JP2009166939A - Elevator emergency operation device - Google Patents

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Inventor
Tsunehiro Higashinaka
恒裕 東中
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Mitsubishi Electric Corp
三菱電機株式会社
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Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide an elevator emergency operation device performing suitable emergency operation by grasping a swing amount of ropes resonating to swing of a building by long period earthquake or the like in the state near the actual condition. <P>SOLUTION: An apex camera 51 photographs an apex part rope image of the rope near the apex part of a hoistway 10 and outputs it to an operation device 20. The operation device 20 calculates difference of the apex part rope image relative to a reference shape as a swing amount 8 of the rope 5 at the apex part position based on the apex part rope image output from the apex camera 51 and the reference shape of the rope 5 at the position near the apex part previously memorized. Further, the operation device 20 calculates rope amplitude 9 in a body of vibration based on the swing amount 8 and outputs it to an elevator control device 30. The elevator control device 30 inputs "the rope amplitude 9 in the body" from the operation device 20, determines a system of emergency operation to be performed based on the input "rope amplitude 9 in the body", and executes the emergency operation. <P>COPYRIGHT: (C)2009,JPO&INPIT

Description

この発明は、ロープ式エレベータのロープの振れ量に基づきエレベータを管制運転するエレベータ管制運転装置に関する。   The present invention relates to an elevator control operation device that controls an elevator based on a rope swing amount of a rope type elevator.
近年、その影響が報告されている長周期地震では、エレベータにおいては、建物揺れとの共振によって、ロープなどの長尺物が大きく振られ、昇降路内の壁面付近に設置される着床検出装置などの昇降路機器にこれらロープが引っ掛かるという事例が発生している。また、長周期地震によりロープが大きく振られた状態でエレベータを運行すると、機器の破損を招き、乗客の閉じ込めや復旧までに長時間を要する事態などが考えられる。このようなロープの共振によるロープ引っ掛かり現象を防止する手段としては、ハードウェア側の対策として、昇降路に設置される機器に対し、これら機器の取り付け腕端部と昇降路の建築側構造物との間に保護線を張るという対策がある。また、ソフトウェア的対策としては、特許文献1にあるように建物の頂部加速度を入力としてロープの振れ量を推定し、その大きさ(推定値)に応じた運転を行う管制運転装置などの対策がある。   In long-period earthquakes, the impact of which has been reported in recent years, in elevators, long objects such as ropes are shaken greatly due to resonance with building shaking, and a landing detection device installed near the wall in the hoistway There are cases where these ropes get caught in hoistway equipment such as. In addition, if the elevator is operated in a state where the rope is greatly swung due to a long-period earthquake, the equipment may be damaged, and it may take a long time to confine or restore passengers. As a means for preventing the rope catching phenomenon due to the resonance of the rope, as a countermeasure on the hardware side, for the equipment installed in the hoistway, the mounting arm end of these equipment and the construction side structure of the hoistway There is a measure to put a protective line between. In addition, as a countermeasure against software, there is a countermeasure such as a control operation device that estimates the amount of rope swing by inputting the top acceleration of the building as described in Patent Document 1 and performs operation according to the magnitude (estimated value). is there.
しかし、特許文献1に示されるような、建物揺れの加速度を入力としてロープの揺れを推定する方式(本願は、撮影する)の管制運転では、建物の固有周期や、ロープの線密度や、張力など、ロープの固有周期に影響する数値などが事前情報として必要になる。しかし、建物の国有周期はシミュレーションで得たものが殆どであり、実際の固有周期とは誤差を生じることがある。このため、建物加速度を入力としたロープ振幅推定では、その推定精度が低下して、実際には共振しているのにロープ振幅を低く見積もったり、逆に共振していないのにロープが大きく振れていると判断し、ロープ振動の実態に合った適切な管制運転とならない場合も生じると考えられる。
特開2007−131360号公報
However, in the control operation of the method of estimating the swing of the rope using the acceleration of the swing of the building as shown in Patent Document 1 (this application takes a picture), the natural period of the building, the linear density of the rope, the tension For example, numerical values that affect the natural period of the rope are required as prior information. However, most of the national period of buildings is obtained by simulation, and an actual natural period may cause an error. For this reason, in the estimation of the rope amplitude using the building acceleration as an input, the accuracy of the estimation decreases, and the rope amplitude is estimated to be low although it is actually resonating. It is considered that there may be cases where the control operation is not appropriate for the actual condition of the rope vibration.
JP 2007-131360 A
本発明は、長周期地震等による建物揺れに共振するロープ類の振れ量を、より実態に近く把握して適切な管制運転を実施することを目的とする。   An object of the present invention is to carry out an appropriate control operation by grasping the swing amount of ropes resonating with a building shake due to a long-period earthquake or the like closer to the actual situation.
この発明のエレベータ管制運転装置は、
昇降路の内部でロープによってエレベータかごを昇降させるロープ式エレベータを、所定の場合に管制運転するエレベータ管制運転装置において、
前記エレベータかごの昇降方向の所定位置におけるロープのロープ画像を入力し、入力された前記ロープ画像と、予め記憶している前記所定位置におけるロープの基準形状とに基づいて、前記基準形状に対する前記ロープ画像の示すロープ振れ量を算出するロープ振れ量算出部と、
前記ロープ振れ量算出部によって算出された前記ロープ振れ量に基づいて、前記ロープ式エレベータに対する管制運転を決定し、決定した管制運転を実行する管制運転実行部と
を備えたことを特徴とする。
The elevator control operation device of the present invention is
In an elevator control operation device that controls a rope type elevator that raises and lowers an elevator car with a rope inside a hoistway, in a predetermined case,
The rope image of the rope at a predetermined position in the lift direction of the elevator car is input, and the rope with respect to the reference shape based on the input rope image and the pre-stored reference shape of the rope at the predetermined position A rope shake amount calculation unit for calculating the rope shake amount indicated by the image;
And a control operation execution unit that determines a control operation for the rope type elevator based on the rope shake amount calculated by the rope shake amount calculation unit and executes the determined control operation.
この発明により、長周期地震等による建物揺れに共振するロープ類の振れ量を、より実態に近く把握して適切な管制運転を実施することができる。   According to the present invention, it is possible to grasp the swing amount of the ropes resonating with the shaking of the building due to a long-period earthquake or the like more closely to the actual situation and to perform an appropriate control operation.
実施の形態1.
図1〜図9を用いて実施の形態1を説明する。実施の形態1は、エレベータのロープの画像を撮影し、撮影したロープ画像から現在のロープの振れ幅を算出し、算出された振れ幅に基づいて、所定の管制運転を実行するエレベータ管制運転装置100に関するものである。このエレベータ管制運転装置100は、シミュレーションで取得されたデータを使用する方式ではなく、直接ロープの揺れの画像を使用するので、実際のロープの揺れに即した管制運転制御を実行することができる。以下に詳細を説明する。
Embodiment 1 FIG.
The first embodiment will be described with reference to FIGS. The first embodiment takes an image of an elevator rope, calculates a current rope runout from the taken rope image, and performs a predetermined control operation based on the calculated runout. 100. Since this elevator control operation apparatus 100 does not use the data acquired in the simulation, but directly uses the image of the rope sway, it is possible to execute the control operation control in accordance with the actual rope sway. Details will be described below.
