JP2009279706A - Robot control device - Google Patents

Robot control device Download PDF

Info

Publication number
JP2009279706A
JP2009279706A JP2008134253A JP2008134253A JP2009279706A JP 2009279706 A JP2009279706 A JP 2009279706A JP 2008134253 A JP2008134253 A JP 2008134253A JP 2008134253 A JP2008134253 A JP 2008134253A JP 2009279706 A JP2009279706 A JP 2009279706A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
robot hand
imaging
camera
robot
container
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
JP2008134253A
Other languages
Japanese (ja)
Inventor
Kenji Yoneda
健二 米田
Ichiro Koshida
一朗 越田
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Shibuya Corp
Original Assignee
Shibuya Kogyo Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Shibuya Kogyo Co Ltd filed Critical Shibuya Kogyo Co Ltd
Priority to JP2008134253A priority Critical patent/JP2009279706A/en
Publication of JP2009279706A publication Critical patent/JP2009279706A/en
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Landscapes

  • Manipulator (AREA)

Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a robot control device which positively covers a wide image pickup region by a single camera, to thereby achieve further simplification of the structure thereof. <P>SOLUTION: The robot control device is provided with the camera (image pickup means) 7 for checking motion of a robot hand 2 that is automatically controlled by a program, and checks operation of the robot hand, based on an image input from the camera. The robot control device is composed of an image pickup region changing means 8 for changing the image pickup region of the camera, and a position detecting means 12 for detecting the position of the robot hand, and therefore the robot control device can change the image pickup region of the camera by the image pickup region changing means, depending on the position of the robot hand detected by the position detecting means. As a result, the image pickup region of the camera is changeable by following the position of the robot hand, and therefore the single camera can positively cover the wide image pickup region. <P>COPYRIGHT: (C)2010,JPO&INPIT

Description

本発明はロボット制御装置に関し、より詳しくは、撮像手段から入力された画像に基づいてロボットの作動確認を行うようにしたロボット制御装置に関する。   The present invention relates to a robot control apparatus, and more particularly to a robot control apparatus that confirms the operation of a robot based on an image input from an imaging unit.

従来、プログラムにより自動制御されるロボットハンドの動きに対して動作確認を行う撮像手段を備え、この撮像手段から入力された画像に基づいて上記作動確認を行うようにしたロボット制御装置は公知である（特許文献１の図８）。
特開２００７−４０９２０号公報 2. Description of the Related Art Conventionally, a robot control apparatus that includes an imaging unit that performs an operation check on the movement of a robot hand that is automatically controlled by a program and that performs the operation check based on an image input from the imaging unit is well known. (FIG. 8 of patent document 1).
JP 2007-40920 A

上記撮像手段から入力された画像に基づいて作動確認を行うようにした場合には、その画像処理により、複数箇所における個々の作動についての作動確認を行うことができるため、個々の作動確認を行うためにそれぞれに光電センサや接触センサを設ける場合に比較して、構成を簡素化できるという効果がある。
しかしながら、ロボットハンドの作業領域が広い場合には、１台の撮像手段の撮像領域ではその領域全てをカバーすることが困難となることがあり、この場合には複数台の撮像手段を設けたり、撮像手段とは別に多数の光電センサや接触センサを設ける必要があり、構成の簡素化に限界があった。
本発明はこのような事情に鑑み、従来に比較してより構成の簡素化を図ることができるロボット制御装置を提供するものである。 When the operation confirmation is performed based on the image input from the image pickup means, the operation confirmation can be performed for each operation at a plurality of locations by the image processing. Therefore, there is an effect that the configuration can be simplified as compared with the case where a photoelectric sensor and a contact sensor are provided for each.
However, when the work area of the robot hand is wide, it may be difficult to cover the entire area with the imaging area of one imaging means. In this case, a plurality of imaging means may be provided, It is necessary to provide a large number of photoelectric sensors and contact sensors separately from the image pickup means, and there is a limit to the simplification of the configuration.
In view of such circumstances, the present invention provides a robot control device capable of further simplifying the configuration as compared with the conventional art.

すなわち本発明は、プログラムにより自動制御されるロボットハンドの動きに対して動作確認を行う撮像手段を備え、この撮像手段から入力された画像に基づいて上記作動確認を行うようにしたロボット制御装置において、
上記撮像手段による撮像領域を変更する撮像領域変更手段と、上記ロボットハンドの位置を検出する位置検出手段とを設け、該位置検出手段が検出したロボットハンドの位置に応じて、上記撮像領域変更手段により撮像手段の撮像領域を変更することを特徴とするものである。 That is, the present invention provides a robot control apparatus that includes an imaging unit that performs an operation check on the movement of a robot hand that is automatically controlled by a program, and that performs the operation check based on an image input from the imaging unit. ,
An imaging area changing means for changing an imaging area by the imaging means and a position detecting means for detecting the position of the robot hand are provided, and the imaging area changing means is selected according to the position of the robot hand detected by the position detecting means. Thus, the imaging area of the imaging means is changed.

