JP2008175791A - 分注装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】ノズル先端の液滴を検知することで、分注量の過不足や、液滴落下による混入などの不具合発生やその影響を防ぐ。
【解決手段】液体を吸引した前記吸引部を所定位置で撮像した画像から、チップ12先端のエッジE1を検出する。又、該画像から、該チップ先端より下のエッジE2を検出する。これらエッジ検出結果に基づいて、液滴Lbの有無や大きさ(直径D)を判定する。
【選択図】図4
【解決手段】液体を吸引した前記吸引部を所定位置で撮像した画像から、チップ12先端のエッジE1を検出する。又、該画像から、該チップ先端より下のエッジE2を検出する。これらエッジ検出結果に基づいて、液滴Lbの有無や大きさ(直径D)を判定する。
【選択図】図4
Description
本発明は、分注ノズルの吸引部により液体を吸引した後、該液体を吐出させて分注する分注装置に係り、特に、ノズル先端の液滴を検知することで、分注量の過不足や、液滴落下による汚染(contamination)などの不具合発生やその影響を防ぐことができる分注装置に関する。
従来より、液状の検体の検査には分注装置が用いられている。この分注装置では、高精度な検査を実現するために、所定量の検体や薬液を正確に分注することが要求される。そして、その際には、一般に容器から液体を吸引するための吸引部を有する分注ノズルが用いられている。
特許文献1には、管内を通る流体の種類を光学的に識別する流体センサを設け、該流体センサの出力信号に基づいてセンサ設置箇所の通過量を積分解析して分注量、吸引量を求める演算手段を有するものが開示されている。
又、特許文献2には、プローブ(吸引部)と容器中の液面との接触を静電容量変化により検出した後、吸引動作を行なうことにより所定量の液体を分注する方法が開示されている。
このような分注ノズルにより液体を分注する分注装置において、分注量(吸引量)をチェックする機能としては、例えば特許文献3には、分注ノズルに設置された圧力センサと演算機能を使って、上方から液体表面に向かって吸引部を下降させた際の圧力変化から液体との接触を検出した後、シリンジを所定長さ移動させることにより、予め計算してある目標の吸引量とする方法が開示されている。
又、引用文献4には、液体を吸引した分注ノズルの吸引部を所定位置で撮像して入力した画像からエッジを検出し、検出された下端エッジと上端エッジとから、液体の吸引量の正異常を判定する方法が開示されている。上記の下端エッジは分注ノズルのチップ先端であり、上端エッジは該チップ内に吸引された液体の液面である。
しかしながら、前記特許文献に開示されている分注装置は、いずれも分注動作において、チップ先端に発生するおそれのある液滴の検知に対して考慮がなされていない。液滴が発生すると、分注量の過不足や、吐出位置への移動中に液滴が落下し混入してしまうといった問題を生じするおそれがある。
まず、分注動作において、チップ内圧力のリークにより、吸引された液体がチップ先端に垂れてくる場合がある。この場合、チップの移動中に液滴が垂れ落ちてしまい、この垂れ落ちた分だけ分注量が不足し、最悪の場合、液滴が他の試料に混入してしまうなどの不具合が発生するおそれがある。
次に、分注動作において、分注吐出すべき液量を、吐出しきれていない場合がある。装置調整や設定の影響により、チップ先端が吐出された液面から離れていて、高い位置から吐出した場合、吐出液の最後は、液滴となってチップ先端に残ってしまう。この場合には、チップ先端に残った分だけ分注量が減り、結果として分注量がばらついて検査結果に異常が生じ、最悪の場合、その液滴が他の試料等に混入してしまう等の不具合が発生するおそれがある。
本発明は、前記従来の問題点を解決するべくなされたもので、ノズル先端の液滴を検知することで、分注量の過不足や、液滴落下による混入などの不具合発生やその影響を防ぐことができる分注装置を提供することを課題とする。
本発明は、分注ノズルの吸引部により液体を吸引した後、該液体を吐出させて分注する分注装置において、液体を吸引した前記吸引部を所定位置で撮像する撮像手段と、撮像した画像から、チップ先端のエッジを検出するチップ先端検出手段と、該画像から、該チップ先端より下のエッジを検出するチップ先端液滴検出手段と、これらエッジ検出結果に基づいて、液滴の有無や大きさを判定する判定部とを備えたことにより、前記課題を解決したものである。
