JP2008197064A - Navigation apparatus, navigation method, and program - Google Patents

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Inventor
Tomoyuki Kurata
智之 倉田
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Seiko Epson Corp
セイコーエプソン株式会社
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Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To perform a rerouting quickly, when it is separated from a setting route.
SOLUTION: A geolocation position which the geolocation is carried out is displayed by a map matching processing, based on a map information including information on road and road junction. The geolocation position which the geolocation is carried out is determined whether it is located within a branch area appointed as a near prescribed area of the junction including the junction concerned, when determined with being located in the branch area, the geolocation time interval and rerouting threshold distance are shortened.
COPYRIGHT: (C)2008,JPO&INPIT

Description

本発明は、ナビゲーション装置、ナビゲーション方法及びプログラムに関する。 The present invention is a navigation device, a navigation method, and a program.

従来より、人工衛星を利用した測位システムとしてはGPS(Global Positioning System)が有名であり、ナビゲーション装置等に利用されている。 Conventionally, as a positioning system using satellites is famous GPS (Global Positioning System) it is being used in a navigation device or the like. ナビゲーション装置では、所与の出発地点と目的地点を指示入力すると、最短のルートが設定される。 In the navigation apparatus, when inputting an instruction given departure point and destination point, the shortest route is set.

また、最近のナビゲーション装置は、リルート機能が備えられている(例えば特許文献1)。 Also, recent navigation device, reroute capability is provided (for example, Patent Document 1). リルート機能とは、ナビゲーション装置の位置が設定ルートから外れた場合に、新たに別のルートを検索・設定する機能のことである。 The reroute function, when the position of the navigation device is out of the planned route, is a function of search and set a different route new.
特開2003−232645号公報 JP 2003-232645 JP

より具体的に説明すると、従来のナビゲーション装置のリルート機能は、GPSによって自機の現在位置を測位する毎に、当該測位位置と設定ルート間の距離が所定の閾値距離(例えば「100m」)に達したか否かを判定し、達したと判定した場合に、新たなルートを検索・設定する(以下、適宜「リルートを行う」と表現する。)ものである。 More specifically, the reroute function of the conventional navigation device, each measures the current location of the terminal by the GPS, the distance between the planned route with the measured position to a predetermined threshold distance (for example, "100m") determines whether it has reached, when it is determined to reach, to search and set a new route (hereinafter, expressed as appropriate "perform rerouting".) is intended.

しかし、閾値距離内か否かの判定を測位時間間隔毎に行っている都合上、次の測位時刻に至る前に、自機の実在位置が設定ルートから閾値距離以上離れたとしても、その時点ではリルートが行われず、次の測位時刻になって初めてリルートが行われる。 However, the convenience of doing determined whether the threshold distance for each positioning time interval, before reaching the next positioning time, even if the actual location of the terminal has left the planned route threshold distance or more, which time the reroute is not performed, the first time reroute is performed become the next positioning time. 従って、リルートが行われるまでの間に、相当距離進んでしまっている事態が往々にして起こる。 Therefore, until reroute is carried out, a situation they've progressed considerable distance occurs often to.

これは、特に歩行用のナビゲーション装置で問題になる。 This is a problem especially in the navigation device for walking. 人間は車に比べて通行可能な道路の選択肢が多い。 Man has many choices of passable roads compared to the car. このため、歩行用のナビゲーション装置のユーザは誤った道路を進行してしまう可能性が高い。 Therefore, the user of the navigation device for walking is likely to result in proceeds incorrect road. すなわち、リルートの是非を決定する閾値距離の問題や測位時間間隔の問題で、設定ルートから外れても閾値距離以上離れなければリルートが行われず、更には閾値距離以上離れたとしても、次の測位時刻までの間はリルートが行われない。 That is, in all means the threshold distance to determine the problem and positioning time interval problems reroute, reroute is not performed unless leave threshold distance or even out of the set route, even more distant than the threshold distance, the next positioning until the time reroute is not performed. しかもこの間は、表示画面には、設定ルート上を正しく進行しているかのような表示がなされる。 And during this period, on the display screen, the display, such as if you were traveling on the setting route correctly is made.

このため、設定ルートを外れて歩行している場合であっても、ユーザは正しいルートだと思いこんだ道を進行してしまう。 For this reason, even if you are walking off the set route, the user would proceed the road yelling I think that's the right route. そして、設定ルートからの距離が閾値距離以上になった次の測位時刻のタイミングになって初めてリルートが行われ、ユーザは、設定ルートから外れていることに気付くことになる。 The first rerouting is performed becomes the timing of the next positioning time the distance from the planned route is equal to or greater than a threshold distance, the user will notice that deviate from the planned route. その時点では、ユーザは相当の距離を進行しており、元の道に戻るにしても、リルートされて新たに設定されたルートに沿って進行するにしても、結果的に余計な距離を歩くことになってしまい、実用的ではない。 At that point, the user has proceeded a considerable distance, even if the return to the original road, even if the traveling along the newly configured route is rerouted, resulting in walking extra distance It will supposed to be, not practical.

本発明は、上述した課題に鑑みて為されたものである。 The present invention has been made in consideration of the above problems.

以上の課題を解決するための第1の発明は、道路及び道路の分岐場所の情報を含む地図情報を記憶した記憶部と、所与の測位時間間隔で現在位置を測位する測位部と、前記記憶部に記憶された地図情報に基づいて、前記測位部により測位された測位位置をマップマッチング処理するマップマッチング処理部と、前記マップマッチング処理の結果位置を表示出力する位置表示制御部と、前記測位部により測位された測位位置が前記分岐場所を含む当該分岐場所の近傍所定領域内に位置するか否かを判定する判定部と、前記判定部の判定結果に応じて前記測位時間間隔を可変する測位間隔可変部とを備えたナビゲーション装置である。 The first invention for solving the above problems, a storage unit for storing map information including information of the branch location of roads and road, and a positioning unit for positioning a current position in a given positioning time interval, the based on the stored map information in the storage unit, and the map matching processing unit for map matching processing positioning has been measured position by the positioning unit, and a position display control unit that displays and outputs the result location of the map matching process, wherein a determination section for determining whether or not positioning has been measured position is located in the vicinity of a predetermined area of ​​the branch locations including the branch location by the positioning unit, the positioning time interval in accordance with the determination result of the determination unit variable a navigation device that includes a positioning interval varying unit for.

また、第7の発明として、所与の測位時間間隔で現在位置を測位する測位ステップと、道路及び道路の分岐場所の情報を含む地図情報を記憶した記憶部に記憶された地図情報に基づいて、前記測位ステップにおいて測位された測位位置をマップマッチング処理するマップマッチング処理ステップと、前記マップマッチング処理の結果位置を表示出力する位置表示ステップと、前記測位ステップにおいて測位された測位位置が前記分岐場所を含む当該分岐場所の近傍所定領域内に位置するか否かを判定する判定ステップと、前記判定ステップにおける判定結果に応じて前記測位時間間隔を可変する測位間隔可変ステップとを含むナビゲーション方法を構成してもよい。 Further, as the seventh invention, based on the positioning step and the map information stored in the storage unit that stores map information including information of roads and branch location of the road for positioning a current position in a given positioning time interval , and map matching processing step of map matching processing positioning has been measured position in the positioning step, the map matching and position display step of displaying and outputting the results position of the processing, the positioning has been measured position the branch location in the positioning step configure navigation method comprising a determining step of determining whether or not positioned near a predetermined region of the branch location, and a positioning interval variable step for varying the positioning time interval in accordance with the determination result in said determining step comprising it may be.

この第1の発明等によれば、道路及び道路の分岐場所の情報を含む地図情報に基づいて、測位された測位位置がマップマッチング処理されて表示される。 According to the above configuration, based on map information including information of the branch location of roads and road, the positioning has been measured position is displayed is map matching process. また、測位された測位位置が、分岐場所を含む当該分岐場所の近傍所定領域内に位置するか否かが判定され、その判定結果に応じて測位時間間隔が可変される。 Further, the positioning has been located position, whether positioned near a predetermined region of the branch locations including branching location is determined, the positioning time interval according to the determination result is variable. 従って、分岐場所近傍においては、例えば測位時間間隔を短縮させ、リルートの判定を行う頻度を高くすることにより、設定ルートから外れたことを敏感に検知して、リルートを迅速に行うことが可能となる。 Therefore, in the branch location near, for example, by shortening the positioning time interval, by increasing the frequency of performing the determination of the rerouting, and sensitively detect that deviated from the planned route, it is possible to perform the rerouting quickly Become.

第2の発明は、第1の発明のナビゲーション装置における前記測位間隔可変部が、前記判定部により前記所定領域内に位置すると判定された場合の測位時間間隔を、位置しないと判定された場合の測位時間間隔より短くするナビゲーション装置である。 A second invention is the case where the positioning interval varying section in the navigation apparatus of the first invention, the positioning time interval when it is determined to be located in the predetermined area by the determination unit, is determined not to position a navigation device shorter than the positioning time interval.

また、第8の発明として、第7の発明のナビゲーション方法における前記測位間隔可変ステップが、前記判定ステップにおいて前記所定領域内に位置すると判定された場合の測位時間間隔を、位置しないと判定された場合の測位時間間隔より短くするステップであるナビゲーション方法を構成してもよい。 Further, as the eighth invention, the positioning interval variable step in the seventh navigation method of the present invention of the positioning time interval when it is determined to be located in the predetermined area in said decision step, it is determined not to position navigation method is a step shorter than the positioning time interval when may be configured.

この第2の発明等によれば、測位位置が分岐場所近傍の所定領域内に位置すると判定された場合は、位置しないと判定された場合よりも測位時間間隔が短縮される。 According to the second aspect of the invention, such as, if the measured position is determined to be located within a predetermined region of the branch location near the positioning time interval is shorter than the case where it is determined not located.

第3の発明は、第1又は第2の発明のナビゲーション装置であって、ユーザ操作に従って設定された目的地までのルートを設定するルート設定部と、前記測位部により測位された測位位置と前記設定されたルートとの位置関係の条件を少なくとも含む所定のルート再設定条件を満たしたことを検知する再設定条件満足検知部とを備え、前記ルート設定部が、前記検知に応じて、前記測位部により測位された測位位置に基づいて前記目的地までのルートを再設定し、更に、前記判定部の判定結果に応じて前記ルート再設定条件に含まれる前記位置関係の条件を可変する位置関係条件可変部とを備えたナビゲーション装置である。 A third invention is the A navigation device of the first or second aspect of the invention, the route setting unit that sets a route to a destination set in accordance with a user operation, the positioning has been measured position by the positioning unit and a reset condition satisfaction detecting unit for detecting that the position of the relationship condition between the set route satisfies a predetermined route resetting conditions including at least the route setting unit, in response to the detection, the positioning reconfigure the route to the destination based on the positioning has been measured position by parts, further, the determination of the determination result positional relationship for varying the condition of the positional relationship contained in said rerouting setting condition according to the a navigation device that includes a condition variable portion.