上記構成によれば、上記位置検出手段によってロボットハンドの位置が検出されたら、そのロボットハンドの位置に応じて、上記撮像領域変更手段により撮像手段の撮像領域を変更することができる。
したがって、ロボットハンドの作業領域が広くて１台の撮像手段の撮像領域ではその領域全てをカバーすることが困難な場合であっても、上記ロボットハンドの位置に追従して撮像手段の撮像領域を変更することができるので、１台の撮像手段であっても広い撮像領域を確保することができる。これは複数台の撮像手段を設けなければならない場合であっても同様にその撮像手段の数を減少させることができ、したがって従来に比較して構成をより簡素化することが可能となる。 According to the above configuration, when the position of the robot hand is detected by the position detecting unit, the imaging region of the imaging unit can be changed by the imaging region changing unit according to the position of the robot hand.
Therefore, even when the work area of the robot hand is wide and it is difficult to cover the entire area with the imaging area of one imaging means, the imaging area of the imaging means is tracked following the position of the robot hand. Since it can be changed, a wide imaging area can be secured even with a single imaging means. In this case, even when a plurality of image pickup means must be provided, the number of the image pickup means can be similarly reduced, and therefore the configuration can be further simplified as compared with the conventional case.

以下図示実施例より本発明を説明すると、図１において、多関節型のロボット１は図示しないクリーンルーム内に配置されており、該ロボット１は物品を把持可能なロボットハンド２を備えている。
上記クリーンルーム内には、予め所定の作業位置Ａに空の容器３がセットされ、またそれぞれ異なる液体を貯溜した複数本の試験管４が上記容器３とは異なる作業位置Ｂにセットされている。さらに上記クリーンルーム内には、上記空の容器３を移送して、そこで各試験管４内の液体を容器３内に注入するための作業位置Ｃが設けられている。 Hereinafter, the present invention will be described with reference to the illustrated embodiment. In FIG. 1, an articulated robot 1 is disposed in a clean room (not shown), and the robot 1 includes a robot hand 2 capable of gripping an article.
In the clean room, an empty container 3 is set at a predetermined work position A in advance, and a plurality of test tubes 4 storing different liquids are set at a work position B different from the container 3. Further, a working position C is provided in the clean room for transferring the empty container 3 and injecting the liquid in each test tube 4 into the container 3 there.

上記クリーンルーム内には撮像手段としてのカメラ７が設けられ、このカメラ７は撮像領域変更手段８によってその向きが変えられて撮像領域が変更されるようになっている。
この撮像領域変更手段８としては、図示しないが、上記カメラ７が取り付けられる鉛直方向の回転軸とこの回転軸を回転駆動するサーボモータとから構成してあり、そのサーボモータによって回転軸を回転させてカメラ７を水平面内で往復揺動させることにより、該カメラ７の向きを上記各作業位置Ａ、Ｂ、Ｃのそれぞれに向けることができるようにしてある。 A camera 7 as an image pickup means is provided in the clean room, and the direction of the camera 7 is changed by the image pickup area changing means 8 to change the image pickup area.
Although not shown, the imaging area changing means 8 is composed of a vertical rotating shaft to which the camera 7 is attached and a servo motor that rotationally drives the rotating shaft, and the rotating shaft is rotated by the servo motor. By reciprocally swinging the camera 7 in a horizontal plane, the direction of the camera 7 can be directed to each of the work positions A, B, and C.

上記ロボット１は、クリーンルーム外に設けた制御手段１１のプログラムに従って自動制御されるようになっており、また撮像領域変更手段８も制御手段１１によって自動制御されるようになっている。
上記制御手段１１は、ロボットハンド２の位置を検出する位置検出手段１２を備えており、この位置検出手段１２によってロボットハンド２が所定位置に位置したことを検出した際に、撮像領域変更手段８によってカメラ７の向きを変向させることができるようになっている。
上記位置検出手段１２は、図示しないが、本実施例では多関節型のロボット１を構成するサーボモータのそれぞれに設けられたエンコーダからの信号を入力し、その値と、ロボットハンド２が所定位置に位置した際に各エンコーダから得られる値とを比較して、ロボットハンド２が所定位置に位置したか否かを検出することができるようになっている。 The robot 1 is automatically controlled according to the program of the control means 11 provided outside the clean room, and the imaging area changing means 8 is also automatically controlled by the control means 11.
The control unit 11 includes a position detection unit 12 that detects the position of the robot hand 2. When the position detection unit 12 detects that the robot hand 2 is positioned at a predetermined position, the imaging region change unit 8. Thus, the direction of the camera 7 can be changed.
Although not shown in the drawing, the position detecting means 12 inputs a signal from an encoder provided in each of the servo motors constituting the articulated robot 1 in this embodiment, and the value and the robot hand 2 are moved to a predetermined position. It is possible to detect whether or not the robot hand 2 is positioned at a predetermined position by comparing the values obtained from the encoders when the robot hand 2 is positioned at the position.