又、前記分注装置において、前記判定部が、前記チップ先端検出手段により検出されたエッジ位置より、前記チップ先端液滴検出手段により検出されたエッジ位置が下にある時には、液滴が発生したと判断するものとすることができる。
本発明によれば、チップ先端に液滴が発生したことを検知できるので、予期しない場所へ液滴が垂れることで生じる、検体の混入(コンタミ)等の不具合を未然に防ぐことが可能となる。又、分注後にチップ先端の液滴有無を検知できるので、液滴があった場合には、分注量が少なかった可能性があるので、この時点でアラームを発生させて注意を喚起させ、検査結果としてのデータが疑わしいことを発見することができる。
以下、図を用いて本発明の実施の形態を詳細に説明する。
図1は、本発明に係る実施形態の分注装置の要部を模式的に示す概略側面図である。図2は、本実施形態の演算部20の構成を示すブロック図である。
本実施形態の分注装置は、分注ヘッドユニット10を備えている。この分注ヘッドユニット10には、先端にチップ(吸引部)12が装着され、該チップ12内を負圧にすると共に、一体で上下動可能な複数の分注ノズル(明示せず)が内蔵され、チップ12には、図示しない所定位置で検体等の液体Lを吸引することが可能になっている。ここで、図3のチップ12は液体Lが吸引されておらず、図4のチップ12は液面L1まで所定量の液体Lが吸引されており、符号Lbは、チップ12先端に発生した液滴である。
又、上記分注ヘッドユニット10には、CCDカメラ(撮像手段)14がその側面に取付けられ、該CCDカメラ14により、図示されている位置に位置決めされたチップ12を、バックライト照明16による照明の下で傾斜ミラー18により反射させて撮像可能になっている。
又、本実施形態の分注装置は演算部20を有しており、該演算部20には前記CCDカメラ14により撮像するタイミング信号を出力する撮像タイミング生成部22と、該CCDカメラ14により撮像する際にバックライト照明16を点灯させるバックライト制御部24と、CCDカメラ14で撮像して入力した画像データからエッジを検出するエッジ検出手段等として機能する画像処理部26と、検出されたチップ先端のエッジと該チップ先端より下のエッジとに基づいて液滴Lbの有無や大きさを判定する液滴有無・大きさ判定部34と、この判定結果からアラームを出力するか否かを判定するアラーム判定部36とが備えられ、該アラーム判定部36による判定の結果に基づいてアラームが表示されるようになっている。
上記の画像処理部26は、チップ先端検出部30と、チップ先端液滴検出部32とを備える。チップ先端検出部30は、CCDカメラ14で撮像した画像から、チップ先端のエッジを検出し、検出結果をチップ先端液滴検出部32及び液滴有無・大きさ判定部34に出力する。チップ先端液滴検出部32は、チップ先端検出部30で検出した該チップ先端のエッジより下のエッジを、CCDカメラ14で撮像した該画像から検出する。
次に、本実施形態の作用を説明する。
図5は、本実施形態における液滴検知処理を示すフローチャートである。
まず、チップ12を装着し、液体Lを吸引しない状態で該チップ12を、図1に示す撮像位置に位置決めする(ステップ1)。
位置決め完了と同時に撮像タイミング生成部22にて制御されるタイミングで、バックライト照明16を点灯し、同様に撮像タイミング生成部22にて制御されるタイミングで、CCDカメラ14の電子シャッタを切り撮像する(ステップ2)。なお、照明の明るさ及びシャッタスピード等の光学的な条件は、以下の処理に適した画像が得られるように予め調整してある。
撮像後、上記シャッタ動作に連動して出力される画像処理部26からCCDカメラ14への取込信号に従って、該画像処理部26にCCDカメラ14から撮像された画像を取り込む(ステップ3)。
この画像処理部26のチップ先端検出部30において、取り込んだ画像中の各チップについて、予め記憶してあるチップ形状とのパターンマッチングにより各チップの位置を検出する(ステップ4)。
具体的には、入力された画像を微分フィルタ等で処理し、画素値が所定値以上異なる位置を境界として抽出することにより、チップ12の輪郭の境界線がエッジとして抽出された、前記図3にイメージを示したようなエッジ抽出画像を作成し、抽出された各チップに対してパターンマッチングを行なう。この位置検出結果に基づいて、各チップの画像上の位置補正を行なうと共に、チップ12の有無の検査をも行なうこともできる。
