JP2009160656A - 溶接キャップチップの検査方法及び検査装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】ロボット溶接装置は、ワークピース16に沿って溶接を生成するための溶接キャップ14を装備した溶接ロボット12を有する溶接ステーション10を備える。溶接電源18及び制御ペンダント20も備えている。制御ペンダントのビジュアルインタフェーススクリーン22は、溶接キャップ14の画像を、溶接キャップのチップ面測定、チップ摩耗測定、チップ整列測定、交換の検証及びタイプの検証といった種々の特性検出で用いるために表示する。
【選択図】図1
Description
チップ面の制御は、良好な溶接を生み出すための一要素である。チップ面成長をもたらす公知の二方法は、上述したチップドレッシング及び溶接ステッパーである。具体的には、チップドレッシングはキャップを原形に切削復元する。キャップは、チップ面の寸法に関わらず、何回かの溶接の後にドレッシングされる。ドレッサーは整備が厄介であり、正確に切削しないことがある。カッターは消耗品であり、したがって高価である。劣悪なカッターが取り付けられていることもある。溶接ステッパーは、摩耗した溶接チップを補償するべく電流を調整するために用いられる。溶接電流は、経年的に増加するチップ面の接触面積により、直接的な影響を受ける。調整後の電流は、この影響を補償することができる。チップ検査は、オペレータにより人手で行われる。チップ面直径についての知識は、溶接コントローラが、補償のための溶接電流を正しく調整したり、チップのドレッシングされた時期を検証したり、チップをドレッシングするべき時期を指示したりすることを、支援するために用いられる。
図3D及び図3Eは、このプロセスにおける比較用の閾測定データを決定するために用いられるチップ摩耗測定データの幾つかを例示する。図5は、溶接キャップが新しく交換されたとき及び摩耗したときに溶接キャップのチップの再整列を行うチップ摩耗測定プロセスの作業方法の一例を示すフローチャートである。チップ位置調整は、サーボガンによって行うことが好ましいが、他の手段を用いることもできる。チップ面測定プロセスと同様に、チップ整列の閾測定データの比較により、溶接キャップ14を交換する必要があることを指示でき、或いは溶接キャップ14が交換されていることを検証できる。ステップ200で、ビジュアルインタフェーススクリーン22が、現キャップの画像を、閾測定データと現キャップとの比較のために、グラフ又は他の形式の可視測定データと共に表示する。比較により閾値に到達したことが示された場合には、ステップ202で、WARN又はFAULTアラームを発する。ステップ204で、キャップの交換を要請して、キャップを交換する。ステップ206で、キャップが交換されたことの検証を行う。検証がNOTであった(つまりキャップ交換されていない)場合には、ステップ208で、FAULTコマンドを出す。ステップ210で、キャップ交換の中止/再試行/無視/継続を選択することができる。全ての方法で同様であるが、ユーザの選択は掲示され記録される。また、ステップ200で閾値に到達していなかった場合には、ステップ212で、インタフェース接続されたサーボガンに、許容閾値範囲内でチップ位置を調整することを要請する。
図3B、図3F〜図3Hは、このプロセスにおける比較用の閾測定データを決定するために用いられるチップ整列測定データの幾つかを例示する。これらの閾測定データは、種々の好ましい溶接ガン形状及び好ましい溶接キャップ/チップ形状と共にマップされて記憶される。図6は、前述した各種プロセスと組み合わせて用いることができるチップ整列測定プロセスの作業方法の一例を示すフローチャートである。チップ位置調整は、サーボガンによって行うことが好ましいが、他の手段を用いることもできる。ステップ300で、ビジュアルインタフェーススクリーン22が、現キャップの画像を、閾測定データとキャップ整列の所定の閾値との比較のために表示する。ステップ302で、比較の結果、閾値を超えておらず、整列が示されていた場合には、ステップ300に戻る。閾値を超えていた場合には、ステップ304aで、TCP(ツール中心点)の自動調整を行うか、或いはステップ304bで、前述したようにWARN又はFAULTアラームを発して整列の調整を要請する。ステップ306で、キャップが再整列したことを検証する。整列がNOTであった(つまり整列していない)場合には、ステップ308で、FAULTコマンドを出す。ステップ310で、キャップ整列の中止/再試行/無視/継続を選択することができる。全ての方法で同様であるが、ユーザの選択は掲示され記録される。
