JP2009013633A - 建設機械の安全装置 - Google Patents

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一浩 柴森
Keiichiro Nakamura
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Abstract

【課題】輸送時のフロント作業機と空中障害物との接触を確実に防止することができる建設機械の安全装置の提供。
【解決手段】検出装置12,13,14から出力される検出信号に基づいて、トレーラの荷台に油圧ショベルを搭載した場合のフロント作業機3の最上部の地上からの高さ位置であるフロント高さ位置(H)を演算する演算手段と、この演算手段で演算されたフロント高さ位置(H)が、外部入力装置16から出力される電線の高さ位置(D)より高いと見做されるかどうか判断する判断手段と、この判断手段でフロント高さ位置(H)が電線の高さ位置(D)より高いと見做されると判断されたとき、警報信号を出力する出力手段とを含む制御装置15を備えるとともに、上述の警報信号に応じて作動する警報装置18を備えた構成にしてある。
【選択図】図1

Description

本発明は、フロント作業機と地上に立設された電柱の電線等の空中障害物との接触を防止する油圧ショベル等の建設機械の安全装置に関する。
この種の従来技術として特許文献1に示されるものがある。この特許文献1には、建設機械例えば油圧ショベルにあって、フロント作業機が稼働中に電線等の空中障害物に接触しないように、そのフロント作業機の動作範囲を制限するようにした構成が開示されている。
特許第3664780号公報
ところで昨今、上述した油圧ショベル等の建設機械を運搬車両例えばトレーラの荷台に搭載しての輸送中に、建設機械のフロント作業機が空中障害物、例えば地上に立設された電柱の電線に接触し、この接触によって電線が切断されたり、電柱が倒されたりする事故が発生している。一般に、建設機械をトレーラ等の運搬車両に搭載して輸送するとき、道路交通法で定められた法規により地面から3.8mの高さを超える物は輸送できないことになっている。上述した事故は、この3.8mを超える物を運搬車両で輸送してしまったときなどに、あるいは空中障害物の高さ位置が比較的低いときに、例えば電線の高さ位置が正規の高さに満たない高さ位置となっているときなどに起こる可能性がある。このようなことから、特許文献1に開示されるような建設機械の稼働中だけでなく、建設機械を運搬車両に搭載して輸送するときにも、この建設機械のフロント作業機を電線等の空中障害物に絶対に接触させないようにして輸送することが要望されている。
本発明は、前述した従来技術における実状からなされたもので、その目的は、輸送時のフロント作業機と空中障害物との接触を確実に防止することができる建設機械の安全装置を提供することにある。
この目的を達成するために、本発明は、フロント作業機を有する建設機械に備えられ、上記フロント作業機と空中障害物との接触を防止する建設機械の安全装置において、上記フロント作業機の高さ位置を検出する検出装置と、上記建設機械を運搬する運搬車両の荷台の高さ位置、及び上記空中障害物の高さ位置を入力する入力装置と、上記検出装置から出力される検出信号、及び上記入力装置から出力される上記荷台の高さ位置に相応する信号に基づいて、上記運搬車両の上記荷台に上記建設機械を搭載した場合の上記フロント作業機の最上部の地上からの高さ位置であるフロント高さ位置を演算する演算手段と、この演算手段で演算された上記フロント高さ位置が、上記入力装置から出力される上記空中障害物の高さ位置より高いと見做されるかどうか判断する判断手段と、この判断手段で上記フロント高さ位置が上記空中障害物の高さ位置より高いと見做されると判断されたとき警報信号を出力する出力手段とを含む制御装置と、この制御装置の上記出力手段から出力される警報信号により作動する警報装置とを有することを特徴としている。
また本発明は、フロント作業機を有する建設機械に備えられ、上記フロント作業機と空中障害物との接触を防止する建設機械の安全装置において、上記フロント作業機の高さ位置を検出する検出装置と、上記建設機械を運搬車両の荷台に搭載して運搬する運搬モードであることを選択するモード選択スイッチと、予め上記運搬車両の上記荷台の高さ位置、及び上記空中障害物の高さ位置を記憶する記憶手段と、上記モード選択スイッチで上記運搬モードが選択されたとき、上記検出装置から出力される検出信号、及び上記記憶手段に記憶されている上記荷台の高さ位置に基づいて、上記運搬車両の上記荷台に上記建設機械を搭載した場合の上記フロント作業機の最上部の地上からの高さ位置であるフロント高さ位置を演算する演算手段と、この演算手段で演算された上記フロント高さ位置が、上記記憶手段で記憶される上記空中障害物の高さ位置より高いと見做されるかどうか判断する判断手段と、この判断手段で上記フロント高さ位置が上記空中障害物の高さ位置より高いと見做されると判断されたとき警報信号を出力する出力手段とを含む制御装置と、この制御装置の上記出力手段から出力される警報信号により作動する警報装置とを有することを特徴としている。
