JP2009299117A - System for rust preventive treatment - Google Patents

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JP2009299117A JP2008153633A JP2008153633A JP2009299117A JP 2009299117 A JP2009299117 A JP 2009299117A JP 2008153633 A JP2008153633 A JP 2008153633A JP 2008153633 A JP2008153633 A JP 2008153633A JP 2009299117 A JP2009299117 A JP 2009299117A
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Kazuya Ono
一也 小野
Hiroshi Saito
浩 齋藤
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Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a system for rust preventive treatment capable of carrying out a rust preventive treatment of a cast iron block, for example, having a weight exceeding ≥50 kg automatically without using a crane and requiring manpower and without leaving rust preventive oil more than needs. <P>SOLUTION: The system for rust preventive treatment is provided with a robot transporting device 10 capable of rotating by 360-degree around a vertical axis Z and having working area 2 around the vertical axis Z, a carry-in device 32 for the cast iron block 1 which is arranged in a working area 2, an oil immersion device 20, a lapping device 30 and a carry-out device 34. The robot transporting device 10 has a robot hand 12 for holding the cast iron block 1 and the cast iron block 1 is transported from the transporting device to the oil immersion device, the lapping device and a carry-out device in this order. <P>COPYRIGHT: (C)2010,JPO&INPIT

Description

本発明は、エンジンのシリンダブロックなど鋳鉄ブロックの防錆処理設備に関する。   The present invention relates to a rust prevention treatment facility for cast iron blocks such as engine cylinder blocks.

加工物の加工、清掃、段取り等を1台のローダで結合した工作機械の自動加工装置が特許文献1に、加工品に油を塗布する自動液体塗布装置が特許文献2にそれぞれ開示されている。
されている。
An automatic processing device for a machine tool in which processing, cleaning, setup, and the like of a workpiece are combined by a single loader is disclosed in Patent Document 1, and an automatic liquid coating device for applying oil to a processed product is disclosed in Patent Document 2. .
Has been.

特許文献1は、加工物の清掃、自動段取りの各装置を合理化し一個のローダで行程間結合を効率的に行うことを目的とする。
そのため、この装置は、図5に示すように、門型ローダ53と、パレット移送機52と、複合加工機51と、自動清掃装置54と、自動段取り組み付け装置55とを含み、自動清掃装置54は開閉扉とエア及びオイルミストの噴出板とノズル板の旋回駆動手段を備え、自動段取り組み付け装置55は工作物把持部材と段取り仮受台と圧着手段と段取りを工作仏に取り付ける部材を備えるものである。
Patent document 1 aims at rationalizing each apparatus of the cleaning of a workpiece, and automatic setup, and performing the connection between processes efficiently with one loader.
Therefore, as shown in FIG. 5, this apparatus includes a portal loader 53, a pallet transfer machine 52, a multi-task machine 51, an automatic cleaning device 54, and an automatic step tacking device 55. Is equipped with opening / closing doors, air and oil mist ejection plates and nozzle plate turning drive means, and automatic setup and tacking device 55 is provided with workpiece gripping members, setup provisional cradles, crimping means, and members for attaching setups to machine tools. It is.

特許文献2は、塗油時に加工品の塗油面と含油パッドの面の接触状態が均−に保たれ、また含油パッドから染み出した切削油が意図しないところに付着することの無い自動液体塗布装置を目的とする。
そのため、この装置は、図6に示すように、含液パッド67に液体を供給する機構68と、加工品61と含液パッド67を接触させる機構66と、含液パッド67を加工品61の液体塗布面62にその姿勢を合致させて液体塗布面全面に渡って含液パッド67と液体塗布面62の均−な接触状態をつくり出すために含液パッド67を揺動自在に支持する機構とを設けるものである。
Patent Document 2 describes an automatic liquid in which the contact state between the oil-coated surface of the processed product and the surface of the oil-impregnated pad is kept uniform during oil application, and the cutting oil that exudes from the oil-impregnated pad does not adhere to an unintended place. Aiming at a coating device.
Therefore, as shown in FIG. 6, this apparatus includes a mechanism 68 for supplying a liquid to the liquid-containing pad 67, a mechanism 66 for bringing the workpiece 61 and the liquid-containing pad 67 into contact with each other, and a liquid-containing pad 67 for the workpiece 61. A mechanism for swingably supporting the liquid-containing pad 67 in order to make the posture coincide with the liquid application surface 62 and to create a uniform contact state between the liquid-containing pad 67 and the liquid application surface 62 over the entire liquid application surface; Is provided.

