JP2009140023A - 車両用障害物検出装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】車両用障害物検出装置において、パターンマッチングの処理に工夫を加えることで、処理負担を減らして処理時間を短縮化する。
【解決手段】障害物検出用ステレオカメラ3(撮像手段)で撮影した車両周辺の画像から、ECU20(路面検出手段、対象領域設定手段、障害物検出手段)により、走行路面を検出し、路面から所定の高さのみを障害物検出対象領域と設定し、この障害物検出対象領域内の画像に対してパターンマッチング用データと比較することで、障害物を検出する。
【選択図】図2
【解決手段】障害物検出用ステレオカメラ3(撮像手段)で撮影した車両周辺の画像から、ECU20(路面検出手段、対象領域設定手段、障害物検出手段)により、走行路面を検出し、路面から所定の高さのみを障害物検出対象領域と設定し、この障害物検出対象領域内の画像に対してパターンマッチング用データと比較することで、障害物を検出する。
【選択図】図2
Description
本発明は、車両周囲の障害物を検出する車両用障害物検出装置に関し、特にパターンマッチング画像処理を用いたものである。
従来より、車両周囲の障害物を検出する車両用障害物検出装置は知られている。例えば、特許文献1では、前方環境の熱源を検出する熱源検出手段と、この熱源検出手段で検出した熱源の形状に対して予め設定しておいたモデル画像を用いてパターンマッチング処理し、歩行者を検出する歩行者認識手段とを備えた前方環境認識装置が開示されている。歩行者認識手段は、モデル画像として歩行者自身の形状と歩行者の衣服の形状とを予め設定している。
特開2007−58805号公報
しかしながら、上記特許文献1の車両用障害物検出装置では、撮影した画像全体からパターンマッチングにより歩行者を検出するので、処理負担が大きく処理に時間がかかるという問題があった。さらに、歩行者全体の形状をパターンマッチングの対象としているので、季節、天候、性別等により異なる多数のパターンマッチング用データを必要とするという問題がある。
本発明は、かかる点に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、パターンマッチングの処理に工夫を加えることで、処理負担を減らして処理時間を短縮化することにある。
上記の目的を達成するために、この発明では、路面から所定の高さを障害物検出対象領域に設定した。
具体的には、本発明では、車両周囲の障害物を検出する車両用障害物検出装置を前提とし、
上記車両用障害物検出装置は、
車両周辺の画像を撮影する撮像手段と、
上記画像から走行路面を検出する路面検出手段と、
上記路面から所定の高さを障害物検出対象領域と設定する対象領域設定手段と、
上記障害物検出対象領域内の画像に対してパターンマッチング用データと比較することで、上記障害物を検出する障害物検出手段とを備えている。
上記車両用障害物検出装置は、
車両周辺の画像を撮影する撮像手段と、
上記画像から走行路面を検出する路面検出手段と、
上記路面から所定の高さを障害物検出対象領域と設定する対象領域設定手段と、
上記障害物検出対象領域内の画像に対してパターンマッチング用データと比較することで、上記障害物を検出する障害物検出手段とを備えている。
上記の構成によると、撮像手段で撮影した車両周辺の画像のうち、少なくとも衝突の可能性のある走行路面上の障害物を検出すればよいので、パターンマッチングにより、その限定された領域のみから障害物を検出することとなり、処理負担が軽減され、全体の領域から検出するものに比べて処理スピードが速くなる。
第2の発明では、第1の発明において、
上記障害物は、歩行者であり、上記所定の高さは、人のくるぶしの高さとする。
上記障害物は、歩行者であり、上記所定の高さは、人のくるぶしの高さとする。
上記の構成によると、人のくるぶしの高さまでの画像をパターンマッチングの対象とすることにより、他の路面上に存在しうる障害物に比べて特徴のある靴の形状を検出することができ、歩行者の発見が容易となる。また、歩行者の全身ではなく、くるぶしまでを検出対象としているので、全身を対象とする場合に比べて処理スピードが速い。
第3の発明では、第2の発明において、
上記パターンマッチング用データは、靴の形状データとする。
上記パターンマッチング用データは、靴の形状データとする。
上記の構成によると、靴の形状は、他の路面上に存在しうる障害物に比べて特徴のある形状であるので、パターンマッチングが容易で精度がよい。
第4の発明では、第1の発明において、
上記障害物が歩行者であり、上記所定の高さは、人の膝の高さである。
上記障害物が歩行者であり、上記所定の高さは、人の膝の高さである。