また本発明は、フロント作業機を有する建設機械に備えられ、上記フロント作業機と空中障害物との接触を防止する建設機械の安全装置において、上記フロント作業機の高さ位置を検出する検出装置と、上記建設機械を運搬車両の荷台に搭載して運搬する運搬モードであることを選択するモード選択スイッチと、上記建設機械を始動させるキースイッチと、予め上記運搬車両の上記荷台の高さ位置、及び上記空中障害物の高さ位置を記憶する記憶手段と、上記キースイッチがオフにされた際に、上記モード選択スイッチで上記運搬モードが選択されていたとき、上記検出装置から出力される検出信号、及び上記記憶手段に記憶されている上記荷台の高さ位置に基づいて、上記運搬車両の上記荷台に上記建設機械を搭載した場合の上記フロント作業機の最上部の地上からの高さ位置であるフロント高さ位置を演算する演算手段と、この演算手段で演算された上記フロント高さ位置が、上記記憶手段に記憶されている上記空中障害物の高さ位置より高いと見做されるかどうか判断する判断手段と、この判断手段で上記フロント高さ位置が上記空中障害物の高さ位置より高いと見做されると判断されたとき警報信号を出力する出力手段とを含む制御装置と、この制御装置の上記出力手段から出力される警報信号により作動する警報装置とを有することを特徴としている。
また本発明は、フロント作業機を有する建設機械に備えられ、上記フロント作業機と空中障害物との接触を防止する建設機械の安全装置において、上記フロント作業機の高さ位置を検出する検出装置と、上記建設機械を運搬車両の荷台に搭載して運搬する運搬モードであることを選択するモード選択スイッチと、上記建設機械を始動させるキースイッチと、予め上記運搬車両の上記荷台の高さ位置、及び上記空中障害物の高さ位置を記憶する記憶手段と、上記キースイッチがオフにされた際に、上記建設機械の姿勢が上記フロント作業機の一部が地上に接地する接地姿勢かどうか判断し、上記接地姿勢と判断されたとき上記モード選択スイッチを上記運搬モードに自動的に切り換える切換手段と、この切換手段によって運搬モードに切り換えられたとき、上記検出装置から出力される検出信号、及び上記記憶手段に記憶されている上記荷台の高さ位置に基づいて、上記運搬車両の上記荷台に上記建設機械を搭載した場合の上記フロント作業機の最上部の地上からの高さ位置であるフロント高さ位置を演算する演算手段と、この演算手段で演算された上記フロント高さ位置が、上記記憶手段に記憶されている上記空中障害物の高さ位置より高いと見做されるかどうか判断する判断手段と、この判断手段で上記フロント高さ位置が上記空中障害物の高さ位置より高いと見做されると判断されたとき警報信号を出力する出力手段とを含む制御装置と、この制御装置の上記出力手段から出力される警報信号により作動する警報装置とを有することを特徴としている。
また本発明は、フロント作業機を有する建設機械に備えられ、上記フロント作業機と空中障害物との接触を防止する建設機械の安全装置において、上記フロント作業機の高さ位置を検出する検出装置と、上記建設機械を始動させるキースイッチと、予め上記建設機械を運搬する運搬車両の荷台の高さ位置、上記空中障害物の高さ位置、及び上記建設機械の運転室の高さ位置を記憶する記憶手段と、上記キースイッチがオフにされた際に、上記検出装置から出力される検出信号に基づいて上記建設機械の上記フロント作業機の最上部の高さ位置を演算する第1演算手段と、この第1演算手段で演算された上記フロント作業機の最上部の高さ位置が、上記記憶手段に記憶されている上記建設機械の上記運転室よりも高いかどうか判断する第1判断手段と、この第1判断手段で上記フロント作業機の最上部の高さ位置が上記運転室よりも高いと判断されたとき、上記記憶手段に記憶されている上記荷台の高さ位置に基づいて、上記運搬車両の上記荷台に上記建設機械を搭載した場合の上記フロント作業機の最上部の地上からの高さ位置であるフロント高さ位置を演算する第2演算手段と、この第2演算手段で演算された上記フロント高さ位置が、上記記憶手段に記憶されている上記空中障害物の高さ位置より高いと見做されるかどうか判断する第2判断手段と、この第2判断手段で上記フロント高さ位置が上記空中障害物の高さ位置より高いと見做されると判断されたとき警報信号を出力する出力手段とを含む制御装置と、この制御装置の上記出力手段から出力される警報信号により作動する警報装置とを有することを特徴としている。
