機の黄信号の表示時間以上であるときは、自車両が通過信号機に到達した時点で通過信号機が赤信号を表示する旨の情報を第1表示レベルで表示し、通過信号機情報取得手段が取得した信号表示情報に基づく通過信号機の黄信号の表示時間が、周囲信号機情報取得手段が取得した信号表示情報に基づく周囲信号機の黄 In this case, the driving support unit, the signal display information passes signal information acquisition means has acquired, to predict the signal passing traffic is displayed when the host vehicle has reached the passing traffic, the vehicle has reached the passing traffic effected even if the signal passes through the traffic signal is displayed at the time is a red signal, the display time of the yellow signal of the passing traffic which passes through the traffic signal information acquisition unit based on the acquired signal display information, the acquired ambient signal information acquisition means when the signal is greater than or equal to the display time of the yellow signal of the surrounding traffic signals based on the display information, display information indicating that passing traffic when the host vehicle has reached the passing traffic signal displaying a red light in the first display level, passage display time of the yellow signal of the passing traffic light signal information acquisition unit based on the acquired signal display information, the surrounding traffic based on the signal display information ambient signal information acquisition means has acquired yellow 号の表示時間より短いときは、自車両が通過信号機に到達した時点で通過信号機が赤信号を表示する旨の情報を第1表示レベルよりも高い第2表示レベルで表示することが好適である。 When shorter than the display time of the issue, it is preferable to display information indicating that passing traffic when the host vehicle has reached the passing traffic signal displaying a red light at a second higher display level than the first display level .

この構成によれば、自車両が通過信号機に到達した時点での通過信号機が表示する信号が赤信号であるときであって、通過信号機の黄信号の表示時間が周囲信号機の黄信号の表示時間以上であるときは、運転支援手段は、自車両が通過信号機に到達した時点で通過信号機が赤信号を表示する旨の情報を第1表示レベルで表示するため、自車両が赤信号を表示中の信号機を通過することを防止することができる。 According to this configuration, the vehicle is a signal passing traffic is displayed when it reaches the passage traffic is effected even if a red signal, the display time of the yellow signal of the display time of the yellow signal of the passing traffic lights surrounding traffic when it is higher, the driving support means, for displaying information indicating that passing traffic when the host vehicle has reached the passing traffic signal displaying a red light in the first display level, Showing the vehicle is red it can be prevented to pass through the traffic light. また、運転支援手段は、通過信号機の黄信号の表示時間が、周囲信号機の黄信号の表示時間より短いときは、自車両が通過信号機に到達した時点で通過信号機が赤信号を表示する旨の情報を第1表示レベルよりも高い第2表示レベルで表示するため、実際には黄信号で通過することができないタイミングであっても、運転者が周囲の黄信号の表示時間が長いために黄信号で通過することができると認識しがちな場合において、より高い表示レベルの表示により運転者に注意を促すことができる。 Further, the driving support unit, the display time of the yellow signal of the passing traffic lights, is shorter than the display time of the yellow signal of the ambient signal machine, indicating that passing traffic when the host vehicle has reached the passing traffic signal displaying a red light for displaying information at a high second display level than the first display level, even it is impossible in practice to pass in yellow signal timing, yellow for the driver is long display time around the yellow light in case signals tend recognizes can pass, it is possible to warn the driver by a higher display level display.

あるいは、運転支援手段は、通過信号機情報取得手段が取得した信号表示情報によって、自車両が通過信号機に到達した時点での通過信号機が表示する信号を予測し、自車両が通過信号機に到達した時点での通過信号機が表示する信号が赤信号ではないときであって、通過信号機情報取得手段が取得した信号表示情報に基づく通過信号機の黄信号の表示時間が、周囲信号機情報取得手段が取得した信号表示情報に基づく周囲信号機の黄信号の表示時間以上であるときは、通過信号機が表示する信号が赤信号に変化する旨の情報を表示し、通過信号機情報取得手段が取得した信号表示情報に基づく通過信号機の黄信号の表示時間が、周囲信号機情報取得手段が取得した信号表示情報に基づく周囲信号機の黄信号の表示時間より短いときは、自車 Time or the driving support means for the signaling information passing signal information acquisition means has acquired, to predict the signal passing traffic is displayed when the host vehicle has reached the passing traffic, the vehicle has reached the passing traffic signals passing traffic displays is not more when it is not at a red light at the display time of the yellow signal of the passing traffic based on the signal display information passes signal information acquisition means has acquired, the acquired ambient signal information acquisition means signal when it is more than display time of the yellow signal of the surrounding traffic signals based on the display information, signals passing traffic is displayed display information to the effect that changes in red light, based on the signal display information passes signal information acquisition means acquires when the display time of the yellow signal of the passing traffic is shorter than the display time of the yellow signal of the surrounding traffic signals based on the signal display information ambient signal information acquisition means has acquired, vehicle の急減速に備えた運転支援を行うことが好適である。 It is preferable to perform driving support which is provided in the rapid deceleration of.

この構成によれば、自車両が通過信号機に到達した時点での通過信号機が表示する信号が赤信号ではないときであって、通過信号機の黄信号の表示時間が周囲信号機の黄信号の表示時間以上であるときは、運転支援手段は、通過信号機が表示する信号が赤信号に変化する旨の情報を表示するため、運転者は、信号機を通過した後に信号機が表示する信号が赤信号に変化することを予測することができる。 According to this configuration, the vehicle is a signal passing traffic is displayed when it reaches the passage traffic is effected even if not a red signal, the display time of the yellow signal of the display time of the yellow signal of the passing traffic lights surrounding traffic when it is higher, the driving support means, since the signal passes through the traffic signal is displayed to display information to the effect that changes in red light, the driver, the signal traffic after passing through the traffic signal is displayed changed to red it is possible to predict that. また、通過信号機の黄信号の表示時間が周囲信号機の黄信号の表示時間より短いときは、運転支援手段は、自車両の急減速に備えた運転支援を行うため、実際には黄信号で通過することができるタイミングであっても、運転者が周囲の黄信号の表示時間が短いために黄信号で通過することができないと認識し、急減速をかけがちな場合において、急減速に備えた運転支援を行うため、急減速による危険性を軽減することが可能となる。 Further, when the display time of the yellow signal of the passing traffic is shorter than the display time of the yellow signal of the ambient signal machine, the driving support means for performing a driving support with the rapid deceleration of the vehicle is actually passed in yellow light even timing that may be, the driver recognizes that it is impossible to pass by the yellow signal for a short display time around the yellow light, in the case tend over sudden deceleration, with the rapid deceleration for performing driving support, it is possible to reduce the risk due to abrupt deceleration.

この場合、自車両の急減速に備えた運転支援とは、自車両の後続車両への自車両が急減速する旨の情報の表示、及び自車両を閾値未満の減速度で減速させる減速制御のいずれかであることが好適である。 In this case, the driving support having a rapid deceleration of the vehicle, indication of information which the vehicle to a following vehicle of the vehicle is suddenly decelerated, and deceleration control to decelerate the vehicle at a deceleration smaller than the threshold value it is preferable that either.