特公平03−64266号明細書、「工作機械の自動加工装置」Japanese Patent Publication No. 03-64266, “Automatic machine tool processing machine” 特開2004−98192号明細書、「自動液体塗布装置」Japanese Patent Application Laid-Open No. 2004-98192, “Automatic Liquid Coating Device”

鋳造は、複雑な形状の金属部品や、大きな重量物の製造に従来から広く用いられている。しかし、鉄系鋳造品(例えばエンジンのシリンダブロック)を機械加工した後、そのまま放置すると、酸化して錆を発生するため、機械加工後に防錆油を用いて防錆処理を行う必要がある。   Casting has been widely used in the manufacture of complex shaped metal parts and large heavy objects. However, if an iron-based cast product (for example, a cylinder block of an engine) is machined and then left as it is, it oxidizes and generates rust. Therefore, it is necessary to perform a rust prevention treatment using a rust preventive oil after machining.

従来、エンジンのシリンダブロックなど鋳鉄ブロックの防錆処理は、防錆油を溜めた油槽に浸し、隅々まで防錆油を塗布する。このとき、シリンダブロックなど鋳鉄ブロックは、例えば50kgを超える重量物であるため、クレーンを使い人手により移動させ油槽に浸し、その後、鋳鉄ブロックを、クレーンを使って傾けたり、逆さにしたりして、余剰な防錆油を流しだしている。
そのため、従来の防錆処理は、(1)クレーンおよび人手による作業のため、作業効率が悪い、(2)余剰な防錆油を流し出しているだけなので、防錆に対し必要以上の防錆油が残っている、等の問題点があった。
Conventionally, rust prevention treatment of cast iron blocks such as engine cylinder blocks is performed by immersing the rust prevention oil in every corner of the tank. At this time, since the cast iron block such as a cylinder block is a heavy article exceeding 50 kg, for example, it is moved manually by a crane and immersed in an oil tank, and then the cast iron block is tilted or inverted using the crane, Excess rust prevention oil is being poured out.
Therefore, the conventional rust prevention treatment is (1) poor work efficiency due to work by crane and manpower. (2) Excess rust prevention oil is only poured out, so rust prevention more than necessary for rust prevention. There were problems such as oil remaining.

本発明は上述した従来の問題点を解決するために創案されたものである。すなわち、本発明の目的は、例えば50kgを超える重量物である鋳鉄ブロックの防錆処理を、クレーンを用いずかつ人手を介在させることなく自動で行うことができ、かつ必要以上の防錆油を残存させずに行うことができる防錆処理設備を提供することにある。   The present invention has been developed to solve the above-described conventional problems. That is, the object of the present invention is to automatically perform a rust prevention treatment of a cast iron block having a heavy weight exceeding 50 kg, for example, without using a crane and without manual intervention, and more than necessary rust prevention oil. An object of the present invention is to provide a rust prevention treatment facility that can be carried out without remaining.

本発明によれば、鉛直軸を中心に360度旋回可能であり、前記鉛直軸のまわりにワーキングエリアを有するロボット搬送装置と、
前記ワーキングエリア内に配置された鋳鉄ブロック用の搬入装置、浸油装置、ラッピング装置及び搬出装置とを備え、
前記ロボット搬送装置は、鋳鉄ブロックを把持するロボットハンドを有し、各鋳鉄ブロックを搬入装置から順に、浸油装置、ラッピング装置及び搬出装置に搬送する、ことを特徴とする防錆処理設備が提供される。
According to the present invention, a robot transfer device capable of turning 360 degrees about the vertical axis and having a working area around the vertical axis;
A carry-in device for cast iron blocks disposed in the working area, an oil immersion device, a lapping device and a carry-out device;
The robot transport device has a robot hand for gripping a cast iron block, and transports each cast iron block in order from a carry-in device to an oil immersion device, a wrapping device, and a carry-out device. Is done.

本発明の好ましい実施形態によれば、前記浸油装置は、上部が開口し内部に防錆油を保有する浸油槽と、鋳鉄ブロックを上部に載せて防錆油の液面より上方の上昇位置と防錆油に鋳鉄ブロック全体が浸かる下降位置との間を昇降可能な昇降台と、前記上昇位置において昇降台上の鋳鉄ブロックを浸油槽の上部から浸油槽の外側まで水平移動させる水平移動装置と、前記浸油槽の外側において鋳鉄ブロックを水平移動させる排出コンベア装置と、を備える。   According to a preferred embodiment of the present invention, the oil immersion device includes an oil tank that is open at the top and holds rust preventive oil therein, and a raised position above the liquid surface of the rust preventive oil with a cast iron block placed on the top. And a descending position where the entire cast iron block is immersed in the rust preventive oil, and a horizontal movement device that horizontally moves the cast iron block on the elevator platform from the upper part of the oil bath to the outside of the oil bath at the raised position And a discharge conveyor device that horizontally moves the cast iron block outside the oil bath.

前記上昇位置において昇降台上の鋳鉄ブロックに向けて圧縮空気を噴射するエア噴射装置を備え、余剰な防錆油を除去する。   An air injection device for injecting compressed air toward the cast iron block on the lifting platform at the ascending position is provided, and excess rust preventive oil is removed.

