JP2010061435A - System for detecting abnormal condition of sensor - Google Patents

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Masafumi Kobayashi
Hiroshi Matsumoto
Shigeki Nishimura
Hiroshi Shimoura
Masahiro Totani
弘 下浦
雅文 小林
昌弘 戸谷
洋 松本
茂樹 西村
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Sumitomo Electric Ind Ltd
住友電気工業株式会社
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Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To determine whether a vehicle sensor operates normally or not.
SOLUTION: The vehicle sensor 2 measures a traffic volume on each lane of road A and transmits the measured results to a traffic control center. Vehicles equipped with a unit enabling communication between vehicles on road, including vehicle C, create probe information of the road A and transmit it to a wireless communication device 7 on road and to the traffic control center. The detecting device 5C for detecting abnormal condition of sensor located at the traffic control center estimates the traffic volume on the road A based on the probe information at the same time and at the same location, compares it with the measured traffic volume information, and concludes an abnormal condition if the difference is a predetermined threshold or above.
COPYRIGHT: (C)2010,JPO&INPIT

Description

本発明は、車載機から収集したプローブ情報を利用して、道路上に設置した車両感知器の動作異常を検知する感知器異常検出システムに関する。 The present invention utilizes a probe information collected from the vehicle-mounted device, it relates to sensor malfunction detecting system for detecting abnormal operation of the vehicle sensing instrument installed on the road.

従来、交通情報を収集するために、所定の間隔毎に道路上に車両感知器を設置して車両の通過台数(交通量)や占有時間等を計測するという方法が用いられてきた。 Conventionally, in order to collect traffic information, by installing a vehicle detector on the road it has been a method is used that measures the number passing the vehicle (traffic) and occupancy time etc. at predetermined intervals.
この車両感知器によって計測される交通量等を用いて、交通信号制御や交通情報の提供を行うため、車両感知器の故障や不良が交通システムに対して与える影響は大きい。 With traffic or the like to be measured by the vehicle detectors, for performing the provision of traffic signal control and traffic information, the influence of vehicle detectors of the failure or defects given to transportation system is large.
これまで、車両感知器の故障等を検出する方法として、例えば車両感知器の車両感知信号が感知しっぱなしの状態となったら異常と判定したり(特許文献1参照)、所定時間以上感知しなかったら異常と判定したりする方法が用いられてきた。 Previously, as a method for detecting the failure of the vehicle detectors, for example, abnormality determination or If the state of the leave sensed vehicle sensing signal of the vehicle sensor (see Patent Document 1), sensing a predetermined time or more how to or judged to be abnormal If it had not have been used.

また、近年は、車両感知器の設置されていない道路の交通情報を取得する等の目的で、車両が自身の走行軌跡に関するプローブ情報を生成して所定の周期毎にセンター側装置に送信し、センター側で複数の車両から送信されるプローブ情報を分析することにより、道路のリンク旅行時間等を取得するという方法も用いられるようになってきた(特許文献1参照)。 In recent years, for the purpose of, for example, traffic information of a road that has not been installed in the vehicle detector, the vehicle generates the probe information relating to the traveling locus of itself is transmitted to the center side device at predetermined intervals, by analyzing the probe information transmitted by the center side from a plurality of vehicles, it has come to be also used a method that acquires the road link travel time and the like (see Patent Document 1). 現在では、プローブ情報を送信可能な車両の台数が所定の割合に達してきたため、旅行時間等の取得以外の様々な活用方法が考えられる。 Currently, because the number of vehicles capable of transmitting probe information has been reached a predetermined ratio, various utilization methods other than acquisition of such travel time is considered.

特開平3−29096号公報 JP 3-29096 discloses 特開2002−251698号公報 JP 2002-251698 JP

車両感知器の異常検出方法として、従来のように車両感知信号が感知しっぱなしになったか否か等のみで故障か否かを判断するだけでは十分とは言えず、例えば、以下のような異常を検出できることが望まれていた。 As the abnormality detecting method for a vehicle sensor, not sufficient just prior vehicle sensing signal as it is judged whether a failure or not only such whether it is leave sensed, for example, as follows ability to detect an abnormality has been desired.
(1) 車両感知器の車両感知ヘッド(例えば超音波感知器であれば超音波ヘッド)の (1) vehicle detectors of vehicle sensing head (e.g. ultrasonic head if ultrasonic sensor)
設置角度等の条件が、設置後に何らかの理由で変化してしまったために、感知 To condition the installation angle or the like, had changed for some reason after installation, the sensing
漏れが起きる、あるいは、誤って異なる車線の車両を感知してしまう。 Leakage occurs, or would sense the vehicle accidentally different lanes.
(2) 路側の樹木の伸びた枝が揺れる等の影響で、枝を誤って車両と誤感知してしま (2) under the influence of such elongation branches were shakes roadside trees senses erroneously vehicle accidentally branches want
う。 Cormorant.
(3) 画像処理式の車両感知器などの場合には、新しく建設されたビルのビル影等の (3) image processing type in the case of a vehicle detectors are building shadow or the like of the newly built buildings
影響やカメラの汚れ等の要因で画像処理に不良が発生し、車両の感知漏れや誤 Failure occurs in the image processing by factors such as dirt effects and camera, the vehicle sensing leakage or erroneous
感知が起きる。 Sensing occurs.
(4) 作業者の保守作業等のミスにより、車両感知器に設定するべきパラメータ等に (4) by mistake maintenance etc. of the operator, the parameters and the like to be set in the vehicle detector
誤りが発生し、車両の感知漏れや誤感知が起きる。 Error occurs, the sensing leakage and erroneous sensing of the vehicle occurs.

