JP2009257262A

JP2009257262A - Yaw driving device for wind turbine

Info

Publication number: JP2009257262A
Application number: JP2008109480A
Authority: JP
Inventors: Tomoyuki Murakami; 智之村上
Original assignee: Nabtesco Corp
Current assignee: Nabtesco Corp
Priority date: 2008-04-18
Filing date: 2008-04-18
Publication date: 2009-11-05

Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a yaw driving device for a wind turbine capable of improving output torque, and capable of reducing a diameter without impairing durability. <P>SOLUTION: In a case 11 arranged in a nacelle 102, a planetary gear mechanism 12 is arranged as a front stage part, and an eccentric reduction gear 13 is arranged as a rear stage part. The planetary gear mechanism 12 has a first sun gear 15, a first carrier 16, a first planetary gear 17, a ring gear 18, a second sun gear 19, a second carrier 20 and a second planetary gear 21. The eccentric reduction gear 13 has pin internal teeth 22, a crankshaft 23, a base part carrier 25, an end part carrier 26, a column 27 and an external teeth gear 28. A rotary shaft 111a of a motor 111 is connected to the second planetary gear 21, and the first sun gear 15 rotates the crankshaft 23. A pinion 112 meshing with a gear 101a fixed to a tower 101, is installed on an output shaft 14 fixed to the base part carrier 25. <P>COPYRIGHT: (C)2010,JPO&INPIT

Description

本発明は、風向きに応じて風車のナセルを旋回させるための駆動装置である風車用ヨー（Ｙａｗ）駆動装置に関する。 The present invention relates to a windmill yaw driving device that is a driving device for turning a nacelle of a windmill according to a wind direction.

従来より、風力発電装置として風車が用いられている。この風車として、タワーの上部に設けられてブレード（羽根）が取り付けられるとともに内部に発電機等が配置されるナセルを備えるものがよく用いられる。そして、このような風車においては、特許文献１に開示されているように、風向きに応じて風車のナセルを旋回させるための駆動装置であるヨー駆動装置（風車用ヨー駆動装置）が設けられている。特許文献１においては、タワーの上部でリングギアと噛み合うピニオンを備えて構成されたヨー駆動装置が開示されている。このピニオンがモータにより回転駆動されることで、ナセルの旋回動作が行われる。 Conventionally, a windmill is used as a wind power generator. As this windmill, what is provided in the upper part of a tower and is equipped with the nacelle by which a blade | wing (blade | blade) is attached and a generator etc. is arrange | positioned inside is often used. And in such a windmill, as disclosed in Patent Document 1, a yaw drive device (windmill yaw drive device) that is a drive device for turning the nacelle of the windmill according to the wind direction is provided. Yes. Patent Document 1 discloses a yaw drive device that includes a pinion that meshes with a ring gear at the top of a tower. The pinion is rotationally driven by a motor, whereby the nacelle turns.

上述した風車においては、近年、ブレードの直径が大きくなる傾向にあることから、出力トルクの向上を図った高出力仕様のヨー駆動装置が要求される状況にある。一方で、ヨー駆動装置は、ナセル内にその一部又は全部が配置されるため、ナセル内の他の機器との干渉を避けて配置できる構成であることが必要であるとともに、ナセル内でのヨー駆動装置の取付性を向上させた構成であることも要求される。このため、ヨー駆動装置では、その径方向（回転中心線の方向である軸方向に対して垂直な方向）において小型化した構造、即ち、小径化を図ることが求められる。 In the wind turbine described above, since the diameter of the blade tends to increase in recent years, a high-output specification yaw driving device with improved output torque is required. On the other hand, since a part or all of the yaw drive device is arranged in the nacelle, it is necessary to have a configuration that can be arranged avoiding interference with other devices in the nacelle. It is also required that the configuration improves the mountability of the yaw drive device. For this reason, the yaw drive device is required to be downsized in the radial direction (direction perpendicular to the axial direction that is the direction of the rotation center line), that is, to reduce the diameter.

これに対し、出力トルクの向上と小径化とを図るために必要な大きい減速比を実現可能な減速機として、特許文献２に開示されているように、偏心型減速機として構成された産業用ロボットの関節駆動装置が知られている。この特許文献２に開示された駆動装置（産業用ロボットの関節駆動装置）においては、偏心して回転する外歯歯車と、外歯歯車が噛み合う内歯歯車とが設けられており、内歯歯車にはピン状の部材として形成された複数のピン内歯が設けられている。 On the other hand, as a reduction gear capable of realizing a large reduction ratio necessary for improving the output torque and reducing the diameter, as disclosed in Patent Document 2, the industrial reduction gear is configured as an eccentric reduction gear. Robot joint drive devices are known. In the drive device (joint drive device of an industrial robot) disclosed in Patent Document 2, an external gear that rotates eccentrically and an internal gear that meshes with the external gear are provided. Are provided with a plurality of pin internal teeth formed as pin-shaped members.

特開２００１−２８９１４９号公報（第４頁、第１図）JP 2001-289149 A (page 4, FIG. 1) 特開２００４−２９９０００号公報（第６−７頁、第１図、第３図）Japanese Patent Application Laid-Open No. 2004-299000 (page 6-7, FIGS. 1 and 3)

特許文献１に開示されたヨー駆動装置に、特許文献２に開示された駆動装置を風車用ヨー駆動装置として用いることで、ヨー駆動装置において出力トルクの向上とともに小径化を図ることが考えられる。一方、風車の耐久性は数十年以上であることが一般的であるため、風車用ヨー駆動装置においても同等の耐久性が要求される。しかしながら、特許文献２に開示された駆動装置を小径化してヨー駆動装置として用いると、ピン内歯の径も小さくなってしまうため、各ピン内歯に作用する負荷が相対的に大きくなってしまい、ヨー駆動装置の耐久性が低下してしまうという問題がある。 By using the drive device disclosed in Patent Literature 2 as the yaw drive device for windmills in the yaw drive device disclosed in Patent Literature 1, it is conceivable to improve the output torque and reduce the diameter in the yaw drive device. On the other hand, since the durability of a windmill is generally several decades or more, the same durability is required for a yaw drive device for a windmill. However, if the diameter of the drive device disclosed in Patent Document 2 is reduced and used as a yaw drive device, the diameter of the pin internal teeth also decreases, and the load acting on each pin internal tooth becomes relatively large. There is a problem that the durability of the yaw drive device is lowered.

本発明は、上記実情に鑑みることにより、出力トルクの向上を図るとともに、耐久性を損なうことなく小径化を図ることができる、風車用ヨー駆動装置を提供することを目的とする。 In view of the above circumstances, an object of the present invention is to provide a windmill yaw drive device that can improve the output torque and reduce the diameter without impairing the durability.

上記目的を達成するための第１発明に係る風車用ヨー駆動装置は、風車のナセルを旋回させる風車用ヨー駆動装置であって、風車のナセル内に少なくとも一部が配置されたケースと、前記ケースの内周に配置され、ピン状の部材として形成された複数のピン内歯と、前記ケースに収納されるとともに、前記ピン内歯に噛み合う外歯が外周に設けられた外歯歯車と、前記外歯歯車に形成されたクランク用孔を貫通し、回転することで前記外歯歯車を偏心させて回転させるクランク軸と、前記クランク軸の一端側を回転自在に保持する基部キャリアと、前記クランク軸の他端側を回転自在に保持する端部キャリアと、前記基部キャリアに固定され、前記基部キャリアと前記端部キャリアとを連結する支柱と、前記基部キャリアに固定され、風車のタワーに固定された歯車に噛み合うピニオンが取り付けられる出力軸と、前記クランク軸を回転させる第１太陽歯車と、前記第１太陽歯車に連結された第１キャリアと、前記第１キャリアに回転自在に保持された第１遊星歯車と、前記ケースに固定され、内周側で前記第１遊星歯車に噛み合うリングギアと、前記第１遊星歯車に噛み合う第２太陽歯車と、前記第２太陽歯車に連結された第２キャリアと、前記第２キャリアに回転自在に保持され、モータの回転軸が連結される第２遊星歯車と、を備えていることを特徴とする。 A windmill yaw drive device according to the first invention for achieving the above object is a windmill yaw drive device for turning a nacelle of a windmill, wherein the case is disposed at least partially in the nacelle of the windmill, A plurality of pin internal teeth arranged as pin-shaped members disposed on the inner periphery of the case, and external gears that are housed in the case and have external teeth meshing with the pin internal teeth on the outer periphery; A crankshaft that passes through a hole for a crank formed in the external gear and rotates to rotate the external gear eccentrically; a base carrier that rotatably holds one end of the crankshaft; An end carrier that rotatably holds the other end side of the crankshaft, a support that is fixed to the base carrier, connects the base carrier and the end carrier, and is fixed to the base carrier. An output shaft to which a pinion that meshes with a gear fixed to a worm is attached, a first sun gear that rotates the crankshaft, a first carrier that is coupled to the first sun gear, and a first carrier that is rotatable. The first planetary gear held, the ring gear fixed to the case and meshing with the first planetary gear on the inner peripheral side, the second sun gear meshing with the first planetary gear, and the second sun gear connected And a second planetary gear that is rotatably held by the second carrier and to which a rotating shaft of a motor is coupled.