上述のように構成した各発明において、警報装置が作動するときは制御装置の出力手段から警報信号が出力されるとき、すなわち運搬車両の荷台に建設機械を搭載した場合のフロント作業機の最上部の高さ位置であるフロント高さ位置が、空中障害物の高さ位置より高いと見做され、フロント作業機が空中障害物に接触する虞のあるときであり、その警報装置の作動によって輸送可能姿勢の確認とその姿勢への変更操作を促すことができる。これにより、輸送時のフロント作業機と空中障害物との接触を確実に防止することができる。
また本発明は、上記空中障害物が、地上に立設された電柱の電線であることを特徴としている。このように構成した本発明は、警報装置が作動したときには上述のような必要な措置を講じることにより、輸送時の建設機械のフロント作業機と電線との接触を確実に防止することができ、したがって、このような建設機械の輸送時のフロント作業機による電線の切断や電柱の倒れを生じる懸念がなく、優れた安全性を確保することができる。
本発明の各発明は、運搬車両に建設機械を搭載した際のフロント作業機の最上部の高さ位置であるフロント高さ位置が、空中障害物の高さ位置より高いと見做されるときに警報信号を出力する制御装置と、その警報信号により作動する警報装置とを備えたことから、警報装置が作動したときに輸送可能姿勢の確認とその姿勢への変更操作を促すことができる。これにより、輸送時のフロント作業機と空中障害物との接触を確実に防止することができ、建設機械の輸送時の優れた安全性を確保することができる。
以下,本発明に係る建設機械の安全装置を実施するための最良の形態を図に基づいて説明する。
図1は本発明に係る建設機械の安全装置の第1実施形態を示す構成図である。この第1実施形態に係る安全装置が備えられる建設機械は、例えば油圧ショベルであり、走行体1と、この走行体1上に配置され、運転室2aを有する旋回体2と、この旋回体2に取り付けられるフロント作業機3とを備えている。このフロント作業機3は、旋回体2に上下方向の回動可能に取り付けられるロアブーム4と、このロアブーム4の先端に横方向の回動可能に取り付けられるアッパーブーム5と、このアッパーブーム5の先端に回動可能に取り付けられるアーム6と、このアーム6の先端に上下方向の回動可能に取り付けられるバケット7と、ロアブーム4を作動させるロアブーム用シリンダ8と、アッパーブーム5を作動させるアッパーブーム用シリンダ9と、アーム6を作動させるアーム用シリンダ10と、バケット7を作動させるバケット用シリンダ11とを含んでいる。
この油圧ショベルに装備される第1実施形態に係る安全装置は、旋回体2に対するロアブーム4の相対角度を検出するブーム角度検出装置12と、ロアブーム4に対するアッパーブーム5の相対角度を検出するオフセット角度検出装置13と、アッパーブーム5に対するアーム6の相対角度を検出するアーム角度検出装置14とを備えている。これらのブーム角度検出装置12と、オフセット角度検出装置13と、アーム角度検出装置14とによってフロント作業機3の高さ位置を検出する検出装置が構成されている。
また、例えば油圧ショベルとは独立して設けられ、この油圧ショベルを運搬する運搬車両、例えばトレーラの荷台の高さ位置すなわち地面から荷台までの高さ位置(c)、空中障害物の高さ位置例えば地上に立設された電柱の電線の高さ位置(D)、及び電線の高さの推定誤差(E)を入力可能な外部入力装置16を備えている。
また、例えば運転室2a内に配置され、上述したブーム角度検出装置12、オフセット角度検出装置13、及びアーム角度検出装置14から出力される検出信号、及び外部入力装置16から出力される荷台の高さ位置(C)、電線の高さ位置(D)、及び推定誤差(E)が入力される制御装置15を備えている。
この制御装置15は、ブーム角度検出装置12、オフセット角度検出装置13、及びアーム角度検出装置14から出力される検出信号に基づいて、地上に設置されたフロント作業機3の最上部の高さ位置(G)を求めるとともに、外部入力装置16から出力される荷台の高さ位置(C)に基づいて、トレーラの荷台に油圧ショベルを搭載した場合のフロント作業機3の最上部の地上からの高さ位置であるフロント高さ位置(G+C=H)を求める演算を行い、また、電線の高さ位置(D)と、電線の高さの推定誤差(E)とを考慮した電線の高さの推定値(F=D−E)を求める演算を行う演算手段を含んでいる。
また、上述の演算手段で演算されたフロント高さ位置(H)が、外部入力装置16から出力される電線の高さ位置(D)より高いと見做されるかどうか、すなわちフロント高さ位置(H)が上述の演算手段で演算された電線の高さの推定値(F)以上(F≦H)かどうか判断する判断手段を含んでいる。