この構成によれば、自車両の急減速に備えた運転支援として、自車両の後続車両への自車両が急減速する旨の情報の表示が行われるため、後続車両が自車両の急減速により適切に対応することが可能となる。 According to this configuration, a driving support with the rapid deceleration of the vehicle, for indication of information which the vehicle to a following vehicle of the own vehicle is rapid deceleration is performed, the following vehicle is a sudden deceleration of the vehicle it is possible to appropriately respond. あるいは、自車両の急減速に備えた運転支援として、自車両を閾値未満の減速度で減速させる減速制御が行われるため、自車両の急減速による危険性を軽減することが可能となる。 Alternatively, the driving support having a rapid deceleration of the vehicle, since the deceleration control to decelerate the vehicle at a deceleration smaller than the threshold value is performed, it is possible to reduce the risk due to sudden deceleration of the vehicle.

本発明の運転支援装置によれば、より運転者の感覚に合った運転支援を行うことが可能となる。 A drive assistance device of the present invention, it is possible to perform driving support that matches the sense of more driver.

以下、本発明の実施の形態に係る運転支援装置について添付図面を参照して説明する。 It will be described below with reference to the accompanying drawings driving support apparatus according to an embodiment of the present invention. 図1は、本発明の第1実施形態に係る運転支援装置10の構成を示すブロック図である。 Figure 1 is a block diagram showing a configuration of a driving support device 10 according to the first embodiment of the present invention. 走行支援装置10は車両に搭載され、自車両が通過しようとしている信号機である通過信号機に関する信号表示情報を取得して、当該信号機を赤信号になる前に自車両が通過することができるか否かの情報提供等を行うことにより、運転支援を行うためのものである。 Travel support device 10 is mounted on a vehicle, not to obtain a signal display information about the passing traffic is traffic which the vehicle is about to pass, whether the vehicle Before the traffic signal to the red light can pass by performing Kano providing information, it is used to perform driving support.

図1に示すように、運転支援装置10は、車両状態センサ12、GPS受信機14、現在状態算出部16、路車間通信装置18、路車間情報処理部20、情報提供判定部22、及び情報提供装置24を備えている。 As shown in FIG. 1, the driving support unit 10, a vehicle state sensor 12, GPS receiver 14, the current state calculation unit 16, the road-vehicle communication device 18, road-vehicle information processing section 20, the information providing determination unit 22, and information and a providing apparatus 24.

車両状態センサ12は、具体的には、車速センサ、ジャイロセンサ等である。 Vehicle state sensor 12, specifically, a vehicle speed sensor, a gyro sensor or the like. GPS受信機14は、自車位置を検出するためのGPS(Global Positioning System)衛星信号を受信するためのものである。 GPS receiver 14 is for receiving a GPS (Global Positioning System) satellite signal for detecting the vehicle position. 現在状態算出部16は、GPS受信機14によって受信されたGPS衛星信号に基づき自車位置を検出する。 Current state calculation unit 16 detects the vehicle position based on the GPS satellite signal received by the GPS receiver 14. また、現在状態算出部16は、車両状態センサ12の車速センサの車速信号に基づいて走行距離を算出すると共に、車両状態センサ12のジャイロセンサからの信号に応じて車両進行方向を検出する。 The state calculating unit 16 now serves to calculate a running distance based on the vehicle speed signal from a vehicle speed sensor of the vehicle state sensor 12 detects the vehicle traveling direction in response to a signal from the gyro sensor of the vehicle state sensor 12. これにより、現在状態算出部16は、自車両の現在位置、現在車速、停車時間等の現在状況を算出することができる。 Thus, state calculation unit 16 now, the current position of the vehicle can be calculated current vehicle speed, the current status, such as the parking time.

路車間通信装置18は、道路に設置された光ビーコン等から、自車両が通過しようとしている通過信号機あるいは通過信号機の周囲の信号機である周囲信号機の表示する信号の種類の変遷や当該信号ごとの表示時間に関する情報である信号サイクルを受信するためのものである。 Road-vehicle communication device 18, a light beacon or the like which is installed on a road, the vehicle is trying to type of display to signal the surrounding traffic is traffic around the passage traffic or passing traffic are transition or each said signal passing it is for receiving the signal cycle, which is information about the display time. また、路車間通信装置18は、光ビーコン等から、通過信号機の交差点までの距離等の道路情報を取得するためのものである。 Further, road-vehicle communication device 18, a light beacon or the like, is used to obtain the road information such as the distance to the intersection of the passage traffic.

路車間情報処理部20は、路車間通信装置18により受信された通過信号機の信号サイクル等の信号表示情報や通過信号機の交差点までの距離等の情報を取得し、これらの情報を関連付けて不図示のメモリに登録するためのものである。 Road-vehicle information processing section 20 obtains information such as the distance to the intersection of the signal display information or pass traffic such as the signal cycles received passed traffic by road-vehicle communication device 18, not shown in association with the information it is for registration of the memory.

情報提供判定部22は、現在状態算出部16が算出した自車両の現在位置及び現在車速等の自車両の現在状態と、路車間情報処理部20が取得した通過信号機の信号サイクル等の信号表示情報や通過信号機の交差点までの距離等の情報とから、運転者に対して情報提供が必要かどうかを判定する。 Information provision determination unit 22, the current state of the vehicle current position and the current vehicle speed of the vehicle state calculating section 16 now calculates, signal representation of signal cycles, etc. pass traffic to road-vehicle information processing section 20 acquires from the distance information such to the intersection of information and pass the traffic signal, it determines whether or not it is necessary to provide information to the driver. また、情報提供判定部22は、状況に応じて自車両の不図示のアクセルアクチュエータ、ブレーキアクチュエータ、オートマティックトランスミッション等を制御する。 Further, the information providing determination unit 22, an accelerator actuator (not shown) of the vehicle depending on the situation, the brake actuator, to control the automatic transmission and the like.

情報提供装置24は、情報提供判定部22が判定した走行支援のための情報を、GPS用の液晶ディスプレイ、音声報知等の手段により、自車両の運転者に提供するためのものである。 Information providing device 24, the information for the driving support information providing determination unit 22 determines, liquid crystal display for GPS, by means of the voice broadcast such is for providing the driver of the vehicle. あるいは、情報提供装置24は、他車両に対し、自車両の挙動を示すテイルランプ、方向指示器等を含む。 Alternatively, the information providing apparatus 24 to other vehicles, tail lamp shown the behavior of the vehicle, including a turn signal or the like.