また、第9の発明として、第7又は第8の発明のナビゲーション方法であって、ユーザ操作に従って設定された目的地までのルートを設定するルート設定ステップと、前記測位ステップにおいて測位された測位位置と前記設定されたルートとの位置関係の条件を少なくとも含む所定のルート再設定条件を満たしたことを検知する再設定条件満足検知ステップと、前記検知に応じて、前記測位ステップにおいて測位された測位位置に基づいて前記目的地までのルートを再設定するルート再設定ステップと、前記判定ステップでの判定結果に応じて前記ルート再設定条件に含まれる前記位置関係の条件を可変する位置関係条件可変ステップとを含むナビゲーション方法を構成してもよい。 Further, as a ninth invention, a seventh or eighth navigation method invention, a route setting step of setting a route to a destination set in accordance with a user operation, the positioning position as the positioning in the positioning step and resetting condition satisfaction detection step for detecting that satisfies a predetermined route resetting condition position including at least a condition of the relationship between the set route and, in response to said detection, positioning is positioning in the positioning step and route resetting step for resetting the route to the destination based on the position, the position relationship condition variable for varying the condition of the positional relationship contained in said rerouting setting condition according to the determination result in said determination step navigation method comprising the steps may constitute a.

この第3の発明等によれば、ユーザ操作に従って目的地までのルートが設定され、測位位置と設定されたルートとの位置関係の条件を少なくとも含む所定のルート再設定条件を満たしたことが検知された場合に、測位位置に基づいて目的地までのルートが再設定される。 According to the third aspect of the invention such as, route to the destination is set according to a user operation, including at least detected that satisfies a predetermined route resetting condition conditions positional relationship between the configured route the positioning position If it is, the route to the destination is re-set based on the determined position. また、測位位置が分岐場所近傍の所定領域内に位置するか否かの判定結果に応じて、ルート再設定条件に含まれる位置関係の条件が可変される。 Also, the measured position in accordance with a position in a predetermined area of ​​determining whether the result of the branch location near the condition of positional relationships included in the route re-setting conditions are varied.

第4の発明は、第3の発明のナビゲーション装置における前記位置関係の条件は、現在設定されているルートと測位位置間の距離が所与の閾値距離に達したか否かの条件であり、前記位置関係条件可変部は、前記判定部により前記所定領域内に位置すると判定された場合の閾値距離を、位置しないと判定された場合の閾値距離よりも短くすることで前記位置関係の条件を可変するナビゲーション装置である。 A fourth invention, the condition of the positional relationship in the navigation device of the third invention, the root and whether conditions the distance between the located position has reached a given threshold distance that is currently set, the positional relationship condition variable region, the threshold distance when it is determined to be located in the predetermined area by the determination unit, a condition of the positional relationship by shortening than the threshold distance when it is determined not to position it is a navigation device variable to.

また、第10の発明として、第9の発明のナビゲーション方法における前記位置関係の条件は、現在設定されているルートと測位位置間の距離が所与の閾値距離に達したか否かの条件であり、前記位置関係条件可変ステップは、前記判定ステップにおいて前記所定領域内に位置すると判定された場合の閾値距離を、位置しないと判定された場合の閾値距離よりも短くすることで前記位置関係の条件を可変するステップであるナビゲーション方法を構成してもよい。 Further, as an invention of a tenth, condition of the positional relationship in the ninth navigation method aspect of the present invention, the distance between the root and the positioning position currently set on whether the condition has reached a given threshold distance There, the positional relationship condition variable step, the threshold distance when it is determined to be located in the predetermined area in said decision step, the positional relationship be made shorter than the threshold distance when it is determined not to position navigation method is a step for varying the condition may be constituted.

この第4の発明等によれば、測位位置が分岐場所近傍の所定領域内に位置すると判定された場合は、位置しないと判定された場合よりも、位置関係の条件を構成する閾値距離が短くされる。 According to the above configuration, etc., if the measured position is determined to be located within a predetermined region of the branch location near than when it is determined that no position, is short threshold distance constituting the condition of positional relationship putrefy. 従って、分岐場所近傍では、リルートを行う場合の距離の条件が厳しくされることになり、上述した発明と相まって、設定ルートから外れた場合にリルートが迅速に行われるようになる。 Thus, the branch location near, will be the condition of the distance when performing rerouting is strictly, coupled with invention described above, so that rerouting can be performed quickly when deviated from the planned route.

第5の発明は、第3又は第4の発明のナビゲーション装置であって、現在設定されているルートと前記地図情報に含まれる分岐場所の情報とに基づき、当該分岐場所の各分岐路のうちの進入路を判定する進入路判定部と、分岐場所を基準として前記進入路判定部により判定された進入路側が短く、他の分岐路側が長い領域を当該分岐場所の前記所定領域として設定する所定領域設定部とを備え、前記判定部は、前記測位部により測位された測位位置が前記所定領域設定部により設定された所定領域内に位置するか否かを判定するナビゲーション装置である。 The fifth aspect of the present invention is a navigation device of the third or fourth invention, based on the branch location information included in the route and the map information that is currently set, among the branch of the branch location given that the entrance road determination unit that determines the path of entry, the entry road judged by the entrance road determination unit branch location based short, another branch path side is set longer area as the predetermined area of ​​the branch location and a region setting unit, the determination unit is determining the navigation device whether the positioning has been measured position is located in the predetermined region set by the predetermined area setting unit by the positioning unit.

また、第11の発明として、第9又は第10の発明のナビゲーション方法であって、現在設定されているルートと前記地図情報に含まれる分岐場所の情報とに基づき、当該分岐場所の各分岐路のうちの進入路を判定する進入路判定ステップと、分岐場所を基準として前記進入路判定ステップにおいて判定された進入路側が短く、他の分岐路側が長い領域を当該分岐場所の前記所定領域として設定する所定領域設定ステップとを含み、前記判定ステップは、前記測位ステップにおいて測位された測位位置が前記所定領域設定ステップにおいて設定された所定領域内に位置するか否かを判定するステップであるナビゲーション方法を構成してもよい。 Further, as the eleventh invention, a ninth or tenth navigation method invention, based on the branch location information included in the route and the map information that is currently set, each branch of the branch location setting the access road determination step of determining the approach road, short the determined entry road in the entry road determination step the branch location as a reference, the other branch path side of the long area as the predetermined area of ​​the branch location of the and a predetermined region setting step of, said determining step, a navigation method the positioning step positioning has been measured position in is determining whether located in the predetermined region set predetermined area set in step it may be configured.

分岐場所では、ユーザは進入してきた進入路から他の分岐路に進行する。 In the branch location, the user proceeds to the other branch path from the entry path has entered. 従って、分岐場所までは確実に進入路に沿って進行することが予期される。 Therefore, it is expected to the branch where the traveling reliably along the approach path. 一方、分岐場所に到達した後は、進入路以外の他の分岐路のうち、何れの分岐路を選択して進行するかがリルート上問題となる。 On the other hand, after reaching the branch location, among other branch paths other than the entrance lane, or proceeds by selecting any of the branch passage becomes a rerouting problem.

そこで、第5の発明等では、現在設定されているルートと分岐場所の情報とに基づいて、当該分岐場所の各分岐路のうちの進入路が判定され、分岐場所を基準として進入路側が短く、他の分岐路側が長い領域が、当該分岐場所の所定領域として設定されるようにしている。 Therefore, in the fifth invention or the like, on the basis of the root and the branch location of the information that is currently set, is determined entryway of each branch of the branch location, it enters the roadside a branch location based short other branch path side is long area, so that is set as a predetermined region of the branch location. 分岐場所に進入する際には、分岐場所から進出する場合に比べて、測位時間間隔及び位置関係の条件を変更する必要性が少ないためである。 When entering the branch location, in comparison with the case of advancing from the branch location, because there is less need to change the condition of the positioning time intervals and positional relationships.

第6の発明は、第3又は第4の発明のナビゲーション装置であって、現在設定されているルートと前記地図情報に含まれる分岐場所の情報とに基づき、当該分岐場所の各分岐路のうちの進入路とルート設定されている分岐先路とを判定する分岐判定部と、分岐場所を基準として前記分岐判定部により判定された進入路側及び分岐先路側が短く、他の分岐路側が長い領域を当該分岐場所の前記所定領域として設定する所定領域設定部とを備え、前記判定部は、前記測位部により測位された測位位置が前記所定領域設定部により設定された所定領域内に位置するか否かを判定するナビゲーション装置である。 A sixth invention is a navigation device of the third or fourth invention, based on the branch location information included in the route and the map information that is currently set, among the branch of the branch location access road and the route that has been set branch target path and determining branch judgment unit, has been entered roadside and branch destination roadside short judged by the branch judging unit branch location as a reference, the other branch path side is long region of the a predetermined region setting unit that sets as the predetermined area of ​​the branch location, or the determination unit, a positioning position as the positioning by the positioning unit is positioned in the predetermined area setting predetermined area set by the unit a determining navigation apparatus not.

また、第12の発明として、第9又は第10の発明のナビゲーション方法であって、現在設定されているルートと前記地図情報に含まれる分岐場所の情報とに基づき、当該分岐場所の各分岐路のうちの進入路とルート設定されている分岐先路とを判定する分岐判定ステップと、分岐場所を基準として前記分岐判定ステップにおいて判定された進入路側及び分岐先路側が短く、他の分岐路側が長い領域を当該分岐場所の前記所定領域として設定する所定領域設定ステップとを含み、前記判定ステップは、前記測位ステップにおいて測位された測位位置が前記所定領域設定ステップにおいて設定された所定領域内に位置するか否かを判定するステップであるナビゲーション方法を構成してもよい。 In addition, the 12 as an invention of a ninth or tenth navigation method invention, based on the information of the branch location included in the route and the map information that is currently set, each branch of the branch location a branch judgment step of judging the approach path and routes that have been set branch destination path of the branch location the branch judgment shorter the determined entry roadside and branch target road in step as a reference, the other branch path side and a predetermined region setting step of setting a long area as the predetermined area of ​​the branch location, wherein the determination step, the position in a predetermined area set in the positioning has been measured position in the positioning step is the predetermined region setting step or navigation method is whether the determining is may be constituted.

