JP2009059258A - Obstacle approach warning apparatus - Google Patents
Obstacle approach warning apparatus Download PDFInfo
- Publication number
- JP2009059258A JP2009059258A JP2007227284A JP2007227284A JP2009059258A JP 2009059258 A JP2009059258 A JP 2009059258A JP 2007227284 A JP2007227284 A JP 2007227284A JP 2007227284 A JP2007227284 A JP 2007227284A JP 2009059258 A JP2009059258 A JP 2009059258A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- warning
- distance
- obstacle
- vehicle
- start distance
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Withdrawn
Links
Images
Abstract
Description
本発明は障害物接近警告装置に関わり、特に、車両から所定距離の障害物を検出して警告する障害物接近警告装置に関する。 The present invention relates to an obstacle approach warning device, and more particularly to an obstacle approach warning device that detects and warns an obstacle at a predetermined distance from a vehicle.
従来、車庫入れ時、細い道路走行時、あるいはカーブ走行時において、自車と障害物(壁、対向車、ガードレールなど)間の距離は運転手の肉眼やミラーを通して判断している。このため、判断ミスや、不注意などにより障害物と接触、衝突などして車両を傷つけ、あるいは、人身事故につながることがあった。そこで、最近は、車両と障害物までの距離を測定し、実際の距離が予め設定されている警告開始距離になると警告を発生する障害物接近警告装置が提案されている(特許文献1)。 Conventionally, when entering a garage, traveling on a narrow road, or traveling on a curve, the distance between the vehicle and an obstacle (such as a wall, an oncoming vehicle, or a guardrail) is determined through the driver's eyes or a mirror. For this reason, the vehicle may be damaged by contact with or colliding with an obstacle due to misjudgment or carelessness, or a personal injury may occur. Therefore, recently, there has been proposed an obstacle approach warning device that measures a distance between a vehicle and an obstacle and generates a warning when the actual distance reaches a preset warning start distance (Patent Document 1).
図6は超音波発生・受信素子を用いて障害物までの距離を測定して警告する従来の障害物接近警告装置の構成図である。警告発生制御部10は所定の周期で超音波発生トリガーパルスPTRGを出力すると共にタイマー10aによる計時を開始する。信号作成回路14は該トリガーパルスが入力すると所定周波数のパルス信号を発生し、駆動回路13は該パルス信号で超音波発生素子11を駆動して超音波を前方に向けて発射する。該超音波は前方に存在する障害物20で反射し、超音波受信素子12に入力する。アンプ15は超音波受信素子12により受信された信号を増幅し、フィルタ16は受信信号より所定周波数成分を抽出し、検波器17はフィルタ出力信号を検波し、比較器18は検波出力と設定値を比較して比較結果を警告発生制御部10に入力する。警告発生制御部10は検波出力が設定値より大きければ超音波が戻ってきたものと判定し、超音波発射から障害物で超音波が反射して戻ってくるまでの時間をタイマー10aより求め、該時間に応じた障害物までの距離Lを計算し、該距離がバッファ10bに保持してある警告開始距離Lalm以下になったかチェックし、以下になればアラーム発生部19を制御して障害物接近警告を発生する。
FIG. 6 is a block diagram of a conventional obstacle approach warning device that measures and warns the distance to an obstacle using an ultrasonic wave generation / reception element. The warning
図6は一対の超音波発生・受信素子のみの場合であるが、実際には、超音波発生・受信素子は車両の前後に多数設けられている。図7は車両の前方部に6個の超音波発生・受信素子211〜216が設けられ、後方部に4個の超音波発生・受信素子217〜2110が設けられた場合である。このように複数の超音波発生・受信素子が車両に設けられている場合の障害物接近警告装置は、図示しないが、図6の駆動回路13で全超音波発生素子を駆動し、全超音波受信素子の受信信号を増幅後に合成してフィルタ16に入力する構成となる。
従来の障害物接近警告装置の第1の問題点は、距離の情報のみで警告を発生するため、車両が障害物から離れる方向に進んでいても超音波発生・受信素子(距離検出センサー)と障害物間の距離が警告開始距離Lalm以下であれば警告音を出し、これが運転手をあわてさせ、あるいは運転手に不快感を与えることである。図8はかかる状況の説明図であり、(A)は駐車位置より車両CARを前進する場合であるが、バックしないにもかかわらず車両後方の距離検出センサー(黒丸部)と壁などの障害物HL間の距離LBが警告開始距離Lalm以下であると障害物接近警告装置は警告音を出す。(B)は縦列駐車位置より車両CARをバックする場合である。この場合、後ろの車両との距離が大きいため警告を出す必要はないが、車両CARと前の車両との距離LCが警告開始距離Lalm以下であればバック時に障害物接近警告装置は警告音を出す。
また、障害物接近警告装置の第2の問題点は、車両が障害物に接近すると(例えば50cm)注意の警告表示をし、更に障害物に接近すると(例えば35cm)本来の警告表示をするようになっている。このため、駐車スピードが速いと、注意の警告表示をすることなく本来の警告表示をし、これが運転者にあせりを生む原因になり、接触事故につながる場合があった。
以上から本発明の目的は、車両の状況に応じて警告開始距離を制御して余計な注意や警告を減らし、かつ、より危険である状況において早めに警告を出すようにすることである。