この発明によると、モータからの回転駆動力が、第２遊星歯車、第２キャリア、第２太陽歯車、リングギア、第１遊星歯車、第１キャリア、及び第１太陽歯車を備えて構成される遊星歯車機構を介してクランク軸に伝達される。そして、クランク軸の回転に伴って外歯歯車がケースの内周に配置されたピン内歯と噛み合いながら偏心して回転し、支柱を介して連結されてクランク軸を回転自在に保持する基部キャリア及び端部キャリアとともに出力軸が回転する。風車のタワーに固定された歯車と噛み合うピニオンが取り付けられた出力軸が回転することで、ケースが配置されたナセルが旋回することになる。 According to this invention, the rotational driving force from the motor is configured to include the second planetary gear, the second carrier, the second sun gear, the ring gear, the first planetary gear, the first carrier, and the first sun gear. It is transmitted to the crankshaft via the planetary gear mechanism. A base carrier that rotates eccentrically while meshing with the pin internal teeth disposed on the inner periphery of the case as the crankshaft rotates, and is connected via a support to rotatably hold the crankshaft. The output shaft rotates with the end carrier. When the output shaft to which the pinion that meshes with the gear fixed to the tower of the windmill rotates, the nacelle in which the case is arranged turns.

よって、この発明によると、モータからの回転駆動力が先に伝達される減速機部分である前段部として設けられた遊星歯車機構と、前段部からの入力により作動する減速機部分である後段部として設けられた偏心型減速機とを備えるヨー駆動装置を構成できるため、高い減速比を確保することができ、出力トルクの向上を図ることができる。そして、前段部として遊星歯車機構が設けられ、さらに、この遊星歯車機構が２段の遊星歯車段を備える機構として設けられているため、前段部での減速比を大きく確保することができる。このため、後段部の偏心型減速機における減速比を相対的に小さくでき、外歯歯車及びピン内歯における減速比を小さくすることができる。これにより、各ピン内歯と外歯歯車との噛み合い回数、並びにクランク軸の回転数を少なくすることができるため、ピン内歯の径を小さくすることができ、ヨー駆動装置の小径化を図ることができる。ヨー駆動装置の小径化が図られることで、ナセル内の他の機器との干渉を避けてヨー駆動装置を配置することが容易になり、さらに、ナセル内でのヨー駆動装置の取付性を向上させることができる。また、上述のようにピン内歯と外歯歯車との噛み合い回数、並びにクランク軸の回転数を少なくすることができるため、ヨー駆動装置の耐久性が低下してしまうことも防止できる。 Therefore, according to the present invention, the planetary gear mechanism provided as the front stage part which is the speed reducer part to which the rotational driving force from the motor is transmitted first, and the rear stage part which is the speed reducer part operated by the input from the front stage part Therefore, a high reduction ratio can be ensured, and the output torque can be improved. Since the planetary gear mechanism is provided as the front stage, and this planetary gear mechanism is provided as a mechanism including two planetary gear stages, a large reduction ratio in the front stage can be ensured. For this reason, the reduction ratio in the eccentric type reduction gear at the rear stage can be made relatively small, and the reduction ratios in the external gear and the pin internal teeth can be made small. As a result, the number of meshes between the internal teeth of each pin and the external gear and the number of rotations of the crankshaft can be reduced, so that the diameter of the pin internal teeth can be reduced and the diameter of the yaw drive device can be reduced. be able to. By reducing the diameter of the yaw drive device, it becomes easy to arrange the yaw drive device while avoiding interference with other devices in the nacelle, and further improve the attachment of the yaw drive device in the nacelle Can be made. In addition, since the number of meshes between the pin internal teeth and the external gear and the rotation speed of the crankshaft can be reduced as described above, it is possible to prevent the durability of the yaw drive device from being lowered.

従って、本発明によると、出力トルクの向上を図るとともに、耐久性を損なうことなく小径化を図ることができる、風車用ヨー駆動装置を提供することができる。 Therefore, according to the present invention, it is possible to provide a windmill yaw drive device that can improve the output torque and reduce the diameter without impairing the durability.

第２発明に係る風車用ヨー駆動装置は、第１発明の風車用ヨー駆動装置において、前記第１太陽歯車は、前記クランク軸に対して回転中心線が一致する同軸上に配置され、前記クランク軸に固定されていることを特徴とする。 A windmill yaw drive device according to a second aspect of the present invention is the windmill yaw drive device of the first aspect, wherein the first sun gear is disposed on the same axis so that a rotation center line coincides with the crankshaft. It is fixed to the shaft.

この発明によると、第１太陽歯車がクランク軸に対して同軸上で固定される。このため、第１太陽歯車からクランク軸への駆動力の伝達においてスパーギア等の他の歯車要素などが使用されないため、部品点数を削減できる。そして、前段部の遊星歯車機構と後段部の偏心型減速機とがその間において他の歯車要素等が介在せずに連結されるため、ヨー駆動装置の寸法を軸方向においても短くすることができる。これにより、ナセル内の他の機器との干渉を避けてヨー駆動装置を配置することをさらに容易にすることができる。 According to the present invention, the first sun gear is fixed coaxially with the crankshaft. For this reason, since other gear elements, such as a spur gear, are not used in transmission of the driving force from the 1st sun gear to a crankshaft, the number of parts can be reduced. Since the planetary gear mechanism at the front stage and the eccentric type reduction gear at the rear stage are connected without any other gear elements between them, the dimensions of the yaw drive device can be shortened in the axial direction as well. . Thereby, it is possible to further easily arrange the yaw driving device while avoiding interference with other devices in the nacelle.

第３発明に係る風車用ヨー駆動装置は、第２発明の風車用ヨー駆動装置において、前記第１太陽歯車は、前記クランク軸の他端側が配置される前記端部キャリアの内側において、前記クランク軸の他端側に嵌め込まれて当該クランク軸に固定されていることを特徴とする。 A yaw drive device for a windmill according to a third invention is the yaw drive device for a windmill according to the second invention, wherein the first sun gear is located inside the end carrier where the other end side of the crankshaft is disposed, It is fitted to the other end side of the shaft and is fixed to the crankshaft.

この発明によると、第１太陽歯車が端部キャリアの内側においてクランク軸に対して嵌め込まれて固定される。このため、前段部の遊星歯車機構と後段部の偏心型減速機との連結部が端部キャリアの内側に位置することで、前段部と後段部とがさらに接近して配置されることになり、ヨー駆動装置の寸法を軸方向においてさらに短くすることができる。 According to the present invention, the first sun gear is fitted and fixed to the crankshaft inside the end carrier. For this reason, the front stage part and the rear stage part are arranged closer to each other because the connecting part between the planetary gear mechanism of the front stage part and the eccentric type reduction gear of the rear stage part is located inside the end carrier. The dimension of the yaw drive device can be further shortened in the axial direction.

本発明によると、出力トルクの向上を図るとともに、耐久性を損なうことなく小径化を図ることができる、風車用ヨー駆動装置を提供することができる。 ADVANTAGE OF THE INVENTION According to this invention, while improving an output torque, the yaw drive device for windmills which can aim at diameter reduction, without impairing durability can be provided.

以下、本発明を実施するための形態について図面を参照しつつ説明する。尚、本発明の実施形態に係る風車用ヨー駆動装置は、風向きに応じて風車のナセルを旋回させるための首振り用の駆動装置として広く適用することができるものである。 Hereinafter, embodiments for carrying out the present invention will be described with reference to the drawings. The windmill yaw drive device according to the embodiment of the present invention can be widely applied as a swinging drive device for turning the nacelle of the windmill according to the wind direction.

（風車及びナセルの構成）
図１は、本発明の一実施の形態に係る風車用ヨー駆動装置１（以下、単に「ヨー駆動装置１」という）が適用される風車１００の概略を説明するための模式図である。図１に示すように、風車１００は、タワー１０１、ナセル１０２、ブレード１０３、ナセル１０２内に配置される発電機１０７等の機器などを備えて構成されている。尚、図１においては、ナセル１０２については内部構造を模式的に図示している。タワー１０１は、地上から鉛直上方に向かって延びるように設置されており、タワー１０１の上部には、外周または内周に歯が設けられたリングギアとして形成された歯車１０１ａが固定されている。そして、タワー１０１の上部にはナセル１０２が設置されている。 (Configuration of windmill and nacelle)
FIG. 1 is a schematic diagram for explaining an outline of a wind turbine 100 to which a wind turbine yaw driving device 1 (hereinafter simply referred to as “yaw driving device 1”) according to an embodiment of the present invention is applied. As shown in FIG. 1, the windmill 100 includes a tower 101, a nacelle 102, a blade 103, devices such as a generator 107 arranged in the nacelle 102, and the like. In FIG. 1, the internal structure of the nacelle 102 is schematically shown. The tower 101 is installed so as to extend vertically upward from the ground, and a gear 101a formed as a ring gear having teeth provided on the outer periphery or the inner periphery is fixed to the upper portion of the tower 101. A nacelle 102 is installed on the top of the tower 101.

ナセル１０２は、タワー１０１の上部の歯車１０１ａと噛み合うピニオン１１２（図２、図３参照）が取り付けられる後述のヨー駆動装置１によりタワー１０１に対して略水平面内で旋回するように設置されている。そして、ナセル１０２には複数枚（本実施形態では、３枚）のブレード１０３が回転自在に取り付けられ、これらのブレード１０３はナセル１０２に対して均等角度に放射状に延びるように取り付けられている。また、ナセル１０２の内部には、動力伝達軸１０４、増速機１０５、ブレーキ装置１０６、発電機１０７、変圧器１０８、ヨー駆動装置１などが配置されている。動力伝達軸１０４はハブ１０９を介してブレード１０３に連結されており、ブレード１０３が風力により回転することで、動力伝達軸１０４も回転する。そして、動力伝達軸１０４の回転駆動力が増速機１０５でその回転速度が増速されるとともにブレーキ装置１０６で適宜調整されて発電機１０７へと入力される。これにより、発電機１０７において発電が行われ、その発電された電力が、変圧器１０８と、タワー１０１内及び地中を通過するように敷設されたケーブル１１０とを経て地上の変電設備等に送電されることになる。 The nacelle 102 is installed so as to swivel in a substantially horizontal plane with respect to the tower 101 by a yaw driving device 1 to be described later, to which a pinion 112 (see FIGS. 2 and 3) that meshes with the gear 101a at the top of the tower 101 is attached. . A plurality of (three in this embodiment) blades 103 are rotatably attached to the nacelle 102, and these blades 103 are attached to the nacelle 102 so as to extend radially at equal angles. Further, inside the nacelle 102, a power transmission shaft 104, a speed increaser 105, a brake device 106, a generator 107, a transformer 108, the yaw driving device 1, and the like are arranged. The power transmission shaft 104 is connected to the blade 103 via the hub 109, and the power transmission shaft 104 is also rotated when the blade 103 is rotated by wind power. Then, the rotational driving force of the power transmission shaft 104 is increased in speed by the speed increaser 105 and appropriately adjusted by the brake device 106 and input to the generator 107. As a result, power is generated in the generator 107, and the generated power is transmitted to the substation facilities and the like on the ground via the transformer 108 and the cable 110 laid so as to pass through the tower 101 and the ground. Will be.