さらに、上述の判断手段でフロント高さ位置(H)が電線の高さ位置(D)より高いと見做されると判断されたとき、すなわちフロント高さ位置(H)が電線の高さの推定値(F)以上(F≦H)と判断されたとき、警報信号を出力する出力手段を含んでいる。
また、この第1実施形態は、上述した制御装置15の出力手段から出力される警報信号により作動する警報装置18を備えている。この警報装置18は、警報音を発生するブザーや、ランプを点灯させる警報灯などによって構成されている。この警報装置18も、例えば運転室2a内に配置されている。
さらに、この第1実施形態は、制御装置15の出力手段から出力される警報信号に応じた信号を、この油圧ショベルから離れた遠隔地にある基地局に送信する通信機17を備えている。この通信機17は、例えば運転室2aの屋根等に設けられている。
このように構成した第1実施形態にあっては、トレーラの荷台に油圧ショベルを搭載して輸送しようとするときには、例えばトレーラに油圧ショベルを搭載する前に、外部入力装置16を制御装置15に接続して、トレーラの荷台の高さ位置(C)、電線の高さ位置(D)、及び推定誤差(E)を入力する操作が行われる。そして、油圧ショベルをトレーラに搭載し、油圧ショベルを図1に示されるような接地姿勢、すなわちアーム6あるいはバケット7をトレーラの床面に接地させることが行われる。このときのロアブーム4に係る角度、アッパーブーム5に係る角度、及びアーム6に係る角度が、ブーム角度検出装置12、オフセット角度検出装置13、及びアーム角度検出装置14によって検出され、検出信号として制御装置15に出力される。
これに応じて制御装置15の演算手段は、上述したように地上に設置されたフロント作業機3の最上部の高さ位置(G)を求め、この高さ位置(G)と、外部入力装置16から出力されるトレーラの荷台の高さ位置(C)とに基づいて、トレーラの荷台に油圧ショベルを搭載した場合のフロント作業機3の最上部の地上からの高さ位置であるフロント高さ位置(G+C=H)を求め、さらに電線の高さ位置(D)と推定誤差(E)とから電線の高さの推定値(F=D−E)を求める演算を行う。
続いて制御装置15の判断手段は、フロント高さ位置(H)が電線の高さの推定値(F)以上(F≦H)であるかどうか判断する。この判断がノーであれば、制御装置15の出力手段から警報信号は出力されない。したがって、警報装置18は作動せず、また通信機17から警報信号に相応する信号が基地局に送信されることはない。すなわち、トレーラの荷台に油圧ショベルを搭載して輸送する際に、フロント作業機3が電線と接触する虞がない。したがって、支障を生じることなくトレーラによる油圧ショベルの輸送を実施することができる。
また、上述とは異なり、制御装置15の判断手段でイエスと判断されたとき、すなわちフロント高さ位置(H)が電線の高さの推定値(F)以上(F≦H)であると判断されたときには、制御装置15の出力手段から警報信号が、警報装置18及び通信機17に出力される。これにより警報装置18が作動するとともに、通信機17から基地局に警報信号に相応する信号が出力される。したがって、運転室2a内のオペレータ、あるいは油圧ショベルの付近にいる作業者等は警報装置18の作動により、トレーラに搭載された油圧ショベルのフロント作業機3の姿勢が、最上部の高さ位置(G)が最も低い状態となる図1に示す輸送可能姿勢になっていない可能性があり、このままでは油圧ショベルの輸送を実施できないことに気付かされる。また、油圧ショベルから離れた遠隔地にある基地局側も同様に、油圧ショベルの輸送を実施できない状況にあることを知ることができる。このように警報装置18が作動したときには、輸送可能姿勢の確認とその姿勢への変更操作を促すことができる。
なお、油圧ショベルにあっては、作業内容によってバケット7に代えてブレーカなどの作業アタッチメントを装着したり、ブーム4,5、アーム6の長さを変更する場合がある。このように作業アタッチメントを装着したり、ブーム4,5、アーム6の長さを変更したときの輸送にあたり、フロント作業機3の姿勢が、最上部の高さ位置(G)が制限高さを超えてしまう可能性がある。このような場合に制限高さを超えたときにも、警報装置18が作動して、これを事前に運転室2a内のオペレータ、あるいは油圧ショベルの付近にいる作業者等に知らせることができる。また、このように作業アタッチメントを装着したり、ブーム4,5、アーム6の長さを変更して輸送するようなときには、上述のように制御装置15の演算をトレーラの荷台に油圧ショベルを搭載した状態で行なうことには限られない。トレーラに油圧ショベルを搭載する前に、変更したフロント作業機3の各部の寸法等を入力しておくことにより、地上に油圧ショベルを接地した状態で、その油圧ショベルをトレーラに搭載して輸送できるかどうか確認することができる。