さらに上記カメラ７からの画像は制御手段１１に入力されるようになっており、この制御手段１１の作動確認手段１３に予め記憶された画像とカメラ７からの画像とを比較して、ロボットハンド２が容器３や試験管４を把持したことを、或いはその把持を解放したことを検出することができるようにしてある。   Further, the image from the camera 7 is input to the control means 11. The image stored in the operation confirmation means 13 of the control means 11 is compared with the image from the camera 7, and the robot hand It is possible to detect that 2 has gripped the container 3 or the test tube 4 or has released the grip.

以上の構成において、上記クリーンルーム内には、予め人手により上記作業位置Ａに空の容器３がセットされ、また作業位置Ｂにそれぞれ異なる液体を貯溜した複数本の試験管４がセットされる。
この状態で、作業者によって制御手段１１に運転開始指令が与えられると、該制御手段１１はプログラムに従ってロボット１を制御し、ロボットハンド２を上記作業位置Ａに近接した位置に移動させる。
ロボットハンド２が作業位置Ａに近接した位置に移動されると、位置検出手段１２によってそのことが検出され、これにより撮像領域変更手段８がカメラ７を作業位置Ａに向けるようになる。カメラ７が作業位置Ａに向けられたら、制御手段１１によりカメラ７が操作されて、作業位置Ａにセットされた容器３を撮影して、その画像が制御手段１１に入力される。
これにより制御手段１１の作動確認手段１３は、撮影された画像と、予め記憶されている作業位置Ａに容器３のある画像とを比較し、両者が一致すれば作業位置Ａに容器３が存在するとして、ロボットハンド１により容器３を把持させる。
他方、両画像が一致しない場合には、作業位置Ａに容器３が無いと判断して、警告を発するとともに、以後の作業を中止する。 In the above configuration, an empty container 3 is set in advance in the work position A in advance in the clean room, and a plurality of test tubes 4 storing different liquids are set in the work position B in advance.
In this state, when an operation start command is given to the control means 11 by the operator, the control means 11 controls the robot 1 according to the program and moves the robot hand 2 to a position close to the work position A.
When the robot hand 2 is moved to a position close to the work position A, this is detected by the position detection means 12, whereby the imaging area changing means 8 directs the camera 7 to the work position A. When the camera 7 is directed to the work position A, the camera 7 is operated by the control means 11 to photograph the container 3 set at the work position A, and the image is input to the control means 11.
As a result, the operation confirmation means 13 of the control means 11 compares the photographed image with the image stored in the container 3 at the work position A stored in advance, and if the two match, the container 3 exists at the work position A. As a result, the container 3 is gripped by the robot hand 1.
On the other hand, if the images do not match, it is determined that there is no container 3 at the work position A, a warning is issued, and the subsequent work is stopped.

ロボットハンド１が作業位置Ａの容器３を把持したら、該ロボットハンド１によって容器３を持ち上げさせる。ロボットハンド１が容器を持ち上げた位置となったら、位置検出手段１２によってそのことが検出され、これによって制御手段１１は再びカメラ７を操作して、上記作業位置Ａを撮影させる。
そして制御手段１１は入力された画像と、予め記憶されている作業位置Ａに容器３の無い画像とを比較し、両者が一致すればロボットハンド２が容器３を把持したと判断して次の工程に移行する。
他方、両者が一致しない場合には、又はカメラ７から入力された画像が、作業位置Ａに容器３のある画像と一致した場合には、ロボットハンド１による容器３の把持が失敗したとして、ロボットハンド２による容器３の把持を再度試みる。
複数回ロボットハンド２による容器３の把持を試みてもロボットハンド２が容器３を把持できない場合には、警告を発するとともに、以後の作業を中止する。なお、最初の失敗で直ちに警告を発して以後の作業を中止してもよいことは勿論である。 When the robot hand 1 grips the container 3 at the work position A, the container 3 is lifted by the robot hand 1. When the robot hand 1 reaches the position where the container is lifted, this is detected by the position detection means 12, and the control means 11 operates the camera 7 again to cause the work position A to be photographed.
Then, the control means 11 compares the input image with an image without the container 3 at the work position A stored in advance, and if they match, it is determined that the robot hand 2 has gripped the container 3 and the next Move to the process.
On the other hand, if the two do not match, or if the image input from the camera 7 matches the image with the container 3 at the work position A, the robot hand 1 fails to hold the container 3 and the robot Attempt to hold the container 3 with the hand 2 again.
If the robot hand 2 cannot grip the container 3 even if the robot hand 2 tries to grip the container 3 a plurality of times, a warning is issued and the subsequent work is stopped. Of course, a warning may be issued immediately upon the first failure, and the subsequent work may be stopped.