The first problem of the conventional obstacle approach warning device is that the warning is generated only by the distance information. Therefore, even if the vehicle is moving away from the obstacle, the ultrasonic wave generation / reception element (distance detection sensor) If the distance between obstacles is less than or equal to the warning start distance Lalm , a warning sound is emitted , which causes the driver to panic or discomfort to the driver. FIG. 8 is an explanatory diagram of such a situation. FIG. 8A shows a case where the vehicle CAR is moved forward from the parking position, but a distance detection sensor (black circle) behind the vehicle and an obstacle such as a wall even though the vehicle is not backed. the distance between HL L B is less than a warning start distance L alm obstacle proximity warning device issues a warning sound. (B) is a case where the vehicle CAR is backed from the parallel parking position. In this case, there is no need to issue a warning because the distance to the vehicle behind is large, but if the distance L C between the vehicle CAR and the preceding vehicle is less than or equal to the warning start distance Lalm , the obstacle approach warning device warns when backing. make a sound.
The second problem of the obstacle approach warning device is that a warning warning is displayed when the vehicle approaches the obstacle (for example, 50 cm), and the original warning is displayed when the vehicle approaches the obstacle (for example, 35 cm). It has become. For this reason, when the parking speed is high, the original warning display is displayed without displaying the warning warning, which may cause the driver to be harsh, resulting in a contact accident.
From the above, an object of the present invention is to control the warning start distance according to the situation of the vehicle to reduce unnecessary cautions and warnings, and to issue warnings early in more dangerous situations.
本発明は、車両から所定距離の障害物を検出して警告する障害物接近警告装置であり、車両から障害物までの距離を検出するための距離検出部、車両の状況に応じて警告開始距離を決定する警告開始距離決定部、車両から障害物までの距離が前記警告開始距離になったとき警告を発生する警告発生部を備えている。
本発明の障害物接近警告装置は、更に、駐車時の平均速度を測定する測定部、運転手の視線の高さを検出する視線高さ検出部、雨降りか否かを検出する検出部、ギアポジション位置を検出するギアポジション位置検出部、操舵角度を検出する検出部の少なくとも1つを備え、また、前記距離検出部の距離検出センサーを車両の前方部及び後方部に備えており、前記警告開始距離決定部は、駐車時の平均速度、運転手の視線の高さ、雨降りか否か、ギアポジション位置、操舵角度の少なくとも1つを考慮して、前方の警告開始距離及び後方の警告開始距離をそれぞれ独立に決定する。
The present invention is an obstacle approach warning device for detecting and warning an obstacle at a predetermined distance from a vehicle, a distance detection unit for detecting the distance from the vehicle to the obstacle, and a warning start distance according to the situation of the vehicle A warning start distance determining unit for determining the warning, and a warning generating unit for generating a warning when the distance from the vehicle to the obstacle reaches the warning start distance.
The obstacle approach warning device of the present invention further includes a measuring unit that measures an average speed during parking, a gaze height detecting unit that detects the gaze height of the driver, a detecting unit that detects whether or not it is raining, and a gear. At least one of a gear position position detection unit for detecting a position position and a detection unit for detecting a steering angle; and a distance detection sensor of the distance detection unit is provided in a front part and a rear part of the vehicle; The start distance determination unit takes into account at least one of the average speed at parking, the driver's line of sight, whether it rains, the gear position, and the steering angle, and starts the warning start distance and the warning start backward. The distance is determined independently.