上記の構成によると、人の膝の高さまでの画像をパターンマッチングの対象とすることにより、他の路面上に存在しうる障害物に比べて特徴のある靴と膝下の形状を検出することができ、歩行者の発見が容易となる。また、歩行者の全身ではなく、膝から下を検出対象としているので、全身を対象とする場合に比べて処理スピードが速い。
第5の発明では、第4の発明において、
上記パターンマッチング用データは、靴及び膝下の脚の形状データとする。
上記パターンマッチング用データは、靴及び膝下の脚の形状データとする。
上記の構成によると、まっすぐに延びる膝下と、その先からほぼ垂直に延びる脚の甲を示す靴の形状データは、他の路面上に存在しうる障害物に比べて極めて特徴のある形状であるので、歩行者の発見が容易となる。
第6の発明では、第3及び第5の発明において、
環境条件検出手段をさらに備え、
上記環境条件検出手段により検出された天気又は外気温により、靴形状データを変更するように構成されている。
環境条件検出手段をさらに備え、
上記環境条件検出手段により検出された天気又は外気温により、靴形状データを変更するように構成されている。
上記の構成によると、天気又は外気温により、靴の形状は大きく左右されるので、例えば、雨のときは雨に適した長靴、気温の低い冬はブーツなどというようにパターンマッチングのパターンを絞ることで、処理スピードが短くなると共に、処理精度が向上する。
第7の発明では、第1の発明において、
上記障害物が車両であり、上記所定の高さは、タイヤの高さである。
上記障害物が車両であり、上記所定の高さは、タイヤの高さである。
上記の構成によると、検出対象をタイヤの高さとすることで、車両のタイヤを速いスピードで精度よく検出できる。
第8の発明では、第7の発明において、
上記パターンマッチング用データは、タイヤの形状データとする。
上記パターンマッチング用データは、タイヤの形状データとする。
上記の構成によると、タイヤの形状データは、他の路面上に存在しうる障害物に比べて極めて特徴のある形状であるので、車両の発見が容易となる。また、車両の全体ではなく、タイヤを検出対象としているので、車両全体を対象とする場合に比べて処理スピードが速い。
第9の発明では、第7の発明において、
上記パターンマッチング用データは、タイヤ及びバンパーの形状データとする。
上記パターンマッチング用データは、タイヤ及びバンパーの形状データとする。
上記の構成によると、タイヤの形状に加えてバンパーの形状を検出することで、車両がさらに精度よく検出される。また、車両の全体ではなく、タイヤ及びバンパーを検出対象としているので、車両全体を対象とする場合に比べて処理スピードが速い。
以上説明したように、本発明によれば、撮像手段で撮影した車両周辺の画像から、路面検出手段により、走行路面を検出し、対象領域設定手段により、路面から所定の高さのみを障害物検出対象領域と設定し、障害物検出手段により、この障害物検出対象領域内の画像に対してパターンマッチング用データと比較することで、障害物を検出するようにしたことにより、処理負担を減らして処理時間を短縮化することができる。
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。
図1に本発明の実施形態にかかる車両用障害物検出装置1を備えた車両2の機器配置図を示す。図2に車両用障害物検出装置1のブロック図を示す。図3に車両用障害物検出装置1のフローチャートを示す。図4〜図9に車両用障害物検出装置1の処理の流れを順を追って示す。
車両2は、車両用障害物検出装置1と、自動操舵アクチュエータ10と、自動ブレーキアクチュエータ11とを備えている。自動操舵アクチュエータ10は、前輪を操舵するためのモータよりなる。自動ブレーキアクチュエータ11は、ブレーキ(図示せず)を制御する油圧制御用バルブよりなる。また、車両2には、環境条件検出手段としての雨滴及び外気温センサ12が設けられている。また、車両2は、フロントウインド14に警報等を表示するためのウインドディスプレイアクチュエータ13を備えている。
車両用障害物検出装置1は、車両2周辺の画像を撮影する撮像手段としての障害物検出用ステレオカメラ3を備えている。例えば、この障害物検出用ステレオカメラ3は、ルーフ前端部等に配置され、障害物までの距離が検出可能となっている。
車両用障害物検出装置1は、さらに障害物検出用ステレオカメラ3で得られた画像から走行路面4を検出する路面検出手段を備え、車両2に設けたECU(エレクトロニックコントロールユニット)20が、この路面検出手段の役割を果たしている。
車両用障害物検出装置1は、さらに路面4から所定の高さHを障害物検出対象領域Aと設定する対象領域設定手段を備え、ECU20が、この対象領域設定手段の役割を果たしている。
