JP2009262297A - Industrial robot and method of operating the same - Google Patents

Industrial robot and method of operating the same Download PDF

Info

Publication number
JP2009262297A
JP2009262297A JP2008116582A JP2008116582A JP2009262297A JP 2009262297 A JP2009262297 A JP 2009262297A JP 2008116582 A JP2008116582 A JP 2008116582A JP 2008116582 A JP2008116582 A JP 2008116582A JP 2009262297 A JP2009262297 A JP 2009262297A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
balancer
lower arm
industrial robot
electric motor
arm
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
JP2008116582A
Other languages
Japanese (ja)
Other versions
JP5115309B2 (en
JP2009262297A5 (en
Inventor
Tetsuya Mitsugi
哲也 三次
Takashi Sanada
孝史 真田
Takashi Hatanaka
貴志 畠中
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Yaskawa Electric Corp
Original Assignee
Yaskawa Electric Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Yaskawa Electric Corp filed Critical Yaskawa Electric Corp
Priority to JP2008116582A priority Critical patent/JP5115309B2/en
Publication of JP2009262297A publication Critical patent/JP2009262297A/en
Publication of JP2009262297A5 publication Critical patent/JP2009262297A5/ja
Application granted granted Critical
Publication of JP5115309B2 publication Critical patent/JP5115309B2/en
Expired - Fee Related legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide an industrial robot having a miniaturizable arm balance device and excellent in operability. <P>SOLUTION: This industrial robot 1 comprises a lower arm 4 which is supported on a base 3 and tilted in the longitudinal direction for operation and a balancer 8 for assisting a tilting load for the lower arm 4. The balancer 8 is driven by an electric motor. <P>COPYRIGHT: (C)2010,JPO&INPIT

Description

本発明は、アームバランス装置を備えた産業用ロボットに関する。   The present invention relates to an industrial robot provided with an arm balance device.

従来、産業用ロボットにおいては第２軸下部アーム補助装置として、第２軸下部ア−ムの負荷軽減を目的として圧縮バネを使用したアームバランス装置を配設するのが、一般的である。このような構成を持つ従来の産業用ロボットについて図を用いて説明する。
図４は、従来の産業用ロボットを示した側面図であり、図５は従来の圧縮バネを使用したアームバランス装置の側断面図である。
図４において、産業用ロボット１は固定ベース２と旋回ヘッド３と第２軸下部アーム４と第３軸上部アーム５と手首部６とアームバランス装置７を備えている。旋回ヘッド３は固定ベース２に、垂直軸Ｓ回りに回動自在に支持され、旋回駆動される。第２軸下部アーム４はその下端で旋回ヘッド３に、水平軸Ｌ回りに回動自在に支持され、前後に揺動駆動される。第３軸上部アーム５は第２軸下部アーム４の上端に、水平軸Ｕ回りに回動自在に支持され、上下に揺動駆動される。手首部６は第３軸上部アーム５の先端に、水平軸Ｂ回りに回動自在に支持されている。図５は圧縮バネを使用したアームバランス装置を示す。７は第２軸下部アームが傾動する時に第２軸下部アームに対して反力をつくるアームバランス装置で、第２軸下部アームの動きに従って左右に従動するロッド７１とバネ７２を収容しバネ受部材をその内周面を摺動させるシリンダ７３からなるバランサである。このように、従来のアームバランス装置は負荷軽減を目的としてバネの反発力を利用して第２軸下部アームの傾動を補助するのである。
また、圧縮バネを用いたアームバランス装置を備えた産業用ロボットとして、シリンダ機構によるものが提案されている（例えば、特許文献１参照）。この産業用ロボットは、モータにより回転されるボールネジと螺合したボールナットが移動することで下部アームが動作する。また、ボールナットの両端にはバネが配置されており、ボールナットの動作により引っ張り圧縮の作用が起きることから下部アームの傾動する動作を補助するものである。
特開昭６１−１０９６７７号公報 Conventionally, in an industrial robot, an arm balance device using a compression spring is generally provided as a second shaft lower arm auxiliary device for the purpose of reducing the load on the second shaft lower arm. A conventional industrial robot having such a configuration will be described with reference to the drawings.
FIG. 4 is a side view showing a conventional industrial robot, and FIG. 5 is a side sectional view of an arm balance device using a conventional compression spring.
In FIG. 4, the industrial robot 1 includes a fixed base 2, a turning head 3, a second axis lower arm 4, a third axis upper arm 5, a wrist 6, and an arm balance device 7. The swivel head 3 is supported by the fixed base 2 so as to be pivotable about the vertical axis S and is swiveled. The second shaft lower arm 4 is supported at the lower end thereof by the swivel head 3 so as to be rotatable around the horizontal axis L, and is driven to swing back and forth. The third shaft upper arm 5 is supported at the upper end of the second shaft lower arm 4 so as to be rotatable around the horizontal axis U, and is driven to swing up and down. The wrist 6 is supported at the tip of the third shaft upper arm 5 so as to be rotatable about the horizontal axis B. FIG. 5 shows an arm balance device using a compression spring. Reference numeral 7 denotes an arm balance device that creates a reaction force against the second shaft lower arm when the second shaft lower arm tilts. The arm balance device 7 accommodates a rod 71 and a spring 72 that follow the left and right according to the movement of the second shaft lower arm. It is a balancer comprising a cylinder 73 that slides the member on its inner peripheral surface. As described above, the conventional arm balance device assists the tilting of the second shaft lower arm using the repulsive force of the spring for the purpose of reducing the load.
Further, as an industrial robot provided with an arm balance device using a compression spring, a robot using a cylinder mechanism has been proposed (for example, see Patent Document 1). In this industrial robot, the lower arm moves when a ball nut screwed with a ball screw rotated by a motor moves. Also, springs are arranged at both ends of the ball nut, and the action of tension compression occurs by the operation of the ball nut, so that the operation of tilting the lower arm is assisted.
Japanese Patent Laid-Open No. 61-109677