次に、図3の破線矢印に示すように、チップ先端検出部30は、Y方向に画像をサーチし、チップ先端エッジE1を見つける。具体的には、下から上に向かってエッジサーチを行い、1つ目に見つかったエッジをE1とする(ステップ5)。そして、チップ先端検出部30は、このチップ先端エッジE1のY座標を記憶する(ステップ6)。
上述のチップ先端エッジE1検出後、所定位置の容器(図示せず)からチップ12に液体Lを吸引し、所定位置に移動して該液体Lを吐出することになるが(ステップ7)、これら吸引及び吐出のいずれかの後や両方の後において、ステップ8に進んで液滴検知を行なうことができる。
図4の破線矢印に示すように、チップ先端液滴検出部32は、Y方向に画像をサーチし、チップ先端液滴エッジE2を見つける(ステップ8)。具体的には、下から上に向かってエッジサーチを行い、1つ目に見つかったエッジをE2とする。この時、サーチ範囲は図3で見つけたE1のY座標までとする。又、2つ目以降のエッジが見つかったとしても、それはE2とはしない。
そして、チップ先端液滴検出部32は、このチップ先端液滴エッジE2のY座標を記憶する(ステップ9)。この後、液滴有無・大きさ判定部34は、(大きさD=│(E1のY座標)−(E2のY座標)│)を計算する(ステップ10)。該計算結果の大きさDは、液滴Lbを球形とすれば、その概ね直径となる。
次に、アラーム判定部36は、該大きさDが所定値以下であるか判定し、液滴Lbが発生していないかどうか(液滴とは見なさなくてよい大きさかどうか)を判定する(ステップ11)。具体的には、該大きさDの画素数が決められた画素数以内かどうかを判定する。該判定がY即ちYesの場合、液滴なしと判断し(ステップ12)、図5の液滴検知処理をすべて終了する。あるいは、N即ちNoの場合、液摘発生と見なし、アラーム表示し(ステップ13)、図5の液滴検知処理をすべて終了する。
なお、判定結果として、液滴Lbの発生の有無及び大きさだけでなく、検出された大きさDから、その体積V(液滴Lbの量)も検知可能であるので、液滴有無・大きさ判定部34やアラーム判定部36において該体積Vを求め、アラーム判定部36により表示することもできる。例えば、大きさDを直径として、球体の体積計算により、即ち、体積Vを〔{(4/3)×π}×(D/2)3〕の計算により求めてもよい。あるいは、その大きさDによっては液滴Lbが球形に近似し難い場合、予め求められた大きさDと体積Vとの関係を示す2次元データテーブルを備えて、該テーブルに従って大きさDから体積Vを求めてもよい。
なお、チップ先端のエッジE1を見出すためのサーチ方向や、又チップ先端液滴エッジE2を見出すためのサーチ方向は、前述の方向とは逆であってもよい。即ち、それぞれ、図3や図4の破線矢印の方向とは逆であっても、これらエッジE1やエッジE2を見出すことができる。
10…分注ヘッドユニット
12…チップ(吸引部)
14…CCDカメラ(撮像手段)
16…バックライト照明
18…傾斜ミラー
22…撮像タイミング生成部
24…バックライト制御部
26…画像処理部
30…チップ先端検出部
32…チップ先端液滴検出部
34…液滴有無・大きさ判定部
36…アラーム判定部
L…液体
Lb…液滴
12…チップ(吸引部)
14…CCDカメラ(撮像手段)
16…バックライト照明
18…傾斜ミラー
22…撮像タイミング生成部
24…バックライト制御部
26…画像処理部
30…チップ先端検出部
32…チップ先端液滴検出部
34…液滴有無・大きさ判定部
36…アラーム判定部
L…液体
Lb…液滴
Claims (2)
- 分注ノズルの吸引部により液体を吸引した後、該液体を吐出させて分注する分注装置において、
液体を吸引した前記吸引部を所定位置で撮像する撮像手段と、
撮像した画像から、チップ先端のエッジを検出するチップ先端検出手段と、
該画像から、該チップ先端より下のエッジを検出するチップ先端液滴検出手段と、
これらエッジ検出結果に基づいて、液滴の有無や大きさを判定する判定部とを備えたことを特徴とする分注装置。 - 前記判定部が、前記チップ先端検出手段により検出されたエッジ位置より、前記チップ先端液滴検出手段により検出されたエッジ位置が下にある時には、液滴が発生したと判断するものであることを特徴とする請求項1に記載の分注装置。
Priority Applications (1)
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