（風車用ヨー駆動装置の全体構成）
次に、本実施形態に係るヨー駆動装置１について説明する。図２は、ナセル１０２内の一部を上方から見た状態を模式的に示す平面図であって、ヨー駆動装置１の配置を示す図である。尚、図２では、ナセル１０２内におけるヨー駆動装置１及び歯車１０１ａ以外の要素を省略している。また、図３は、ヨー駆動装置１を示す断面図である。 (Whole structure of windmill yaw drive device)
Next, the yaw driving device 1 according to this embodiment will be described. FIG. 2 is a plan view schematically showing a state in which a part of the nacelle 102 is viewed from above, and is a diagram showing an arrangement of the yaw driving device 1. In FIG. 2, elements other than the yaw driving device 1 and the gear 101a in the nacelle 102 are omitted. FIG. 3 is a cross-sectional view showing the yaw driving device 1.

図１乃至図３に示すように、ヨー駆動装置１は、ナセル１０２内において、タワー１０１の歯車１０１ａの周囲の複数個所（本実施形態では、４箇所）に配置されている。このヨー駆動装置１は、ケース１１、遊星歯車機構１２、偏心型減速機１３、出力軸１４等をそなえて構成され、ケース１１においてナセル１０２に対してボルト１１３（図３において破線で図示）を介して取り付けられる。そして、ヨー駆動装置１は、下側に配置された一端側においてケース１１から突出するように位置する出力軸１４に対してピニオン１１２が取り付けられ、上側に配置された他端側においてケース１１に対してモータ１１１が取り付けられる。尚、図３においては、ヨー駆動装置１の回転中心線Ｐ（即ち、モータ１１１及び出力軸１４の回転中心線）を一点鎖線で示しており、この回転中心線Ｐに対して左側に表した断面と右側に表した断面とで周方向（回転中心線Ｐを中心とした周方向）における異なる角度の断面を図示している。また、後述する図４及び図５においても同様に、回転中心線Ｐに対して左側と右側とで周方向における異なる角度の断面を図示している。 As shown in FIGS. 1 to 3, the yaw driving device 1 is arranged in a plurality of locations (four locations in the present embodiment) around the gear 101 a of the tower 101 in the nacelle 102. This yaw driving device 1 is configured to include a case 11, a planetary gear mechanism 12, an eccentric speed reducer 13, an output shaft 14, and the like. In the case 11, a bolt 113 (shown by a broken line in FIG. 3) is provided to the nacelle 102. Attached through. The yaw driving device 1 has a pinion 112 attached to the output shaft 14 positioned so as to protrude from the case 11 on one end side disposed on the lower side, and is attached to the case 11 on the other end side disposed on the upper side. On the other hand, a motor 111 is attached. In FIG. 3, the rotation center line P of the yaw driving device 1 (that is, the rotation center line of the motor 111 and the output shaft 14) is indicated by a one-dot chain line, and is represented on the left side with respect to the rotation center line P. Cross sections at different angles in the circumferential direction (circumferential direction around the rotation center line P) are illustrated for the cross section and the cross section shown on the right side. Similarly, in FIGS. 4 and 5 to be described later, cross sections having different angles in the circumferential direction on the left side and the right side with respect to the rotation center line P are illustrated.

ヨー駆動装置１においては、上側に配置されたモータ１１１から入力された回転をケース１１内に配置された遊星歯車機構１２及び偏心型減速機１３を介して減速して伝達して出力軸１４に取り付けられたピニオン１１２に出力する。ピニオン１１２は、スプライン結合を介して出力軸１４に固定されており、さらに、タワー１０１の上部に固定された歯車１０１ａに噛み合うように配置されている。そして、ケース１１にてナセル１０２に取り付けられたヨー駆動装置１が作動してピニオン１１２が回転することにより、ヨー駆動装置１が歯車１０１ａの周囲に沿って移動するとともにナセル１０２がタワー１０１の上部に対して旋回することになる。 In the yaw drive device 1, the rotation input from the motor 111 disposed on the upper side is decelerated and transmitted to the output shaft 14 via the planetary gear mechanism 12 and the eccentric speed reducer 13 disposed in the case 11. Output to the attached pinion 112. The pinion 112 is fixed to the output shaft 14 through spline coupling, and is further disposed so as to mesh with a gear 101 a fixed to the upper portion of the tower 101. Then, the yaw driving device 1 attached to the nacelle 102 in the case 11 operates and the pinion 112 rotates, so that the yaw driving device 1 moves along the periphery of the gear 101 a and the nacelle 102 is located above the tower 101. Will turn against.

また、ヨー駆動装置１のケース１１は、ナセル１０２内に配置されており（図１、図２参照）、筒状の第１ケース部１１ａと、複数（本実施形態では、３つ）のリング状の部材が直列に結合されて構成される第２ケース部１１ｂとで構成され、これらの縁部同士がボルトで連結されている（図３参照）。そして、ケース１１の内部には、遊星歯車機構１２、偏心型減速機１３、出力軸１４の一部などが収納されている。尚、第２ケース部１１ｂの内側に遊星歯車機構１２が配置され、第１ケース部１１ａの内側に偏心型減速機１３が配置されており、遊星歯車機構１２、偏心型減速機１３、及び出力軸１４は、ヨー駆動装置１の回転中心線Ｐの方向である軸方向に沿って直列に配置されている。また、ケース１１は、出力側である一端側（第１ケース部１１ａの端部側）が開口形成され、入力側である他端側（第２ケース部１１ｂの端部側）には前述のようにモータ１１１が固定されている。 Further, the case 11 of the yaw driving device 1 is disposed in the nacelle 102 (see FIGS. 1 and 2), a cylindrical first case portion 11a, and a plurality of (in the present embodiment, three) rings. It is comprised with the 2nd case part 11b comprised by connecting a serial member in series, and these edge parts are connected with the volt | bolt (refer FIG. 3). In the case 11, a planetary gear mechanism 12, an eccentric speed reducer 13, a part of the output shaft 14, and the like are housed. The planetary gear mechanism 12 is disposed inside the second case portion 11b, and the eccentric speed reducer 13 is disposed inside the first case portion 11a. The planetary gear mechanism 12, the eccentric speed reducer 13, and the output The shaft 14 is arranged in series along the axial direction which is the direction of the rotation center line P of the yaw driving device 1. Further, the case 11 has an opening on one end side (end side of the first case portion 11a) which is an output side, and the other end side (end side side of the second case portion 11b) which is an input side is formed as described above. Thus, the motor 111 is fixed.

（遊星歯車機構の構成）
図３に示すように、ケース１１内に配置される遊星歯車機構１２は、モータ１１１からの回転駆動力が先に伝達される減速機部分である前段部として設けられている。図４は、図３における遊星歯車機構１２及びその近傍を拡大して示す断面図である。図３及び図４に示すように、遊星歯車機構１２は、第１太陽歯車（本実施形態では、スプライン）１５、第１キャリア１６、第１遊星歯車１７、リングギア１８、第２太陽歯車１９、第２キャリア２０、第２遊星歯車２１等を備えて構成されている。そして、この遊星歯車機構１２は、第１太陽歯車１５、第１キャリア１６、及び第１遊星歯車１７を備えて構成される１段目の遊星歯車段と、第２太陽歯車１９、第２キャリア２０、及び第２遊星歯車２１を備えて構成される２段目の遊星歯車段とを有する２段の遊星歯車機構として設けられている。尚、モータ１１１からの回転駆動力は２段目の遊星歯車段に伝達され、１段目の遊星歯車段から偏心型減速機１３に回転駆動力が伝達される。 (Configuration of planetary gear mechanism)
As shown in FIG. 3, the planetary gear mechanism 12 disposed in the case 11 is provided as a front stage portion that is a reduction gear portion to which the rotational driving force from the motor 111 is transmitted first. FIG. 4 is an enlarged cross-sectional view showing the planetary gear mechanism 12 and its vicinity in FIG. As shown in FIGS. 3 and 4, the planetary gear mechanism 12 includes a first sun gear (in this embodiment, a spline) 15, a first carrier 16, a first planetary gear 17, a ring gear 18, and a second sun gear 19. The second carrier 20 and the second planetary gear 21 are provided. The planetary gear mechanism 12 includes a first planetary gear stage including a first sun gear 15, a first carrier 16, and a first planetary gear 17, a second sun gear 19, and a second carrier. 20 and a second planetary gear stage configured by including the second planetary gear 21 is provided as a two-stage planetary gear mechanism. The rotational driving force from the motor 111 is transmitted to the second planetary gear stage, and the rotational driving force is transmitted from the first planetary gear stage to the eccentric speed reducer 13.

