JP2008259530A - 調剤装置のシート取り扱い方法及びその装置 - Google Patents

Abstract

【課題】ＰＴＰ錠剤シートが常に表向きとなっている状態でチャッキングすることで、その良好なカッティング等を行うことができる調剤装置のシート取り扱い方法及びその装置を提供すること。
【解決手段】この調剤装置１は、錠剤カセット５００内に設けられたセンサ５３０２，５３０２，・・・で、錠剤カセット５００の一番下に積載されたＰＴＰ錠剤シートの凹凸形状に係るデータを検出し、この検出データに基づいて、ＰＴＰ錠剤シートの表裏を判別し、ＰＴＰ錠剤シートが裏向きとなっていると判別された場合にのみ、そのＰＴＰ錠剤シートをチャッキングユニットで表裏反転させるように構成されている。
【選択図】図２

Description

本発明は、調剤装置のシート取り扱い方法及びその装置に関し、特にＰＴＰ（プレス スルー パッケージ）錠剤シートと呼ばれる包装形式の錠剤を、錠剤カセットに入れて自動的に調剤する調剤装置のシート取り扱い方法及びその装置に好適である。

従来、病院等の薬局における調剤作業は薬剤師が医師の処方箋に従って行っているが、特に診療分野が広い総合病院等にあっては、常時取り出し可能にしておく錠剤の種類が多くなり、保管場所を必要とするばかりか、処方箋に基づいて調剤する作業は非常に精神的、肉体的に負担を強いられるものであった。

そこで、予め設定したプログラムに基づいて所定の錠剤の所定個数分を、ＰＴＰ錠剤シートの端数分を含めて自動的に調剤する調剤装置が開発された（例えば特許文献１，２参照）。なお、ＰＴＰ錠剤シートとは、錠剤側を押圧することで底のアルミシート部分を破ることにより錠剤を取り出すようにした包装形式であり、一般には錠剤の１０個以上を１枚のシート状にして供給される。

ここでは、図略のＰＴＰ錠剤シートを複数枚載置した錠剤カセット１０００は、図１０に示すように、カセット棚１３００に収容されており、ヘッド装置に搭載されているチャッキングユニット２０００の爪部が、錠剤カセット１０００の前壁１０２０に形成されている溝部に直接潜入して、相対位置合わせを行うとともに、錠剤カセット１０００内の最下位置にある前記ＰＴＰ錠剤シートをチャッキングして外部に取り出し、この取り出されたＰＴＰ錠剤シートをカッティング等するようになっている。
特開平４−２６９９６０号公報 実開平５−０５４２２３号公報

上記従来技術では、ＰＴＰ錠剤シートをカッティング等するために、錠剤カセット１０００からチャッキングユニット２０００で取り出される際には、ＰＴＰ錠剤シートが表向きになっている必要がある。このため、ＰＴＰ錠剤シートが表向きになっているか否かを人が判断して、それが裏向きになっている場合には、そのＰＴＰ錠剤シートを人手により反転させていた。

このため、誤認により、ＰＴＰ錠剤シートが裏向きになっているのを見逃して、ＰＴＰ錠剤シートのカッティング等に不具合を生じ、仮にかかる見逃しがないとしても、そのＰＴＰ錠剤シートを表裏反転させることに人手がかかり、作業効率が低下するといった不具合があった。

本発明は、このような事情に鑑みてなされたもので、ＰＴＰ錠剤シートが常に表向きになった状態でチャッキングすることで、その良好なカッティング等を行うことができる調剤装置のシート取り扱い方法及びその装置を提供することを目的とする。

第一の発明（方法）は、錠剤カセット内に積載された錠剤シートを、一番下から順に１枚ずつチャッキングして該助剤カセット外に取り出すチャッキングユニットを備えた調剤装置のシート取り扱い方法であって、前記錠剤カセット内に設けられた検出手段で、該錠剤カセットの一番下に積載された錠剤シートの凹凸形状に係るデータを検出し、この検出データに基づいて、前記錠剤シートの表裏を判別するようにしたことを特徴とするものである。

第一の発明によれば、前記錠剤カセット内に設けられた検出手段で、該錠剤カセットの一番下に積載された錠剤シートの凹凸形状に係るデータが検出され、この検出データに基づいて、前記錠剤シートの表裏が判別されるので、従来のように、誤認により、錠剤シートが裏向きになっているのを見逃して、次工程の錠剤シートのカッティング等に不具合を生じることがない。仮に錠剤シートが裏向きになっている場合でも、錠剤シートを前記チャッキングユニットで表裏反転させることで、錠剤シートが常に表向きになっている状態で次工程に持っていくことができるので、その錠剤シートの良好なカッティング等を行うことができるようになる。

請求項２記載の発明のように、前記錠剤シートが裏向きとなっていると判別された場合にのみ、該錠剤シートを前記チャッキングユニットで表裏反転させることが好ましい。

請求項２記載の発明によれば、前記錠剤シートが裏向きとなっていると判別された場合にのみ、該錠剤シートを前記チャッキングユニットで表裏反転させるので、その反転作業に人手がかからなくなり、作業効率が向上する。

第二の発明（装置）は、錠剤カセット内に積載された錠剤シートを、一番下から順に１枚ずつチャッキングして該錠剤カセット外に取り出すチャッキングユニットを備えた調剤装置のシート取り扱い装置であって、前記錠剤カセット内の一番下に積載された錠剤シートの凹凸形状に係るデータを検出する検出手段と、この検出データに基づいて、前記錠剤シートの表裏を判別する判別手段とを備えたことを特徴とするものである。