以上のように構成した第1実施形態によれば、警報装置18が作動したときには、上述のように輸送可能姿勢の確認とその姿勢への変更操作を促すことができる。これにより、輸送時のフロント作業機3と電線との接触を確実に防止することができる。したがって、このような油圧ショベルの輸送時のフロント作業機3による電線の切断や電柱の倒れを生じる懸念がなく、優れた安全性を確保することができる。
なお、上記実施形態では、油圧ショベルとは独立させて制御装置15に接続可能な外部入力装置16を備えた構成にしてあるが、このような外部入力装置16を備える代わりに例えば運転室2a内に配置されて制御装置15に常時接続され、オペレータが操作可能な入力装置を備えた構成にしてもよい。
図2は本発明に係る建設機械の安全装置の第2実施形態を示す構成図である。この第2実施形態は、油圧ショベルをトレーラの荷台に搭載して運搬する運搬モードであることを選択する選択スイッチ19を備えている。第1実施形態に備えられていた外部入力装置16は備えられていない。
また、制御装置15は、予めトレーラの荷台の高さ位置(C)、空中障害物の高さ位置、例えば電線の高さ位置(D)、及びこの電線の高さ位置の推定誤差(E)を記憶する記憶手段を含んでいる。また、モード選択スイッチ19で運搬モードが選択されたとき、ブーム角度検出装置12、オフセット角度検出装置13、及びアーム角度検出装置14からそれぞれ出力される検出信号に基づいて、地上に設置されたフロント作業機3の最上部の高さ位置(G)を求めるとともに、記憶手段に記憶されているトレーラの荷台の高さ位置(C)に基づいて、トレーラの荷台に油圧ショベルを搭載した場合のフロント作業機3の最上部の地上からの高さ位置であるフロント高さ位置(G+C=H)を求める演算を行い、また、記憶手段に記憶されている電線の高さ位置(D)と推定誤差(E)とに基づいて、電線の高さの推定値(F=D−E)を求める演算を行う演算手段を含んでいる。また、第1実施形態におけるのと同様に、上述の演算手段で演算されたフロント高さ位置(H)が電線の高さの推定値(F)以上(F≦H)かどうか判断する判断手段を含んでいる。さらに、第1実施形態におけるのと同様に、上述した判断手段で、フロント高さ位置(H)が電線の高さの推定値(F)以上(F≦H)であると判断されたとき、警報信号を出力する出力手段を含んでいる。その他の各構成は、上述した第1実施形態におけるのと同様である。
このように構成した第2実施形態も、警報装置18が作動したときには、トレーラの荷台に油圧ショベルを搭載した場合のフロント作業機3の最上部の高さ位置であるフロント高さ位置(H)が、地上に立設された電柱の電線の高さ位置より高いと見做され、フロント作業機3が電線に接触する虞のあるときであり、その警報装置18の作動によって輸送可能姿勢の確認とその姿勢への変更操作を促すことができる。これにより、輸送時の油圧ショベルのフロント作業機3と電線との接触を確実に防止することができ、第1実施形態と同等の作用効果が得られる。
図3は本発明に係る建設機械の安全装置の第3実施形態を示す構成図である。この第3実施形態は、図2に示した第2実施形態の構成に加えて、油圧ショベルを始動させるキースイッチ20を備えた構成にしてある。
また、制御装置15は、第2実施形態と同様に、予めトレーラの荷台の高さ位置(C)、電線の高さ位置(D)、及びこの電線の高さ位置の推定誤差(E)を記憶する記憶手段を含んでいる。また、上述のキースイッチ20がオフされた際に、モード選択スイッチ19で運搬モードが選択されていたとき、ブーム角度検出装置12、オフセット角度検出装置13、アーム角度検出装置14からそれぞれ出力される検出信号に基づいて、フロント作業機3の最上部の高さ位置(G)を求めるとともに、記憶手段に記憶されているトレーラの荷台の高さ位置(C)に基づいて、トレーラの荷台に油圧ショベルを搭載した場合のフロント作業機3の最上部の地上からの高さ位置であるフロント高さ位置(G+C=H)を求める演算を行い、また、記憶手段に記憶されている電線の高さ位置(D)と推定誤差(E)とに基づいて、電線の高さの推定値(F=D−E)を求める演算を行う演算手段を含んでいる。また、第1、第2実施形態と同様に、上述の演算手段で演算されたフロント高さ位置(H)が電線の高さの推定値(F)以上(F≦H)かどうか判断する判断手段を含んでいる。さらに、第1、第2実施形態と同様に、上述した判断手段で、フロント高さ位置(H)が電線の高さの推定値(F)以上(F≦H)であると判断されたとき、警報信号を出力する出力手段を含んでいる。その他の各構成は上述した第1、第2実施形態と同等である。
