JP2009144503A - 建設機械のマニュアルレべリングシステムおよびその方法 - Google Patents
建設機械のマニュアルレべリングシステムおよびその方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2009144503A JP2009144503A JP2008316599A JP2008316599A JP2009144503A JP 2009144503 A JP2009144503 A JP 2009144503A JP 2008316599 A JP2008316599 A JP 2008316599A JP 2008316599 A JP2008316599 A JP 2008316599A JP 2009144503 A JP2009144503 A JP 2009144503A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- angle
- axis
- coordinate
- actuator
- tilting
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Classifications
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/08—Superstructures; Supports for superstructures
- E02F9/10—Supports for movable superstructures mounted on travelling or walking gears or on other superstructures
- E02F9/12—Slewing or traversing gears
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/02—Travelling-gear, e.g. associated with slewing gears
- E02F9/028—Travelling-gear, e.g. associated with slewing gears with arrangements for levelling the machine
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
- A01G—HORTICULTURE; CULTIVATION OF VEGETABLES, FLOWERS, RICE, FRUIT, VINES, HOPS OR SEAWEED; FORESTRY; WATERING
- A01G23/00—Forestry
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
- B66C23/00—Cranes comprising essentially a beam, boom, or triangular structure acting as a cantilever and mounted for translatory of swinging movements in vertical or horizontal planes or a combination of such movements, e.g. jib-cranes, derricks, tower cranes
- B66C23/62—Constructional features or details
- B66C23/84—Slewing gear
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/18—Counterweights
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/20—Drives; Control devices
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/20—Drives; Control devices
- E02F9/2004—Control mechanisms, e.g. control levers
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mining & Mineral Resources (AREA)
- Structural Engineering (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Civil Engineering (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Forests & Forestry (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Environmental Sciences (AREA)
- Ecology (AREA)
- Biodiversity & Conservation Biology (AREA)
- Operation Control Of Excavators (AREA)
- Body Structure For Vehicles (AREA)
Abstract