第二の発明によれば、前記第一の発明と同様の作用効果を奏する。

請求項４記載の発明のように、記錠剤シートが裏向きになっていると判別された場合にのみ、該錠剤シートを前記チャッキングユニットで表裏反転させる反転手段を備えることが好ましい。

請求項４記載の発明によれば、記錠剤シートが裏向きになっていると判別された場合にのみ、該錠剤シートを前記チャッキングユニットで表裏反転させるので、この錠剤シートの反転作業に人手がかからなくなり、作業効率が向上する。

請求項５記載の発明のように、前記錠剤カセットは、前記錠剤シートを積載するシート積載部を備えるとともに、前記検出手段は、このシート積載部の底面に配設された非接触式のセンサであることが好ましい。

請求項５記載の発明によれば、前記錠剤カセットは、前記錠剤シートを積載するシート積載部が備えられ、前記検出手段は、このシート積載部の底面に配設された非接触式のセンサであるので、センサが錠剤シートの取り出し等に干渉することがない。

請求項６記載の発明のように、前記検出手段として、前記シート積載部の底面において前記錠剤シートに対向しかつ該錠剤シートに含まれる錠剤の間隔よりも小さい間隔で設けられた複数のセンサを備え、前記判別手段は、各センサのオン、オフ信号に含まれる前記錠剤シートの凹凸形状に関するデータに基づいて、前記錠剤シートの表裏を判別するように構成することが好ましい。

このようなセンサには、例えば磁気センサが含まれるが、その場合には、例えばすべてのセンサがオン信号を発したとすると、各センサはＰＴＰ錠剤シートの対向する側のアルミニウムシートを検出しており、その上面に合成樹脂シートに包まれた錠剤があることになるので、そのＰＴＰ錠剤シートは、表向きであることが判別できる。

一方、各センサのうちの少なくとも１個がオフ信号を発したとすると、各センサはＰＴＰ錠剤シートの対向する側に合成樹脂シートに包まれた錠剤があることになるので、そのＰＴＰ錠剤シートは、裏向きであることが判別できる。

請求項６記載の発明によれば、前記検出手段として、前記シート積載部の底面において前記錠剤シートに対向しかつ該錠剤シートに含まれる錠剤の間隔よりも小さい間隔で設けられた複数のセンサを備え、前記判別手段は、各センサのオン、オフ信号に含まれる前記錠剤シートの凹凸形状に関するデータに基づいて、前記錠剤シートの表裏を判別するので、センサ群のオン、オフ信号だけを利用するといった簡単な構成で、錠剤シートの表裏の正確な自動判別ができるようになる。

請求項７記載の発明のように、前記検出手段として、前記シート積載部の底面において前記錠剤シートに対向するように設けられたセンサを備え、前記判別手段は、このセンサの出力信号のレベルに含まれる前記錠剤シートの凹凸形状に関するデータに基づいて、前記錠剤シートの表裏を判定するように構成することが好ましい。

このようなセンサには、例えば超音波センサが含まれるが、その場合には、例えばセンサ出力信号が「Ａ」レベルであるとすると、そのセンサはＰＴＰ錠剤シート９００の対向する側のアルミニウムシートを検出しており、その上面に合成樹脂シートに包まれた錠剤があることになるので、そのＰＴＰ錠剤シートは、表向きであることが判別できる。

一方、センサの出力信号が前記「Ａ」レベルよりも小さい「Ｂ」レベルであるとすると、そのセンサはＰＴＰ錠剤シートの対向する側に合成樹脂シートに包まれた錠剤があることになるので、そのＰＴＰ錠剤シートは、裏向きであることが判別できる。

請求項７記載の発明によれば、前記検出手段として、前記シート積載部の底面において前記錠剤シートに対向するように設けられたセンサが備えられ、前記判別手段は、このセンサの出力信号のレベルに含まれる前記錠剤シートの凹凸形状に関するデータに基づいて、前記錠剤シートの表裏を判別するので、前記オン、オフ信号だけを利用する場合よりも少ないセンサ数でもって、錠剤シートの表裏の正確な自動判別ができるようになる。

請求項８記載の発明のように、前記チャッキングユニットは、前記錠剤シートをチャッキングするチャックを備えており、前記反転手段は、前記錠剤シートの取り出し方向の回りに前記チャックを回転させるモータであることが好ましい。

請求項８記載の発明によれば、前記チャッキングユニットは、前記錠剤シートをチャッキングするチャックを備えており、前記反転手段は、前記錠剤シートの取り出し方向の回りに前記チャックを回転させるモータであるので、錠剤シートの自動反転ができるようになる。したがって、従来のように錠剤シートを表裏反転させることに人手がかからなくなり、作業効率が向上する。

第一、第二の発明によれば、前記錠剤カセット内に設けられた検出手段で、該錠剤カセットの一番下に積載された錠剤シートの凹凸形状に係るデータが検出され、この検出データに基づいて、前記錠剤シートの表裏が判別されるので、従来のように、誤認により、錠剤シートのシート面が裏向きになっているのを見逃して、次工程の錠剤シートのカッティング等に不具合を生じることがない。また、仮に錠剤シートが裏向きになっている場合には、錠剤シートを前記チャッキングユニットで表裏反転させることで、錠剤シートが常に表向きになっている状態で次工程に持っていくことができるので、その錠剤シートの良好なカッティング等を行うことができるようになる。