産業用ロボットは、組立、溶接、塗装といった工場内で作業するものである。このように工場内で用いられるロボットには、大きくはフットプリントを小さくして密集配置して生産性を向上させようとすることが要望されている。
ところが、従来の産業用ロボットでは、アームバランス装置が大きく、小型化が難しいという問題が生じていた。また、アームバランス装置が非常に複雑な構造となっていて組立工数が大きくなり、コストアップにつながるという問題があった。メンテナンスの際に専用の治具を必要とするため、メンテナンス性についても問題があった。また、圧縮バネを利用しているため、第２軸下部アーム補助の場合は、バネ定数にトルクが依存してしまい、アームの姿勢によっては逆に第２軸下部アームを駆動するモータの負荷になるといった問題も生じていた。
本発明はこのような問題点に鑑みてなされたものであり、アームバランス装置が小型化でき、操作性の良い産業用ロボットを提供することを目的とする。 Industrial robots work in factories such as assembly, welding, and painting. As described above, robots used in factories are required to improve productivity by reducing the footprint and arranging them closely.
However, the conventional industrial robot has a problem that the arm balance device is large and it is difficult to reduce the size. In addition, the arm balance device has a very complicated structure, which increases the number of assembly steps, leading to an increase in cost. Since a dedicated jig is required for maintenance, there is a problem with maintainability. Also, since the compression spring is used, in the case of assisting the second shaft lower arm, the torque depends on the spring constant, and depending on the posture of the arm, the load on the motor that drives the second shaft lower arm is reversed. There was also a problem of becoming.
The present invention has been made in view of such problems, and an object of the present invention is to provide an industrial robot that can be miniaturized and has good operability.