上記ロボットハンド２が容器３を把持したら、該ロボットハンド２により容器３を上記作業位置Ｃの近傍まで移動させる。ロボットハンド２の位置が作業位置Ｃの近傍となったことを位置検出手段１２によって検出したら、制御手段１１は先ず撮像領域変更手段８によってカメラ７を作業位置Ｃに向けさせ、次にカメラ７が作業位置Ｃに向けられたらカメラ７を操作して、上記作業位置Ｃを撮影させる。
上記制御手段１１は、カメラ７から入力された画像と、予め記憶されている作業位置Ｃに容器３の無い画像とを比較し、両者が一致すればロボットハンド２により容器３を作業位置Ｃに移動させて、容器３の把持を解放させる。
他方、両者が一致しない場合には、上記作業位置Ｃに他の容器などの障害物が存在すると判断し、直ちに警告を発して以後の作業を中止する。 When the robot hand 2 grips the container 3, the container 3 is moved to the vicinity of the work position C by the robot hand 2. When the position detecting means 12 detects that the position of the robot hand 2 is in the vicinity of the work position C, the control means 11 first directs the camera 7 to the work position C by the imaging area changing means 8, and then the camera 7 When directed to the work position C, the camera 7 is operated to photograph the work position C.
The control means 11 compares the image input from the camera 7 with an image without the container 3 at the work position C stored in advance, and if they match, the robot hand 2 moves the container 3 to the work position C. Move to release the grip of the container 3.
On the other hand, if they do not match, it is determined that there is an obstacle such as another container at the work position C, a warning is immediately issued, and the subsequent work is stopped.

ロボットハンド２が作業位置Ｃにおいて容器３の把持を解放し、引き続きロボットハンド２が作業位置Ｃから所定距離はなれた位置となったら、制御手段１１は再びカメラ７を操作して、上記作業位置Ｃを撮影させる。
そして制御手段１１は入力された画像と、予め記憶されている作業位置Ｃに容器３のある画像とを比較し、両者が一致すればロボットハンド２が容器３の把持を解放したと判断して、次の工程に移行する。
他方、両者が一致しない場合には、又はカメラ７から入力された画像が、作業位置Ｃに容器３の無い画像と一致した場合には、ロボットハンド１による容器３の把持の解放が失敗したとして、ロボットハンド２による容器３の把持の解放を再度試みる。
複数回ロボットハンド２による容器３の把持の解放を試みてもロボットハンド２が容器３を解放できない場合には、警告を発するとともに、以後の作業を中止する。なおこの場合にも、最初の失敗で直ちに警告を発して以後の作業を中止してもよいことは勿論である。 When the robot hand 2 releases the grip of the container 3 at the work position C and the robot hand 2 continues to be at a predetermined distance from the work position C, the control means 11 operates the camera 7 again to operate the work position C. Let's shoot.
Then, the control means 11 compares the input image with an image in which the container 3 is present at the work position C stored in advance, and if they match, it is determined that the robot hand 2 has released the grip of the container 3. The process proceeds to the next step.
On the other hand, if the two do not match, or if the image input from the camera 7 matches the image without the container 3 at the work position C, it is assumed that the release of the gripping of the container 3 by the robot hand 1 has failed. The robot hand 2 tries to release the container 3 again.
If the robot hand 2 cannot release the container 3 even if the robot hand 2 tries to release the container 3 multiple times, a warning is issued and the subsequent operation is stopped. In this case as well, it is of course possible to issue a warning immediately upon the first failure and stop the subsequent work.