図１は本発明の一実施形態に係る調剤装置１の主たる構成要素を示す分解斜視図である。

図１に示すように、この調剤装置１は、箱状の装置本体１００の奥側左右に２台設けられたＹキャリッジ２００，２００と、これらのＹキャリッジ２００，２００にそれぞれ支持されたＸキャリッジ３００，３００と、これらのＸキャリッジ３００，３００にそれぞれ支持されたチャッキングユニット４００，４００と、前記装置本体１００の手前側左右に２台設けられ、複数の錠剤カセット５００，５００，・・・を左右方向に並べて搭載可能なカセット棚６００，６００と、これらのカセット棚６００，６００の下部にそれぞれ配置されたカッティングユニット７００，７００と、左右のカセット棚６００，６００の下方に、両カセット棚６００，６００の左右両端間に亘って配置された１台の搬送コンベアユニット８００とを備えている。

以下、複数存在する構成要素については、その代表的なものについて説明する。

Ｙキャリッジ２００は、サーボモータ２１０と、このサーボモータ２１０で駆動される縦軸方向（図１中のＹ方向）のボールネジ２２０と、ボールネジ２２０の左右にそれぞれ配置された縦ガイド２３０，２３０と、ボールネジ２２０の回転により上下動するナット２４０とを備えており、Ｘキャリッジ３００は、縦ガイド２３０，２３０に案内されつつ、ボールネジ２２０の回転によりナット２４０とともに上下動するキャリッジ本体３１０と、このキャリッジ本体３１０上に、サーボモータ４１０と、このサーボモータ４１０で駆動される横軸方向（図１中のＸ方向）のボールネジ４１５と、図示しないナットとを備えている。

図２は錠剤カセット５００のチャッキングユニット４００に対向する側と反対側から見た斜視図、図３はシート頭出し前の状態を示す側断面図，図４はシート頭出し時の状態を示す側断面図である。なお、以下では、錠剤カセット５００のチャッキングユニット４００に対向する側を前、その反対側を後という。

本実施形態における錠剤カセット５００は、積載される各種ＰＴＰ錠剤シート（錠剤シートに相当する。）９００よりも若干幅広に形成されている。したがって、錠剤カセット５００としては、各種ＰＴＰ錠剤シート９００の有する幅に応じて、幅寸法のみが異なるものが複数用意される。それらの具体的な構成は、いずれも図２に示すように、断面凹状をなす長尺のカセット基部５１０と、このカセット基部５１０の長手方向から着脱自在に嵌合されるカセット本体５２０とからなっている。

カセット基部５１０の底板５１１の裏面側には、図３，図４に示すように、側面視Ｌ字状の突起５１２，５１２が前後（及び左右）にそれぞれ形成され、その底板５１１の後端は上方に屈曲されて弾性を有する舌片５１３が形成されている。前記底板５１１の後部の表面側には断面逆凹状の支持部材５１４が形成され、この支持部材５１４で片持ち支持される左右二条の舌片５１５，５１５がそれぞれ前部に向かって先下がりに形成されている。なお、支持部材５１４と、舌片５１５，５１５とは、前記図２に示すように、ともにカセット基部５１０の左右側壁５１６，５１７内に配置されており、この舌片５１５，５１５でＰＴＰ錠剤シート９００，９００，・・・の端数分がチャッキングされるようになっている。ただし、前記舌片５１５の条数は二条に限定されず、一条でもよいし、三条以上であってもよい。

カセット本体５２０は、さらに複数のＰＴＰ錠剤シート９００，９００，・・・を積載可能な本体上部（シート積載部に相当する。）５３０と、この本体上部５３０の下部に一体となるように取り付けられた本体下部５４０とからなっている。

本体下部５４０は、カセット本体５２０のカセット基部５１０への組み立て状態で、該カセット基部５１０の左右側壁５１６，５１７内に埋没して配置されるものであるが、その単体で見ると、断面凹状の長尺形状をなした底板５４１上に前記本体上部５３０の一番下に積載されたＰＴＰ錠剤シート９００を順次に取り出すための図略のリンク機構を備えている。

本体上部５３０は、図２に示すように、カセット本体５２０のカセット基部５１０への組み立て状態で、その後部から中間部にかけてカセット基部５１０の左右側壁５１６，５１７内に埋没して配置され、その中間部から前部にかけてカセット基部５１０の左右側壁５１６，５１７の上方に突出して配置される側面視Ｌ字状をなしており、当該突出させた左右両側壁５３１１，５３１２が前端で互いに内側に屈曲されることにより、所定の間隙を介して対向配置されることで、前壁５３１を形成している。左右両側壁５３１１，５３１２の上端同士は補強板５３２で互いに連結されている。

換言すると、この本体上部５３０は、錠剤カセット５００の底面５３０１上に立設された前記前壁５３１に一体的に連なる左右両側壁５３１１，５３１２間に、該錠剤カセット５００の前方に向けて搬入される図略のＰＴＰ錠剤シートを、当該底面５３０１上に積載可能な積載部を形成している。

図５は錠剤カセット５００の最下部にあるＰＴＰ錠剤シート９００と、各センサ５３０２，５３０２，・・・との関係を示す説明図であって、（ａ）は当該ＰＴＰ錠剤シート９００の上面が表向きとなっている場合の側面図、（ｂ）は当該ＰＴＰ錠剤シート９００の上面が裏向きとなっている場合の側面図である。また、図６はＰＴＰ錠剤シート９００をチャッキングユニット４００のチャック４３０でチャッキングしている様子を示す説明図であって、（ａ）は平面図、（ｂ）は当該ＰＴＰ錠剤シート９００の上面が表向きとなっている場合の側面図、（ｃ）は当該ＰＴＰ錠剤シート９００の上面が裏向きとなっている場合の側面図である。