本発明によれば、車両の状況に応じて警告開始距離を決定して余計な注意や警告を減らすため、運転手をあわてさせ、あるいは運転手に不快感を与えることがなくなる。
また、本発明によれば、車両の状況に応じて警告開始距離を決定するため、より危険である状況において早めに警告を出すことにより安全運転が可能である。例えば、左折時、左折角度に応じて左後の距離検出部と障害物までの警告開始距離を大きくし、右折時、右折角度に応じて右後の距離検出部と障害物までの警告開始距離を大きくすることにより、危険である右左折時に早めに警告を出すことができる。
According to the present invention, since the warning start distance is determined according to the situation of the vehicle and unnecessary cautions and warnings are reduced, the driver is not hurt or uncomfortable.
In addition, according to the present invention, the warning start distance is determined according to the situation of the vehicle, so that safe driving is possible by issuing a warning early in a more dangerous situation. For example, when making a left turn, the warning start distance to the left rear distance detection unit and the obstacle is increased according to the left turn angle, and when starting a right turn, the warning start distance to the right rear distance detection unit and the obstacle according to the right turn angle By increasing the value, a warning can be issued early when turning right or left, which is dangerous.
図1は本発明の障害物接近警告装置の全体の構成図である。なお、車両の前方には図7で説明した6個の超音波発生・受信素子(距離検出センサー)が設けられ、後部には4個の超音波発生・受信素子が設けられているものとする。
警告開始距離決定部51は車両の状況に応じて警告開始距離を決定するものであり、駐車時の平均速度、運転手の視線の高さ、雨降りか否か、ギアポジション位置、操舵角度等の少なくとも1つを考慮して、車両の前方の警告開始距離及び後方の警告開始距離を決定する。駐車時平均速度測定部52は、駐車時(バック時)の平均速度を測定し、その平均速度を警告開始距離決定部51に入力する。視線高さ検出部53は車室内カメラによりドライバーの視線の高さを検出して警告開始距離決定部51に入力する。雨降り検出部54は雨滴センサーあるいはワイパー駆動信号に基づいて雨が降っているか検出し、検出結果を警告開始距離決定部51に入力する。ギアポジション検出部55はギア位置がドライブであるかバックであるかを検出してギア位置を警告開始距離決定部51に入力する。操舵角度検出部56は右折及び左折時のハンドル操舵角度を検出して警告開始距離決定部51に入力する。
FIG. 1 is an overall configuration diagram of an obstacle approach warning device according to the present invention. The six ultrasonic wave generation / reception elements (distance detection sensors) described in FIG. 7 are provided in front of the vehicle, and the four ultrasonic wave generation / reception elements are provided in the rear part. .
The warning start
図2は警告開始距離決定部51による警告開始距離決定処理フローである。
車両のアクセサリースイッチがオン(ACC ON)になると、所定の周期で警告開始距離決定部51は警告開始距離決定処理を開始し、基本警告開始距離(例えば50cm)に加算する距離を示すポイントPの初期値を0にする(ステップ101)。なお、1ポイントは距離に換算してk(cm)、例えば1cmである。ついで、警告開始距離決定部51は、バック状態(駐車状態)であれば駐車時平均速度が設定速度、例えば5Km/h以上であるかチェックし、設定速度以上であれば駐車に際して早めに警告を出せるように、車両後方の警告開始距離を10ポイントプラス(P=P+10)する(ステップ102)。ただし、駐車時平均速度が設定速度以下の場合にはポイントを増減しない。
FIG. 2 is a warning start distance determination processing flow by the warning start
When the accessory switch of the vehicle is turned on (ACC ON), the warning start
しかる後、警告開始距離決定部51は、運転手の視線の高さが設定高さH1以上であるか、設定高さH2(<H1)以下であるかチェックし、H1以上であればポイントを−5ダウンし、H2以下であればポイントを+5アップする。これは、視線が低いと障害物が実際より遠くに見え、視線が高いと障害物が実際より近くに見えるからである。ついで、警告開始距離決定部51は、現在雨降り中であるか、否かをチェックし、雨降り中であれば、ポイントを+5アップする(ステップ104)。これは、雨降り中は、見づらく、しかも、スリップしやすいためである。