上述のようにしてロボットハンド２が容器３を作業位置Ｃに供給したら、次に該ロボットハンド２は、試験管４をセットした作業位置Ｂに近接した位置まで移動される。
ロボットハンド２が作業位置Ｂに近接した位置に移動されると、位置検出手段１２によってそのことが検出され、これにより撮像領域変更手段８がカメラ７を作業位置Ｂに向けるようになる。そしてカメラ７が作業位置Ｂに向けられたら、制御手段１１によりカメラ７が操作されて、作業位置Ｂにセットされた複数の試験管４を撮影して、その画像が制御手段１１に入力される。
制御手段１１は、撮影された画像から把持すべき第１番目の試験管４の有無を判定し、第１番目の試験管４がある場合にはロボットハンド１により当該試験管４を把持させる。
他方、第１番目の試験管４が無い場合には、警告を発するとともに、以後の作業を中止する。 When the robot hand 2 supplies the container 3 to the work position C as described above, the robot hand 2 is then moved to a position close to the work position B where the test tube 4 is set.
When the robot hand 2 is moved to a position close to the work position B, this is detected by the position detection means 12, whereby the imaging area changing means 8 points the camera 7 to the work position B. When the camera 7 is directed to the work position B, the camera 7 is operated by the control means 11 to photograph a plurality of test tubes 4 set at the work position B, and the images are input to the control means 11. .
The control means 11 determines the presence or absence of the first test tube 4 to be gripped from the photographed image, and if there is the first test tube 4, the robot hand 1 grips the test tube 4.
On the other hand, if the first test tube 4 is not present, a warning is issued and the subsequent work is stopped.

ロボットハンド１が第１番目の試験管４を把持して該試験管４を持ち上げたら、位置検出手段１２によってそのことが検出され、これによって制御手段１１は再びカメラ７を操作して、上記作業位置Ｃを撮影させる。
そして制御手段１１は、入力された画像から作業位置Ｃにおける第１番目の試験管４が無いこと確認したら、ロボットハンド１が第１番目の試験管４を把持したと判断して、次の工程に移行する。
他方、作業位置Ｃに第１番目の試験管４が存在する場合には、ロボットハンド１による第１番目の試験管４の把持が失敗したとして、ロボットハンド２による試験管４の把持を再度試みる。複数回ロボットハンド２による試験管４の把持を試みてもロボットハンド２が試験管４を把持できない場合には、警告を発するとともに、以後の作業を中止する。なお、この場合も、最初の失敗で直ちに警告を発して以後の作業を中止してもよいことは勿論である。 When the robot hand 1 grips the first test tube 4 and lifts up the test tube 4, this is detected by the position detection means 12, whereby the control means 11 operates the camera 7 again to perform the above operation. The position C is photographed.
Then, when it is confirmed from the input image that the first test tube 4 at the work position C is not present, the control unit 11 determines that the robot hand 1 has gripped the first test tube 4 and performs the next step. Migrate to
On the other hand, if the first test tube 4 is present at the work position C, the robot hand 2 tries again to grip the test tube 4 on the assumption that the robot hand 1 has failed to grip the first test tube 4. . If the robot hand 2 cannot grip the test tube 4 even if the robot hand 2 tries to grip the test tube 4 a plurality of times, a warning is issued and the subsequent work is stopped. In this case as well, it is a matter of course that a warning may be issued immediately upon the first failure and the subsequent work may be stopped.

上記ロボットハンド２が第１番目の試験管４を把持したら、該ロボットハンド２により試験管４を上記作業位置Ｃの近傍まで移動させる。ロボットハンド２の位置が作業位置Ｃの近傍となったことを位置検出手段１２によって検出したら、制御手段１１は再び撮像領域変更手段８によってカメラ７を作業位置Ｃに向けさせる。
カメラ７が作業位置Ｃに向けられたら、制御手段１１はカメラ７を操作して、ロボットハンド２に把持された試験管４を撮影させる。
これにより制御手段１１は、カメラ７から入力された画像から試験管４内に液体が存在することを確認する。
次に制御手段１１はロボット１を制御してロボットハンド２を容器３により近接させるとともに、ロボットハンド２に把持された試験管４を傾かせて、その内部の液体を作業位置Ｃの容器３内に注入させる。 When the robot hand 2 holds the first test tube 4, the robot hand 2 moves the test tube 4 to the vicinity of the work position C. When the position detecting unit 12 detects that the position of the robot hand 2 is close to the working position C, the control unit 11 causes the imaging region changing unit 8 to point the camera 7 toward the working position C again.
When the camera 7 is directed to the work position C, the control unit 11 operates the camera 7 to photograph the test tube 4 held by the robot hand 2.
Thereby, the control means 11 confirms that the liquid exists in the test tube 4 from the image input from the camera 7.
Next, the control means 11 controls the robot 1 to bring the robot hand 2 closer to the container 3 and tilts the test tube 4 held by the robot hand 2 so that the liquid inside the container 3 at the working position C Inject.