図3I及び図3Jは、このプロセスにおける比較用の閾測定データを決定するために用いられる溶接キャップ/チップ測定データの好ましいプロファイルの幾つかを示す。図4及び図5のフローチャートには、前述したように、キャップ交換検証プロセスの作業方法の一例を示す図が含まれている。図7は、キャップ交換検証方法の一例を示すフローチャートである。ステップ400で、ビジュアルインタフェーススクリーン22が、現キャップの画像を、閾測定データと新品キャップ形状の所定の閾値との比較のために表示する。前述した方法は、キャップ交換を検証するステップを含んでいる。キャップ交換の検証をステップ402でも用いて、サーボガン自動調整、リマスタリング、チップ摩耗リセット、及びプログラミングレジスターリセット等のステップの前に確認することができる。検証が確認された場合には、ステップ404で確認が定義される。検証が確認されない場合には、ステップ406aで、FAULTコマンドを出す。ステップ408で、キャップ交換の検証の中止/再試行/無視/継続を選択することができる。全ての方法で同様であるが、ユーザの選択は掲示され記録される。
図3Kは、本発明の方法で提供できる種々の好ましいキャップタイプとの比較のためのマッピングで用いられるキャップチャートの幾つかを示す。図8は、キャップタイプ検証方法の一例を示すフローチャートである。ステップ500で、ビジュアルインタフェーススクリーン22が、現キャップの画像を、閾測定データと好ましいキャップ形状の所定の閾値との比較のために表示する。この検証は、通常、前述した方法で示したキャップ交換ステップの後に行われる。検証が行われた場合には、ステップ502で、オペレータの所望によりサーボガンリマスター及びTCPの自動調整を行う。また、キャップタイプが検証されなかった場合には、ステップ504でFAULTコマンドを出す。ステップ506で、新たなキャップタイプの検証の中止/再試行/無視/継続を選択することができる。全ての方法で同様であるが、ユーザの選択は掲示され記録される。
14 溶接キャップ
20 制御ペンダント
22 ビジュアルインタフェーススクリーン
Claims (25)
- 溶接キャップの特性を評価する装置であって、
少なくとも1つの溶接キャップを有する溶接ロボットと、
前記少なくとも1つの溶接キャップを見るためのビジュアルスクリーンを有する制御ペンダントであって、前記少なくとも1つの溶接キャップの所定の特性を、データ記憶部に格納した溶接キャップ特性データとの比較により評価するための、プロセッサ及びデータ記憶部を備えた制御システムを有する制御ペンダントと、
を具備することを特徴とする装置。 - 評価されるべき前記少なくとも1つの溶接キャップの前記特性が、溶接キャップチップ面の測定、溶接キャップチップ摩耗の測定、溶接キャップチップ整列の測定、溶接キャップの交換の検証及び溶接キャップのタイプの検証の、少なくとも1つを含む、請求項1に記載の装置。
- 溶接キャップを有する溶接ロボットと、プロセッサ及びデータ記憶部を備えた制御システムを有する制御ペンダントとを具備する溶接システムにおいて、該溶接キャップのチップ面特性を測定する方法であって、
前記溶接キャップのチップの所定の特性の閾測定データを用意するステップと、
前記閾測定データを前記データ記憶部に格納するステップと、
前記閾測定データを、前記溶接ロボットの前記溶接キャップのチップの前記所定の特性の測定データと比較するステップと、
比較された前記溶接キャップのチップの前記特性を表示するビジュアルインタフェーススクリーンを用意するステップと、
比較に基づいて前記溶接キャップのチップの状態を指示するステップと、
を具備することを特徴とする方法。 - 前記溶接ロボットの前記溶接キャップのチップをドレッシングする必要があるか否かを決定するステップをさらに具備する、請求項3に記載の方法。
- 前記溶接キャップのチップのドレッシングを要請するステップと、前記溶接キャップのチップをドレッシングするステップとをさらに具備する、請求項4に記載の方法。
- 前記溶接キャップのチップがドレッシングされたことを検証するステップをさらに具備する、請求項5に記載の方法。
- 前記溶接キャップのチップがドレッシングされたことを検証するステップをさらに具備する、請求項4に記載の方法。
- 前記溶接キャップを交換する必要があることを指示するステップと、前記溶接キャップが交換されたことを検証するステップとをさらに具備する、請求項4に記載の方法。
- 溶接キャップを有する溶接ロボットと、プロセッサ及びデータ記憶部を備えた制御システムを有する制御ペンダントとを具備する溶接システムにおいて、該溶接キャップのチップ摩耗を測定する方法であって、
前記溶接キャップのチップの閾測定データを用意するステップと、
前記閾測定データを前記データ記憶部に格納するステップと、
前記閾測定データを前記溶接ロボットの前記溶接キャップの前記チップの測定データと比較するステップと、
比較された前記溶接キャップのチップの前記測定データを表示するビジュアルインタフェーススクリーンを用意するステップと、
比較の後に前記溶接キャップのチップの状態を指示するステップと、
前記状態の指示に基づいて、前記溶接キャップが整列を必要とするか否かを決定するステップと、
を具備することを特徴とする方法。 - 前記溶接キャップをサーボガンによって整列させるステップをさらに具備する、請求項9に記載の方法。