雨降りか否かによる処理が終了すれば、警告開始距離決定部51は、ギアポジションがドライブであるかバックであるかチェックし、ドライブであれば前方の警告開始距離を+10ポイントアップし、後方の警告開始距離を−10ポイントダウンする。ドライブ運転時に、前方の警告開始距離が長くなったことにより前方の障害物に対して早めに警告を出すことができ、また、後方の警告開始距離が短くなったことにより後ろ側の障害物に通常より10ポイント分接近しないと警告が出ず、車両が障害物から離れる方向に進んでいる場合に警告が出にくくなる。また、警告開始距離決定部51は、ギアポジションがバックであれば前方の警告開始距離を−10ポイントダウンし、後方の警告開始距離を+10ポイントアップする。バック運転時に、後方の警告開始距離が長くなったことにより後方の障害物に対して早めに警告を出すことができ、また、前方の警告開始距離が短くなったことにより前方の障害物に通常より10ポイント分接近しないと警告が出ず、車両が障害物から離れるバック方向に進んでいる場合に警告が出にくくなる。・・・以上ステップ105
After that, the warning start
When the process according to whether it is raining or not is finished, the warning start
ギアポジションによる処理が終了すれば、警告開始距離決定部51は、操舵角度に基づいてポイント制御を行う。図3(A)に示すように左折する場合、車両CARの左後が障害物OBSと接触しやすく、しかも操舵角度が大きいほど接触しやすい。同様に、図3(B)に示すように右折する場合、車両CARの右後が障害物OBSと接触しやすく、しかも操舵角度が大きいほど接触しやすい。そこで、図4に示すように左折する場合、左後の警告開始距離を長くし、早めに警告が出されるようにし、右折する場合、右後方向の警告開始距離を長くし、早めに警告が出されるようにする(ステップ106)。なお、図4において4マスで1組を形成し、各マスそれぞれは左前、右前、左後、右後の警告開始距離の増減ポイントを意味し、例えば、左折時の操舵角度100〜200の時に左後のポイントを+2することを意味し、右折時の操舵角度200〜300の時に右後のポイントを+4することを意味する。
When the processing based on the gear position is completed, the warning start
以上のポイント計算が終了すれば、前方右側の総ポイントをPFR、前方左側の総ポイントをPFL、後方右側の総ポイントをPRR、後方左側の総ポイントをPRL、1ポイントをk(cm)とすれば、次式
前方右の警告開始距離D FR =基本警告開始距離+k×P FR
前方左の警告開始距離D FL=基本警告開始距離+k×P FL
後方右の警告開始距離D RR=基本警告開始距離+k×P RR
後方左の警告開始距離D RL=基本警告開始距離+k×P RL
により計算して、警告発生制御部61に入力する。以上では前方右、前方左、後方右、後方左別に警告開始距離を計算したが、操舵角度を考慮しなければ前方警告開始距離、後方警告開始距離の2つを計算して警告発生制御部61に入力する。
When the above point calculation is completed, the total point on the front right side is P FR , the total point on the front left side is P FL , the total point on the rear right side is P RR , the total point on the rear left side is P RL , and one point is k ( cm), the warning start distance D FR on the front right side = basic warning start distance + k x P FR
Front left warning start distance D FL = basic warning start distance + k × P FL
Rear right warning start distance D RR = Basic warning start distance + k × P RR
Rear left warning start distance D RL = Basic warning start distance + k × P RL
Is calculated and input to the warning
警告発生制御部61は警告開始距離決定部51より受信した前方右の警告開始距離DFR、前方左の警告開始距離D FL、後方右の警告開始距離D RR、後方左の警告開始距離D RLをメモリに保存する。また、警告発生制御部61は超音波発射・検出部(距離検出部)62より入力する各方向の反射超音波検出信号に基づいて前方右の障害物までの距離dFR、前方左の障害物までの距離dFL、後方右の障害物までの距離dRR、後方左の障害物までの距離dRLをそれぞれ計算し、対応する前方右の警告開始距離DFR、前方左の警告開始距離D FL、後方右の警告開始距離D RR、後方左の警告開始距離D RLより小さいか比較し、いずれかが警告開始距離より短ければ警告発生指令を表示処理部63、ブザー音処理部64に入力してモニター表示によりあるいはブザーにより障害物接近警告を発生する。
The warning
図5は障害物接近警告装置における超音波発生検出部62の詳細を示す要部ブロック図である。
超音波発射・検出部62において、信号作成回路71は警告発生制御部61から入力する超音波発生トリガーパルスPTにより所定周波数のパルス信号を発生し、駆動回路72は該パルス信号で車両の前部及び後部に設けられた全超音波発生素子73e1〜73e10を駆動して超音波を前方に向けて発射する。該超音波は前方に存在する障害物で反射し、超音波受信素子73r1〜73r10に入力する。
FIG. 5 is a principal block diagram showing details of the ultrasonic wave
In the ultrasonic emission /