分岐場所へは、進入路に沿ってそのまま進入することが予期される。 To the branch location, it is expected that it enters along the access road. また、分岐場所に到達した後は、ルート設定されている分岐先路に沿って進出する可能性が高い。 Moreover, after reaching the branch location, it is likely to advance along the branch destination path is Routing. 換言すると、リルートに当たっては、進入路及びルート設定されている分岐先路への進行を監視するよりも、ルート設定されていない分岐先路への進行を監視する方が重要と言える。 In other words, when the rerouting, than to monitor the progress of the branch destination path being entryway and Routing, is better to monitor the progress of the branch destination path not Routing say important.

そこで、第6の発明等では、現在設定されているルートと分岐場所の情報とに基づいて、当該分岐場所の各分岐路のうちの進入路とルート設定されている分岐先路とが判定され、分岐場所を基準として判定された進入路側及び分岐先路側が短く、他の分岐路側が長い領域が、当該分岐場所の所定領域として設定されるようにしている。 Therefore, in the sixth invention or the like, based on the information of the root and the branch location that is currently set, the entryway and routes that have been set branch destination path of each branch of the branch location is determined , the branch location short the determined entry roadside and branch target road as a reference, the other branch path side is long area, so that is set as a predetermined region of the branch location. これにより、分岐場所に進入する際には、分岐場所近くまで測位時間間隔及び位置関係の条件を変更せず、分岐場所からルート設定されている分岐先路に進出する際には、分岐場所から離れた時点で即座に測位時間間隔及び位置関係の条件を元に戻すといったことが可能となる。 Thus, when entering the branch location, without changing the condition of the positioning time intervals and positional relationship to the branch location near the time of entering the branch destination path is Routing from the branch location, from the branch location can such instantly restore the condition of the positioning time intervals and positional relationship upon leaving to become.

また、第13の発明として、第7〜第12の何れかの発明のナビゲーション方法をコンピュータに実行させるためのプログラムを構成してもよい。 In addition, the 13 as an invention of, may constitute a program for executing the seventh navigation method twelfth any one of the the computer.

以下、図面を参照して、ナビゲーション装置の一種である携帯型電話機1に本発明を適用した場合の実施形態について説明する。 Hereinafter, with reference to the accompanying drawings, embodiments will be described in the case of applying the present invention to a portable telephone 1 which is a type of navigation system. 但し、本発明を適用可能な実施形態がこれに限定されるわけではない。 However, it is not applicable embodiment of the present invention is not limited thereto.

1. 1. 原理 携帯型電話機1は、測位用衛星であるGPS衛星から発信(送出)される測位用信号としてのGPS衛星信号を受信し、受信したGPS衛星信号に重畳されているGPS衛星の軌道情報(エフェメリスデータやアルマナックデータ)等の航法メッセージに基づいて、GPS衛星の位置、移動方向、速度等の衛星情報を算出する。 Principle mobile phone 1 receives a GPS satellite signal as a positioning signal emitted (transmitted) from the GPS satellites a positioning satellite, orbit information (ephemeris of GPS satellites that are superimposed on the GPS satellite signal received based on the data and almanac data) such as navigation message, and calculates the position of the GPS satellites, moving direction, the satellite information such as velocity.

尚、GPS衛星は、6つの地球周回軌道面それぞれに4機ずつ配置され、原則、地球上のどこからでも常時4機以上の衛星が幾何学的配置のもとで観測できるように運用されている。 Incidentally, GPS satellites are arranged one by four aircraft in each of the six orbit around the Earth surface, in principle, where all times 4 or more satellites from any on Earth are operated so as to be observed under the geometry . 以下では、受信(捕捉)したGPS衛星信号を送信したGPS衛星を、他のGPS衛星と区別するために「捕捉衛星」と称する。 Hereinafter, referred to as "captured satellite" a GPS satellite that transmitted receive (capture) GPS satellite signal, in order to distinguish it from other GPS satellites.

また、携帯型電話機1は、内蔵している水晶時計により特定されるGPS衛星信号の受信時刻と、当該受信したGPS衛星信号のGPS衛星からの送信時刻とに基づいて、捕捉衛星から自機までの電波伝搬時間を計算する。 In addition, the portable telephone 1 includes a reception time of the GPS satellite signal specified by a quartz watch with a built, based on the transmission time from the GPS satellite of the GPS satellite signals the received from the captured satellite to the own to calculate the radio wave propagation time of. そして、計算した電波伝搬時間に光速度を乗算することで、捕捉衛星から自機までの距離(疑似距離)を計算する。 Then, by the wave propagation time calculated by multiplying the speed of light, it calculates the distance from the captured satellite to the own (the pseudo distance).

携帯型電話機1は、所与の測位時間間隔で、自機の位置を示す3次元の座標値と、時計誤差との4つのパラメータの値を、複数の捕捉衛星の衛星情報や各捕捉衛星から自機までの距離(擬似距離)等の情報に基づいて算出する測位演算を行うことで、自機の現在位置を測位する。 Mobile phone 1, a given positioning time interval, position and coordinate values ​​of the three-dimensional indicating the own apparatus, the values ​​of the four parameters and clock error from the satellite information of a plurality of captured satellites and each acquired satellite by performing a positioning operation is calculated based on the distance (pseudo distance), etc. information to own device, it measures the current location of the terminal. また、携帯型電話機1は、測位機能の他にナビゲーション機能を備えており、所与の出発地から目的地に至る最短のルートを検索・設定して画面に表示することで、目的地までの経路案内を行う。 In addition, the portable phone 1 includes, in addition to has a navigation function of the positioning function, by displaying on the screen to search and set the shortest route to the destination from a given departure point, to the destination performing the route guidance.

尚、本実施形態では、携帯型電話機1のユーザにより出発地及び目的地が指示されるものとして説明するが、測位演算により求めた現在位置(以下、「現在測位位置」と称す。)を出発地に自動設定することで、目的地のみがユーザにより指示される構成としてもよい。 In the present embodiment, it will be described as start and destination by the mobile phone 1 the user is instructed, the current position calculated by the positioning calculation (hereinafter referred to as "current measured position".) The starting by automatically set on the ground, it may be configured to only destination is designated by the user. また、優先して通行したい道路、途中で通過したい地点等の付加条件(オプション)をユーザが指定することを可能とし、指定された付加条件に従ってルートの検索・設定を行うことにしてもよい。 The road to be passing by priority, and allows the user to specify the additional condition (optional), such as a point to be passed on the way may be to perform a search and set route according to specified additional condition.

図1は、本実施形態におけるナビゲーションの概要を説明するための図である。 Figure 1 is a diagram for explaining the outline of the navigation in the present embodiment. ここでは、携帯型電話機1を携行したユーザが、ある出発地から目的地を目指して徒歩で移動する場合を例に挙げて説明する。 Here, user carrying the portable phone 1, will be described as an example when moving on foot with the aim of destination from a certain departure point.

最初に、ユーザにより出発地及び目的地が指示されると、携帯型電話機1は、当該出発地から当該目的地までの最短のルートを検索し、検索したルートを当初のルートとして設定して(以下、「当初設定ルート」と称す。)、画面に表示する。 First, when the departure point and the destination is instructed by the user, the cellular phone 1 is to find the quickest route from the departure point to the destination, and sets the searched route as initial route ( hereinafter referred to as "the original planned route."), and displays it on the screen.

ユーザは、画面に表示された当初設定ルートに従って道路を進んでいくが、例えば、当初設定ルート上の最初の交差点C1において、本来であれば右斜め前方の道路に進むべきであったところ、誤って右折してしまったとする。 The user is proceed the road in accordance with the original planned route displayed on the screen, for example, in the first crossing C1 of the initially planned route, where diagonally forward right of were to go to the road would otherwise erroneously and we had to turn right Te. この場合、携帯型電話機1は、現在測位位置と当初設定ルートとの位置関係が所定のリルート発動条件を満たしたことを検知した場合に、ルートの再設定(リルート)を行う。 In this case, the portable telephone 1, when it is detected that the positional relationship between the current determined position and initially planned route satisfies a predetermined reroute trigger condition, performs resetting of the root (reroute).

具体的には、携帯型電話機1は、現在測位位置と設定ルート間の距離が所与の閾値距離(本実施形態では、「リルート閾値距離」と称する。)に達した場合に、現在測位位置を出発地として、目的地までの最短のルートを再検索する。 Specifically, the cellular phone 1 (in the present embodiment. Referred to as "rerouting threshold distance") threshold distance distance is given between the current measured position set route when reached, the current measured position as a starting point, and to re-find the shortest route to the destination. そして、再検索したルートを新たなルートに設定して(以下、「再設定ルート」と称す。)、画面に表示する。 Then, set the re-searched route to the new route (hereinafter referred to as "re-set route."), And displays it on the screen.

図2は、リルートの原理を説明するための図であり、図2(A)が、従来におけるリルートの原理を、図2(B)が、本実施形態におけるリルートの原理を説明するための図である。 Figure 2 is a diagram for explaining the principle of rerouting, FIG. 2 (A), the principle of the reroute the conventional, and FIG. 2 (B) are diagrams for explaining the principle of the rerouting of the embodiment it is. 同図は、図1の交差点C1近傍の拡大図であり、本実施形態の特徴を明確にするために、従来技術と対比して説明する。 The figure is an enlarged view of the intersection C1 vicinity of Figure 1, in order to clarify the features of this embodiment will be described in comparison with the prior art.

従来技術では、携帯型電話機1は、所与の測位時間間隔「Δt」(例えば「2秒」)で自機の現在位置を測位する。 In the prior art, the mobile telephone 1 measures the current position of its own in the given positioning intervals "Δt" (eg, "2 seconds"). そして、測位を行った後、当該現在測位位置と当初設定ルート間の距離「d」を算出し、算出した距離「d」が所定のリルート閾値距離「θ」(例えば「30m」)以上であるか否かを判定する。 Then, after the positioning, calculates the distance "d" between the current determined position and initially planned route, the calculated distance "d" is within a prescribed reroute threshold distance "θ" (eg, "30m") or determines whether or not the.

そして、距離「d」がリルート閾値距離「θ」未満であると判定した場合は(d<θ)、携帯型電話機1は、現在測位位置に対してマップマッチング処理を行い、マップマッチング処理の結果として得られた位置(以下、「マップマッチング結果位置」と称す。)を、アイコン等によって画面に表示する。 The distance when "d" is determined to be less than the reroute threshold distance "theta" (d <theta), the mobile phone 1 performs the map matching processing for the current determined position, the result of the map matching process obtained as position (hereinafter, referred to as "map matching result position".), and displays on a screen by an icon or the like.

