JP2009153863A - 医療用システム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】本発明の医療用システムは、体腔内の被写体の像に応じた画像を作成するための信号を取得する画像信号取得手段と、取得された信号に基づいて体腔内のリアルタイム画像を作成する画像作成手段と、画像位置配向検出用素子の位置及び配向を検出値として出力する検出手段と、人体の解剖学的な画像を複数具備してなる参照画像データを保持する参照画像データ保持手段と、検出値と、参照画像データとに基づき、リアルタイム画像の体腔内における解剖学的な位置及び配向のうち、少なくとも一方をガイドするためのガイド画像を作成するガイド画像作成手段と、検出値の検出状況を告知するための情報を作成する検出状況告知情報作成手段と、を有する。
【選択図】図1
Description
つまり、硬性部21の長手方向(挿入軸方向)と平行なベクトルであるベクトルVは、後述するように、超音波断層像の法線方向ベクトルである。また、ベクトルV3は、超音波断層像の3時方向ベクトルである。さらに、ベクトルV12は、超音波断層像の12時方向ベクトルである。
送信アンテナ6は、例えば直方体の筐体の中に一体に収納された、巻線軸の配向の異なる複数の送信コイル(図示せず)を具備して構成されている。そして、送信アンテナ6内部に設けられた前記複数の送信コイルは、それぞれ位置配向算出装置5に接続されている。
図2は、被検体検出用素子を形成する体表検出用コイル7を示す。
通信回路54は、大容量かつ高速の通信モデムを内部に具備しており、ネットワーク17を介し、人体の3次元データを生成するX線3次元ヘリカルCT装置15と、3次元MRI装置16とに接続されている。
参照画像記憶部55は、大容量のデータを保存可能なハードディスクドライブ等からなる。また、参照画像記憶部55には、解剖学的な画像情報として、複数の参照画像データが記憶されている。
図5の参照画像記憶部55内の参照画像データには、説明の都合上、1番からN番までの番号が付されている。
制御回路63は、画像処理装置11内の各部及び各回路に指令が出力できるよう、図示しない信号線を介し、該各部及び該各回路に接続されている。また、制御回路63は、制御線を介し、超音波観測装置4、マウス12及びキーボード13に直接接続されている。
図1に示すように、キーボード13は、体腔内特徴点指定キー65と、走査制御キー66と、表示切換キー13αと、表示切換キー13βと、表示切換キー13γとを具備している。
次に、位置配向算出装置5は、A/Dユニット9a〜9cからのデジタルデータを基にして、5個の挿入形状検出用コイル32の各々の位置と、体表検出用コイル7の各々の位置と、体腔内検出用コイル42の位置とを算出する。
直交座標軸O-xyzにおける画像位置配向検出用コイル31の位置O"の位置ベクトルOO"の各方向成分:
(x0,y0,z0)
直交座標軸O-xyzに対する画像位置配向検出用コイル31の配向を示すオイラー角(後述)の各角度成分:
(ψ,θ,φ)
直交座標軸O-xyzにおける挿入形状検出用コイル32の各々の位置ベクトルの各方向成分:
(xi,yi,zi) (iは1から5までの自然数)
直交座標軸O-xyzにおける4個の体表検出用コイル7の各々の位置ベクトルの各方向成分:
(xa,ya,za)、(xb,yb,zb)、(xc,yc,zc)、(xd,yd,zd)
直交座標軸O-xyzにおける体腔内検出用コイル42の位置ベクトルの各方向成分:
(xp,yp,zp)
ここで、オイラー角とは、図7の直交座標軸O-xyzに、z軸の周りの回転、y軸の周りの回転、再度のz軸の周りの回転をこの順で加えて、以下の通りに各軸の方向が一致するような角度である。
なお、ψは最初のz軸の周りの回転角度を示し、θはy軸の周りの回転角度を示し、φは再度のz軸の周りの回転角度を各々示すものである。
第3のデータ群は、1〜N番までの参照画像データのいずれかの上の、剣状突起、左上前腸骨棘、右上前腸骨棘及び腰椎椎体棘突起の各々について、これら各々から最も体表に近い画素の直交座標軸O'-x'y'z'における座標(xa',ya',za')、(xb',yb',zb')、(xc',yc',zc')及び(xd',yd',zd') である。