車両用障害物検出装置1は、さらに障害物検出対象領域A1内の画像に対してパターンマッチング用データDと比較することで、路面4上の障害物を検出する障害物検出手段を備え、ECU20が、この障害物検出手段の役割を果たしている。ECU20は、メモリ21を有し、このメモリ21内には、パターンマッチング用データDが多数保存されている。
本実施形態では、障害物は歩行者Oであり、所定の高さHは、人の膝の高さ(例えば、H=0.5m)に設定されている。それに合わせてパターンマッチング用データDは、靴及び膝下の脚の形状データとなっている。
また、車両用障害物検出装置1は、雨滴及び外気温センサ12により検出された天気及び外気温により、パターンマッチング用の靴形状データを変更するように構成されている。例えば、雨を検知すれば長靴、気温が低ければロングブーツ、気温が高ければ草履、サンダル等に靴形状データを変更するようになっている。
−作動−
次に、本実施形態にかかる車両用障害物検出装置1の作動について説明する。
次に、本実施形態にかかる車両用障害物検出装置1の作動について説明する。
図3に示すように、ステップS01において、各センサからの情報をECU20に入力する。具体的には、雨滴及び外気温センサ12により検出された雨量や外気温をECU20に送る。
次いで、ステップS02において、障害物検出用ステレオカメラ3によって、図4に示すような輝度画像P1(輝度をそのままモノクロ濃淡画像にしたもの)が得られる。この輝度画像P1は、ECU20に入力される。図4には、路面4上の障害物である歩行者Oが写っている。
次いで、ステップS03において、ECU20は、距離画像作成処理を行う。図5に示すように、輝度画像P1より、車両2からの距離によって色分けした距離画像P2を作成する。図5では、車両2に近い側が濃い色合いとなり、遠い側が薄い色合いとなっている。
次いで、ステップS04において、距離画像P2上で路面4を検出する処理を行う。ECU20が路面検出手段として機能し、路面4を検出する。この検出は、公知の方法により行われ、例えば、ガードレールや白線に囲まれた領域を選択したり、車両2からの一定の角度を選択したりすることにより行われる。
次いで、ステップS05において、ECU20が対象領域設定手段として機能し、距離画像P2上で検出した路面4から所定高さHまでの領域(障害物検出対象領域A2)を抽出する。図6に示すように、本実施形態では、人の膝の高さ(例えば、H=0.5m)までが抽出され、路面4から所定の高さHよりも高い領域がカットされる。
次いで、ステップS06において、抽出された障害物検出対象領域A2内で高さを有する物体領域B2(図7において四角で囲んだ領域)を物体候補として検出する。
次いで、ステップS07において、距離画像P2上で抽出した障害物検出対象領域A2に対応する輝度画像P1の障害物検出対象領域A1を抽出する。
次いで、ステップS08において、図8に示すように、障害物検出手段として機能するECU20が、輝度画像P1の障害物検出対象領域領域A1内で、ステップS06で検出した物体領域B2に対応する物体領域B1内を、パターンマッチング処理する。このとき、ステップS09において、上記ステップS01で得られた環境条件である天気及び外気温に応じてマッチングパターンDを変更する。例えば、気温の高い晴れた日であれば、半ズボンに靴というパターンが選択される。
次いで、ステップS10において、パターンマッチング処理において、図9に示すように、マッチングパターンDと輝度画像P1の物体領域B1内の物体とが合致すれば、歩行者Oが路面4上に存在すると判断し、ステップS11に進む。合致する物体がなければ、歩行者Oはいないと判断し、終了する。
ステップS11においては、予め設定された警報や自動ブレーキや自動操舵が行われる。例えば、ます、遠方に歩行者Oが発見された段階から、ウインドディスプレイアクチュエータ13を用いて、歩行者Oに該当する位置を枠で囲んでフロントウインド14に表示し、ドライバーに警報をする。次いで、歩行者Oが所定の距離内にいるときに、自動ブレーキアクチュエータ11を作動させ、ブレーキを自動的に作動させる。さらに、歩行者Oが所定の距離内にいるときに、自動操舵アクチュエータ10を自動で作動させて歩行者Oを回避するようにする。
このように、障害物検出用ステレオカメラ3で撮影した車両2周辺の画像のうち、衝突の可能性のある走行路面4上の歩行者Oを検出すればよいので、パターンマッチングにより、その限定された障害物検出対象領域A1のみから歩行者Oを検出することとなり、処理負担が軽減され、全体の領域から検出するものに比べて処理スピードが格段に速くなる。