ここで、マップマッチング処理とは、地図情報に基づいて、現在測位位置を地図上の妥当な位置に補正する処理のことをいう。 Here, the map matching processing, based on the map information, refers to the process of correcting the current measured position to the appropriate position on the map. 例えば、現在測位位置が海上となった場合は、最近接する海岸道路上に現在測位位置を補正する。 For example, if the current measured position becomes sea, to correct the current measured position on the shore road closest. 尚、マップマッチングに係る処理は公知であるため、ここでは詳細な説明を省略する。 Since the process according to the map matching is known, a detailed description thereof is omitted here.

一方、現在測位位置と当初設定ルート間の距離「d」がリルート閾値距離「θ」以上であると判定した場合は(d≧θ)、携帯型電話機1は、新たなルートを検索し、再設定ルートとして設定する。 On the other hand, if the distance between the current determined position and initially planned route "d" is determined to be reroute threshold distance "theta" or more (d ≧ theta), portable telephone 1 searches for a new route, re It is set as the set route. そして、マップマッチング処理を同様に行い、当該マップマッチング結果位置を画面に表示する。 Then, a map matching processing Likewise, it displays the map matching results position on the screen.

例えば、図2(A)において、測位時刻「t1」,「t2」,「t3」及び「t4」では、現在測位位置と当初設定ルート間の距離「d1」,「d2」,「d3」及び「d4」が、それぞれリルート閾値距離「θ」未満であったため(d1<θ,d2<θ,d3<θ,d4<θ)、リルートが行われることはなく、マップマッチング処理によって、現在測位位置が当初設定ルート上にそれぞれマップマッチングされている。 For example, in FIG. 2 (A), the positioning time "t1", "t2", the "t3" and "t4", the distance between the current determined position and initially planned route "d1", "d2", "d3" and "d4" is because it was each less than reroute threshold distance "theta" (d1 <θ, d2 <θ, d3 <θ, d4 <θ), rather than the rerouting is performed by the map matching process, the current measured position There has been each map matching on the originally planned route.

一方、測位時刻「t5」では、現在測位位置と当初設定ルート間の距離「d5」がリルート閾値距離「θ」よりも大きかったため(d5>θ)、リルート機能によって新たなルート(再設定ルート)が設定されている。 On the other hand, the positioning time "t5", the current for the distance between the located position and the initially planned route "d5" is larger than the reroute threshold distance "theta" (d5> theta), a new route by rerouting function (resetting route) There has been set. そして、マップマッチング処理により、現在測位位置が再設定ルート上にマップマッチングされている。 Then, by the map matching process, the current measured position is map matching on the re-planned route.

この従来技術では、リルートを行うか否かの判定を所与の測位時間間隔毎に行い、且つ、リルート閾値距離が一定である都合上、携帯型電話機1の実在位置が設定ルートからリルート閾値距離以上離れたとしても、その時点ではリルートが行われず、次の測位時刻になって初めてリルートが行われる。 In this prior art, a determination is made whether to reroute each given positioning time interval, and, for convenience reroute threshold distance is constant, reroute threshold distance actual position of the mobile phone 1 from the planned route as well as or more away, it not performed reroute at that time, the first time reroute is performed become the next positioning time. このため、例えば図2(A)では、測位時刻「t4」から「t5」までの間にユーザが交差点C2を通り過ぎてしまい、道路L2が再設定ルートに含まれない上、ユーザが目的地まで遠回りを余儀なくされるという問題がある。 Therefore, in for example FIG. 2 (A), the cause user during the positioning time "t4" to "t5" is past the intersection C2, on the road L2 is not included in the re-planned route, the user to the destination there is a problem that is forced to detour.

そこで、本実施形態では、道路の各交差点について、当該交差点を含む近傍所定領域を「分岐エリア」とし、携帯型電話機1の現在測位位置が分岐エリア内に位置している場合は、測位時間間隔を「Δt C (<Δt)」(例えば「1秒」)に短縮し、それに併せて、リルート閾値距離も「θ C (<θ)」(例えば「10m」)に短縮する。 Therefore, in this embodiment, for each intersection of a road, the vicinity of a predetermined area including the intersection as a "branch area", if the current determined position of the mobile phone 1 is located in the branch area is positioning time interval It was shortened to "Delta] t C (<Delta] t)" (e.g., "1 second"), in conjunction therewith, to reduce the rerouting threshold distance also "theta C (<theta)" (eg, "10m").

この場合、例えば図2(B)では、現在測位位置が分岐エリア内に位置することになった測位時刻「t3」以降、測位時間間隔が「Δt C 」に短縮されたことで、ユーザが交差点C2に到達するまでの間に、測位時刻「t6」及び「t7」において2度のリルートの判定が行われている。 In this case, in for example FIG. 2 (B), the by was reduced current measured position branching positioning time "t3" it comes to a position in the area after, the positioning time interval "Delta] t C", the user is an intersection before reaching the C2, the determination of twice reroute being performed in the positioning time "t6" and "t7".

また、測位時間間隔と併せてリルート閾値距離が「θ C 」に短縮されるため、測位時刻「t6」及び「t7」におけるリルートの判定では、リルートを行うための距離の条件が厳しくされている。 Further, since the rerouting threshold distance in conjunction with the positioning time interval is shortened to "theta C", in the judgment of the reroute the positioning time "t6" and "t7", the condition of the distance for performing rerouting is strictly . その結果、測位時刻「t6」では、現在測位位置と当初設定ルート間の距離「d7」がリルート閾値距離「θ C 」に満たなかったものの(d6<θ C )、その次の測位時刻「t7」では、距離「d7」がリルート閾値距離「θ C 」に達したことで(d7≧θ C )、リルートが行われ、道路L2を選択肢に含むルートが新たに設定されている。 As a result, the positioning time "t6", although the current distance between the located position and the initially planned route "d7" is not less than the reroute threshold distance "theta C" (d6 <θ C), the next positioning time "t7 in "distance" d7 "is by reaching the reroute threshold distance" theta C "(d7 ≧ θ C), rerouting is performed, the route including a road L2 choices are newly set.

図3は、分岐エリアの形状の一例を示す図である。 Figure 3 is a diagram showing an example of the shape of the branch areas. 例えば、交差点を中心とする円(例えば半径が「20m」)を考え、その円の内部の領域を分岐エリアとすることが考えられる(図3(A))。 For example, consider a circle centered at the intersection (e.g. radius "20m"), it is conceivable to make the area inside of the circle and the branch area (Figure 3 (A)). また、交差点を中心とする矩形(例えば一辺の長さが「40m」)を考え、その矩形の内部の領域を分岐エリアとしてもよい(図3(B))。 Also, consider a rectangle centered at the intersection (for example, a length of one side is "40m"), may be an internal area of ​​the rectangle as a branch area (FIG. 3 (B)).

2. 2. 構成 図4は、携帯型電話機1の機能構成を示すブロック図である。 Diagram 4 is a block diagram showing a functional configuration of the portable phone 1.
携帯型電話機1は、GPSアンテナ5と、GPS受信部10と、TCXO(Temperature Compensated Crystal Oscillator)20と、ホストCPU30と、操作部40と、表示部50と、携帯電話用アンテナ60と、携帯電話用無線通信回路部70と、ROM(Read Only Memory)80と、RAM(Random Access Memory)90とを備えて構成される。 The mobile phone 1 includes a GPS antenna 5, a GPS receiving unit 10, a TCXO (Temperature Compensated Crystal Oscillator) 20, a host CPU 30, an operation unit 40, a display unit 50, a mobile phone antenna 60, a mobile phone and use the wireless communication circuit section 70, and includes a ROM (Read Only Memory) 80, a RAM (Random Access Memory) 90.

GPSアンテナ5は、測位用衛星であるGPS衛星から発信(送出)されたGPS衛星信号を含むRF信号を受信するアンテナであり、受信した信号をGPS受信部10に出力する。 GPS antenna 5 is an antenna that receives an RF signal including a GPS satellite signal transmitted (delivered) from the GPS satellites a positioning satellite, and outputs the received signal to the GPS receiver 10. 尚、GPS衛星信号は、C/A(Coarse and Acquisition)コードと呼ばれるスペクトラム拡散変調された信号であり、1.57542[GHz]を搬送波周波数とするL1帯の搬送波に重畳されている。 Incidentally, GPS satellite signals, C / A is (Coarse and Acquisition) spread spectrum modulated signal called a code, which is superimposed on a carrier wave of L1 band to carrier frequency 1.57542 [GHz].

GPS受信部10は、GPSアンテナ5から出力された信号に基づいて携帯型電話機1の現在位置を測位する測位部であり、いわゆるGPS受信機に相当する機能ブロックである。 GPS receiver 10 is a positioning unit for positioning a current position of the mobile phone 1 based on the signal output from the GPS antenna 5, a functional block corresponding to a so-called GPS receiver. GPS受信部10は、RF(Radio Frequency)受信回路部11と、ベースバンド処理回路部13とを備えて構成される。 GPS receiver 10 includes an RF (Radio Frequency) receiver circuit section 11, a baseband process circuit section 13. 尚、RF受信回路部11と、ベースバンド処理回路部13とは、それぞれ別のLSI(Large Scale Integration)として製造することも、1チップとして製造することも可能である。 The RF receiving circuit unit 11 and the baseband process circuit section 13, be produced as different of LSI (Large Scale Integration) also can be manufactured as one chip.

RF受信回路部11は、高周波信号(RF信号)の回路ブロックであり、TCXO20により生成された発振信号を分周或いは逓倍することで、RF信号乗算用の発振信号を生成する。 RF receiver circuit section 11 is a circuit block of a high-frequency signal (RF signal), and for dividing or multiplying the oscillation signal generated by TCXO20, it generates an oscillation signal for RF signal multiplication. そして、生成した発振信号を、GPSアンテナ5から出力されたRF信号に乗算することで、該RF信号を中間周波数の信号(以下、「IF(Intermediate Frequency)信号」と称す。)にダウンコンバートし、IF信号を増幅等した後、A/D変換器でデジタル信号に変換して、ベースバンド処理回路部13に出力する。 Then, the generated oscillation signal by multiplying the RF signal output from the GPS antenna 5, an intermediate frequency signal the RF signal (hereinafter, referred to as "IF (Intermediate Frequency) signal.") To the down-converted after it amplifies the IF signal is converted into a digital signal by the a / D converter, and outputs the baseband process circuit section 13.

ベースバンド処理回路部13は、RF受信回路部11から出力されたIF信号に対して相関処理等を行ってGPS衛星信号を捕捉・抽出し、データを復号して航法メッセージや時刻情報等を取り出し、疑似距離の演算や測位演算等を行う回路部である。 The baseband process circuit section 13 performs the RF receiver circuit section 11 correlations processing on the output IF signal from extracts the GPS satellite signal, extracts the navigation message, time information, and the like by decoding the data a circuit unit for performing calculations, positioning calculations, and the like pseudo-range. ベースバンド処理回路部13は、相関処理を行う回路や相関処理用の拡散符号を発生させる回路、データを復号する回路等を備えて構成される。 The baseband process circuit section 13 is configured to include circuitry for generating a spread code for a circuit or a correlation process performing correlation processing, a circuit for decoding the data.