図４によく示すように、入力側に位置する２段目の遊星歯車段における第２遊星歯車２１は、ケース１１の他端側からケース１１の内部に向かって突出するように配置されたモータ１１１の回転軸１１１ａの周囲に複数個（本実施形態では、３個）配置されている。この第２遊星歯車２１は、プラネタリギアとして形成されており、回転軸１１１ａに対してヨー駆動装置１の径方向（回転中心線Ｐを中心としてヨー駆動装置１の軸方向に対して垂直な方向）に位置するように配置されている。また、モータ１１１の回転軸１１１ａには、その端部の外周において歯車が形成されており、この回転軸１１１ａの端部の歯車と各第２遊星歯車２１とが噛み合うことで、回転軸１１１ａと各第２遊星歯車２１とが連結されている。 As shown well in FIG. 4, the second planetary gear 21 in the second planetary gear stage located on the input side is a motor arranged so as to protrude from the other end side of the case 11 toward the inside of the case 11. A plurality (three in this embodiment) of the rotating shaft 111a are arranged around the rotating shaft 111a. The second planetary gear 21 is formed as a planetary gear, and is in a radial direction of the yaw driving device 1 with respect to the rotation shaft 111a (a direction perpendicular to the axial direction of the yaw driving device 1 around the rotation center line P). ). Further, a gear is formed on the outer periphery of the end of the rotating shaft 111a of the motor 111, and the gears at the end of the rotating shaft 111a and the respective second planetary gears 21 are engaged with each other. Each second planetary gear 21 is connected.

第２キャリア２０は、複数の第２遊星歯車２１を回転自在に保持するとともに公転動作を行う遊星枠として形成されている。そして、第２キャリア２０は、複数の第２遊星歯車２１を回転軸１１１ａを中心とした周方向に沿って均等角度の位置に保持している。この第２キャリア２０には、中心部で貫通孔を形成する内周部分においてスプライン溝としての歯車部分が形成されている。 The second carrier 20 is formed as a planetary frame that rotatably holds the plurality of second planetary gears 21 and performs a revolving operation. The second carrier 20 holds the plurality of second planetary gears 21 at equal angular positions along the circumferential direction around the rotation shaft 111a. In the second carrier 20, a gear portion as a spline groove is formed in an inner peripheral portion where a through hole is formed in the central portion.

第２太陽歯車１９は、回転中心線Ｐに沿ってその軸方向が位置するように配置されており、その一端側の外周において第１遊星歯車１７と噛み合う歯車が形成されている。また、第２太陽歯車１９は、その他端側の外周において第２キャリア２０の内周のスプライン溝と嵌まり合うスプライン歯としての歯車部分が形成されており、これにより、第２キャリア２０とスプライン結合により連結されている。 The second sun gear 19 is arranged so that its axial direction is positioned along the rotation center line P, and a gear meshing with the first planetary gear 17 is formed on the outer periphery on one end side thereof. Further, the second sun gear 19 is formed with a gear portion as spline teeth that fits with the spline groove on the inner periphery of the second carrier 20 on the outer periphery on the other end side, whereby the second carrier 20 and the spline are formed. Connected by a bond.

リングギア１８は、第２ケース部１１ｂを構成するよう直列に結合された３つのリング状の部材のうちの中間に位置した部材に対して、一体に形成されるとともにその内周部分に形成された歯車として設けられている。そして、このリングギア１８は、ケース１１に対して一体に形成されることでケース１１に固定されるとともに、内周側で第２遊星歯車２１及び第１遊星歯車１７に噛み合うように構成されている。尚、リングギア１８は、ケース１１に対して別部材として形成されてケース１１に対して固定されてもよい。 The ring gear 18 is formed integrally with a member positioned in the middle of the three ring-shaped members coupled in series so as to constitute the second case portion 11b and is formed at an inner peripheral portion thereof. It is provided as a gear. The ring gear 18 is formed integrally with the case 11 so as to be fixed to the case 11 and to be engaged with the second planetary gear 21 and the first planetary gear 17 on the inner peripheral side. Yes. The ring gear 18 may be formed as a separate member with respect to the case 11 and fixed to the case 11.

図４によく示すように、遊星歯車機構１２において出力側に位置する１段目の遊星歯車段における第１遊星歯車１７は、第２太陽歯車１９の周囲に複数個（本実施形態では、４個）配置されており、第２太陽歯車１９に対してヨー駆動装置１の径方向に位置するように配置されている。そして、この第１遊星歯車１７は、プラネタリギアとして形成されており、第２太陽歯車１９に噛み合うように配置されている。 As shown well in FIG. 4, a plurality of first planetary gears 17 in the first planetary gear stage located on the output side in the planetary gear mechanism 12 are arranged around the second sun gear 19 (in this embodiment, 4 Are arranged so as to be positioned in the radial direction of the yaw driving device 1 with respect to the second sun gear 19. The first planetary gear 17 is formed as a planetary gear and is disposed so as to mesh with the second sun gear 19.

第１キャリア１６は、複数の第１遊星歯車１７を回転自在に保持するとともに公転動作を行う遊星枠として形成されている。そして、第１キャリア１６は、複数の第１遊星歯車１７を第２太陽歯車１９を中心とした周方向に沿って均等角度の位置に保持している。この第１キャリア１６には、中心部で貫通孔を形成する内周部分においてスプライン溝としての歯車部分が形成されている。 The first carrier 16 is formed as a planetary frame that rotatably holds the plurality of first planetary gears 17 and performs a revolving operation. The first carrier 16 holds the plurality of first planetary gears 17 at equal angular positions along the circumferential direction around the second sun gear 19. The first carrier 16 is formed with a gear portion as a spline groove at an inner peripheral portion where a through hole is formed at the center.

第１太陽歯車１５は、回転中心線Ｐに沿ってその軸方向が位置するように配置されている。そして、第１太陽歯車１５は、その一端側の外周には、後述する偏心型減速機１３のクランク軸２３に固定されるためのスプライン歯としての歯車部分が形成されている。一方、第１太陽歯車１５の他端側の外周には、第１キャリア１６の内周のスプライン溝と嵌まり合うスプライン歯としての歯車部分が形成されており、これにより、第１太陽歯車１５と第１キャリア１６とがスプライン結合により連結されている。尚、第１太陽歯車１５は、上述のようにクランク軸２３に固定されることで、クランク軸２３を回転させるように構成されている。そして、第１太陽歯車１５は、クランク軸２３に対して回転中心線が一致する同軸上に配置され（即ち、第１太陽歯車１５及びクランク２３とも回転中心線Ｐ上に配置され）、クランク軸２３に固定されている。 The first sun gear 15 is arranged so that its axial direction is located along the rotation center line P. And the gear part as a spline tooth | gear for the 1st sun gear 15 to be fixed to the crankshaft 23 of the eccentric type reduction gear 13 mentioned later is formed in the outer periphery of the one end side. On the other hand, on the outer periphery on the other end side of the first sun gear 15, a gear portion as spline teeth that fits with the spline groove on the inner periphery of the first carrier 16 is formed. And the first carrier 16 are connected by spline coupling. In addition, the 1st sun gear 15 is comprised so that the crankshaft 23 may be rotated by being fixed to the crankshaft 23 as mentioned above. The first sun gear 15 is arranged coaxially with the rotation center line coincident with the crankshaft 23 (that is, the first sun gear 15 and the crank 23 are also arranged on the rotation centerline P), and the crankshaft 23 is fixed.

（偏心型減速機の構成）
図３によく示すように、ケース１１内に配置される偏心型減速機１３は、前段部である遊星歯車機構１２から入力される回転駆動力により作動して出力軸１４に対して回転を伝達する減速機部分である後段部として設けられている。図５は、図３における偏心型減速機１３及びその近傍を拡大して示す断面図である。図３及び図５に示すように、偏心型減速機１３は、ピン内歯２２、クランク軸２３、ガイドクランク軸２４、基部キャリア２５、端部キャリア２６、支柱２７、外歯歯車２８、支柱ボルト２９等を備えて構成されている。この偏心型減速機１３は、径方向における中心である回転中心線Ｐ上にクランク軸２３が配置されたセンタクランクタイプの偏心型減速機として構成されている。 (Configuration of eccentric type reducer)
As shown well in FIG. 3, the eccentric speed reducer 13 disposed in the case 11 is operated by the rotational driving force input from the planetary gear mechanism 12 that is the front stage, and transmits the rotation to the output shaft 14. It is provided as a rear stage part that is a reduction gear part. FIG. 5 is an enlarged cross-sectional view showing the eccentric speed reducer 13 in FIG. 3 and the vicinity thereof. As shown in FIGS. 3 and 5, the eccentric speed reducer 13 includes a pin inner tooth 22, a crankshaft 23, a guide crankshaft 24, a base carrier 25, an end carrier 26, a support 27, an external gear 28, and a support bolt. 29 etc. are comprised. The eccentric speed reducer 13 is configured as a center crank type eccentric speed reducer in which a crankshaft 23 is disposed on a rotation center line P that is the center in the radial direction.

ピン内歯２２は、図５によく示すように、ピン状の部材（丸棒状の部材）として形成され、ケース１１の内周に沿って複数配置されている。ピン内歯２２は、その長手方向が回転中心線Ｐと平行に位置するように配置されるとともに、ケース１１の内周において等間隔でケース１１に対して嵌め込まれた状態で配列され、後述する外歯歯車２８の外歯３１と噛み合うように構成されている。 As shown well in FIG. 5, the pin internal teeth 22 are formed as pin-shaped members (round bar-shaped members), and a plurality of pin internal teeth 22 are arranged along the inner periphery of the case 11. The pin internal teeth 22 are arranged so that the longitudinal direction thereof is parallel to the rotation center line P, and are arranged in a state of being fitted into the case 11 at equal intervals on the inner periphery of the case 11, which will be described later. It is configured to mesh with the external teeth 31 of the external gear 28.

