JP2009184557A - Vehicle periphery monitor device - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、車両周辺を撮像するカメラからの映像データに基づき、運転者が視認できる位置に設定されたモニターの画面に車両周辺映像を表示する車両周辺監視装置に関する。 The present invention relates to a vehicle periphery monitoring device that displays a vehicle periphery image on a monitor screen set at a position where a driver can visually recognize the image based on image data from a camera that captures the periphery of the vehicle.
従来、電気モーターにより回動するカメラ装置をドアミラーハウジングに収納し、ドライバーから死角となる前輪及びその周辺部分のみならず、車両前方方向の状況を監視することができる車両周辺監視装置が知られている(例えば、特許文献1参照)。
しかしながら、従来の車両周辺監視装置にあっては、電気モーターの駆動によりカメラ本体を回動させ、前方斜め下の前輪周辺部分の監視と、車両前方方向の状況監視を切り換える構成になっていた。このため、カメラ本体の回動スペースや電気モーターの設置スペースが必要となり、カメラ装置を収納するドアミラーが大型化する。また、モニターに表示される画像を切り換える場合、カメラ本体の回動動作が終了するのを待つ必要があり、瞬時に表示を切り換えることができない、という問題があった。 However, the conventional vehicle periphery monitoring device is configured to rotate the camera body by driving an electric motor, and to switch between monitoring of the front wheel peripheral portion diagonally forward and lower and monitoring of the situation in the vehicle forward direction. For this reason, the rotation space of the camera body and the installation space of the electric motor are required, and the door mirror for housing the camera device is enlarged. Further, when switching the image displayed on the monitor, it is necessary to wait for the rotation of the camera body to end, and there is a problem that the display cannot be switched instantaneously.
本発明は、上記問題に着目してなされたもので、単独のカメラによる監視範囲の拡大を図りながら、カメラの設置スペースを小さく抑えることができると共に、モニター表示画像の切り換え要求があった場合、瞬時にモニター表示画像を切り換えることが可能である車両周辺監視装置を提供することを目的とする。 The present invention has been made paying attention to the above problem, and while reducing the installation space of the camera while attempting to expand the monitoring range by a single camera, and when there is a request to switch the monitor display image, An object of the present invention is to provide a vehicle periphery monitoring device capable of instantaneously switching a monitor display image.
上記目的を達成するため、本発明の車両周辺監視装置では、車両周辺を撮像するカメラからの映像データに基づき、運転者が視認できる位置に設定されたモニターの画面に車両周辺映像を表示する。そして、前記カメラは、光軸方向を固定したカメラレンズの前面側の一部分領域に、カメラ光軸とは異なる方向に光軸を屈折させる光学器を配置した。さらに、前記カメラの撮像素子は、前記カメラレンズを経過したカメラ光軸方向からの第1映像データと、前記光学器を経過した屈折光軸方向からの第2映像データを取得する手段とした。 In order to achieve the above object, in the vehicle periphery monitoring device of the present invention, a vehicle periphery image is displayed on a monitor screen set at a position where the driver can visually recognize, based on video data from a camera that captures the periphery of the vehicle. In the camera, an optical device that refracts the optical axis in a direction different from the camera optical axis is disposed in a partial region on the front side of the camera lens in which the optical axis direction is fixed. Furthermore, the image pickup device of the camera is a means for acquiring first video data from the camera optical axis direction that has passed through the camera lens and second video data from the refractive optical axis direction that has passed through the optical device.
よって、本発明の車両周辺監視装置にあっては、カメラによる車両周辺の撮像時、映像データとして、光軸方向を固定したカメラレンズを経過したカメラ光軸方向からの第1映像データと、カメラレンズの前面側の一部分領域に配置した光学器を経過した屈折光軸方向からの第2映像データを、撮像素子により取得することができる。
すなわち、複数のカメラを用いることなく、2方向以上の車両周辺状況を撮像する。このため、単独のカメラによる監視範囲の拡大を図ることができる。また、光学器を設定するだけで、カメラ本体を回動しない。このため、カメラ本体の回動スペースや電気モーターの設置スペースが不要であり、カメラの設置スペースを小さく抑えることができる。さらに、カメラの撮像素子により第1映像データと第2映像データが同時に取得されている。このため、例えば、モニター表示画像の切り換え要求があった場合、映像データの選択を切り換えるだけで、瞬時にモニター表示画像を切り換えることが可能である。
この結果、単独のカメラによる監視範囲の拡大を図りながら、カメラの設置スペースを小さく抑えることができると共に、モニター表示画像の切り換え要求があった場合、瞬時にモニター表示画像を切り換えることが可能である。
Therefore, in the vehicle periphery monitoring device of the present invention, when imaging the periphery of the vehicle by the camera, as the video data, the first image data from the camera optical axis direction after passing through the camera lens with the fixed optical axis direction, and the camera The second image data from the direction of the refracting optical axis that has passed through the optical device arranged in a partial region on the front side of the lens can be acquired by the imaging device.
That is, the vehicle surroundings in two or more directions are imaged without using a plurality of cameras. For this reason, it is possible to expand the monitoring range by a single camera. Moreover, the camera body is not rotated only by setting the optical device. For this reason, the rotation space of a camera main body and the installation space of an electric motor are unnecessary, and the installation space of a camera can be restrained small. Further, the first video data and the second video data are simultaneously acquired by the imaging element of the camera. For this reason, for example, when there is a request for switching the monitor display image, it is possible to switch the monitor display image instantaneously by simply switching the selection of the video data.
As a result, it is possible to reduce the installation space of the camera while expanding the monitoring range by a single camera, and it is possible to instantaneously switch the monitor display image when there is a request to switch the monitor display image. .
以下、本発明の車両周辺監視装置を実現する最良の形態を、図面に示す実施例1及び実施例2に基づいて説明する。 Hereinafter, the best mode for realizing the vehicle periphery monitoring device of the present invention will be described based on Example 1 and Example 2 shown in the drawings.