TCXO20は、所定の発振周波数を有する発振信号を生成する温度補償型水晶発振器であり、生成した発振信号をRF受信回路部11及びベースバンド処理回路部13に出力する。 TCXO20 is a temperature compensated crystal oscillator which generates an oscillation signal having a predetermined oscillation frequency, and outputs the generated oscillation signal to the RF receiver circuit section 11 and the baseband process circuit section 13.

ホストCPU30は、ROM80に記憶されているシステムプログラム等の各種プログラムに従って携帯型電話機1の各部を統括的に制御するプロセッサである。 Host CPU30 is a processor that controls each section of the portable telephone 1 based on various programs such as a system program stored in the ROM 80. 特に、ホストCPU30は、ROM80に記憶されているナビゲーションプログラム81に従って、ナビゲーション処理を行う。 In particular, the host CPU30, in accordance navigation program 81 stored in the ROM 80, performs the navigation process.

操作部40は、例えばタッチパネルやボタンスイッチ等により構成される入力装置であり、押下されたキーやボタンの信号をホストCPU30に出力する。 Operation unit 40 is an input device composed of a touch panel, a button switch or the like, and outputs a signal of a depressed key or button to the host CPU 30. この操作部40の操作により、出発地点や目的地点の指定等の各種指示入力がなされる。 By operating the operation unit 40, various instruction inputs designation of the starting point and the destination point is performed.

表示部50は、LCD(Liquid Crystal Display)等により構成され、ホストCPU30から入力される表示信号に基づいた各種表示を行う表示装置である。 Display unit 50 is an LCD (Liquid Crystal Display) or the like, and displays various images based on a display signal input from the host CPU 30. 表示部50には、ナビゲーション画面等が表示される。 The display unit 50, the navigation screen or the like is displayed.

携帯電話用アンテナ60は、携帯型電話機1の通信サービス事業者が設置した無線基地局との間で携帯電話用無線信号の送受信を行うアンテナである。 Mobile phone antenna 60 is an antenna for transmitting and receiving cellular phone radio signal between the radio base station by a communication service provider of the mobile phone 1 has been installed.

携帯電話用無線通信回路部70は、RF変換回路、ベースバンド処理回路等によって構成される携帯電話の通信回路部であり、携帯電話用無線信号の変調・復調等を行うことで、通話やメールの送受信等を実現する。 Mobile phone radio communication circuit unit 70, RF conversion circuit, a communication circuit unit of the mobile phone composed of a baseband processing circuit, by performing modulation and demodulation of the portable phone radio signal, call or e-mail to realize the transmission and reception.

ROM80は、読み出し専用の記憶装置であり、携帯型電話機1を制御するためのシステムプログラムや、ナビゲーション機能を実現するための各種プログラムやデータ等を記憶している。 ROM80 is a read-only memory device, a system program for controlling the portable telephone 1, and stores various programs and data for realizing a navigation function.

RAM90は、読み書き可能な記憶装置であり、ホストCPU30により実行されるシステムプログラム、各種処理プログラム、各種処理の処理中データ、処理結果などを一時的に記憶するワークエリアを形成している。 RAM90 is a readable and writable storage device, a system program executed by the host CPU 30, various processing programs, data being processed in various processes, and forms a work area for temporarily storing and processing results.

図5(A)、図5(B)は、ROM80及びRAM90に格納されたデータの一例を示す図である。 FIG. 5 (A), the FIG. 5 (B) is a diagram showing an example of data stored in the ROM80 and RAM 90. ROM80には、ホストCPU30により読み出され、ナビゲーション処理(図6参照)として実行されるナビゲーションプログラム81と、地図データ83とが記憶されている。 The ROM 80, is read by the host CPU 30, the navigation program 81 to be executed as the navigation processing (see FIG. 6), are stored and the map data 83.

ナビゲーション処理とは、ホストCPU30が、携帯型電話機1の現在測位位置と設定ルート間の距離に基づいて、ベースバンド処理回路部13が測位を行う測位時間間隔及びリルート閾値距離を可変に設定しながら、指示された目的地までの経路案内を行う処理である。 The navigation processing, the host CPU30, based on the distance between the planned route and the current determined position of the mobile phone 1, the baseband process circuit section 13 while setting the positioning time interval and reroute threshold distance to perform positioning variable , it is a process of performing the route guidance to the designated destination. ナビゲーション処理については、フローチャートを用いて詳細に後述する。 For navigation processing will be described later in detail with reference to the flowchart.

地図データ83は、道路情報や建物情報を含む地図情報が記憶されたデータであり、特に、交差点の情報である交差点データ831がこれに含まれる。 The map data 83 is data map information including road information and building information is stored, in particular, intersection data 831 is information intersection contained therein. ナビゲーション処理において、ホストCPU30は、交差点データ831に基づいて、現在測位位置が分岐エリア内に位置するか否かを判定する。 In the navigation processing, the host CPU30, based on intersection data 831, determines whether the current measured position is located in the branch area.

RAM90には、設定ルートデータ91と、測位データ93と、マップマッチングデータ95とが記憶される。 The RAM 90, the set route data 91, the positioning data 93, and map matching data 95 are stored.

設定ルートデータ91には、現在設定されているルートの情報として、出発地及び目的地の情報と、出発地から目的地に至るまでの道路及び交差点の情報とが記憶される。 Setting the route data 91, as information for the route that is currently set, the information of the starting point and destination are stored and roads and intersections information up to the destination from the departure point. ナビゲーション処理において、ホストCPU30は、ルート検索処理を行った後、得られたルートの情報を設定ルートデータ91に記憶させる。 In the navigation processing, the host CPU30, after performing the route search process, and stores the information of the obtained route planned route data 91.

測位データ93には、3次元の座標値で表される現在測位位置が記憶される。 The positioning data 93, the current measured position is represented by three-dimensional coordinate values ​​are stored. ナビゲーション処理において、ホストCPU30は、ベースバンド処理回路部13から測位演算によって求められた測位位置を取り込み、当該測位位置を現在測位位置として測位データ93に記憶させる。 In the navigation processing, the host CPU30 takes a measured position obtained by the positioning calculation from the baseband process circuit section 13, and stores the positioning data 93 the determined position as the current positioning location.

マップマッチングデータ95には、3次元の座標値で表されるマップマッチング結果位置が記憶される。 The map matching data 95, map matching result position expressed by three-dimensional coordinate values ​​are stored. ナビゲーション処理において、ホストCPU30は、測位データ93に記憶されている現在測位位置に対してマップマッチング処理を行い、得られたマップマッチング結果位置をマップマッチングデータ95に記憶させる。 In the navigation processing, the host CPU30 performs map matching processing for the current positioning location which is stored in the positioning data 93, and stores the resulting map matching result positioned map matching data 95.

3. 3. 処理の流れ 図6は、ホストCPU30によりROM80に記憶されているナビゲーションプログラム81が読み出されて実行されることで、携帯型電話機1において実行されるナビゲーション処理の流れを示すフローチャートである。 Flow diagram 6 of the processing, by the navigation program 81 stored in the host CPU30 by ROM80 is read and executed, a flowchart showing the flow of navigation processing executed in the cellular phone 1. 尚、ナビゲーション処理に先立ち、GPSアンテナ5によるRF信号の受信や、GPS受信部10による測位演算等が随時なされる状態にあるものとする。 Incidentally, prior to the navigation processing, reception of RF signals by the GPS antenna 5, the positioning operation and the like by the GPS receiver 10 is assumed to be in a state to be made from time to time.

最初に、ホストCPU30は、初期設定として、ベースバンド処理回路部13の測位時間間隔を「2秒」に設定するとともに、リルート閾値距離を「30m」に設定する(ステップA1)。 First, the host CPU30, as a initial setting, the positioning time interval of the baseband process circuit section 13 and sets the "two seconds", sets the reroute threshold distance "30m" (step A1).

次いで、ホストCPU30は、操作部40を介して指示された出発地及び目的地を設定し(ステップA3)、ルート検索処理を行う(ステップA5)。 Then, the host CPU30 sets the start and destination is instructed through the operation unit 40 (step A3), performs the route search processing (step A5). 具体的には、ROM80に記憶されている地図データ83を参照して、ステップA3において設定した出発地から目的地までの最短ルートを検索する。 Specifically, with reference to the map data 83 stored in the ROM 80, to find the shortest route from the starting point to the destination set in step A3. 尚、ルート検索のアルゴリズムについては公知であるため、詳細な説明を省略する。 Since it is known for the algorithm route search, a detailed description thereof will be omitted.

ルート検索処理を行った後(ステップA5)、ホストCPU30は、得られたルートの情報でRAM90の設定ルートデータ91を更新することでルートの設定を行い、当該設定ルートを表示部50に表示させる(ステップA7)。 After the route search processing (step A5), the host CPU30 performs Routing by updating the set route data 91 of RAM90 with information obtained route, and displays the planned route on the display unit 50 (step A7).

そして、ホストCPU30は、ベースバンド処理回路部13から測位演算により求められた測位位置を取り込み、当該測位位置を現在測位位置として、RAM90の測位データ93に記憶させる(ステップA9)。 The host CPU30 takes a measured position obtained by the positioning calculation from the baseband process circuit section 13, the positioning position as the current positioning location, is stored in the positioning data 93 in RAM 90 (step A9).

次いで、ホストCPU30は、地図データ83に含まれる交差点データ831を参照して、RAM90の測位データ93に記憶されている現在測位位置が分岐エリア内に位置するか否かを判定する(ステップA11)。 Then, the host CPU30 determines whether with reference to the intersection data 831 included in the map data 83, the current measured position is located in the branch area which is stored in the positioning data 93 in RAM 90 (step A11) . 具体的には、現在測位位置の直近の交差点(以下、「直近交差点」と称す。)を特定し、図3を参照して説明した当該直近交差点を中心とする近傍所定範囲の領域に現在測位位置が含まれるか否かを判定する。 Specifically, nearest intersection of the current measured position (hereinafter, referred to as "the nearest intersection.") Identifies the current positioning a region in the vicinity of the predetermined range around the nearest intersection described with reference to FIG. 3 position is determined whether include.