しかし、車両感知器の異常検出を目的として新たな道路設備を導入したり、点検作業の回数を増やしたりするのはコストが増大するため望ましくない。 However, you can introduce new road facilities for the purpose of fault detection of vehicle detectors, to or increase the number of inspection work is undesirable because the cost is increased.
そこで、本発明は、新たな道路設備を導入することなく前記(1)乃至(4)のような車両感知器の異常を検出可能な感知器異常検出システムを提供することを目的とする。 The present invention has an object to provide a vehicle detector abnormality detectable sensor abnormality detection system as described above (1) to (4) without introducing new road facilities.

本発明にかかる感知器異常検出システムは、道路上を走行する複数の車両から送信される走行軌跡情報を収集するプローブ情報収集手段と、前記道路上に設置された車両感知器によって計測された当該道路の交通流に関する感知器情報を収集する感知器情報収集手段とを備え、前記プローブ情報収集手段によって収集された走行軌跡情報に基づいて当該道路の交通流を推定する交通流推定手段と、前記推定された交通流に基づいて、前記感知器情報収集手段の収集した感知器情報が妥当か否かを判定する判定手段を備えている(請求項1)。 The sensor malfunction detecting system according to the present invention, which is measured with a probe information collecting means for collecting the travel locus information transmitted from a plurality of vehicles traveling on a road, by vehicle detectors installed on the road and a sensor information collection means for collecting sensor information on the road traffic flow, the traffic flow estimating means for estimating a traffic flow of the road on the basis of the traveling locus information gathered by the probe information collecting means, wherein based on the estimated traffic flow, the collected sensor information of the sensor information collection means comprises determining means for determining validity or not (claim 1).

この発明によれば、複数の車両から収集される走行軌跡情報を用いて、車両感知器の交通流計測が正常に行われているかどうかを判定することができるので、新たな道路設備を導入しなくても車両感知器の動作状態を監視することが可能となる。 According to the present invention, by using the traveling locus information gathered from a plurality of vehicles, it is possible to determine whether traffic flow measurement of vehicle detector is normally performed, by introducing a new road facilities it is possible to monitor the operating state of the vehicle detectors without.

ここで、前記交通流推定手段は、前記道路上を走行する車両のうち走行軌跡情報を送信可能な車両の割合であるプローブカー率と、収集された走行軌跡情報の数とから前記道路の推定交通量を算出し、前記判定手段は、前記車両感知器によって実際に計測され前記感知器情報に含まれている計測交通量を取得して前記推定交通量と比較し、計測交通量と推定交通量との差が所定の閾値以上の場合に、感知器情報に含まれる計測交通量が不当と判定することが好ましい(請求項2)。 Here, the traffic flow estimating means estimates from the probe cars which is a ratio of transmittable vehicle traveling locus information of the vehicle traveling on the road, the number of the collected travel locus information of the road calculating the traffic volume, the determining means is actually measured as compared with the estimated traffic volume has acquired measurement traffic volume included in the sensor information by the vehicle detectors, measured traffic volume and the estimated traffic If the difference between the amount is not smaller than a predetermined threshold value, it is preferable to measure traffic volume contained in the sensor information is determined unreasonable (claim 2).

推定交通量と計測交通量との対比によって計測交通量の妥当性を判断する方法を用いることで、車両感知器の状態を客観的に判定することが可能となる。 Estimated traffic volume and the measured traffic volume method of determining the validity of measurement traffic volume by comparison with that used, it is possible to objectively determine the state of the vehicle detector.