このように構成した第3実施形態も、警報装置18が作動したときには、フロント作業機3が電線に接触する虞のあるときであり、したがって、輸送可能姿勢の確認とその姿勢への変更操作を促すことができる。これにより、輸送時の油圧ショベルのフロント作業機3と電線との接触を確実に防止することができ、第1、第2実施形態と同等の作用効果が得られる。
図4は本発明に係る建設機械の安全装置の第4実施形態を示す構成図である。この第4実施形態は、制御装置15が、第2、第3実施形態と同様に、予めトレーラの荷台の高さ位置(C)、電線の高さ位置(D)、及びこの電線の高さ位置の推定誤差(E)を記憶する記憶手段を含んでいる。また、キースイッチ19がオフにされた際に、油圧ショベルの姿勢がフロント作業機3の一部が地上に接地する接地姿勢かどうか判断し、接地姿勢と判断されたときには、モード選択スイッチ19を運転モードに自動的に切り換える切換手段を含んでいる。フロント作業機3が接地姿勢となっているときには、この油圧ショベルがトレーラに搭載されて輸送される可能性がある。上述した切換手段における接地姿勢かどうかの判断は、ブーム角度検出装置12、オフセット角度検出装置13、アーム角度検出装置14から出力される検出信号に基づく演算によって、フロント作業機3の姿勢が求められ、その姿勢が接地姿勢に相応するものかどうか判断することによって行なわれる。
また、この制御装置15は、上述の切換手段によって運搬モードに切り換えられたとき、第2、第3実施形態と同様に、ブーム角度検出装置12、オフセット角度検出装置13、アーム角度検出装置14からそれぞれ出力される検出信号に基づいて、地上に設置されたフロント作業機3の最上部の高さ(G)を求めるとともに、記憶手段に記憶されているトレーラの荷台の高さ位置(C)に基づいて、トレーラの荷台に油圧ショベルを搭載した場合のフロント作業機3の最上部の地上からの高さ位置であるフロント高さ位置(G+C=H)を求める演算を行い、また、記憶手段に記憶されている電線の高さ位置(D)と推定誤差(E)とに基づいて、電線の高さの推定値(F=D−E)を求める演算を行う演算手段を含んでいる。また、第1〜第3実施形態と同様に、上述の演算手段で演算されたフロント高さ位置(H)が電線の高さの推定値(F)以上(F≦H)かどうか判断する判断手段を含んでいる。さらに、上述した判断手段でフロント高さ位置(H)が電線の高さの推定値(F)以上(F≦H)であると判断されたとき、警報信号を出力する出力手段を含んでいる。その他の各構成は、上述した第1〜第3実施形態と同等である。
このように構成した第4実施形態も、警報装置18の作動で輸送可能姿勢の確認とその姿勢への変更操作を促すことができる。これにより、輸送時の油圧ショベルのフロント作業機3と電線との接触を確実に防止することができ、第1〜第3実施形態と同等の作用効果が得られる。
図5は本発明に係る建設機械の安全装置の第5実施形態を示す構成図である。この第5実施形態は、図4に示した第4実施形態の構成からモード選択スイッチ19を除いた構成になっている。
また、制御装置15は、予めトレーラの荷台の高さ位置(C)、電線の高さ位置(D)、この電線の高さ位置の推定誤差(E)、及び油圧ショベルの運転室2aの高さ位置を記憶する記憶手段を含んでいる。ここで、キースイッチ20がオフにされたときには一般に、油圧ショベルがトレーラに搭載されて輸送される可能性がある。また、油圧ショベルのフロント作業機3の最上部の高さ位置が運転室2aの高さ位置よりも高い場合には、油圧ショベルをトレーラに搭載しての輸送中にフロント作業機3が電線に接触する虞がある。この第5実施形態はこのような事情を考慮したものであり、制御装置15は、上述した記憶手段の他に、油圧ショベルを始動させるキースイッチ20がオフにされた際に、ブーム角度検出装置12、オフセット角度検出装置13、アーム角度検出装置14のそれぞれから出力される検出信号に基づいて、フロント作業機3の最上部の高さ位置(G)を演算する第1演算手段を含んでいる。また、この第1演算手段で演算されたフロント作業機3の最上部の高さ位置(G)が、記憶手段に記憶されている運転室2aの高さ位置よりも高いかどうか判断する第1判断手段を含んでいる。また、この第1判断手段で、フロント作業機3の最上部の高さ位置(G)が、運転室2aよりも高いと判断されたとき、記憶手段に記憶されているトレーラの荷台の高さ位置(C)に基づいて、トレーラの荷台に油圧ショベルを搭載した場合のフロント作業機3の最上部の地上からの高さ位置であるフロント高さ位置(G+C=H)を求める演算を行い、また、記憶手段で記憶されている電線の高さの推定値(F=D−E)を求める演算を行う第2演算手段を含んでいる。また、この第2演算手段で演算されたフロント高さ位置(H)が電線の高さの推定値(F)以上(F≦H)かどうか判断する第2判断手段を含んでいる。さらに、第1〜第4実施形態におけるのと同様に、上述の第2判断手段で、フロント高さ位置(H)が電線の高さの推定値(F)以上(F≦H)であると判断されたとき、警報信号を出力する出力手段を含んでいる。その他の各構成は、上述した第1〜第4実施形態と同等である。