図9においては、これらの画素を黒丸●と白丸○とにより示す。(xa',ya',za')、(xb',yb',zb')、(xc',yc',zc')及び(xd',yd',zd')は、図4に示すように、体表特徴点座標として、参照画像記憶部55からマッチング回路51へ読み出される。
第4のデータ群は、1〜N番までの参照画像データのいずれかの上の、十二指腸乳頭に相当する画素の直交座標軸O'-x'y'z'における座標(xp",yp",zp")である。
これらの画素は、予め術者が1〜N番までの参照画像データのいずれかの上で指定する。 この指定の方法は後述する。
次に、マッチング回路51は、直交座標軸O-xyzにおいて算出された位置・配向データを、上記変換式に従って写像し、直交座標軸O'-x'y'z'における新たな位置・配向データを算出する。
次に、マッチング回路51は、この新たな位置・配向データを、位置・配向写像データとして、画像指標作成回路52と挿入形状作成回路53とに対して出力するとともに、前述した検出状況データを、画像指標作成回路52と、挿入形状作成回路53と、検出状況画像作成回路64とに対して出力する。
前述した画像指標データは、平行四辺形の超音波断層像マーカMuに、矢印状の先端方向マーカMdと矢印状の6時方向マーカMtとを合成した、直交座標軸O'-x'y'z'上における画像データである。そして、超音波断層像マーカMu、先端方向マーカMd及び6時方向マーカMtの各マーカは、画像位置配向検出用コイル31の検出状況データに従って着色される。
なお、図15における超音波断層像マーカMuの表示は、超音波断層像マーカMuの法線が観察視線(すなわち表示装置14の画面法線)と一致するように正対させる場合でない、つまり非正対の表示である。
図4の混合回路61は、超音波観測装置4からの超音波断層像データと、3次元ガイド画像作成回路Aからの被検体37を腹側から観察した3次元ガイド画像データと、3次元ガイド画像作成回路Bからの被検体37を足側から観察した3次元ガイド画像データと、検出状況画像作成回路64からの検出状況画像と、を並べて表示用の混合データを作成する。
表示装置14は、このアナログビデオ信号に基づき、例えば図16に示すように、超音波断層像と、被検体37を足側から観察した3次元ガイド画像と、腹側から観察した3次元ガイド画像と、検出状況画像と、を並べて対比可能に表示する。
図16の表示例においては、膵臓が緑色として表示され、大動脈及び上腸間膜静脈が赤色として表示されている。また、図16においては、超音波断層像マーカMuの裏側にあり、かつ、超音波断層像マーカMuと重なる各マーカを破線により示してある。
以下、術者の使用形態に沿って、本実施例の画像処理装置11、キーボード13、マウス12、表示装置14の作用の全体を説明する。図17は、その全体のフローチャートである。また、図17におけるステップS1〜S4の各処理は、この順序により実行される。
ステップS3において、画像処理装置11は、体腔内特徴点の位置・配向データを取得し、直交座標軸O-xyz上において表現された位置・配向データを直交座標軸O'-x'y'z'上において表現されたボクセル空間内の位置・配向写像データへ写像する変換式を算出し、さらに、体腔内特徴点の位置・配向データに基づいて変換式の補正値を算出する処理を行う。
マッチング回路51は前述した各座標を記憶する。そして、ステップS1−6が終了した後、図17のステップS2に進む。さらに、ステップS2の処理の後、図17のステップS3の補正値算出処理に進む。
(xa',ya',za')、(xb',yb',zb')、(xc',yc',zc')、(xd',yd',zd')
第2に、ステップS1により指定された体腔内特徴点に相当する画素のボクセル空間内の直交座標軸O’-x’y’z’での座標:
(xp",yp",zp")
第3に、ステップS3−7により取り込まれた体表特徴点の直交座標軸O-xyzにおける各座標:
(xa,ya,za)、(xb,yb,zb)、(xc,yc,zc)、(xd,yd,zd)
第4に、ステップS3−7により取り込まれた体腔内特徴点の直交座標軸O-xyzにおける座標:
(xp,yp,zp)
マッチング回路51は、このうち、第3の各座標(xa,ya,za)、(xb,yb,zb)、(xc,yc,zc)及び(xd,yd,zd)と、第1の各座標(xa',ya',za')、(xb',yb',zb')、(xc',yc',zc')及び(xd',yd', zd')とから、直交座標軸O-xyz上の任意の点をボクセル空間内の直交座標軸O’-x’y’z’の点へ変換するための、第1の写像を表現する第1変換式を作成する。この第1の写像及び第1変換式は、以下のように定められるものである。