また、人の膝の高さまでの輝度画像P1をパターンマッチングの対象とすることにより、他の路面4上に存在しうる障害物に比べて特徴のある靴と膝下の形状を検出することができ、歩行者Oの発見が容易となる。また、歩行者Oの全身ではなく、膝までを検出対象としているので、全身を対象とする場合に比べて処理スピードが速い。
また、まっすぐに延びる膝下と、その先からほぼ垂直に延びる脚の甲を示す靴の形状データは、他の路面4上に存在しうる障害物に比べて極めて特徴のある形状であるので、歩行者Oの発見が極めて容易となる。
さらに、天気や外気温により、靴の形状は大きく左右されるので、例えば、雨のときは雨に適した長靴、気温の低い冬はブーツなどというようにパターンマッチングのパターンを絞ることで、処理スピードが短くなると共に、処理精度が向上する。
−実施形態の効果−
したがって、本実施形態にかかる車両用障害物検出装置1によると、障害物検出用ステレオカメラ3で撮影した車両2周辺の輝度画像P1から、ECU20が、走行路面4を検出し、路面4から所定の高さHのみを障害物検出対象領域A1と設定し、この障害物検出対象領域A1内の画像に対してパターンマッチング用データDと比較することで、歩行者Oを検出するようにしたことにより、処理負担を減らして処理時間を短縮化することができる。
したがって、本実施形態にかかる車両用障害物検出装置1によると、障害物検出用ステレオカメラ3で撮影した車両2周辺の輝度画像P1から、ECU20が、走行路面4を検出し、路面4から所定の高さHのみを障害物検出対象領域A1と設定し、この障害物検出対象領域A1内の画像に対してパターンマッチング用データDと比較することで、歩行者Oを検出するようにしたことにより、処理負担を減らして処理時間を短縮化することができる。
−実施形態の変形例1−
本変形例では、上記実施形態と同様に障害物は歩行者Oであるが、所定の高さHを人のくるぶしの高さ(H=0.1m)とする。このように設定して、靴の形状データよりなるパターンマッチング用データDと障害物とを比較する。
本変形例では、上記実施形態と同様に障害物は歩行者Oであるが、所定の高さHを人のくるぶしの高さ(H=0.1m)とする。このように設定して、靴の形状データよりなるパターンマッチング用データDと障害物とを比較する。
このように、人のくるぶしの高さまでの画像をパターンマッチングの対象とすることにより、他の路面4上に存在しうる障害物に比べて特徴のある靴の形状を検出することができ、歩行者Oの発見が容易となる。また、歩行者Oの全身ではなく、くるぶしまでを検出対象としているので、全身を対象とする場合に比べて処理スピードが速い。
−実施形態の変形例2−
検出対象とする障害物は、車両としてもよい。この場合、所定の高さHは、タイヤの高さ(例えばH=0.7m)である。このように、検出対象をタイヤの高さとすることで、車両のタイヤを速いスピードで精度のよい検出が可能となる。このとき、パターンマッチング用データDは、タイヤの形状データとする。タイヤの形状データは、他の路面4上に存在しうる障害物に比べて極めて特徴のある形状であるので、車両の発見が容易となる。また、車両の全体ではなく、タイヤを検出対象としているので、車両全体を対象とする場合に比べて処理スピードが速い。
検出対象とする障害物は、車両としてもよい。この場合、所定の高さHは、タイヤの高さ(例えばH=0.7m)である。このように、検出対象をタイヤの高さとすることで、車両のタイヤを速いスピードで精度のよい検出が可能となる。このとき、パターンマッチング用データDは、タイヤの形状データとする。タイヤの形状データは、他の路面4上に存在しうる障害物に比べて極めて特徴のある形状であるので、車両の発見が容易となる。また、車両の全体ではなく、タイヤを検出対象としているので、車両全体を対象とする場合に比べて処理スピードが速い。
一方、パターンマッチング用データDは、タイヤ及びバンパーの形状データとしてもよい。この場合には、タイヤの形状に加えてバンパーの形状を検出することで、車両がさらに精度よく検出される。また、車両の全体ではなく、タイヤ及びバンパーを検出対象としているので、車両全体を対象とする場合に比べて処理スピードが速い。
(その他の実施形態)
本発明は、上記実施形態について、以下のような構成としてもよい。
本発明は、上記実施形態について、以下のような構成としてもよい。
すなわち、上記実施形態では、環境条件検出手段として、雨滴及び外気温センサ12を設け、雨滴及び外気温を検出したが、雨滴又は外気温のいずれか一方のみを検出してもよく、また、明るさや風の強さなど他の環境条件を検出するようにしてもよい。
上記実施形態では、ステップS06において、抽出された障害物検出対象領域A2内で高さを有する物体領域B2を物体候補として検出したが、このステップS06は行わなくてもよく、ステップS05からステップS07に飛んでもよい。この処理を飛ばすかどうかは、いずれが処理が速いかで選択するようにしてもよい。