まず、構成を説明する。
図1は、実施例1の車両周辺監視装置が適用されたワンボックス車(車両の一例)を示す全体斜視図である。図2は、実施例1の車両周辺監視装置におけるサイドブラインドモニターカメラ(カメラの一例)が取り付けられたドアミラーを示す斜視図である。図3は、実施例1の車両周辺監視装置におけるサイドブラインドモニターカメラが取り付けられたドアミラーを示す断面図である。図4は、実施例1の車両周辺監視装置におけるサイドブラインドモニターカメラの構造説明図であり、(a)はカメラ正面図を示し、(b)はカメラ撮像素子を示す。
First, the configuration will be described.
FIG. 1 is an overall perspective view showing a one-box vehicle (an example of a vehicle) to which the vehicle periphery monitoring device according to the first embodiment is applied. FIG. 2 is a perspective view illustrating a door mirror to which a side blind monitor camera (an example of a camera) in the vehicle periphery monitoring device according to the first embodiment is attached. FIG. 3 is a cross-sectional view illustrating a door mirror to which a side blind monitor camera is attached in the vehicle periphery monitoring device according to the first embodiment. FIG. 4 is an explanatory view of the structure of the side blind monitor camera in the vehicle periphery monitoring device of the first embodiment, where (a) shows a front view of the camera and (b) shows a camera image sensor.
実施例1の車両周辺監視装置は、図1に示すように、サイドブラインドモニターカメラ1(カメラ)と、フロントディスプレイユニット2(モニター)と、サイドブラインドカメラコントロールユニット3(モニター表示切換手段)と、サイドブラインドモニタースイッチ4と、を備えている。 As shown in FIG. 1, the vehicle periphery monitoring apparatus according to the first embodiment includes a side blind monitor camera 1 (camera), a front display unit 2 (monitor), a side blind camera control unit 3 (monitor display switching means), And a side blind monitor switch 4.
前記サイドブラインドモニターカメラ1は、図1及び図2に示すように、左ドアミラー5内に埋め込み状態で取り付けられ、車両の左前方の映像と、車両の左前方斜め下方のドライバーの死角となる部分の映像を、フロントディスプレイユニット2のモニター表示画面2aに表示するようにしている。
このサイドブラインドモニターカメラ1としては、夜間でも画像が鮮明で視認性が良く、物体の認識がしやすい、赤外線CCDカメラ(カラー)等を採用している。そして、夜間の視認性を確保するため、図2に示すように、サイドブラインドモニターカメラ1の隣接位置に、車両の左前方斜め下方に赤外光を照射する補助照明6(赤外線LED)を取り付けている。
As shown in FIGS. 1 and 2, the side
As the side
前記サイドブラインドモニターカメラ1の取り付けは、図3に示すように、車両後方に向けて設定した後方ミラー7を取り付けたドアミラーハウジング8のうち、車両前方側下部のカメラ設定凹部8aの位置としている。このサイドブラインドモニターカメラ1は、カメラ光軸L1の方向を車両前方に固定したカメラレンズ10の前面側の一部分領域に、カメラ光軸L1とは異なる屈折光軸L2の方向にカメラ光軸L1を屈折させるプリズム9(光学器)を配置している。このプリズム9は、カメラ正面側から視た場合、図4(a)に示すように、カメラレンズ10の下半分領域を覆う位置に設定されている。前記サイドブラインドモニターカメラ1の撮像素子11は、前記カメラレンズ10を経過したカメラ光軸L1の方向からの第1映像データと、前記プリズム9を経過した屈折光軸L2の方向からの第2映像データを取得する。つまり、図4(b)に示すように、撮像素子11(=CCD)は、車両左前方からの第1映像データを取得する第1映像データ取得エリア11aと、車両左前方斜め下方からの第2映像データを取得する第2映像データ取得エリア11bを有する。
As shown in FIG. 3, the side
前記プリズム9は、図4(a)に示すように、取り付け軸9a,9aを中心として、設定角度を調整可能な取り付けとしている。つまり、屈折光軸L2の方向をプリズム設定角度により変更することで、モニター画像にて監視する車両左前方斜め下方の領域を車両前後方向に調整できるようにしている。なお、プリズム9の設定角度を、ドライバーの死角となる部分に合わせ、予め固定した角度としていても良い。
As shown in FIG. 4A, the
図5は、実施例1の車両周辺監視装置のサイドブラインドモニター制御系を示す制御ブロック図である。 FIG. 5 is a control block diagram illustrating a side blind monitor control system of the vehicle periphery monitoring device according to the first embodiment.
実施例1のサイドブラインドモニター制御系は、図5に示すように、サイドブラインドモニターカメラ1と、フロントディスプレイユニット2と、サイドブラインドカメラコントロールユニット3と、サイドブラインドモニタースイッチ4と、車速センサ12(車速検出手段)と、を備えている。
As shown in FIG. 5, the side blind monitor control system of the first embodiment includes a side
前記サイドブラインドカメラコントロールユニット3は、例えば、NAVI集中スイッチに含まれるサイドブラインドモニタースイッチ4からサイドブラインドモニターON信号を入力すると、サイドブラインドモニターカメラ1に対しカメラ電源を供給すると共に補助照明用電源を供給する。そして、サイドブラインドモニターカメラ1の撮像素子11からカメラ映像データを入力すると共に、車速センサ12からの車速信号を入力し、映像信号とカメラ映像切換信号をフロントディスプレイユニット2へ出力する。
For example, when the side blind monitor ON signal is input from the side blind monitor switch 4 included in the NAVI concentration switch, the side blind
つまり、サイドブラインドカメラコントロールユニット3では、サイドブラインドモニターカメラ1の撮像素子11から得られるカメラ映像データを、カメラレンズ10を経過したカメラ光軸L1の方向からの第1映像データと、プリズム9を経過した屈折光軸L2の方向からの第2映像データに切り分け、第1映像データと第2映像データの一方を選択し、フロントディスプレイユニット2のモニター表示画面2aに表示する映像を、映像データの選択に応じて切り換えるモニター表示切り換えを行う。
That is, in the side blind
実施例1では、モニター表示切り換えを、車速センサ12からの車速情報に基づき、自動的に切り換える方式を採用している。つまり、モニター表示切換制御は、通常走行時であって、車速検出値Vが設定車速(例えば、20km/h)以上のとき、モニター表示画面2aに車両前方映像を表示し、駐停車や幅寄せ等を行う時であって、車速検出値Vが設定車速未満のとき、モニター表示画面2aに車両前方斜め下方映像を表示する。
In the first embodiment, a method of automatically switching the monitor display based on the vehicle speed information from the
図6は、実施例1のサイドブラインドカメラコントロールユニット3にて実行されるモニター表示切換制御処理の流れを示すフローチャートであり、以下、各ステップについて説明する(モニター表示切換手段)。
FIG. 6 is a flowchart showing the flow of the monitor display switching control process executed by the side blind
ステップS1では、サイドブラインドモニタースイッチ4からサイドブラインドモニターON信号が入力されたか否かを判断する。YES(モニターSW ON)の場合はステップS2へ移行し、NO(モニターSW OFF)の場合はステップS1での判断を繰り返す。 In step S1, it is determined whether or not a side blind monitor ON signal is input from the side blind monitor switch 4. If YES (monitor SW ON), the process proceeds to step S2. If NO (monitor SW OFF), the determination in step S1 is repeated.