上記問題を解決するため、本発明は、次のように構成したのである。
請求項１に記載の発明は、ベースに支持にされ、前後に傾動して作業を行う下部ア−ムを備え、前記下部アームの傾動負荷を補助するバランサを備えた産業用ロボットにおいて、前記バランサが電動機により駆動されたものである。
また、請求項２に記載の発明は、前記バランサの一端が、前記固定部に取り付けられ、もう一端が前記下部アームに取り付けられたものである。
また、請求項３に記載の発明は、前記バランサが、前記電動機の回動運動を送りねじ機構により直動運動に変換する機構から構成されたものである。
また、請求項４に記載の発明は、前記バランサが、前記電動機の回動運動を送りねじ機構により直動運動に変換する機構であって、前記電動機に中空アクチュエータが用いられたものである。
また、請求項５に記載の発明は、前記バランサが、前記電動機の回動運動を送りねじ機構により直動運動に変換する機構であって、前記送りねじ機構に用いられたナットがロッドに取り付けられ、前記ロッドは前記下部アームに取り付けられたものである。
また、請求項６に記載の発明は、前記バランサが、前記電動機の回動運動を送りねじ機構により直動運動に変換する機構であって、前記電動機に中空アクチュエータが用いられ、前記送りねじ機構のロッドが前記中空モータの中空部に引き込まれるものである。
また、請求項７に記載の発明は、ベースに支持にされ、前後に傾動して作業を行う下部ア−ムを備え、前記下部アームの傾動負荷を補助するバランサを備え、前記下部アームの動作を制御する産業用ロボットの動作方法において、前記バランサを駆動する電動機が前記下部アームを駆動する電動機と同期して駆動されるものである。
また、請求項８に記載の発明は、前記バランサを駆動する前記電動機が、前記下部アームを駆動する前記電動機のエンコーダ信号をもとにした指令値により制御されるものである。
また、請求項９に記載の発明は、前記バランサを駆動する前記電動機が、前記下部アームの傾斜角度に同期したトルク制御されるものである。 In order to solve the above problem, the present invention is configured as follows.
The invention according to claim 1 is an industrial robot comprising a lower arm supported by a base and tilting back and forth to perform work, and having a balancer for assisting the tilting load of the lower arm. Is driven by an electric motor.
According to a second aspect of the present invention, one end of the balancer is attached to the fixed portion, and the other end is attached to the lower arm.
According to a third aspect of the present invention, the balancer includes a mechanism that converts the rotational motion of the electric motor into a linear motion by a feed screw mechanism.
According to a fourth aspect of the present invention, the balancer is a mechanism for converting the rotational motion of the electric motor into a linear motion by a feed screw mechanism, and a hollow actuator is used for the electric motor.
Further, the invention according to claim 5 is a mechanism in which the balancer converts the rotational movement of the electric motor into a linear motion by a feed screw mechanism, and a nut used in the feed screw mechanism is attached to the rod. The rod is attached to the lower arm.
Further, the invention according to claim 6 is a mechanism in which the balancer converts the rotational motion of the electric motor into a linear motion by a feed screw mechanism, and a hollow actuator is used in the electric motor, and the feed screw mechanism The rod is drawn into the hollow portion of the hollow motor.
According to a seventh aspect of the present invention, there is provided a lower arm that is supported by the base and that tilts back and forth to perform work, a balancer that assists the tilting load of the lower arm, and an operation of the lower arm. In the operation method of the industrial robot for controlling the motor, the electric motor that drives the balancer is driven in synchronism with the electric motor that drives the lower arm.
According to an eighth aspect of the present invention, the electric motor that drives the balancer is controlled by a command value based on an encoder signal of the electric motor that drives the lower arm.
According to a ninth aspect of the present invention, the electric motor that drives the balancer is torque-controlled in synchronization with the inclination angle of the lower arm.

請求項１から６に記載の発明によると、構造を簡略化することができ、小型化及び組立工数の縮小によりコストダウンすることができる。特に、電動機に中空アクチュエータを用いた場合、ロッドを中空アクチュエータの中空部に引き込むことができるために、下部アームの傾斜角度にあわせてロッドのストロークが長くなってもバランサの長大化を防止することが可能となる。
また、請求項７から９記載の発明によると、バランサを駆動する電動機と下部アームを駆動する電動機を同期して動作させることにより、下部アームの傾斜角度に同期したバランサの制御ができるようになるために、下部アームを駆動する電動機の負荷になることなく操作性の良いバランサを得ることができる。 According to the first to sixth aspects of the invention, the structure can be simplified, and the cost can be reduced by downsizing and reduction in the number of assembly steps. In particular, when a hollow actuator is used in an electric motor, the rod can be pulled into the hollow portion of the hollow actuator, so that even if the stroke of the rod is increased in accordance with the inclination angle of the lower arm, the length of the balancer is prevented from being increased. Is possible.
According to the seventh to ninth aspects of the present invention, the balancer can be controlled in synchronization with the inclination angle of the lower arm by operating the electric motor that drives the balancer and the electric motor that drives the lower arm in synchronization. Therefore, a balancer with good operability can be obtained without becoming a load on the electric motor that drives the lower arm.