前記ロボット搬送装置は、ワーキングエリア内の鋳鉄ブロックの3次元形状を計測する距離センサ、対象となる鋳鉄ブロックを搬入装置、浸油装置、ラッピング装置及び搬出装置の間で搬送するロボット、ロボットの手先に取り付けられ鋳鉄ブロックを把持するロボットハンド、および対象となる鋳鉄ブロックの3次元位置と姿勢を認識する3次元物体認識装置とを備える。   The robot transfer device includes a distance sensor for measuring a three-dimensional shape of a cast iron block in a working area, a robot for transferring a target cast iron block between a loading device, an oil immersion device, a lapping device, and a carry-out device, and a robot hand And a three-dimensional object recognition device for recognizing the three-dimensional position and posture of the target cast iron block.

上記本発明の構成によれば、ロボット搬送装置のワーキングエリア内に鋳鉄ブロック用の搬入装置、浸油装置、ラッピング装置及び搬出装置が配置され、ロボット搬送装置が、鋳鉄ブロックを把持するロボットハンドを有し、各鋳鉄ブロックを搬入装置から順に、浸油装置、ラッピング装置及び搬出装置に搬送するので、例えば50kgを超える重量物である鋳鉄ブロックの防錆処理を、クレーンを用いずかつ人手を介在させることなく自動で行うことができる。   According to the above configuration of the present invention, the cast iron block loading device, oil immersion device, wrapping device, and unloading device are arranged in the working area of the robot transport device, and the robot transport device holds the robot hand that holds the cast iron block. Since each cast iron block is transported in order from the loading device to the oiling device, lapping device and unloading device, for example, the rust prevention treatment of the cast iron block that is a heavy object exceeding 50 kg is performed without using a crane and manpower. It can be done automatically without letting

また、前記浸油装置が、防錆油の液面より上方の「上昇位置」と防錆油に鋳鉄ブロック全体が浸かる「下降位置」との間を昇降可能な昇降台を備えるので、ロボット搬送装置により鋳鉄ブロックを昇降台上に載せるだけで、自動で鋳鉄ブロックを防錆油内に浸すことができる。   In addition, the oil immersion device includes a lifting platform that can move up and down between an “ascending position” above the liquid surface of the rust preventive oil and a “descent position” where the entire cast iron block is immersed in the rust preventive oil. The cast iron block can be automatically immersed in the rust-preventing oil simply by placing the cast iron block on the lifting platform by the apparatus.

さらに、前記浸油装置が、前記上昇位置において昇降台上の鋳鉄ブロックに向けて圧縮空気を噴射するエア噴射装置を備えるので、余剰な防錆油を除去して、必要以上の防錆油を残存させずに防錆処理を行うことができる。   Furthermore, since the oil immersion device includes an air injection device that injects compressed air toward the cast iron block on the lifting platform at the ascending position, excess rust prevention oil is removed, and rust prevention oil more than necessary is removed. Rust prevention treatment can be performed without remaining.

従って、ロボット搬送装置の周りに各々の装置を配置することで、無駄な動きがなく、スペースの有効利用ができ、クレーンを使わずに防錆油の塗布と余剰油の除去が自動で行えるため作業効率がよく、かつコンベアとの親和性がよく、生産ラインへの組み込みが容易である。   Therefore, by placing each device around the robot transport device, there is no wasteful movement, space can be used effectively, and anti-rust oil can be applied and excess oil removed automatically without using a crane. Good work efficiency, good compatibility with conveyors, and easy integration into production lines.

以下、本発明の好ましい実施例を図面を参照して説明する。なお、各図において共通する部分には同一の符号を付し、重複した説明を省略する。   Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. In addition, the same code | symbol is attached | subjected to the common part in each figure, and the overlapping description is abbreviate | omitted.

図1は、本発明の防錆処理設備の第1実施形態を示す平面図である。
この図において、本発明の防錆処理設備は、鋳鉄ブロック1用のロボット搬送装置10、浸油装置20、ラッピング装置30、搬入装置32及び搬出装置34を備える。
FIG. 1 is a plan view showing a first embodiment of the antirust treatment facility of the present invention.
In this figure, the rust prevention treatment facility of the present invention includes a robot transfer device 10 for a cast iron block 1, an oil immersion device 20, a lapping device 30, a carry-in device 32, and a carry-out device 34.

鋳鉄ブロック1は、この例ではエンジンのシリンダブロックであるが、本発明はこれに限定されず、防錆処理が必要な鉄系鋳造品であればよい。   The cast iron block 1 is an engine cylinder block in this example, but the present invention is not limited to this, and may be an iron-based cast product that requires rust prevention treatment.