なお、前記走行軌跡情報によって、例えば車両の平均走行速度や渋滞末尾位置も推定できるので、これらの推定値と計測値を比較することで車両感知器の計測結果の妥当性を判定しても良い(請求項3、5)。 Incidentally, by the traveling locus information, for example, the average running speed and congestion tail position of the vehicle can be estimated, it may be determined the validity of the measurement results of the vehicle sensor by comparing these estimates and the measured value (claim 3,5). また、前記走行軌跡情報に車種に関する情報が含まれていれば大型車混入率を推定することも可能であるから、大型車混入率の推定値と計測値を比較することで車両感知器の計測結果の妥当性を判定しても良い(請求項4)。 Also, because it is possible to estimate the large vehicle mixing ratio if it contains information about the vehicle type in the traveling locus information, measurement of vehicle detectors by comparing the estimated value and the measured value of large vehicles mixing rate It is determined result validity good (claim 4).

なお、前記推定交通量等の交通流を前記道路の複数の車線毎に算出し、前記道路の車線毎に計測交通量等が妥当か否かを判定することがより好ましい(請求項6)。 Incidentally, the estimated traffic amount of the traffic flow is calculated for each of a plurality of lanes of the road, it is more preferred that such measuring traffic volume for each lane of the road to determine appropriate or not (claim 6). 車線毎に行うことで車両感知器の動作状態をきめ細やかに判定することが可能となるためである。 This is because it becomes possible to granular determine the operating state of the vehicle detectors by performing for each lane.

以上のように、本発明の感知器異常検出システムによれば、路側が各車載機に対してプローブ情報の作成方法を指示し、当該指示に従って車載機がプローブ情報を作成して路側に送信するため、路側にとって扱いやすい内容のプローブ情報を効率よく収集することが可能となる。 As described above, according to the sensor abnormality detection system of the present invention, the roadside instructs how to create the probe information for each vehicle-mounted device, the vehicle-mounted device sends to the roadside to create a probe information in accordance with the instructions Therefore, it becomes possible to collect better the probe information of easy-to-use content for the road-side efficiency.

(第1の実施形態) (First Embodiment)
以下、本発明の第1の実施形態を、図面を参照しながら詳細に説明する。 Hereinafter, a first embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the drawings.
図1は、本発明に係る感知器異常検出システムの機器配置の概要を示す模式図である。 Figure 1 is a schematic diagram showing an outline of a device arrangement of the sensor abnormality detection system according to the present invention.

〔システムの全体構成〕 [Overall configuration of a system]
交差点Aには交通信号制御機1が設置されており、信号灯器1Aを制御することで停止線Pに向かって道路A上を走行する車両C等に対して通行権を表示している。 The intersection A and the traffic signal controller 1 is installed, it is displaying the right-of-way to the vehicle C or the like toward the stop line P by controlling the signal lamp device 1A traveling on the road A. この交通信号制御機1は無線通信機7を筐体内に内蔵しており、アンテナ7Aを通じて道路A上の車両に搭載された車載機との間で路車間通信をすることができる。 The traffic signal controller 1 incorporates a wireless communication device 7 in the housing, can be a road-vehicle communication between the vehicle-mounted device mounted on the vehicle on the road A through the antenna 7A.
また、交差点Aの上流側には車両感知器2が設置されており、感知ヘッド2A〜2Cが車線毎に設けられている。 Further, on the upstream side of the intersection A and the vehicle sensor 2 is installed, the sensing head 2A~2C are provided for each lane. なお、各ヘッドに対応した車線を車線A〜車線Cと呼ぶこととし、各車線の進行方向はいずれも停止線Pに向かって進む方向とする。 Incidentally, the lane corresponding to each head and is referred to as a lane A~ lane C, the traveling direction of each lane and the direction in which both advances toward the stop line P.

この交通信号制御機1と車両感知器2は路側に設置される端末ルータ3に接続されており、通信回線や中央ルータ4を通じて交通管制センター側に設置されたプローブ情報収集装置5A等の中央装置と接続されている。 The traffic signal controller 1 and the vehicle detector 2 is connected to the terminal router 3 installed on the roadside, the central unit of the probe information collecting apparatus 5A and the like installed in the traffic control center side through a communication line and central router 4 and it is connected to the.
道路Aを走行する車両のうち車両Cを含む一部の車両には、無線通信機7と通信可能な車載機(車両Cの車載機は車載機6)が搭載されており、道路A上において路車間通信を行うことができるようになっている。 Some of the vehicle including the vehicle C among the vehicles traveling on the road A, the wireless communication device 7 can communicate vehicle device (onboard unit of the vehicle C is the vehicle-mounted device 6) are mounted, on the road A and it is capable of performing road-vehicle communication.