以下、本発明の実施の形態について図を参照して説明する。   Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.

図１に本発明の産業用ロボットを示す。１は産業用ロボット、２は固定ベース、３は旋回ヘッド、４は下部アーム、５は上部アーム、６は手首部、８はバランサである。産業用ロボット１は、固定ベース２上に旋回ヘッド３が取り付けられており、旋回ヘッド３上に下部アーム４が取り付けられるとともに電動式のバランサ８が備えられている。
また、上部アーム５は手首軸を先端に備え、下部アーム上に旋回自在に備えられている。このように、本発明では６軸構成の産業用ロボットを用いて説明する。
本発明が従来技術と異なる部分は、構造を簡略化し、トルク制御機能を有するバランサが旋回ヘッドに備えられた部分である。
次に、産業用ロボットの各部の動作について説明する。産業用ロボット１は、固定ベース２上に旋回ヘッド３が取り付けられ、Ｚ軸まわりに回転する。旋回ヘッド３上に備えられた下部アーム４はＸ軸まわりに回転し、傾動動作する。また、上部アーム５は、Ｘ軸およびＹ軸まわりに回転する手首軸を先端に備え、上部アーム自身もＸ軸まわりに回転動作する。
次に、バランサ８の詳細について図２を用いて説明する。８１は駆動用モータ、８２はボールねじ、８３はナット、８４はロッドである。駆動用モータ８１は、電動機からなり、本発明では中空モータを例にとって説明する。駆動用モータ８１の出力軸はボールねじ８２とカップリング８５を介して結合し、駆動用モータ８１の回転が伝達されている。ボールねじ８２はナット８３と螺合し、ナット８３の外周には下部アームに取り付けられるロッド８４が取り付けられている。
駆動用モータ８１が回転すると、ボールねじ８２も回転し、ボールねじ８２に螺合したナット８３およびロッド８４は前進または後退動作を行う。ここで駆動用モータ８１に中空モータを用い、中空モータの中空部が図２のようにロッド８４の径よりも広い径で形成されていれば、駆動用モータ８１の回転によりロッド８４は中空モータの中空部内に引き込むことができる。このためにバランサ８をより小型化することが可能となる。
次に、下部アームとバランサの動作の関係について図３を用いて説明する。１０はロボットコントローラ、１１はロボット制御器、１２は下部アーム駆動用モータ、１３は下部アーム駆動用エンコーダ、１４はバランサ制御器、１５はバランサ駆動用モータ、１６はバランサ駆動用エンコーダ、１７は演算器である。ロボットコントローラ１０からの動作指令がロボット制御器１１およびバランサ制御器１４に指令され、ロボット制御器１１では、動作に相当した移動量を指令値としたＰＩＤ制御され、下部アーム駆動用モータ１２に電流が供給され、下部アームを移動させる。また、このときの移動量を下部アーム駆動用エンコーダ１３で検出され、ロボット制御器１１およびバランサ制御器１４にフィードバックされる。下部駆動用エンコーダ１３で検出された移動量は、演算器１７でバランサ制御器１４の位置指令になるように演算され、バランサ制御器１４もＰＩＤ制御されて、バランサ駆動用モータ１５に電流が通電される。バランサ駆動用モータ１５による移動量はバランサ駆動用エンコーダ１６により検出され、バランサ制御器１４へフィードバックされる。
このように下部アームとバランサの位置関係については、下部アーム駆動用エンコーダ１３の信号から演算された指令値をバランサの位置指令として用いることで、下部アームとバランサは同期した動作をすることが可能である。
また、バランサのロッドの各位置における推力は、下部アームの傾斜角度や回転中心からのモーメント荷重などから求められ、これに応じた電流ゲインをバランサ制御器１４で与えられることで、バランサ駆動用モータ１５への電流値も相当な値があたえられることになる。ここで、ロッドの推力は、ボールねじのリードと駆動用モータのトルクから求められるので、駆動用モータの電流値を制御することで、ロッドの推力を制御することが可能である。
ここでは、バランサ制御器への位置指令を下部アーム駆動用エンコーダの信号から生成した値を用いて説明したが、ロボットコントローラから決められた値を与えてもよく、その場合は、バランサ駆動用モータのトルクだけを管理するようにトルク制御モードで制御することにより、下部アームの傾斜角度に相当したバランサ駆動用モータへの電流が供給されることになる。 FIG. 1 shows an industrial robot of the present invention. 1 is an industrial robot, 2 is a fixed base, 3 is a turning head, 4 is a lower arm, 5 is an upper arm, 6 is a wrist, and 8 is a balancer. The industrial robot 1 has a turning head 3 attached to a fixed base 2, a lower arm 4 attached to the turning head 3, and an electric balancer 8.
Further, the upper arm 5 is provided with a wrist shaft at the tip, and is rotatably provided on the lower arm. As described above, the present invention will be described using an industrial robot having a 6-axis configuration.
The part where the present invention is different from the prior art is a part in which the structure is simplified and a balancer having a torque control function is provided in the swivel head.
Next, the operation of each part of the industrial robot will be described. The industrial robot 1 has a turning head 3 mounted on a fixed base 2 and rotates around the Z axis. The lower arm 4 provided on the swivel head 3 rotates around the X axis and tilts. The upper arm 5 has a wrist shaft that rotates around the X axis and the Y axis at the tip, and the upper arm itself also rotates around the X axis.