試験管４の内の液体を容器３内に注入したら試験管４を元の鉛直状態に戻すとともに、ロボットハンド２を上記カメラ７で撮影した作業位置Ｃの近傍位置まで戻し、そのことが位置検出手段１２によって検出されたら、再びカメラ７によってロボットハンド２に把持された試験管４を撮影させる。
これにより制御手段１１は、カメラ７から入力された画像から試験管４内に液体が無いことを確認する。
試験管４から容器３に液体を注入する前に試験管内に液体が存在しない場合や、試験管４から容器３に液体を注入した後に試験管内に液体が存在する場合には、直ちに警告を発して以後の作業を中止する。 When the liquid in the test tube 4 is poured into the container 3, the test tube 4 is returned to the original vertical state, and the robot hand 2 is returned to a position near the work position C photographed by the camera 7. When detected by the means 12, the test tube 4 held by the robot hand 2 by the camera 7 is again photographed.
Thereby, the control means 11 confirms that there is no liquid in the test tube 4 from the image input from the camera 7.
If there is no liquid in the test tube before injecting the liquid from the test tube 4 into the container 3, or if there is liquid in the test tube after injecting the liquid from the test tube 4 into the container 3, a warning is issued immediately. Then stop the subsequent work.

試験管４内の液体を容器３内に注入したことが確認されたら、ロボットハンド２は空の試験管４を作業位置Ｂに近接した位置まで戻す。
そしてロボットハンド２が作業位置Ｂに近接した位置に移動されると、位置検出手段１２によってそのことが検出され、これにより撮像領域変更手段８がカメラ７を作業位置Ｂに向けられるようになり、次にロボットハンド２は第１番目の試験管４を元の位置に戻す。この際にもロボットハンド２が第１番目の試験管４の把持を解放したか否かの確認が行われる。 When it is confirmed that the liquid in the test tube 4 has been injected into the container 3, the robot hand 2 returns the empty test tube 4 to a position close to the work position B.
Then, when the robot hand 2 is moved to a position close to the work position B, this is detected by the position detection means 12, whereby the imaging region changing means 8 can point the camera 7 to the work position B. Next, the robot hand 2 returns the first test tube 4 to the original position. Also at this time, it is confirmed whether or not the robot hand 2 has released the grip of the first test tube 4.

以後、第２番目以降の各試験管４について上述したのと同様な作業が行われ、順次、全ての試験管４内の液体が容器３内に注入されたら、作業位置Ｃの容器３が作業位置Ａに戻されて、全ての作業が終了する。
容器３が作業位置Ｃから作業位置Ａに戻される際には、上述したのと同様にして、ロボットハンド２による容器３の把持の確認、把持の解放の確認、さらにはカメラ７の向きの変更が行われることは勿論である。 Thereafter, the same operation as described above is performed for each of the second and subsequent test tubes 4, and when the liquids in all the test tubes 4 are sequentially injected into the containers 3, the container 3 at the operation position C is operated. Returning to position A, all operations are completed.
When the container 3 is returned from the work position C to the work position A, in the same manner as described above, confirmation of gripping of the container 3 by the robot hand 2, confirmation of release of gripping, and further change of the orientation of the camera 7 Of course, is performed.

以上のように、本実施例では、１台の撮像手段７の向きを変更することにより、作業位置Ａ、Ｂ、Ｃのそれぞれを撮像領域とすることができる。したがって、従来のように各作業位置Ａ、Ｂ、Ｃのそれぞれに撮像手段を設けた場合に比較して、構成を簡素化することができることは明らかである。   As described above, in this embodiment, each of the work positions A, B, and C can be set as an imaging region by changing the direction of one imaging unit 7. Therefore, it is obvious that the configuration can be simplified as compared with the conventional case where the imaging means is provided at each of the work positions A, B, and C.

なお、上記実施例ではロボットによるクリーンルーム内における作業について説明したが、これに限定されるものではなく、種々の作業に本発明を適用できることは勿論である。
また、上記実施例における撮像領域変更手段８では、撮像手段７を水平面内で往復揺動させるようになっているが、これに限定されるものでもない。撮像手段７を上下左右に往復揺動させたり、撮像手段７を移動させて撮像領域を変更させてもよいし、或いは従来公知のズーム機構を単独で又は併用して撮像領域を変更させてもよい。さらに、撮像手段７を連続的にロボットハンドの位置に追従させてもよい。
また、撮像領域変更手段８を設けても１台の撮像手段７で全ての領域をカバーできないときには、当然に複数台の撮像手段７を設ければよく、この場合には、１台の撮像手段に、又は複数台の撮像手段に撮像領域変更手段８を設ければよい。
さらに、上記位置検出手段１２は、上記実施例では多関節型のロボット１を構成するサーボモータのそれぞれに設けられたエンコーダからの信号によってロボットハンド２の位置を検出しているが、より直接に、光電センサや直接近接センサなどによってロボットハンド２の位置を検出してもよい。これとは逆に、ロボット１を制御するプログラムを解析することによってロボットハンド２の位置を検出するようにしてもよい。 In the above embodiment, the operation in the clean room by the robot has been described. However, the present invention is not limited to this, and the present invention can be applied to various operations.
In the imaging area changing unit 8 in the above embodiment, the imaging unit 7 is reciprocally swung in a horizontal plane, but the present invention is not limited to this. The imaging unit 7 may be reciprocally swung up and down, left and right, the imaging unit 7 may be moved to change the imaging region, or the imaging region may be changed by using a conventionally known zoom mechanism alone or in combination. Good. Further, the imaging means 7 may be made to follow the position of the robot hand continuously.
In addition, when one imaging unit 7 cannot cover all areas even if the imaging region changing unit 8 is provided, it is natural that a plurality of imaging units 7 be provided. In this case, one imaging unit is provided. Alternatively, the imaging region changing unit 8 may be provided in a plurality of imaging units.
Further, in the above embodiment, the position detecting means 12 detects the position of the robot hand 2 by a signal from an encoder provided in each of the servo motors constituting the articulated robot 1, but more directly. Alternatively, the position of the robot hand 2 may be detected by a photoelectric sensor or a direct proximity sensor. On the contrary, the position of the robot hand 2 may be detected by analyzing a program for controlling the robot 1.