そして、分岐エリア内に位置すると判定した場合は(ステップA11;Yes)、ホストCPU30は、ベースバンド処理回路部13の測位時間間隔を「1秒」に設定するとともに、リルート閾値距離を「10m」に設定する(ステップA13)。 When it is determined to be located in the branch area (step A11; Yes), the host CPU30 is the positioning time interval of the baseband process circuit section 13 and sets to "1 second", the reroute threshold distance "10m" It is set to (step A13). また、現在測位位置が分岐エリア内に位置しないと判定した場合は(ステップA11;No)、ベースバンド処理回路部13の測位時間間隔を「2秒」に設定するとともに、リルート閾値距離を「30m」に設定する(ステップA15)。 Further, if the current measured position is determined not located in the branch area (step A11; No), "30m with a reroute threshold distance positioning interval of the baseband process circuit section 13 is set to" 2 seconds " It is set to "(step A15).

測位時間間隔及びリルート閾値距離の設定を行った後(ステップA13又はA15)、ホストCPU30は、ユーザが目的地に到達したか否かを判定する(ステップA17)。 After setting the positioning time interval and reroute the threshold distance (step A13 or A15), the host CPU30 determines whether the user has reached the destination (step A17). 具体的には、RAM90の測位データ93に記憶されている現在測位位置が、目的地の位置座標から所定距離以内であるか否かを判定することで、目的地への到達を判定する。 Specifically, by the current measured position is stored in the positioning data 93 in RAM90 is, to determine whether the position coordinates of the destination is within the predetermined distance, determining the arrival at the destination.

そして、まだ目的地に到達していないと判定した場合は(ステップA17;No)、ホストCPU30は、RAM90の測位データ93に記憶されている現在測位位置と、設定ルートデータ91に記憶されている設定ルート間の距離が、現在設定されているリルート閾値距離以上であるか否かを判定する(ステップA19)。 Then, if still determined not to have reached the destination (Step A17; No), the host CPU30 is the current measured position is stored in the positioning data 93 in RAM 90, is stored in the set route data 91 the distance between the set route, it is determined whether the reroute threshold distance above which is currently set (step A19).

そして、リルート閾値距離未満であると判定した場合は(ステップA19;No)、ホストCPU30は、ステップA25へと処理を移行し、リルート閾値距離以上であると判定した場合は(ステップA19;Yes)、ルート検索処理を行い、現在測位位置を出発地として、目的地までの最短ルートを検索する(ステップA21)。 When it is determined to be less than the reroute threshold distance (Step A19; No), if the host CPU30 is that the process proceeds to step A25, it was determined to be rerouted threshold distance or more (step A19; Yes) It performs route search processing, the current determined position as the departure point, searches for the shortest route to the destination (step A21).

ルート検索処理を行った後(ステップA21)、ホストCPU30は、得られたルートの情報でRAM90の設定ルートデータ91を更新することでルートの設定を行い、当該設定ルートを表示部50に表示させる(ステップA23)。 After the route search processing (step A21), the host CPU30 performs Routing by updating the set route data 91 of RAM90 with information obtained route, and displays the planned route on the display unit 50 (step A23).

次いで、ホストCPU30は、現在測位位置を道路上に補正するマップマッチング処理を行い(ステップA25)、得られたマップマッチング結果位置で、RAM90のマップマッチングデータ95を更新する。 Then, the host CPU30 stores the current determined position performs map matching processing for correcting on the road (step A25), obtained in the map matching result position, and updates the map matching data 95 of RAM 90. そして、ホストCPU30は、当該マップマッチング結果位置を表示部50に表示させる(ステップA27)。 The host CPU30 displays the map matching results position on the display unit 50 (step A27).

その後、ホストCPU30は、ナビゲーションを終了するか否かを判定する(ステップA29)。 Thereafter, the host CPU30 determines whether or not to end navigation (step A29). 具体的には、操作部40を介してナビゲーション機能を「OFF」にする指示操作がなされた場合や、携帯型電話機1の電源を「OFF」にする指示操作がなされた場合に、ナビゲーションを終了するものと判定する。 Specifically, and if the instruction operation for the navigation function via the operation unit 40 to the "OFF" is made, when the instruction operation for the power supply of the mobile phone 1 to the "OFF" is made, exit the navigation It determines that to be.

そして、まだナビゲーションを終了しないと判定した場合は(ステップA29;No)、ホストCPU30は、ステップA9に戻り、ナビゲーションを終了すると判定した場合は(ステップA29;Yes)、ナビゲーション処理を終了する。 When it is determined that not yet completed the navigation (Step A29; No), the host CPU30 returns to step A9, and if it is determined to end the navigation (Step A29; Yes), terminates the navigation process.

一方、ステップA17において、ユーザが目的地に到達したと判定した場合は(ステップA17;Yes)、ホストCPU30は、ステップA29と同様にナビゲーションの終了判定を行う(ステップA31)。 On the other hand, in step A17, the user if it is determined to have reached the destination (Step A17; Yes), the host CPU30 performs termination determination of navigation as in step A29 (step A31). そして、まだナビゲーションを終了しないと判定した場合は(ステップA31;No)、ホストCPU30は、ステップA3に戻り、ナビゲーションを終了すると判定した場合は(ステップA31;Yes)、ナビゲーション処理を終了する。 When it is determined that not yet completed the navigation (Step A31; No), the host CPU30 returns to the step A3, if it is determined to end the navigation (Step A31; Yes), it terminates the navigation process.

4. 4. 作用効果 本実施形態によれば、道路及び道路の交差点の情報を含む地図情報に基づいて、測位された測位位置がマップマッチング処理されて表示される。 Effects According to this embodiment, on the basis of the map information including information of roads and road intersections, positioning is positioning position is displayed is map matching process. また、測位された測位位置が、交差点を含む当該交差点の近傍所定領域として定められた分岐エリア内に位置するか否かが判定され、分岐エリア内に位置すると判定された場合は、測位時間間隔及びリルート閾値距離が短縮される。 Further, the positioning has been located position, whether located in the branch area defined as near a predetermined region of the intersection including the intersection is determined, if it is determined to be located in the branch area, positioning time interval and reroute threshold distance is shortened. 従って、交差点近傍では、リルートの判定が行われる頻度が高くなるのと同時に、リルートを行うために満たされるべき距離の条件が厳しくされる。 Thus, the intersection near the same time as the frequency of the determination of rerouting is performed is increased, the condition of the distance to be met in order to perform the rerouting is severely. このため、設定ルートから外れたことを敏感に検知して、リルートを迅速に行うことが可能となる。 Therefore, sensitively detected that deviated from the planned route, it is possible to perform the rerouting quickly.

5. 5. 変形例 5−1. Modification 5-1. 電子機器 本発明は、携帯型電話機の他、携帯型のナビゲーション装置や車載用のナビゲーション装置、腕時計等の電子機器に適用することが可能である。 Electronic device The invention, other portable phone, a portable navigation system, a car navigation device, it can be applied to electronic devices such as watches.

5−2. 5-2. 分岐エリアの設定 分岐エリアを全ての交差点について固定的なものとするのではなく、現在設定されているルートに基づいて設定することとしてもよい。 Setting branch area of ​​the branch area rather than a fixed one for all intersections, or may be set based on the route that is currently set. 以下では、交差点の各分岐路のうち、現在設定されているルートに沿って当該交差点に進入してくる分岐路を「進入路」、進入路以外の分岐路を「分岐先路」と述べる。 Hereinafter, among the branch of the intersection, "access road" the branch path coming enters the intersection along the route that is currently set, describes the branching road other than the access road as "branch destination path". また、分岐先路のうち、ルート設定されている分岐先路を「ルート設定分岐先路」、ルート設定されていない分岐先路を「非ルート設定分岐先路」と述べる。 Further, among the branch destination path, the branch destination path is Routing "Routing branch destination path", the branch destination path not Routing described as "non-Routing branch destination path".

通常、ユーザが一旦交差点に進入してきた後に、再び進入路を引き返すような状況は稀であるから、進入路側については、測位時間間隔及びリルート閾値距離を短縮する必要性は低いといえる。 Usually, after the user has been temporarily enter the intersection, because the situation in retrace entryway again is rare, for entry road, the need to shorten the positioning time interval and reroute the threshold distance can be said to be low. そこで、進入路側が短く、他の分岐路側が長い領域を分岐エリアとして設定することが考えられる。 Therefore, entrance road is short, the other branch path side is conceivable to set a longer area as the branch area.

図7は、この場合における分岐エリアの形状の一例を示す図である。 Figure 7 is a diagram showing an example of the shape of the branch areas in this case. 図7(A)は、図3(A)の円形の分岐エリアを一部変形することで得られる分岐エリアを示しており、図7(B)は、図3(B)の矩形の分岐エリアを一部変形することで得られる分岐エリアを示している。 FIG. 7 (A) shows a circular branch area that is obtained by deforming a portion of the branch area of ​​FIG. 3 (A), 7 (B) shows a rectangular branch area shown in FIG. 3 (B) It shows a branch area that is obtained by partly modifying the. 何れの分岐エリアにおいても、分岐先路側に比べて進入路側が短くなっていることがわかる。 In either branch area, it was found that the shorter approach road compared to the branch target roadside.

また、リルートを行うのは、携帯型電話機1の現在測位位置が設定ルートからリルート閾値距離以上離れた場合であるが、これは通常、ユーザが交差点において非ルート設定分岐先路に進行した場合であると考えられる。 Also, perform rerouting is the case where the current measured position of the mobile phone 1 has left the planned route reroute threshold distance above, this is usually when the user proceeds to the non-Routing branch destination path at an intersection It is believed that there is. つまり、ユーザが交差点においてルート設定分岐先路に進行した場合は、リルートが行われる可能性は低いのであるから、ルート設定分岐先路側についても、測位時間間隔及びリルート閾値距離を短縮する必要性は乏しい。 That is, if the user proceeds to the Routing branch destination path at the intersection, because the possibility of rerouting is performed at low to, for the Routing branch destination road, the need to shorten the positioning time interval and reroute threshold distance poor. そこで、進入路側及びルート設定分岐先路側が短く、非ルート設定分岐先路側が長い領域を分岐エリアとして設定することにしてもよい。 Therefore, ingress roadside and Routing branch destination roadside short, it may be that the non-Routing branch destination path side provide a long space as a branch area.

図8は、この場合における分岐エリアの形状の一例を示す図である。 Figure 8 is a diagram showing an example of the shape of the branch areas in this case. 図8(A)は、図3(A)の円形の分岐エリアを一部変形することで得られる分岐エリアを示しており、図8(B)は、図3(B)の矩形の分岐エリアを一部変形することで得られる分岐エリアを示している。 FIG. 8 (A) shows the branching area obtained by deforming a part circular branch area of ​​FIG. 3 (A), FIG. 8 (B) rectangular branch area shown in FIG. 3 (B) It shows a branch area that is obtained by partly modifying the. 何れの分岐エリアにおいても、非ルート設定分岐先路側に比べて、進入路側及びルート設定分岐先路側が狭くなっていることがわかる。 In either branch area, as compared to non-Routing branch destination roadside, it can be seen that entering roadside and Routing branch destination roadside is narrow.