図1は、エレベータ管制運転装置100の制御対象となるロープ式のエレベータが設置された昇降路を示す図である。また図2は、図1の断面A−Aを示す図である。図1に示すロープ式エレベータは、昇降路10の直上の機械室1に設置された巻上機2によって昇降する「かご3」および釣合オモリ4からなる。昇降路10の頂部よりも上方にある機械室1の巻上機2を介して下ろされたロープ5の端部は、「かご3」に設けられた接続部13に取り付けられており、「かご3」は、接続部13においてロープ5によって吊られている。巻上機2から「かご3」へと繋がるロープ5の巻上機2側の出口近傍に当たる昇降路頂上部に、複数台(この例では2台)の頂部カメラ51、頂部カメラ52(図2に示している)を、違う角度からロープ5を撮影できる位置に設置する。頂部カメラ51,52の映像は演算装置20に送られる。そして演算装置20の処理結果は、エレベータ制御装置30に送られる。また「かご3」の下側と釣合オモリ4との下側とは、つり合い車12を介してコンペンロープ11によってつながれている。   FIG. 1 is a diagram showing a hoistway in which a rope type elevator to be controlled by the elevator control operation device 100 is installed. FIG. 2 is a view showing a cross section AA of FIG. The rope-type elevator shown in FIG. 1 includes a “car 3” that moves up and down by a hoisting machine 2 installed in a machine room 1 immediately above a hoistway 10 and a balance weight 4. The end of the rope 5 lowered through the hoisting machine 2 of the machine room 1 above the top of the hoistway 10 is attached to a connecting portion 13 provided in the “car 3”. 3 ”is suspended by the rope 5 at the connection 13. A plurality of (two in this example) top camera 51 and top camera 52 (FIG. 2) are arranged at the top of the hoistway, which is near the exit on the hoisting machine 2 side of the rope 5 connected from the hoisting machine 2 to the “car 3”. Is installed at a position where the rope 5 can be photographed from a different angle. The images of the top cameras 51 and 52 are sent to the arithmetic unit 20. Then, the processing result of the arithmetic device 20 is sent to the elevator control device 30. Further, the lower side of the “car 3” and the lower side of the counterweight 4 are connected by a compen- sation rope 11 via a balance wheel 12.
演算装置20及びエレベータ制御装置30による処理の概要を説明する。
(1)頂部カメラ51、52は、昇降路10の頂部の近傍におけるロープ5の画像である頂部ロープ画像を撮影し、撮影した頂部ロープ画像を演算装置20に出力する。
(2)演算装置20は、頂部カメラ51、頂部カメラ52から出力された頂部ロープ画像と、予め記憶している頂部近傍の位置におけるロープ5の基準形状(基準位置でもよい)とに基づき、この基準形状に対する頂部ロープ画像の差分を頂部位置におけるロープ5の振れ量(図1の振れ量8)として算出する。さらに、演算装置20は、ロープ5の振れ量に基づき、振動の腹における振幅(図1の腹のロープ振幅9)を算出する。詳細は、動作の説明で後述する。演算装置20はエレベータ制御装置30に接続している。
(3)エレベータ制御装置30は、演算装置20の処理結果を入力し、入力した処理結果に基づき、実行するべき管制運転の方式を決定し、その管制運転を実行する。
An overview of processing by the arithmetic unit 20 and the elevator control unit 30 will be described.
(1) The top cameras 51 and 52 capture a top rope image that is an image of the rope 5 in the vicinity of the top of the hoistway 10, and output the captured top rope image to the computing device 20.
(2) The computing device 20 is based on the top rope image output from the top camera 51 and the top camera 52 and the reference shape (may be a reference position) of the rope 5 at a position near the top stored in advance. The difference of the top rope image with respect to the reference shape is calculated as the shake amount of the rope 5 at the top position (the shake amount 8 in FIG. 1). Furthermore, the arithmetic unit 20 calculates the amplitude at the antinode of vibration (antinode rope amplitude 9 in FIG. 1) based on the amount of deflection of the rope 5. Details will be described later in the description of the operation. The arithmetic device 20 is connected to the elevator control device 30.
(3) The elevator control device 30 inputs the processing result of the arithmetic device 20, determines the control operation method to be executed based on the input processing result, and executes the control operation.
(ロープの撮影箇所:カメラ配置)
エレベータ管制運転装置100は、実際のロープ5の映像を撮影して、この撮影画像に基づき、いかなる管制運転を実行するかを決定する点が特徴である。この場合、昇降路10の高さ方向(「かご3」の昇降方向)において、どの高さにおけるロープ5の箇所を撮影するかが重要となる。言い換えれば、昇降路10内のどの高さ位置にカメラを配置するかが重要となる。本実施の形態1では、次の(1)、(2)の場合を説明し、次の(3)、(4)については実施の形態2で説明する。
(1)カメラを昇降路の天井付近に設ける場合。
(2)「かご3」にカメラを配置する場合。
また、実施の形態2において、複数の高さ位置におけるロープ映像を撮影する場合を説明する。その場合、カメラは、次の(3)、(4)に配置された場合を説明する。
(3)カメラを昇降路の天井付近と、中央地点との双方に配置する場合。ここで「中央地点」とは、昇降路10内において「かご3」が最下層と最上層との間を昇降する行程の略中央の地点を意味するものとする。
(4)カメラを昇降路の天井付近と、最下層の位置(ピット付近)に配置する場合。
以下の実施の形態1では、「前記(1)カメラを昇降路の天井付近に設ける場合」を主として説明し、最後に、「(2)「かご3」にカメラを配置する場合」について説明する。
(Rope shooting location: camera placement)
The elevator control operation device 100 is characterized in that it takes an actual video of the rope 5 and determines what control operation is to be executed based on this captured image. In this case, in the height direction of the hoistway 10 (the raising / lowering direction of the “car 3”), it is important to photograph the location of the rope 5 at which height. In other words, the height position in the hoistway 10 is important. In the first embodiment, the following cases (1) and (2) will be described, and the following (3) and (4) will be described in the second embodiment.
(1) When installing the camera near the ceiling of the hoistway.
(2) When placing a camera in “Cage 3”.
In the second embodiment, a case where rope images at a plurality of height positions are photographed will be described. In that case, the case where a camera is arrange | positioned to following (3) and (4) is demonstrated.
(3) When the camera is arranged near both the ceiling of the hoistway and the central point. Here, the “central point” means a substantially central point in the stroke in which the “car 3” moves up and down between the lowermost layer and the uppermost layer in the hoistway 10.
(4) The camera is placed near the ceiling of the hoistway and at the lowest position (near the pit).
In the first embodiment below, “(1) the case where the camera is provided near the ceiling of the hoistway” will be mainly described, and finally, “(2) the case where the camera is arranged in“ car 3 ”” will be described. .
カメラを配置する位置については、「前記(1)カメラを昇降路の天井付近に設ける場合」が好適と考えられる。これは、撮影対象となるロープ5が常に存在すること、及び周辺に昇降路機器が少ないため撮影しやすいことなどによる。さらに、ロープ5の振れ幅が小さく、カメラの撮影範囲を限定でき、少数のカメラでロープ5の動きを追えること、ならびに昇降路中間(ロープ振動の腹になる位置)に設置すると、「かご3」や釣合オモリ4の昇降によってカメラでの撮影が阻害される可能性があること等による。但し、昇降路中間部でもカメラの台数を増やすなどの対応により、同様の、管制運転は可能である。カメラを配置するべき好適な位置は、エレベータごとに個別に決定してよいことは、もちろんである。   As for the position where the camera is arranged, “(1) When the camera is provided near the ceiling of the hoistway” is considered suitable. This is due to the fact that there is always a rope 5 to be photographed, and because there are few hoistway devices in the vicinity, it is easy to photograph. Furthermore, the swing width of the rope 5 is small, the camera's shooting range can be limited, the movement of the rope 5 can be followed with a small number of cameras, and when it is installed in the middle of the hoistway (the position where the rope vibration becomes antinode) ”, And the fact that the shooting with the camera may be hindered by the raising and lowering of the balancing weight 4. However, the same control operation is possible in the middle part of the hoistway by taking measures such as increasing the number of cameras. Of course, the preferred position where the camera should be placed may be determined individually for each elevator.