前方右増幅合成部74FR は前方右の3つの超音波受信素子73r1〜73r3から入力する信号を増幅後合成し、フィルタ・検波部75FR は受信信号より所定周波数成分を抽出すると共にフィルタ出力信号を検波し、比較器76FRは検波出力と設定値を比較し、検波出力が設定値より大きければ反射超音波検出信号S FRを警告発生制御部61に入力する。
前方左増幅合成部74FLは前方左の3つの超音波受信素子73r4〜73r6から入力する信号を増幅後合成し、フィルタ・検波部75FL は受信信号より所定周波数成分を抽出すると共にフィルタ出力信号を検波し、比較器76FLは検波出力と設定値を比較し、検波出力が設定値より大きければ反射超音波検出信号S FLを警告発生制御部61に入力する。
後方右増幅合成部74RR は後方右の2つの超音波受信素子73r7〜73r8から入力する信号を増幅後合成し、フィルタ・検波部75RR は受信信号より所定周波数成分を抽出すると共にフィルタ出力信号を検波し、比較器76RRは検波出力と設定値を比較し、検波出力が設定値より大きければ反射超音波検出信号S RRを警告発生制御部61に入力する。
後方左増幅合成部74RL は後方左の2つの超音波受信素子73r9〜73r10から入力する信号を増幅後合成し、フィルタ・検波部75RL は受信信号より所定周波数成分を抽出すると共にフィルタ出力信号を検波し、比較器76RLは検波出力と設定値を比較し、検波出力が設定値より大きければ反射超音波検出信号S RLを警告発生制御部61に入力する。
The front right amplifying / synthesizing unit 74 FR amplifies and synthesizes the signals input from the three front right ultrasonic receiving elements 73 r1 to 73 r3 , and the filter /
Filter with the front left amplifier combining unit 74 FL synthesizes amplified signals input from the three ultrasonic receiving elements 73 r4 to 73 r6 of the front left, the
The rear right amplifying / synthesizing unit 74 RR amplifies and synthesizes the signals input from the two rear right ultrasonic receiving elements 73 r7 to 73 r8 , and the filter /
The rear left amplifying / combining unit 74 RL amplifies and synthesizes the signals input from the two rear left ultrasonic receiving elements 73 r9 to 73 r10 , and the filter /
警告発生制御部61は反射超音波検出信号S FRを受信すれば、右前方向への超音波の発射時刻から障害物で該超音波が反射して戻ってくるまでの時間を求め、該時間に応じた障害物までの距離d FRを計算し、該距離d FRと前方右の警告開始距離DFRを比較し、d FR≦DFRであれば、警告信号を出力する。また、警告発生制御部61は反射超音波検出信号S FLを受信すれば、左前方向への超音波の発射時刻から障害物で超音波が反射して戻ってくるまでの時間を求め、該時間に応じた障害物までの距離d FLを計算し、該距離d FLと前方左の警告開始距離DFLを比較し、d FL≦DFLであれば、警告信号を出力する。同様に、警告発生制御部61は反射超音波検出信号S RRを受信すれば、右後方向への超音波の発射から障害物で超音波が反射して戻ってくるまでの時間を求め、該時間に応じた障害物までの距離d RRを計算し、該距離d RRと後方右の警告開始距離DRRを比較し、d RR≦DRRであれば、警告信号を出力する。また、警告発生制御部61は反射超音波検出信号S RLを受信すれば、左後方向への超音波の発射から障害物で超音波が反射して戻ってくるまでの時間を求め、該時間に応じた障害物までの距離d RLを計算し、該距離d RLと後方左の警告開始距離DRLを比較し、d RL≦DRLであれば、警告信号を出力する。
When the warning
以上のように、本発明によれば、車両の状況に応じて警告開始距離を決定して余計な注意や警告を減らすことができ、また、より危険である状況において早めに警告を出すことができるようになった。なお、考慮すべき車両の状況は実施例で説明した車両の状況(駐車時の平均速度、運転手の視線の高さ、雨降りか否か、ギアポジション位置、操舵角度)だけでなく、種々の状況を採用でき、例えば、バック時のアクセルの踏み込み癖を加速度センサーで検知し、アクセル踏み込み加速度が大きい時にバック時のポイントを+5アップするようにもできる。また、実施例では駐車時の平均速度、運転手の視線の高さ、雨降りか否か、ギアポジション位置、操舵角度の全てを考慮して警告開始距離を決定した場合であるが、少なくとも1つを考慮して警告開始距離を決定することができる。
また、ポイントPを増減し、該ポイントを距離に換算して警告開始距離を変更したが、ポイントPの代わりに距離を用いることができる。