図５，図６に示すように、ＰＴＰ錠剤シート９００には、その表面の合成樹脂シート９１０に錠剤９２０，９２０，・・・が突出した状態で所定間隔で並んでおり、その裏面のアルミニウムシート９１５は、なんら突出したところのない平面状のものとなっている。このＰＴＰ錠剤シート９００の長手方向と直角方向には、錠剤９２０，９２０，・・・間にそれぞれ形成されたミシン目９４０が設けられており、次工程のカッティングユニット７００でカッティングしやすいようになっている。また、ＰＴＰ錠剤シート９００の長手方向の一端側には、前記チャック４３０での掴み代９３０が形成されており、そのチャック４３０でチャッキングしやすいようにもなっている。

また図２に示すように、本体上部５３０の底面５３０１の前部には、薄形のセンサ（検出手段に相当する。）５３０２，５３０２，・・・が、その前後・左右方向に、それぞれ複数個ずつ整列配置されている。

ここでは、各センサ５３０２，５３０２，・・・としては、例えば磁気インピーダンス素子等の非接触式の磁気センサを用いており、前記本体上部５３０内に一番下に載置されるＰＴＰ錠剤シート９００と若干離間させた状態で対向配置させている。このために、各センサ５３０２，５３０２，・・・を例えば底面５３０１に埋没させて配置してもよい。これにより、各センサ５３０２，５３０２，・・・が、前記ＰＴＰ錠剤シート９００の取り出し等に干渉することがなくなる。

各センサ５３０２，５３０２，・・・は、本体上部５３０の底面５３０１において前記ＰＴＰ錠剤シート９００の錠剤９２０，９２０，・・・の間隔よりも小さい間隔で設けられており、該各センサ５３０２，５３０２，・・・のオン信号とオフ信号とに含まれる前記ＰＴＰ錠剤シート９００の凹凸形状に関するデータに基づいて、前記ＰＴＰ錠剤シート９００の表裏を判別するように構成されている。

具体的には、すべてのセンサ５３０２，５３０２，・・・がオン信号を発したとすると、各センサ５３０２，５３０２，・・・はＰＴＰ錠剤シート９００の対向する側のアルミニウムシート９１５を検出しており、その上面に合成樹脂シート９１０に包まれた錠剤９２０，９２０，・・・があることになるので、そのＰＴＰ錠剤シート９００は、表向きであることが判別できる。

一方、各センサ５３０２，５３０２，・・・のうちの少なくとも１個がオフ信号を発したとすると、各センサ５３０２，５３０２，・・・はＰＴＰ錠剤シート９００の対向する側に合成樹脂シート９１０に包まれた錠剤９２０，９２０，・・・があることになるので、そのＰＴＰ錠剤シート９００は、裏向きであることが判別できる。

このように、センサ群５３０２，５３０２，・・・のオン、オフ信号だけを利用するといった簡単な構成で、ＰＴＰ錠剤シート９００の表裏の正確な自動判別ができるようになる。

また、図６（ａ）に示すように、チャッキングユニット４００は、そのチャック４３０を回転軸４３０ａ周りに回転させる、例えばパルスモータ等のモータ（反転手段に相当する。）４３０ｂを備えている。

そして、図６（ｂ）に示すように、前記でＰＴＰ錠剤シート９００が表向きであると判別された場合には、ＰＴＰ錠剤シート９００を、チャッキングユニット４００のチャック４３０で錠剤カセット５００外に取り出し、そのまま次工程のカッティングユニット７００等に送るようになっている。

一方、図６（ｃ）に示すように、ＰＴＰ錠剤シート９００が裏向きであると判別された場合には、ＰＴＰ錠剤シート９００を、チャッキングユニット４００のチャック４３０で錠剤カセット５００外に取り出した後に、前記モータ４３０ｂで回転軸４３０ａを回転させることで、そのチャック４３０を回転させる。これにより、ＰＴＰ錠剤シート９００を前記チャック４３０で表裏反転させて、図６（ｂ）に示すような状態にしてから、次工程のカッティングユニット７００等に送るようになっている。

この本体上部５３０の後部には、棒状部材５３３が起伏可能に立設されており、ＰＴＰ錠剤シート９００，９００，・・・の前記補充時に倒伏させて、前壁５３１の左右両側壁５３１１，５３１２間にＰＴＰ錠剤シート９００，９００，・・・を挟み込んだ状態で、この棒状部材５３３を起立させることで、各ＰＴＰ錠剤シート９００，９００，・・・を整列させるようになっている。これにより、本体上部５３０内へのＰＴＰ錠剤シート９００を補充する作業を効率よく行うことができる。

チャッキングユニット４００は、図１，図６に示すように、キャリッジ本体３１０から前方（図１中のＺ方向）に延びるＺキャリッジ４１１と、このＺキャリッジ４１１に配置されたロータリーソレノイド４２０と、このロータリーソレノイド４２０で駆動されるチャック４３０と、このチャック４３０の左右にそれぞれ配置された横ガイド４４０，４４０と、横ガイド４４０，４４０間の下部に設けられた一次バケット４５０と、この一次バケット４５０の前部に設けられたラインセンサー４６０と、一次バケット４５０の下方に設けられたシャッター４７０付きの二次バケット４８０とを備えている。Ｚキャリッジ４１１は、いずれも図示しないサーボモータと、ボールネジと、ナットとからなっている。