図3は、演算装置20のハードウェア構成の一例を示す図である。また、図4は、エレベータ制御装置30のハードウェア構成の一例を示す図である。演算装置20、エレベータ制御装置30のいずれも図3、図4に示すようなハードウェア資源を有するコンピュータである。以下、図3の演算装置20について説明するが、エレベータ制御装置30についても、演算装置と同様の説明が当てはまる。   FIG. 3 is a diagram illustrating an example of a hardware configuration of the arithmetic device 20. FIG. 4 is a diagram illustrating an example of a hardware configuration of the elevator control device 30. Both the computing device 20 and the elevator control device 30 are computers having hardware resources as shown in FIGS. Hereinafter, although the arithmetic device 20 of FIG. 3 is demonstrated, the description similar to an arithmetic device is applicable also about the elevator control apparatus 30. FIG.
図3において、演算装置20は、プログラムを実行するCPU810(Central Processing Unit:中央処理装置)を備えている。CPU810は、バス825を介してROM(Read Only Memory)811、RAM(Random Access Memory)812、表示部813、操作キー814、通信ボード816、頂部カメラ51、頂部カメラ52、及び磁気ディスク装置820と接続されている。CPU810は、これらのハードウェアデバイスを制御する。磁気ディスク装置820の代わりに、フラッシュメモリなどの記憶装置でもよい。   In FIG. 3, the arithmetic unit 20 includes a CPU 810 (Central Processing Unit) that executes a program. The CPU 810 is connected to a ROM (Read Only Memory) 811, a RAM (Random Access Memory) 812, a display unit 813, an operation key 814, a communication board 816, a top camera 51, a top camera 52, and a magnetic disk device 820 via a bus 825. It is connected. The CPU 810 controls these hardware devices. A storage device such as a flash memory may be used instead of the magnetic disk device 820.
RAM812は、揮発性メモリの一例である。ROM811、磁気ディスク装置820等の記憶媒体は、不揮発性メモリの一例である。これらは、記憶装置あるいは記憶部、格納部の一例である。通信ボード816、操作キー814などは、入力部、入力装置の一例である。また、通信ボード816、表示部813などは、出力部、出力装置の一例である。通信ボード816は、エレベータ制御装置30と接続している。   The RAM 812 is an example of a volatile memory. Storage media such as the ROM 811 and the magnetic disk device 820 are examples of nonvolatile memories. These are examples of a storage device, a storage unit, or a storage unit. The communication board 816, the operation keys 814, and the like are examples of an input unit and an input device. Moreover, the communication board 816, the display part 813, etc. are examples of an output part and an output device. The communication board 816 is connected to the elevator control device 30.
磁気ディスク装置820には、オペレーティングシステム821(OS)、プログラム群823、ファイル群824が記憶されている。プログラム群823のプログラムは、CPU810、オペレーティングシステム821により実行される。   The magnetic disk device 820 stores an operating system 821 (OS), a program group 823, and a file group 824. The programs in the program group 823 are executed by the CPU 810 and the operating system 821.
上記プログラム群823には、以下に述べる実施の形態の説明において「〜部」として説明する機能を実行するプログラムが記憶されている。プログラムは、CPU810により読み出され実行される。あるいは、上記プログラム群823は、ROM811に記憶されていても構わない。   The program group 823 stores a program that executes a function described as “˜unit” in the description of the embodiment described below. The program is read and executed by the CPU 810. Alternatively, the program group 823 may be stored in the ROM 811.
ファイル群824には、以下に述べる実施の形態の説明において、ロープ5の基準形状として説明する情報や、「〜の判定結果」、「〜の算出結果」、「〜の抽出結果」、「〜の生成結果」、「〜の処理結果」として説明する情報や、データや信号値や変数値やパラメータなどが、「〜ファイル」や「〜データベース」の各項目として記憶されている。「〜ファイル」や「〜データベース」は、ディスクやメモリなどの記録媒体に記憶される。ディスクやメモリなどの記憶媒体に記憶された情報やデータや信号値や変数値やパラメータは、読み書き回路を介してCPU810によりメインメモリやキャッシュメモリに読み出され、抽出・検索・参照・比較・演算・計算・処理・出力・表示などのCPUの動作に用いられる。抽出・検索・参照・比較・演算・計算・処理・出力・表示のCPUの動作の間、情報やデータや信号値や変数値やパラメータは、メインメモリやキャッシュメモリやバッファメモリに一時的に記憶される。   In the file group 824, in the description of the embodiment described below, information described as the reference shape of the rope 5, “determination result”, “calculation result”, “extraction result”, “ Information described as “generation results” and “processing results of”, data, signal values, variable values, parameters, and the like are stored as items of “˜file” and “˜database”. The “˜file” and “˜database” are stored in a recording medium such as a disk or a memory. Information, data, signal values, variable values, and parameters stored in a storage medium such as a disk or memory are read out to the main memory or cache memory by the CPU 810 via a read / write circuit, and extracted, searched, referenced, compared, and calculated. • Used for CPU operations such as calculation, processing, output, and display. Information, data, signal values, variable values, and parameters are temporarily stored in the main memory, cache memory, and buffer memory during the CPU operation of extraction, search, reference, comparison, calculation, calculation, processing, output, and display. Is done.
また、以下に述べる実施の形態の説明において、「〜部」、として説明するものは、「〜手段」、「〜装置」「〜回路」、「〜機器」であってもよく、また、「〜ステップ」、「〜手順」、「〜処理」であってもよい。すなわち、「〜部」として説明するものは、ROM811に記憶されたファームウェアで実現されていても構わない。或いは、ソフトウェアのみ、或いは、素子・デバイス・基板・配線などのハードウェアのみ、或いは、ソフトウェアとハードウェアとの組み合わせ、さらには、ファームウェアとの組み合わせで実施されても構わない。プログラムは、CPU810により読み出され、CPU810により実行される。すなわち、プログラムは、以下に述べる「〜部」としてコンピュータを機能させるものである。   Further, in the description of the embodiments described below, what is described as “to part” may be “to means”, “to apparatus”, “to circuit”, and “to device”. -Step "," -procedure "," -process "may be used. That is, what is described as “˜unit” may be realized by firmware stored in the ROM 811. Alternatively, it may be implemented only by software, only hardware such as elements, devices, substrates, wirings, etc., or a combination of software and hardware, and further a combination of firmware. The program is read by the CPU 810 and executed by the CPU 810. That is, the program causes the computer to function as “to part” described below.
図4のエレベータ制御装置30も図3の演算装置20と同様にコンピュータである。エレベータ制御装置30は、通信ボード816を介して演算装置20と接続している。また、エレベータ制御装置30の通信ボード816からは、「かご3」を昇降させる巻上機2や「かご3」の有するかご扉(図示していない)、あるいは乗場階の乗場扉(図示していない)を制御する各種の制御信号が出力される。また、エレベータ制御装置30のファイル群824には、後述する管制運転テーブル341が格納されている。   The elevator control device 30 in FIG. 4 is also a computer, similar to the arithmetic device 20 in FIG. The elevator control device 30 is connected to the arithmetic device 20 via the communication board 816. Further, from the communication board 816 of the elevator control device 30, a car door (not shown) of the hoisting machine 2 and the "car 3" for raising and lowering the "car 3", or a landing door on the landing floor (not shown). Various control signals for controlling (not) are output. Further, a control operation table 341 described later is stored in the file group 824 of the elevator control device 30.
図5は、実施の形態1におけるエレベータ管制運転装置100のブロック図である。エレベータ管制運転装置100は、頂部カメラ51、頂部カメラ52、演算装置20(ロープ振れ量算出部)、及びエレベータ制御装置30(管制運転実行部)を備えている。   FIG. 5 is a block diagram of the elevator control operation apparatus 100 according to the first embodiment. The elevator control operation device 100 includes a top camera 51, a top camera 52, a computing device 20 (rope deflection amount calculation unit), and an elevator control device 30 (control operation execution unit).