以下、本実施形態の運転支援装置10の動作について説明する。 Hereinafter, the operation of the driving assistance apparatus 10 of the present embodiment. 図2は、第1実施形態に係る運転支援装置の動作を示すフロー図であり、図3は、黄信号の開始時における自車両の位置と運転支援の内容との関係を示す図である。 Figure 2 is a flow diagram illustrating the operation of the driving support apparatus according to the first embodiment, FIG. 3 is a diagram showing the relationship between the content of the position and the driving support of the vehicle at the start of the yellow light. 以下の説明では、図3に示すように、交差点において運転支援装置10を搭載した自車両が、通過しようとする通過信号機のある交差点に向かって走行している状況を想定する。 In the following description, as shown in FIG. 3, the vehicle equipped with the driving support device 10 in the intersection, assume a situation in which traveling toward the intersection with passage traffic signal to be passed.

路車間通信装置18が、光ビーコン等から通過信号機が現在表示している信号の種別を取得する。 Road-vehicle communication device 18, passes the signal from the optical beacon or the like machine acquires the type of the signal currently displayed. 通過信号機が現在表示している信号が青信号である場合は(S101)、情報提供判定部22は、現在状況算出部16が算出した自車両の現在位置及び現在車速等の自車両の現在状態と、路車間情報処理部20が取得した通過信号機の信号サイクル等の信号表示情報や通過信号機の交差点までの距離等の情報とに基づいて、通過信号機が黄信号の表示を開始する時点における自車両の交差点までの到達時間を予測し、通過信号機が黄信号の表示を開始する時点における自車両の交差点までの到達時間が、一般的な黄信号の表示時間の最小値T min以上であり且つ一般的な黄信号の表示時間の最大値T max以下であるか否かを判定する(S102)。 If the signal passing traffic is currently viewing is green light is (S101), the information providing determination unit 22, the current state of the current position and the vehicle of the current vehicle speed of the host vehicle status calculating unit 16 now calculates , the self at the time based on the information such as the distance to the intersection of the signal display information or pass traffic such as the signal cycle of passing traffic to road-vehicle information processing unit 20 has acquired, passing traffic is starting to display the yellow light vehicle of predicting the arrival time to the intersection, time to reach the intersection of the vehicle at the time of passing traffic is starting to display the yellow signal, are generic minimum value of the display time of the yellow signal T min or more and generally specific determines the maximum value T max not less whether the display time of the yellow signal (S102).

ここで、一般的な黄信号の表示時間の最小値T min及び最大値T maxは、日本全国における統計から求められる。 Here, the minimum value T min and the maximum value T max of the display time of the common yellow light is determined from statistics on Japan. あるいは、通過信号機から0.1〜10kmといった所定の半径内の存在する周囲信号機の表示時間より、一般的な黄信号の表示時間の最小値T min及び最大値T maxを求めても良い。 Alternatively, from the display time of the ambient signal device existing within a predetermined radius such 0.1~10km from passing traffic, it may be obtained the minimum value T min and the maximum value T max of the display time of the common yellow signals. 一般的には、2秒≦最小値T min ≦4秒であり、3秒≦最大値T max ≦5秒であると考えられる。 In general, a 2 sec ≦ minimum value T min ≦ 4 seconds is considered to be 3 seconds ≦ maximum value T max ≦ 5 seconds. 以下の説明では、最小値T min =3秒、最大値T max =4秒と仮定して説明する。 In the following description, the minimum value T min = 3 seconds, will be described on the assumption that the maximum value T max = 4 seconds.

通過信号機が黄信号の表示を開始する時点における自車両の交差点までの到達時間が、一般的な黄信号の表示時間の最小値T min以上であり且つ一般的な黄信号の表示時間の最大値T max以下であるときは(S102)、情報提供判定部22は現在状況算出部16及び路車間情報処理部20からの情報を参照し、自車両が交差点に進入した時に通過信号機が赤信号を表示しているか否かを判定する(S103)。 Time to reach the intersection of the vehicle at the time of passing traffic is starting to display the yellow signal, common yellow signal is the display time minimum value T min or more of and typical maximum value of the display time of the yellow signal when it is T max or less (S102), the information providing determination unit 22 refers to the information from the current status calculating unit 16 and the road-vehicle information processing section 20, the passage traffic is red when the vehicle enters the intersection It determines whether or not to display (S103).

例えば、通過信号機の黄信号の表示時間が最小値T minである3秒のときは、自車両が交差点に進入した時に通過信号機が赤信号を表示していることになるため、情報提供判定部22は、自車両が通過信号機に到達した時点で通過信号機が赤信号を表示する旨の情報を情報提供装置24に表示させる(S104)。 For example, when the display time of the yellow signal of the passing traffic is 3 seconds is the minimum value T min, since the passing traffic when the own vehicle enters the intersection is that displaying a red light, information provision determination unit 22, passes through the traffic signal at the time when the host vehicle has reached the passing traffic light to display information to the effect that displays red light to the information providing apparatus 24 (S104).

一方、例えば、通過信号機の黄信号の表示時間が最大値T minである4秒のときは、自車両が交差点に進入した時に通過信号機が未だ黄信号を表示しており、その後に赤信号を表示することになるため、情報提供判定部22は、通過信号機が表示する信号が赤信号に変化する旨の情報を情報提供装置24に表示させる(S105)。 On the other hand, for example, when the display time of the yellow signal of the passing traffic is 4 seconds which is the maximum value T min, and displays the still yellow light passing traffic signal when the vehicle enters the intersection, then the red light since that will display, information provision judgment unit 22 displays the information indicating that the signal passes through the traffic signal is displayed is changed to red light in the information providing apparatus 24 (S105).

通過信号機が黄信号の表示を開始する時点における自車両の交差点までの到達時間が、一般的な黄信号の表示時間の最小値T min以上であり且つ一般的な黄信号の表示時間の最大値T max以下ではないときは(S102)、情報提供判定部22は情報提供装置24に従来の一般的な情報提供を行わせる(S106)。 Time to reach the intersection of the vehicle at the time of passing traffic is starting to display the yellow signal, common yellow signal is the display time minimum value T min or more of and typical maximum value of the display time of the yellow signal when T max is not below (S102), the information providing determination unit 22 to perform conventional general information to the information providing apparatus 24 (S106).

例えば、自車両の交差点までの到達時間が、一般的な黄信号の表示時間の最大値T maxを超えているときは(図3中のT max +x秒〜T max秒)、自車両が通過信号機に到達した時点で通過信号機が赤信号を表示する旨の情報を情報提供装置24に表示させ、運転者に注意喚起を行わせる。 For example, the arrival time to the intersection of the vehicle, when it exceeds the maximum value T max of the display time of a typical yellow signal (T max + x sec through T max seconds in FIG. 3), the vehicle is passing passing traffic when it reaches the traffic light to display information to the effect that displays red light to the information providing apparatus 24 to perform the alert to the driver. 一方、例えば、自車両の交差点までの到達時間が、一般的な黄信号の表示時間の最小値T min未満であるときは(図3中のT min秒〜0秒)、自車両は通過信号機が赤信号を表示するまでに交差点に進入して通過してしまうため、情報提供判定部22は情報提供装置24に情報提供をさせない。 On the other hand, for example, the arrival time to the intersection of the vehicle, when the common is a display less than the minimum value T min of the time of the yellow signal (T min seconds to 0 seconds in FIG. 3), the vehicle is passing traffic There because get through to enter the intersection before displaying a red light, the information provision determination unit 22 does not provide information to the information providing apparatus 24.