第1の写像とは、「直交座標軸O-xyzにおける任意点の、被検体37上の斜交座標系により表現される座標」と、「直交座標軸O'-x'y'z'におけるこの任意点の写像後の点の、ボクセル空間内の斜交座標系により表現される座標」とが同じになるような、被検体37からボクセル空間への写像である。
また、第1変換式とは、「任意点の直交座標軸O-xyzにおける座標」を「ボクセル空間内の第1の写像後の点の直交座標軸O'-x'y'z'における座標」へ変換する式である。
次のステップS3−11において、マッチング回路51は、ベクトルP'P"を記憶する。 ベクトルP'P"は、後述する処理において、第1変換式を補正して第2の変換式を作成するための補正値として作用する。そして、ステップS3−11の終了後、図17のステップS4へ進む。
次のステップS4−5において、制御回路63は、マッチング回路51に指令を出す。マッチング回路51は、制御回路63からの指令に基づき、位置配向算出装置5から位置・配向データと、検出状況データとを取り込み、記憶する。なお、この取り込み動作は、瞬時に行われる。そのため、マッチング回路51は、ステップS4−4において混合回路61が超音波断層像データを取り込んだ瞬間の、以下のデータを含む位置・配向データ、及び、検出状況データを取り込むこととなる。
(x0,y0,z0)
直交座標軸O-xyzに対する画像位置配向検出用コイル31の配向、すなわち超音波断層像の配向を示すオイラー角の各角度成分:
(ψ,θ,φ)
直交座標軸O-xyzにおける複数個の挿入形状検出用コイル32の各々の位置ベクトルの各方向成分:
(xi,yi,zi) (iは1から5までの自然数)
直交座標軸O-xyzにおける4個の体表検出用コイル7の各々の位置ベクトルの各方向成分:
(xa,ya,za)、(xb,yb,zb)、(xc,yc,zc)、(xd,yd,zd)
次のステップS4−6において、マッチング回路51は、ステップS4−5において取り込んだ位置・配向データのうち、直交座標軸O-xyzにおける4個の体表検出用コイル7の各々の位置ベクトルの各方向成分(xa,ya,za)、(xb,yb,zb)、(xc,yc,zc)及び(xd,yd,zd)を用い、ステップS3において記憶した第1変換式を更新する。
ベクトルP'P"による平行移動には、以下に示す補正効果がある。ここで、ベクトルP'P"は、補正値として作用する。
次のステップS4−8において、画像指標作成回路52により画像指標データが作成され、挿入形状作成回路53により挿入形状データが作成されるとともに、検出状況画像作成回路64により検出状況画像データが作成される。
回転変換回路59は、合成3次元データに回転処理を施す。
なお、3次元ガイド画像作成回路A及び3次元ガイド画像作成回路Bにおいて行われる処理は、前述の通りである。
次のステップS4−10において、制御回路63は、ステップS4−4からステップS4−9までの間に、術者が再び走査制御キー66を押したか否かを確認する。
本実施例の体腔内プローブ装置1は、処置具チャンネル46を備えた超音波内視鏡2と、処置具チャンネル46に挿通する体腔内接触プローブ8と、を有して構成されるものに限らない。
本実施例の体腔内プローブ装置1においては、体腔内特徴点に対して光学観察窓24を経由して対物レンズ25の焦点が合い、かつ、体腔内接触プローブ8を用いずに硬性部21自体を体腔内特徴点に正確に接触できる構成であれば、例えば、硬性部21に固定して設けた画像位置配向検出用コイル31を体腔内接触プローブ8の体腔内検出用コイル42の代わりに用いても良い。この場合、画像位置配向検出用コイル31は、画像位置配向検出用素子としてだけでなく体腔内検出用素子としても作用する。
また、本実施例においては、3次元ガイド画像データ上の各器官を、器官別に色分けして表示されるよう構成したが、色分け(表示色の変更)の態様に限らず、輝度、明度または彩度等の他の態様を採用しても良い。例えば、器官別に輝度の値を変化させる等しても良い。
図15に示すように、3次元ガイド画像作成回路Bは、実施例1においては、被検体足側の方向から観察した3次元ガイド画像データを作成し、混合回路61へ出力した。そして、実施例1においては、術者による可撓部22、硬性部21の用手的な操作に伴うラジアル走査面の移動とともに、画像指標データ上の超音波断層像マーカMuと、先端方向マーカMdと、6時方向マーカMtと、挿入形状データ上の挿入形状マーカMsと、コイル位置マーカMcとが、3次元人体画像データ上を移動もしくは変形してゆく構成であった。