演算装置20は、演算側受信部21、ロープ位置算出部22、ロープ振幅算出部23、腹振幅算出部24、演算側送信部25、演算側記憶部26を備えている。エレベータ制御装置30は、制御側受信部31、運転方式決定部32、運転部33、及び管制運転テーブルを格納している管制運転テーブル格納部34を備えている。これら、演算装置20及びエレベータ制御装置30の構成要素の機能は、動作の説明で後述する。   The calculation device 20 includes a calculation side reception unit 21, a rope position calculation unit 22, a rope amplitude calculation unit 23, an abdominal amplitude calculation unit 24, a calculation side transmission unit 25, and a calculation side storage unit 26. The elevator control device 30 includes a control side reception unit 31, an operation method determination unit 32, an operation unit 33, and a control operation table storage unit 34 that stores a control operation table. The functions of these components of the arithmetic unit 20 and the elevator control device 30 will be described later in the description of the operation.
(動作説明)
図6は、エレベータ管制運転装置100の動作を示すシーケンス図である。図6を参照して、100の動作を説明する。
(Description of operation)
FIG. 6 is a sequence diagram showing the operation of the elevator control operation device 100. The operation of 100 will be described with reference to FIG.
(1.撮影/画像の受信)
頂部カメラ51、頂部カメラ52は、図1に示すように、昇降路10の頂部出口から昇降路に降りてくる頂部付近のロープ5を継続的に撮影している(S11)。頂部カメラ51,52の撮影画像は、演算装置20に送られる。演算装置20の演算側受信部21が、撮影画像を受信する(S12)。
(1. Shooting / receiving images)
As shown in FIG. 1, the top camera 51 and the top camera 52 continuously photograph the rope 5 in the vicinity of the top descending from the top exit of the hoistway 10 to the hoistway (S11). The captured images of the top cameras 51 and 52 are sent to the arithmetic unit 20. The calculation side receiving unit 21 of the calculation device 20 receives the captured image (S12).
(2.ロープ位置の算出)
ロープ位置算出部22は、受信された撮影画像に基づき、ターゲットとなるロープ5の昇降路10の頂部位置における位置(形状でもよい)を抽出し、撮影されたロープ5の位置(あるいは形状)を特定する(S13)。これにより、ロープ位置算出部22は、昇降路10内における頂部付近の現在のロープ5の位置を算出する。
(2. Calculation of rope position)
The rope position calculation unit 22 extracts the position (or shape) of the rope 5 as a target at the top position of the hoistway 10 based on the received photographed image, and the position (or shape) of the photographed rope 5 is extracted. Specify (S13). Thereby, the rope position calculation unit 22 calculates the current position of the rope 5 near the top in the hoistway 10.
(3.ロープ振幅の算出)
ロープ振幅算出部23は、ロープ位置算出部22によって算出された現在のロープ位置と、本来のロープ位置との差により、現在のロープ振幅を求める(S14)。即ち、演算側記憶部26には、頂部カメラ51,52によって撮影される高さ位置における本来のロープ位置である基準位置(基準形状の一例、)が予め格納されている。ロープ振幅算出部23は、ロープ位置算出部22によって算出された現在のロープ位置と、予め格納されている基準形状とから、基準形状に対する現在のロープ位置の差分である「頂部ロープ振幅」を算出する。
(3. Calculation of rope amplitude)
The rope amplitude calculator 23 obtains the current rope amplitude from the difference between the current rope position calculated by the rope position calculator 22 and the original rope position (S14). That is, the calculation-side storage unit 26 stores in advance a reference position (an example of a reference shape) that is an original rope position at a height position photographed by the top cameras 51 and 52. The rope amplitude calculator 23 calculates a “top rope amplitude” that is a difference between the current rope position with respect to the reference shape from the current rope position calculated by the rope position calculator 22 and the reference shape stored in advance. To do.
(4.腹振幅の算出)
ロープ振動の「頂部ロープ振幅)」(図1の振れ量8)は、巻上機2からのロープ出口付近で撮影されたロープ画像から算出されたものであるため、振動の節に近く、振動の腹の振幅ではない。このため、腹振幅算出部24は、振動モードを元に、算出された頂部ロープ振幅を用いて腹部分の振幅(以下、「腹振幅」という)を算出する(S15)。この際、「かご3」の位置によってロープ長さが変動する。よって、「かご3」の位置情報(ロープ撮影時における)をエレベータ制御装置30の運転部33から演算装置20へ腹振幅算出部24に送信する。これらによって、腹振幅算出部24は、「かご3」の昇降によるロープ長さの変化に応じた振動の腹での腹振幅9(図1)を算出することができる。なお、振動モードは1次から高次まで存在するが、通常現れるのは1次であること、また振幅は1次以下であることから、1次モードの「腹振幅」を算出する。腹振幅の具体的な算出方法は、図1に示したロープ5(主ロープ)の場合を例にとれば、例えば次の様である。ロープ5の振動形状を弦の1次振動モードとして、
(1)ロープ上端近傍(片方の節1の近傍)の変位(撮影画像の処理により取得)を決定、
(2)かごの位置(ロープ下端に相当)から、もう一方の節2の位置を決定、
(3)節1(機械室綱車)〜節2(かご上)までの距離(ロープ長さ)、及びロープ上端近傍の前記変位から、1次モード形状に基づいて振幅の腹での振幅(腹振幅)を演算する。
(4. Calculation of abdominal amplitude)
The “top rope amplitude” of rope vibration (shake amount 8 in FIG. 1) is calculated from a rope image taken near the rope exit from the hoisting machine 2, and thus is close to the vibration node and vibrates. Is not the amplitude of the belly. Therefore, the abdominal amplitude calculation unit 24 calculates the amplitude of the abdominal portion (hereinafter referred to as “antinode amplitude”) using the calculated top rope amplitude based on the vibration mode (S15). At this time, the rope length varies depending on the position of the “car 3”. Therefore, the position information of “car 3” (at the time of rope photography) is transmitted from the operation unit 33 of the elevator control device 30 to the computing device 20 to the abdominal amplitude calculation unit 24. Accordingly, the antinode amplitude calculation unit 24 can calculate the antinode amplitude 9 (FIG. 1) at the antinode of vibration according to the change in the rope length caused by the raising and lowering of the “car 3”. Although vibration modes exist from the first order to the higher order, the first mode appears and the amplitude is less than the first order, so the “antinode amplitude” of the first order mode is calculated. A specific method for calculating the antinode amplitude is as follows, for example, in the case of the rope 5 (main rope) shown in FIG. The vibration shape of the rope 5 is the primary vibration mode of the string.
(1) Determine the displacement (obtained by processing the photographed image) in the vicinity of the top end of the rope (near one node 1)
(2) From the position of the car (corresponding to the lower end of the rope), determine the position of the other node 2.
(3) From the distance (rope length) from node 1 (machine room sheave) to node 2 (on the car) and the displacement in the vicinity of the upper end of the rope, the amplitude at the antinode of the amplitude based on the primary mode shape ( (Abdominal amplitude) is calculated.
(5.腹振幅の送信)
演算側送信部25は、腹振幅算出部24によって算出された腹振幅をエレベータ制御装置30に送信する(S15)。
(5. Abdominal amplitude transmission)
The calculation side transmitting unit 25 transmits the antinode amplitude calculated by the antinode amplitude calculating unit 24 to the elevator control device 30 (S15).
(6.腹振幅の受信)
エレベータ制御装置30の制御側受信部31が、腹振幅を受信する(S16)。
(6. Reception of abdominal amplitude)
The control side receiver 31 of the elevator control device 30 receives the antinode amplitude (S16).