ロボット搬送装置10は、鉛直軸Zを中心に360度旋回可能であり、この鉛直軸Zのまわりにワーキングエリア2を有する。
ワーキングエリア2とは、ロボット搬送装置10により鋳鉄ブロック1を把持し搬送できる範囲であり、この例では、大小の円で囲まれたドーナツ形状であるが、その他の形状であってもよい。
このロボット搬送装置10は、鋳鉄ブロック1を把持するロボットハンド12を有し、各鋳鉄ブロック1を搬入装置32から順に、浸油装置20、ラッピング装置30及び搬出装置34に搬送するようになっている。
The robot transfer apparatus 10 can turn 360 degrees around the vertical axis Z, and has a working area 2 around the vertical axis Z.
The working area 2 is a range in which the cast iron block 1 can be gripped and transported by the robot transport device 10, and in this example, it is a donut shape surrounded by large and small circles, but other shapes may be used.
This robot transport device 10 has a robot hand 12 that holds the cast iron block 1 and transports each cast iron block 1 sequentially from the carry-in device 32 to the oil immersion device 20, the lapping device 30, and the carry-out device 34. Yes.

浸油装置20は、ワーキングエリア2内に配置され、ロボット搬送装置10により鋳鉄ブロック1を昇降台22上に載せるだけで、自動で鋳鉄ブロック1を防錆処理し、余剰な防錆油を除去して、排出コンベア装置24上に整列する機能を有する。   The oil immersion device 20 is disposed in the working area 2, and by simply placing the cast iron block 1 on the lifting platform 22 by the robot transfer device 10, the cast iron block 1 is automatically rust-proofed to remove excess rust-proof oil. Thus, it has a function of aligning on the discharge conveyor device 24.

ラッピング装置30は、ワーキングエリア2内に配置され、ロボット搬送装置10により鋳鉄ブロック1をラッピング台31上に載せるだけで、ビニール袋(図示せず)に鋳鉄ブロック1を詰める機能を有する。   The wrapping device 30 is disposed in the working area 2 and has a function of filling the cast iron block 1 in a plastic bag (not shown) simply by placing the cast iron block 1 on the wrapping table 31 by the robot transfer device 10.

搬入装置32は、この例ではコンベア装置(ベルト式又はローラー式)であり、パレット3上に配列された鋳鉄ブロック1を、ワーキングエリア2の外側から内側に水平に搬入する。
搬出装置34は、この例ではコンベア装置(ベルト式又はローラー式)であり、パレット3上に配列された鋳鉄ブロック1を、ワーキングエリア2の内側から外側に水平に搬出する。
なお、この例で搬入装置32と搬出装置34は、それぞれ1基であるが、2基づつ、あるいはそれ以上を設けてもよい。
In this example, the carry-in device 32 is a conveyor device (belt type or roller type), and carries the cast iron blocks 1 arranged on the pallet 3 horizontally from the outside to the inside of the working area 2.
The carry-out device 34 is a conveyor device (belt type or roller type) in this example, and horizontally carries out the cast iron blocks 1 arranged on the pallet 3 from the inside to the outside of the working area 2.
In this example, the carry-in device 32 and the carry-out device 34 are each one, but two or more may be provided.

図2は、本発明の防錆処理設備の第2実施形態を示す平面図である。
この図において、ラッピング装置30は、ワーキングエリア2内に配置され、ロボット搬送装置10により鋳鉄ブロック1を搬入台31a上に載せるだけで、ビニール袋(図示せず)に鋳鉄ブロック1を詰め、これを搬出台31bまで搬送する機能を有する。
また、この例で搬入装置32は、ロータリーテーブル33を有し、ロータリーテーブル33の水平回転により、パレット3上に配列された鋳鉄ブロック1を、ワーキングエリア2の外側から内側に水平に搬入する。
また、この例で搬出装置34は、ロータリーテーブル35を有し、ロータリーテーブル35の水平回転により、パレット3上に配列された鋳鉄ブロック1を、ワーキングエリア2の内側から外側に水平に搬入する。
その他の構成は、図1と同様である。
FIG. 2 is a plan view showing a second embodiment of the antirust treatment facility of the present invention.
In this figure, the wrapping device 30 is arranged in the working area 2, and the robot carrier device 10 is used to pack the cast iron block 1 in a plastic bag (not shown) simply by placing the cast iron block 1 on the loading table 31a. Has a function of transporting to the carry-out table 31b.
In this example, the carry-in device 32 includes a rotary table 33, and horizontally loads the cast iron blocks 1 arranged on the pallet 3 from the outside to the inside of the working area 2 by the horizontal rotation of the rotary table 33.
Further, in this example, the carry-out device 34 has a rotary table 35, and horizontally loads the cast iron blocks 1 arranged on the pallet 3 from the inside to the outside of the working area 2 by the horizontal rotation of the rotary table 35.
Other configurations are the same as those in FIG.