この場合の具体的な構成としては、ROM80に、ナビゲーションプログラム81のサブルーチンとして分岐エリア設定プログラムを格納しておく。 As a specific configuration of this case, the ROM 80, storing the branch area setting program as a subroutine of the navigation program 81. そして、ホストCPU30は、図6のナビゲーション処理のステップA25又はA27と、A29との間で、分岐エリア設定プログラムを読み出して実行することで、分岐エリア設定処理を行う。 The host CPU30 includes step A25 or A27 of the navigation processing of FIG. 6, between the A29, reads and executes the branch area setting program, a branch area setting processing.

図9は、分岐エリア設定処理の流れを示すフローチャートである。 Figure 9 is a flow chart showing the flow of the branching area setting processing. 尚、図9に示す分岐エリア設定処理は、図8に例示した分岐エリアを設定するための処理である。 Incidentally, the branch area setting processing shown in FIG. 9 is a process for setting the branching area illustrated in FIG.
先ず、ホストCPU30は、RAM90の設定ルートデータ91に記憶されている設定ルートと、ROM80の地図データ83に含まれる交差点データ81に記憶されている交差点の情報とに基づいて、設定ルートに沿ったマップマッチング結果位置からの直近交差点を特定する(ステップB1)。 First, the host CPU30 includes a set route which is stored in the set route data 91 of RAM 90, based on the intersection information stored in the intersection data 81 included in the map data 83 in the ROM 80, along the planned route identifying a nearest intersection from the map matching results position (step B1).

次いで、ホストCPU30は、設定ルートと当該直近交差点の情報とに基づいて、当該直近交差点の進入路及びルート設定分岐先路を判定する(ステップB3)。 Then, the host CPU30, based on the planned route and the nearest intersection information, judges entryway and Routing branch destination path of the nearest intersection (step B3). そして、ホストCPU30は、例えば進入路側を「20m」、ルート設定分岐先路側を「20m」、非ルート設定分岐先路側を「40m」とする分岐エリアを算出・生成し(ステップB5)、算出した分岐エリアを当該直近分岐点の分岐エリアとして設定した後(ステップB7)、分岐エリア設定処理を終了する。 The host CPU30, for example the entry roadside "20m", "20m" Routing branch destination roadside, non Routing branch destination roadside calculates, generates a branch area to "40m" (step B5), was calculated after setting the branching area as a branching area of ​​the nearest branch point (step B7), and terminates the branch area setting processing.

このように、現在設定されているルートに基づいて分岐エリアを設定することで、交差点に進入してくる場合は、交差点近くまで測位時間間隔を短縮せずに通常の測位時間間隔で測位を行い、交差点から設定ルートに沿って進出していく場合は、短縮した測位時間間隔を早い段階で通常の測位時間間隔に戻して測位を行うことが可能となるため、処理負荷を軽減することができる。 Thus, by setting the branch area based on the route that is currently set, if coming enters the intersection, performs positioning in the normal positioning time intervals without reducing the positioning time interval until near the intersection , if continue to advance along the planned route from the intersection, it becomes possible to perform positioning by returning the positioning time interval at an early stage shortened to the normal positioning time interval, it is possible to reduce the processing load .

5−3. 5-3. 分岐エリアの分割 また、分岐エリアを2以上の領域に分割し、分割した各領域について、測位時間間隔及びリルート閾値距離をそれぞれ個別に設定してもよい。 Split branch area also branched area is divided into two or more regions, each region obtained by dividing the positioning time interval and reroute threshold distance may each be set individually.

図10は、この場合における分岐エリアの一例を示す図である。 Figure 10 is a diagram showing an example of the branch areas in this case. 図10(A)は、図3(A)の円形の分岐エリアを分割することで得られる分岐エリアを示しており、図10(B)は、図3(B)の矩形の分岐エリアを分割することで得られる分岐エリアを示している。 FIG. 10 (A) shows a circular branch area obtained by dividing the branch area of ​​FIG. 3 (A), FIG. 10 (B), divides the rectangular branch area shown in FIG. 3 (B) It shows a branch area that is obtained by. ここでは、分岐エリアを「R1」及び「R2」の2つの領域に分割している。 Here, it is divided into the branch area into two regions of "R1" and "R2". 尚、領域R1は、図8に示した分岐エリアと同一形状の領域である。 A region R1 is a region of the branch area and the same shape shown in FIG.

この場合、前述したように、領域R1では測位時間間隔及びリルート閾値距離を短縮する必要性が高く、領域R2では短縮する必要性が低い。 In this case, as described above, a high need to reduce the in region R1 positioning time interval and reroute threshold distance, less need to reduce the region R2. そこで、現在測位位置が領域R1内に位置している場合は、例えば測位時間間隔を「1秒」、リルート閾値距離を「10m」にそれぞれ設定し、領域R2内に位置している場合は、例えば測位時間間隔を「2秒」、リルート閾値距離を「30m」にそれぞれ設定する。 Therefore, if the current measured position is located within the region R1, for example, the positioning time interval "1 second", respectively set the reroute threshold distance "10m", when located within the region R2, for example the positioning time interval "2 seconds", respectively set reroute threshold distance "30m". また、現在測位位置が分岐エリア外の領域に位置している場合は、例えば測位時間間隔を「3秒」、リルート閾値距離を「50m」にそれぞれ設定する。 Further, the current measured position if you are located in the region outside the branch area, for example, the positioning time interval "3 seconds", respectively set reroute threshold distance "50m".

5−4. 5-4. 可変項目 上述した実施形態では、携帯型電話機1の現在測位位置が分岐エリア内に位置しているか否かに応じて測位時間間隔及びリルート閾値距離を可変するものとして説明したが、測位時間間隔のみを可変することにしてもよいし、リルート閾値距離のみを可変することにしてもよい。 The variable item above embodiment, although the current measured position of the mobile phone 1 has been described as varying the positioning time interval and reroute threshold distance depending on whether the located branch area, only positioning time interval it may be possible to vary the, may be varying only reroute threshold distance.

5−5. 5-5. 測位処理 ベースバンド処理回路部13が行う測位演算を、ホストCPU30が行うこととしてもよい。 Positioning calculation by the positioning processing baseband process circuit section 13 performs, it is also possible that the host CPU30 performs. 具体的には、ベースバンド処理回路部13は、GPS衛星信号の捕捉・追尾を行うものとし、ホストCPU30は、ベースバンド処理回路部13により捕捉・追尾されたGPS衛星信号から航法メッセージ、時刻情報等を取り出して、擬似距離の算出や測位演算等を行うようにする。 Specifically, the baseband process circuit section 13, and performs acquisition and tracking of a GPS satellite signal, the host CPU30 is navigation message from a GPS satellite signal acquired and tracks by the baseband process circuit section 13, time information Remove the like, to perform the calculation of the pseudo distance and positioning calculations, and the like.

5−6. 5-6. 記憶媒体 ROM80に記憶されているナビゲーションプログラム81を、CD−ROMやDVD−ROM、フラッシュメモリ等の記憶媒体に記憶させておき、ホストCPU30が、記憶媒体からプログラムを読み出して実行する構成としてもよい。 The navigation program 81 in the storage medium ROM80 is stored, CD-ROM or DVD-ROM, may be stored in a storage medium such as a flash memory, the host CPU30 is, may be executed by reading the program from the storage medium . この場合、さらに地図データ83を記憶媒体に記憶させておいてもよいことは言うまでもない。 In this case, it goes without saying that further may be stored map data 83 in the storage medium.

ナビゲーションの概要を説明するための図。 Diagram for explaining the outline of the navigation. (A)従来のリルートの説明図。 (A) illustrates a conventional rerouting. (B)実施形態におけるリルートの説明図。 (B) illustrates the rerouting of the embodiment. (A)分岐エリアの一例を示す図。 (A) shows an example of the branch areas. (B)分岐エリアの一例を示す図。 (B) shows an example of the branch areas. 携帯型電話機の構成を示すブロック図。 Block diagram showing the configuration of a portable telephone. (A)ROMの構成例を示す図。 (A) illustrates a configuration example of a ROM. (B)RAMの構成例を示す図。 (B) illustrates a configuration example of a RAM. ナビゲーション処理の流れを示すフローチャート。 Flowchart showing the flow of navigation processing. (A)分岐エリアの変形例を示す図。 (A) shows a modification of the branch areas. (B)分岐エリアの変形例を示す図。 (B) shows a modification of the branch areas. (A)分岐エリアの変形例を示す図。 (A) shows a modification of the branch areas. (B)分岐エリアの変形例を示す図。 (B) shows a modification of the branch areas. 分岐エリア設定処理の流れを示すフローチャート。 Flowchart illustrating a flow of a branch area setting processing. (A)分岐エリアの変形例を示す図。 (A) shows a modification of the branch areas. (B)分岐エリアの変形例を示す図。 (B) shows a modification of the branch areas.