(7.管制運転方式の決定)
制御側受信部31により受信された腹振幅に対して、あらかじめ管制運転の判断基準となる腹振幅レベル値を一つあるいは複数段階、例えば管制運転テーブル341として設定し、格納しておく。図7は、管制運転テーブル341の一例である。この管制運転テーブル341は、次の内容を示している。
(1)受信した腹振幅のレベルRが「R<10」であれば管制運転を行なわない。
(2)受信した腹振幅のレベルが「10≦R<20」であればエレベータかごの減速運転を行う。
(3)受信した腹振幅のレベルが「20≦R」であればエレベータかごを最寄の階に停止させる。
運転方式決定部32は、受信された腹振幅のレベルRと、管制運転テーブル341とから、管制運転の方式を決定する(S17)。
(7. Determination of control operation method)
With respect to the abdominal amplitude received by the control-side receiving unit 31, one or more abdominal amplitude level values serving as a reference for determining the control operation are set and stored in advance as, for example, the control operation table 341. FIG. 7 is an example of the control operation table 341. This control operation table 341 shows the following contents.
(1) If the received anti-abdominal amplitude level R is “R <10”, the control operation is not performed.
(2) If the level of the received antinode amplitude is “10 ≦ R <20”, the elevator car is decelerated.
(3) If the level of the received belly amplitude is “20 ≦ R”, the elevator car is stopped at the nearest floor.
The operation method determination unit 32 determines a control operation method from the received level R of the abdominal amplitude and the control operation table 341 (S17).
運転部33は、運転方式決定部32により決定された管制運転の方式に従って、管制運転を実行する(S18)。ここで、「管制運転」とは、例えば、エレベータの減速運転や、休止、揺れ収束後の運転可否判断などを経た運転再開などの運転を含む。この実施の形態1では「管制運転」とは、前記「腹振幅」が一定のレベルを超えた場合を対象として管制運転テーブル341によって予め定義された、通常運転とは異なる運転方式を意味する。図7の場合では、「方式2」及び「方式3」が管制運転に該当する。もちろん図7は一例であるので、いかなる運転方式を「管制運転」とするかは、自由に決定することができる。   The operation unit 33 executes the control operation according to the control operation method determined by the operation method determination unit 32 (S18). Here, the “control operation” includes, for example, an operation such as a deceleration operation of an elevator, a stop, a restart of operation through a determination of whether or not the vehicle can be operated after convergence of shaking, and the like. In the first embodiment, “control operation” means an operation method that is defined in advance by the control operation table 341 and is different from the normal operation when the “abdominal amplitude” exceeds a certain level. In the case of FIG. 7, “method 2” and “method 3” correspond to the control operation. Of course, since FIG. 7 is an example, it is possible to freely determine which operation method is the “control operation”.
図8は、背景技術で挙げた「特開2007−131360号公報の図4」である。「特開2007−131360号公報の図4」は、管制運転方法の一例である。この「特開2007−131360号公報の図4」である図8を参照して、簡単にこの一例を説明する。
(1)地震が発生すると、P波を感知したかどうか判定する。P波を感知しなければ平常運転を継続する。P波を感知した場合には、かごを最寄階に停止させる。
(2)P波を感知した場合は、さらにS波を感知したかどうかを判定する。S波を感知しなければ、一定時間経過後自動復帰する。S波を感知した場合は、停止を継続する。
(3)そして、作業員による点検、手動復帰が実施される。
FIG. 8 is “FIG. 4 of Japanese Patent Laid-Open No. 2007-131360” mentioned in the background art. "FIG. 4 of Unexamined-Japanese-Patent No. 2007-131360" is an example of the control operation method. An example of this will be briefly described with reference to FIG. 8, which is “FIG. 4 of Japanese Patent Laid-Open No. 2007-131360”.
(1) When an earthquake occurs, it is determined whether a P wave is detected. If no P wave is detected, normal operation is continued. If a P wave is detected, the car is stopped at the nearest floor.
(2) If a P wave is detected, it is further determined whether an S wave is detected. If no S wave is detected, it automatically recovers after a certain period of time. If an S wave is detected, stop is continued.
(3) And inspection and manual return by the worker are carried out.
以上の実施の形態1のエレベータ管制運転装置100は、実際のロープ5の揺れのみを捉えて、ロープ振幅を算出する。このため、建物固有周期やロープ5の固有周期などの誤差や変動に影響を受けず、長周期の建物揺れなどによるロープ振動に対する適切な管制運転の実施可能性が高まる。   The elevator control operation apparatus 100 according to the first embodiment described above captures only actual swinging of the rope 5 and calculates the rope amplitude. For this reason, it is not influenced by errors and fluctuations such as the natural period of the building and the natural period of the rope 5, and the possibility of carrying out an appropriate control operation with respect to the rope vibration due to a long period of building shaking is increased.
以上の実施の形態1では、昇降路10の頂部付近に頂部カメラ51,52を設置した場合を説明した。これは、頂部近傍は、振幅の終端部であり、また常にカメラに写る位置である等により、好都合のためであった。同様に図9に示すように、ロープ5の振幅の終端部は、かごの天井部分(ロープ5が「かご3」に接続される接続部13の付近)にもある。このため、図9のように、「かご3」の天井の上面付近にかごカメラ81、82を設置しても、昇降路10の頂部付近に頂部カメラ51,52を設置した場合と同様の効果を奏する。かごカメラ81、82を設置した場合の演算装置20及びエレベータ制御装置30による処理は、頂部カメラ51,52の場合と同じである。この場合、演算側記憶部26には、「かご3」の天井部分(接続部13近傍)のロープ形状が基準形状として格納されている。   In the first embodiment described above, the case where the top cameras 51 and 52 are installed near the top of the hoistway 10 has been described. This is for convenience because the vicinity of the top is the terminal end of the amplitude, and is always in the position reflected in the camera. Similarly, as shown in FIG. 9, the end portion of the amplitude of the rope 5 is also in the ceiling portion of the car (near the connecting portion 13 where the rope 5 is connected to the “car 3”). Therefore, as shown in FIG. 9, even when the car cameras 81 and 82 are installed near the top surface of the ceiling of the “car 3”, the same effect as when the top cameras 51 and 52 are installed near the top of the hoistway 10. Play. The processing by the arithmetic device 20 and the elevator control device 30 when the car cameras 81 and 82 are installed is the same as the case of the top cameras 51 and 52. In this case, the computation-side storage unit 26 stores the rope shape of the ceiling portion of the “car 3” (near the connection portion 13) as a reference shape.
(撮影対象のロープ及びカメラの設置位置)
(1)なお、本実施の形態1では、巻上機2から「かご3」へ繋がるロープ5(主ロープ)を頂部カメラ51,52で撮影したが、図1に示すオモリ側ロープ(主ロープ)も撮影対象としてよい。即ち、図1に示すように、一方の端部が「かご3」の接続部13に接続されたロープ5であって、他方の端部が昇降路10の頂部よりも上方から下ろされて釣合オモリ4の頂部側(オモリ上部)に接続されたロープ5について、釣合オモリ4の上方の頂部付近におけるオモリ側ロープを頂部カメラ51,52で撮影し、かご3側のロープ5の場合と同様に処理しても構わない。
(2)また、調速機ロープ(ガバナーロープ)を撮影対象とし、この調速機ロープを撮影するカメラを昇降路10に設置することで、調速機ロープを対象とした同様の管制運転が実施可能である。なお、調速機ロープは昇降路10の下部で折り返されるので、頂部カメラで撮影してもよいし、実施の形態2で後述する下部カメラで撮影しても構わない。
(3)また、図1に示したコンペンロープ11を撮影対象とし、昇降路下部のつり合い車12の近傍に同様の撮影装置(例えば実施の形態2で後述する下部カメラ)を設置することでも、同様の効果を得られる。特にコンペンロープ11は、「かご3」の下部から昇降路10の下部に設置されたつり合い車12を介して釣合オモリ4の下部に連結されているため、両方の上端の位置が変動する。このため、昇降路10の下部に設置されたつり合い車12の近傍にカメラ(下部カメラ)を設置することは有用と考えられる。
(4)また、ロープをカメラの撮影対象としたが、制御ケーブルを撮影対象として、ロープの場と同じ処理を実行しても構わない。
(Installation position of the rope and camera to be photographed)
(1) In the first embodiment, the rope 5 (main rope) connected from the hoist 2 to the “car 3” is photographed by the top cameras 51 and 52. However, the weight rope (main rope) shown in FIG. ) May also be taken. That is, as shown in FIG. 1, one end is the rope 5 connected to the connection portion 13 of the “car 3”, and the other end is lowered from above the top of the hoistway 10 and fishing. For the rope 5 connected to the top side of the joint weight 4 (upper part of the weight), the top ropes near the top of the balance weight 4 are photographed with the top cameras 51 and 52, and the rope 5 on the car 3 side You may process similarly.