なお、以上の実施形態は、本質的に好ましい例示であって、本発明、その適用物や用途の範囲を制限することを意図するものではない。
1 車両用障害物検出装置
2 車両
3 障害物検出用ステレオカメラ(撮像手段)
4 路面
12 雨滴及び外気温センサ(環境条件検出手段)
20 ECU(路面検出手段、対象領域設定手段、障害物検出手段)
2 車両
3 障害物検出用ステレオカメラ(撮像手段)
4 路面
12 雨滴及び外気温センサ(環境条件検出手段)
20 ECU(路面検出手段、対象領域設定手段、障害物検出手段)
Claims (9)
- 車両周囲の障害物を検出する車両用障害物検出装置において、
車両周辺の画像を撮影する撮像手段と、
上記画像から走行路面を検出する路面検出手段と、
上記路面から所定の高さを障害物検出対象領域と設定する対象領域設定手段と、
上記障害物検出対象領域内の画像に対してパターンマッチング用データと比較することで、上記障害物を検出する障害物検出手段とを備えている
ことを特徴とする車両用障害物検出装置。 - 請求項1に記載の車両用障害物検出装置において、
上記障害物は、歩行者であり、上記所定の高さは、人のくるぶしの高さである
ことを特徴とする車両用障害物検出装置。 - 請求項2に記載の車両用障害物検出装置において、
上記パターンマッチング用データが、靴の形状データである
ことを特徴とする車両用障害物検出装置。 - 請求項1に記載の車両用障害物検出装置において、
上記障害物が歩行者であり、上記所定の高さは、人の膝の高さである
ことを特徴とする車両用障害物検出装置。 - 請求項4に記載の車両用障害物検出装置において、
上記パターンマッチング用データが、靴及び膝下の脚の形状データである
ことを特徴とする車両用障害物検出装置。 - 請求項3及び5に記載の車両用障害物検出装置において、
環境条件検出手段をさらに備え、
上記環境条件検出手段により検出された天気又は外気温により、靴形状データを変更するように構成されている
ことを特徴とする車両用障害物検出装置。 - 請求項1に記載の車両用障害物検出装置において、
上記障害物が車両であり、上記所定の高さは、タイヤの高さである
ことを特徴とする車両用障害物検出装置。 - 請求項7に記載の車両用障害物検出装置において、
上記パターンマッチング用データが、タイヤの形状データである
ことを特徴とする車両用障害物検出装置。 - 請求項7に記載の車両用障害物検出装置において、
上記パターンマッチング用データが、タイヤ及びバンパーの形状データである
ことを特徴とする車両用障害物検出装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2007312748A JP2009140023A (ja) | 2007-12-03 | 2007-12-03 | 車両用障害物検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP2007312748A JP2009140023A (ja) | 2007-12-03 | 2007-12-03 | 車両用障害物検出装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
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JP2009140023A true JP2009140023A (ja) | 2009-06-25 |
Family
ID=40870600
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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JP2007312748A Pending JP2009140023A (ja) | 2007-12-03 | 2007-12-03 | 車両用障害物検出装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
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JP (1) | JP2009140023A (ja) |
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-
2007
- 2007-12-03 JP JP2007312748A patent/JP2009140023A/ja active Pending
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