さらに、情報提供判定部22は、通過信号機が現在表示している信号が青信号ではない場合は(S101)、情報提供判定部22は情報提供装置24に従来の一般的な情報提供を行わせる(S107)。 Furthermore, the information provision determination unit 22, when the signal passes through the traffic signal is currently displayed is not the blue signal (S101), the information providing determination unit 22 to perform conventional general information to the information providing apparatus 24 ( S107).

本実施形態によれば、路車間通信装置18が、自車両が通過しようとしている信号機である通過信号機に関する信号表示情報を取得し、情報提供判定部22及び情報提供装置24が、路車間通信装置18が取得した通過信号機に関する信号表示情報に応じて運転支援を行う運転支援装置10において、情報提供判定部22は、路車間通信装置18が取得した信号表示情報によって、通過信号機が黄信号の表示を開始する時点における自車両の通過信号機までの到達時間を予測し、通過信号機が黄信号の表示を開始する時点における自車両の通過信号機までの到達時間が、一般的な黄信号の表示時間の最小値T min以上であり且つ一般的な黄信号の表示時間の最大値T max以下であるときに情報提供装置24に運転支援を行わせるため、 According to the present embodiment, the road-to-vehicle communication device 18, the vehicle acquires a signal display information about the passing traffic is traffic that is going to pass, providing information determination unit 22 and the information providing device 24, road-vehicle communication device 18 in the driving support apparatus 10 that performs driving support according to the signal display of information obtained on passing traffic, information provision determination unit 22, the signal display information road-vehicle communication device 18 obtains the display pass traffic light yellow signal predicts the arrival time to pass the traffic signal of the own vehicle at the time of starting a time to reach passing traffic signal of the own vehicle at the time of passing traffic is starting to display the yellow signal, common yellow light display time for causing driving support information providing device 24 when the minimum is the value T min or more and generally yellow-signal display is less than or equal to the maximum value T max of the time, 信号の表示時間の長さに依存せず、黄信号の表示時間が最小値T min以上から最大値T max以下の場合は運転支援が行われることになり、より運転者の感覚に合った運転支援を行うことが可能となる。 Without depending on the length of display time of the signal, if the display time of the yellow signal is less than a maximum value T max from the above minimum value T min will be driving support is performed, it matches the sense of more driver operation it is possible to perform support.

また、本実施形態によれば、情報提供判定部22は、路車間通信装置18が取得した信号表示情報によって、自車両が通過信号機に到達した時点での通過信号機が表示する信号を予測し、自車両が通過信号機に到達した時点での通過信号機が表示する信号が赤信号であるときは、自車両が通過信号機に到達した時点で通過信号機が赤信号を表示する旨の情報を情報提供装置24に表示させるため、自車両が赤信号を表示中の信号機を通過することを防止することができる。 Further, according to this embodiment, the information providing determination unit 22, the signal display information road-vehicle communication device 18 has acquired, predicting a signal passing traffic is displayed when the host vehicle has reached the passing traffic, when the signal passes through the traffic signal at the time the host vehicle has reached the passing traffic displays is red light, the vehicle is passing traffic when it reaches the passage traffic information information providing apparatus indicating that displays a red light for display on 24, it is possible to prevent the vehicle passes through the traffic signal in the display a red light. また、情報提供判定部22は、自車両が通過信号機に到達した時点での通過信号機が表示する信号が赤信号ではないときは、通過信号機が表示する信号が赤信号に変化する旨の情報を情報提供装置24に表示させるため、運転者は、信号機を通過した後に信号機が表示する信号が赤信号に変化することを予測することができる。 Further, the information providing determination unit 22, when the signal which the vehicle is displayed passes traffic signal when it reaches the passage traffic is not a red light, the information indicating that the signal passes through the traffic signal is displayed is changed to red light for displaying the information providing apparatus 24, the driver can signal traffic after passing through the traffic signal is displayed predicts that changes red light.

本発明者は、公道で一般的な運転者の通常の運転行動を記録する実験を行い、黄信号に変化した地点(交差点までの到達時間)と停止する車両の割合を調査した。 The present inventors have conducted an experiment to record the normal driving behavior of a typical driver on public roads, and examined the ratio of the vehicle to stop and point changes to yellow light (time to reach the intersection). 図4は黄信号の表示時間が3秒間である場合の停止する車両の割合を示すグラフ図であり、図5は黄信号の表示時間が4秒間である場合の停止する車両の割合を示すグラフ図である。 Figure 4 is a graph showing the percentage of the vehicle to stop when the display time of the yellow signal is 3 seconds, the graph Figure 5, which shows the percentage of the vehicle to stop when the display time of the yellow signal is 4 seconds it is a diagram. 図4及び5に示すように、黄信号の長さが3秒の交差点と4秒の交差点とでは、停止する車両の割合に違いは無く、運転者の交差点を通過するか否かの判断には、黄信号の長さの違いは含まれないことが確認できた。 4 and as shown in 5, in the intersection of the length of the yellow light is 3 seconds intersections and 4 seconds, no difference in the proportion of the vehicle to stop, the determination of whether passing through the intersection of the driver is, it was confirmed that the difference in the length of the yellow signal is not included.

そこで、発明者らは、運転者が黄信号への変化をどのようなタイミング(交差点からの距離及び速度)で確認するかを予測した結果、運転者への情報提供をするか否かの判定を交差点進入時に赤信号になるか否かで行うのではなく、通過信号機が黄信号の表示を開始する時点における自車両の通過信号機までの到達時間が、一般的な黄信号の表示時間の最小値T min以上であり且つ一般的な黄信号の表示時間の最大値T max以下であるときには、自車両が通過信号機に到達した時点で通過信号機が表示する信号が赤信号ではないときにも、通過信号機が表示する信号が赤信号に変化する旨の情報提供をすることとした。 The inventors have found that the driver predicts whether to check in what timing the changes to yellow light (distance and velocity from the intersection), the determination of whether to provide information to the driver minimum instead of doing so whether becomes red when an intersection entry, until the host vehicle passes through the traffic signal at the time of passing traffic is starting to display the yellow signal arrival times, the typical yellow light display time when the value T is the min or more and is less than the typical maximum value of the display time of the yellow signal T max, even when the signal to be displayed passing traffic signal at the time when the host vehicle has reached the passing traffic is not a red signal, signals passing traffic displays has decided to provide information to the effect that changes in red light.