(2) In addition, by installing a camera that photographs the governor rope (governor rope) in the hoistway 10, the same control operation for the governor rope can be performed. It can be implemented. Since the governor rope is folded back at the lower part of the hoistway 10, it may be photographed with a top camera or may be photographed with a lower camera described later in the second embodiment.
(3) Alternatively, the same rope 11 shown in FIG. 1 can be photographed, and a similar photographing device (for example, a lower camera, which will be described later in Embodiment 2) is installed in the vicinity of the balance car 12 at the lower part of the hoistway. Similar effects can be obtained. In particular, the compen- sation rope 11 is connected to the lower part of the balance weight 4 from the lower part of the "car 3" via the balance wheel 12 installed at the lower part of the hoistway 10, so that the positions of both upper ends thereof vary. For this reason, it is considered useful to install a camera (lower camera) in the vicinity of the balance wheel 12 installed in the lower part of the hoistway 10.
(4) Moreover, although the rope was used as the imaging target of the camera, the same processing as that of the rope may be executed using the control cable as the imaging target.
以上の実施の形態1のエレベータ管制運転装置100は、ロープ式のエレベータにおいて、昇降路の壁面部に設置したカメラにより、地震や強風時に建物と共振するロープの揺れを撮影し、ロープ振れ量を計測する。そして、計測したロープの振れ量によって、かごの減速運転や、休止、揺れ収束後の運転可否判断などを経た運転再開などの管制運転を行う。これにより、長周期地震動などロープの揺れがエレベータの運行に影響を及ぼす現象に対して、実際のロープ揺れ量によって運転方法の選択が行えるようになり、適切な運行管理が可能になる。これは、建物加速度を入力としたロープ振幅の推定による管制運転に対して、実際にロープの振幅を計測して管制運転を行うため、かごの位置によるロープ振幅の変動や建物固有周期の影響などを受けずに管制運転ができることから、ロープ振動収束後の復旧にも有効に働く。   The elevator control operation device 100 according to the first embodiment described above is a rope-type elevator, which uses a camera installed on the wall surface of the hoistway to photograph the swing of the rope that resonates with the building during an earthquake or strong wind, and to control the amount of rope swing measure. Then, the control operation such as the deceleration operation of the car, the suspension, the operation resumption after the determination of whether or not the vehicle is allowed to converge after the shake is performed is performed according to the measured amount of the rope swing. As a result, it becomes possible to select an operation method according to the actual amount of rope sway for a phenomenon in which rope sway affects the operation of the elevator, such as long-period ground motion, and appropriate operation management becomes possible. This is because, in contrast to the control operation based on the estimation of the rope amplitude using the building acceleration as the input, the rope amplitude is actually measured and the control operation is performed. Since it can be controlled without being affected by the vibration, it works effectively for recovery after the rope vibration has converged.
以上の実施の形態1では、ロープの揺れを撮影するカメラを昇降路の頂部のロープ出口近傍に配置し、これによって最終的に得られるロープ振れ量に対し、ロープの振動モードによって最大振幅となる腹部での振幅を計算し、管制運転を実施することを特徴とするエレベータ管制運転装置100を説明した。   In the first embodiment described above, a camera for photographing the swing of the rope is disposed in the vicinity of the rope exit at the top of the hoistway, and the maximum amount of rope swing resulting from this is maximized by the rope vibration mode. The elevator control operation apparatus 100 characterized by calculating the amplitude in the abdomen and performing the control operation has been described.
実施の形態2.
図10〜図12を参照して、実施の形態2を説明する。実施の形態1では、撮影するロープの位置(撮影対象の箇所)は、昇降路頂部付近、あるいは「かご3」とロープとの接続部13付近とのいずれかでの一つであった。実施の形態2は、ロープ5における撮影対象の箇所が複数の場合を説明する。
Embodiment 2. FIG.
The second embodiment will be described with reference to FIGS. In the first embodiment, the position of the rope to be photographed (location to be photographed) is one near the top of the hoistway or near the connection portion 13 between the “car 3” and the rope. In the second embodiment, a case where there are a plurality of shooting target portions in the rope 5 will be described.
図10は、頂部カメラ51,52に加え、さらに、「中央地点」付近に頂部カメラ51,52同様の、中央カメラ61,62を配置した場合を示す図である。
(1)演算装置20(ロープ振れ量算出部)は、実施の形態1で述べたように、頂部の近傍におけるロープ5のロープ画像である頂部ロープ画像を頂部カメラ51,52から入力し、入力された頂部ロープ画像と、予め演算側記憶部26に記憶している基準形状である頂部ロープ基準形状とに基づいて、頂部ロープ基準形状に対する頂部ロープ画像の示すロープ振れ量である頂部ロープ振れ量を算出する。
(2)中央カメラ61等は、かご3の最下位置から最上位置にわたる昇降行程の略中央に相当する位置である中央位置にロープ5が存在する場合には中央位置におけるロープ画像である中央位置ロープ画像を撮影し、撮影した前記中央位置ロープ画像を出力する。
(3)さらに、演算装置20は、中央位置における基準形状である中央位置ロープ基準形状を演算側記憶部26に記憶しているとともに、中央カメラ61等が中央位置ロープ画像を出力すると中央位置ロープ画像を入力し、入力された中央位置ロープ画像と、予め記憶している中央位置ロープ基準形状とに基づいて、中央位置ロープ基準形状に対する中央位置ロープ画像の示すロープ振れ量である中央位置ロープ振れ量を算出する。
(4)エレベータ制御装置30は、演算装置20によって算出された頂部ロープ振れ量と中央位置ロープ振れ量とに基づいてエレベータに対する管制運転を決定し、決定した管制運転を実行する。
FIG. 10 is a diagram showing a case where central cameras 61 and 62 similar to the top cameras 51 and 52 are arranged in the vicinity of the “central point” in addition to the top cameras 51 and 52.
(1) As described in the first embodiment, the arithmetic unit 20 (rope deflection amount calculation unit) inputs a top rope image, which is a rope image of the rope 5 in the vicinity of the top, from the top cameras 51 and 52, and inputs it. The top rope runout amount that is the rope runout amount indicated by the top rope image with respect to the top rope reference shape based on the top rope image thus obtained and the top rope reference shape that is the reference shape stored in advance in the calculation-side storage unit 26 Is calculated.
(2) The central camera 61 or the like is a central position that is a rope image at the central position when the rope 5 is present at the central position, which is a position corresponding to the approximate center of the lifting process from the lowest position of the car 3 to the highest position. A rope image is photographed, and the photographed center position rope image is output.