そして、ＰＴＰ錠剤シート９００の端数打ち抜きが不要である場合には、図示しないコントローラからの動作指令を受けて、チャッキングユニット４００のチャック４３０が前方へ移動して、そのチャック４３０で直接に錠剤カセット５００の押圧部材５４３を押圧することで、前記リンク機構の働きでもって図略の押出部材を前向きに移動させる。

この移動された押出部材で、錠剤カセット５００の一番下側に積載されたＰＴＰ錠剤シート９００の後端を押圧することにより、そのＰＴＰ錠剤シート９００の先端が若干当該錠剤カセット５００より突出して図３に示す状態から図４に示す状態となって、いわゆる頭出しがなされる。前記チャック４３０でその頭出しされたＰＴＰ錠剤シート９００をチャッキングして前方に引っ張り出し、その引っ張り出したＰＴＰ錠剤シート９００を、前述したように該ＰＴＰ錠剤シート９００のシート面を表向きにした状態で、一次バケット４５０内に落下させるためにチャック４３０によるチャッキングを解除する。Ｘキャリッジ３００と、Ｙキャリッジ２００とを用いて一次バケット４５０を二次バケット４８０上に移動させる。そして、一次バケット４５０の図示しない底部シャッターを開口して、ＰＴＰ錠剤シート９００を二次バケット４８０内に落下させる。ついで、二次バケット４８０の底部シャッター４７０を開口して、ＰＴＰ錠剤シート９００を搬送コンベアユニット８００上に落下させる。

カッティングユニット７００は、ＰＴＰ錠剤シート９００の端数打ち抜きをするために、図示しない縦刃と横刃とを備えている。そして、ＰＴＰ錠剤シート９００の端数打ち抜きが必要である場合にも、前述したように、チャッキングユニット４００のチャック４３０で錠剤カセット５００の押圧部材５４３を押圧して前記リンク機構で前記押出部材を前向きに移動させる。

この移動された押出部材で、錠剤カセット５００の一番下側に積載されたＰＴＰ錠剤シート９００の後端を押圧することにより、そのＰＴＰ錠剤シート９００の頭出しがなされる。前記チャック４３０でその頭出しされたＰＴＰ錠剤シート９００をチャッキングして前方に引っ張り出し、今度はその引っ張り出したＰＴＰ錠剤シート９００をチャッキングしたまま、カッティングユニット７００に搬送する。そして、前記縦刃と横刃とを用いてＰＴＰ錠剤シート９００の端数打ち抜きを行って、当該打ち抜いた端数分のＰＴＰ錠剤シート９００を直接搬送コンベアユニット８００上に落下させるようになっている。

前記ＰＴＰ錠剤シート９００の端数打ち抜きを行った残部は、チャック４３０でチャッキングしたまま、もとの錠剤カセット５００に戻すが、この場合には、ＰＴＰ錠剤シート９００の残部は、カセット基部５１０の舌片５１５，５１５下の残部収納部５１５ａに頭出しした状態で挿入して収納される。

この残部収納部５１５ａに収納されたＰＴＰ錠剤シート９００の残部は、その後、前記チャック４３０でその頭出しされたＰＴＰ錠剤シート９００の残部をチャッキングして前方に引っ張り出して、ラインセンサー４６０で形状をチェックする。そして、ＰＴＰ錠剤シート９００の残部のさらなる端数打ち抜きが不要である場合には、そのＰＴＰ錠剤シート９００の残部を、一次バケット４５０内に落下させるためにチャック４３０によるチャッキングを解除する。Ｘキャリッジ３００と、Ｙキャリッジ２００を用いて一次バケット４５０を二次バケット４８０上に移動させる。ついで、一次バケット４５０の図示しない底部シャッターを開口して、ＰＴＰ錠剤シート９００を二次バケット４８０内に落下させる。ついで、二次バケット４８０の底部シャッター４７０を開口して、ＰＴＰ錠剤シート９００を搬送コンベアユニット８００上に落下させる。

一方、ＰＴＰ錠剤シート９００の残部のさらなる端数打ち抜きが必要である場合にも、前述したように、前記チャック４３０でカセット基部５１０の舌片５１５，５１５下の残部収納部５１５ａから、その頭出しされたＰＴＰ錠剤シート９００の残部をチャッキングして前方に引っ張り出す。その引っ張り出したＰＴＰ錠剤シート９００の残部をチャッキングしたまま、カッティングユニット７００に搬送する。そして、前記縦刃と横刃とを用いてＰＴＰ錠剤シート９００残部のさらなる端数打ち抜きを行って、当該打ち抜いたさらなる端数分のＰＴＰ錠剤シート９００を直接搬送コンベアユニット８００上に落下させる。

一方、前記ＰＴＰ錠剤シート９００のさらなる端数打ち抜きを行った残部は、チャック４３０でチャッキングしたまま、もとの錠剤カセット５００に戻すが、この場合も、ＰＴＰ錠剤シート９００の残部は、カセット基部５１０の舌片５１５，５１５下の残部収納部５１５ａに頭出しした状態で挿入して収納される。

このようにして、錠剤カセット５００に積載されたＰＴＰ錠剤シート９００はその端数まで無駄なく調剤に供されることとなる。

搬送コンベアユニット８００は、ローラ群等８０１と、このローラ群等で前後・左右方向に移動される錠剤取出バケット８０２，８０２とを備えている。そして、前記二次バケット４８０からシャッター４７０を介して落下したＰＴＰ錠剤シート９００又はその残部は、ローラ群等８０１で前後・左右方向に移動され、錠剤取出バケット８０２，８０２のいずれかに落下されるようになっている。