符号の説明 DESCRIPTION OF SYMBOLS

1 携帯型電話機、 5 GPSアンテナ、 10 GPS受信部、 11 RF受信回路部、 13 ベースバンド処理回路部、 20 TCXO、 30 ホストCPU、 40 操作部、 50 表示部、 60 携帯電話用アンテナ、 70 携帯電話用無線通信回路部、 80 ROM、 90 RAM 1 portable telephone, 5 GPS antenna, 10 GPS reception unit, 11 RF receiver circuit section 13 baseband processing circuit section, 20 TCXO, 30 host CPU, 40 operation unit, 50 display unit, 60 a mobile phone antenna, 70 mobile wireless communication circuit unit for a telephone, 80 ROM, 90 RAM

Claims (13)

  1. 道路及び道路の分岐場所の情報を含む地図情報を記憶した記憶部と、 A storage unit for storing map information including information of the branch location of roads and road,
    所与の測位時間間隔で現在位置を測位する測位部と、 A positioning unit for positioning a current position in a given positioning time interval,
    前記記憶部に記憶された地図情報に基づいて、前記測位部により測位された測位位置をマップマッチング処理するマップマッチング処理部と、 Based on the stored map information in the storage unit, and the map matching processing unit for map matching processing positioning has been measured position by the positioning unit,
    前記マップマッチング処理の結果位置を表示出力する位置表示制御部と、 A position display control unit that displays and outputs the result location of the map matching process,
    前記測位部により測位された測位位置が前記分岐場所を含む当該分岐場所の近傍所定領域内に位置するか否かを判定する判定部と、 A determination section for determining whether or not positioning has been measured position is located in the vicinity of a predetermined area of ​​the branch locations including the branch location by the positioning unit,
    前記判定部の判定結果に応じて前記測位時間間隔を可変する測位間隔可変部と、 A positioning interval varying unit for varying the positioning time interval in accordance with the determination result of the determination unit,
    を備えたナビゲーション装置。 Navigation device equipped with.
  2. 前記測位間隔可変部は、前記判定部により前記所定領域内に位置すると判定された場合の測位時間間隔を、位置しないと判定された場合の測位時間間隔より短くする請求項1に記載のナビゲーション装置。 The positioning pitch adjusting unit, a navigation device according to claim 1, wherein the positioning time interval when it is determined by the determination unit is located in the predetermined area, shorter than the positioning time interval when it is determined not to position .
  3. ユーザ操作に従って設定された目的地までのルートを設定するルート設定部と、 And route setting unit that sets a set route to the destination in accordance with a user operation,
    前記測位部により測位された測位位置と前記設定されたルートとの位置関係の条件を少なくとも含む所定のルート再設定条件を満たしたことを検知する再設定条件満足検知部と、 And resetting condition satisfaction detecting unit for detecting that the condition of the positional relationship between the positioning has been located position the set route satisfies a predetermined route resetting condition including at least by the positioning unit,
    を備え、 Equipped with a,
    前記ルート設定部が、前記検知に応じて、前記測位部により測位された測位位置に基づいて前記目的地までのルートを再設定し、 The route setting unit, in response to the detection, to reconfigure the route to the destination based on the positioning has been measured position by the positioning unit,
    更に、 In addition,
    前記判定部の判定結果に応じて前記ルート再設定条件に含まれる前記位置関係の条件を可変する位置関係条件可変部と、 A positional relationship condition varying portion for varying the condition of the positional relationship contained in said rerouting setting condition according to the determination result of the determination unit,
    を備えた請求項1又は2に記載のナビゲーション装置。 The navigation device according to claim 1 or 2 comprising a.
  4. 前記位置関係の条件は、現在設定されているルートと測位位置間の距離が所与の閾値距離に達したか否かの条件であり、 The condition of the positional relationship is whether conditions distance between the root and the positioning position currently set reaches a given threshold distance,
    前記位置関係条件可変部は、前記判定部により前記所定領域内に位置すると判定された場合の閾値距離を、位置しないと判定された場合の閾値距離よりも短くすることで前記位置関係の条件を可変する、 The positional relationship condition variable region, the threshold distance when it is determined to be located in the predetermined area by the determination unit, a condition of the positional relationship by shortening than the threshold distance when it is determined not to position variable,
    請求項3に記載のナビゲーション装置。 The navigation system of claim 3.
  5. 現在設定されているルートと前記地図情報に含まれる分岐場所の情報とに基づき、当該分岐場所の各分岐路のうちの進入路を判定する進入路判定部と、 Based on the branch location information included in the route and the map information that is currently set, the entrance road determination unit determines entryway of each branch of the branch location,
    分岐場所を基準として前記進入路判定部により判定された進入路側が短く、他の分岐路側が長い領域を当該分岐場所の前記所定領域として設定する所定領域設定部と、 Branch location has been entered roadside short determined by the approach road determination unit as a reference, and the predetermined area setting unit other branch path side is set longer area as the predetermined area of ​​the branch location,
    を備え、 Equipped with a,
    前記判定部は、前記測位部により測位された測位位置が前記所定領域設定部により設定された所定領域内に位置するか否かを判定する、 The determination unit determines whether the positioning has been measured position is located in the predetermined area a predetermined area set by the setting unit by the positioning unit,
    請求項3又は4に記載のナビゲーション装置。 The navigation device according to claim 3 or 4.
  6. 現在設定されているルートと前記地図情報に含まれる分岐場所の情報とに基づき、当該分岐場所の各分岐路のうちの進入路とルート設定されている分岐先路とを判定する分岐判定部と、 Based on the branch location information included in the route and the map information that is currently set, and determines the branch judging unit the entryway and routes that have been set branch destination path of each branch of the branch location ,
    分岐場所を基準として前記分岐判定部により判定された進入路側及び分岐先路側が短く、他の分岐路側が長い領域を当該分岐場所の前記所定領域として設定する所定領域設定部と、 Branch location the branch judging unit has been entered roadside and branch destination roadside short determined by reference to the a predetermined region setting unit other branch path side is set longer area as the predetermined area of ​​the branch location,
    を備え、 Equipped with a,
    前記判定部は、前記測位部により測位された測位位置が前記所定領域設定部により設定された所定領域内に位置するか否かを判定する、 The determination unit determines whether the positioning has been measured position is located in the predetermined area a predetermined area set by the setting unit by the positioning unit,
    請求項3又は4に記載のナビゲーション装置。 The navigation device according to claim 3 or 4.
  7. 所与の測位時間間隔で現在位置を測位する測位ステップと、 A positioning step for positioning a current position in a given positioning time interval,
    道路及び道路の分岐場所の情報を含む地図情報を記憶した記憶部に記憶された地図情報に基づいて、前記測位ステップにおいて測位された測位位置をマップマッチング処理するマップマッチング処理ステップと、 Based on the map information stored in the storage unit that stores map information including information of the branch location of roads and road, and map matching processing step of map matching processing positioning has been measured position in the positioning step,
    前記マップマッチング処理の結果位置を表示出力する位置表示ステップと、 A position display step of displaying and outputting the result location of the map matching process,
    前記測位ステップにおいて測位された測位位置が前記分岐場所を含む当該分岐場所の近傍所定領域内に位置するか否かを判定する判定ステップと、 A determining step of determining whether or not positioned near a predetermined region of the branch locations including positioning has been measured position the branch location at the positioning step,
    前記判定ステップにおける判定結果に応じて前記測位時間間隔を可変する測位間隔可変ステップと、 A positioning interval variable step for varying the positioning time interval in accordance with the determination result in said determining step,
    を含むナビゲーション方法。 Navigation method, including.
  8. 前記測位間隔可変ステップは、前記判定ステップにおいて前記所定領域内に位置すると判定された場合の測位時間間隔を、位置しないと判定された場合の測位時間間隔より短くするステップである請求項7に記載のナビゲーション方法。 The positioning pitch adjusting step, wherein the positioning time interval when the is determined in the determination step is positioned in the predetermined area, to claim 7, which is a step shorter than the positioning time interval when it is determined not to position method of navigation.
  9. ユーザ操作に従って設定された目的地までのルートを設定するルート設定ステップと、 A route setting step of setting the set route to the destination in accordance with a user operation,
    前記測位ステップにおいて測位された測位位置と前記設定されたルートとの位置関係の条件を少なくとも含む所定のルート再設定条件を満たしたことを検知する再設定条件満足検知ステップと、 And resetting condition satisfaction detection step for detecting that the condition of the positional relationship between the positioning has been located position the set route satisfies a predetermined route resetting condition including at least in the positioning step,
    前記検知に応じて、前記測位ステップにおいて測位された測位位置に基づいて前記目的地までのルートを再設定するルート再設定ステップと、 In response to the detection, the route re-setting step of resetting a route to the destination based on the positioning has been measured position in the positioning step,
    前記判定ステップでの判定結果に応じて前記ルート再設定条件に含まれる前記位置関係の条件を可変する位置関係条件可変ステップと、 A positional relationship condition variable step for varying the condition of the positional relationship contained in said rerouting setting condition according to the determination result in said determining step,
    を含む請求項7又は8に記載のナビゲーション方法。 The navigation method according to claim 7 or 8 including.
  10. 前記位置関係の条件は、現在設定されているルートと測位位置間の距離が所与の閾値距離に達したか否かの条件であり、 The condition of the positional relationship is whether conditions distance between the root and the positioning position currently set reaches a given threshold distance,
    前記位置関係条件可変ステップは、前記判定ステップにおいて前記所定領域内に位置すると判定された場合の閾値距離を、位置しないと判定された場合の閾値距離よりも短くすることで前記位置関係の条件を可変するステップである請求項9に記載のナビゲーション方法。 The positional relationship condition variable step, the threshold distance when the is determined in the determination step is positioned in the predetermined area, the condition of the positional relationship by shortening than the threshold distance when it is determined not to position navigation method of claim 9 wherein the step of variably.
  11. 現在設定されているルートと前記地図情報に含まれる分岐場所の情報とに基づき、当該分岐場所の各分岐路のうちの進入路を判定する進入路判定ステップと、 Based on the branch location information included in the route and the map information that is currently set, the entryway judgment step of judging entryway of each branch of the branch location,
    分岐場所を基準として前記進入路判定ステップにおいて判定された進入路側が短く、他の分岐路側が長い領域を当該分岐場所の前記所定領域として設定する所定領域設定ステップと、 Short the determined entry road in the entry road determination step the branch location as a reference, and a predetermined region setting step of another branch path side is set longer area as the predetermined area of ​​the branch location,
    を含み、 It includes,
    前記判定ステップは、前記測位ステップにおいて測位された測位位置が前記所定領域設定ステップにおいて設定された所定領域内に位置するか否かを判定するステップである、 The determination step is a step of determining whether the positioning has been measured position is located in the predetermined area setting predetermined area set in step in the positioning step,
    請求項9又は10に記載のナビゲーション方法。 The navigation method according to claim 9 or 10.
  12. 現在設定されているルートと前記地図情報に含まれる分岐場所の情報とに基づき、当該分岐場所の各分岐路のうちの進入路とルート設定されている分岐先路とを判定する分岐判定ステップと、 Based on the branch location information included in the route and the map information that is currently set, a branch judgment step of judging the approach path and routes that have been set branch destination path of each branch of the branch location ,
    分岐場所を基準として前記分岐判定ステップにおいて判定された進入路側及び分岐先路側が短く、他の分岐路側が長い領域を当該分岐場所の前記所定領域として設定する所定領域設定ステップと、 Branch location the branch determination shorter the determined entry roadside and branch target road in step as a reference, and a predetermined region setting step of another branch path side is set longer area as the predetermined area of ​​the branch location,
    を含み、 It includes,
    前記判定ステップは、前記測位ステップにおいて測位された測位位置が前記所定領域設定ステップにおいて設定された所定領域内に位置するか否かを判定するステップである、 The determination step is a step of determining whether the positioning has been measured position is located in the predetermined area setting predetermined area set in step in the positioning step,
    請求項9又は10に記載のナビゲーション方法。 The navigation method according to claim 9 or 10.
  13. 請求項7〜12に記載のナビゲーション方法をコンピュータに実行させるためのプログラム。 Program for executing a navigation method according to the computer to claim 7-12.
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