クランク軸２３は、図５によく示すように、その回転中心線が、ヨー駆動装置１の回転中心線Ｐと一致するように配置され（即ち、軸方向が一致するように配置され）、第１太陽歯車１５の回転中心線とも一致するように配置されている。そして、このクランク軸２３は、外歯歯車２８に形成されたクランク用孔３０を貫通するように配置されており、回転することで外歯歯車２８を偏心させて回転させる軸部材として設けられている。 As shown well in FIG. 5, the crankshaft 23 is arranged such that its rotation center line coincides with the rotation center line P of the yaw driving device 1 (that is, arranged so that the axial directions thereof coincide). It arrange | positions so that it may correspond with the rotation center line of 1 sun gear 15. And this crankshaft 23 is arrange | positioned so that the hole 30 for cranks formed in the external gear 28 may be penetrated, and it is provided as a shaft member which rotates the external gear 28 eccentrically by rotating. Yes.

また、クランク軸２３は、第１カム部分２３ａ、第２カム部分２３ｂ、第１軸部２３ｃ、及び第２軸部２３ｄを備えて構成されており、第１軸部２３ｃ、第１カム部分２３ａ、第２カム部分２３ｂ、第２軸部２３ｄの順番で直列に設けられている。そして、第１カム部分２３ａ及び第２カム部分２３ｂは、軸方向と垂直な断面が円形断面となるように形成されており、それぞれの中心位置がクランク軸２３の回転中心線（第１軸部２３ｃ及び第２軸部２３ｄの中心位置）に対して偏心するように設けられている。クランク軸２３の一端側に配置された第１軸部２３ｃは後述する基部キャリア２５に対してころ軸受３４を介して回転自在に保持されており、他端側に配置された第２軸部２３ｄは後述する端部キャリア２６に対してころ軸受３５を介して回転自在に保持されている。また、クランク軸２３の他端側の第２軸部２３ｄには、遊星歯車機構１２の第１太陽歯車１５の一端側が嵌め込まれる嵌合穴が他端側に向かって開口形成されており、この嵌合穴の内周には第１太陽歯車１５の一端側に形成されたスプライン歯と嵌まり合うスプライン溝が形成されている。これにより、第１太陽歯車１５がクランク軸２３に対してスプライン結合により固定されている。 The crankshaft 23 includes a first cam portion 23a, a second cam portion 23b, a first shaft portion 23c, and a second shaft portion 23d, and the first shaft portion 23c and the first cam portion 23a are provided. The second cam portion 23b and the second shaft portion 23d are provided in series in this order. The first cam portion 23a and the second cam portion 23b are formed such that a cross section perpendicular to the axial direction is a circular cross section, and the center positions of the first cam portion 23a and the second cam portion 23b are the rotation center lines (first shaft portion) of the crankshaft 23. 23c and the center position of the second shaft portion 23d). A first shaft portion 23c disposed on one end side of the crankshaft 23 is rotatably held via a roller bearing 34 with respect to a base carrier 25 described later, and a second shaft portion 23d disposed on the other end side. Is rotatably held via a roller bearing 35 with respect to an end carrier 26 described later. Further, a fitting hole into which one end side of the first sun gear 15 of the planetary gear mechanism 12 is fitted is formed in the second shaft portion 23d on the other end side of the crankshaft 23 so as to open toward the other end side. A spline groove that fits with a spline tooth formed on one end side of the first sun gear 15 is formed on the inner periphery of the fitting hole. Thus, the first sun gear 15 is fixed to the crankshaft 23 by spline coupling.

ガイドクランク軸２４は、図５によく示すように、クランク軸２３の周囲においてクランク軸２３を中心とした周方向に沿った均等角度の位置に複数（本実施形態では４つ）配置されており、その軸方向が回転中心線Ｐと平行となるように配置されている。そして、各ガイドクランク軸２４は、外歯歯車２８に形成されたガイドクランク用孔３９をそれぞれ貫通するように配置されており、クランク軸２３の回転に伴う外歯歯車２８の回転とともに回転（自転）しながら公転動作を行う軸部材として設けられている。 As shown in FIG. 5, a plurality of guide crankshafts 24 (four in this embodiment) are arranged at equal angular positions around the crankshaft 23 along the circumferential direction around the crankshaft 23. The axial direction is arranged so as to be parallel to the rotation center line P. Each guide crankshaft 24 is disposed so as to pass through a guide crank hole 39 formed in the external gear 28, and rotates (autorotates) with the rotation of the external gear 28 accompanying the rotation of the crankshaft 23. ) And is provided as a shaft member that performs a revolving operation.

また、各ガイドクランク軸２４は、第１カム部分２４ａ、第２カム部分２４ｂ、第１軸部２４ｃ、及び第２軸部２４ｄを備えて構成されており、第１軸部２４ｃ、第１カム部分２４ａ、第２カム部分２４ｂ、第２軸部２４ｄの順番で直列に設けられている。そして、第１カム部分２４ａ及び第２カム部分２４ｂは、軸方向と垂直な断面が円形断面となるように形成されており、それぞれの中心位置がガイドクランク軸２４の回転中心線（第１軸部２４ｃ及び第２軸部２４ｄの中心位置）に対して偏心するように設けられている。これらの第１カム部分２４ａ及び第２カム部分２４ｂは、クランク軸２３の第１カム部分２３ａ及び第２カム部分２３ｂにそれぞれ対応する位置で偏心するように配置されている。ガイドクランク軸２４の一端側に配置された第１軸部２４ｃは基部キャリア２５に対してころ軸受４１を介して回転自在に保持されており、他端側に配置された第２軸部２４ｄは端部キャリア２６に対してころ軸受４２を介して回転自在に保持されている。 Each guide crankshaft 24 includes a first cam portion 24a, a second cam portion 24b, a first shaft portion 24c, and a second shaft portion 24d. The first shaft portion 24c, the first cam The portion 24a, the second cam portion 24b, and the second shaft portion 24d are provided in series in this order. The first cam portion 24a and the second cam portion 24b are formed so that the cross section perpendicular to the axial direction is a circular cross section, and the center positions of the first cam portion 24a and the second cam portion 24b are the rotation center lines of the guide crankshaft 24 (first shaft). Center portion of the portion 24c and the second shaft portion 24d). The first cam portion 24a and the second cam portion 24b are arranged so as to be eccentric at positions corresponding to the first cam portion 23a and the second cam portion 23b of the crankshaft 23, respectively. The first shaft portion 24c disposed on one end side of the guide crankshaft 24 is rotatably held via the roller bearing 41 with respect to the base carrier 25, and the second shaft portion 24d disposed on the other end side is The end carrier 26 is rotatably held via a roller bearing 42.

基部キャリア２５は、図３及び図５に示すように、その一端側において出力軸１４と一体に形成され、ケース１１内に配置されている。また、基部キャリア２５には、支柱２７の一端側を保持する支柱保持穴３３が回転中心線Ｐを中心とした周方向に沿って均等角度の位置に形成されている。そして、基部キャリア２５は、その外周側においてころ軸受３６を介してケース１１における第１ケース部１１ａの内周側に対して回転自在に保持されている。尚、ころ軸受３６は、基部キャリア２５に対して固定される位置決め部材４４によって基部キャリア２５に対する位置が規定され、その一端側が位置決め部材４４に係合し、その他端側が第１ケース部１１ａの一端側に係合した状態で配置されている。また、基部キャリア２５は、その他端側において、クランク軸２３の一端側をその第１軸部２３ｃにてころ軸受３４を介して回転自在に保持するとともに、各ガイドクランク軸２４の一端側をその第１軸部２４ｃにてころ軸受４１を介して回転自在に保持している。尚、本実施形態では、出力軸１４は、基部キャリア２５に一体に形成されることで、基部キャリア２５に対して固定されている。 As shown in FIGS. 3 and 5, the base carrier 25 is formed integrally with the output shaft 14 on one end side and is disposed in the case 11. Further, the base carrier 25 is formed with a support holding hole 33 for holding one end of the support 27 at a position at an equal angle along the circumferential direction around the rotation center line P. The base carrier 25 is rotatably held with respect to the inner peripheral side of the first case portion 11a in the case 11 via the roller bearing 36 on the outer peripheral side thereof. The roller bearing 36 is positioned with respect to the base carrier 25 by a positioning member 44 fixed to the base carrier 25, and one end side thereof is engaged with the positioning member 44, and the other end side is one end of the first case portion 11a. It arrange | positions in the state engaged to the side. In addition, the base carrier 25 holds one end side of the crankshaft 23 at its other end side so as to be rotatable via the roller bearing 34 at its first shaft portion 23c, and the one end side of each guide crankshaft 24 at its other end side. The first shaft portion 24c is rotatably held via the roller bearing 41. In the present embodiment, the output shaft 14 is fixed to the base carrier 25 by being formed integrally with the base carrier 25.