本実施例の変形例として、実施例1で説明した変形例を適用できる。
なお、本実施例は、3次元ガイド画像作成回路Bの作用以外の部分については実施例2と同じである。そのため、実施例2と同じ構成または作用を示す部分については、説明を省略する。
その他の作用は、実施例2と同じである。
本実施例においては、画像指標データのうちの超音波断層像マーカMuを半透明にすることにより、画像指標データの6時方向マーカMtと、先端方向マーカMdと、挿入形状データの挿入形状マーカMsと、コイル位置マーカMcとだけでなく、その他の臓器の超音波断層像マーカMuの裏側の部分も透けて見えるように構成及び作用させたが、これに限らず、超音波断層像マーカMuの透明度をマウス12またはキーボード13からの選択入力に応じて自由に変更することができるようにしても良い。
その他の変形例として、実施例2の変形例を適用することができる。
なお、本実施例は、3次元ガイド画像作成回路Bの作用以外の部分については実施例3と同じである。そのため、実施例3と同じ構成または作用を示す部分については、説明を省略する。
実施例3においては、図23に示すように、3次元ガイド画像作成回路Bは、画像指標データのうちの超音波断層像マーカMuを半透明にし、画像指標データの6時方向マーカMtと、先端方向マーカMdと、挿入形状データの挿入形状マーカMsと、コイル位置マーカMcとだけでなく、その他の臓器の超音波断層像マーカMuの裏側の部分も透けて見えるようにしつつ、超音波断層像マーカMuの表側と裏側にある部分の輝度をそれぞれ変化させた3次元ガイド画像データを作成し、混合回路61へ出力した。
例えば膵臓であれば、超音波断層像マーカMu上にある部分を濃緑を用いて作成し、裏側にある部分を薄緑を用いて作成する。また、例えば血管であれば、超音波断層像マーカMu上にある部分を濃赤を用いて作成し、裏側にある部分を薄赤を用いて作成する。
その他の効果は、実施例3と同じである。
(変形例)
本実施例の変形例は、実施例3の変形例を適用できる。
実施例1においては、図15に示すように、3次元ガイド画像作成回路Bは、画像指標データのうちの超音波断層像マーカMuを半透明にして、画像指標データの6時方向マーカMtと、先端方向マーカMdと、挿入形状データの挿入形状マーカMsと、コイル位置マーカMcとが透けて見えるようにし、その他の臓器に対しては超音波断層像マーカMuを不透明にすることにより、超音波断層像マーカMuの裏側の部分を見えないようにした3次元ガイド画像データを作成し、混合回路61へ出力した。
特に、胆嚢のように被検体37内部で柔らかく動きやすい臓器は、超音波断層像マーカMu上には写っていながら、超音波断層像上には写らない可能性がある。本実施例の3次元ガイド画像は、超音波断層像上において胆嚢の描出を可能とするための目印として作用するため、(胆嚢へ向けての)硬性部21と可撓部22との操作をし易くすることができる。
本実施例においては、画像指標データのうちの超音波断層像マーカMuを半透明にし、画像指標データの6時方向マーカMtと、先端方向マーカMdと、挿入形状データの挿入形状マーカMsと、コイル位置マーカMcとだけでなく、その他の臓器の超音波断層像マーカMuの裏側の部分も透けて見えるようにしたが、これに限らず、超音波断層像マーカMuの透明度をマウス12またはキーボード13からの選択入力に応じて自由に変更することができるようにしても良い。
その他の変形例として、実施例1の変形例を適用できる。
データと、検出状況データとに基づいて挿入形状データを作成し、合成回路58へ出力する。なお、この様子は、図11Aに示した通りである。挿入形状データは、画像位置配向検出用コイル31と5個の挿入形状検出用コイル32の各々の位置を順につないで補間したひも状の挿入形状マーカMsと、各コイル位置を示すコイル位置マーカMcとを合成した直交座標軸O'-x'y'z'上における画像データである。
合成回路58は、画像指標データと、挿入形状データとを合成メモリ58a内のボクセル空間に埋めていく。このようにして、合成回路58は、同じボクセル空間内に3次元人体画像データと、画像指標データと、挿入形状データとを同じ合成メモリ58a内に埋めていくことにより、これらを一組の合成3次元データとして合成する。