なお、本発明の防錆処理設備を構成するロボット搬送装置10、浸油装置20、ラッピング装置30、搬入装置32及び搬出装置34の配置は、上述した例に限定されず、1台のロボット搬送装置10により、各鋳鉄ブロック1を搬入装置32から順に、浸油装置20、ラッピング装置30及び搬出装置34に搬送できる限りで自由に変更してもよい。
また、パレット3上に配列された鋳鉄ブロック1は、単段積みに限定されず、2段以上を積層してもよい。
In addition, arrangement | positioning of the robot conveyance apparatus 10, the oil immersion apparatus 20, the lapping apparatus 30, the carrying-in apparatus 32, and the carrying-out apparatus 34 which comprise the rust prevention processing equipment of this invention is not limited to the example mentioned above, One robot conveyance Each cast iron block 1 may be freely changed by the device 10 as long as the cast iron blocks 1 can be sequentially transferred from the carry-in device 32 to the oil immersion device 20, the lapping device 30, and the carry-out device 34.
Moreover, the cast iron blocks 1 arranged on the pallet 3 are not limited to single-stage stacking, and two or more stages may be stacked.

上述した構成により、鋳鉄ブロック1を載せたパレット3を搬入装置32によりワーキングエリア2に搬入し、ロボット搬送装置10により、パレット3から一個ずつ鋳鉄ブロック1を把持して取り出し、浸油装置20の昇降台22上に載せ、防錆処理されて排出コンベア装置24上に整列した鋳鉄ブロック1装置を、ロボット搬送装置10により、ラッピング装置30へ搬送し、ビニール袋(図示せず)で覆われた鋳鉄ブロック1を、ロボット搬送装置10により、搬出装置34のパレット3へ載せ、搬出装置34によりワーキングエリア2の外側に搬出することができる。   With the above-described configuration, the pallet 3 on which the cast iron block 1 is placed is carried into the working area 2 by the carry-in device 32, and the cast iron block 1 is grasped and taken out one by one from the pallet 3 by the robot transport device 10, and the oil immersion device 20 The cast iron block 1 device placed on the lifting platform 22, rust-proofed and aligned on the discharge conveyor device 24 was transported to the lapping device 30 by the robot transport device 10 and covered with a plastic bag (not shown). The cast iron block 1 can be placed on the pallet 3 of the carry-out device 34 by the robot transfer device 10 and carried out to the outside of the working area 2 by the carry-out device 34.

従って、ロボット搬送装置10のワーキングエリア2内に鋳鉄ブロック用の搬入装置、浸油装置、ラッピング装置及び搬出装置が配置され、ロボット搬送装置10が、鋳鉄ブロック1を把持するロボットハンド12を有し、各鋳鉄ブロック1を搬入装置から順に、浸油装置、ラッピング装置及び搬出装置に搬送するので、例えば50kgを超える重量物である鋳鉄ブロックの防錆処理を、クレーンを用いずかつ人手を介在させることなく自動で行うことができる。
また、ロボット搬送装置10の周りに各々の装置を配置することで、無駄な動きがなく、スペースの有効利用ができる。
Accordingly, a cast iron block loading device, oil immersion device, lapping device, and unloading device are arranged in the working area 2 of the robot transport device 10, and the robot transport device 10 has a robot hand 12 that holds the cast iron block 1. Since each cast iron block 1 is conveyed sequentially from the carry-in device to the oil immersion device, the wrapping device, and the carry-out device, for example, the rust prevention treatment of the cast iron block, which is a heavy object exceeding 50 kg, is performed without using a crane and manpower. Can be done automatically.
In addition, by disposing each device around the robot transport device 10, there is no useless movement and space can be used effectively.

図3は、本発明におけるロボット搬送装置10の全体構成図である。   FIG. 3 is an overall configuration diagram of the robot transport apparatus 10 according to the present invention.

このロボット搬送装置10は、距離センサ11、ロボット12、ロボットハンド14、および3次元物体認識装置16を備える。   The robot transport device 10 includes a distance sensor 11, a robot 12, a robot hand 14, and a three-dimensional object recognition device 16.

距離センサ11は、距離センサ制御装置17により制御され、ワーキングエリア内の鋳鉄ブロック1の3次元形状を計測する。
ロボット12は、ロボット制御装置18により制御され、対象となる鋳鉄ブロック1を搬入装置、浸油装置、ラッピング装置及び搬出装置の間で搬送する。
The distance sensor 11 is controlled by the distance sensor control device 17, and measures the three-dimensional shape of the cast iron block 1 in the working area.
The robot 12 is controlled by the robot control device 18 and transports the target cast iron block 1 among the carry-in device, the oil immersion device, the wrapping device, and the carry-out device.

