JP2009248242A - クランプ状態確認手段を有する回転テーブル - Google Patents
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Abstract
【解決手段】モータ出力軸に固定され割出しテーブルを停止位置に保持するためのクランプ機構を備えたダイレクトドライブモータによって駆動される回転テーブルにおいて、トルク指令等によりダイレクトドライブモータに正転、逆転を繰り返し指令する揺動指令手段(S106)と、モータに取り付けられた位置検出器から出力される位置情報に基づく位置偏差情報が許容される揺動範囲にあるか否かの判断結果に基づき(S108)、クランプ状態の確認可能であり、揺動指令とそれに続く判断と確認の処理を、タイマ動作(S111〜S113)により所定回数繰り返して行なえるクランプ状態確認手段を有する回転テーブル。
【選択図】図3
Description
特許文献1には、モータ直接駆動方式の工作機械用の回転テーブル割出し装置において、停電などに伴って工作機械や割出し装置への給電が断たれた場合であっても、回転テーブルの停止位置を確実に保持できるようにすると共に、ワーク加工時における回転テーブルの停止位置の保持を安定して行うことができるように、クランプ装置とは別に、給電停止時に回転テーブルを保持する保持力を発生させる第2の保持装置を付加する技術が開示されている。
また、この技術では、圧力が上昇した瞬間にクランプ力が作用したことにはならないため、圧力上昇後、一定の待ち時間を経てクランプ状態確認完了とするのが一般的である。そのため、クランプ状態確認に要する時間が長くなる。
まず、本発明によるクランプ状態確認動作のための原理について説明する。
揺動指令部A13は回転テーブルFを揺動するために、サーボ制御部Bのトルク指令生成部B11へ揺動指令を送出する。この揺動指令は、回転テーブルの割り出しに影響を及ぼさない微小なものである。サーボ制御部Bのトルク指令生成部B11は揺動指令に基づき、ダイレクトドライブモータCを揺動させるトルク指令を生成する。この際に、数値制御部Aからサーボ制御部Bへ位置指令はなされない。このように、クランプ状態確認を行う際のダイレクトドライブモータの制御はトルク制御でなされている。そして、このように駆動することにより、ダイレクトドライブモータCに微小な揺動(往復方向の振動)を生じさせる。
なお、図2においては、本発明に関連する部分を示しており、通常のモータ制御に存在する速度ループ、電流ループなどは記載を省略している。
そして、クランプ状態確認回数kの上限値としてステップS101で読み込んだ確認上限回数K以下であるか否かを判断し、確認上限回数Kを超えた場合にはクランプ状態を正常に確認できないとして、ステップS114でクランプ確認タイムオーバー(クランプ動作不良)の警告を発生し処理を終了し、確認上限回数K以下の場合にはステップS106へ移行する(ステップS105、ステップS114)。
図7に示される波形から理解できるように、位置偏差の変動の最低半周期が得られる時間、揺動を与えることで、直後にクランプ状態確認結果の出力、即ち、判定が可能である。このように揺動してクランプ状態を確認することを、第1の実施形態という。
第1の実施形態では、与えたトルク変動によってクランプ状態を判定するのに十分な位置偏差の振幅が得られた場合である。しかしながら、この回転テーブル上に負荷されるワークの設置状態によっては、十分な振幅の位置偏差の振幅が得られない場合が生じる。
第2の実施形態と同様に、回転軸の反共振周波数の影響を避けるために、ブレーキが働いていない状態(クランプ解除状態)で、ワークを含めた回転軸の加振周波数に対する応答特性を測定し、位置偏差の振幅が小さくならない周波数で揺動してクランプ状態確認を行う。
なお、前述のとおり本発明の目的は、クランプ動作状態の確認を専用の検出機器を追加して使用することなく、クランプ状態確認に要する時間を短縮できるクランプ動作状態を確認可能な回転テーブルを提供することであるが、従来からのクランプ状態の確認を圧力センサを用いて行っている回転テーブルにも付加して使用することもできる。
2a シャフト(回転軸)
3a 主軸受
3b 支持軸受
4a ロータ(モータ)
4b ステータ(モータ)
5a 位置検出器(センサギア)
5b センサヘッド
6 ディスク
7a ピストン
7b シリンダ
7c〜7e シール部材
7f 前進用空気室
7g 後退用空気室
7h コイルバネ
8 蓋(リッド)
8a 摩擦面
9 電磁弁
A 数値制御部
B サーボ制御部
C ダイレクトドライブモータ
D 位置検出器
E クランプ制御部
F 回転テーブル
L1 揺動の入力波形
L2 位置偏差
L3 位置波形
Claims (3)
- ケース内に収容固定されたステータと、該ステータに対して回転可能に設けられたロータと、該ロータに一体的に設けられ一端に回転テーブルが固定され他端に回転位置を検出する位置検出器を備えたモータ出力軸と、該モータ出力軸に固定され前記回転テーブルを停止位置に保持するためのクランプ機構を備えたダイレクトドライブモータによって駆動される回転テーブルにおいて、
前記ダイレクトドライブモータに正転、逆転を繰り返し指令する揺動指令手段と、
前記位置検出器から出力される位置情報に基づき位置偏差情報を算出する位置偏差情報算出手段と、
前記位置偏差情報算出手段から出力される位置偏差情報に基づきクランプ状態の判定を行う判定手段を有することを特徴とするクランプ状態確認手段を有する回転テーブル。 - 前記揺動指令手段は、前記ダイレクトドライブモータを時間変化させた周波数で揺動することを特徴とする請求項1に記載のクランプ状態確認手段を有する回転テーブル。
- 前記位置偏差情報算出手段から出力される位置偏差情報を周波数帯域毎に算出する算出手段と、前記算出手段で算出された位置偏差情報を記憶する記憶手段を備え、前記揺動指令手段は、前記記憶手段に記憶された位置偏差情報に基づき、ダイレクトドライブモータを揺動する周波数を設定することを特徴とする請求項2に記載のクランプ状態確認手段を有する回転テーブル。
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