ステップS2では、ステップS1でのサイドブラインドモニタースイッチ4からサイドブラインドモニターON信号が入力されたとの判断に続き、車速センサ12からの車速検出値Vが設定車速Vo(例えば、Vo=20km/h)以上であるか否かを判断する。YES(V≧Vo)の場合はステップS3へ移行し、NO(V<Vo)の場合はステップS4へ移行する。
In step S2, following the determination that the side blind monitor ON signal is input from the side blind monitor switch 4 in step S1, the vehicle speed detection value V from the
ステップS3では、ステップS2でのV≧Voであるとの判断に続き、カメラレンズ10を経過したカメラ光軸L1の方向からの第1映像データを選択し、モニター表示画面2aに車両前方映像を表示し、リターンへ移行する。
In step S3, following the determination in step S2 that V ≧ Vo, the first image data from the direction of the camera optical axis L1 that has passed through the
ステップS4では、ステップS2でのV<Voであるとの判断に続き、プリズム9を経過した屈折光軸L2の方向からの第2映像データを選択し、モニター表示画面2aに車両前方斜め下方映像を表示し、リターンへ移行する。この車両前方斜め下方映像を表示するに際し、車両左前方の車両感覚を捉えやすくする車両前方目安線と、車両左側方の車両感覚を捉えやすくする車両側方目安線を、モニター表示画面2aに重畳表示する。
In step S4, following the determination in step S2 that V <Vo, second image data from the direction of the refractive optical axis L2 that has passed through the
次に、作用を説明する。
実施例1の車両周辺監視装置における作用を、「車両周辺監視範囲の拡大作用」、「モニター画面表示切り換え作用」に分けて説明する。
Next, the operation will be described.
The operation of the vehicle periphery monitoring device according to the first embodiment will be described by dividing it into “vehicle periphery monitoring range expansion operation” and “monitor screen display switching operation”.
[車両周辺監視範囲の拡大作用]
図7は、実施例1の車両周辺監視装置においてサイドブラインドモニターカメラ1による車両左前方範囲FEと車両左前方斜め下範囲SEの2方向の撮像範囲を説明する斜視図である。
[Expansion of vehicle periphery monitoring range]
FIG. 7 is a perspective view illustrating an imaging range in two directions of the vehicle left front range FE and the vehicle left front diagonally lower range SE by the side
サイドブラインドモニターカメラ1による車両周辺の撮像時、映像データとして、光軸方向を固定したカメラレンズ10を経過したカメラ光軸L1の方向からの第1映像データと、カメラレンズ10の前面側の下半分領域に配置したプリズム9を経過した屈折光軸L2の方向からの第2映像データを、撮像素子11により取得することができる。
At the time of imaging around the vehicle by the side
このように、1台のサイドブラインドモニターカメラ1を用いながら、図7に示すように、カメラ光軸L1の方向からの車両左前方範囲FEと、屈折光軸L2の方向からの車両左前方斜め下範囲SEの2方向の範囲の車両周辺状況を撮像することができる。
Thus, while using one side
言い換えると、車両左前方に向けた前方監視カメラと、車両左前方斜め下に向けた側方死角監視カメラの2台の固定カメラを設置することで得られる2方向の映像データを、2台の固定カメラを用いることなく、単独固定カメラであるサイドブラインドモニターカメラ1により得ることができる。
In other words, two sets of video data obtained by installing two fixed cameras, a front monitoring camera directed to the left front of the vehicle and a lateral blind spot monitoring camera directed obliquely downward to the left front of the vehicle, Without using a fixed camera, it can be obtained by the side
したがって、例えば、前方監視カメラを単独にて設定した場合、あるいは、側方死角監視カメラを単独にて設定した場合に比べ、1台のサイドブラインドモニターカメラ1により、監視範囲の拡大を図ることができる。
Therefore, for example, compared with the case where the front monitoring camera is set alone or the case where the side blind spot monitoring camera is set alone, the monitoring range can be expanded by one side
また、サイドブラインドモニターカメラ1は、光学器であるプリズム9を設定するだけで、従来技術のようにカメラ本体を回動することで、監視範囲の拡大を図るものではない。このため、従来技術の場合に必要とされるカメラ本体の回動スペースや電気モーターの設置スペースが不要であり、サイドブラインドモニターカメラ1の設置スペースを小さく抑えることができる。これにより、実施例1の場合、サイドブラインドモニターカメラ1を収納する左ドアミラー5の大型化を防止することもできる。
Further, the side
[モニター画面表示切り換え作用]
図8は、実施例1の車両周辺監視装置においてサイドブラインドモニターカメラ1による車両左前方斜め下範囲SEが選択されているときのモニター表示画面2aの映像例を示す図である。
[Monitor screen display switching action]
FIG. 8 is a diagram illustrating a video example of the
例えば、車速20Km/h以上で幅の広い道路走行中、車両左側に存在する人や物を確認するため、サイドブラインドモニタースイッチ4を投入すると、図6のフローチャートにおいて、ステップS1→ステップS2→ステップS3→リターンという流れが繰り返される。このとき、ステップS3では、カメラレンズ10を経過したカメラ光軸L1の方向からの第1映像データが選択され、モニター表示画面2aに車両左前方範囲FEによる車両前方映像が表示される。
For example, when the side blind monitor switch 4 is turned on to check a person or an object on the left side of the vehicle while traveling on a wide road at a vehicle speed of 20 km / h or higher, step S1 → step S2 → step in the flowchart of FIG. The flow of S3 → Return is repeated. At this time, in step S3, the first image data from the direction of the camera optical axis L1 that has passed through the