〔プローブ情報の内容〕 [Contents of the probe information]
図2は車載機6が車両Cの走行軌跡を示すプローブ情報を作成してアンテナ7A宛に当該プローブ情報を送信する概念を示す図であり、図3はプローブ情報の一例を示す図である。 Figure 2 is a diagram showing the concept of the vehicle-mounted device 6 transmits the probe information to the antenna 7A to create the probe information indicating the traveling locus of the vehicle C, FIG. 3 is a diagram showing an example of probe information.
図2にある通り、車載機6は、車線Bを停止線Pに向かって走行する間に、地点1〜地点4の4箇所でその地点の緯度・経度と通過時刻を記録してプローブ情報に格納する。 As in Figure 2, the vehicle-mounted device 6, while traveling toward the lane B the stop line P, and the latitude and longitude and the passage time of the point at four points of point 1 point 4 on the recorded probe information Store. この際、前記緯度・経度や通過時刻と共に、地点通過時におけるヘッドライト等の状態を記録することもできる。 At this time, together with the latitude and longitude and the passage time, it is also possible to record the state of the headlights when spot passage.
車載機6は通過した複数の地点の情報を含むプローブ情報を作成した後、アンテナ7Aに向けて当該プローブ情報を送信する。 After vehicle device 6 that created the probe information including information of a plurality of points passing through, and transmits the probe information to the antenna 7A.

なお、車載機6から送信されるプローブ情報は、どのようなデータ形式であってもよく、通信効率を高めるためにデータ圧縮等がされていても良い。 Incidentally, the probe information transmitted from the vehicle-mounted device 6 may be any data format, data compression, etc. may be to enhance the communication efficiency. また、プローブ情報に格納する地点の場所や数についても、車両の走行軌跡を把握することが可能であればどのように決定しても構わない。 As for the location and the number of points to be stored in the probe information, it may be determined how long can grasp the traveling locus of the vehicle.
そして、作成されたプローブ情報は、無線通信機7に受信された後、端末ルータ3や中央ルータ4を通じてプローブ情報収集装置5Aに送られ、プローブ情報のデータベースとして蓄積される。 The probe information that is created, after being received in the wireless communication device 7 is sent to the probe information collecting apparatus 5A via the terminal routers 3 and central router 4, it is stored as a database of the probe information.

〔車両感知器の基本動作〕 [Basic operation of vehicle detector]
車両感知器2は、各ヘッド2A〜2Cから道路Aの路面に対して周期的に超音波を送出しており、自身の送出した超音波の路面からの反射波を受信する機能を備えている。 Vehicle detector 2 is sent periodically ultrasonic waves to the surface of the road A from the head 2A-2C, it has a function of receiving the reflected waves from the ultrasonic wave road that sent its .
超音波を送出してから反射波を受信するまでの時間は、通常、ヘッドと路面との間の距離の2倍の距離を音波が伝播するのにかかる時間と等しいが、ヘッドの直下に車両が存在している場合には、超音波がその車両の天井で跳ね返るため、通常よりも短い時間で反射波を受信することになる。 The time until receiving the reflected wave from the transmitted ultrasound, usually a distance twice the distance between the head and the road surface acoustic waves is equal to the time taken to propagate the vehicle immediately below the head there if present, since the ultrasonic rebounds the ceiling of the vehicle, will receive the reflected waves in a shorter time than usual.
すなわち、超音波を送出してからその反射波を受信するまでの時間が所定の閾値以内であるか否かに応じてヘッドの直下に車両が存在するか否かを判断する、という仕組みで車両を感知している。 That is, the vehicle in a mechanism that, time between sending out ultrasound to the reception of the reflected wave is determined whether the vehicle is present immediately below the head depending on whether it is within a predetermined threshold value and senses.

超音波は間欠的に路面に向かって送出されており、単位時間毎(例えば50ms毎)の車両の存在の有無を計測することができる。 Ultrasonic is sent towards the intermittently road, it is possible to measure the presence or absence of the vehicle per unit time (e.g., 50ms per).
この単位時間毎の車両の存在有無を時系列で観測し、存在有りから存在無しに変化した時点で、車両が1台通過したと判断して交通量を1つカウントアップする。 This existence of the vehicle of each unit time is observed in time series, at the time of the change in the absence of presence there, the vehicle is incremented by one traffic was determined to have passed one.
また、存在有りの時間と存在無しの時間の割合によって、いわゆる道路上における車両の占有時間を算出し、当該占有時間からおおよその平均走行速度を推定することができる。 Further, it is possible according to the ratio of the no existence and presence there of Time Time, calculates the occupation time of the vehicle on a so-called road, to estimate the approximate average speed from the occupancy time. 占有時間が大きいほど走行速度は小さく、占有時間が小さいほど走行速度は大きい。 Higher running speed is high occupation time is small, the running speed as the occupation time is small is large.