ロボットハンド14は、鋳鉄ブロック1を把持するためにロボット12の手先に取り付けられ、ハンド制御装置15により制御される。ロボットハンド14は、例えば電磁石式または吸引式であり、例えば50kgを超える重量物である鋳鉄ブロック1を把持できるようになっている。
3次元物体認識装置16は、距離センサ制御装置17及びロボット制御装置18と距離情報及び位置情報を通信し、対象となる鋳鉄ブロック1の3次元位置と姿勢を認識する。
さらにロボット制御装置18は、ハンド制御装置15から把持状態を受信し、把持指令を送信するようになっている。
The robot hand 14 is attached to the hand of the robot 12 to hold the cast iron block 1 and is controlled by the hand control device 15. The robot hand 14 is, for example, an electromagnet type or a suction type, and can hold the cast iron block 1 that is a heavy object exceeding, for example, 50 kg.
The three-dimensional object recognition device 16 communicates distance information and position information with the distance sensor control device 17 and the robot control device 18, and recognizes the three-dimensional position and posture of the target cast iron block 1.
Further, the robot control device 18 receives a gripping state from the hand control device 15 and transmits a gripping command.

この例において、ロボット12は多関節型ロボットである。しかし、本発明はこれに限定されず、対象となる鋳鉄ブロック1を搬入装置、浸油装置、ラッピング装置及び搬出装置の間で搬送できる限りでその他の形式であってもよい。
距離センサ11は、この例ではレーザ光を用いて三角測量の原理で計測するレーザレーダである。この距離センサ11はレーザ光を2次元的にスキャンすることで、対象物の3次元形状情報を得ることができる。
In this example, the robot 12 is an articulated robot. However, the present invention is not limited to this, and other types may be used as long as the target cast iron block 1 can be conveyed between the carry-in device, the oil immersion device, the wrapping device, and the carry-out device.
In this example, the distance sensor 11 is a laser radar that performs measurement based on the principle of triangulation using laser light. This distance sensor 11 can obtain the three-dimensional shape information of the object by scanning the laser beam two-dimensionally.

上述したロボット搬送装置10は、ワーキングエリア内の鋳鉄ブロック1を距離センサ11で3次元計測し、得られた計測結果と鋳鉄ブロック1の3DCADモデルとを照合することによって、個別の鋳鉄ブロック1の3次元位置と姿勢を認識するようになっている。   The robot transfer apparatus 10 described above three-dimensionally measures the cast iron block 1 in the working area with the distance sensor 11, and collates the obtained measurement result with the 3D CAD model of the cast iron block 1, thereby The three-dimensional position and posture are recognized.

図4は、本発明における浸油装置の全体構成図である。この図において、浸油装置20は、浸油槽21、昇降台22、水平移動装置23、および排出コンベア装置24を備える。   FIG. 4 is an overall configuration diagram of the oil immersion apparatus according to the present invention. In this figure, the oil immersion device 20 includes an oil immersion tank 21, a lifting platform 22, a horizontal movement device 23, and a discharge conveyor device 24.

浸油槽21は、上部が開口し内部に防錆油を保有する。防錆油は電気ヒータ25で例えば35℃程度に加熱保持され、粘度を下げ、流動性が高められている。   The oil bath 21 is opened at the top and holds rust preventive oil inside. The rust preventive oil is heated and held at, for example, about 35 ° C. by the electric heater 25 to lower the viscosity and improve the fluidity.

昇降台22は、鋳鉄ブロック1を上部に載せて、上昇位置と下降位置との間を昇降可能に構成されている。上昇位置は、防錆油の液面より上方の位置であり、この位置の昇降台上に、ロボット搬送装置10により鋳鉄ブロック1を載せるようになっている。また、下降位置は、防錆油に鋳鉄ブロック全体が浸かる位置である。
昇降台22の昇降機構は、例えばガイドとチェーンにより、昇降台22を水平に保持したまま昇降するようになっている。また、昇降台22は、例えばパイプで構成されたスノコであり、昇降時に防錆油が自由に流通するようになっている。
The lifting platform 22 is configured such that the cast iron block 1 is placed on the upper portion and can be moved up and down between the raised position and the lowered position. The ascending position is a position above the liquid surface of the rust preventive oil, and the cast iron block 1 is placed on the lifting platform at this position by the robot transfer device 10. The lowered position is a position where the entire cast iron block is immersed in the rust preventive oil.
The raising / lowering mechanism of the raising / lowering stand 22 raises / lowers, for example with a guide and a chain, holding the lifting stand 22 horizontally. Moreover, the lifting platform 22 is a slat configured by, for example, a pipe, and rust-preventing oil is freely circulated at the time of lifting.

水平移動装置23は、この例では水平に配置された空圧シリンダであり、上昇位置において昇降台22上の鋳鉄ブロック1を浸油槽21の上部から浸油槽21の外側(この図で左側)まで水平移動させる。   The horizontal movement device 23 is a pneumatic cylinder arranged horizontally in this example, and the cast iron block 1 on the lifting platform 22 is moved from the upper part of the oil tank 21 to the outside of the oil tank 21 (left side in this figure) at the raised position. Move horizontally.