端部キャリア２６は、図３及び図５に示すように、支柱２７を介して基部キャリア２５と連結されており、円板状の部材として設けられている。この端部キャリア２６は、その外周側において玉軸受３７を介してケース１１の内周側に対して回転自在に保持されている。尚、玉軸受３７は、その一端側がケース１１における第１ケース部１１ａの他端側に係合し、その他端側が端部キャリア２６の他端側においてフランジ状に張り出した縁部２６ａに係合した状態で配置されている。そして、端部キャリア２６には、その中心部にクランク軸２３の他端側の第２軸部２３ｄが配置される中心貫通孔４３が形成されており、この中心貫通孔４３においてクランク軸２３の他端側がその第２軸部２３ｄにてころ軸受３５を介して回転自在に保持されている。また、端部キャリア２６には、ガイドクランク軸２４の他端側の第２軸部２４ｄをころ軸受４２を介して回転自在に保持する孔と、支柱２７の他端側が貫通状態で係合する支柱用孔３２とが、中心貫通孔４３の周囲にその周方向に沿って交互に配置されるよう形成されている。尚、回転中心線Ｐの方向における、クランク軸２３の他端側が配置される端部キャリア２６の中心貫通孔４３の内側の位置において、第１太陽歯車１５がクランク軸２３の他端側に嵌め込まれて固定されている。 As shown in FIGS. 3 and 5, the end carrier 26 is connected to the base carrier 25 via a support column 27 and is provided as a disk-shaped member. The end carrier 26 is rotatably held with respect to the inner peripheral side of the case 11 via a ball bearing 37 on the outer peripheral side thereof. The ball bearing 37 has one end engaged with the other end of the first case portion 11 a in the case 11, and the other end engaged with the edge 26 a projecting in a flange shape on the other end of the end carrier 26. It is arranged in the state. The end carrier 26 is formed with a central through-hole 43 in which the second shaft portion 23d on the other end side of the crankshaft 23 is disposed at the center thereof. The other end side is rotatably held by the second shaft portion 23d via a roller bearing 35. Further, the end carrier 26 is engaged with a hole for rotatably holding the second shaft portion 24d on the other end side of the guide crankshaft 24 via the roller bearing 42 and the other end side of the support column 27 in a penetrating state. The column holes 32 are formed so as to be alternately arranged around the center through-hole 43 along the circumferential direction. The first sun gear 15 is fitted to the other end side of the crankshaft 23 at a position inside the center through hole 43 of the end carrier 26 where the other end side of the crankshaft 23 is arranged in the direction of the rotation center line P. Is fixed.

支柱２７は、図３及び図５に示すように、円筒状の部材として設けられ、中心を貫通する貫通孔は支柱ボルト２９が挿通される支柱ボルト孔４７として形成されている。そして、支柱２７は、クランク軸２３の周囲においてクランク軸２３を中心とした周方向に沿った均等角度の位置に複数（本実施形態では４つ）配置されており、その軸方向が回転中心線Ｐと平行となるように配置されている。尚、支柱２７とガイドクランク軸２４とは、クランク軸２３を中心とした周方向に沿って交互に配置されている。また、各支柱２７は、その一端側の端部が基部キャリア２５に形成された支柱保持孔３３に嵌め込まれて配置されている。そして、各支柱２７には、一端側の端部から他端側にかけて延びる円筒状の周囲側面として形成された外周部４５と、他端側の端部に設けられて外周部４５よりも直径が大きく拡径した部分として形成された大径部４６とが形成されている。 As shown in FIGS. 3 and 5, the column 27 is provided as a cylindrical member, and the through hole penetrating the center is formed as a column bolt hole 47 through which the column bolt 29 is inserted. A plurality of (four in the present embodiment) support columns 27 are arranged at equal angular positions around the crankshaft 23 along the circumferential direction around the crankshaft 23, and the axial direction is the rotation center line. It is arranged so as to be parallel to P. In addition, the support | pillar 27 and the guide crankshaft 24 are alternately arrange | positioned along the circumferential direction centering on the crankshaft 23. FIG. In addition, each column 27 is arranged such that an end on one end side is fitted into a column holding hole 33 formed in the base carrier 25. Each column 27 has an outer peripheral portion 45 formed as a cylindrical peripheral side surface extending from the end portion on one end side to the other end side, and has a diameter larger than that of the outer peripheral portion 45 provided on the end portion on the other end side. A large-diameter portion 46 formed as a large-expanded portion is formed.

支柱ボルト２９は、図３及び図５に示すように、雄ネジ部分として形成されたネジ部２９ａが一端側に設けられ、六角レンチ等で締め付けるための六角穴付のネジ頭部分が他端側に設けられている。この支柱ボルト２９及び支柱２７により基部キャリア２５と端部キャリア２６とが連結される。基部キャリア２５と端部キャリア２６との連結の際には、まず、支柱用孔３２に対して支柱２７が一端側から挿入される。支柱用孔３２には支柱２７の外周部４５及び大径部４６の外形に対応した段部が形成されており、外周部４５が支柱用孔３２に挿通されるとともに、大径部４６が支柱用孔３２の段部と係合する。この状態で、支柱２７の一端側が基部キャリア２５の支柱保持穴３３に嵌め込まれ、さらに、支柱ボルト２９が支柱２７の支柱ボルト孔４７に挿通される。そして、基部キャリア２５の支柱保持穴３３の中心部分には雌ネジ部分としてのネジ孔部がさらに形成されており、このネジ孔部に対して支柱ボルト２９の一端側のネジ部２９ａが螺合するようにねじ込まれる。このときの支柱ボルト２９による締め付け力によって、支柱２７は、一端側の端部において基部キャリア２５に固定されるとともに、他端側の端部の大径部４６を支柱用孔３２の段部に係合させて端部キャリア２６に締め付け力を作用させ、基部キャリア２５と端部キャリア２６とを連結するように構成されている。尚、基部キャリア２５と端部キャリア２６とを連結する上記の締め付け力は、位置決め部材４４、ころ軸受３６、ケース１１の第１ケース部１１ａ、及び玉軸受３７を介して作用することになる。 As shown in FIGS. 3 and 5, the column bolt 29 has a screw portion 29a formed as a male screw portion on one end side, and a screw head portion with a hexagonal hole for tightening with a hexagon wrench or the like on the other end side. Is provided. The base carrier 25 and the end carrier 26 are connected by the support bolt 29 and the support 27. When connecting the base carrier 25 and the end carrier 26, first, the support column 27 is inserted into the support hole 32 from one end side. The support hole 32 is formed with step portions corresponding to the outer periphery 45 and the outer diameter 46 of the support 27, and the outer periphery 45 is inserted into the support hole 32, and the large diameter part 46 is connected to the support hole 32. Engage with the stepped portion of the hole 32. In this state, one end of the support 27 is fitted into the support holding hole 33 of the base carrier 25, and the support bolt 29 is inserted into the support bolt hole 47 of the support 27. Further, a screw hole portion as a female screw portion is further formed in the center portion of the column holding hole 33 of the base carrier 25, and the screw portion 29a on one end side of the column bolt 29 is screwed into this screw hole portion. To be screwed in. The column 27 is fixed to the base carrier 25 at the end on one end side by the tightening force by the column bolt 29 at this time, and the large-diameter portion 46 at the end on the other end side is used as a step portion of the column hole 32. The base carrier 25 and the end carrier 26 are connected to each other by applying a tightening force to the end carrier 26 by being engaged. The tightening force for connecting the base carrier 25 and the end carrier 26 acts via the positioning member 44, the roller bearing 36, the first case portion 11 a of the case 11, and the ball bearing 37.

外歯歯車２８は、図５によく示すように、平行に重ねられた状態でケース１１内に収納される第１外歯歯車２８ａ及び第２外歯歯車２８ｂを備えて構成されている。第１外歯歯車２８ａ及び第２外歯歯車２８ｂにはそれぞれ、クランク軸２３が貫通するクランク用孔３０、ガイドクランク軸２４が貫通するガイドクランク用孔３９、及び、支柱２７が貫通する支柱貫通孔４８が形成されている。第１外歯歯車２８ａ及び第２外歯歯車２８ｂは、回転中心線Ｐと平行な方向において、クランク用孔３０、ガイドクランク用孔３９、及び支柱貫通孔４８の位置がそれぞれ対応するように配置されている。 As shown well in FIG. 5, the external gear 28 includes a first external gear 28 a and a second external gear 28 b that are accommodated in the case 11 in a state of being overlapped in parallel. The first external gear 28a and the second external gear 28b are respectively provided with a crank hole 30 through which the crankshaft 23 penetrates, a guide crank hole 39 through which the guide crankshaft 24 penetrates, and a pillar penetration through which the pillar 27 penetrates. A hole 48 is formed. The first external gear 28a and the second external gear 28b are arranged so that the positions of the crank hole 30, the guide crank hole 39, and the column through hole 48 correspond to each other in the direction parallel to the rotation center line P. Has been.

外歯歯車２８のクランク用孔３０は、円形孔として形成され、クランク軸２３に対応して外歯歯車２８の中心部に配置されている。このクランク用孔３０は、第１外歯歯車２８ａにおいては第１カム部分２３ａを、第２外歯歯車２８ｂにおいては第２カム部分２３ｂを、それぞれニードル軸受３８を介して保持している。ガイドクランク用孔３９は、円形孔として形成され、ガイドクランク軸２４に対応して外歯歯車２８の周方向に沿って均等角度の位置に複数（本実施形態では４つ）配置されている。このガイドクランク用孔３９は、第１外歯歯車２８ａにおいては第１カム部分２４ａを、第２外歯歯車２８ｂにおいては第２カム部分２４ｂを、それぞれニードル軸受４０を介して保持している。支柱貫通孔４８は、円形孔として形成され、支柱２７に対応して外歯歯車２８の周方向に沿って均等角度の位置に複数（本実施形態では４つ）配置されている。そして、支柱貫通孔４８は、ガイドクランク用孔３９と外歯歯車２８の周方向において交互に形成されている。尚、支柱貫通孔４８には、支柱２７が遊嵌状態で貫通している。 The crank hole 30 of the external gear 28 is formed as a circular hole, and is disposed at the center of the external gear 28 corresponding to the crankshaft 23. The crank hole 30 holds the first cam portion 23a in the first external gear 28a and the second cam portion 23b in the second external gear 28b via a needle bearing 38, respectively. The guide crank holes 39 are formed as circular holes, and a plurality (four in this embodiment) of the guide crank holes 39 are arranged at equal angular positions along the circumferential direction of the external gear 28 corresponding to the guide crankshaft 24. The guide crank hole 39 holds the first cam portion 24a in the first external gear 28a and the second cam portion 24b in the second external gear 28b via the needle bearing 40, respectively. The column through-holes 48 are formed as circular holes, and a plurality (four in this embodiment) are arranged at equal angular positions along the circumferential direction of the external gear 28 corresponding to the columns 27. The support through holes 48 are alternately formed in the circumferential direction of the guide crank holes 39 and the external gear 28. In addition, the support | pillar 27 has penetrated the support | pillar through-hole 48 in the loose-fit state.