【解決手段】上部旋回体(1)の旋回角度を感知して旋回角度に対する信号を伝送する旋回角度感知部と、操作された位置によって上部旋回体の左右方向および前後方向を座標軸とする座標上における座標値に相応するチルティング操作信号を生成して伝送するチルティング操作入力部と、チルティング操作信号によって基準面に対し上部旋回体をチルティングさせるために、伝送されたチルティング操作信号の座標値と上部旋回体の旋回角度を用いてチルティングユニットの中心から放射状に位置されたアクチュエータらのうちの作動対象を決定して作動対象であるアクチュエータの伸長、あるいは、収縮の可否と作動範囲を決定する作動値を算出する。
【選択図】図8
Description
前記座標角度と前記下部フレームに対する前記上部旋回体の旋回角度から、前記基準面と前記上部旋回体の水平面との間で補償されるチルトの角度を形成する前記水平面上のチルティング補償軸と、前記基準面の基準軸との間の平面上の角度を表わす補償軸角度を算出する補償軸角度算出モジュールと、
前記座標距離又は大きさ、及び前記補償軸角度から作動対象であるアクチュエータの作動値を算出する作動値算出モジュールとを含めてからなることを特徴とする。
A−と略す)にそれぞれ位置されるが、各アクチュエータは下部クレームの長方向の中心線(T)を基準として45°左側又は右側に描かれる斜線(R)上で互いに対向されるように設けられてなる。
座標角度(JAng)は、
A+の作動値[数9]は、[数10]から[数11]であって、
A+の作動値[数9]は、[数15]から[数16]であって、
A+の作動値[数9]は、[数19]から[数20]であって、
A+の作動値[数9]は、[数23]から[数24]であって、
作動角度(CPer)は、
A+アクチュエータの制御値(AVCon)は、
B+アクチュエータの制御値(BVCon)は、
作動角度(CPer)は、
A+アクチュエータの制御値(AVCon)は、
B+アクチュエータの制御値(BVCon)は、
作動角度(CPer)は、
A+アクチュエータの制御値(AVCon)は、
B+アクチュエータの制御値(BVCon)は、
作動角度(CPer)は、
A+アクチュエータの制御値(AVCon)は、
B+アクチュエータの制御値(BVCon)は、
作動角度(CPer)は、
A+アクチュエータの制御値(AVCon)は、
B+アクチュエータの制御値(BVCon)は、
作動角度(CPer)は、
A+アクチュエータの制御値(AVCon)は、
B+アクチュエータの制御値(BVCon)は、
作動角度(CPer)は、
A+アクチュエータの制御値(AVCon)は、
B+アクチュエータの制御値(BVCon)は、
作動角度(CPer)は、
A+アクチュエータの制御値(AVCon)は、
B+アクチュエータの制御値(BVCon)は、
4 トラックサッシュ
9 スイングベアリング
10 下部走行体
11 第1アクチュエータ
12 第2アクチュエータ
13 第1シャフト
20 スイングベアリング装着プレート
24 スイングベアリング装着プレートのピボット支持部
25 第2ピストンホルダー
30 チルトプレート
34 第1ピボットホルダー
39 第2ピボットホルダー
40 支持プレート
44 支持プレートのピボット支持部
45 第1ピストンホルダー
110 チルティング操作入力装置
120 制御部
Claims (9)
- 走行手段が備えられる下部フレームと、運転室が備えられる上部旋回体との間に結合され、上部旋回体をチルティングするようにアクチュエータで作動されるチルティングユニットが備えられ、上部旋回体がチルティングユニットに対して旋回する建設機械のレベリングシステムにおいて、
前記上部旋回体の旋回角度を感知して前記旋回角度に対する信号を伝送する旋回角度感知部と、
使用者により操作された位置によって前記上部旋回体の左右方向および前後方向を座標軸とする座標上における座標値に相応するチルティング操作信号を生成して伝送するチルティング操作入力部と、
前記チルティング操作信号に応じて基準面に対して前記上部旋回体をチルティングさせるために、伝送された前記チルティング操作信号の座標値と前記上部旋回体の旋回角度を用いて、前記チルティングユニットの中心から放射状に位置したアクチュエータらのうちの作動対象を決定し、作動対象であるアクチュエータの伸張又は収縮の可否と作動範囲を決定する作動値を算出する制御部とを含めてなることを特徴とする建設機械のマニュアルレベリングシステム。 - 前記制御部は、前記座標値から座標角度および原点から座標点までの座標距離又は大きさを出力する操作信号分析モジュールと、
前記座標角度と前記下部フレームに対する前記上部旋回体の旋回角度から、前記基準面と前記上部旋回体の水平面との間で補償されるチルティング角度を形成する前記水平面上のチルティング補償軸と前記基準面の基準軸との間の平面上の角度を表わす補償軸角度を算出する補償軸角度算出モジュールと、および、
前記座標距離又は大きさ及び前記補償軸角度から作動対象であるアクチュエータの作動値を算出する作動値算出モジュールとを含めてなることを特徴とする請求項1に記載の建設機械のマニュアルレベリングシステム。 - 前記チルティングユニットの中心から放射状に位置したアクチュエータは、平面上互いに‘x’型に実質的に直交するチルト軸がシーソー運動するように、各チルト軸の両側に結合され、
前記操作信号分析モジュールが出力する前記座標距離又は大きさは、前記上部旋回体の補償される上向又は下向チルティング角、又は、前記補償される上向又は下向チルティング角に応じたチルティング補償軸上において前記チルティングユニットの一側の上昇又は下降長さに対応し、
前記作動値算出モジュールは同一チルト軸の両側に連結されるアクチュエータを同じ作動範囲に互いに反対に伸長又は収縮させるように制御する作動値を算出することを特徴とする請求項2に記載の建設機械のマニュアルレベリングシステム。 - 走行手段が備えられる下部フレームと運転室が備えられる上部旋回体との間に結合されて上部旋回体をチルティングするようにアクチュエータで作動されるチルティングユニットが備えられ、上部旋回体がチルティングユニットに対して旋回する建設機械のレベリング方法において、