図2のように車両Cが走行した場合、その経路上に設置される車両感知器2において車両Cの通過が感知される。 When the vehicle C has traveled as in Figure 2, the passage of the vehicle C is sensed in the vehicle detector 2 which is placed on the path. 車両Cは車線Bを走行して車両感知器2のヘッド2Bの下を通過したので、車両感知器2では、車両Cの通過時点で車線Bの交通量を1つカウントアップする。 Since the vehicle C has passed under the head 2B of vehicle detectors 2 traveling lane B, the vehicle detectors 2, is incremented by one traffic lane B at the passage point of the vehicle C. また占有時間を基におおよその走行速度を推定することもできる。 It is also possible to estimate the approximate speed based on occupation time.

なお、ここでは超音波式の車両感知器を例に説明したが、光学式、画像処理式や遠赤外線式など、交通量や占有時間等を算出可能な車両感知器であればどのような種類の車両感知器を用いても良い。 Here, it has been described as an example vehicle detectors of ultrasonic, optical, image processing type or far infrared, any type as long as such a vehicle detector which can calculate the traffic volume and occupancy time it may be used for vehicle detectors. 画像式車両感知器などの場合であれば、車両の走行速度や渋滞長を直接計測することも可能である。 In the case of such an image type vehicle detector, it is also possible to measure the running speed and congestion length of the vehicle directly.
このようにして算出された交通量や占有時間等は、感知器情報収集装置5Bからの要求に応じて所定の周期で交通管制センター宛に送信される。 Thus traffic and occupying time and the like which is calculated at a predetermined cycle in response to a request from the sensor information collection device 5B is transmitted to the traffic control center.

〔感知器異常検出装置5Cの基本的動作〕 [Basic operation of the sensor abnormality detection apparatus 5C]
以下、感知器異常検出装置5Cの基本的動作を説明する。 Hereinafter, explaining the basic operation of the sensor abnormality detection apparatus 5C.

感知器異常検出装置5Cは、一定の周期毎に、プローブ情報収集装置5Aから所定時間内に収集されたプローブ情報群を受信する。 Sensor abnormality detecting apparatus 5C, every predetermined period, receives the collected probe information group in a predetermined time from the probe information collecting apparatus 5A. また、感知器情報収集装置5Bからも所定時間内に収集された感知器情報群を受信する。 Also receives sensor information group that is collected within a predetermined time from sensor information collecting apparatus 5B. これらプローブ情報群や感知器情報群に含まれる個々の情報には、収集された地点(道路)や時刻が付与され、いつどこで得られた情報かを識別することができるようになっており、感知器異常検出装置5Cは、受信した前記プローブ情報群と感知器情報群の中から、同じ時間帯の同じ道路におけるプローブ情報と感知器情報を取り出して分析する。 Individual information contained in these probes information group and sensor information group, the collected points (roads) and time is applied, and so can be identified when and where the information obtained, sensor abnormality detecting apparatus 5C, from the sensor information group and the probe information group received are analyzed taken out sensor information and probe information in the same road in the same time zone.

まず、受信したプローブ情報群から対象となる時間帯および道路における複数のプローブ情報を順次抜き出す。 First, sequentially extracting a plurality of probe information in the time zone and the road of interest from the received probe information group. ここでは、ある日の昼間の1時間(13時〜14時)における道路Aのプローブ情報を抜き出す。 Here, extracting the probe information of the road A in daytime 1 hour day (~ 14 pm 13).
なお、ここで抜き出されるプローブ情報の個数が所定以下である場合(例えば30台以下の場合)には、正確な交通状況の推定をすることが困難なため、その時点で異常判定不能として処理を終了する。 Here, in the case where the number of the probe information withdrawn is below a predetermined (for example, in the case of 30 or fewer), since it is difficult to estimate the precise traffic situation, the process at that time as an abnormality determination impossible to end the.

次に、抜き出された複数のプローブ情報に含まれる通過地点の緯度・経度から、プローブ情報を送信した車両の走行車線を割り出す。 Then, from the latitude and longitude of passing point included in the plurality of probe information withdrawn, determine the travel lane of the vehicle that sent the probe information. 走行車線の割り出しは、道路Aの車線A〜Cの各車線が存在する領域を予めテーブルで記憶しておいて、通過地点の緯度・経度がどの領域に含まれているかによって行われる。 Indexing of the driving lane, a region where the lanes of the lane A~C road A exists previously stored in a table, is performed depending on whether the latitude and longitude of the passing point is included in which region. このようにして、全てのプローブ情報について走行した車線を割り出し、車線毎の通過台数を求める。 In this way, indexing the traveling lane for all probe information, obtains the number passage of each lane.
そして、プローブ情報を作成して送信することのできる車載機の搭載率から、この1時間における車線毎のトータルの通過台数の推定値を算出する。 Then, the installation rate of the vehicle-mounted device that can create and send probe information, calculates an estimated value of the total of the number of passing vehicles for each lane in the 1 hour. 例えば、前記車載機の搭載率が10%であれば、プローブ情報によって割り出された車線毎の通過台数を10倍することで推定値を算出する。 For example, installation rate of the vehicle device if 10% to calculate the estimated value by multiplying the number passage of each lane that is indexed by the probe information 10. なお、搭載率は動的に変動しうるため、定期的に見直しをして適切な値として設定することが望ましい。 Since the mounting rate may vary dynamically, it is desirable to set the appropriate value periodic reviews.