Next, details of the balancer 8 will be described with reference to FIG. 81 is a driving motor, 82 is a ball screw, 83 is a nut, and 84 is a rod. The drive motor 81 is an electric motor, and in the present invention, a hollow motor will be described as an example. The output shaft of the drive motor 81 is coupled to the ball screw 82 via a coupling 85, and the rotation of the drive motor 81 is transmitted. The ball screw 82 is screwed with a nut 83, and a rod 84 attached to the lower arm is attached to the outer periphery of the nut 83.
When the driving motor 81 is rotated, the ball screw 82 is also rotated, and the nut 83 and the rod 84 that are screwed into the ball screw 82 are moved forward or backward. Here, if a hollow motor is used as the drive motor 81 and the hollow portion of the hollow motor is formed with a diameter wider than the diameter of the rod 84 as shown in FIG. It can be drawn into the hollow part. For this reason, the balancer 8 can be further downsized.
Next, the relationship between the operation of the lower arm and the balancer will be described with reference to FIG. 10 is a robot controller, 11 is a robot controller, 12 is a lower arm drive motor, 13 is a lower arm drive encoder, 14 is a balancer controller, 15 is a balancer drive motor, 16 is a balancer drive encoder, and 17 is a computation It is a vessel. An operation command from the robot controller 10 is instructed to the robot controller 11 and the balancer controller 14, and the robot controller 11 performs PID control using a movement amount corresponding to the operation as a command value, and supplies current to the lower arm drive motor 12. Is supplied to move the lower arm. Further, the movement amount at this time is detected by the lower arm driving encoder 13 and fed back to the robot controller 11 and the balancer controller 14. The amount of movement detected by the lower drive encoder 13 is calculated by the calculator 17 so as to be a position command for the balancer controller 14, and the balancer controller 14 is also PID-controlled so that current is supplied to the balancer drive motor 15. Is done. The amount of movement by the balancer drive motor 15 is detected by the balancer drive encoder 16 and fed back to the balancer controller 14.
As described above, regarding the positional relationship between the lower arm and the balancer, the command value calculated from the signal of the lower arm driving encoder 13 is used as the balancer position command, so that the lower arm and the balancer can operate in synchronization. It is.
Further, the thrust at each position of the balancer rod is obtained from the inclination angle of the lower arm, the moment load from the rotation center, and the like, and a current gain corresponding to this is given by the balancer controller 14, whereby the balancer drive motor The current value to 15 is also given a considerable value. Here, since the thrust of the rod is obtained from the ball screw lead and the torque of the driving motor, the thrust of the rod can be controlled by controlling the current value of the driving motor.
Here, the position command to the balancer controller has been described using the value generated from the signal of the lower arm drive encoder. However, a value determined by the robot controller may be given, in which case the balancer drive motor By controlling in the torque control mode so as to manage only this torque, a current to the balancer driving motor corresponding to the inclination angle of the lower arm is supplied.