(3) Further, the arithmetic unit 20 stores the central position rope reference shape, which is the reference shape at the central position, in the calculation-side storage unit 26, and when the central camera 61 or the like outputs the central position rope image, the central position rope Based on the input center position rope image and the pre-stored center position rope reference shape, the center position rope runout is the amount of rope runout indicated by the center position rope image with respect to the center position rope reference shape. Calculate the amount.
(4) The elevator control device 30 determines the control operation for the elevator based on the top rope deflection amount and the center position rope deflection amount calculated by the arithmetic device 20, and executes the determined control operation.
図11は、頂部カメラ51,52に加え、さらに、「最下降位置」付近に、頂部カメラ51,52同様の、下部カメラ71,72を配置した場合を示す図である。「最下降位置」とは、「かご3」の昇降行程のうち「かご3」が最も下降した位置近傍を意味する。
(1)演算装置20(ロープ振れ量算出部)は、実施の形態1で述べたように、頂部の近傍におけるロープ5のロープ画像である頂部ロープ画像を頂部カメラ51,52から入力し、入力された頂部ロープ画像と、予め演算側記憶部26に記憶している基準形状である頂部ロープ基準形状とに基づいて、頂部ロープ基準形状に対する頂部ロープ画像の示すロープ振れ量である頂部ロープ振れ量を算出する。
(2)下部カメラ71等は、かご3の昇降行程のうち、かご3が最も下降した位置の近傍である最下降位置にロープが存在する場合には最下降位置におけるロープ画像である最下降位置ロープ画像を撮影し、撮影した最下降位置ロープ画像を出力する。
(3)さらに、演算装置20は、最下降位置におけるロープ5の基準形状である最下降位置ロープ基準形状を演算側記憶部26に記憶しているとともに、下部カメラが最下降位置ロープ画像を出力すると最下降位置ロープ画像を入力し、入力された最下降位置ロープ画像と、記憶している最下降位置ロープ基準形状とに基づいて、最下降位置ロープ基準形状に対する最下降位置ロープ画像の示すロープ振れ量である最下降位置振れ量を算出する。
(4)エレベータ制御装置30は、演算装置20によって算出された頂部ロープ振れ量と最下降位置振れ量とに基づいて、エレベータに対する管制運転を決定し、決定した管制運転を実行する。
FIG. 11 is a diagram illustrating a case where lower cameras 71 and 72 similar to the top cameras 51 and 52 are arranged in the vicinity of the “lowermost position” in addition to the top cameras 51 and 52. The “lowermost position” means the vicinity of the position where the “car 3” is lowered most in the up / down stroke of the “car 3”.
(1) As described in the first embodiment, the arithmetic unit 20 (rope deflection amount calculation unit) inputs a top rope image, which is a rope image of the rope 5 in the vicinity of the top, from the top cameras 51 and 52, and inputs it. The top rope runout amount that is the rope runout amount indicated by the top rope image with respect to the top rope reference shape based on the top rope image thus obtained and the top rope reference shape that is the reference shape stored in advance in the calculation-side storage unit 26 Is calculated.
(2) The lower camera 71 or the like is the lowest descending position that is a rope image at the lowest descending position when the rope exists in the lowest descending position in the vicinity of the position where the car 3 is most lowered in the ascending / descending stroke of the car 3 Take a rope image and output the lowest rope position image taken.
(3) Further, the computing device 20 stores the lowest lowered position rope reference shape, which is the reference shape of the rope 5 at the lowest lowered position, in the computing side storage unit 26, and the lower camera outputs the lowest lowered position rope image. Then, the lowest lowered position rope image is input, and the rope indicated by the lowest lowered position rope image with respect to the lowest lowered position rope reference shape based on the inputted lowest lowered position rope image and the stored lowest lowered position rope reference shape. The most lowered position shake amount that is the shake amount is calculated.
(4) The elevator control device 30 determines the control operation for the elevator based on the top rope swing amount and the lowest position swing amount calculated by the arithmetic device 20, and executes the determined control operation.
図12は、図10に対応するブロック図である。図11に対応するブロック図は、図12において、中央カメラ61,62を下部カメラ71,72とすればよいだけなので省略した。   FIG. 12 is a block diagram corresponding to FIG. The block diagram corresponding to FIG. 11 is omitted because it is only necessary to replace the central cameras 61 and 62 with the lower cameras 71 and 72 in FIG.
以上、図10の中央カメラ、あるいは、図11の下部カメラを用いることによりロープの撮影箇所が増えるので、ロープの振れ量を、より的確に把握することが可能である。   As described above, by using the central camera in FIG. 10 or the lower camera in FIG. 11, the number of shooting points of the rope is increased, so that the amount of rope shake can be grasped more accurately.
実施の形態1のロープ式エレベータの構造を示す図。The figure which shows the structure of the rope type elevator of Embodiment 1. FIG. 図1の断面A−A。Section AA of FIG. 実施の形態1の演算装置20のハードウェア構成図。FIG. 2 is a hardware configuration diagram of the arithmetic device 20 according to the first embodiment. 実施の形態1のエレベータ制御装置30のハードウェア構成図。FIG. 2 is a hardware configuration diagram of the elevator control device 30 according to the first embodiment. 実施の形態1のエレベータ管制運転装置100のブロック図。1 is a block diagram of an elevator control operation device 100 according to a first embodiment. 実施の形態1のエレベータ管制運転装置100の動作を示すシーケンス。2 is a sequence showing the operation of the elevator control operation apparatus 100 according to the first embodiment. 実施の形態1の管制運転テーブル341を示す図。The figure which shows the control operation table 341 of Embodiment 1. FIG. 管制運転の例を説明するためのフローチャート。The flowchart for demonstrating the example of control operation. 実施の形態1のカメラ配置を示す図。FIG. 3 shows a camera arrangement according to the first embodiment. 実施の形態2のカメラ配置を示す図。FIG. 5 shows a camera arrangement according to the second embodiment. 実施の形態2の別のカメラ配置を示す図。FIG. 10 shows another camera arrangement according to the second embodiment. 実施の形態2のエレベータ管制運転装置100のブロック図。The block diagram of the elevator control operation apparatus 100 of Embodiment 2. FIG.
符号の説明Explanation of symbols
1 機械室、2 巻上機、3 かご、4 釣合オモリ、5 ロープ、8 昇降路頂部でのロープ振幅、9 腹振幅、10 昇降路、11 コンペンロープ、12 つり合い車、13 接続部、20 演算装置、21 演算側受信部、22 ロープ位置算出部、23 ロープ振幅算出部、24 腹振幅算出部、25 演算側送信部、26 演算側記憶部、30 エレベータ制御装置、31 制御側受信部、32 運転方式決定部、33 運転部、34 管制運転テーブル格納部、341 管制運転テーブル、51,52 頂部カメラ、61,62 中央カメラ、71,72 下部カメラ、81,82 かごカメラ、100 エレベータ管制運転装置。   1 machine room, 2 hoisting machine, 3 cages, 4 balancing weights, 5 ropes, 8 rope amplitude at the top of the hoistway, 9 belly amplitude, 10 hoistway, 11 compo rope, 12 balanced car, 13 connection part, 20 Arithmetic device, 21 arithmetic side receiver, 22 rope position calculator, 23 rope amplitude calculator, 24 antinode amplitude calculator, 25 arithmetic side transmitter, 26 arithmetic side storage, 30 elevator control device, 31 control side receiver, 32 operation method determination unit, 33 operation unit, 34 control operation table storage unit, 341 control operation table, 51, 52 top camera, 61, 62 central camera, 71, 72 lower camera, 81, 82 car camera, 100 elevator control operation apparatus.