次に、受信した感知器情報群から、対象となる日の13時〜14時における道路Aのプローブ情報を抜き出す。 Next, the sensor information group has been received, extract the probe information of the road A in -14 o'clock 13 days of interest. 通常、感知器情報は5分毎程度の間隔で記録されているから、13時〜13時5分、13時5分〜13時10分、・・・、13時55分〜14時のそれぞれの感知器情報を取り出す。 Usually, since the sensor information is recorded at intervals of about every 5 minutes, to 13 5:00 pm 13, 5 minutes to 13 hours 10 minutes 13 o'clock, ..., each of 13:00 o'clock 55 minutes to 14 taken out of the sensor information. そして、これらの12個の時間帯の車線毎の交通量の累積値を算出する。 Then, to calculate the cumulative value of the traffic volume for each lane of the 12 time zones.

そして、プローブ情報群から求めた道路Aの各車線の交通量の推定値と、感知器情報群から算出された交通量の累積値を比較する。 Then, it compares the estimated value of the traffic volume of each lane of the road A obtained from the probe information group, the cumulative value of the traffic amount calculated from the sensor information group. そして、これらの値の乖離が所定の閾値以内であれば、車両感知器は正常であり、乖離が所定以上であれば異常と判定する。 Then, if the divergence of these values ​​is within a predetermined threshold value, vehicle detector is normal, the deviation is judged to be abnormal if the predetermined value or more. この場合の閾値は、例えば一般的な交通量の1割程度といった値に設定しておけば良い。 The threshold in this case, may be set to a value such as about 10%, for example common traffic.

また、走行車線以外にも、各プローブ情報の通過地点間の距離と所要時間から走行速度を算出することができるため、プローブ情報を利用すれば時間帯ごとの平均走行速度を推定することができる。 In addition to the traffic lane also, it is possible to calculate the travel speed from the required time and the distance between the passing point of each probe information, it is possible to estimate the average speed for each time zone by utilizing probe information . この平均走行速度と車両感知器で計測される速度情報を比較することで、速度情報の計測が正常か否かを判定することもできる。 The average travel speed and by comparing the speed information measured by the vehicle detector may also measure the speed information to determine whether normal or not.
また、プローブ情報に車種に関する情報も格納されているのであれば、大型車混入率を推定して感知器情報と比較することもできる。 Also, if stored also information about the vehicle type in the probe information may be compared with the sensor information by estimating a large vehicle mixing rate. また、プローブ情報から渋滞末尾位置を推定した上で、車両感知器で計測される渋滞長と比較することも可能である。 Moreover, after estimating the congestion tail position from the probe information, it is also possible to compare the congestion length measured by the vehicle detector.

上記のような方法で、例えば1時間おき等の一定の周期で車両感知器の異常判定を行った場合、異常と判定される回数が多い車両感知器を順番に並べたリストを帳票の形式で自動的に出力することができ、メンテナンス作業を行う場合に、作業の優先順位を容易に決定することができるようになる。 In the above manner, for example, when performing the abnormality determination of the vehicle detectors at a constant period, such as every hour, the ordered list of the abnormality and a large number of times a vehicle detector which is determined in order in the form of the form it can be automatically output, when performing maintenance work, it is possible to easily determine the priority of the work.
また、異常と判定される回数が多い車両感知器で計測される交通情報は、ドライバに対する交通情報提供の対象から除外したり、交通信号制御を行う場合に使用しないようにしたりすることが望ましい。 Further, traffic information the number of times it is determined that the abnormality is measured at more vehicle detectors may or excluded from providing traffic information to the driver, it is desirable or not to use when performing traffic signal control. この場合、異常と判定されるのが夜間に集中しているのであれば、感知器情報を使用しない時間帯を夜間のみとする、といった方法でも良い。 In this case, if being determined as abnormal is concentrated at night, sensor information and only at night time zone that does not use, or in such a way.