これにより、運転者の「交差点から同じ距離及び速度であるのに情報提供がある場合とない場合がある」という感覚をなくし、運転者の感覚に合った運転支援を行うことができ、感覚のずれから生じる運転支援装置10への不信感も低減することができる。 This eliminates the feeling that "there is a case and without the provision of information to be the same distance and speed from the intersection" of the driver, it is possible to perform the driving assistance that matches the driver's feeling, of sensation distrust of the driving support apparatus 10 resulting from the deviation can be reduced.

以下、本発明の第2実施形態について説明する。 The following describes a second embodiment of the present invention. 本実施形態では、自車両が通過する通過信号機だけではなく、その周囲に存在する周囲信号機に関する信号表示情報も加味して運転支援を行う点が、上記第1実施形態と異なる。 In the present embodiment, not only pass traffic where the vehicle passes, a point of performing driving support by considering also the signaling information relating to ambient signal device existing around it, different from the first embodiment. 図6は第2実施形態に係る運転支援装置の動作を示すフロー図であり、図7は第2実施形態に係る運転支援装置の対象交差点の黄信号の表示時間と周辺交差点の黄信号の表示時間と運転支援の内容との関係を示す図である。 Figure 6 is a flow diagram illustrating the operation of the driving support apparatus according to the second embodiment, FIG. 7 is displayed in the display time and near the intersection of the yellow light of the yellow light of the target intersection of the driving support apparatus according to the second embodiment is a diagram showing the relationship between the contents of the time and driving support.

図6に示すように、路車間通信装置18が、光ビーコン等から通過信号機が現在表示している信号の種別を取得する。 As shown in FIG. 6, the road-vehicle communication device 18, it passes through the traffic signal from the optical beacon or the like acquires the type of the signal currently displayed. 通過信号機が現在表示している信号が青信号である場合は(S201)、情報提供判定部22は、上記第1実施形態と同様に、現在状況算出部16が算出した自車両の現在位置及び現在車速等の自車両の現在状態と、路車間情報処理部20が取得した通過信号機の信号サイクル等の信号表示情報や通過信号機の交差点までの距離等の情報とに基づいて、通過信号機が黄信号の表示を開始する時点における自車両の交差点までの到達時間を予測し、通過信号機が黄信号の表示を開始する時点における自車両の交差点までの到達時間が、一般的な黄信号の表示時間の最小値T min以上であり且つ一般的な黄信号の表示時間の最大値T max以下であるか否かを判定する(S202)。 If the signal passing traffic is currently viewing is green light is (S201), the information providing determination unit 22, as in the first embodiment, the current position and the current own vehicle status calculating unit 16 now calculates the current status of the vehicle such as a vehicle speed, based on the information such as the distance to the intersection of the signal display information or pass traffic such as the signal cycle of passing traffic to road-vehicle information processing unit 20 has acquired, passing traffic lights yellow signal view predicting an arrival time to the intersection of the vehicle at the time of starting the arrival time until the subject vehicle intersection at the time of passing traffic is starting to display the yellow signal, common yellow light display time the minimum value T is a min or more and a general equal to or smaller than the maximum value T max of the display time of the yellow signal (S202). 以下の説明では、上記第1実施形態と同様に、最小値T min =3秒、最大値T max =4秒と仮定して説明する。 In the following description, as in the first embodiment, the minimum value T min = 3 seconds, will be described on the assumption that the maximum value T max = 4 seconds.

通過信号機が黄信号の表示を開始する時点における自車両の交差点までの到達時間が、一般的な黄信号の表示時間の最小値T min以上であり且つ一般的な黄信号の表示時間の最大値T max以下であるときは(S202)、情報提供判定部22は現在状況算出部16及び路車間情報処理部20からの信号表示情報を参照し、自車両が交差点に進入した時に通過信号機が赤信号を表示しているか否かを判定する(S203)。 Time to reach the intersection of the vehicle at the time of passing traffic is starting to display the yellow signal, common yellow signal is the display time minimum value T min or more of and typical maximum value of the display time of the yellow signal when it is T max or less (S202), the information providing determination unit 22 refers to the signal display information from the current condition computing section 16 and the road-vehicle information processing section 20, the own vehicle passes the traffic signal when entering the intersection red It determines whether or not to display the signal (S203).

例えば、通過信号機の黄信号の表示時間が最小値T minである3秒のときは、自車両が交差点に進入した時に通過信号機が赤信号を表示していることになる。 For example, when the display time of the yellow signal of the passing traffic is 3 seconds is the minimum value T min, so that the passing traffic when the own vehicle enters the intersection is displaying a red light. ここで、情報提供判定部22は、路車間通信装置18から取得した通過信号機の黄信号の表示時間と、周囲信号機の黄信号の表示時間とを比較する(S204)。 Here, the information provision determination unit 22 compares the display time of the yellow signal of the passing traffic signals acquired from the road-to-vehicle communication device 18, and a display time of the yellow signal of the surrounding traffic (S204). この場合の比較に用いる周囲信号機は、通過信号機から0.1〜10kmといった所定の半径内の存在する信号機としても良いし、自車両が通過信号機に達するまでの0.1〜10kmといった所定の走行距離において通過した信号機としても良い。 The surrounding traffic used for comparison in this case, may be a signal device existing within a predetermined radius such 0.1~10km from passing traffic, the travel given such 0.1~10km until the vehicle reaches the pass traffic it may be traffic passing through at a distance.

通過信号機の黄信号の表示時間よりも周囲信号機の黄信号の表示時間の長さが短いときは(S204)、図7に示すように、運転者の感覚としては、実際には通過信号機を黄信号の表示時間内に通過できないタイミングでも、それまでの周囲信号機による経験により、通過信号機を黄信号の表示時間内に通過できると認識する可能性がある。 When the short length of the display time of the yellow signal of the surrounding traffic than the display time of the yellow signal of the passing traffic lights (S204), as shown in FIG. 7, as the feeling of the driver actually yellow passage traffic lights even at a timing which can not pass in the signal display time, the experience with the surrounding traffic to it, there is a possibility to recognize that can pass within the display time of the yellow signal passing traffic. この場合、自車両は通過信号機の交差点を赤信号の表示時間内に進入する恐れがある。 In this case, the own vehicle is likely to enter the intersection passage traffic within red signal display time. そのため、情報提供判定部22は、表示レベルを、通常の表示レベル(第1表示レベル)よりも高い表示レベル(第2表示レベル)とし、通常よりも強いHMI(Human Machine Interface)で、自車両が通過信号機に到達した時点で通過信号機が赤信号を表示する旨の情報を情報提供装置24に表示させる(S205)。 Therefore, the information providing determination unit 22, the display level, the normal display level (the first display level) higher display level than (second display level) in stronger than normal HMI (Human Machine Interface), the vehicle There pass traffic when it reaches the passage traffic light to display information to the effect that displays red light to the information providing apparatus 24 (S205). 通常よりも強いHMIとは、具体的には、通常より大きい音声による表示、通常よりも大きな文字、大きな輝度、及び長時間にわたる画面による表示があげられる。 The stronger HMI than usual, specifically, display by larger sound than the normal, larger characters than normal, large luminance, and the display by the screen over a long period of time and the like.