したがって、車両左側前方に存在しているが、街路樹や電柱等の影になっていて、運転席に座っているドライバーによる視野範囲では確認しにくいような人や物を、モニター表示画面2aにより確認することができる。
Therefore, the
そして、幅の広い道路から幅の狭い一方通行路等に入り込んでいった場合、車速を20km/h未満に落とすため、図6のフローチャートにおいて、ステップS1→ステップS2→ステップS4→リターンという流れが繰り返される。このとき、ステップS4では、プリズム9を経過した屈折光軸L2の方向からの第2映像データが選択され、モニター表示画面2aに車両左前方斜め下範囲SEによる車両前方斜め下方映像が表示される。そして、この車両前方斜め下方映像を表示するに際し、図8に示すように、車両左前方の車両感覚を捉えやすくする車両前方目安線FLと、車両左側方の車両感覚を捉えやすくする車両側方目安線SLが、モニター表示画面2aに重畳表示される。
Then, when entering a narrow one-way road from a wide road, the vehicle speed is reduced to less than 20 km / h. Therefore, in the flowchart of FIG. 6, the flow of step S1 → step S2 → step S4 → return Repeated. At this time, in step S4, the second image data from the direction of the refractive optical axis L2 that has passed through the
したがって、ドライバーにとって死角となる車両前方斜め下方の状況、例えば、左前輪タイヤと側溝との位置関係をモニター表示画面2aにより確認することができる。加えて、モニター表示画面2aに車両前方目安線FLと車両側方目安線SLが重畳表示されているため、車両左前方・車両左側方の車両の位置感覚がより捉えやすくなる。
Therefore, it is possible to confirm on the
そして、サイドブラインドモニターカメラ1の撮像素子11において、カメラ光軸L1の方向から視た第1映像データと、屈折光軸L2の方向から視た第2映像データが同時に取得されている。このため、例えば、実施例1のように、車速条件により、フロントディスプレイユニット2のモニター表示画面2aに表示される画像の切り換え要求があった場合、映像データの選択を、同時に取得されている第1映像データにするか第2映像データにするかを切り換えるだけでよく、瞬時にモニター表示画面2aに映し出される画像を切り換えることができる。
Then, in the
次に、効果を説明する。
実施例1の車両周辺監視装置にあっては、下記に列挙する効果を得ることができる。
Next, the effect will be described.
In the vehicle periphery monitoring device of the first embodiment, the effects listed below can be obtained.
(1) 車両周辺を撮像するカメラ(サイドブラインドモニターカメラ1)からの映像データに基づき、運転者が視認できる位置に設定されたモニター(フロントディスプレイユニット2)の画面に車両周辺映像を表示する車両周辺監視装置において、前記カメラは、光軸方向を固定したカメラレンズ10の前面側の一部分領域に、カメラ光軸L1とは異なる方向に光軸を屈折させる光学器(プリズム9)を配置する。そして、前記カメラの撮像素子11は、前記カメラレンズ10を経過したカメラ光軸L1の方向からの第1映像データと、前記光学器を経過した屈折光軸L2の方向からの第2映像データを取得する。このため、単独のカメラ(サイドブラインドモニターカメラ1)による監視範囲の拡大を図りながら、カメラの設置スペースを小さく抑えることができると共に、モニター表示画像の切り換え要求があった場合、瞬時にモニター表示画像を切り換えることが可能である。
(1) A vehicle that displays a vehicle periphery image on the screen of a monitor (front display unit 2) set at a position where the driver can visually recognize the image based on image data from a camera (side blind monitor camera 1) that captures the periphery of the vehicle. In the periphery monitoring device, the camera has an optical device (prism 9) that refracts the optical axis in a direction different from the camera optical axis L1 in a partial region on the front side of the
(2) 前記光学器は、前記カメラレンズ10の前面側の一部分領域に配置したプリズム9である。このため、カメラレンズ10の前面側の一部分領域にプリズム9を配置するだけの簡単な構成としながら、屈折光軸L2の方向からの第2映像データを取得することができる。
(2) The optical device is a
(3) 前記カメラ(サイドブラインドモニターカメラ1)の撮像素子11から得られる映像データを、前記カメラレンズ10を経過したカメラ光軸L1の方向からの第1映像データと、前記光学器(プリズム9)を経過した屈折光軸L2の方向からの第2映像データに切り分け、前記第1映像データと前記第2映像データの一方を選択し、前記モニター(フロントディスプレイユニット2)の画面に表示する映像を、映像データの選択に応じて切り換えるモニター表示切換手段(図6)を設けた。このため、モニター表示画面2aに、カメラ光軸L1の方向から視た映像と、屈折光軸L2の方向から視た映像を切り分けて表示することができると共に、2つの映像の切り換えを、同時に取得した映像データの選択により瞬時に行うことができる。
(3) The video data obtained from the
(4) 前記カメラは、ドアミラーハウジング8に取り付けられ、カメラ光軸L1の方向と屈折光軸L2の方向のうち、一方を車両前方に向け他方を車両前方斜め下方に向けたサイドブラインドモニターカメラ1である。このため、1台のサイドブラインドモニターカメラ1により、車両左前方範囲FEによる車両前方映像と車両左前方斜め下範囲SEによる車両前方斜め下方映像を得ることができる。
(4) The camera is attached to the
(5) 車速を検出する車速センサ12を設け、前記モニター表示切換手段(図6)は、車速検出値Vが設定車速Vo以上のとき、モニター表示画面2aに車両前方映像を表示し、車速検出値Vが設定車速Vo未満のとき、モニター表示画面2aに車両前方斜め下方映像を表示する。このため、表示切り換え操作を要することなく、幅の広い道路を走行しているときは車両前方映像を表示し、幅の狭い道路を徐行しているときは車両前方斜め下方映像を表示するというように、車両側方側周辺を監視する上でより適切な映像を乗員に提供することができる。
(5) A
実施例2は、本発明の車両周辺監視装置を、バックビューモニターカメラを備えたバックビューモニターシステムに適用した例である。 The second embodiment is an example in which the vehicle periphery monitoring device of the present invention is applied to a back view monitor system including a back view monitor camera.