尚、外歯歯車２８、クランク軸２３、ガイドクランク軸２４が上述のように配設されているため、第１太陽歯車１５から回転駆動力が伝達されてクランク軸２３が回転すると、このクランク軸２３の回転に伴い第１カム部分２３ａ及び第２カム部分２３ｂから外歯歯車２８に対して荷重が作用する。この荷重により、外歯歯車２８（第１外歯歯車２８ａ、第２外歯歯車２８ｂ）が揺動して回転し、この外歯歯車２８の揺動回転に対応してガイドクランク軸２４が自転しながら公転動作を行うことになる。尚、ガイドクランク軸２４の公転動作が回転中心線Ｐを中心として行われるように、クランク軸２３及びガイドクランク軸２４のカム部分（２３ａ、２３ｂ、２４ａ、２４ｂ）の径寸法、位置及び位相等は適宜調整されている。 Since the external gear 28, the crankshaft 23, and the guide crankshaft 24 are arranged as described above, when the rotational driving force is transmitted from the first sun gear 15 and the crankshaft 23 rotates, the crankshaft A load is applied to the external gear 28 from the first cam portion 23 a and the second cam portion 23 b with the rotation of the gear 23. Due to this load, the external gear 28 (the first external gear 28 a and the second external gear 28 b) swings and rotates, and the guide crankshaft 24 rotates in response to the swing rotation of the external gear 28. The revolving operation will be performed. It should be noted that the diameter, position, phase, etc. of the crankshaft 23 and the cam portions (23a, 23b, 24a, 24b) of the guide crankshaft 24 so that the revolution operation of the guide crankshaft 24 is performed around the rotation center line P. Is adjusted accordingly.

また、第１外歯歯車２８ａ及び第２外歯歯車２８ｂのそれぞれの外周には、ピン内歯２２に噛み合う外歯３１が設けられている。外歯歯車２８（２８ａ、２８ｂ）の外歯３１の歯数は、ピン内歯２２の歯数よりも１個或いは数個程度少なくなるように設けられている。このため、クランク軸２３が回転するごとに、噛み合う外歯３１とピン内歯２２との噛み合いがずれ、外歯歯車２８（第１外歯歯車２８ａ、第２外歯歯車２８ｂ）が偏心して揺動回転するように構成されている。 In addition, external teeth 31 that mesh with the pin internal teeth 22 are provided on the outer circumferences of the first external gear 28a and the second external gear 28b. The number of external teeth 31 of the external gear 28 (28a, 28b) is provided to be one or several less than the number of teeth of the pin internal teeth 22. Therefore, every time the crankshaft 23 rotates, the meshing between the meshing external teeth 31 and the pin internal teeth 22 is shifted, and the external gears 28 (the first external gear 28a and the second external gear 28b) are decentered and oscillated. It is configured to rotate dynamically.

（風車用ヨー駆動装置の作動）
次に、上述したヨー駆動装置１の作動について説明する。ヨー駆動装置１は、風車１００において、図示しない制御装置が、例えば風向計（図示せず）の検知結果に基づいて、ナセル１０２の向きを風向きに応じて旋回させる旋回指令を発してモータ１１１を運転させることにより、作動する。上記旋回指令に基づいてモータ１１１の運転が開始されると、モータ１１１の回転軸１１１ａが回転する。回転軸１１１ａが回転すると、これに連結された第２遊星歯車２１がリングギア１８と噛み合いながら回転するとともに公転動作を行う。これにより、第２キャリア２０が回転し、この第２キャリア２０に連結された第２太陽歯車１９が回転する。そして、第２太陽歯車１９が回転すると、これに噛み合う第１遊星歯車１７がリングギア１８と噛み合いながら回転するとともに公転動作を行う。これにより、第１キャリア１６が回転し、この第１キャリア１６に連結された第１太陽歯車１５が回転する。 (Operation of yaw drive device for windmill)
Next, the operation of the above-described yaw driving device 1 will be described. In the wind turbine 100, the yaw driving device 1 causes the control device (not shown) to issue a turning command for turning the nacelle 102 in accordance with the wind direction based on the detection result of an anemometer (not shown), for example. Operates by driving. When the operation of the motor 111 is started based on the turning command, the rotating shaft 111a of the motor 111 rotates. When the rotating shaft 111a rotates, the second planetary gear 21 connected to the rotating shaft 111a rotates while engaging with the ring gear 18 and performs a revolving operation. Thereby, the 2nd carrier 20 rotates and the 2nd sun gear 19 connected with this 2nd carrier 20 rotates. When the second sun gear 19 rotates, the first planetary gear 17 meshing with the second sun gear 19 rotates while meshing with the ring gear 18 and performs a revolving operation. Thereby, the 1st carrier 16 rotates and the 1st sun gear 15 connected with this 1st carrier 16 rotates.

第１太陽歯車１５が回転すると、この第１太陽歯車１５が他端側の端部で固定されたクランク軸２３が回転し、このクランク軸２３とともに第１カム部分２３ａ及び第２カム部分２３ｂが回転する。この回転に伴って、前述のように、第１外歯歯車２８ａ及び第２外歯歯車２８ｂがピン内歯２２と噛み合いをずらしながら偏心して回転する。そして、第１外歯歯車２８ａ及び第２外歯歯車２８ｂの偏心回転に伴って、ニードル軸受４０で外歯歯車２８に回転保持されたガイドクランク軸２４も回転中心線Ｐを中心として公転動作を行う。これにより、支柱２７及び支柱ボルト２９で連結され、クランク軸２３及びガイドクランク軸２４を回転自在に保持する基部キャリア２５及び端部キャリア２６とともに、出力軸１４が回転し、大きなトルクがピニオン１１２から出力されることになる。そして、タワー１０１に固定された歯車１０１ａに対してピニオン１１２が噛み合いながら回転することで、ヨー駆動装置１が取り付けられたナセル１０２の旋回動作が行われることになる。 When the first sun gear 15 rotates, the crankshaft 23 to which the first sun gear 15 is fixed at the end on the other end side rotates, and the first cam portion 23a and the second cam portion 23b together with the crankshaft 23 are rotated. Rotate. With this rotation, as described above, the first external gear 28 a and the second external gear 28 b rotate eccentrically while shifting the mesh with the pin internal teeth 22. As the first external gear 28 a and the second external gear 28 b rotate eccentrically, the guide crankshaft 24 that is rotated and held by the external gear 28 by the needle bearing 40 also rotates around the rotation center line P. Do. As a result, the output shaft 14 rotates together with the base carrier 25 and the end carrier 26 that are connected by the support column 27 and the support column bolt 29 and rotatably hold the crankshaft 23 and the guide crankshaft 24, and a large torque is generated from the pinion 112. Will be output. Then, the pinion 112 rotates while meshing with the gear 101a fixed to the tower 101, whereby the turning operation of the nacelle 102 to which the yaw driving device 1 is attached is performed.

（風車用ヨー駆動装置の効果）
以上説明したヨー駆動装置１によると、前段部として設けられた遊星歯車機構１２と、後段部として設けられた偏心型減速機１３とを備えるヨー駆動装置を構成できるため、高い減速比を確保することができ、出力トルクの向上を図ることができる。そして、前段部として遊星歯車機構１２が設けられ、さらに、この遊星歯車機構１２が２段の遊星歯車段を備える機構として設けられているため、前段部での減速比を大きく確保することができる。このため、後段部の偏心型減速機１３における減速比を相対的に小さくでき、外歯歯車２８及びピン内歯２２における減速比を小さくすることができる。これにより、各ピン内歯２２と外歯歯車との噛み合い回数、並びにクランク軸の回転数を少なくすることができるため、ピン内歯２２の径を小さくすることができ、ヨー駆動装置１の小径化を図ることができる。ヨー駆動装置１の小径化が図られることで、ナセル１０２内の他の機器との干渉を避けてヨー駆動装置１を配置することが容易になり、さらに、ナセル１０２内でのヨー駆動装置１の取付性を向上させることができる。また、上述のようにピン内歯２２と外歯歯車との噛み合い回数、並びにクランク軸の回転数を少なくすることができるため、ヨー駆動装置１の耐久性が低下してしまうことも防止できる。 (Effects of windmill yaw drive)
According to the yaw drive device 1 described above, since the yaw drive device including the planetary gear mechanism 12 provided as the front stage portion and the eccentric type reduction gear 13 provided as the rear stage portion can be configured, a high reduction ratio is ensured. And the output torque can be improved. Since the planetary gear mechanism 12 is provided as a front stage, and further, the planetary gear mechanism 12 is provided as a mechanism having two planetary gear stages, so that a large reduction ratio in the front stage can be ensured. . For this reason, the reduction ratio in the eccentric type reduction gear 13 of a back | latter stage part can be made relatively small, and the reduction ratio in the external gear 28 and the pin internal tooth 22 can be made small. As a result, the number of meshes between each pin internal tooth 22 and the external gear and the number of rotations of the crankshaft can be reduced, so that the diameter of the pin internal teeth 22 can be reduced and the small diameter of the yaw drive device 1 can be reduced. Can be achieved. By reducing the diameter of the yaw driving device 1, it becomes easy to arrange the yaw driving device 1 while avoiding interference with other devices in the nacelle 102, and further, the yaw driving device 1 in the nacelle 102 is arranged. The mounting property can be improved. In addition, since the number of meshing between the pin internal teeth 22 and the external gear and the number of rotations of the crankshaft can be reduced as described above, it is possible to prevent the durability of the yaw driving device 1 from being lowered.