反対に、通過信号機の黄信号の表示時間よりも周囲信号機の黄信号の表示時間の長さが短くないときは(S204)、運転者の感覚としては、それまでの周囲信号機による経験と違和感がないため、情報提供判定部22は、通常の表示レベル(第1表示レベル)により、自車両が通過信号機に到達した時点で通過信号機が赤信号を表示する旨の情報を情報提供装置24に表示させる(S206)。 Conversely, when is not shorter length of display time of the yellow signal of the surrounding traffic than the display time of the yellow signal of the passing traffic (S204), as the feeling of the driver, experience and sense of incongruity due to the surrounding traffic so far because no information provided determining unit 22, the normal display level (the first display level), the display information indicating that the vehicle has passed the traffic signal when it reaches the passage traffic signal displaying a red light to the information providing apparatus 24 make (S206).

一方、例えば、通過信号機の黄信号の表示時間が最大値T minである4秒のときは、自車両が交差点に進入した時に通過信号機が未だ黄信号を表示しており、その後に赤信号を表示することになる。 On the other hand, for example, when the display time of the yellow signal of the passing traffic is 4 seconds which is the maximum value T min, and displays the still yellow light passing traffic signal when the vehicle enters the intersection, then the red light It will be displayed. ここで、情報提供判定部22は、S204と同様に、路車間通信装置18から取得した通過信号機の黄信号の表示時間と、周囲信号機の黄信号の表示時間とを比較する(S207)。 Here, the information provision determination unit 22, similarly to S204, compares the display time of the yellow signal of the passing traffic signals acquired from the road-to-vehicle communication device 18, and a display time of the yellow signal of the surrounding traffic (S207). 通過信号機の黄信号の表示時間よりも周囲信号機の黄信号の表示時間の長さが長いときは(S207)、図7に示すように、運転者の感覚としては、実際には通過信号機を黄信号の表示時間内に通過できるタイミングでも、それまでの周囲信号機による経験により、通過信号機を黄信号の表示時間内に通過できないと認識する可能性がある。 When long lengths of the display time of the yellow signal of the surrounding traffic than the display time of the yellow signal of the passing traffic lights (S207), as shown in FIG. 7, as the feeling of the driver actually yellow passage traffic lights even at the time that can pass in the signal of the display time, the experience with the surrounding traffic to it, there is a possibility to recognize that not pass within the display time of the yellow signal passing traffic. この場合、運転者は、自車両に急ブレーキをかける恐れがある。 In this case, the driver, there is a possibility to apply a sudden braking in the vehicle.

そのため、情報提供判定部22は、情報提供装置24に対し、テイルランプ等により、自車両の後続車両への自車両が急減速する旨の情報の表示を行わせる(S208)。 Therefore, the information provision determination unit 22 to the information providing apparatus 24, a tail lamp or the like, causes an indication of the information which the vehicle to a following vehicle of the own vehicle is rapid deceleration (S208). あるいは、情報提供判定部22は、各種アクチュエータを作動させ、自車両を例えば0.1〜0.5Gの閾値未満の減速度で減速させる減速支援制御を行う(S208)。 Alternatively, the information providing determination unit 22 operates the various actuators, performing deceleration support control that decelerates the vehicle for example, deceleration of less than the threshold value of 0.1 to 0.5 g (S208). この場合の減速支援制御は、例えば、情報提供判定部22が、シフト・ダウンした際のエンジン・ブレーキに相当する制動力を自動的に掛けるシステムであるDABC(Driver-Assist Braking Control)を作動させることにより、実施することができる。 Deceleration support control in this case, for example, the information provision determination unit 22 actuates DABC the (Driver-Assist Braking Control) is automatically applying system braking force corresponding to engine braking when shifted down it can be by carried.

反対に、通過信号機の黄信号の表示時間よりも周囲信号機の黄信号の表示時間の長さが長くはないときは(S207)、運転者の感覚としては、それまでの周囲信号機による経験と違和感がなく、自車両が交差点に進入した時に通過信号機が未だ黄信号を表示しており、その後に赤信号を表示することになるため、情報提供判定部22は、通過信号機が表示する信号が赤信号に変化する旨の情報を情報提供装置24に表示させる(S209)。 Conversely, when no longer the length of display time of the yellow signal of the surrounding traffic than the display time of the yellow signal of the passing traffic (S207), as the feeling of the driver, experience and sense of incongruity due to the surrounding traffic so far no, the vehicle has to display the still yellow light passing traffic signal when entering the intersection, for thereafter will display a red light, the information providing determination unit 22, signals passing traffic displays red and displays the information to the effect that changes in the signal to the information providing apparatus 24 (S209).

通過信号機が黄信号の表示を開始する時点における自車両の交差点までの到達時間が、一般的な黄信号の表示時間の最小値T min以上であり且つ一般的な黄信号の表示時間の最大値T max以下ではないときは(S202)、上記第1実施形態と同様に、情報提供判定部22は情報提供装置24に従来の一般的な情報提供を行わせる(S210)。 Time to reach the intersection of the vehicle at the time of passing traffic is starting to display the yellow signal, common yellow signal is the display time minimum value T min or more of and typical maximum value of the display time of the yellow signal when T max is not below (S202), as in the first embodiment, the information providing determination unit 22 to perform conventional general information to the information providing apparatus 24 (S210).

さらに、情報提供判定部22は、通過信号機が現在表示している信号が青信号ではない場合は(S201)、情報提供判定部22は情報提供装置24に従来の一般的な情報提供を行わせる(S211)。 Furthermore, the information provision determination unit 22, when the signal passes through the traffic signal is currently displayed is not the blue signal (S201), the information providing determination unit 22 to perform conventional general information to the information providing apparatus 24 ( S211).

本実施形態によれば、路車間通信装置18は、通過信号機の周囲に存在する信号機である周囲信号機に関する信号表示情報を取得し、情報提供判定部22は、路車間通信装置18が取得した信号表示情報に応じて運転支援を行うため、自車両が通過する信号だけではなく、その周囲に存在する信号機に関する信号表示情報も加味することで、より運転者の感覚に合った運転支援を行うことが可能となる。 According to the present embodiment, the road-to-vehicle communication device 18 acquires the signal display information about the surrounding traffic is traffic present around the passage signals, the information provision determination unit 22, a signal road-vehicle communication device 18 acquires for performing driving support in accordance with the display information, not only signal the vehicle passes, by considering also the signal displays information about traffic signals existing around, by performing driving support that matches the sense of more driver it is possible.