まず、構成を説明する。
図9は、実施例2の車両周辺監視装置が適用されたワンボックス車(車両の一例)を示す全体斜視図である。図10は、実施例2の車両周辺監視装置におけるバックビューモニターカメラ(カメラの一例)が取り付けられたバックドアのルーフスポイラーを示す斜視図である。
First, the configuration will be described.
FIG. 9 is an overall perspective view illustrating a one-box vehicle (an example of a vehicle) to which the vehicle periphery monitoring device according to the second embodiment is applied. FIG. 10 is a perspective view illustrating a roof spoiler of a back door to which a back view monitor camera (an example of a camera) in the vehicle periphery monitoring device according to the second embodiment is attached.
実施例2の車両周辺監視装置は、図9に示すように、バックビューモニターカメラ21(カメラ)と、フロントディスプレイユニット22(モニター)と、バックビューカメラコントロールユニット23(モニター表示切換手段)と、バックビューモニタースイッチ24と、を備えている。
As shown in FIG. 9, the vehicle periphery monitoring apparatus according to the second embodiment includes a back view monitor camera 21 (camera), a front display unit 22 (monitor), a back view camera control unit 23 (monitor display switching means), A back
前記バックビューモニターカメラ21は、図9及び図10に示すように、バックドア25のルーフスポイラー26内に埋め込み状態で取り付けられ、車両の後方映像と、車両の車両後部下方のドライバーの死角となる部分の映像を、フロントディスプレイユニット22のモニター表示画面22aに表示するようにしている。
このバックビューモニターカメラ21としては、夜間でも画像が鮮明で視認性が良く、物体の認識がしやすい、赤外線CCDカメラ(カラー)等を採用している。
As shown in FIGS. 9 and 10, the back-
As the back
前記バックビューモニターカメラ21の取り付けは、図10に示すように、ルーフスポイラー26のうち、ストップランプ27に隣接するカメラ設定凹部26aの位置としている。このバックビューモニターカメラ21は、図10に示すように、カメラ光軸L1の方向を車両後方に固定したカメラレンズ30の前面側の下半分領域に、カメラ光軸L1とは異なる屈折光軸L2の方向にカメラ光軸L1を屈折させるプリズム29(光学器)を配置している。このプリズム29は、カメラ正面側から視た場合、カメラレンズ30の下半分領域を覆う位置に設定されている。前記バックビューモニターカメラ21の撮像素子31は、前記カメラレンズ30を経過したカメラ光軸L1の方向からの第1映像データと、前記プリズム29を経過した屈折光軸L2の方向からの第2映像データを取得する。
As shown in FIG. 10, the back
図11は、実施例2の車両周辺監視装置のバックビューモニター制御系を示す制御ブロック図である。 FIG. 11 is a control block diagram illustrating a back view monitor control system of the vehicle periphery monitoring device according to the second embodiment.
実施例2のバックビューモニター制御系は、図11に示すように、バックビューモニターカメラ21と、フロントディスプレイユニット22と、バックビューカメラコントロールユニット23と、バックビューモニタースイッチ24と、インヒビタースイッチ32(後退走行検出手段)と、舵角センサ33と、を備えている。
As shown in FIG. 11, the back view monitor control system of the second embodiment includes a back
前記バックビューカメラコントロールユニット23は、例えば、NAVI集中スイッチに含まれるバックビューモニタースイッチ24からバックビューモニターON信号を入力すると、バックビューモニターカメラ21に対しカメラ電源を供給する。そして、バックビューモニターカメラ21の撮像素子31からカメラ映像データを入力すると共に、インヒビタースイッチ32からのリバース信号と舵角センサ33からの舵角信号を入力し、映像信号とカメラ映像切換信号をフロントディスプレイユニット22へ出力する。
For example, when the back view monitor ON signal is input from the back
つまり、バックビューカメラコントロールユニット23では、バックビューモニターカメラ21の撮像素子31から得られるカメラ映像データを、カメラレンズ30を経過したカメラ光軸L1の方向からの第1映像データと、プリズム29を経過した屈折光軸L2の方向からの第2映像データに切り分け、第1映像データと第2映像データの一方を選択し、フロントディスプレイユニット22のモニター表示画面22aに表示する映像を、映像データの選択に応じて切り換えるモニター表示切り換えを行う。
That is, in the back view
実施例2では、モニター表示切り換えを、自動変速機のセレクトレバーがどの位置にあるかを検出するインヒビタースイッチ32からのリバース信号(後退情報)に基づき、自動的に切り換える方式を採用している。つまり、モニター表示切換制御は、前進走行時や停車時等であって後退走行ではないとき、モニター表示画面22aに車両後方映像を表示し、駐車時等であって後退走行のとき、モニター表示画面22aに車両後部下方映像を表示する。なお、モニター表示画面22aへの表示映像は、ルームミラーで後方を視た場合に合わせるため、左右反転させた鏡像とする。
In the second embodiment, the monitor display switching is automatically switched based on the reverse signal (reverse information) from the
図12は、実施例2のバックビューカメラコントロールユニット23にて実行されるモニター表示切換制御処理の流れを示すフローチャートであり、以下、各ステップについて説明する(モニター表示切換手段)。
FIG. 12 is a flowchart showing the flow of the monitor display switching control process executed by the back view
ステップS21では、バックビューモニタースイッチ24からバックビューモニターON信号が入力されたか否かを判断する。YES(モニターSW ON)の場合はステップS22へ移行し、NO(モニターSW OFF)の場合はステップS21での判断を繰り返す。
In step S21, it is determined whether or not a back view monitor ON signal is input from the back
ステップS22では、ステップS21でのバックビューモニタースイッチ24からバックビューモニターON信号が入力されたとの判断に続き、自動変速制御系のインヒビタースイッチ32からリバース信号の入力無しであるか否かを判断する。YES(リバース信号の入力無し)の場合はステップS23へ移行し、NO(リバース信号の入力有り)の場合はステップS24へ移行する。
In step S22, following the determination that the back view monitor ON signal is input from the back
ステップS23では、ステップS22でのリバース信号の入力無しとの判断に続き、カメラレンズ30を経過したカメラ光軸L1の方向からの第1映像データを選択し、モニター表示画面22aに車両後方映像を表示し、リターンへ移行する。
In step S23, following the determination that no reverse signal is input in step S22, the first image data from the direction of the camera optical axis L1 that has passed through the
ステップS24では、ステップS22でのリバース信号の入力有りとの判断に続き、プリズム29を経過した屈折光軸L2の方向からの第2映像データを選択し、モニター表示画面22aに車両後部下方映像を表示し、リターンへ移行する。この車両後部下方映像を表示するに際し、車幅と距離の目安線と、舵角情報に応じた予想進路線を、モニター表示画面22aに重畳表示する。
In step S24, following the determination that the reverse signal is input in step S22, the second image data from the direction of the refractive optical axis L2 that has passed through the
次に、作用を説明する。
実施例2の車両周辺監視装置における作用を、「車両周辺監視範囲の拡大作用」、「モニター画面表示切り換え作用」に分けて説明する。
Next, the operation will be described.