従って、本実施形態によると、出力トルクの向上を図るとともに、耐久性を損なうことなく小径化を図ることができる、風車用ヨー駆動装置１を提供することができる。 Therefore, according to the present embodiment, it is possible to provide the windmill yaw driving device 1 that can improve the output torque and reduce the diameter without impairing the durability.

また、ヨー駆動装置１によると、第１太陽歯車１５がクランク軸２３に対して同軸上で固定される。このため、第１太陽歯車１５からクランク軸２３への駆動力の伝達においてスパーギア等の他の歯車要素などが使用されないため、部品点数を削減できる。そして、前段部の遊星歯車機構１２と後段部の偏心型減速機１３とがその間において他の歯車要素等が介在せずに連結されるため、ヨー駆動装置１の寸法を軸方向においても短くすることができる。これにより、ナセル１０２内の他の機器との干渉を避けてヨー駆動装置１を配置することをさらに容易にすることができる。 Further, according to the yaw driving device 1, the first sun gear 15 is fixed coaxially with the crankshaft 23. For this reason, since other gear elements, such as a spur gear, are not used in transmission of the driving force from the 1st sun gear 15 to the crankshaft 23, the number of parts can be reduced. Since the planetary gear mechanism 12 at the front stage and the eccentric speed reducer 13 at the rear stage are connected without any other gear elements between them, the dimensions of the yaw driving device 1 are shortened also in the axial direction. be able to. Thereby, it is possible to further easily arrange the yaw driving device 1 while avoiding interference with other devices in the nacelle 102.

また、ヨー駆動装置１によると、第１太陽歯車１５が端部キャリア２６の内側においてクランク軸２３に対して嵌め込まれて固定される。このため、前段部の遊星歯車機構１２と後段部の偏心型減速機１３との連結部が端部キャリア２６の内側に位置することで、前段部と後段部とがさらに接近して配置されることになり、ヨー駆動装置１の寸法を軸方向においてさらに短くすることができる。 Further, according to the yaw driving device 1, the first sun gear 15 is fitted and fixed to the crankshaft 23 inside the end carrier 26. For this reason, since the connecting portion between the planetary gear mechanism 12 at the front stage and the eccentric type reduction gear 13 at the rear stage is positioned inside the end carrier 26, the front stage and the rear stage are arranged closer to each other. As a result, the dimension of the yaw driving device 1 can be further shortened in the axial direction.

（変形例）
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上述の実施の形態に限られるものではなく、特許請求の範囲に記載した限りにおいて様々に変更して実施することができるものである。例えば、次のような変形例を実施することができる。 (Modification)
Although the embodiments of the present invention have been described above, the present invention is not limited to the above-described embodiments, and various modifications can be made as long as they are described in the claims. For example, the following modifications can be implemented.

（１）本実施形態においては、クランク軸がヨー駆動装置の回転中心線上に配置されたセンタクランクタイプのヨー駆動装置を例にとって説明したが、この通りでなくてもよく、複数のクランク軸が回転中心線を中心とする周方向に沿って配置されるように構成されたヨー駆動装置であってもよい。 (1) In this embodiment, the center crank type yaw driving device in which the crankshaft is arranged on the rotation center line of the yaw driving device has been described as an example. The yaw driving device may be configured to be arranged along a circumferential direction centering on the rotation center line.

（２）本実施形態においては、出力軸が基部キャリアに対して一体に設けられることで固定されているヨー駆動装置を例にとって説明したが、この通りでなくてもよく、出力軸が基部キャリアとは別部材として設けられて基部キャリアに対して固定されているヨー駆動装置であってもよい。 (2) In the present embodiment, the yaw driving device fixed by the output shaft being provided integrally with the base carrier has been described as an example. However, this need not be the case, and the output shaft may be the base carrier. And a yaw drive device provided as a separate member and fixed to the base carrier.

（３）本実施形態においては、支柱が基部キャリアに対して別部材として設けられて固定されているヨー駆動装置を例にとって説明したが、この通りでなくてもよく、支柱が基部キャリアに対して一体に形成されることで固定されているヨー駆動装置であってもよい。 (3) In the present embodiment, the yaw driving device in which the support column is provided and fixed as a separate member with respect to the base carrier has been described as an example. It may be a yaw driving device that is fixed by being integrally formed.

（４）本実施形態においては、２つの構成要素が重ねられた外歯歯車を例にとって説明したが、この通りでなくてもよく、３つ以上の構成要素が重ねられた外歯歯車であってもよい。この場合、クランク軸やガイドクランク軸においても外歯歯車の構成要素の数に対応してカム部分を設ける構成とし、実施することができる。 (4) In the present embodiment, the external gear on which two components are stacked has been described as an example. However, this need not be the case, and the external gear may be a stack of three or more components. May be. In this case, the crankshaft and the guide crankshaft can be implemented by providing a cam portion corresponding to the number of components of the external gear.

（５）本実施形態においては、支柱が４つ設けられるヨー駆動装置を例にとって説明したが、この通りでなくてもよく、支柱が３つ又は５つ以上設けられるヨー駆動装置であってもよい。 (5) In the present embodiment, the yaw driving device provided with four support columns has been described as an example. However, this need not be the case, and the yaw driving device provided with three or more support columns may be used. Good.

（６）本実施形態においては、第１キャリアと第１太陽歯車とが別体で形成されているが、一体に形成しても良い。また、第１太陽歯車とクランク軸とが別体で形成されているが、一体に形成しても良い。 (6) In the present embodiment, the first carrier and the first sun gear are formed separately, but may be formed integrally. Moreover, although the 1st sun gear and the crankshaft are formed separately, they may be formed integrally.

本発明は、風向きに応じて風車のナセルを旋回させるための駆動装置である風車用ヨー駆動装置として、広く適用することができるものである。 The present invention can be widely applied as a yaw driving device for a windmill that is a driving device for turning a nacelle of a windmill according to the wind direction.

本発明の一実施の形態に係る風車用ヨー駆動装置が適用される風車の概略を説明するための模式図である。It is a schematic diagram for demonstrating the outline of the windmill to which the yaw drive device for windmills which concerns on one embodiment of this invention is applied. 図１に示す風車のナセル内の一部を上方から見た状態を模式的に示す平面図である。It is a top view which shows typically the state which looked at the part in the nacelle of the windmill shown in FIG. 1 from upper direction. 図１に示す風車用ヨー駆動装置の断面図である。It is sectional drawing of the yaw drive device for windmills shown in FIG. 図３に示す風車用ヨー駆動装置における遊星歯車機構及びその近傍を拡大して示す断面図である。It is sectional drawing which expands and shows the planetary gear mechanism and its vicinity in the yaw drive device for windmills shown in FIG. 図３に示す風車用ヨー駆動装置における偏心型減速機及びその近傍を拡大して示す断面図である。It is sectional drawing which expands and shows the eccentric type reduction gear in the yaw drive device for windmills shown in FIG. 3, and its vicinity.

Explanation of symbols

１風車用ヨー駆動装置
１１ケース
１４出力軸
１５第１太陽歯車
１６第１キャリア
１７第１遊星歯車
１８リングギア
１９第２太陽歯車
２０第２キャリア
２１第２遊星歯車
２２ピン内歯
２３クランク軸
２５基部キャリア
２６端部キャリア
２７支柱
２８外歯歯車
３０クランク用孔
３１外歯
１００風車
１０１タワー
１０１ａ歯車
１０２ナセル
１１１モータ
１１１ａ回転軸
１１２ピニオン DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Windmill yaw drive device 11 Case 14 Output shaft 15 1st sun gear 16 1st carrier 17 1st planetary gear 18 Ring gear 19 2nd sun gear 20 2nd planetary gear 22 2nd planetary gear 22 Pin internal tooth 23 Crankshaft 25 Base carrier 26 End carrier 27 Strut 28 External gear 30 Crank hole 31 External tooth 100 Windmill 101 Tower 101a Gear 102 Nacelle 111 Motor 111a Rotating shaft 112 Pinion

Claims

A windmill yaw driving device for turning a windmill nacelle,
A case in which at least a part is arranged in the nacelle of the windmill,
A plurality of pin internal teeth disposed on the inner periphery of the case and formed as a pin-shaped member;
An external gear that is housed in the case and has external teeth that engage with the pin internal teeth on the outer periphery; and
A crankshaft that passes through a hole for a crank formed in the external gear and rotates the external gear eccentrically by rotating;
A base carrier for rotatably holding one end side of the crankshaft;
An end carrier for rotatably holding the other end of the crankshaft;
A post fixed to the base carrier and connecting the base carrier and the end carrier;
An output shaft to which a pinion fixed to the base carrier and engaged with a gear fixed to a wind turbine tower is attached;
A first sun gear that rotates the crankshaft;
A first carrier coupled to the first sun gear;
A first planetary gear rotatably held by the first carrier;
A ring gear fixed to the case and meshing with the first planetary gear on the inner peripheral side;
A second sun gear meshing with the first planetary gear;
A second carrier coupled to the second sun gear;
A second planetary gear that is rotatably held by the second carrier and to which a rotating shaft of a motor is coupled;
A windmill yaw drive device comprising:

It is a yaw drive device for windmills of Claim 1, Comprising:
The first sun gear is arranged coaxially with a rotation center line coinciding with the crankshaft, and is fixed to the crankshaft.

A windmill yaw drive device according to claim 2,
The first sun gear is fitted to the other end side of the crankshaft and fixed to the crankshaft inside the end carrier where the other end side of the crankshaft is disposed. Yaw drive device for windmill.