また、本実施形態によれば、自車両が通過信号機に到達した時点での通過信号機が表示する信号が赤信号であるときであって、通過信号機の黄信号の表示時間が周囲信号機の黄信号の表示時間以上であるときは、情報提供判定部22は、自車両が通過信号機に到達した時点で通過信号機が赤信号を表示する旨の情報を表示するため、自車両が赤信号を表示中の信号機を通過することを防止することができる。 Further, according to this embodiment, the vehicle is a signal passing traffic is displayed when it reaches the passage traffic is effected even if a red, yellow light of the display time of the yellow signal of the passing traffic lights surrounding traffic when is the display time or more, the information provision determination unit 22, since the passing traffic when the host vehicle has reached the passing traffic signal display information to the effect that displays a red light, Showing the vehicle is red it can be prevented to pass through the traffic light. また、情報提供判定部22は、通過信号機の黄信号の表示時間が、周囲信号機の黄信号の表示時間より短いときは、自車両が通過信号機に到達した時点で通過信号機が赤信号を表示する旨の情報を通常の表示レベルよりも表示レベルで表示するため、実際には黄信号で通過することができないタイミングであっても、運転者が周囲の黄信号の表示時間が長いために黄信号で通過することができると認識しがちな場合において、より高い表示レベルの表示により運転者に注意を促すことができる。 Further, the information providing determination unit 22, the display time of the yellow signal of the passing traffic lights, is shorter than the display time of the yellow signal of the surrounding traffic is passing traffic signal displaying a red light when the host vehicle has reached the passing traffic for displaying information indicating that the display level than the normal display level, be an actual timing can not pass through in the yellow signal, yellow signal to the driver a longer display time around the yellow light in the case pass that recognition prone and may be, can warn the driver by a higher display level display.

さらに、本実施形態によれば、自車両が通過信号機に到達した時点での通過信号機が表示する信号が赤信号ではないときであって、通過信号機の黄信号の表示時間が周囲信号機の黄信号の表示時間以上であるときは、情報提供判定部22は、通過信号機が表示する信号が赤信号に変化する旨の情報を表示させるため、運転者は、信号機を通過した後に信号機が表示する信号が赤信号に変化することを予測することができる。 Further, according to this embodiment, the vehicle is a signal passing traffic is displayed when it reaches the passage traffic is not more when it is not at a red light, yellow light of the display time of the yellow signal of the passing traffic lights surrounding traffic when is the display time or more, the information provision determination unit 22, since the signal passes through the traffic signal is displayed to display information to the effect that changes in red light, the driver signal traffic after passing through the traffic signal is displayed There can be predicted that the change to a red light. また、通過信号機の黄信号の表示時間が周囲信号機の黄信号の表示時間より短いときは、情報提供判定部22は、自車両の急減速に備えた運転支援を行うため、実際には黄信号で通過することができるタイミングであっても、運転者が周囲の黄信号の表示時間が短いために黄信号で通過することができないと認識し、急減速をかけがちな場合において、急減速に備えた運転支援を行うため、急減速による危険性を軽減することが可能となる。 Further, when the display time of the yellow signal of the passing traffic is shorter than the display time of the yellow signal of the surrounding traffic, the information providing determination unit 22, for performing the driving support having a rapid deceleration of the vehicle, in fact yellow light even timing can pass in, and recognizes that the driver is unable to pass by the yellow signal for a short display time around the yellow light, in the case tend over rapid deceleration, the rapid deceleration for performing driving support with, it is possible to reduce the risk due to abrupt deceleration.

この場合、本実施形態によれば、自車両の急減速に備えた運転支援として、自車両の後続車両への自車両が急減速する旨の情報の表示が行われるため、後続車両が自車両の急減速により適切に対応することが可能となる。 In this case, according to this embodiment, since the driving support having a rapid deceleration of the vehicle, indication of information which the vehicle to a following vehicle of the own vehicle is rapid deceleration is performed, the following vehicle is the vehicle it is possible to appropriately respond by rapid deceleration. あるいは、自車両の急減速に備えた運転支援として、自車両を閾値未満の減速度で減速させる減速制御が行われるため、自車両の急減速による危険性を軽減することが可能となる。 Alternatively, the driving support having a rapid deceleration of the vehicle, since the deceleration control to decelerate the vehicle at a deceleration smaller than the threshold value is performed, it is possible to reduce the risk due to sudden deceleration of the vehicle.

以上、本発明の実施の形態について説明したが、本発明は、上記実施形態に限定されるものではなく種々の変形が可能である。 Having described embodiments of the present invention, the present invention can be variously modified without being limited to the above embodiment.

第1実施形態に係る運転支援装置の構成を示すブロック図である。 It is a block diagram showing a configuration of a driving support apparatus according to the first embodiment. 第1実施形態に係る運転支援装置の動作を示すフロー図である。 Is a flow diagram illustrating the operation of the driving support apparatus according to the first embodiment. 黄信号の開始時における自車両の位置と運転支援の内容との関係を示す図である。 It is a diagram showing the relationship between the contents of the location and the driving support of the vehicle at the start of the yellow light. 黄信号の表示時間が3秒間である場合の停止する車両の割合を示すグラフ図である。 Display time of the yellow signal is a graph illustrating the percentage of the vehicle to stop when it is 3 seconds. 黄信号の表示時間が4秒間である場合の停止する車両の割合を示すグラフ図である。 Display time of the yellow signal is a graph illustrating the percentage of the vehicle to stop when it is 4 seconds. 第2実施形態に係る運転支援装置の動作を示すフロー図である。 Is a flow diagram illustrating the operation of the driving support apparatus according to the second embodiment. 第2実施形態に係る運転支援装置の対象交差点の黄信号の表示時間と周辺交差点の黄信号の表示時間と運転支援の内容との関係を示す図である。 It is a diagram showing the relationship between the contents of the display time and the driving support of the display time and near the intersection of the yellow signal of the target intersection yellow light of a driving support device according to the second embodiment.

符号の説明 DESCRIPTION OF SYMBOLS

10…運転支援装置、12…車両状態センサ、14…GPS受信機、16…現在状態算出部、18…路車間通信装置、20…路車間情報処理部、22…情報提供判定部、24…情報提供装置。 10 ... driving support device, 12 ... vehicle state sensor, 14 ... GPS receiver, 16 ... current state calculation unit, 18 ... vehicle communication device, 20 ... road-to-vehicle information processing unit, 22 ... information providing determination unit, 24 ... Information providing apparatus.