なお、ここでは、プローブ情報収集装置5Aや感知器情報収集装置5Bとは異なる装置として感知器異常検出装置5Cを設置する例を示したが、プローブ情報収集装置5Aや感知器情報収集装置5Bに感知器異常を判定する機能を実装して使用することもできるし、これら3つの装置を1つの装置とすることもできる。 Here, although an example of installing the sensor abnormality detecting apparatus 5C as different devices the probe information collecting apparatus 5A and sensor information collecting apparatus 5B, the probe information collecting apparatus 5A and sensor information collecting apparatus 5B it can be used to implement the function of determining sensor abnormality, it is also possible to these three devices as one device. このように、既存のシステムにとって好適な構成を適宜採用することが可能である。 Thus, it is possible to appropriately adopt a suitable configuration for existing systems.

以上の実施形態では、プローブ情報から車線毎の交通量を推定した上で、実際に車両感知器2で計測された計測交通量と比較したが、プローブ情報に含まれる緯度・経度の位置の精度が良くないために走行した車線を特定するのが困難な場合には、道路Aの全車線の交通量の推定値を算出した上で、感知ヘッド2A〜2Cの3車線分の計測交通量と比較する方法を用いることもできる。 In the above embodiments, after estimating the traffic volume for each lane from the probe information has been compared with the actually measured traffic amount measured by the vehicle detector 2, the accuracy of the position of the latitude and longitude included in the probe information If is not difficult to identify the traveling lane for better, in terms of calculating the estimated value of the traffic volume of the entire lane of the road a, the measurement traffic volume of 3 lanes worth of sense head 2A~2C how comparison may also be used. また、交通量のみならず走行速度等についても同様である。 The same applies to the traveling speed, and the like as well as traffic only.

なお、本発明におけるプローブ情報収集装置5Aや交通信号制御機1等は、1の筐体によって実現されていても良いし、複数の筐体の組み合わせによって実現されても良い。 Incidentally, the probe information collecting apparatus 5A and the traffic signal controller 1 or the like in the present invention may be implemented by first enclosure, may be implemented by a combination of a plurality of housings. また、これらは、それぞれ1つのコンピュータによって実現されていても良いし、複数のコンピュータを組み合わせて実現されていても良い。 They also may be realized by a respective one of the computer may be realized by combining a plurality of computers.

今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。 The embodiments disclosed herein are to be considered as not restrictive but illustrative in all respects. 本発明の範囲は上記した説明ではなく、特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。 The scope of the invention rather than the description above, indicated by the appended claims, is intended to include all modifications within the meaning and range of equivalency of the claims.

本発明に係る感知器異常検出システムの機器配置の概要を示す模式図である。 Description of equipment arrangement of sensor malfunction detecting system according to the present invention is a schematic diagram showing. 車載機6がプローブ情報を作成してアンテナ7A宛に当該プローブ情報を送信する概念を示す図である。 Vehicle device 6 is a diagram showing the concept of transmitting the probe information to the antenna 7A to create the probe information. プローブ情報の一例を示す図である。 Is a diagram illustrating an example of probe information.

符号の説明 DESCRIPTION OF SYMBOLS

1 交通信号制御機1A 信号灯器2 車両感知器2A〜2C 感知ヘッド3 端末ルータ4 中央ルータ5A プローブ情報収集装置5B 感知器情報収集装置5C 感知器異常検出装置6 車載機7 無線通信機 1 traffic signal controller 1A signal lamp device 2 vehicle detectors 2A~2C sense head 3 terminal Router 4 central router 5A probe information collecting apparatus 5B sensor information collecting apparatus 5C sensor abnormality detection apparatus 6 onboard unit 7 radios

Claims (6)