一方、前記カッティングユニット７００から落下したＰＴＰ錠剤シート９００の残部又はさらなる残部も、同様に、ローラ群等８０１で前後・左右方向に移動され、錠剤取出バケット８０２，８０２のいずれかに落下される。

このようにして、錠剤取出バケット８０２，８０２には、調剤されたＰＴＰ錠剤シート９００又はその残部が収納されるようになっている。

図７は調剤装置１のシート取り扱いに係る制御系を示す機能ブロック図、図８は調剤装置１のシート取り扱いに係る概略動作を示すフローチャートである。

本調剤装置１のシート取り扱いに係る制御系は、図７に示すように、調剤装置１に付設されたコントローラ１０と、このコントローラ１０から各種データ及び別途入力された処方箋データに基づいて各種演算等を行う制御装置２０とを備えている。

コントローラ１０は、複数のセンサ５３０２，５３０２，・・・からそれぞれ出力されるオン・オフ信号を取り込んで、後述するＰＴＰ錠剤シート９００の表裏判別のための所定のデータ処理を行うデータ取込部２６と、チャッキングユニット４００の調剤時の通常のチャッキング動作を制御するための指令信号を該チャッキングユニット４００に出力する第一動作指令部３１と、チャッキングユニット４００のモータ４３０ｂを回転させることにより、チャック４３０をその回転軸４３０ａ回りに回転させて、ＰＴＰ錠剤シート９００の表裏反転させるための指令信号を該モータ４３０ｂに出力する第二動作指令部３２とを備えている。

制御装置２０は、調剤装置１に近接配置された汎用或いは専用コンピュータで構成されており、ＲＯＭ２１と、ＲＡＭ２２と、表示部２３と、入力部２４と、ＣＰＵ（判別手段に相当する。）２５と、記憶部３０とを備えている。ＲＯＭ２１は調剤装置１の制御プログラムや予め設定された各種データ等を記憶するものであり、ＲＡＭ２２はデータを一時的に保管するものである。表示部２３はＬＣＤ等からなり、ユーザへの各種メッセージを表示するものであり、入力部２４はユーザの各種指示や処方箋データを入力するためのものである。

ＣＰＵ２５はＲＯＭ２１に予め記憶しておいた制御プログラムに従って、コントローラ１０を介して本調剤装置１の全体の動作を制御するものであり、錠剤カセット５００の一番下のＰＴＰ錠剤シート９００をチャッキングユニット４００で前記錠剤カセット５００外に取り出す前に、センサ５３０２，５３０２，・・・からそれぞれ出力されるオン・オフ信号に含まれる前記錠剤シートの凹凸形状に関するデータに基づいて、ＰＴＰ錠剤シート９００の表裏を判別する機能（２５１）と、ＰＴＰ錠剤シート９００が裏向けであると判別された場合には、該ＰＴＰ錠剤シート９００をチャッキングユニット４００で錠剤カセット５００外に取り出した後に、このＰＴＰ錠剤シート９００をチャッキングユニット４００で表裏反転させる動作データを演算する機能（２５２）とを有している。

記憶部３０は、コントローラ１０からの各種データ及び前記動作データ等を全てＣＰＵ２５経由で記憶するものである。この記憶部３０は、制御装置２０の外部やコントローラ１０側に設けてもよい。

以下、図８を参照して本調剤装置１のシート取り扱いに係る動作を説明する。なお、チャッキングユニット４００によるＰＴＰ錠剤シート９００の表裏反転動作以外のチャッキング動作については、既述のとおりであるので、その重複説明は省略する。また、ＰＴＰ錠剤シート９００の表裏判別プログラムや、動作データの演算プログラム等は、予めＲＯＭ２１に記憶しておいてもよいし、調剤装置１の電源投入後に、入力部２４から入力してＲＡＭ２１に記憶しておいてもよい。それらの確認は、表示部２３からすることができる。

いま、錠剤カセット５００の本体上部５３０内は、ＰＴＰ錠剤シート９００が積載されたばかりの状態であるものとする。すると、図８に示すように、その一番下のＰＴＰ錠剤シート９００はまだ表裏判別を行ってないから（ステップＳ１でＹＥＳ）、各センサ５３０２，５３０２，・・・からのオン、オフ信号は、コントローラ１０にそれぞれ伝送される（ステップＳ２）。

すると、コントローラ１０のデータ取込部２６で、前記各センサ５３０２，５３０２，・・・からのオン、オフ信号に含まれる前記錠剤シートの凹凸形状に関するデータを取り込む、いわゆるデータ処理が行われ、制御装置２０にその処理データを伝送する（ステップＳ３）。

ついで、制御装置２０のＣＰＵ２５は、その処理データ等に基づいて、前記ＰＴＰ錠剤シート９００の表裏判別を行う（ステップＳ４）。このＰＴＰ錠剤シート９００の表裏判別方法を示す前記プログラムとしては、前述したように、例えば各センサ５３０２，５３０２，・・・の前後左右のいずれかの方向に１つでもオフ信号が発せられている場合には、そのＰＴＰ錠剤シート９００は裏向きであり、すべてがオン信号を発している場合には、そのＰＴＰ錠剤シート９００は表向きであることとしている。