アームバランス装置をモータ化することによって簡略された構造となるため、全ての第２軸アームの傾動に補助が必要な垂直多間接ロボットに適用することができる。   Since the arm balance device has a simplified structure, it can be applied to a vertical multi-indirect robot that needs assistance for tilting all the second axis arms.

本発明の実施例を示す産業用ロボットの側断面図Side sectional view of an industrial robot showing an embodiment of the present invention 本発明の実施例を示すアームバランス装置の側断面図Side sectional view of an arm balance device showing an embodiment of the present invention 本発明の実施例を示すブロック図The block diagram which shows the Example of this invention 従来の産業用ロボットを示した側面図Side view showing a conventional industrial robot 従来の圧縮バネを使用したアームバランス装置の側断面図Side sectional view of a conventional arm balance device using a compression spring

符号の説明Explanation of symbols

１ 産業用ロボット
２ 固定ベース
３ 旋回ヘッド
４ 下部アーム
５ 上部アーム
６ 手首部
７ バランサ
８ バランサ
１０ ロボットコントローラ
１１ ロボット制御器
１２ 下部アーム駆動用モータ
１３ 下部アーム駆動用エンコーダ
１４ バランサ制御器
１５ バランサ駆動用モータ
１６ バランサ駆動用エンコーダ
１７ 演算器
７１ ロッド
７２ バネ
７３ シリンダ
８１ 電動機
８２ ボールネジ
８３ ナット
８４ ロッド
８５ カップリング DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Industrial robot 2 Fixed base 3 Turning head 4 Lower arm 5 Upper arm 6 Wrist part 7 Balancer 8 Balancer 10 Robot controller 11 Robot controller 12 Lower arm drive motor 13 Lower arm drive encoder 14 Balancer controller 15 Balancer drive Motor 16 Balancer drive encoder 17 Calculator 71 Rod 72 Spring 73 Cylinder 81 Electric motor 82 Ball screw 83 Nut 84 Rod 85 Coupling

Claims (9)