排出コンベア装置24は、この例ではローラーコンベアであり、浸油槽21の外側において鋳鉄ブロック1を水平移動させる。   In this example, the discharge conveyor device 24 is a roller conveyor, and horizontally moves the cast iron block 1 outside the oil bath 21.

図4において、浸油装置20は、さらにエア噴射装置26を備え、上昇位置において昇降台22上の鋳鉄ブロック1に向けてエアノズルから圧縮空気を噴射し、余剰な防錆油を除去する油切りを行うようになっている。   In FIG. 4, the oil immersion device 20 further includes an air injection device 26, and in an ascending position, the oil cutting device removes excess rust preventive oil by injecting compressed air from the air nozzle toward the cast iron block 1 on the lifting platform 22. Is supposed to do.

上述した構成により、ロボット搬送装置10で、鋳鉄ブロック1を昇降台22上へ載せ、モータ及びチェーン駆動により昇降台22を浸油槽21内に下降させ、所定時間後に上昇させて上昇位置に戻すことができる。
浸油槽21内の防錆油は油切り性をよくするために加温され、油浸時間も可能な限り長くして鋳鉄ブロック1も加温する。
昇降台22が上昇し上昇位置に戻ると共に両サイドのエアノズル噴射で油切りを行う。
次いで、プッシャでコンベア上に排出し、排出時には上方にあるエアノズルで油切りを行い、さらにコンベア装置24上で、鋳鉄ブロック1の内側へ向けてエアノズル噴射で油切りを行うようになっている。
With the configuration described above, the cast iron block 1 is placed on the lifting platform 22 by the robot transport device 10, the lifting platform 22 is lowered into the oil bath 21 by driving the motor and the chain, and is raised after a predetermined time to return to the raised position. Can do.
The rust preventive oil in the oil bath 21 is heated in order to improve oil drainage, and the cast iron block 1 is also warmed by making the oil immersion time as long as possible.
The lift 22 is raised and returned to the raised position, and oil is removed by jetting air nozzles on both sides.
Next, the oil is discharged onto a conveyor by a pusher, and when drained, oil is drained by an upper air nozzle, and further, oil is drained by air nozzle injection toward the inside of the cast iron block 1 on the conveyor device 24.

また、前記浸油装置が、防錆油の液面より上方の「上昇位置」と防錆油に鋳鉄ブロック全体が浸かる「下降位置」との間を昇降可能な昇降台を備えるので、ロボット搬送装置により鋳鉄ブロックを昇降台上に載せるだけで、自動で鋳鉄ブロックを防錆油内に浸すことができる。   In addition, the oil immersion device includes a lifting platform that can move up and down between an “ascending position” above the liquid surface of the rust preventive oil and a “descent position” where the entire cast iron block is immersed in the rust preventive oil. The cast iron block can be automatically immersed in the rust-preventing oil simply by placing the cast iron block on the lifting platform by the apparatus.

さらに、前記浸油装置が、前記上昇位置において昇降台上の鋳鉄ブロックに向けて圧縮空気を噴射するエアー噴射装置を備えるので、余剰な防錆油を除去して、必要以上の防錆油を残存させずに防錆処理を行うことができる。   Furthermore, since the oil immersion device includes an air injection device that injects compressed air toward the cast iron block on the lifting platform at the ascending position, excess rust prevention oil is removed, and unnecessary rust prevention oil is removed. Rust prevention treatment can be performed without remaining.

従って、クレーンを使わずに防錆油の塗布と余剰油の除去が自動で行えて効率がよく、かつコンベアとの親和性がよく、生産ラインへの組み込みが容易である。   Therefore, application of rust-preventing oil and removal of surplus oil can be performed automatically without using a crane, which is efficient and has good compatibility with a conveyor, and can be easily incorporated into a production line.

なお、本発明は上述した実施の形態に限定されず、本発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更を加え得ることは勿論である。   In addition, this invention is not limited to embodiment mentioned above, Of course, a various change can be added in the range which does not deviate from the summary of this invention.

本発明の防錆処理設備の第1実施形態を示す平面図である。It is a top view which shows 1st Embodiment of the rust prevention processing equipment of this invention. 本発明の防錆処理設備の第2実施形態を示す平面図である。It is a top view which shows 2nd Embodiment of the antirust process equipment of this invention. 本発明におけるロボット搬送装置の全体構成図である。It is a whole block diagram of the robot conveyance apparatus in this invention. 本発明における浸油装置の全体構成図である。It is a whole block diagram of the oil immersion apparatus in this invention. 特許文献1の装置の模式図である。It is a schematic diagram of the apparatus of patent document 1. FIG. 特許文献2の装置の模式図である。It is a schematic diagram of the apparatus of patent document 2. FIG.