ＣＰＵ２５は、さらに、このＰＴＰ錠剤シート９００の表裏判別の結果、そのＰＴＰ錠剤シート９００が裏向きであると判別すると（ステップＳ５でＹＥＳ）、前記記憶部３０に記憶されたＰＴＰ錠剤シート９００の凹凸形状に関するデータに応じてモータ４３０ｂの動作データを演算する。この動作データの演算方法を示す前記プログラムとしては、例えばＰＴＰ錠剤シート９００が裏向きであるときは、当該モータ４３０ｂを１８０度だけ回転させる回転角度データとして与えるものである。その演算値を記憶部３０に記憶して（ステップＳ６）、前記ステップＳ１の前に戻る。一方、ＰＴＰ錠剤シート９００の表裏判別の結果、ＰＴＰ錠剤シート９００が表向きであると判別すると（ステップＳ５でＮＯ）、ＣＰＵ２５は、前記モータ４３０ｂの動作データを演算せずに前記ステップＳ１の前に戻る。

このときには、上記のようにＰＴＰ錠剤シート９００の表裏判別がすでに行われているから、ＰＴＰ錠剤シート９００の表裏判別をせずに（ステップＳ１でＮＯ）、通常の調剤動作を行ってから（ステップＳ７）、すべての動作を終了する。

以上説明したように、この実施形態によれば、錠剤カセット５００内の一番下のＰＴＰ錠剤シート９００をチャッキングユニット４００で錠剤カセット５００外に取り出す前に、このＰＴＰ錠剤シート９００の表裏を判別するので、従来のように、誤認により、ＰＴＰ錠剤シート９００が裏向きになっているのを見逃して、次工程のＰＴＰ錠剤シート９００のカッティング等に不具合を生じることがない。また、仮にＰＴＰ錠剤シート９００が裏向きになっている場合には、ＰＴＰ錠剤シート９００をチャッキングユニット４００で錠剤カセット５００外に取り出した後に、そのシート面を表裏反転させることで、ＰＴＰ錠剤シート９００が常に表向きになった状態で次工程に持っていくことができるので、そのＰＴＰ錠剤シート９００の良好なカッティング等を行うことができるようになる。

また、ＰＴＰ錠剤シート９００が裏向きであると判別された場合には、該ＰＴＰ錠剤シート９００をチャッキングユニット４００で錠剤カセット５００外に取り出した後に、このＰＴＰ錠剤シート９００をチャッキングユニット４００で表裏反転させるので、このＰＴＰ錠剤シート９００を容易に表裏反転させることができるとともに、その反転作業に人手がかからなくなり、作業効率が向上する。

なお、上記実施形態では、左右に２台のカセット棚６００，６００を配置しているが、前後に配置することとしてもよいし、１台、或いは３台以上のカセット棚を配置することとしてもよい。その場合には、各キャリッジ、チャッキングユニット、カッティングユニット等の台数もこれに対応したものとするのが作業効率の点から好ましい。

また、上記実施形態では、錠剤カセット５００内の一番下のＰＴＰ錠剤シート９００をチャッキングユニット４００で錠剤カセット５００外に取り出す前にそのＰＴＰ錠剤シート９００の表裏判別を行っているが、ＰＴＰ錠剤シート９００をチャッキングユニット４００で錠剤カセット５００外に取り出した後に、このＰＴＰ錠剤シート９００の表裏を判別することとしてもよい。その場合には、ＰＴＰ錠剤シート９００の裏面に表示されたバーコードをバーコードリーダーで読み取って、そのＰＴＰ錠剤シート９００の表裏判別を行うこととしてもよい。或いは、ＰＴＰ錠剤シート９００をカメラで撮像し、その撮像画像にも基づいて、そのＰＴＰ錠剤シート９００の表裏判別を行うこととしてもよい。

また、上記実施形態では、センサ５３０２として非接触式の磁気センサを使用しているが、これに代えて、例えば超音波センサ等を使用することとしてもよい。その場合には、図９に示すように、錠剤カセット５００の本体上部５３０の底面５３０１において、ＰＴＰ錠剤シート９００に含まれる錠剤９２０，９２０，・・・を複数個跨るように設けられたセンサ（検出手段に相当する。）５３０３を備え、該センサ５３０３の出力信号に含まれるＰＴＰ錠剤シート９００の凹凸形状に係るデータ基づいて、前記ＰＴＰ錠剤シート９００の表裏判別をするように構成することができる。

具体的には、センサ５３０３の出力信号のレベルが「Ａ」であるとすると、そのセンサ５３０３はＰＴＰ錠剤シート９００の対向する側のアルミニウムシート９１５を検出しており、その上面に合成樹脂シート９１０に包まれた錠剤９２０，９２０，・・・があることになるので、そのＰＴＰ錠剤シート９００は、表向きであることが判別できる。

一方、センサ５３０３の出力信号が前記「Ａ」レベルよりも小さい「Ｂ」レベルであるとすると、そのセンサ５３０３はＰＴＰ錠剤シート９００の対向する側に合成樹脂シート９１０に包まれた錠剤９２０，９２０，・・・があることになるので、そのＰＴＰ錠剤シート９００は、裏向きであることが判別できる。

これにより、前記オン信号とオフ信号とだけを利用するセンサ５３０２の場合よりも少ないセンサ数でもって、ＰＴＰ錠剤シート９００の表裏の正確な自動判別ができるようになる。

また、上記実施形態では、各ＰＴＰ錠剤カセット５００，５００，・・・は、カセット棚６００の棚板６０２上に、該各ＰＴＰ錠剤カセット５００，５００，・・・の幅方向に列設されているが、この棚板は静止した平板状のものに限定されず、例えば所定の軸心まわりに回転する円筒形状のものであってもよい。その場合には、チャッキングユニット４００を、この回転する棚板上に搭載された各ＰＴＰ錠剤カセット５００，５００，・・・に対して相対移動させることで足りる。