ベースに支持にされ、前後に傾動して作業を行う下部ア−ムを備え、前記下部アームの傾動負荷を補助するバランサを備えた産業用ロボットにおいて、
前記バランサが電動機により駆動されたことを特徴とする産業用ロボット。 An industrial robot comprising a lower arm that is supported by a base and that tilts back and forth to perform work, and a balancer that assists the tilting load of the lower arm,
An industrial robot, wherein the balancer is driven by an electric motor. 前記バランサの一端は、前記固定部に取り付けられ、もう一端が前記下部アームに取り付けられたことを特徴とする請求項１記載の産業用ロボット。   The industrial robot according to claim 1, wherein one end of the balancer is attached to the fixed portion and the other end is attached to the lower arm. 前記バランサは、前記電動機の回動運動を送りねじ機構により直動運動に変換する機構から構成されたことを特徴とする請求項１記載の産業用ロボット。   2. The industrial robot according to claim 1, wherein the balancer includes a mechanism that converts a rotational motion of the electric motor into a linear motion by a feed screw mechanism. 前記バランサは、前記電動機の回動運動を送りねじ機構により直動運動に変換する機構であって、前記電動機に中空アクチュエータが用いられたことを特徴とする請求項１記載の産業用ロボット。   2. The industrial robot according to claim 1, wherein the balancer is a mechanism that converts a rotational motion of the electric motor into a linear motion by a feed screw mechanism, and a hollow actuator is used for the electric motor. 前記バランサは、前記電動機の回動運動を送りねじ機構により直動運動に変換する機構であって、前記送りねじ機構に用いられたナットがロッドに取り付けられ、前記ロッドは前記下部アームに取り付けられたことを特徴とする請求項１記載の産業用ロボット。   The balancer is a mechanism for converting the rotational motion of the electric motor into a linear motion by a feed screw mechanism, and a nut used in the feed screw mechanism is attached to the rod, and the rod is attached to the lower arm. The industrial robot according to claim 1, wherein: 前記バランサは、前記電動機の回動運動を送りねじ機構により直動運動に変換する機構であって、前記電動機に中空アクチュエータが用いられ、前記送りねじ機構のロッドが前記中空モータの中空部に引き込まれることを特徴とする請求項１記載の産業用ロボット。   The balancer is a mechanism for converting the rotational motion of the electric motor into a linear motion by a feed screw mechanism, and a hollow actuator is used in the electric motor, and a rod of the feed screw mechanism is pulled into a hollow portion of the hollow motor. The industrial robot according to claim 1, wherein: ベースに支持にされ、前後に傾動して作業を行う下部ア−ムを備え、前記下部アームの傾動負荷を補助するバランサを備え、前記下部アームの動作を制御する産業用ロボットの動作方法において、
前記バランサを駆動する電動機が前記下部アームを駆動する電動機と同期して駆動されることを特徴とする産業用ロボットの動作方法。 In an operation method of an industrial robot that is supported by a base and includes a lower arm that tilts back and forth to perform work, a balancer that assists a tilting load of the lower arm, and controls the operation of the lower arm.
An operation method of an industrial robot, wherein an electric motor that drives the balancer is driven in synchronization with an electric motor that drives the lower arm. 前記バランサを駆動する前記電動機は、前記下部アームを駆動する前記電動機のエンコーダ信号をもとにした指令値により制御されることを特徴とする請求項７記載の産業用ロボットの動作方法。   8. The method of operating an industrial robot according to claim 7, wherein the electric motor that drives the balancer is controlled by a command value based on an encoder signal of the electric motor that drives the lower arm. 前記バランサを駆動する前記電動機は、前記下部アームの傾斜角度に同期したトルク制御されることを特徴とする産業用ロボットの動作方法。

The method for operating an industrial robot, wherein the electric motor that drives the balancer is torque-controlled in synchronization with an inclination angle of the lower arm.

JP2008116582A 2008-04-28 2008-04-28 Industrial robot and method of operation Expired - Fee Related JP5115309B2 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2008116582A JP5115309B2 (en) 2008-04-28 2008-04-28 Industrial robot and method of operation

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2008116582A JP5115309B2 (en) 2008-04-28 2008-04-28 Industrial robot and method of operation

Publications (3)

Publication Number Publication Date
JP2009262297A true JP2009262297A (en) 2009-11-12
JP2009262297A5 JP2009262297A5 (en) 2011-09-01
JP5115309B2 JP5115309B2 (en) 2013-01-09

Family

ID=41388788

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2008116582A Expired - Fee Related JP5115309B2 (en) 2008-04-28 2008-04-28 Industrial robot and method of operation

Country Status (1)

Country Link
JP (1) JP5115309B2 (en)

Cited By (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101863037A (en) * 2010-06-02 2010-10-20 奇瑞汽车股份有限公司 Balancer of welding robot and constructing method thereof
CN102601803A (en) * 2011-01-21 2012-07-25 株式会社不二越 Industrial robot
JP5413524B1 (en) * 2013-01-17 2014-02-12 株式会社安川電機 robot
CN104942789A (en) * 2015-06-12 2015-09-30 邓莉莉 Four-shaft transfer robot
CN107139210A (en) * 2016-11-25 2017-09-08 哈尔滨思哲睿智能医疗设备有限公司 A kind of heavy-duty machinery arm perpendicular shaft configuration provided with bascule

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS61109677A (en) * 1984-10-30 1986-05-28 株式会社安川電機 Arm balancer for industrial robot
JPH0890484A (en) * 1994-09-28 1996-04-09 Fanuc Ltd Industrial robot provided with permanent magnet type balancer
US6145403A (en) * 1997-11-05 2000-11-14 Kuka Roboter Gmbh Robot arm with weight compensation
JP2005103711A (en) * 2003-09-30 2005-04-21 Nachi Fujikoshi Corp Balancer mechanism of industrial robot, and industrial robot having the same
JP2005319550A (en) * 2004-05-10 2005-11-17 Rorze Corp Balancer device, device equipped with the same, vertically rotatable robot, and thin plate-like object manufacturing equipment
JP2009050951A (en) * 2007-08-27 2009-03-12 Nachi Fujikoshi Corp Industrial robot