本実施例は、以下の効果を有する。
そのため、本実施例は、超音波内視鏡2(或いは以下の変形例で説明するような内視鏡)を気管分枝aへ挿入する場合に、気管分枝bへの誤挿入を防ぐことができる。
本実施例によれば、実施例1と同様に、光学観察系(光学観察窓24、対物レンズ25、CCDカメラ26、及び、図示しない照明光照射窓)を具備する電子ラジアル走査型の超音波内視鏡2を体腔内プローブとして用いたが、これに限らず、例えば、光学観察系のみを具備する内視鏡を体腔内プローブとして用いるものであっても良い。
2…超音波内視鏡
3…光学観察装置
4…超音波観測装置
5…位置配向算出装置
6…送信アンテナ
7…体表検出用コイル
8…体腔内接触プローブ
9…A/D変換ユニット部
11…画像処理装置
14…表示装置
15…X線3次元ヘリカルCT装置
21…硬性部
22…可撓部
26…CCDカメラ
29…超音波振動子アレイ
31…画像位置配向検出用コイル
32…挿入形状検出用コイル
42…体腔内検出用コイル
51…マッチング回路
52…画像指標作成回路
53…挿入形状作成回路
55…参照画像記憶部
56…補間回路
57…3次元人体画像作成回路
58…合成回路
59…回転変換回路
60…3次元ガイド画像作成回路A,B
61…混合回路
62…表示回路
64…検出状況画像作成回路
65…体腔内特徴点指定キー
66…走査制御キー
67…スコープデータ記憶部
Claims (7)
- 体腔内に存在する被写体の像に応じた画像を作成するための信号を取得する画像信号取得手段と、
前記画像信号取得手段により取得された信号に基づいて前記体腔内のリアルタイム画像を作成する画像作成手段と、
前記画像信号取得手段に対して位置が固定された画像位置配向検出用素子の位置及び配向を少なくとも検出し、検出結果を検出値として出力する検出手段と、
人体の解剖学的な画像を複数具備してなる参照画像データを保持する参照画像データ保持手段と、
前記検出手段により検出された前記検出値と、前記参照画像データとに基づき、前記リアルタイム画像の前記体腔内における解剖学的な位置及び配向のうち、少なくとも一方をガイドするためのガイド画像を作成するガイド画像作成手段と、
前記検出手段における前記検出値の検出状況を告知するための検出状況告知情報を作成する検出状況告知情報作成手段と、
を有することを特徴とする医療用システム。 - 前記画像信号取得手段は、1または複数の挿入形状検出用素子が長手軸方向に設けられた細長な形状を有する体腔内用プローブであり、
前記検出手段は、前記画像位置配向検出用素子の位置及び配向と、前記挿入形状検出用素子各々の位置及び配向とを検出し、検出結果を前記検出値として各々出力し、
前記ガイド画像作成手段は、前記検出手段により検出された前記検出値各々と、前記参照画像データとに基づき、前記体腔内用プローブの形状をガイドするための挿入形状画像を作成することを特徴とする請求項1に記載の医療用システム。 - 前記検出状況告知情報作成手段は、前記画像位置配向検出用素子の位置及び配向の検出状況と、前記挿入形状検出用素子各々の位置及び配向の検出状況とを告知するための情報を、前記検出状況告知情報として作成することを特徴とする請求項2に記載の医療用システム。
- 前記ガイド画像作成手段は、前記挿入形状検出用素子各々のうち、前記検出手段において位置及び配向が検出できなかったものがある場合については、前記検出手段において位置及び配向が検出できたものの前記検出値に基づいて位置及び配向の推定値を算出し、該推定値を用いつつ前記挿入形状画像を作成することを特徴とする請求項2または請求項3に記載の医療用システム。
- 前記画像信号取得手段は、1または複数の挿入形状検出用素子が長手軸方向に設けられた細長な形状を有し、前記体腔内の超音波断層画像を作成するための超音波信号を送受可能な超音波プローブであることを特徴とする請求項1乃至請求項4のいずれか一に記載の医療用システム。
- 前記検出状況告知情報は、前記検出値の検出精度を各々視覚的に示すための情報を含むことを特徴とする請求項1乃至請求項5のいずれか一に記載の医療用システム。
- 前記ガイド画像及び前記検出状況告知情報は、一の表示手段において併せて画像表示されることを特徴とする請求項1乃至請求項6のいずれか一に記載の医療用システム。
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