The operation of the vehicle periphery monitoring apparatus according to the second embodiment will be described by dividing it into “vehicle periphery monitoring range expansion operation” and “monitor screen display switching operation”.
[車両周辺監視範囲の拡大作用]
図13は、実施例2の車両周辺監視装置においてバックビューモニターカメラ21による車両後方範囲REと車両後部下方範囲LEの2方向の撮像範囲を説明する側面図である。
[Expansion of vehicle periphery monitoring range]
FIG. 13 is a side view illustrating an imaging range in two directions of a vehicle rear range RE and a vehicle rear lower range LE by the back
バックビューモニターカメラ21による車両周辺の撮像時、映像データとして、光軸方向を固定したカメラレンズ30を経過したカメラ光軸L1の方向からの第1映像データと、カメラレンズ30の前面側の下半分領域に配置したプリズム29を経過した屈折光軸L2の方向からの第2映像データを、撮像素子31により取得することができる。
At the time of imaging around the vehicle by the back
このように、1台のバックビューモニターカメラ21を用いながら、図13に示すように、カメラ光軸L1の方向からの車両後方範囲REと、屈折光軸L2の方向からの車両後部下方範囲LEの2方向の範囲の車両周辺状況を撮像することができる。
In this way, while using one back
言い換えると、車両後方に向けた後方監視カメラと、車両後部下方に向けた後方死角監視カメラの2台の固定カメラを設置することで得られる2方向の映像データを、2台の固定カメラを用いることなく、単独固定カメラであるバックビューモニターカメラ21により得ることができる。
In other words, the two fixed cameras are used for the two-way video data obtained by installing two fixed cameras, a rear monitoring camera facing the rear of the vehicle and a rear blind spot monitoring camera facing the rear of the vehicle. Without the rear
したがって、例えば、後方監視カメラを単独にて設定した場合、あるいは、後方死角監視カメラを単独にて設定した場合に比べ、1台のバックビューモニターカメラ21により、監視範囲の拡大を図ることができる。
Therefore, for example, when the rear monitoring camera is set alone or when the rear blind spot monitoring camera is set alone, the monitoring range can be expanded by one back
また、バックビューモニターカメラ21は、光学器であるプリズム29を設定するだけで、従来技術のようにカメラ本体を回動することで、監視範囲の拡大を図るものではない。このため、従来技術の場合に必要とされるカメラ本体の回動スペースや電気モーターの設置スペースが不要であり、バックビューモニターカメラ21の設置スペースを小さく抑えることができる。これにより、実施例2の場合、バックビューモニターカメラ21を収納するルーフスポイラー26の大型化を防止することもできる。
Further, the back-
[モニター画面表示切り換え作用]
図14は、実施例2の車両周辺監視装置においてバックビューモニターカメラ21による車両後部下方範囲LEが選択されているときのモニター表示画面2aの映像例を示す図である。
例えば、前進走行中、車両後方の後続車両等を確認するため、バックビューモニタースイッチ24を投入すると、図12のフローチャートにおいて、ステップS21→ステップS22→ステップS23→リターンという流れが繰り返される。このとき、ステップS23では、カメラレンズ30を経過したカメラ光軸L1の方向からの第1映像データが選択され、モニター表示画面22aに車両後方範囲REによる車両後方映像が表示される。
[Monitor screen display switching action]
FIG. 14 is a diagram illustrating a video example of the
For example, when the back
したがって、自車の後方から接近してくるような後続車両等であって、ドアミラーの視野範囲では確認しにくいような接近物や障害物を、モニター表示画面2aにより確認することができる。
Therefore, it is possible to confirm on the
そして、自車を駐車場の枠内に後退走行により駐車しようとする場合、変速機のギア位置選択を後退位置とするため、図12のフローチャートにおいて、ステップS21→ステップS22→ステップS24→リターンという流れが繰り返される。このとき、ステップS24では、プリズム29を経過した屈折光軸L2の方向からの第2映像データが選択され、モニター表示画面2aに車両後部下方範囲LEによる車両後部下方映像が表示される。そして、この車両後部下方映像を表示するに際し、図14に示すように、車幅と距離の目安線WLと、舵角センサ33からの舵角情報に応じた予想進路線TLが、モニター表示画面22aに重畳表示される。
When the host vehicle is to be parked in the parking lot frame by reverse running, the gear position selection of the transmission is set to the reverse position, so in the flowchart of FIG. 12, step S21 → step S22 → step S24 → return. The flow is repeated. At this time, in step S24, the second video data from the direction of the refractive optical axis L2 that has passed through the
したがって、ドライバーにとって死角となる車両後部下方の状況、例えば、車両後端部から縁石までの位置関係をモニター表示画面22aにより確認することができる。加えて、モニター表示画面22aに目安線WLが重畳表示されているため、自車の車幅を把握しつつ、自車後端部から停止位置までの距離感覚が捉えやすくなると共に、モニター表示画面22aに予想進路線TLが重畳表示されているため、このまま自車を後退させたときの位置感覚がより捉えやすくなる。
Therefore, the situation below the rear of the vehicle, which is a blind spot for the driver, for example, the positional relationship from the rear end of the vehicle to the curb can be confirmed on the
そして、バックビューモニターカメラ21の撮像素子31において、カメラ光軸L1の方向から視た第1映像データと、屈折光軸L2の方向から視た第2映像データが同時に取得されている。このため、例えば、実施例2のように、後退走行条件により、フロントディスプレイユニット22のモニター表示画面22aに表示される画像の切り換え要求があった場合、映像データの選択を、同時に取得されている第1映像データにするか第2映像データにするかを切り換えるだけでよく、瞬時にモニター表示画面22aに映し出される画像を切り換えることができる。
Then, in the
次に、効果を説明する。
実施例2の車両周辺監視装置にあっては、実施例1の(1)〜(3)の効果に加え、下記に列挙する効果を得ることができる。
Next, the effect will be described.