(A)チルティング操作入力装置の操作によって生成される位置座標値に相応するチルティング操作信号を伝送され、前記座標値から前記上部旋回体の左右方向、および前後方向を座標軸とする座標上における座標角度と原点から座標点までの座標距離又は大きさを算出する段階と、
(B)既に把握された前記下部フレームに対する前記上部旋回体の旋回角度と前記座標角度から、基準面と前記上部旋回体の水平面との間で補償されるチルティング角を形成する前記水平面上のチルティング補償軸と、前記基準面の基準軸との間の平面上の角度を表わす補償軸角度を算出する段階と、および、
(C)前記チルティング操作信号によって前記基準面に対して前記上部旋回体をチルティングさせるために、前記座標距離又は大きさ、及び前記補償軸角度から前記チルティングユニットの中心から放射状に位置されたアクチュエータのうち、作動対象と決定されるアクチュエータの伸長又は収縮の可否と作動範囲を決定する作動値を算出する段階とを含めてなることを特徴とする建設機械のマニュアルレベリング方法。 - 前記(A)段階は、
前記位置座標値がいずれか一つの座標軸に対する座標角度と原点から座標点までの座標距離又は大きさで表現される場合、前記位置座標値のチルティング操作信号から前記座標角度と座標距離又は大きさを出力し、
前記座標値が前記上部旋回体の左右方向をX軸、前後方向をY軸とする座標系のX、Y座標値で表現される場合、X、Y座標値から何れか一つの座標軸に対する座標角度および原点から座標点までの座標距離又は大きさを算出することを特徴とする請求項4に記載の建設機械のマニュアルレベリング方法。 - 前記チルティングユニットの中心から放射状に位置されたアクチュエータは、平面上互いに‘x’型で実質的に直交するチルト軸がシーソー運動するように一つのチルト軸の両側に結合されるA+アクチュエータとA−アクチュエータ、及び他の一つのチルト軸両側に結合されるB+アクチュエータとB−アクチュエータであり、
前記(A)段階から出力される前記座標距離又は大きさは、前記上部旋回体の補償される上向又は下向チルティング角、又は、前記補償される上向又は下向チルティング角に応じた前記チルティング補償軸上における前記チルティングユニットの一側の上昇又は下降長さに対応し、
前記(C)段階において同一チルト軸の両側に連結される各アクチュエータを同じ作動範囲に互いに反対に伸長又は収縮させるように制御する作動値が算出されることを特徴とする請求項5に記載の建設機械のマニュアルレベリング方法。 - 前記旋回角度の基準となる前記下部フレームの前方方向の軸と、前記基準面の基準軸の方向が一致し、
前記座標角度は前記上部旋回体の正面方向である正のY軸を基準として測定され、前記旋回角度と同一符号は同一方向、反対符号は反対方向に測定される角度を意味し、
前記基準軸は前記チルト軸の‘x’型交差平面の中心を通る縦方向垂直軸として上側を正の方向とし、
前記補償軸角度は前記座標角度と前記旋回角度との合で算出されることを特徴とする請求項6に記載の建設機械のマニュアルレベリング方法。 - 前記(C)段階は、
前記‘x’型交差平面において前記チルト軸を基準として前記補償軸角度の範囲によって作動区間を分割し、
前記基準軸の左上側から右下側方向に配置されたチルト軸の左上側アクチュエータを A+、前記基準軸の右上側から左下側方向に配置されたチルト軸の右上側アクチュエータをB−とする場合に、A−およびB+アクチュエータはそれぞれA+およびB−アクチュエータと反対に伸長又は収縮されるように制御され、
前記作動値において正の符号は、前記チルティング操作信号に応じた座標方向における補償しようとするチルティング方向と同じように、すなわち下向チルティング信号の場合にはアクチュエータが収縮されるようにし、上向チルティング信号の場合にはアクチュエータが伸長されるように作動させ、負の符号は反対に作動するようにし、
前記座標距離又は大きさから、前記アクチュエータらの前記チルト軸との結合地点らが連結される実質的に半径rの円弧上でチルティング補償される前記チルティングユニットの最大上昇又は下降長さ(h)を算出し、
i) 前記補償軸角度が−45゜以上45゜未満、すなわち補償軸角度の大きさ(α)が −45≦α<45の範囲であれば、
A+の作動値[数9]は、[数10]から[数11]であり、
A+の作動値[数9]は、[数15]から[数16]であり、
A+の作動値[数9]は、[数19]から[数20]であって、
A+の作動値[数9]は、[数23]から[数24]であり、
- 前記(C)段階は、
前記‘x’型の交差平面における前記チルト軸、前記基準軸および前記基準軸に垂直であり、かつ交差中心を通る水平軸を基準として前記補償軸角度の範囲によって前記各アクチュエータの作動区間を8等分し、前記0〜360までの補償軸角度(CAng)から前記アクチュエータの位置区間によって作動範囲を限定するための作動角度(CPer)を算出し、前記作動角度と前記座標距離又は大きさに基づいて、前記A+、A−アクチュエータの制御値
(AVCon)と、前記B+、B−アクチュエータの制御値(BVCon)を作動値として算出し、 A−及びB−アクチュエータの制御値は、A+及びB+アクチュエータの制御値と反対であり、
(C1)0<補償軸角度(CAng)≦45の範囲であれば、
作動角度(CPer)を、
前記A+アクチュエータの制御値(AVCon)を
前記B+アクチュエータの制御値(BVCon)を
(C2)45<補償軸角度(CAng)≦90の範囲であれば、
作動角度(CPer)は、
前記A+アクチュエータの制御値(AVCon)を
前記B+アクチュエータの制御値(BVCon)を
(C3)90<補償軸角度(CAng)≦135の範囲であれば、
作動角度(CPer)は、