Claims (6)

  1. 自車両が通過しようとしている信号機である通過信号機に関する信号表示情報を取得する通過信号機情報取得手段と、 And passing signal information acquisition means for acquiring a signal display information about the passing traffic is traffic which the vehicle is about to pass,
    前記通過信号機情報取得手段が取得した前記通過信号機に関する信号表示情報に応じて運転支援を行う運転支援手段と、 And driving support means for performing a driving support according to the signal display information about the passage traffic that the passing traffic information acquisition means has acquired,
    を備え、 Equipped with a,
    前記運転支援手段は、前記通過信号機情報取得手段が取得した信号表示情報によって、前記通過信号機が黄信号の表示を開始する時点における前記自車両の前記通過信号機までの到達時間を予測し、前記通過信号機が黄信号の表示を開始する時点における前記自車両の前記通過信号機までの到達時間が、一般的な黄信号の表示時間の最小値以上であり且つ一般的な黄信号の表示時間の最大値以下であるときに運転支援を行う、運転支援装置。 The driving support unit, the signal display information the passing signal information acquisition means has acquired, the passage traffic predicts the arrival time to the passing traffic of the vehicle at the time of starting to display the yellow light, the passage wherein at the time when the traffic light is starting to display the yellow signal arrival time to the passing traffic signal of the vehicle, common yellow signal is a minimum value of the display time more and typical maximum value of the display time of the yellow signal performing driving support when it is less, the driving support device.
  2. 前記運転支援手段は、前記通過信号機情報取得手段が取得した信号表示情報によって、前記自車両が前記通過信号機に到達した時点での前記通過信号機が表示する信号を予測し、 The driving support unit, the signal display information the passing signal information acquisition means has acquired, to predict the signal that said passing traffic at the time the vehicle has reached the passing traffic displays,
    前記自車両が前記通過信号機に到達した時点での前記通過信号機が表示する信号が赤信号であるときは、前記自車両が前記通過信号機に到達した時点で前記通過信号機が赤信号を表示する旨の情報を表示し、 Wherein when the signal the passing traffic at the time the vehicle has reached the passing traffic displays is red light, indicating that the said passage traffic when the vehicle has reached the passing traffic signal displaying a red light to display the information,
    前記自車両が前記通過信号機に到達した時点での前記通過信号機が表示する信号が赤信号ではないときは、前記通過信号機が表示する信号が赤信号に変化する旨の情報を表示する、請求項1に記載の運転支援装置。 Wherein when said signal of passing traffic is displayed at the time the vehicle has reached the passing traffic is not a red signal, a signal the passing traffic displays to display information to the effect that changes in red, claim driving support device according to 1.
  3. 前記通過信号機の周囲に存在する信号機である周囲信号機に関する信号表示情報を取得する周囲信号機情報取得手段をさらに備え、 Further comprising a peripheral signal information acquisition means for acquiring a signal display information about the surrounding traffic is traffic that is present around the passage signals,
    前記運転支援手段は、前記周囲信号機情報取得手段が取得した信号表示情報に応じて運転支援を行う、請求項1又は2に記載の運転支援装置。 The driving support means performs a driving support according to the signal display information the ambient signal information acquisition means has acquired, driving support apparatus according to claim 1 or 2.
  4. 前記運転支援手段は、前記通過信号機情報取得手段が取得した信号表示情報によって、前記自車両が前記通過信号機に到達した時点での前記通過信号機が表示する信号を予測し、 The driving support unit, the signal display information the passing signal information acquisition means has acquired, to predict the signal that said passing traffic at the time the vehicle has reached the passing traffic displays,
    前記自車両が前記通過信号機に到達した時点での前記通過信号機が表示する信号が赤信号であるときであって、 The signal the passing traffic at the time the vehicle has reached the passing traffic is displayed effected even if a red signal,
    前記通過信号機情報取得手段が取得した信号表示情報に基づく前記通過信号機の黄信号の表示時間が、前記周囲信号機情報取得手段が取得した信号表示情報に基づく前記周囲信号機の黄信号の表示時間以上であるときは、前記自車両が前記通過信号機に到達した時点で前記通過信号機が赤信号を表示する旨の情報を第1表示レベルで表示し、 In the display time of the yellow signal of the passing traffic which passes through the traffic signal information acquisition unit based on the acquired signal display information, the ambient signal information acquisition means acquired signal based on the display information the above display time of the yellow signal of the surrounding traffic sometimes displays the information indicating that the passing traffic when the vehicle has reached the passing traffic signal displaying a red light in the first display level,
    前記通過信号機情報取得手段が取得した信号表示情報に基づく前記通過信号機の黄信号の表示時間が、前記周囲信号機情報取得手段が取得した信号表示情報に基づく前記周囲信号機の黄信号の表示時間より短いときは、前記自車両が前記通過信号機に到達した時点で前記通過信号機が赤信号を表示する旨の情報を第1表示レベルよりも高い第2表示レベルで表示する、請求項3に記載の運転支援装置。 Display time of the yellow signal of the passing traffic based on the signal display information the passing signal information acquisition means has acquired is shorter than the display time of the yellow signal of the surrounding traffic based on the signal display information the ambient signal information acquisition means acquires when displays with high second display level than the information indicating that the passing traffic when the vehicle has reached the passing traffic signal displaying a red light the first display level, operation according to claim 3 support device.
  5. 前記運転支援手段は、前記通過信号機情報取得手段が取得した信号表示情報によって、前記自車両が前記通過信号機に到達した時点での前記通過信号機が表示する信号を予測し、 The driving support unit, the signal display information the passing signal information acquisition means has acquired, to predict the signal that said passing traffic at the time the vehicle has reached the passing traffic displays,
    前記自車両が前記通過信号機に到達した時点での前記通過信号機が表示する信号が赤信号ではないときであって、 The signal the passing traffic at the time the vehicle has reached the passing traffic displays is not more when it is not at a red light,
    前記通過信号機情報取得手段が取得した信号表示情報に基づく前記通過信号機の黄信号の表示時間が、前記周囲信号機情報取得手段が取得した信号表示情報に基づく前記周囲信号機の黄信号の表示時間以上であるときは、前記通過信号機が表示する信号が赤信号に変化する旨の情報を表示し、 In the display time of the yellow signal of the passing traffic which passes through the traffic signal information acquisition unit based on the acquired signal display information, the ambient signal information acquisition means acquired signal based on the display information the above display time of the yellow signal of the surrounding traffic some time, signals the passing traffic is displayed display information to the effect that changes in red light,
    前記通過信号機情報取得手段が取得した信号表示情報に基づく前記通過信号機の黄信号の表示時間が、前記周囲信号機情報取得手段が取得した信号表示情報に基づく前記周囲信号機の黄信号の表示時間より短いときは、前記自車両の急減速に備えた運転支援を行う、請求項3又は4に記載の運転支援装置。 Display time of the yellow signal of the passing traffic based on the signal display information the passing signal information acquisition means has acquired is shorter than the display time of the yellow signal of the surrounding traffic based on the signal display information the ambient signal information acquisition means acquires when performs driving support with the rapid deceleration of the vehicle, the driving support apparatus according to claim 3 or 4.
  6. 前記自車両の急減速に備えた運転支援とは、前記自車両の後続車両への前記自車両が急減速する旨の情報の表示、及び前記自車両を閾値未満の減速度で減速させる減速制御のいずれかである、請求項5に記載の運転支援装置。 Wherein the drive assist with a rapid deceleration of the vehicle, wherein the vehicle is indication information for rapid deceleration, and the deceleration control to decelerate the vehicle at a deceleration lower than the threshold of the own vehicle behind the vehicle it is either, driving support apparatus according to claim 5.
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