In the vehicle periphery monitoring device of the second embodiment, in addition to the effects (1) to (3) of the first embodiment, the effects listed below can be obtained.
(6) 前記カメラは、車両後部位置に取り付けられ、カメラ光軸L1の方向と屈折光軸L2の方向のうち、一方を車両後方に向け他方を車両後部下方に向けたバックビューモニターカメラ21である。このため、1台のバックビューモニターカメラ21により、車両後方範囲REによる車両後方映像と車両後部下方範囲LEによる車両後部下方映像を得ることができる。
(6) The camera is attached to the rear position of the vehicle, and is a back
(7) 後退走行を検出するインヒビタースイッチ32を設け、前記モニター表示切換手段(図12)は、後退走行ではないとき、モニター表示画面22aに車両後方映像を表示し、後退走行のとき、モニター表示画面22aに車両後部下方映像を表示する。このため、表示切り換え操作を要することなく、前進走行時や停車時には車両後方映像を表示し、駐車時には車両後部下方映像を表示するというように、車両後方側周辺を監視する上でより適切な映像を乗員に提供することができる。
(7) An
以上、本発明の車両周辺監視装置を実施例1及び実施例2に基づき説明してきたが、具体的な構成については、これらの実施例に限られるものではなく、特許請求の範囲の各請求項に係る発明の要旨を逸脱しない限り、設計の変更や追加等は許容される。 As mentioned above, although the vehicle periphery monitoring apparatus of this invention has been demonstrated based on Example 1 and Example 2, it is not restricted to these Examples about a concrete structure, Each claim of a claim Design changes and additions are permitted without departing from the spirit of the invention.
実施例1,2では、カメラとして、カメラレンズの前面の下半分領域をプリズムにて塞ぎ、2方向の映像データを得る例を示した。しかし、カメラとして、カメラレンズの前面の上半分領域をプリズムや反射ミラーにて塞ぎ、2方向の映像データを得る例としても良い。また、カメラとして、カメラレンズの前面の上側と下側の一部領域をそれぞれプリズムや反射ミラーにて塞ぎ、3方向の映像データを得る例としても良い。さらに、例えば、カメラレンズ径が大径であるような場合、3方向以上の映像データを得る例であっても良い。 In the first and second embodiments, the example in which the lower half area of the front surface of the camera lens is blocked with a prism as the camera and image data in two directions is obtained is shown. However, the camera may be an example in which the upper half area of the front surface of the camera lens is closed with a prism or a reflection mirror to obtain video data in two directions. Further, as an example of the camera, the upper and lower partial areas of the front surface of the camera lens may be closed with a prism or a reflecting mirror, respectively, to obtain video data in three directions. Furthermore, for example, when the camera lens diameter is large, an example of obtaining video data in three or more directions may be used.
実施例1,2では、光学器として、プリズムを用いた例を示した。しかし、光学器としては、例えば、反射ミラーや屈折シートや組み合わせレンズや組み合わせミラー等を用いる例としても良い。要するに、カメラ光軸とは異なる方向に光軸を屈折させる光学器であれば良い。 In the first and second embodiments, an example in which a prism is used as an optical device is shown. However, as an optical device, for example, a reflection mirror, a refractive sheet, a combination lens, a combination mirror, or the like may be used. In short, any optical device that refracts the optical axis in a direction different from the camera optical axis may be used.
実施例1では、モニター表示切換手段として、車速情報を用いて自動的にモニター表示画面を切り換える例を示し、実施例2では、モニター表示切換手段として、後退走行情報を用いて自動的にモニター表示画面を切り換える例を示した。しかし、モニター表示切換手段としては、例えば、乗員によるスイッチ操作によりモニター表示画面を切り換える例としても良い。 In the first embodiment, an example in which the monitor display screen is automatically switched using the vehicle speed information as the monitor display switching means is shown. In the second embodiment, the monitor display is automatically displayed using the backward running information as the monitor display switching means. An example of switching screens was shown. However, as the monitor display switching means, for example, the monitor display screen may be switched by a switch operation by an occupant.
実施例1,2では、映像データをカメラ光軸と屈曲光軸の方向毎に切り分け、モニター表示画面には一方向のみの映像を表示する例を示した。しかし、CCDやCMOS等による撮像素子からの映像データを切り分けることなく、モニターに2方向の映像を同時表示する例としても良い。この場合、モニター表示画面を2つの画面に分けてそれぞれの画面枠内に表示し、一方の画面をタッチパネル方式で選択することで、モニター表示画面の全画面に拡大するようにしても良い。 In the first and second embodiments, the video data is divided for each direction of the camera optical axis and the bent optical axis, and an image in only one direction is displayed on the monitor display screen. However, it is also possible to display images in two directions on the monitor at the same time without separating video data from an image sensor such as CCD or CMOS. In this case, the monitor display screen may be divided into two screens and displayed in the respective screen frames, and one screen may be selected by a touch panel method so as to be enlarged to the entire monitor display screen.