前記A+アクチュエータの制御値(AVCon)を
前記B+アクチュエータの制御値(BVCon)を
(C4)135<補償軸角度(CAng)≦180の範囲であれば、
作動角度(CPer)は、
前記A+アクチュエータの制御値(AVCon)を
前記B+アクチュエータの制御値(BVCon)を
(C5)180<補償軸角度(CAng)≦225の範囲であれば、
作動角度(CPer)は、
前記A+アクチュエータの制御値(AVCon)を
前記B+アクチュエータの制御値(BVCon)を
(C6)225<補償軸角度(CAng)≦270の範囲であれば、
作動角度(CPer)は、
前記A+アクチュエータの制御値(AVCon)を
前記B+アクチュエータの制御値(BVCon)を
(C7)270<補償軸角度(CAng)≦315の範囲であれば、
作動角度(CPer)は、
前記A+アクチュエータの制御値(AVCon)を
前記B+アクチュエータの制御値(BVCon)を
(C8)315<補償軸角度(CAng)≦359の範囲であれば、
作動角度(CPer)は、
前記A+アクチュエータの制御値(AVCon)を
前記B+アクチュエータの制御値(BVCon)を
(C9)補償軸角度(CAng)=0であれば、
作動角度(CPer)は、
前記A+アクチュエータの制御値(AVCon)を
前記B+アクチュエータの制御値(BVCon)を
Applications Claiming Priority (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
KR10-2007-0129817 | 2007-12-13 | ||
KR20070129817 | 2007-12-13 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2009144503A true JP2009144503A (ja) | 2009-07-02 |
JP5231192B2 JP5231192B2 (ja) | 2013-07-10 |
Family
ID=40419462
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2008316599A Expired - Fee Related JP5231192B2 (ja) | 2007-12-13 | 2008-12-12 | 建設機械のマニュアルレべリングシステムおよびその方法 |
Country Status (5)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US20090157265A1 (ja) |
EP (1) | EP2071085B1 (ja) |
JP (1) | JP5231192B2 (ja) |
KR (1) | KR101100260B1 (ja) |
CA (1) | CA2646032C (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US20160122972A1 (en) * | 2014-10-29 | 2016-05-05 | J. C. Bamford Excavators Limited | Undercarriage for a Working Machine |
CN113187000A (zh) * | 2020-01-14 | 2021-07-30 | 中联重科股份有限公司 | 工程机械的施工方法、装置、可读存储介质及处理器 |
Families Citing this family (13)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE102010008113B4 (de) * | 2010-02-15 | 2011-12-08 | Gerhard Dücker GmbH & Co. KG Landmaschinenfabrik | Arbeitsfahrzeug mit zumindest einem Anbaurahmen |
WO2012008627A1 (ko) * | 2010-07-13 | 2012-01-19 | 볼보 컨스트럭션 이큅먼트 에이비 | 건설기계의 선회 제어 장치 및 그 방법 |
FI128126B (fi) * | 2017-12-29 | 2019-10-15 | Ponsse Oyj | Järjestely ja menetelmä työkoneen ohjaamon levelloimiseksi |
CN110162705B (zh) * | 2019-05-20 | 2021-07-30 | 梁志鹏 | 基于智能厨房的自动摆盘的方法、装置及存储介质 |
US11267300B2 (en) * | 2019-06-26 | 2022-03-08 | Deere & Company | Hitch mechanism |
US11584456B2 (en) | 2019-07-26 | 2023-02-21 | Caterpillar Global Mining Equipment Llc | Undercarriage assembly for a machine |
AU2020270518A1 (en) * | 2019-12-02 | 2021-06-17 | Caterpillar Global Mining Equipment Llc | Machine and method of moving upper structure of machine |
CN112982915B (zh) * | 2019-12-16 | 2023-03-14 | 广东博智林机器人有限公司 | 一种多自由度机构、调平装置以及地砖铺装机 |