本発明の一実施例を示す斜視図。The perspective view which shows one Example of this invention.

符号の説明Explanation of symbols

１ ロボット ２ ロボットハンド
３ 容器 ４ 試験管
７ カメラ（撮像手段） ８ 撮像領域変更手段
１１ 制御手段 １２ 位置検出手段
１３ 作動確認手段 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Robot 2 Robot hand 3 Container 4 Test tube 7 Camera (imaging means) 8 Imaging area change means 11 Control means 12 Position detection means 13 Operation confirmation means

Claims (3)

プログラムにより自動制御されるロボットハンドの動きに対して動作確認を行う撮像手段を備え、この撮像手段から入力された画像に基づいて上記作動確認を行うようにしたロボット制御装置において、
上記撮像手段による撮像領域を変更する撮像領域変更手段と、上記ロボットハンドの位置を検出する位置検出手段とを設け、該位置検出手段が検出したロボットハンドの位置に応じて、上記撮像領域変更手段により撮像手段の撮像領域を変更することを特徴とするロボット制御装置。 In a robot control apparatus comprising an imaging means for confirming an operation with respect to a movement of a robot hand that is automatically controlled by a program, and performing the operation confirmation based on an image input from the imaging means,
An imaging area changing means for changing an imaging area by the imaging means and a position detecting means for detecting the position of the robot hand are provided, and the imaging area changing means is selected according to the position of the robot hand detected by the position detecting means. A robot control apparatus characterized by changing an imaging region of the imaging means. 上記撮像領域変更手段は、撮像手段の向きを変更して撮像領域を変更させ、又は撮像手段を移動させて撮像領域を変更させ、又は撮像手段に設けたズーム機構を作動させて撮像領域を変更させることを特徴とする請求項１に記載のロボット制御装置。   The imaging area changing means changes the imaging area by changing the direction of the imaging means, or changes the imaging area by moving the imaging means, or changes the imaging area by operating a zoom mechanism provided in the imaging means. The robot control apparatus according to claim 1, wherein: 上記ロボットハンドは複数のサーボモータによってその位置が変更されるようになっており、上記位置検出手段は、各サーボモータに設けたエンコーダの数値を入力して、ロボットハンドの位置を検出することを特徴とする請求項１又は請求項２に記載のロボット制御装置。   The position of the robot hand is changed by a plurality of servo motors, and the position detection means detects the position of the robot hand by inputting the numerical value of the encoder provided in each servo motor. The robot control apparatus according to claim 1, wherein the robot control apparatus is characterized.
JP2008134253A 2008-05-22 2008-05-22 Robot control device Pending JP2009279706A (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2008134253A JP2009279706A (en) 2008-05-22 2008-05-22 Robot control device

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2008134253A JP2009279706A (en) 2008-05-22 2008-05-22 Robot control device

Publications (1)

Publication Number Publication Date
JP2009279706A true JP2009279706A (en) 2009-12-03

Family

ID=41450712

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2008134253A Pending JP2009279706A (en) 2008-05-22 2008-05-22 Robot control device

Country Status (1)

Country Link
JP (1) JP2009279706A (en)

Cited By (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2012106317A (en) * 2010-11-18 2012-06-07 Kobe Steel Ltd Method and apparatus for monitoring of welding state
JP2012139776A (en) * 2010-12-28 2012-07-26 Kawasaki Heavy Ind Ltd Work quality determination system and quality determination method
EP3025158A2 (en) * 2013-07-26 2016-06-01 Roche Diagnostics GmbH Method for handling a sample tube and handling device
WO2018042501A1 (en) * 2016-08-29 2018-03-08 株式会社三次元メディア Three-dimensional object recognition device
JP2020142326A (en) * 2019-03-06 2020-09-10 ファナック株式会社 Robot system
WO2022038913A1 (en) * 2020-08-21 2022-02-24 パナソニックＩｐマネジメント株式会社 Control system, control method, and control device