実施例1では、サイドブラインドモニターシステムへ本発明の車両周辺監視装置を適用する例を示し、実施例2では、バックビューモニターシステムに本発明の車両周辺監視装置を適用する例を示した。しかし、フロントビューモニターシステムに本発明の車両周辺監視装置を適用しても良いし、アラウンドビューモニターシステムに本発明の車両周辺監視装置を適用しても良い。 In Example 1, the example which applies the vehicle periphery monitoring apparatus of this invention to a side blind monitor system was shown, and in Example 2, the example which applies the vehicle periphery monitoring apparatus of this invention to a back view monitor system was shown. However, the vehicle periphery monitoring device of the present invention may be applied to the front view monitor system, or the vehicle periphery monitoring device of the present invention may be applied to the around view monitor system.
1 サイドブラインドモニターカメラ(カメラ)
2 フロントディスプレイユニット(モニター)
2a モニター表示画面
3 サイドブラインドカメラコントロールユニット(モニター表示切換手段)
4 サイドブラインドモニタースイッチ
5 左ドアミラー
6 補助照明
7 後方ミラー
8 ドアミラーハウジング
8a カメラ設定凹部
9 プリズム(光学器)
10 カメラレンズ
11 撮像素子
12 車速センサ(車速検出手段)
21 バックビューモニターカメラ(カメラ)
22 フロントディスプレイユニット(モニター)
22a モニター表示画面
23 バックビューカメラコントロールユニット(モニター表示切換手段)
24 バックビューモニタースイッチ
25 バックドア
26 ルーフスポイラー
26a カメラ設定凹部
27 ストップランプ
29 プリズム(光学器)
30 カメラレンズ
31 撮像素子
32 インヒビタースイッチ(後退走行検出手段)
33 舵角センサ
L1 カメラ光軸
L2 屈折光軸
1 Side blind monitor camera (camera)
2 Front display unit (monitor)
2a
4 Side
DESCRIPTION OF
21 Back view monitor camera (camera)
22 Front display unit (monitor)
22a
24 Back
30
33 Rudder angle sensor
L1 camera optical axis
L2 refractive optical axis
Claims (7)
前記カメラは、光軸方向を固定したカメラレンズの前面側の一部分領域に、カメラ光軸とは異なる方向に光軸を屈折させる光学器を配置し、
前記カメラの撮像素子は、前記カメラレンズを経過したカメラ光軸方向からの第1映像データと、前記光学器を経過した屈折光軸方向からの第2映像データを取得することを特徴とする車両周辺監視装置。 In a vehicle periphery monitoring device that displays a vehicle periphery image on a monitor screen set at a position that can be visually recognized by a driver, based on video data from a camera that captures the periphery of the vehicle,
In the camera, an optical device that refracts the optical axis in a direction different from the camera optical axis is arranged in a partial region on the front side of the camera lens in which the optical axis direction is fixed,
An image pickup device of the camera acquires first video data from a camera optical axis direction that has passed through the camera lens, and second video data from a refractive optical axis direction that has passed through the optical device. Perimeter monitoring device.
前記光学器は、前記カメラレンズの前面側の一部分領域に配置したプリズムであることを特徴とする車両周辺監視装置。 In the vehicle periphery monitoring device according to claim 1,
The vehicle periphery monitoring device, wherein the optical device is a prism arranged in a partial region on the front side of the camera lens.
前記カメラの撮像素子から得られる映像データを、前記カメラレンズを経過したカメラ光軸方向からの第1映像データと、前記光学器を経過した屈折光軸方向からの第2映像データに切り分け、前記第1映像データと前記第2映像データの一方を選択し、前記モニターの画面に表示する映像を、映像データの選択に応じて切り換えるモニター表示切換手段を設けたことを特徴とする車両周辺監視装置。 In the vehicle periphery monitoring device according to claim 1 or 2,
The video data obtained from the image pickup device of the camera is divided into first video data from the camera optical axis direction that has passed through the camera lens and second video data from the refractive optical axis direction that has passed through the optical device, A vehicle periphery monitoring device comprising monitor display switching means for selecting one of the first video data and the second video data and switching a video to be displayed on the monitor screen in accordance with the selection of the video data. .
前記カメラは、ドアミラーハウジングに取り付けられ、カメラ光軸方向と屈折光軸方向のうち、一方を車両前方に向け他方を車両前方斜め下方に向けたサイドブラインドモニターカメラであることを特徴とする車両周辺監視装置。 In the vehicle periphery monitoring device according to any one of claims 1 to 3,
The camera periphery is a side blind monitor camera attached to a door mirror housing, wherein one of the camera optical axis direction and the refractive optical axis direction is directed to the front of the vehicle and the other is directed obliquely downward to the front of the vehicle. Monitoring device.
車速を検出する車速検出手段を設け、
前記モニター表示切換手段は、車速検出値が設定車速以上のとき、前記モニターの画面に車両前方映像を表示し、車速検出値が設定車速未満のとき、前記モニターの画面に車両前方斜め下方映像を表示することを特徴とする車両周辺監視装置。 In the vehicle periphery monitoring device according to claim 4,
Vehicle speed detecting means for detecting the vehicle speed is provided;
The monitor display switching means displays a vehicle front image on the monitor screen when the vehicle speed detection value is greater than or equal to a set vehicle speed, and displays a vehicle front diagonally lower image on the monitor screen when the vehicle speed detection value is less than the set vehicle speed. A vehicle periphery monitoring device characterized by displaying.
前記カメラは、車両後部位置に取り付けられ、カメラ光軸方向と屈折光軸方向のうち、一方を車両後方に向け他方を車両後部下方に向けたバックビューモニターカメラであることを特徴とする車両周辺監視装置。 In the vehicle periphery monitoring device according to any one of claims 1 to 3,
The camera is a rear view monitor camera mounted at a rear position of the vehicle, wherein one of the camera optical axis direction and the refractive optical axis direction is directed to the rear of the vehicle and the other is directed downward to the rear of the vehicle. Monitoring device.
後退走行を検出する後退走行検出手段を設け、
前記モニター表示切換手段は、後退走行ではないとき、前記モニターの画面に車両後方映像を表示し、後退走行のとき、前記モニターの画面に車両後部下方映像を表示することを特徴とする車両周辺監視装置。 In the vehicle periphery monitoring device according to claim 6,
Provide reverse running detection means for detecting reverse running,
The monitor display switching means displays a vehicle rear image on the monitor screen when the vehicle is not traveling backward, and displays a vehicle rear lower image on the monitor screen when the vehicle is traveling backward. apparatus.
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