Claims (5)

  1. 昇降路の内部でロープによってエレベータかごを昇降させるロープ式エレベータを、所定の場合に管制運転するエレベータ管制運転装置において、
    前記エレベータかごの昇降方向の所定位置におけるロープのロープ画像を入力し、入力された前記ロープ画像と、予め記憶している前記所定位置におけるロープの基準形状とに基づいて、前記基準形状に対する前記ロープ画像の示すロープ振れ量を算出するロープ振れ量算出部と、
    前記ロープ振れ量算出部によって算出された前記ロープ振れ量に基づいて、前記ロープ式エレベータに対する管制運転を決定し、決定した管制運転を実行する管制運転実行部と
    を備えたことを特徴とするエレベータ管制運転装置。
    In an elevator control operation device that controls a rope type elevator that raises and lowers an elevator car with a rope inside a hoistway, in a predetermined case,
    The rope image of the rope at a predetermined position in the lift direction of the elevator car is input, and the rope with respect to the reference shape based on the input rope image and the pre-stored reference shape of the rope at the predetermined position A rope shake amount calculation unit for calculating the rope shake amount indicated by the image;
    An elevator comprising: a control operation execution unit that determines a control operation for the rope type elevator based on the rope shake amount calculated by the rope shake amount calculation unit, and executes the determined control operation. Control operation device.
  2. 前記エレベータかごは、
    前記昇降路の頂部よりも上方から下ろされるロープによって吊られ、
    前記ロープ振れ量算出部は、
    前記所定位置における前記ロープ画像として、前記頂部の近傍における前記ロープ画像である頂部ロープ画像を入力し、入力された前記頂部ロープ画像と、予め記憶している前記基準形状である頂部ロープ基準形状とに基づいて、前記頂部ロープ基準形状に対する前記頂部ロープ画像の示すロープ振れ量である頂部ロープ振れ量を算出することを特徴とする請求項1記載のエレベータ管制運転装置。
    The elevator car is
    Suspended by a rope lowered from above the top of the hoistway,
    The rope runout amount calculation unit
    As the rope image at the predetermined position, a top rope image that is the rope image in the vicinity of the top is input, the input top rope image, and a top rope reference shape that is the reference shape stored in advance. The elevator control operation device according to claim 1, wherein a top rope runout amount that is a rope runout amount indicated by the top rope image with respect to the top rope reference shape is calculated based on the top rope reference shape.
  3. 前記エレベータ管制運転装置は、さらに、
    前記エレベータかごの最下位置から最上位置にわたる昇降行程の略中央に相当する位置である中央位置にロープが存在する場合には前記中央位置におけるロープ画像である中央位置ロープ画像を撮影し、撮影した前記中央位置ロープ画像を出力する中央カメラを備え、
    前記ロープ振れ量算出部は、
    前記中央位置における前記基準形状である中央位置ロープ基準形状を記憶しているとともに、前記中央カメラが前記中央位置ロープ画像を出力すると前記中央位置ロープ画像を入力し、入力された前記中央位置ロープ画像と、予め記憶している前記中央位置ロープ基準形状とに基づいて、前記中央位置ロープ基準形状に対する前記中央位置ロープ画像の示すロープ振れ量である中央位置ロープ振れ量を算出し、
    前記管制運転実行部は、
    前記ロープ振れ量算出部によって算出された前記頂部ロープ振れ量と前記中央位置ロープ振れ量とに基づいて前記ロープ式エレベータに対する管制運転を決定し、決定した管制運転を実行することを特徴とする請求項2記載のエレベータ管制運転装置。
    The elevator control operation device further includes:
    When a rope is present at the central position, which is a position corresponding to the approximate center of the lifting process from the lowest position to the highest position of the elevator car, a central position rope image, which is a rope image at the central position, was photographed and photographed. A central camera for outputting the central position rope image;
    The rope runout amount calculation unit
    The center position rope reference shape which is the reference shape at the center position is stored, and when the center camera outputs the center position rope image, the center position rope image is input, and the input center position rope image is input. And based on the central position rope reference shape stored in advance, a center position rope shake amount that is a rope shake amount indicated by the center position rope image with respect to the center position rope reference shape is calculated,
    The control operation execution unit
    The control operation for the rope type elevator is determined based on the top rope deflection amount and the central position rope deflection amount calculated by the rope deflection amount calculation unit, and the determined control operation is executed. Item 3. The elevator control operation device according to Item 2.
  4. 前記エレベータ管制運転装置は、さらに、
    前記エレベータかごの昇降行程のうち前記エレベータかごが最も下降した位置の近傍である最下降位置にロープが存在する場合には前記最下降位置における前記ロープ画像である最下降位置ロープ画像を撮影し、撮影した前記最下降位置ロープ画像を出力する下部カメラを備え、
    前記ロープ振れ量算出部は、
    前記最下降位置における前記基準形状である最下降位置ロープ基準形状を記憶しているとともに、前記下部カメラが前記最下降位置ロープ画像を出力すると前記最下降位置ロープ画像を入力し、入力された前記最下降位置ロープ画像と、予め記憶している前記最下降位置ロープ基準形状とに基づいて、前記最下降位置ロープ基準形状に対する前記最下降位置ロープ画像の示すロープ振れ量である最下降位置振れ量を算出し、
    前記管制運転実行部は、
    前記ロープ振れ量算出部によって算出された前記頂部ロープ振れ量と前記最下降位置振れ量とに基づいて前記ロープ式エレベータに対する管制運転を決定し、決定した管制運転を実行することを特徴とする請求項2記載のエレベータ管制運転装置。
    The elevator control operation device further includes:
    When a rope is present at the lowest lowered position in the vicinity of the position where the elevator car is most lowered in the lift stroke of the elevator car, the lowest lowered position rope image that is the rope image at the lowest lowered position is photographed, A lower camera that outputs the taken image of the lowest position rope is provided,
    The rope runout amount calculation unit
    The lowest lowered position rope reference shape that is the reference shape at the lowest lowered position is stored, and when the lower camera outputs the lowest lowered position rope image, the lowest lowered position rope image is input, and the input Based on the lowest lowered position rope image and the lowest lowered position rope reference shape stored in advance, the lowest lowered position shake amount that is a rope shake amount indicated by the lowest lowered position rope image with respect to the lowest lowered position rope reference shape. To calculate
    The control operation execution unit
    The control operation for the rope type elevator is determined based on the top rope swing amount and the lowest position swing amount calculated by the rope swing amount calculation unit, and the determined control operation is executed. Item 3. The elevator control operation device according to Item 2.
  5. ロープによって吊られたエレベータかごを昇降路の内部で昇降させるロープ式エレベータを、所定の場合に管制運転するエレベータ管制運転装置において、
    前記エレベータかごを吊っているロープと前記エレベータかごとの接続部の近傍におけるロープの画像である端部ロープ画像を入力し、入力された前記端部ロープ画像と、予め記憶している前記接続部の近傍におけるロープの基準形状である端部ロープ基準形状とに基づいて、前記端部ロープ基準形状に対する前記端部ロープ画像の示すロープ振れ量である端部ロープ振れ量を算出するロープ振れ量算出部と、
    前記ロープ振れ量算出部によって算出された前記端部ロープ振れ量に基づいて前記ロープ式エレベータに対する管制運転を決定し、決定した管制運転を実行する管制運転実行部と
    を備えたことを特徴とするエレベータ管制運転装置。
    In an elevator control operation device that controls and operates a rope-type elevator that lifts and lowers an elevator car suspended by a rope inside a hoistway,
    An end rope image that is an image of a rope in the vicinity of the connection portion of the elevator car and the elevator car is input, and the input end rope image and the connection portion stored in advance are input. Rope runout calculation that calculates an end rope runout amount that is a rope runout amount indicated by the end rope image with respect to the end rope reference shape based on an end rope reference shape that is a reference shape of the rope in the vicinity of And
    A control operation executing unit that determines a control operation for the rope type elevator based on the end rope runout amount calculated by the rope shake amount calculating unit, and executes the determined control operation. Elevator control operation device.
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