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS61109677A (en) * 1984-10-30 1986-05-28 株式会社安川電機 Arm balancer for industrial robot
JPH0890484A (en) * 1994-09-28 1996-04-09 Fanuc Ltd Industrial robot provided with permanent magnet type balancer
US6145403A (en) * 1997-11-05 2000-11-14 Kuka Roboter Gmbh Robot arm with weight compensation
JP2005103711A (en) * 2003-09-30 2005-04-21 Nachi Fujikoshi Corp Balancer mechanism of industrial robot, and industrial robot having the same
JP2005319550A (en) * 2004-05-10 2005-11-17 Rorze Corp Balancer device, device equipped with the same, vertically rotatable robot, and thin plate-like object manufacturing equipment
JP2009050951A (en) * 2007-08-27 2009-03-12 Nachi Fujikoshi Corp Industrial robot

Cited By (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101863037A (en) * 2010-06-02 2010-10-20 奇瑞汽车股份有限公司 Balancer of welding robot and constructing method thereof
CN101863037B (en) * 2010-06-02 2012-10-03 奇瑞汽车股份有限公司 Constructing method of balancer of welding robot
CN102601803A (en) * 2011-01-21 2012-07-25 株式会社不二越 Industrial robot
JP5413524B1 (en) * 2013-01-17 2014-02-12 株式会社安川電機 robot
US9481095B2 (en) 2013-01-17 2016-11-01 Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki Robot
CN104942789A (en) * 2015-06-12 2015-09-30 邓莉莉 Four-shaft transfer robot
CN107139210A (en) * 2016-11-25 2017-09-08 哈尔滨思哲睿智能医疗设备有限公司 A kind of heavy-duty machinery arm perpendicular shaft configuration provided with bascule

Also Published As

Publication number Publication date
JP5115309B2 (en) 2013-01-09

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP5115309B2 (en) Industrial robot and method of operation
US20080023974A1 (en) Joint apparatus and hand apparatus for robot using the same
CN100493855C (en) Two-part remote operation arm
US8523509B2 (en) Robot
CN1827447A (en) Steering control apparatus
JP2011101938A (en) Robot and control device for the same
US11014251B2 (en) Joint structure for robot
JP2005254404A (en) Linear element processing structure for industrial robot
CN110678301B (en) Operating device
WO2007071057A8 (en) Position controlled drive mechanism
US6875945B2 (en) Welding tongs
JPH1177577A (en) Wire driving type manipulator
JP2001054889A (en) Vertical articulated robot for assembly
JP2009262297A5 (en)
CN101137468A (en) Five-bar mechanism with dynamic balancing means and method for dynamically balancing a five-bar mechanism
JP2006198703A (en) Arm driving device of human type robot
KR20210151108A (en) Apparatus for robot-assisted machining of surfaces
KR101812026B1 (en) 6-axis articulated robot
JP2005528227A (en) Robot arm drive unit
JP5434094B2 (en) Polishing equipment
WO1995002487A1 (en) Manipulator
JP2009061581A (en) Screw fastening device
JP5513207B2 (en) Welding robot controller
CN102699923A (en) Mechanical hand control system
JP7154748B2 (en) ROBOT SYSTEM, PRODUCT MANUFACTURING METHOD, CONTROL METHOD, CONTROL PROGRAM, AND RECORDING MEDIUM

Legal Events

Date Code Title Description
A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20110119

A521 Written amendment

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20110715

A977 Report on retrieval

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007

Effective date: 20111025

RD02 Notification of acceptance of power of attorney

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7422

Effective date: 20120216

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20120515

A521 Written amendment

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20120709

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20120918

A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20121001

R150 Certificate of patent or registration of utility model

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20151026

Year of fee payment: 3

LAPS Cancellation because of no payment of annual fees