符号の説明Explanation of symbols

1 鋳鉄ブロック、2 ワーキングエリア、3 パレット、
10 ロボット搬送装置、11 距離センサ、12 ロボット、
14 ロボットハンド、15 ハンド制御装置、
16 3次元物体認識装置、17 距離センサ制御装置、
18 ロボット制御装置、20 浸油装置、21 浸油槽、
22 昇降台、23 水平移動装置、24 排出コンベア装置、
30 ラッピング装置、31 ラッピング台、
31a 搬入台、31b 搬出台、
32 搬入装置、33 ロータリーテーブル、
34 搬出装置、35 ロータリーテーブル
1 cast iron block, 2 working area, 3 pallets,
10 robot transport device, 11 distance sensor, 12 robot,
14 robot hand, 15 hand control device,
16 three-dimensional object recognition device, 17 distance sensor control device,
18 robot control device, 20 oil immersion device, 21 oil immersion tank,
22 lifting platform, 23 horizontal movement device, 24 discharge conveyor device,
30 wrapping equipment, 31 wrapping table,
31a carry-in stand, 31b carry-out stand,
32 carry-in device, 33 rotary table,
34 Unloading device, 35 Rotary table

Claims (4)

鉛直軸を中心に360度旋回可能であり、前記鉛直軸のまわりにワーキングエリアを有するロボット搬送装置と、
前記ワーキングエリア内に配置された鋳鉄ブロック用の搬入装置、浸油装置、ラッピング装置及び搬出装置とを備え、
前記ロボット搬送装置は、鋳鉄ブロックを把持するロボットハンドを有し、各鋳鉄ブロックを搬入装置から順に、浸油装置、ラッピング装置及び搬出装置に搬送する、ことを特徴とする防錆処理設備。
A robot transport device capable of turning 360 degrees around a vertical axis and having a working area around the vertical axis;
A carry-in device for cast iron blocks disposed in the working area, an oil immersion device, a lapping device and a carry-out device;
The said robot conveyance apparatus has a robot hand which hold | grips a cast iron block, and conveys each cast iron block to an oil immersion apparatus, a lapping apparatus, and a carrying-out apparatus in order from a carrying-in apparatus, The antirust processing equipment characterized by the above-mentioned.
前記浸油装置は、上部が開口し内部に防錆油を保有する浸油槽と、鋳鉄ブロックを上部に載せて防錆油の液面より上方の上昇位置と防錆油に鋳鉄ブロック全体が浸かる下降位置との間を昇降可能な昇降台と、前記上昇位置において昇降台上の鋳鉄ブロックを浸油槽の上部から浸油槽の外側まで水平移動させる水平移動装置と、前記浸油槽の外側において鋳鉄ブロックを水平移動させるコンベア装置とを備える、ことを特徴とする請求項1に記載の防錆処理設備。   The oil immersion device has an oil tank that opens at the top and holds rust preventive oil inside, and a cast iron block that is placed on the top so that the raised position above the liquid surface of the rust preventive oil and the entire cast iron block is immersed in the rust preventive oil. A lifting platform that can move up and down between the lowering position, a horizontal moving device that horizontally moves the cast iron block on the lifting platform from the upper part of the oil bath to the outside of the oil bath at the raised position, and a cast iron block outside the oil bath The rust prevention processing facility according to claim 1, further comprising a conveyor device that horizontally moves the rust prevention device. 前記上昇位置において昇降台上の鋳鉄ブロックに向けて圧縮空気を噴射するエア噴射装置を備え、余剰な防錆油を除去する、ことを特徴とする請求項2に記載の防錆処理設備。   The rust prevention treatment facility according to claim 2, further comprising an air injection device that injects compressed air toward the cast iron block on the elevator platform at the ascending position, and removing excess rust prevention oil. 前記ロボット搬送装置は、ワーキングエリア内の鋳鉄ブロックの3次元形状を計測する距離センサ、対象となる鋳鉄ブロックを搬入装置、浸油装置、ラッピング装置及び搬出装置の間で搬送するロボット、ロボットの手先に取り付けられ鋳鉄ブロックを把持するロボットハンド、および対象となる鋳鉄ブロックの3次元位置と姿勢を認識する3次元物体認識装置とを備える、ことを特徴とする請求項1に記載の防錆処理設備。   The robot transfer device includes a distance sensor for measuring a three-dimensional shape of a cast iron block in a working area, a robot for transferring a target cast iron block between a loading device, an oil immersion device, a lapping device, and a carry-out device, and a robot hand 2. A rust preventive treatment facility according to claim 1, comprising: a robot hand that is attached to the robot and grips the cast iron block; and a three-dimensional object recognition device that recognizes a three-dimensional position and orientation of the target cast iron block. .
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