  1. 道路上を走行する複数の車両から送信される走行軌跡情報を収集するプローブ情報収集手段と、 A probe information collecting means for collecting the travel locus information transmitted from a plurality of vehicles traveling on a road,
    前記道路上に設置された車両感知器によって計測された当該道路の交通流に関する感知器情報を収集する感知器情報収集手段とを備え、 And a sensor information collection means for collecting sensor information on the traffic flow of the road which is measured by the vehicle detector installed on the road,
    前記プローブ情報収集手段によって収集された走行軌跡情報に基づいて当該道路の交通流を推定する交通流推定手段と、 And traffic flow estimating means for estimating a traffic flow of the road on the basis of the traveling locus information gathered by the probe information collecting means,
    前記推定された交通流に基づいて、前記感知器情報収集手段の収集した感知器情報が妥当か否かを判定する判定手段を備えることを特徴とする感知器異常検出システム。 Wherein based on the estimated traffic flow, sensor abnormality detection system comprising: a determination means for determining collected sensor information is valid or not the sensor information collection means.
  2. 前記交通流推定手段は、 The traffic flow estimating means,
    前記道路上を走行する車両のうち走行軌跡情報を送信可能な車両の割合であるプローブカー率と、収集された走行軌跡情報の数とから前記道路の推定交通量を算出し、 A probe car which is a ratio of transmittable vehicle traveling locus information of the vehicle traveling on the road, and calculates the estimated traffic volume of the road from the number of collected traveling locus information,
    前記判定手段は、 It said determination means,
    前記車両感知器によって実際に計測され前記感知器情報に含まれている計測交通量を取得して前記推定交通量と比較し、計測交通量と推定交通量との差が所定の閾値以上の場合に、感知器情報に含まれる計測交通量が不当と判定することを特徴とする請求項1に記載の感知器異常検出システム。 And acquires the measured traffic volume contained in fact the sensor information measured by said vehicle detector as compared with the estimated traffic, when the difference between the measured traffic volume and the estimated traffic volume is not smaller than a predetermined threshold value , the sensor abnormality detection system of claim 1, measuring the traffic amount contained in the sensor information and judging unjustly.
  3. 前記交通流推定手段は、 The traffic flow estimating means,
    前記プローブ情報収集手段によって収集される走行軌跡情報に基づいて、前記道路上における車両の推定平均走行速度を算出し、 Based on the traveling locus information gathered by the probe information collecting means, we calculate an estimated average running speed of the vehicle on the road,
    前記判定手段は、 It said determination means,
    前記車両感知器によって実際に計測され前記感知器情報に含まれている計測平均走行速度を取得して前記推定平均走行速度と比較し、前記計測平均走行速度と推定平均走行速度との差が所定の閾値以上の場合に、感知器情報に含まれる計測平均走行速度が不当と判定することを特徴とする請求項1又は2に記載の感知器異常検出システム。 Indeed compared to measured the sensor information Including measuring average running speed and get the estimated average running speed by the vehicle detectors, the difference between the measured average speed and the estimated average running speed prescribed sensor abnormality detection system according to claim 1 or 2 in the case of more than the threshold value, wherein the measuring the average running speed contained in the sensor information is determined to unfair of.
  4. 前記交通流推定手段は、 The traffic flow estimating means,
    前記プローブ情報収集手段によって収集される走行軌跡情報に含まれる車種情報に基づいて、前記道路上における推定大型車混入率を算出し、 Based on the vehicle type information included in the traveling locus information gathered by the probe information collecting means, and calculates the estimated large vehicle mixing ratio on the road,
    前記判定手段は、 It said determination means,
    前記車両感知器によって実際に計測され前記感知器情報に含まれている計測大型車混入率を取得して前記推定大型車混入率と比較し、前記計測大型車混入率と推定大型車混入率との差が所定の閾値以上の場合に、感知器情報に含まれる計測大型車混入率が不当と判定することを特徴とする請求項1乃至3のいずれか1つに記載の感知器異常検出システム。 Compared to the vehicle detectors by actually measured the estimated large vehicle mixing ratio to obtain a measurement large vehicle mixing ratio contained in the sensor information, and the measurement large vehicle mixing ratio estimated large vehicles mixing rate If the difference is greater than a predetermined threshold, sensor anomaly detection system according to any one of claims 1 to 3 measurement large vehicle contamination rate included in the sensor information and judging unjustly .
  5. 前記交通流推定手段は、 The traffic flow estimating means,
    前記プローブ情報収集手段によって収集される走行軌跡情報に基づいて、前記道路上における推定渋滞末尾位置を算出し、 Based on the traveling locus information gathered by the probe information collecting means to calculate the estimated congestion tail position on the road,
    前記判定手段は、 It said determination means,
    前記車両感知器によって実際に計測され前記感知器情報に含まれている計測渋滞末尾位置を取得して前記推定渋滞末尾位置と比較し、前記計測渋滞末尾位置と推定渋滞末尾位置との差が所定の閾値以上の場合に、感知器情報に含まれる計測渋滞末尾位置が不当と判定することを特徴とする請求項1乃至4のいずれか1つに記載の感知器異常検出システム。 And it acquires the measured congestion tail position included in actually measured the detector information by the vehicle detector as compared with the estimated congestion tail position, the difference between the estimated congestion tail position and the measuring congestion tail position is predetermined sensor abnormality detection system according to any one of claims 1 to 4 in the case of more than the threshold value, the measurement congestion tail position included in the sensor information and judging unjust of.
  6. 前記交通流推定手段によって推定される推定交通流は前記道路の複数の車線毎に算出されるものであり、 Estimated traffic flow estimated by the traffic flow estimating means is intended to be calculated for each of a plurality of lanes of the road,
    前記判定手段は、前記道路の車線毎に計測交通流が妥当か否かを判定することを特徴とする請求項1乃至5のいずれか1つに記載の感知器異常検出システム。 It said determining means, sensor anomaly detection system according to any one of claims 1 to 5, characterized in that measured traffic flow for each lane of the road to determine validity or not.
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