このように構成した第5実施形態も、警報装置18の作動に応じて必要な措置を講じることにより、輸送時の油圧ショベルのフロント作業機3と電線との接触を確実に防止することができ、第1〜第4実施形態と同等の作用効果が得られる。
本発明に係る建設機械の安全装置の第1実施形態を示す構成図である。 本発明に係る建設機械の安全装置の第2実施形態を示す構成図である。 本発明に係る建設機械の安全装置の第3実施形態を示す構成図である。 本発明に係る建設機械の安全装置の第4実施形態を示す構成図である。 本発明に係る建設機械の安全装置の第5実施形態を示す構成図である。
符号の説明
1 走行体
2 旋回体
2a 運転室
3 フロント作業機
4 ロアブーム
5 アッパーブーム
6 アーム
7 バケット
8 ロアブーム用シリンダ
9 アッパーブーム用シリンダ
10 アーム用シリンダ
11 バケット用シリンダ
12 ブーム角度検出装置
13 オフセット角度検出装置
14 アーム角度検出装置
15 制御装置
16 外部入力装置
17 通信機
18 警報装置
19 モード選択スイッチ
20 キースイッチ

Claims (6)

  1. フロント作業機を有する建設機械に備えられ、上記フロント作業機と空中障害物との接触を防止する建設機械の安全装置において、
    上記フロント作業機の高さ位置を検出する検出装置と、
    上記建設機械を運搬する運搬車両の荷台の高さ位置、及び上記空中障害物の高さ位置を入力する入力装置と、
    上記検出装置から出力される検出信号、及び上記入力装置から出力される上記荷台の高さ位置に相応する信号に基づいて、上記運搬車両の上記荷台に上記建設機械を搭載した場合の上記フロント作業機の最上部の地上からの高さ位置であるフロント高さ位置を演算する演算手段と、この演算手段で演算された上記フロント高さ位置が、上記入力装置から出力される上記空中障害物の高さ位置より高いと見做されるかどうか判断する判断手段と、この判断手段で上記フロント高さ位置が上記空中障害物の高さ位置より高いと見做されると判断されたとき警報信号を出力する出力手段とを含む制御装置と、
    この制御装置の上記出力手段から出力される警報信号により作動する警報装置とを有することを特徴とする建設機械の安全装置。
  2. フロント作業機を有する建設機械に備えられ、上記フロント作業機と空中障害物との接触を防止する建設機械の安全装置において、
    上記フロント作業機の高さ位置を検出する検出装置と、
    上記建設機械を運搬車両の荷台に搭載して運搬する運搬モードであることを選択するモード選択スイッチと、
    予め上記運搬車両の上記荷台の高さ位置、及び上記空中障害物の高さ位置を記憶する記憶手段と、上記モード選択スイッチで上記運搬モードが選択されたとき、上記検出装置から出力される検出信号、及び上記記憶手段に記憶されている上記荷台の高さ位置に基づいて、上記運搬車両の上記荷台に上記建設機械を搭載した場合の上記フロント作業機の最上部の地上からの高さ位置であるフロント高さ位置を演算する演算手段と、この演算手段で演算された上記フロント高さ位置が、上記記憶手段で記憶される上記空中障害物の高さ位置より高いと見做されるかどうか判断する判断手段と、この判断手段で上記フロント高さ位置が上記空中障害物の高さ位置より高いと見做されると判断されたとき警報信号を出力する出力手段とを含む制御装置と、
    この制御装置の上記出力手段から出力される警報信号により作動する警報装置とを有することを特徴とする建設機械の安全装置。
  3. フロント作業機を有する建設機械に備えられ、上記フロント作業機と空中障害物との接触を防止する建設機械の安全装置において、
    上記フロント作業機の高さ位置を検出する検出装置と、
    上記建設機械を運搬車両の荷台に搭載して運搬する運搬モードであることを選択するモード選択スイッチと、
    上記建設機械を始動させるキースイッチと、