本発明の一実施形態に係る調剤装置の主たる構成要素を示す分解斜視図である。 錠剤カセットのチャッキングユニットに対向する側と反対側から見た斜視図である。 シート頭出し前の状態を示す側断面図である。 シート頭出し時の状態を示す側断面図である。 錠剤カセットの最下部にあるＰＴＰ錠剤シートと、各センサとの関係を示す説明図であって、（ａ）は当該ＰＴＰ錠剤シートが表向きとなっている場合の側面図、（ｂ）は当該ＰＴＰ錠剤シートが裏向きとなっている場合の側面図である。 ＰＴＰ錠剤シートをチャッキングユニットのチャックでチャッキングしている様子を示す説明図であって、（ａ）は平面図、（ｂ）は当該ＰＴＰ錠剤シートが表向きとなっている場合の側面図、（ｃ）は当該ＰＴＰ錠剤シートが裏向きとなっている場合の側面図である。 調剤装置のシート取り扱いに係る制御系を示す機能ブロック図である。 調剤装置のシート取り扱いに係る概略動作を示すフローチャートである。 錠剤カセットの最下部にあるＰＴＰ錠剤シートと、他の種類のセンサとの関係を示す説明図であって、（ａ）は当該ＰＴＰ錠剤シートが表向きとなっている場合の側面図、（ｂ）は当該ＰＴＰ錠剤シートが裏向きとなっている場合の側面図である。 従来の一例における錠剤カセット内のＰＴＰ錠剤シートの取り使い方法を示す斜視図である。

符号の説明

１ 調剤装置
１０ コントローラ
２０ 制御装置
２５ ＣＰＵ（判別手段に相当する。）
２６ データ取込部
３１ 第一動作指令部
３２ 第二動作指令部
１００ 装置本体
２００ Ｙキャリッジ
３００ Ｘキャリッジ
４００ チャッキングユニット
４１１ Ｚキャリッジ
４２０ ロータリーソレノイド
４３０ チャック
４３０ａ 回転軸
４３０ｂ モータ（反転手段に相当する。）
５００ 錠剤カセット
５１０ カセット基部
５２０ カセット本体
５３０ 本体上部（シート積載部に相当する。）
５３０１ 底面
５３０２ センサ（検出手段に相当する。）
５３０３ センサ（検出手段に相当する。）
５３１ 前壁
５３３ 棒状部材
５４０ 本体下部
７００ カッティングユニット
８００ 搬送コンベアユニット
９００ ＰＴＰ錠剤シート（錠剤シートに相当する。）

Claims (8)

1. 錠剤カセット内に積載された錠剤シートを、一番下から順に１枚ずつチャッキングして該錠剤カセット外に取り出すチャッキングユニットを備えた調剤装置のシート取り扱い方法であって、
   前記錠剤カセット内に設けられた検出手段で、該錠剤カセットの一番下に積載された錠剤シートの凹凸形状に係るデータを検出し、この検出データに基づいて、前記錠剤シートの表裏を判別するようにしたことを特徴とする調剤装置のシート取り扱い方法。
2. 前記錠剤シートが裏向きとなっていると判別された場合にのみ、該錠剤シートを前記チャッキングユニットで表裏反転させることを特徴とする請求項１記載の調剤装置のシート取り扱い方法。
3. 錠剤カセット内に積載された錠剤シートを、一番下から順に１枚ずつチャッキングして該錠剤カセット外に取り出すチャッキングユニットを備えた調剤装置のシート取り扱い装置であって、
   前記錠剤カセット内の一番下に積載された錠剤シートの凹凸形状に係るデータを検出する検出手段と、
   この検出データに基づいて、前記錠剤シートの表裏を判別する判別手段とを備えたことを特徴とする調剤装置のシート取り扱い装置。
4. 前記錠剤シートが裏向きになっていると判別された場合にのみ、該錠剤シートを前記チャッキングユニットで表裏反転させる反転手段を備えたことを特徴とする請求項３記載の調剤装置のシート取り扱い装置。
5. 前記錠剤カセットは、前記錠剤シートを積載するシート積載部を備えるとともに、
   前記検出手段は、このシート積載部の底面に配設された非接触式のセンサであることを特徴とする請求項３又は４記載の調剤装置のシート取り扱い装置。
6. 前記検出手段として、前記シート積載部の底面において前記錠剤シートに対向しかつ該錠剤シートに含まれる錠剤の間隔よりも小さい間隔で設けられた複数のセンサを備え、
   前記判別手段は、各センサのオン、オフ信号に含まれる前記錠剤シートの凹凸形状に関するデータに基づいて、前記錠剤シートの表裏を判別するように構成したことを特徴とする請求項５記載の調剤装置のシート取り扱い装置。
7. 前記検出手段として、前記シート積載部の底面において前記錠剤シートに対向するように設けられたセンサを備え、
   前記判別手段は、このセンサの出力信号のレベルに含まれる前記錠剤シートの凹凸形状に関するデータに基づいて、前記錠剤シートの表裏を判定するように構成したことを特徴とする請求項５記載の調剤装置のシート取り扱い装置。
8. 前記チャッキングユニットは、前記錠剤シートをチャッキングするチャックを備えており、
   前記反転手段は、前記錠剤シートの取り出し方向の回りに前記チャックを回転させるモータであることを特徴とする請求項３〜７のいずれか１項に記載の調剤装置のシート取り扱い装置。

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