As described above, according to the present invention, it is possible to determine the warning start distance according to the situation of the vehicle to reduce unnecessary cautions and warnings, and to issue warnings early in more dangerous situations. I can do it now. The vehicle situation to be considered is not only the vehicle situation described in the embodiment (average speed when parking, height of driver's line of sight, whether or not it rains, gear position position, steering angle), but various The situation can be adopted, for example, an accelerator depressing saddle can be detected by an acceleration sensor, and when the accelerator depressing acceleration is large, the back point can be increased by +5. In the embodiment, the warning start distance is determined in consideration of all of the average speed during parking, the driver's line of sight, whether it rains, the gear position, and the steering angle. The warning start distance can be determined in consideration of the above.
Further, although the point P is increased or decreased and the warning start distance is changed by converting the point into a distance, the distance can be used instead of the point P.
51 警告開始距離決定部
52 駐車時平均速度測定部
53 視線高さ検出部
54 雨降り検出部54
55 ギアポジション検出部
56 操舵角度検出部
61 警告発生制御部
62 超音波発射・検出部
63 表示処理部
64 ブザー音処理部
51 Warning start
55 Gear
Claims (3)
車両から障害物までの距離を検出するための距離検出部、
車両の状況に応じて警告開始距離を決定する警告開始距離決定部、
車両から障害物までの距離が前記警告開始距離になったとき警告を発生する警告発生部、
を備えたことを特徴とする障害物接近警告装置。 In the obstacle approach warning device for detecting and warning an obstacle at a predetermined distance from the vehicle,
A distance detector for detecting the distance from the vehicle to the obstacle,
A warning start distance determination unit that determines a warning start distance according to the vehicle situation;
A warning generating unit that generates a warning when the distance from the vehicle to the obstacle reaches the warning start distance;
An obstacle approach warning device characterized by comprising:
前記警告開始距離決定部は、駐車時の平均速度、運転手の視線の高さ、雨降りか否か、ギアポジション位置、操舵角度の少なくとも1つを考慮して、前方の警告開始距離及び後方の警告開始距離をそれぞれ独立に決定する、
ことを特徴とする請求項1記載の障害物接近警告装置。 Measuring unit that measures the average speed when parking, gaze height detection unit that detects the driver's gaze height, detection unit that detects whether it is raining, gear position position detection unit that detects the gear position, steering It includes at least one detection unit that detects an angle, and a distance detection sensor of the distance detection unit is provided in a front part and a rear part of the vehicle,
The warning start distance determination unit takes into account at least one of the average speed during parking, the height of the driver's line of sight, whether it rains, whether the gear position, and the steering angle. Determine the warning start distance independently,
The obstacle approach warning device according to claim 1.
ことを特徴とする請求項2記載の障害物接近警告装置。 The warning start distance determination unit increases the warning start distance on the left rear according to the left turn angle when turning left, and increases the warning start distance on the right rear according to the right turn angle when turning right.