- 前記溶接キャップの整列を要請するステップと、前記溶接キャップを整列させるステップとをさらに具備する、請求項9に記載の方法。
- 前記溶接キャップが整列されたことを検証するステップをさらに具備する、請求項11に記載の方法。
- 前記溶接キャップを交換する必要があることを指示するステップと、前記溶接キャップが交換されたことを検証するステップとをさらに具備する、請求項9に記載の方法。
- 少なくとも1つの溶接キャップを有する溶接ロボットと、プロセッサ及びデータ記憶部を備えた制御システムを有する制御ペンダントとを具備する溶接システムにおいて、該溶接キャップのチップ整列を測定する方法であって、
好ましい溶接キャップの好ましいチップの整列閾測定データを用意するステップと、
前記整列閾測定データを前記データ記憶部に格納するステップと、
前記整列閾測定データを前記溶接ロボットの前記少なくとも1つの溶接キャップのチップの整列と比較するステップと、
比較された前記溶接キャップのチップの整列を表示するビジュアルインタフェーススクリーンを用意するステップと、
比較の後に前記少なくとも1つの溶接キャップのチップの状態を指示するステップと、
状態の指示に基づいて、前記少なくとも1つの溶接キャップが整列を必要とするか否かを決定するステップと、
を具備することを特徴とする方法。 - 前記少なくとも1つの溶接キャップをサーボガンによって整列させるステップをさらに具備する、請求項14に記載の方法。
- 前記少なくとも1つの溶接キャップの整列を要請するステップと、前記少なくとも1つの溶接キャップを整列させるステップとをさらに具備する、請求項14に記載の方法。
- 前記少なくとも1つの溶接キャップが整列されたことを検証するステップをさらに具備する、請求項16に記載の方法。
- 前記少なくとも1つの溶接キャップを交換する必要があることを指示するステップと、前記少なくとも1つの溶接キャップが交換されたことを検証するステップとをさらに具備する、請求項14に記載の方法。
- 少なくとも1つの溶接キャップを有する溶接ロボットと、プロセッサ及びデータ記憶部を備えた制御システムを有する制御ペンダントとを具備する溶接システムにおいて、該溶接キャップの交換を検証する方法であって、
好ましい溶接キャップ及びチップのプロファイル閾測定データを用意するステップと、
前記プロファイル閾測定データを前記データ記憶部に格納するステップと、
前記プロファイル閾測定データを前記溶接ロボットの前記少なくとも1つの溶接キャップの溶接キャップ及びチップのプロファイルと比較するステップと、
比較された前記溶接キャップ及びチップのプロファイルを表示するビジュアルインタフェーススクリーンを用意するステップと、
比較の後に前記少なくとも1つの溶接キャップ及びチップの状態を指示するステップと、
前記状態の指示に基づいて、前記少なくとも1つの溶接キャップが交換されたか否かを決定するステップと、
を具備することを特徴とする方法。 - 前記少なくとも1つの溶接キャップの状態を、前記溶接キャップのチップ整列の測定、前記チップの整列のための溶接キャップのチップ摩耗の測定、前記溶接キャップのチップ面の測定、サーボガンの自動調整、リマスタリング、チップ摩耗リセット、及びプログラミングレジスターリセットの、少なくとも1つに基づいて検証するステップをさらに具備する、請求項20に記載の方法。
- 前記少なくとも1つの溶接キャップの交換を要請するステップと、前記少なくとも1つの溶接キャップを交換するステップとをさらに具備する、請求項19に記載の方法。
- 前記少なくとも1つの溶接キャップが交換されたことを検証するステップをさらに具備する、請求項19に記載の方法。
- 少なくとも1つの溶接キャップを有する溶接ロボットと、プロセッサ及びデータ記憶部を備えた制御システムを有する制御ペンダントとを具備する溶接システムにおいて、該溶接キャップのタイプを検証する方法であって、
好ましい溶接キャップ形状のプロファイル閾測定データを用意するステップと、
前記プロファイル閾測定データを前記データ記憶部に格納するステップと、
前記プロファイル閾測定データを前記溶接ロボットの前記少なくとも1つの溶接キャップのプロファイルと比較するステップと、
比較された前記溶接キャップのプロファイルを表示するビジュアルインタフェーススクリーンを用意するステップと、
比較の後に前記少なくとも1つの溶接キャップの状態を指示するステップと、
前記少なくとも1つの溶接キャップが好ましい溶接キャップ形状であるか否かを決定するステップと、
を具備することを特徴とする方法。 - 前記少なくとも1つの溶接キャップが適切な形状であることが検証された場合に、前記少なくとも1つの溶接キャップのチップの整列を調整するステップをさらに具備する、請求項23に記載の方法。
- 前記少なくとも1つの溶接キャップの交換を要請するステップと、前記少なくとも1つの溶接キャップを交換するステップとをさらに具備する、請求項23に記載の方法。
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