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS6174011A (en) * 1984-09-19 1986-04-16 Toshiba Corp Manipulator sensor-automatic tracking device
JPS6257884A (en) * 1985-09-09 1987-03-13 株式会社東芝 Manipulator device
JPH01138690U (en) * 1988-03-18 1989-09-21
JPH02205494A (en) * 1989-02-03 1990-08-15 Hitachi Ltd Manipulator image tracking method and device, and manipulator device equipped with the device
JPH0430981A (en) * 1990-05-24 1992-02-03 Fujitsu Ltd Television camera control device for remotely controlled robots

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS6174011A (en) * 1984-09-19 1986-04-16 Toshiba Corp Manipulator sensor-automatic tracking device
JPS6257884A (en) * 1985-09-09 1987-03-13 株式会社東芝 Manipulator device
JPH01138690U (en) * 1988-03-18 1989-09-21
JPH02205494A (en) * 1989-02-03 1990-08-15 Hitachi Ltd Manipulator image tracking method and device, and manipulator device equipped with the device
JPH0430981A (en) * 1990-05-24 1992-02-03 Fujitsu Ltd Television camera control device for remotely controlled robots

Cited By (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2012106317A (en) * 2010-11-18 2012-06-07 Kobe Steel Ltd Method and apparatus for monitoring of welding state
JP2012139776A (en) * 2010-12-28 2012-07-26 Kawasaki Heavy Ind Ltd Work quality determination system and quality determination method
EP3025158A2 (en) * 2013-07-26 2016-06-01 Roche Diagnostics GmbH Method for handling a sample tube and handling device
JP2016530507A (en) * 2013-07-26 2016-09-29 エフ．ホフマン−ラ ロシュ アーゲーＦ． Ｈｏｆｆｍａｎｎ−Ｌａ Ｒｏｃｈｅ Ａｋｔｉｅｎｇｅｓｅｌｌｓｃｈａｆｔ Method and handling device for handling sample tubes
US10509047B2 (en) 2013-07-26 2019-12-17 Roche Diagnostics Operations, Inc. Method for handling a sample tube and handling device
WO2018042501A1 (en) * 2016-08-29 2018-03-08 株式会社三次元メディア Three-dimensional object recognition device
JP2020142326A (en) * 2019-03-06 2020-09-10 ファナック株式会社 Robot system
JP7272825B2 (en) 2019-03-06 2023-05-12 ファナック株式会社 robot system
WO2022038913A1 (en) * 2020-08-21 2022-02-24 パナソニックＩｐマネジメント株式会社 Control system, control method, and control device

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP2009279706A (en) Robot control device
JP5630208B2 (en) Shape measuring device, robot system, and shape measuring method
JP5198155B2 (en) HANDLING DEVICE, WORK HANDLING METHOD, AND SIGNAL PROCESSING DEVICE
CN102632506B (en) Position detection device for robot, robotic system, and position detection method for robot
JP2006035397A (en) Conveyance robot system
US10780600B2 (en) Method for cutting gate formed on molded article
CN104044132A (en) Robot System And Method For Producing To-be-processed Material
JP2011183537A (en) Robot system, robot device and work taking-out method
JP2016147330A (en) Control apparatus based on object recognition
JP2020066080A (en) Robot system for collaborative work with human and robot control method
KR101331952B1 (en) Robot cleaner and controlling method thereof
JP2017205932A (en) Injection molding machine
Petersson et al. Systems integration for real-world manipulation tasks
EP3223099B1 (en) System and method for an autonomous cleaning apparatus
US20100114373A1 (en) Systems and methods for scanning a workspace volume for objects
JP2015043557A5 (en)
TW202012129A (en) Method for calibrating operation device, operation device system, and control device
JP6688912B1 (en) Pallet transfer system, pallet transfer method, and pallet transfer program
JP2009172720A (en) Bin picking device
JP5346098B2 (en) Automatic device operation control system
JP6460639B2 (en) Robot system control method, program, recording medium, and robot system
JP3901006B2 (en) Visual recognition device
KR100631546B1 (en) Camera driving device and method of robot cleaner
JP6102196B2 (en) Recording apparatus and recording method
JP3808630B2 (en) Fuel changer control device

Legal Events

Date Code Title Description
A621 Written request for application examination

Effective date: 20110428

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

A977 Report on retrieval

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007

Effective date: 20120726

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20120801

A02 Decision of refusal

Effective date: 20130227

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02