CN113513258B (zh) * | 2021-06-03 | 2024-06-21 | 江西东锐智能装备科技股份有限公司 | 步履式钻机行走自动调平结构及其控制系统 |
CN113756820B (zh) * | 2021-10-13 | 2023-10-13 | 湖南五新隧道智能装备股份有限公司 | 一种隧道施工中的施工设备摆动角的获取方法及装置 |
CN114735096B (zh) * | 2022-04-14 | 2023-10-27 | 中煤科工集团西安研究院有限公司 | 一种煤矿钻机用升降式回转平台及控制方法 |
NO347955B1 (en) | 2022-05-25 | 2024-05-27 | Kim Arild Felle | Adjustable undercarriage for tracked excavator |
CN116025277A (zh) * | 2023-03-27 | 2023-04-28 | 山东省鲁南地质工程勘察院(山东省地质矿产勘查开发局第二地质大队) | 一种地质勘察钻机 |
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS55138523A (en) * | 1979-04-13 | 1980-10-29 | Komatsu Ltd | Posture control system for slewing excavator |
JPS6249004A (ja) * | 1985-08-27 | 1987-03-03 | Komatsu Ltd | 建設機械 |
US6158539A (en) * | 1998-09-24 | 2000-12-12 | Risley Enterprises Ltd. | Levelling system and method for off-road vehicles |
Family Cites Families (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US4650017A (en) * | 1985-02-18 | 1987-03-17 | Industries Tanguay, Inc. | Crawler-mounted machine for travel over natural terrain |
US6105699A (en) * | 1998-06-15 | 2000-08-22 | Cameco Industries, Inc. | Heavy equipment apparatus that includes undercarriage with mobile tilting upper |
US6173973B1 (en) * | 1998-07-09 | 2001-01-16 | Timberjack Inc. | Forestry machine swing-house leveling mechanism |
US6135225A (en) * | 1999-06-30 | 2000-10-24 | Caterpillar Inc. | Tilt mechanism for supporting a cab assembly of a work machine and an associated method of operating a tilt mechanism of a work machine |
US6241263B1 (en) * | 2000-04-25 | 2001-06-05 | Caterpillar Inc. | Tilt mechanism for adjusting position of an upper body assembly relative to an undercarriage assembly of a feller buncher |
JP2002227246A (ja) * | 2001-02-06 | 2002-08-14 | Komatsu Ltd | 不整地作業車 |
US6609581B2 (en) | 2001-09-13 | 2003-08-26 | Tigercat Industries Inc. | Stable leveler |
US7325634B2 (en) * | 2005-06-23 | 2008-02-05 | Atlas Copco Drilling Solutions | Track-mounted drilling machine with active suspension system |
AU2007267958B2 (en) * | 2006-05-26 | 2012-04-05 | Deere & Company | Vector controlled leveling system for a forestry machine |
NZ574357A (en) * | 2006-07-31 | 2011-05-27 | Felix Edward Joseph Rust | Tilt apparatus comprising at least two inclination sensors providing continual slope information and relative tilted angle information |
-
2008
- 2008-12-09 CA CA2646032A patent/CA2646032C/en not_active Expired - Fee Related
- 2008-12-10 US US12/331,652 patent/US20090157265A1/en not_active Abandoned
- 2008-12-11 EP EP08021493.5A patent/EP2071085B1/en not_active Not-in-force