The obstacle approach warning device according to claim 2.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2007227284A JP2009059258A (en) | 2007-09-03 | 2007-09-03 | Obstacle approach warning apparatus |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2007227284A JP2009059258A (en) | 2007-09-03 | 2007-09-03 | Obstacle approach warning apparatus |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2009059258A true JP2009059258A (en) | 2009-03-19 |
Family
ID=40554912
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2007227284A Withdrawn JP2009059258A (en) | 2007-09-03 | 2007-09-03 | Obstacle approach warning apparatus |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2009059258A (en) |
Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2012064080A (en) * | 2010-09-17 | 2012-03-29 | Denso Corp | Detection device for vehicle obstacle or the like |
US8648702B2 (en) | 2010-08-20 | 2014-02-11 | Denso International America, Inc. | Combined time-of-flight and image sensor systems |
US20150356872A1 (en) * | 2013-01-06 | 2015-12-10 | Ionroad Technologies Ltd. | Driving support |
JP2019006358A (en) * | 2017-06-29 | 2019-01-17 | 株式会社デンソー | Vehicle collision avoidance support device, vehicle collision avoidance support system, and vehicle collision avoidance support method |
KR102653350B1 (en) | 2017-01-18 | 2024-04-01 | 에이치디현대인프라코어 주식회사 | Construction machine and method of controlling warning alarm thereof |
-
2007
- 2007-09-03 JP JP2007227284A patent/JP2009059258A/en not_active Withdrawn
Cited By (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US8648702B2 (en) | 2010-08-20 | 2014-02-11 | Denso International America, Inc. | Combined time-of-flight and image sensor systems |
JP2012064080A (en) * | 2010-09-17 | 2012-03-29 | Denso Corp | Detection device for vehicle obstacle or the like |
US20150356872A1 (en) * | 2013-01-06 | 2015-12-10 | Ionroad Technologies Ltd. | Driving support |
US10083613B2 (en) * | 2013-01-06 | 2018-09-25 | Ionroad Technologies Ltd. | Driving support |
KR102653350B1 (en) | 2017-01-18 | 2024-04-01 | 에이치디현대인프라코어 주식회사 | Construction machine and method of controlling warning alarm thereof |
JP2019006358A (en) * | 2017-06-29 | 2019-01-17 | 株式会社デンソー | Vehicle collision avoidance support device, vehicle collision avoidance support system, and vehicle collision avoidance support method |
JP7000713B2 (en) | 2017-06-29 | 2022-02-10 | 株式会社デンソー | Vehicle collision avoidance support device, vehicle collision avoidance support system and vehicle collision avoidance support method |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US10916144B2 (en) | Anti-collision control device and method therefor | |
US9896129B2 (en) | Driving assistant system of vehicle and method for controlling the same | |
US7375620B2 (en) | Speed-sensitive rear obstacle detection and avoidance system | |
US7978096B2 (en) | Parking angle determination and cross traffic alert | |
US7289018B2 (en) | Method for distance alert and distance alerting unit | |
US8410920B2 (en) | Proximity notification device, proximity notification program and method for notifying proximity of vehicle | |
KR20170114054A (en) | Collision preventing apparatus and collision preventing method | |
US20070279199A1 (en) | Device for Detecting Moving Objects | |
JPWO2012147166A1 (en) | Driving assistance device | |
CN107111955B (en) | Operation control device | |
CN102725168A (en) | Method for assisting a driver in detecting lateral objects | |
KR102106347B1 (en) | Rear side alarm device and rear side alarm method thereof | |
KR100771276B1 (en) | Sideward distance sensing system for car and tire, tire wheel or wheel cover for the system | |
JP2009059258A (en) | Obstacle approach warning apparatus | |
KR101019608B1 (en) | A prevention method for car crash | |
KR20120053176A (en) | The vehicle's front and rear collision warning devices and collision warning method using the same | |
JP6193177B2 (en) | Motion support system and object recognition device | |
TW201918407A (en) | Blind spot detection system and blind spot detection method | |
CN104569994A (en) | High-accuracy vehicle-backing anti-collision early-warning system | |
CN209972303U (en) | Vehicle brake lamp control device and system and vehicle with device or system | |
US20230182722A1 (en) | Collision avoidance method and apparatus | |
KR102159528B1 (en) | Parking assist system for detecting the super proximity obstruction around a vehicle and method thereof | |
JP2003194939A (en) | Obstacle detector | |
CN106125079A (en) | A kind of supersonic sounding astern controls | |
KR102616203B1 (en) | Alarm controlling device of vehicle and method thereof |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20100427 |
|
A072 | Dismissal of procedure |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A073 Effective date: 20110901 |
|
A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20110906 |