    予め上記運搬車両の上記荷台の高さ位置、及び上記空中障害物の高さ位置を記憶する記憶手段と、上記キースイッチがオフにされた際に、上記モード選択スイッチで上記運搬モードが選択されていたとき、上記検出装置から出力される検出信号、及び上記記憶手段に記憶されている上記荷台の高さ位置に基づいて、上記運搬車両の上記荷台に上記建設機械を搭載した場合の上記フロント作業機の最上部の地上からの高さ位置であるフロント高さ位置を演算する演算手段と、この演算手段で演算された上記フロント高さ位置が、上記記憶手段に記憶されている上記空中障害物の高さ位置より高いと見做されるかどうか判断する判断手段と、この判断手段で上記フロント高さ位置が上記空中障害物の高さ位置より高いと見做されると判断されたとき警報信号を出力する出力手段とを含む制御装置と、
    この制御装置の上記出力手段から出力される警報信号により作動する警報装置とを有することを特徴とする建設機械の安全装置。
  4. フロント作業機を有する建設機械に備えられ、上記フロント作業機と空中障害物との接触を防止する建設機械の安全装置において、
    上記フロント作業機の高さ位置を検出する検出装置と、
    上記建設機械を運搬車両の荷台に搭載して運搬する運搬モードであることを選択するモード選択スイッチと、
    上記建設機械を始動させるキースイッチと、
    予め上記運搬車両の上記荷台の高さ位置、及び上記空中障害物の高さ位置を記憶する記憶手段と、上記キースイッチがオフにされた際に、上記建設機械の姿勢が上記フロント作業機の一部が地上に接地する接地姿勢かどうか判断し、上記接地姿勢と判断されたとき上記モード選択スイッチを上記運搬モードに自動的に切り換える切換手段と、この切換手段によって運搬モードに切り換えられたとき、上記検出装置から出力される検出信号、及び上記記憶手段に記憶されている上記荷台の高さ位置に基づいて、上記運搬車両の上記荷台に上記建設機械を搭載した場合の上記フロント作業機の最上部の地上からの高さ位置であるフロント高さ位置を演算する演算手段と、この演算手段で演算された上記フロント高さ位置が、上記記憶手段に記憶されている上記空中障害物の高さ位置より高いと見做されるかどうか判断する判断手段と、この判断手段で上記フロント高さ位置が上記空中障害物の高さ位置より高いと見做されると判断されたとき警報信号を出力する出力手段とを含む制御装置と、
    この制御装置の上記出力手段から出力される警報信号により作動する警報装置とを有することを特徴とする建設機械の安全装置。
  5. フロント作業機を有する建設機械に備えられ、上記フロント作業機と空中障害物との接触を防止する建設機械の安全装置において、
    上記フロント作業機の高さ位置を検出する検出装置と、
    上記建設機械を始動させるキースイッチと、
    予め上記建設機械を運搬する運搬車両の荷台の高さ位置、上記空中障害物の高さ位置、及び上記建設機械の運転室の高さ位置を記憶する記憶手段と、上記キースイッチがオフにされた際に、上記検出装置から出力される検出信号に基づいて上記建設機械の上記フロント作業機の最上部の高さ位置を演算する第1演算手段と、この第1演算手段で演算された上記フロント作業機の最上部の高さ位置が、上記記憶手段に記憶されている上記建設機械の上記運転室よりも高いかどうか判断する第1判断手段と、この第1判断手段で上記フロント作業機の最上部の高さ位置が上記運転室よりも高いと判断されたとき、上記記憶手段に記憶されている上記荷台の高さ位置に基づいて、上記運搬車両の上記荷台に上記建設機械を搭載した場合の上記フロント作業機の最上部の地上からの高さ位置であるフロント高さ位置を演算する第2演算手段と、この第2演算手段で演算された上記フロント高さ位置が、上記記憶手段に記憶されている上記空中障害物の高さ位置より高いと見做されるかどうか判断する第2判断手段と、この第2判断手段で上記フロント高さ位置が上記空中障害物の高さ位置より高いと見做されると判断されたとき警報信号を出力する出力手段とを含む制御装置と、
    この制御装置の上記出力手段から出力される警報信号により作動する警報装置とを有することを特徴とする建設機械の安全装置。
  6. 上記請求項1〜5のいずれか1項記載の発明において、
    上記空中障害物が、地上に立設された電柱の電線であることを特徴とする建設機械の安全装置。
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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JP2015017410A (ja) * 2013-07-10 2015-01-29 日立建機株式会社 作業機械
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JP2021031964A (ja) * 2019-08-26 2021-03-01 日立建機株式会社 建設機械

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