- 2008-12-12 JP JP2008316599A patent/JP5231192B2/ja not_active Expired - Fee Related
- 2008-12-12 KR KR1020080126689A patent/KR101100260B1/ko not_active IP Right Cessation
Patent Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS55138523A (en) * | 1979-04-13 | 1980-10-29 | Komatsu Ltd | Posture control system for slewing excavator |
JPS6249004A (ja) * | 1985-08-27 | 1987-03-03 | Komatsu Ltd | 建設機械 |
US6158539A (en) * | 1998-09-24 | 2000-12-12 | Risley Enterprises Ltd. | Levelling system and method for off-road vehicles |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US20160122972A1 (en) * | 2014-10-29 | 2016-05-05 | J. C. Bamford Excavators Limited | Undercarriage for a Working Machine |
CN113187000A (zh) * | 2020-01-14 | 2021-07-30 | 中联重科股份有限公司 | 工程机械的施工方法、装置、可读存储介质及处理器 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP5231192B2 (ja) | 2013-07-10 |
US20090157265A1 (en) | 2009-06-18 |
KR20090063160A (ko) | 2009-06-17 |
EP2071085A3 (en) | 2013-03-06 |
EP2071085B1 (en) | 2014-05-07 |
CA2646032A1 (en) | 2009-06-13 |
KR101100260B1 (ko) | 2011-12-28 |
EP2071085A2 (en) | 2009-06-17 |
CA2646032C (en) | 2016-06-21 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5231192B2 (ja) | 建設機械のマニュアルレべリングシステムおよびその方法 | |
JP5288998B2 (ja) | 林業機械及び掘削機用レベリング装置 | |
JP3828856B2 (ja) | スキッドステアローダ | |
JP6912356B2 (ja) | 建設機械 | |
JP2011140870A (ja) | モータグレーダ | |
JP2019108722A (ja) | 建設機械 | |
WO2021065136A1 (ja) | 制御システム、作業車両の制御方法、および、作業車両 | |
JP5584539B2 (ja) | 作業機械の作業範囲制御装置 | |
JP6252555B2 (ja) | 移動式クレーン | |
WO2021065135A1 (ja) | 制御システム、作業車両の制御方法、および、作業車両 | |
JP2010127011A (ja) | ショベル系建設機械 | |
JP6559529B2 (ja) | 建設機械 | |
CN111911591A (zh) | 配重装置、工程机械、配重控制系统及方法 | |
WO2021065813A1 (ja) | 作業機械 | |
JP2021152275A (ja) | 作業機械 | |
JP7488962B2 (ja) | 作業機械 | |
JP4351841B2 (ja) | 建設機械の旋回フレーム | |
EP4357221A1 (en) | Work vehicle | |
WO2023238504A1 (ja) | 作業機械、作業機械を制御するための方法、及びシステム | |
WO2020255622A1 (ja) | 作業機械および作業機械の制御方法 | |
CN108824512A (zh) | 一种小型旋转式小型液压挖掘机 | |
JPH11222382A (ja) | 移動式クレーン車のブーム取り付け構造 | |
JP2022149934A (ja) | 建設機械 | |
JP4308617B2 (ja) | ブーム式作業車の水平垂直移動制御装置 | |
JP2022054616A (ja) | 作業機械 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20111118 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20130215 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20130226 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20130321 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20160329 Year of fee payment: 3 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |