JP2008158868A - Mobile body and control method - Google Patents

Mobile body and control method Download PDF

Info

Publication number
JP2008158868A
JP2008158868A JP2006348065A JP2006348065A JP2008158868A JP 2008158868 A JP2008158868 A JP 2008158868A JP 2006348065 A JP2006348065 A JP 2006348065A JP 2006348065 A JP2006348065 A JP 2006348065A JP 2008158868 A JP2008158868 A JP 2008158868A
Authority
JP
Grant status
Application
Patent type
Prior art keywords
sound source
position
sound
target
candidate
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
JP2006348065A
Other languages
Japanese (ja)
Inventor
Yoshiaki Asahara
Kazuhiro Mima
Hidenori Yabushita
佳昭 朝原
一博 美馬
英典 藪下
Original Assignee
Toyota Motor Corp
トヨタ自動車株式会社
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date

Links

Images

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a mobile body, which can surely approach a sound source, and a control method thereof.
SOLUTION: The mobile body 100 which autonomously moves to a target stop position comprises: a microphone array 121 for specifying the direction to the mobile body of a sound generated out of the mobile body 100; a sound source candidate storage part 52 for storing the position of a sound source candidate that is a candidate for a sound source in map data stored according to an area in which the mobile body 100 is moved; a sound source position estimation means 12 for estimating a sound source position based on the direction of the sound source and the position of the sound source candidate; a stop position determination means 13 for determining the target stop position from the estimated sound source position; and a drive control part 16 for moving the mobile body 100 from a current position of the mobile body to the target stop position.
COPYRIGHT: (C)2008,JPO&INPIT

Description

本発明は、移動体、及びその制御方法に関し、特に詳しくは自律移動する移動体、及びその制御方法に関する、 The present invention relates to a mobile body, and relates to a control method, in particular details mobile to autonomously move, and a control method thereof,

近年、人間が発する音声に応じて動作するロボットが開発されている。 In recent years, robot that operates in response to the voice of human emitted have been developed. 例えば、人間が発した音声を受音して、その人間に向かって移動するロボットが開発されている(特許文献1、特許文献2)。 For example, the sound receiving sound a human being emitted, the human robots that moves toward has been developed (Patent Documents 1 and 2).

特許文献1のロボットでは、マイクロフォンアレイによって、音源(発話した人間)の方向を推定している。 In Patent Document 1 of the robot, by a microphone array, and estimates the direction of the sound source (uttered human). さらに、超音波センサやCCDカメラによって音源までの距離を推定している。 Furthermore, estimates the distance to the sound source by the ultrasonic sensor or a CCD camera. そして、音源方向に移動することによって、S/N比を向上している。 Then, by moving the sound source direction, and improve the S / N ratio.

特許文献2のロボットでは、マイクロフォンアレイによって、人間が発した音声を受音するとともに、過去の音源の方向の履歴から、音源方向を推定している。 In Patent Document 2 robots, by a microphone array, as well as sound receiving sound a human being emitted, from the direction of the history of the past excitation, which estimates the sound source direction. そして、推定された音源方向に移動している。 And, it has moved to the estimated sound source direction.

特開2006−181651号公報 JP 2006-181651 JP 特開2004−130427号公報 JP 2004-130427 JP

しかしながら、上記のロボットでは、音源位置に直線的に移動することしかできなかった。 However, in the above robot, it could only be moved linearly in the sound source position. 従って、音源とロボットの間に障害物がある場合、回避することができないという問題点がある。 Therefore, if there is an obstacle between the sound source and the robot, there is a problem that can not be avoided. また、障害物を回避したとしても、音源に直線的に移動するよう制御されているため、もとの経路に復帰するのが困難である。 Further, even if avoiding an obstacle, since it is controlled so as to move linearly to the sound source, it is difficult to return to the original route. また、特許文献1では、超音波センサなどを用いて音源までの距離を推定しているが、音源までの位置が遠い場合、音源距離を正確に推定することが困難である。 In Patent Document 1, although estimates the distance to the sound source by using an ultrasonic sensor, if the position to the sound source is far away, it is difficult to accurately estimate the sound source distance. さらに、音源とロボットの間に障害物がある場合、音源位置を特定できないという問題点がある。 Furthermore, if there is an obstacle between the sound source and the robot, there is a problem that can not be identified sound source position. このように、従来の制御では、音源に対して確実に近づけることができないという問題点があった。 Thus, in the conventional control, there is a problem that it is impossible to reliably close relative sound source.

本発明は、このような問題を解決するためになされたものであり、音源に対して確実に近づくことができる移動体、及びその制御方法を提供することを目的とする。 The present invention has been made to solve such problems, and an object thereof is to provide a moving body can approach reliably against sound source, and a control method thereof.

本発明の第1の態様にかかる移動体は、目標停止位置まで自律移動する移動体であって、前記移動体の外部で発生した音を受音するマイクを有し、前記マイクが受音した音の前記移動体に向かう方向を前記受音方向として特定する音源方向特定手段と、前記移動体が移動する領域に応じて記憶されている地図データにおいて、音源の候補となる対象の位置を音源候補対象位置として記憶する音源候補対象記憶手段と、前記音源方向特定手段によって特定された音源の方向と、前記音源候補対象記憶手段に記憶された音源候補対象の位置とに基づいて、音源の位置を推定する音源位置推定手段と、前記音源位置推定手段によって推定された音源の位置から目標停止位置を決定する停止位置決定手段と、前記移動体の現在位置から前記停止位置決 Moving body according to the first aspect of the present invention is a moving body that autonomously moves to the target stop position, has a microphone for sound reception sound generated outside of the moving body, the microphone has been received sound sound source and the sound source direction specifying means for specifying a direction toward the moving body sound as the sound receiving direction, the map data stored in accordance with the region where the moving body moves, the position of the target that are candidates for the sound source a sound source candidate object storage means for storing as a candidate object position, on the basis of the direction of the sound source identified by the sound source direction specifying means, and the position of the sound source candidate target sound source candidates which is stored in the storage means, the position of the sound source a sound source position estimating means for estimating a, a stop position determining means for determining a target stop position from the position of the sound source estimated by the sound source position estimating portion, said stop positioning the current position of the movable body 手段で決定された目標停止位置まで前記移動体を移動させる移動手段と、を備えるものである。 A moving means for moving the moving body to the target stop position determined by means are those comprising a. これによって、音源とロボットの間に障害物がある場合でも、音源に対して近づくことができる。 Thus, even if there is an obstacle between the sound source and the robot can approach against sound source. さらに、音源候補対象の位置から目標停止位置が決定されているため、音源の推定を確実に行なうことができる。 Furthermore, since it is determined the target stop position from the position of the sound source candidate subject can be reliably estimated of the sound source. よって、音源に対して確実に近づくことができる。 Therefore, it is possible to approach securely to the sound source.

本発明の第2の態様にかかる移動体は、上記の移動体であって、前記音源位置推定手段が、前記音源候補対象記憶部に記憶された複数の音源候補対象のうち、前記音源方向に対して所定の角度だけ広がった領域に含まれる音源候補対象の位置に基づいて、音源の位置を推定するものである。 Moving body according to the second aspect of the present invention is a moving body of the above, the sound source position estimating means, among the plurality stored in the sound source candidate target storage unit source candidate object, the sound source direction based on the location of the sound source candidate target included in the predetermined angle only widened region for, is to estimate the position of the sound source. これにより、音源の位置を正確に推定することができるので、音源に対して確実に近づくことができる。 Accordingly, since the position of the sound source can be estimated accurately, it can approach reliably against sound source.

本発明の第3の態様にかかる移動体は、上記の移動体であって、前記目標停止位置が前記音源候補対象記憶部に記憶された複数の音源候補対象に対応して予め設定されていることを特徴とするものである。 Third moving body according to the aspect of the present invention is a moving body of the above, are set in advance the target stop position corresponding to a plurality of sound sources candidate object stored in the sound source candidate target storage unit it is characterized in. これにより、速やかに移動することが可能となる。 Thus, it is possible to move quickly.

本発明の第4の態様にかかる移動体は、上記の移動体であって、前記音源位置推定手段によって推定された音源の位置と前記移動体の位置とに基づいて、前記停止位置決定手段が目標停止位置を算出することを特徴とするものである。 Moving body according to a fourth aspect of the present invention is a moving body of the above, on the basis of the sound source location position of the sound source estimated by the estimating means and the position of the moving body, said stop position determining means it is characterized in that to calculate the target stop position. これにより、状況が変わった場合でも、音源に対して確実に近づくことができる。 As a result, even if the situation has changed, it is possible to approach securely to the sound source.

本発明の第5の態様にかかる移動体は、上記の移動体であって、前記目標停止位置に移動した後、前記推定された音源に対して、真の音源であるか否か確認する音源確認情報を取得する音源確認手段をさらに備え、前記推定された音源が真の音源でないと確認された場合、前記音源位置推定手段が前記音源候補対象記憶部に記憶された他の音源候補対象の位置に基づいて音源の位置を推定するものである。 Moving body according to a fifth aspect of the present invention is a moving body of the above, after moving to the target stop position with respect to the estimated sound source, confirm whether the true sound source further comprising a sound source confirmation means for acquiring verification information, the estimated sound source if it is confirmed that not true sound source, the sound source position estimating means the sound source candidate target storage unit of the stored other sound source candidate target and estimates the position of the sound source based on the position. これにより、多数の音源候補対象が存在する場合でも、真の音源に対して確実に近づくことができる。 Thus, even if a large number of sound source candidate object exists, it can approach reliably the true sound source.

本発明の第6の態様にかかる移動体は、上記の移動体であって、前記地図データ上において音が発生した位置の履歴に基づいて、一定時間以上、音が発生していない位置の音源候補対象を前記音源候補対象記憶手段から消去することを特徴とするものである。 Moving body according to a sixth aspect of the present invention is a moving body of the above, the map data on the sound in that based on the position history that have occurred, a predetermined time or more, the position where the sound is not generated sound source it is characterized in that to erase the candidate object from the sound source candidate target storage unit. これにより、音源候補対象の数が過剰に増えるのを防ぐことができる。 Thus, the number of sound sources candidate subject can prevent excessive increase of the. 従って、速やかに音源に近づくことができる。 Therefore, it is possible to quickly close to the sound source.

本発明の第7の態様にかかる移動体の制御方法は、目標停止位置まで自律移動する移動体の制御方法であって、前記移動体の外部で発生した音をマイクによって受音して、前記マイクが受音した音の前記移動体に向かう方向を前記受音方向として特定するステップと、前記特定された受音方向と、前記移動体が移動する領域の地図データに対して予め登録されている音源候補対象の位置とに基づいて、音源の位置を推定するステップと、前記推定された音源の位置から目標停止位置を決定するステップと、前記移動体の現在位置から前記目標停止位置まで前記移動体を移動するステップと、を備えるものである。 Control method for a mobile body according to a seventh aspect of the present invention is a control method for a mobile body that autonomously moves to the target stop position, the sound generated outside of the moving body by the sound receiving by a microphone, the identifying a direction toward the movable body sound microphone has sound receiving as the sound receiving direction, wherein the specified sound reception direction, is pre-registered for the map data in the area in which the mobile moves based on the position of the sound source candidate subject who is, the estimating a position of a sound source, determining a target stop position from the position of the estimated sound source, the current position of the moving body to the target stop position and moving the moving body, in which comprises a. これによって、音源とロボットの間に障害物がある場合でも、音源に対して近づくことができる。 Thus, even if there is an obstacle between the sound source and the robot can approach against sound source. さらに、音源候補対象の位置から目標停止位置が決定されているため、音源の推定を確実に行なうことができる。 Furthermore, since it is determined the target stop position from the position of the sound source candidate subject can be reliably estimated of the sound source. よって、音源に対して確実に近づくことができる。 Therefore, it is possible to approach securely to the sound source.

本発明の第8の態様にかかる移動体の制御方法は、上記の制御方法であって、前記音源の位置を推定するステップでは、登録されている複数の前記音源候補対象のうち、前記音源方向に対して所定の角度だけ広がった領域に含まれる音源候補対象の位置に基づいて、音源の位置を推定するものである。 Control method for a mobile body according to an eighth aspect of the present invention is the above-described control method, in the step of estimating the position of the sound source among the plurality of registered in the sound source candidate object, wherein the sound source direction based on the location of the sound source candidate target included in the predetermined angle only widened region with respect to, and estimates the position of the sound source. これにより、音源の位置を正確に推定することができるので、音源に対して確実に近づくことができる。 Accordingly, since the position of the sound source can be estimated accurately, it can approach reliably against sound source.

本発明の第9の態様にかかる移動体の制御方法は、上記の制御方法であって、前記目標停止位置が登録されている複数の前記音源候補対象に対応して予め設定されていることを特徴とするものである。 Control method for a mobile body according to a ninth aspect of the present invention is the above-described control method, said target stop position is set in advance corresponding to the plurality of the sound source candidate subjects enrolled it is an feature. これにより、速やかに移動することが可能となる。 Thus, it is possible to move quickly.

本発明の第10の態様にかかる移動体の制御方法は、上記の制御方法であって、前記推定された音源の位置と前記移動体の位置とに基づいて、前記目標停止位置が算出されることを特徴とするものである。 Control method for a mobile body according to a tenth aspect of the present invention is the above-described control method, on the basis of the position of the moving body and the position of the estimated sound source, the target stop position is calculated it is characterized in. これにより、状況が変わった場合でも、音源に対して確実に近づくことができる。 As a result, even if the situation has changed, it is possible to approach securely to the sound source.

本発明の第11の態様にかかる移動体の制御方法は、上記の制御方法であって、前記目標停止位置に移動した後、前記推定された音源に対して、音源であるか否か確認する音源確認情報を取得するステップと、前記音源確認情報により、前記推定された音源が真の音源でないと確認された場合、登録されている他の音源候補対象の位置に基づいて音源の位置を推定するものである。 Control method for a mobile body according to the eleventh aspect of the present invention is the above-described control method, after moving to the target stop position with respect to the estimated sound source, confirm whether the sound source estimation acquiring sound source confirmation information, by the sound source confirmation information, if the estimated sound source has been confirmed not true sound source, the position of the sound source based on the position of the other sound source candidate subjects enrolled it is intended to. これにより、多数の音源候補対象が存在する場合でも、真の音源に対して確実に近づくことができる。 Thus, even if a large number of sound source candidate object exists, it can approach reliably the true sound source.

本発明の第12の態様にかかる移動体の制御方法は、上記の制御方法であって、前記地図データ上において音が発生した位置の履歴に基づいて、一定時間以上、音が発生していない位置の音源候補対象を消去することを特徴とするものである。 Control method for a mobile body according to a twelfth aspect of the present invention is the above-described control method, on the basis of the position of the history of the sound occurs in the map data, a predetermined time or more, the sound is not generated it is characterized in that to erase the position of a sound source candidate object. これにより、音源候補対象の数が過剰に増えるのを防ぐことができる。 Thus, the number of sound sources candidate subject can prevent excessive increase of the. 従って、速やかに音源に近づくことができる。 Therefore, it is possible to quickly close to the sound source.

本発明によれば、音源に対して確実に近づくことができる移動体、及びその制御方法を提供することが可能になる。 According to the present invention, it is possible to provide a moving body can approach reliably against sound source, and a control method thereof.

本実施の形態にかかる移動体について図1を用いて説明する。 The mobile body according to the present embodiment will be described with reference to FIG. 図1は移動体100の構成を模式的に示す外観図である。 Figure 1 is an external view showing the configuration of a mobile 100 schematically. 本実施の形態では、移動体100が、ユーザが発した音声に基づいて自律移動する移動ロボットとして説明する。 In this embodiment, the moving body 100 will be described as a mobile robot to autonomously move based on the sound generated by a user. 移動体100は、車輪2と、筐体3と、を備えている。 The moving body 100 includes a wheel 2, a housing 3, a. そして、筐体3の内部には、車輪2と接続されたモータが設けられている。 Then, inside the housing 3, a motor connected to the wheel 2 is provided. このモータが移動体100を移動させるための駆動機構となる。 The motor is a drive mechanism for moving the moving body 100. モータを駆動することによって、車輪2が回転して、移動体100が移動する。 By driving the motor, the wheel 2 rotates, the moving body 100 moves. さらに、移動体100は、マイクロフォンアレイ121を備えている。 Further, the moving body 100 includes a microphone array 121. マイクロフォンアレイ121は、移動体100の外部で発生した音を受音して、音源の方向を推定する。 Microphone array 121, and the sound receiving sound generated outside of the moving body 100, and estimates the direction of the sound source. 例えば、人間が発話した場合、音源となる発話した人間の方向を推定する。 For example, when a person utters, it estimates the direction of the person who uttered as a sound source. そして、移動体100は、車輪2を駆動して、音源の方向に近づくよう移動する。 Then, the moving body 100 drives the wheel 2 to move to approach the direction of the sound source. このように、移動体100は、人間に呼ばれたときに、その人間の近くまで移動するタスクを実行する。 Thus, the moving body 100, when called in humans, which performs the task of moving up near the human.

次に、移動体100の制御系について図2を用いて説明する。 Will now be described with reference to FIG. 2 the control system of the moving body 100. 移動体100は、制御部101、入出力部102、駆動部103、電源部104、及び外部記憶部105などを有している。 The moving body 100 includes a control unit 101, input unit 102, the driving unit 103, and the like power supply unit 104, and an external storage unit 105. これらは、例えば、筐体3の内部に設けられている。 These are, for example, it is provided in the housing 3. また、スピーカ123、マイクロフォンアレイ121、センサ部125、LED124などは筐体3の外側に設けられている。 The speaker 123, a microphone array 121, a sensor unit 125, LED package 124 is provided outside of the housing 3.

入出力部102は、周囲の音を受音するためのマイクロフォンアレイ121を備えている。 Output unit 102 includes a microphone array 121 to the sound receiving ambient sounds. マイクロフォンアレイ121は、アレイ状に配置された複数のマイクを有している。 Microphone array 121 includes a plurality of microphones arranged in an array. そして、各マイクロフォンからの出力の時間遅延によって、音の入射方向を測定する。 Then, by the time delay of the output from the microphones to measure the incidence direction of the sound. あるいは、指向性を有するマイクロフォンを複数用いて、音の入射方向を測定してもよい。 Alternatively, using a plurality of microphones having directivity, it may be measured incidence direction of the sound. これにより、マイクロフォンアレイ121が配置されている方向から、音源方向までの角度が求められる。 Thus, from the direction the microphone array 121 is arranged, the angle to the sound source direction is determined. すなわち、マイクロフォンアレイ121が移動体100から音源までの受音方向を特定する。 That is, the microphone array 121 to identify the sound reception direction from the mobile 100 to the sound source. よって、移動体100が移動する平面上において、移動体100周りの360°の中から特定の方向が受音方向として推定される。 Therefore, in a plane moving body 100 moves, a specific direction out of the 360 ​​° around the moving body 100 is estimated as the sound receiving direction. マイクロフォンアレイ121は、移動体100から見て、音源の位置する方向を受音方向と判断する。 Microphone array 121, as viewed from the mobile 100 determines the direction of the sound source positions with the sound receiving direction. すなわち、マイクロフォンアレイ121が受音した音の移動体100に向かう方向を受音方向として特定する。 That is, to identify the direction toward the moving body 100 of the sound microphone array 121 has received sound as sound receiving direction. ここで、受音方向は、移動体が移動する平面(例えば、水平面)における方向(方位)であってもよく、鉛直方向に対する傾斜度合いを含めた3次元における方向としてもよい。 Here, the sound reception direction, plane mobile moves (e.g., horizontal) may be a direction in (azimuth) may be a direction in the three-dimensional, including the degree of inclination with respect to the vertical direction.

さらに、入出力部102は、音声を出力してユーザと対話等を行なうためのスピーカ123、ユーザへの応答や感情等を表現するためのLED124、タッチセンサなどからなるセンサ部125などを備える。 In addition, the input-output unit 102 is provided with a like sensor unit 125 made of LED package 124, a touch sensor for expressing a speaker 123, the response and feelings like to a user for performing dialogues with the user by outputting audio. また、センサ部125は、レーザレンジファインダやCCDカメラなどの各種センサを有している。 The sensor unit 125 includes various sensors such as a laser range finder and a CCD camera.

駆動部103は、モータ131及びモータ131を駆動するドライバ132などを有し、制御部101からの制御信号に従って車輪2を回転させる。 Drive unit 103 has a like driver 132 for driving the motor 131 and the motor 131, the wheel 2 is rotated in accordance with a control signal from the control unit 101. これにより、移動体100が所定の位置まで移動する。 Thus, the moving body 100 is moved to a predetermined position. さらに、モータ131、及びドライバ132は、2つの車輪2にそれぞれ設けられている。 Further, the motor 131, and driver 132 are provided on each of the two wheels 2. これにより、2つの車輪2を独立して駆動することができる。 This makes it possible to independently drive two wheels 2. 例えば、ドライバ132は、モータ131の回転数を制御する。 For example, the driver 132 controls the rotation speed of the motor 131. これにより、車輪2を所定の回転数で駆動することができる。 Thus, it is possible to drive the wheel 2 at a predetermined rotational speed. よって、移動体100の目標位置までの移動が可能となる。 Therefore, it is possible to move to the target position of the moving body 100. モータ131は移動体100の内部に取り付けられている。 Motor 131 is mounted inside the mobile unit 100.

例えば、駆動部103が左右の車輪2を回転させることによって、移動体100が移動する。 For example, the drive unit 103 by rotating the right and left wheels 2, the moving body 100 moves. 2つの車輪2は、それぞれ異なるモータ131に接続されている。 Two wheels 2 are connected to different motors 131, respectively. したがって、車輪2を異なる回転方向、回転速度で回転させることにより、移動体100の移動方向、移動速度を制御することができる。 Accordingly, the wheel 2 different rotational directions, by rotating at a rotational speed, the moving direction of the moving body 100, it is possible to control the movement speed. 具体的には、車輪2を同じ方向、異なる速度で回転させることにより、移動体100の移動方向が変化しながら、移動する。 Specifically, the wheel 2 the same direction, by rotating at different speeds, the direction of movement of the moving body 100 with changing, to move. すなわち、2つの車輪2の距離、及び回転速度の差に応じて、移動体100がカーブしながら移動する。 That is, the two distances of the wheel 2, and in accordance with the difference in rotational speed, the moving body 100 moves while curve. また、車輪2を反対方向に同じ速度で回転させることによって、移動体100がその場で旋回する。 Moreover, by rotating at the same speed the wheel 2 in the opposite direction, the moving body 100 is pivoted on the spot. さらに、車輪2を同じ方向、同じ速度で回転させることにより、移動体100が直進移動する。 Further, by rotating the wheel 2 in the same direction, the same speed, the moving body 100 moves linearly. 電源部104は、バッテリ141及びその放充電を制御するバッテリ制御部142を有し、各部に電源を供給する。 Power unit 104 includes a battery control unit 142 for controlling the battery 141 and its discharge-charge, and supplies power to each unit.

外部記憶部105は、着脱可能なHDD、光ディスク、光磁気ディスク等からなり、各種プログラムや制御パラメータなどを記憶し、そのプログラムやデータを必要に応じて制御部101内のメモリ(不図示)等に供給する。 The external storage unit 105, removable HDD, optical disc, made from the magneto-optical disk, etc., etc. and stores various programs and control parameters, the memory of the program and the data control unit 101 as necessary (not shown) supplied to. 外部記憶部105には、地図データ記憶部51と、音源候補対象記憶部52とが設けられている。 The external storage unit 105, a map data storage unit 51, a sound source candidate target storage unit 52 is provided. 地図データ記憶部51は、移動体100が移動する領域の地図データを記憶する。 Map data storage unit 51 stores map data of the area which the mobile body 100 moves. 例えば、地図データとして、移動体100が移動する領域内の物の配置に応じて移動体100が移動できる領域と、移動できない領域とがそれぞれ記憶されている。 For example, as the map data, a region where the moving body 100 can be moved in accordance with the arrangement of those in the region moving body 100 is moved, and can not move region are stored. 例えば、移動体100が通常の家庭内の部屋に配置されている場合、地図データとして、ベッド、ソファー、椅子、テーブル、タンス、本棚などの家具の位置が記憶されている。 For example, if the mobile 100 are disposed normal in a household room, as the map data, beds, sofas, chairs, tables, chests of drawers, the position of furniture, such as bookshelves are stored. これらの家具の位置は、例えば、移動体100が移動する平面における2次元座標として記憶される。 Position of these furniture, for example, the moving body 100 is stored as a two-dimensional coordinate in the plane of movement. そして、家具が存在する位置、及びその周辺が、移動できない領域として記憶される。 Then, the position of furniture is present, and its periphery is stored as the not move area. すなわち、これらの家具は、移動体100の障害物となる。 That is, these furniture, the obstacle of the moving body 100. このため、例えば、家具から移動体100の大きさに合わせた距離だけ離れた位置が、移動体100が移動できる領域と、移動できない領域との境界となる。 Thus, for example, a position at a distance to match the size of the moving object 100 from the furniture, and a region where the moving body 100 can move, the boundary between the not move area. この地図データは、後述する経路探索にも用いられる。 The map data is also used for the route search to be described later.

さらに、地図データを随時更新してもよい。 In addition, it may be updated from time to time map data. 例えば、センサ部125に設けられたレーザレンジファインダや、超音波センサによって、障害物までの距離を測定する。 For example, a laser range finder provided in the sensor portion 125, the ultrasonic sensor, to measure the distance to the obstacle. 例えば、レーザレンジファインダからは、複数のレーザー光が所定の角度ピッチで出射される。 For example, from the laser range finder, a plurality of laser light is emitted at a predetermined angle pitch. そして、レーザレンジファインダはレーザ光が障害物や壁面で反射された反射光を検出する。 The laser range finder for detecting the reflected light of the laser light is reflected by the obstacle or wall. 反射光が検出される時間に応じて、障害物までの距離を測定する。 According to the time the reflected light is detected to measure the distance to the obstacle. そして、この障害物までの距離に基づいて、地図データ上の移動できない領域と移動できる領域とを判別する。 Then, based on the distance to the obstacle, and determines an area that can move a region that can not be moved on the map data. これにより、部屋内の状況が変化した場合でも移動体100が障害物に衝突するのを防ぐことができる。 Thus, the moving body 100 even when the conditions in the room has changed can be prevented from colliding with the obstacle.

音源候補対象記憶部52では、地図データ上の音源の候補の対象となる音源候補対象の位置を記憶している。 In the sound source candidate target storage unit 52 stores the position of a sound source candidate object of interest of the sound source on the map data candidates. これらの音源候補対象の位置は、音源地図によって記憶されている。 The position of these sound sources candidate subject has been stored by the source map. 例えば、地図データに対して複数の音源候補対象の位置を予め登録することによって、音源地図が生成される。 For example, by pre-registering the positions of a plurality of sound sources candidate subject against map data, the sound source map is generated. 音源候補対象の位置では、頻繁に音が発生する。 In the position of the sound source candidate subject, frequently sound is generated. 従って、例えば、地図データ上で、人間が頻繁に存在する位置を音源候補対象の位置として登録することができる。 Thus, for example, can be registered on the map data, a position where the human exists frequently as the position of the sound source candidate object. 具体的には、ベッド、ソファー、椅子、ドア前後、台所前、玄関、電話付近、電気等のスイッチ付近、テーブル、本棚、タンス、押入れ、洗濯機、冷蔵庫等の位置が音源候補対象の位置として記憶される。 Specifically, bed, sofa, chair, front and back door, the kitchen before, entrance, near the phone, near the switch of electricity, etc., table, bookshelf, chest of drawers, closet, washing machine, the position of the refrigerator or the like as the position of the sound source candidate target It is stored. 音源地図は、地図データ記憶部51に記憶されている地図データ上に対応付けられている。 Tone map are associated with the map data stored in the map data storage unit 51. 従って、地図データ上の複数の点に音源候補対象が存在することになる。 Therefore, there will be a sound source candidate into a plurality of points on the map data. 音源候補対象の位置は、地図データ上の2次元座標として記憶される。 Position of the sound source candidate object is stored as a 2-dimensional coordinates on the map data. 従って、音源候補対象の位置は座標リストとして記憶される。 Therefore, the position of the sound source candidate object is stored as coordinate list. あるいは、後述するグリッドマップとして、音源候補対象の位置を記憶してもよい。 Alternatively, a grid map which will be described later, may store the position of the sound source candidate object. 例えば、グリッドマップの各グリッドが音源候補対象の位置であるか否かを登録しておく。 For example, each grid in the grid map is registered whether the position of the sound source candidate object. これらの音源候補対象位置は、操作者によって予め登録されている。 These sound source candidate object position is previously registered by the operator. 登録する位置としては、上述のように統計的に人間が存在する可能性が高い点を選ぶことができる。 The position to be registered, it is possible to choose a point likely to be present statistically human as described above. このように、音源地図には、音源となる可能性の高い点が音源候補対象位置として登録されている。 Thus, the sound source maps, points likely to be a sound source is registered as a sound source candidate object position.

制御部101は、CPU(Central Processing Unit)、ROM(Read Only Memory)、RAM(Random Access Memory)、通信用のインターフェースなどを有し、移動体100の各種動作を制御する。 Control unit 101, CPU (Central Processing Unit), ROM (Read Only Memory), RAM (Random Access Memory), have such interfaces for communication, and controls various operations of the mobile body 100. そして、この制御部101は、例えばROMに格納された制御プログラムに従って各種の制御を実行する音源位置推定部12、停止位置決定部13、経路探索部14、自己位置推定部15、駆動制御部16、及び音源確認部17を備えている。 Then, the control unit 101, for example, the sound source position estimating unit 12 that performs various controls in accordance with a control program stored in the ROM, the stop position determining section 13, the route search unit 14, the self-position estimating unit 15, the drive control unit 16 , and a sound source confirming unit 17. 音源位置推定部12は、音源候補対象記憶部52に記憶された音源候補対象の位置から音源の位置を推定する。 Sound source position estimating section 12 estimates the position of the sound source from the position of the sound source candidates which is stored in the sound source candidate target storage unit 52. 例えば、音源候補対象記憶部52に記憶された複数の音源候補対象の位置から1つの音源候補対象を選択して、この音源候補対象を音源と推定する。 For example, by selecting one of the sound source candidate object from a plurality of sound sources candidate target position stored in the sound source candidate target storage unit 52, it estimates the sound source candidate target sound source and the. そして、選択された音源候補対象の位置を音源位置と推定する。 Then, to estimate the position of the selected sound source candidate target sound source position. ここで、音源位置推定部12で推定された音源の位置を推定音源位置とする。 Here, the estimated position of the sound source in the sound source position estimating section 12 and the estimated sound source position. なお、音源位置推定部12は、マイクロフォンアレイ121で特定された受音方向に近い音源候補対象を音源と推定する。 Incidentally, the sound source position estimating section 12 estimates the sound source candidate object close to the sound receiving direction identified by the microphone array 121 source with. 音源位置推定部12による音源位置の推定については後述する。 It will be described later estimation of the sound source position by source position estimation unit 12.

停止位置決定部13は、音源位置推定部12によって推定された推定音源位置に応じて目標停止位置を決定する。 Stop position determining section 13 determines the target stop position according to the estimated sound source position estimated by the sound source position estimating section 12. 自己位置推定部15は、地図データ上における移動体100の現在の自己位置を推定する。 Self-position estimating unit 15 estimates the current self-position of the moving body 100 on the map data. 経路探索部14は、自己位置推定部15で推定された移動体100の自己位置から、停止位置決定部13で決定された目標停止位置までの目標経路探索を行なう。 The route searching unit 14, the self-position of the moving body 100 estimated by the self-position estimating unit 15 performs the target route search to the target stop position determined by the stop position determining section 13. 例えば、移動体100の目標軌道となる目標経路は、しばしば座標の集合として与えられる。 For example, the target path including a target trajectory of the moving body 100 is often given as a set of coordinates. 座標は、例えば、グリッド状に離散化されたグリッド座標で表現される。 Coordinates, for example, be expressed in discretized grid coordinates in a grid. グリッド座標を利用するメリットは、最短経路探索を容易に実行できる点や、確実に目的地に到達できる経路を得ることができる点にある。 Benefits of using grid coordinates, and that it can easily run the shortest path search, certainly in terms of being able to obtain the paths that can reach the destination. しかしながら、グリッド座標において表現される目標経路は直線と直線が接続された不連続な経路であるため、移動体100がこのような経路を追従することは難しい。 However, since the target route is expressed in grid coordinates are discontinuous path straight lines are connected, it is difficult to move body 100 to follow such a path. そのため、与えられた離散的な経路座標から、移動体100の追従制御に利用可能な滑らかな目標経路を、例えば、重み付き移動平均を利用して補間曲線を求めることにより作成することができる。 Therefore, from a given discrete path coordinates, a smooth target path available for follow-up control of the moving body 100, for example, can be created by an interpolation curve by using the moving average weighted. このように、与えられた地図データに対してグリッドマップを作成することによって、容易に目標経路を探索することができる。 Thus, by creating a grid map for a given map data, it is possible to easily search for the target route. もちろん、経路探索部14は、移動体100が家具等に衝突しないように、移動できない領域を避けて経路探索を行なう。 Of course, the route search unit 14, the moving body 100 so as not to collide with furniture, and performs a route search to avoid the area that can not be moved.

例えば、グリッドマップをA*探索(エースター探索)で探索した目標経路を用いることができる。 For example, the grid map can be used target routes searched by A * search (Esuta search). さらに、グリッドを結んだ線分集合を滑らかにする演算を行なっている。 Further performs a calculation to smooth the line set connecting the grid. もちろん、上記以外の方法によって目標経路を計画してもよい。 Of course, it may be planned target path by the method other than the above. 例えば、最良優先探索や山登り探索などの探索技法を用いることも可能である。 For example, it is possible to use a search technique, such as best-first search and hill climbing search. 駆動制御部16は、移動体100が経路探索部14で探索された目標経路に追従して移動するよう、制御信号を駆動部103に対して出力する。 Drive control unit 16, the moving body 100 to move to follow the target route searched by the route searching unit 14, and outputs a control signal to the drive unit 103.

音源確認部17は、推定された音源が音源として正しいか否かを確認する。 Sound check unit 17, the estimated sound source to confirm whether the correct as a sound source. すなわち、推定音源位置が真の音源の位置であるかを確認する。 That is, the estimated sound source position to verify whether the position of the true sound source. 真の音源であるかを確認することで、多数の音源候補対象がある場合でも、確実に音源に対して近づけることができる。 By checking whether it is true of the sound source, even if there are a large number of sound source candidate target, it is possible to reliably close to the sound source. 具体的には、音源位置確認部17は、移動体100が上記の目標停止位置まで移動した後、推定音源位置が真の音源の位置であるかを確認するための音源確認情報を取得する。 Specifically, the sound source position confirming section 17, after the moving body 100 is moved to the target stop position of the estimated sound source position to obtain the sound source confirmation information for confirming whether the position of the true sound source. 音源確認情報としては、カメラによって取得された画像情報や、マイクによって取得された音声情報が挙げられる。 The sound check information, and image information acquired by the camera, and a voice information acquired by the microphone. そして、音源候補対象に対して取得された音源確認情報が真の音源の場合の音源確認情報とどの程度一致するかによって、真の音源か否かを判定する。 Then, depending on whether the sound source confirmation information obtained with respect to the sound source candidates subject to what extent consistent with sound confirmation information in the case of the true sound source determines whether the true sound source. すなわち、音源確認情報に基づいて、音源位置推定部12で選択された音源候補対象が真の音源であるか否かを確認する。 That is, based on the sound source confirmation information, the sound source candidate object selected by the sound source position estimating unit 12 confirms whether the true sound source.
推定音源位置に音源が存在しない場合、音源位置推定部12は他の音源候補対象を選択して、他の音源候補対象の位置を新たな推定音源位置とする。 If no sound is present the estimated sound source position, source position estimation unit 12 selects the other source candidate object, the position of the other sound sources candidate target new estimated sound source position. 停止位置決定部13は、新たな推定音源位置に対する目標停止位置を決定する。 Stop position determining section 13 determines the target stop position for the new estimated sound source position. そして、経路探索部14は、現在の自己位置から、2つ目に推定された新たな推定音源位置に対応する目標停止位置までの経路を探索する。 Then, the route search unit 14, the current self-position, searches for a route to the target stop position corresponding to the estimated new estimated sound source position to the second. ここでの自己位置は、1つ目に推定された推定音源位置に対する目標停止位置である。 Own position here is the target stop position with respect to the estimated estimated sound source position to the first one. そして、駆動制御部16が自己位置から2つ目の目標停止位置まで移動するよう制御する。 Then, the drive control unit 16 controls so as to move to the target stop position of the second from the self-position. 移動体100は、上記の制御を繰り返して、真の音源に対応する目標停止位置までの移動を行う。 Mobile 100 repeats the above control, to move to the target stop position corresponding to the true sound source. これらの制御は、所定の制御プログラムやハードウェアに基づいて実行される。 These controls are executed based on a predetermined control program and hardware.

上記の制御について、図3、及び図4を参照して説明する。 The control described above will be described with reference to FIG. 3, and FIG. 図3は、本実施の形態に係る移動体100の制御方法を示すフローチャートである。 Figure 3 is a flow chart showing a control method of the moving body 100 of the present embodiment. 図4は移動体100が移動する領域に対応するマップ200を平面的に示す図である。 Figure 4 is a view showing a map 200 corresponding to the region where the moving body 100 moves in a plane. すなわち、図4では、移動する領域のマップ200が、移動できる領域201と、移動できない領域202とに分けられて、平面的に示されている。 That is, in FIG. 4, the map 200 of the moving area, and can move region 201, is divided into a region 202 can not move, is shown in a plan view. 移動できない領域202は、上記のように家具などに対応している。 Region 202 can not be moved corresponds like furniture as described above. ここで、ベッド203上に存在する人間204が音源であるとして説明する。 Here, the human 204 present on the bed 203 is described as a sound source. また、音源候補対象記憶部52には、ベッド203上の点が音源候補対象205として登録されている。 Further, the sound source candidate target storage unit 52, a point on the bed 203 is registered as a sound source candidate target 205.

まず、マイクロフォンアレイ121を稼働状態とする(ステップS1)。 First, the microphone array 121 and operating state (step S1). マイクロフォンアレイ121が発話を検出する(ステップS2)。 Microphone array 121 detects an utterance (step S2). ここでは、マイクロフォンアレイ121からの出力に基づいて、音声認識を行う。 Here, based on the output from the microphone array 121, performs voice recognition. そして、移動体100が呼ばれていると認識された場合のみ、移動体100が次のステップに進む。 Then, only when the moving body 100 is recognized as being called, the moving body 100 is advanced to the next step. 移動体100が呼ばれていると認識できない場合は、ステップS1に戻る。 If the mobile 100 can not be recognized as being called, the process returns to step S1.

ステップS2で移動体100が呼ばれていると認識された場合、マイクロフォンアレイ121で受音方向を特定する(ステップS3)。 If the mobile 100 is recognized as being called in the step S2, it identifies the sound reception direction by the microphone array 121 (step S3). すなわち、人間204の移動体100への呼びかけに対して、マイクロフォンアレイ121が音声の入射方向を測定する。 That is, for call to mobile 100 human 204, the microphone array 121 measures the incident direction of the voice. そして、移動体100から音源までの受音方向210を特定する。 Then, to identify the sound reception direction 210 from the mobile unit 100 to the sound source. また、受音方向を特定する処理と並行して、自己位置推定を行なう(ステップS4)すなわち、制御部101の自己位置推定部15は、マイクロフォンアレイ121による受音方向の特定と並行して、現在の自己位置を推定している。 In parallel with the process of identifying the sound reception direction, performs self-position estimation (step S4) In other words, the self-position estimating unit 15 of the control unit 101, in parallel with the specific sound reception direction by the microphone array 121, It has estimated the current self-position. 例えば、センサ部125に設けられたセンサからの出力に基づいて、現在の自己の位置が推定される。 For example, based on the output from the sensor provided in the sensor section 125, the current position of the self is estimated. さらに、自己位置推定では、マップ上において、移動体100が向いている方向を自己角度として推定する。 Furthermore, the self-position estimation, on the map, to estimate the direction in which the moving body 100 is oriented as a self angle. この自己位置推定については、CCDカメラやレーザレンジファインダなどを用いて実行することができる。 This will self-position estimation can be performed by using a CCD camera or a laser range finder. また、部屋内にランドマークを設定して、自己位置推定を行なってもよい。 In addition, by setting a landmark in the room, it may be subjected to self-position estimation. 例えば、CCDカメラの出力に基づいて画像認識を行なうことで、自己位置を推定することができる。 For example, by performing image recognition on the basis of the output of the CCD camera, it is possible to estimate its own position. このようにマルチタスクで自己位置推定と受音方向特定とを行なうことによって、処理時間を短縮することができる。 By performing the self-location estimation and a sound reception direction identified in this way multitasking, it is possible to shorten the processing time.

そして、受音方向210をグローバル座標系の角度で表現する。 Then, representing received sound direction 210 at an angle in the global coordinate system. 具体的には、移動体100からの受音方向210の角度を受音方向角度とし、移動体100自体の角度を自己位置角度とし、グローバル座標系での音源の角度を受音方向絶対角度とすると、受音方向角度+自己位置角度=受音方向絶対角度となる。 Specifically, the angle of the sound receiving direction 210 from mobile unit 100 and the sound receiving direction angle, the angle of the moving body 100 itself and self-position angle, and the angle of the sound reception direction absolute angle of the sound source in the global coordinate system Then, the sound reception direction angular + self position angle = sound reception direction absolute angle. この受音方向絶対角度は受音方向210に対応する値となる。 The sound reception direction absolute angle becomes a value corresponding to the sound reception direction 210.

次に、マイクロフォンアレイ112で特定された受音方向210と自己位置推定部15で推定された自己位置と音源地図とに基づいて、音源を推定する。 Then, based on the self position and the sound source map estimated by the sound receiving direction 210 and self-position estimation section 15 identified by the microphone array 112, to estimate the sound source. ここでは、図4に示すように、受音方向210から受音方向特定の角度誤差分を含む領域207に存在する音源候補対象205を選択して、その音源候補対象205を音源と推定する。 Here, as shown in FIG. 4, by selecting the sound source candidate object 205 present the sound reception direction 210 in a region 207 which includes a sound receiving direction specific angular error component estimates the sound source candidate target 205 source with. すなわち、マイクロフォンアレイ112における受音方向特定の角度誤差を受音方向誤差とすると、受音方向210から受音方向誤差だけ広がった範囲が、音源が存在する領域207となる。 That is, if the sound reception direction identification angular error in the microphone array 112 and the sound reception direction error range spread by the sound receiving direction error from the sound receiving direction 210, a region 207 where the sound source is present. 従って、受音方向誤差だけ横幅を持った扇形の領域207の中から音源候補対象205を選択することができる。 Therefore, it is possible to select a sound source candidate target 205 from the fan-shaped region 207 having a width only sound reception direction error. そして、音源位置推定部12は、領域207の中に存在する音源候補対象205を探して、その音源候補対象205を音源として推定する。 Then, the sound source position estimating section 12, looking for a sound source candidate object 205 present in the region 207, and estimates the sound source candidate target 205 as a sound source. すなわち、音源位置推定部12は、音源地図に登録されている複数の音源候補対象の中から、領域207に存在する音源候補対象205を選択する。 That is, the sound source position estimating section 12, from among the plurality of sound sources candidate subjects enrolled in the sound source map, selects the sound source candidate object 205 existing in the region 207. なお、領域207に2以上の音源候補対象がある場合、自己位置に近い音源候補対象を優先して選択する。 Incidentally, if there is more than one sound source candidate target area 207, preferentially selected sound source candidate object close to the self-position. このように、音源位置推定部12は、受音方向210を基準として受音方向から受音方向誤差だけ広くした領域207の中に存在する音源候補対象205を選択する。 Thus, sound source position estimating section 12 selects a sound source candidate object 205 present in the sound receiving direction sound receiving direction 210 as the basis for sound reception direction error as wide regions 207. 受音方向210に対して所定の角度だけ広がった領域207から音源候補対象205を抽出することによって、確実に音源候補対象を選択することが可能となる。 By extracting the sound source candidate target 205 at a predetermined angle only widened area 207 with respect to the sound reception direction 210, it is possible to select a reliable source candidate object. なお、領域207は、移動体100が移動する平面において、受音方向210から所定の角度だけ広がる範囲として求めることができる。 The region 207 is in a plane moving body 100 moves, it can be determined as a range extending from the sound receiving direction 210 by a predetermined angle. そして、選択された1つの音源候補対象205を音源として推定し、その音源候補対象の位置を推定音源位置とする。 Then, to estimate one sound source candidate target 205 is selected as the sound source, and the estimated sound source position to the position of the sound source candidate object. この音源候補対象205は、後述するステップS9で推定された音源が真の音源であることが確認されるまで、仮の音源として認識されている。 The sound source candidate target 205, until it is confirmed sound source estimated in step S9 to be described later is a true sound source, it has been recognized as a temporary sound source.

推定音源位置が推定されたら、その推定音源位置に対応する目標停止位置206を決定する(ステップS6)。 When the estimated sound source position is estimated, determining a target stop position 206 corresponding to the estimated sound source position (step S6). すなわち、推定音源位置には、通常、人間204が存在するため、推定音源位置から所定の距離だけ離れた位置を目標停止位置206とする。 That is, the estimated sound source position is usually because the human 204 is present, the away from the estimated sound source position by a predetermined distance position and the target stop position 206. この目標停止位置206は、音源候補対象位置毎に予め設定しておいてもよい。 The target stop position 206, may be previously set for each sound source candidate object position. これにより、速やかに目標停止位置206を決定することができる。 This makes it possible to quickly determine the target stop position 206. あるいは、推定された推定音源位置の位置に基づいて算出してもよい。 Alternatively, it may be calculated based on the position of the estimated estimated sound source position. これにより、状況が変化している場合でも、適切な目標停止位置を求めることができる。 Thus, even if the situation has changed, it is possible to find an appropriate target stop position. 例えば、地図データが変化している場合や、移動体100の初期位置が異なる場合に好適である。 For example, when the map data is changed, it is preferable when the initial position of the moving body 100 is different.

次に、現在の自己位置と目標停止位置206とを使って、経路探索を行なう(ステップS7)。 Next, using the current self-position and the target stop position 206, a route search (step S7). すなわち、経路探索部14が現在の自己位置から目標停止位置206までの経路を生成する。 That is, the route searching unit 14 generates a route from the current self-position to the target stop position 206. 経路探索は、例えば、A*探索(エースター探索)により実行することができる。 Route search, for example, can be executed by the A * search (Esuta search). そして、移動体100は、経路探索で生成された経路に追従しながら、目標停止位置までの移動を行なう(ステップS8)。 Then, the moving body 100, while following the path generated by the path search, moving it to the target stop position (step S8). ここでは、自己位置推定部15において、常時、自己位置推定を行なっておく。 Here, in the self-position estimating unit 15, at all times, you should perform the self-localization. すなわち、自己位置を随時更新する。 In other words, from time to time update its own position. そして、更新された自己位置と目標経路からのずれに対して負のフィードバックを与えるように、経路追従させる。 Then, to provide negative feedback to deviations from the updated own position and the target path, is the path followed. これにより、精度よく、経路に追従して移動させることが可能となる。 Thus, high accuracy, and it can be moved to follow the path. ここでは、駆動制御部16が駆動部103のドライバ132に対して制御信号を出力する。 Here, the drive control unit 16 outputs a control signal to the driver 132 of the driver 103. これにより、モータ131が所定の回転速度で回転するため、経路追従させることができる。 Thereby, the motor 131 is rotated at a predetermined rotational speed, it is possible to path tracking.

そして、目標停止位置206までの移動が完了したら、推定された音源が正しいか確認する(ステップS9)。 Then, after moving to the target stop position 206 is completed, the estimated sound source or to confirm correct (step S9). すなわち、推定音源位置、あるいはその近傍に真の音源が存在するか否かを確認する音源確認情報を取得し、その音源確認情報によって真の音源か否かを確認する。 That is, the estimated sound source position, or acquires sound source confirmation information to confirm whether there is a true sound source near the checks whether a true sound by the sound source confirmation information. 音源確認情報としては、例えば、カメラによって取得された画像情報や、マイクロフォンを用いて音声認識された音声情報が挙げられる。 The sound source confirmation information, for example, and the image information acquired by the camera, include audio information speech recognition using a microphone. そして、真の音源の場合の画像情報や音声情報と、音源確認情報がどの程度一致するか判断する。 Then, the image information and audio information in the case of the true sound source, to determine whether the sound source confirmed information the extent to which the match. そして、音源確認情報の一致度によって真の音源か否かを確認する。 Then, it is checked whether the true sound source by a match of the sound source confirmation information.
例えば、推定音源位置に向かって、移動体100が呼ばれたかどうかを確認する。 For example, toward the estimated sound source position to confirm whether or not the moving body 100 is called. 具体的には、目標停止位置で停止した移動体100が、CCDカメラを推定音源位置に向けて、自己位置周辺の画像を取得する。 Specifically, the mobile body 100 stops at the target stop position, toward the CCD camera at the estimated sound source position to capture the image of the peripheral self-position. CCDカメラの画像処理によって顔認識を行い、推定音源位置やその近傍の人間204の顔を認識する。 Performs face recognition by the image processing of CCD camera, recognizes the face of the estimated sound source position and the vicinity thereof of the human 204. そして、人間204の顔が認識できたら、スピーカ123から「呼びましたか?」と人間204に対して問い掛ける。 Then, when able to recognize the face of a human being 204, it asks from the speaker 123 and "did you call?" With respect to human beings 204. 問い掛けられた人間204が問い掛けに対して、「うん、呼んだよ」と返答したら、移動体100は、この返答をマイクロフォンアレイ121や他のマイクロフォンで受音する。 To the human 204 that has been asked is asked, if you reply with "Yes, I called", the mobile unit 100, the sound receiving the reply by the microphone array 121 and the other microphone. そして、移動体100は、人間204からの返答を音声認識する。 Then, the moving body 100, speech recognition for a reply from the man 204. この音声認識結果に基づいて、移動体100は、推定音源位置周辺に存在する人間204からの呼びかけがあったと判定する。 Based on the speech recognition result, the mobile 100 determines that there has been calling from a human 204 existing around the estimated sound source position. これにより、推定された音源が正しいことが確認できる。 As a result, it estimated sound source is correct can be confirmed. このようにすることによって、音源位置推定部12によって推定された仮の音源が真の音源であるか否か確認することができる。 By doing so, it is possible to temporary sound source estimated by the sound source position estimating unit 12 confirms whether the true sound source. このように、音声認識を行い、音声認識結果を音源確認情報とすることができる。 In this way, it performs speech recognition, speech recognition result can be a sound source confirmed information. なお、音源の確認は、顔認識などによって行われてもよい。 In addition, confirmation of the sound source may be performed by such as face recognition. すなわち、物体認識や顔認識等の画像認識を行い、画像認識結果を音源確認情報とすることができる。 That is, performs image recognition, such as object recognition and face recognition, the image recognition result can be the sound source confirmation information. そして、音声確認情報が真の音源の場合の音声確認情報とどの程度一致するかによって真の音源であることを確認する。 The audio confirmation information to confirm that the true sound source by how much matches the audio confirmation information when the true sound source. そして、推定された音源が正しい音源である場合、移動タスクを終了する(ステップS10)。 When the estimated sound source is the correct source, and ends the movement task (step S10).

また、人間204が正しい音源でない場合、あるいは、推定音源位置周辺に顔が認識できない場合、再度ステップS5からステップS9までの処理を繰り返す。 Also, if the person 204 is not the correct source, or, if the peripheral estimated sound source position face can not be recognized, the process is repeated from step S5 again to step S9. すなわち、人間204からの返答を音声認識することによって、人間204が移動体100を呼んでいないことが確認された場合、次の音源候補対象205を探す。 That is, by recognizing speech a reply from human 204, if a human 204 does not call the moving body 100 is confirmed, search for the next sound source candidate target 205. 例えば、移動体100からの問い掛けに対して、人間204が「呼んでないよ」と返答した場合、音声認識結果に基づいて、推定された音源が真の音源でないと認識する。 For example, recognizing for the question from the mobile 100, when a person 204 replied, "I do not call", on the basis of the speech recognition result, and the estimated sound source is not true of the sound source. そして、移動体100は、次の音源候補対象を探す。 Then, the moving body 100, look for the next sound source candidate target. 例えば、領域207に複数の音源候補対象が存在していたら、次の音源候補対象を選択する。 For example, when I there are multiple sound sources candidate target area 207 to select the next sound source candidate object. この場合、移動体100の自己位置から近い順に音源候補対象を選択することができる。 In this case, it is possible to select a sound source candidate target order of proximity to the self-position of the moving body 100. そして、次に選択された音源候補対象を音源として推定する。 Then, the next selected sound source candidate target estimated as the sound source. 1つ目の目標停止位置から、2つ目の目標停止位置まで移動する。 From first target stop position, to the target stop position of the second moving. 真の音源を確認することができるまで、ステップS5からステップS9までの処理を繰り返していく。 Until it is possible to confirm the true sound source, it is repeated the process from step S5 to step S9.

このようにすることによって、確実に移動体100を音源に近づけることができる。 By doing so, it is possible to reliably close the moving body 100 to the sound source. すなわと、音源と移動体100との障害物がある場合でも、移動体100が障害物に衝突するのを防ぐことができる。 And words, even if there is an obstacle of the sound source and the moving body 100 can be moved body 100 is prevented from colliding with the obstacle. さらに、予め家具などの障害物を考慮して経路探索しているため、障害物を容易に回避することができる。 Furthermore, since the route search in consideration of the obstacles such as previously furniture, it is possible to easily avoid the obstacle. また、超音波センサを用いた場合と比べて、遠い位置に存在する音源に対する移動が可能になる。 Further, as compared with the case of using an ultrasonic sensor, it is possible to move relative to the sound source existing in a position far. よって、確実に音源の近くまで移動体100を移動させることができる。 Therefore, it is possible to reliably move the moving body 100 to the vicinity of the sound source. さらに、目標停止位置に移動した後、推定音源位置に対して真の音源が存在するか否かを確認しているため、音源を誤認識することがない。 Further, after moving to the target stop position, since it is confirmed whether there is a true sound source with respect to the estimated sound source position, it is not erroneously recognize the sound source. さらに、音源候補対象から一定距離離れた点を目標停止位置としているため、音源となる人間に対して衝突するのを防ぐことができる。 Furthermore, a point a predetermined distance from the sound source candidates target because it is a target stop position, it can be prevented from colliding against the human to be sound. よって、音源に対して適した位置に移動することが可能となる。 Therefore, it is possible to move to a position suitable for the sound source.

なお、複数の音源候補対象に対応して、一つの目標停止位置が登録されていてもよい。 Incidentally, in response to a plurality of sound sources candidate object, a target stop position may be registered. 例えば、図4に示すように3つの音源候補対象208a〜208cが、共通の目標停止位置209に対応していてもよい。 For example, three source candidate target 208a~208c 4 may correspond to the common target stop position 209. このように、複数の音源候補対象位置に対して共通の目標停止位置を登録しておいてもよい。 Thus, it may be registered common target stop position with respect to a plurality of sound sources candidate object position. これにより、登録する目標停止位置の数を少なくすることができる。 Thus, it is possible to reduce the number of target stop position to be registered. よって、目標停止位置から移動せずに、複数の推定音源位置に対する音源の確認を行なうことができる。 Therefore, without moving from the target stop position, it is possible to perform the confirmation of the sound sources with respect to the plurality of estimated sound source position.

次に、推定音源位置を求める別の方法について、図5を用いて説明する。 Next, another method of obtaining an estimated sound source position will be described with reference to FIG. 図5は、移動体100の自己位置に対する受音方向210を模式的に示す図である。 Figure 5 is a diagram schematically showing a sound receiving direction 210 with respect to the self location of the moving body 100. ここでは、移動体100の自己位置に対して近い順に音源候補対象を選択するための一例について説明する。 Here, the order in an example for selecting a sound source candidate subject will be described closer with respect to the self-position of the mobile unit 100.

まず、音源候補対象の位置を座標として登録しておく。 First, you register the location of the sound source candidate target as coordinates. なお、音源候補対象の位置をグリッドの中の特定の座標としてもよい。 Incidentally, the position of the sound source candidate object may be specific coordinates in the grid. ここで、音源候補対象を探す範囲をr〜r+drとする。 Here, a distance to search for the sound source candidate subject in r~r + dr. rは移動体100からの距離である。 r is the distance from the mobile 100. drは予め設定しておく。 dr is set in advance. そして、音源候補対象の位置の座標リストの中から、以下の式(1)、(2)を満たす音源候補対象を検索する。 Then, from the coordinate list of the position of the sound source candidate subject, the following equation (1), to search for the sound source candidate target that satisfies (2).
θs−σs<atan2(Y −Y ,X −X )<θs+σs ・・・(1) θs-σs <atan2 (Y R -Y S, X R -X S) <θs + σs ··· (1)
r<sqrt{(Y −Y +(X −X }<r+dr ・・・(2) r <sqrt {(Y R -Y S) 2 + (X R -X S) 2} <r + dr ··· (2)
θs:絶対座標系の受音方向σs:受音方向の角度誤差(X ,Y ):ロボット位置(X ,Y ):音源候補対象位置 [theta] s: sound receiving direction of the absolute coordinate system [sigma] s: sound reception direction of an angular error (X R, Y R): robot position (X S, Y S): a sound source candidate object position

そして、上記の式(1)、及び式(2)を満足する音源候補対象があれば、その音源候補対象を選択する。 Then, the above equation (1), and if there is a sound source candidate object satisfying formula (2), selects the sound source candidate object. なお、r〜r+drの中に式(1)、及び式(2)を満足する音源候補対象が2つ以上ある場合、受音方向210に近い音源候補対象が選択される。 Incidentally, R~r + expression in dr (1), and if the sound source candidate object satisfying formula (2) there are two or more, the sound source candidate object is selected close to the sound reception direction 210. すなわち、atan2(Y −Y ,X −X )がθsに近い音源候補対象を選択する。 That, atan2 (Y R -Y S, X R -X S) selects a sound source candidate object close to [theta] s. 例えば、音源候補対象205aと音源候補対象205bがある場合、受音方向210に近い音源候補対象205aが選択される。 For example, if there is a sound source candidate object 205a and the sound source candidate object 205b, the sound source candidate target 205a closer to the sound receiving direction 210 is selected. 式(1)、及び式(2)を満足する音源候補対象が無ければ、次に探索する範囲をr+dr〜r+2drとする。 Equation (1), and if there is no sound source candidate object satisfying formula (2), the range to be next searched and r + dr~r + 2dr. そして、再度、式(1)、及び式(2)を満足する音源候補対象を探索する。 Then, again, the formula (1), and searches for a sound source candidate object satisfying formula (2). 上記の処理をr=0から繰り返し行うことによって、移動体100に近い音源候補対象から選択することができる。 By repeating the above processing from r = 0, it can be selected from a sound source candidate object close to the mobile body 100. そして、最初に条件を満足した音源候補対象を、音源として推定する。 Then, first to the sound source candidate subjects who satisfy the conditions, it is estimated as a sound source. すなわち、音源候補対象を探索する範囲をdrずつ段階的に広くしていき、音源候補対象を探索していく。 In other words, the range in which to search for the sound source candidate target continue to gradually widely by dr, continue to search for the sound source candidate target. このように、自己位置に近い順に音源候補対象を選択することができる。 Thus, it is possible to select a sound source candidate object in an ascending order of distance from the self-position. また、上記の処理では、音源候補対象を探索することによって、移動体100からの距離が近い音源候補対象が2以上ある場合、受音方向に近い音源候補対象が優先して選択される。 Further, in the above process, by searching the sound source candidate object, if the distance from the moving body 100 is a sound source candidate target close are two or more, the sound source candidate object near the sound receiving direction is selected with priority. すなわち、drだけ広げられた探索範囲に2つ以上音源候補対象がある場合、受音方向210に近い音源候補対象が先に選択される。 That is, if there are two or more sound sources candidate target search range widened by dr, the sound source candidate object is selected earlier near the sound reception direction 210. よって、音源が存在する可能性の高い音源候補対象から順番に選択していくことが可能になる。 Thus, it becomes possible to continue to select in order from the likely source candidate target sound source is present. これにより、移動時間を短縮することができる。 Thus, it is possible to shorten the travel time.

なお、推定音源位置に対応する目標停止位置は、予め登録していなくてもよい。 The target stop position corresponding to the estimated sound source position, may not be registered in advance. すなわち、音源位置を推定した後、その推定音源位置に応じて算出してもよい。 That is, after estimating the sound source position, may be calculated according to the estimated sound source position. 例えば、音源位置を推定した後、その音源候補対象に対する目標停止位置を自動生成してもよい。 For example, after estimating the sound source position, the target stop position with respect to the sound source candidate object may be automatically generated. 以下に、推定音源位置に基づいて目標停止位置を算出する方法について、図6を用いて説明する。 Hereinafter, a method for calculating the target stop position based on the estimated sound source position will be described with reference to FIG. 図6は、移動体100が移動するマップ200を模式的に示す図である。 Figure 6 is a diagram schematically showing a map 200 that the moving body 100 is moved. ベッド203上の音源候補対象205の位置が推定音源位置と推定された場合に説明する。 Position of a sound source candidate subject 205 on the bed 203 is explained when it is estimated that the estimated sound source position. 目標停止位置を決定するため、音源候補対象205の座標を中心とし、所定の半径を有する円を描く。 To determine the target stop position, the center coordinates of the sound source candidate target 205, a circle having a predetermined radius. そして、この円の中に移動できる領域201が十分広いかを調べる。 Then, determine whether region 201 can be moved in the circle is sufficiently large. ここでは、その円の中に移動できる領域201が十分広くない場合、円の半径を少しだけ大きくする。 Here, when the region 201 can be moved in the circle is not sufficiently wide to increase the radius of the circle slightly. これを繰り返し、円の中で、領域201が移動体100が移動するために十分広くなったら、その位置を目標停止位置206とする。 Repeat this, in a circle, when sufficiently broadly to region 201 moving body 100 is moved to the position between the target stop position 206. すなわち、円の半径を徐々に大きくしていく、移動体100が移動できる程度に広い領域201が最初に円の中に現れた位置を目標停止位置206とする。 In other words, gradually increasing the radius of the circle, the moving body 100 is the target stop position 206 the position degree in a wide region 201 appears in the first circle can be moved. そして、上記のように、自己位置から目標停止位置206までの目標経路200を探索する。 Then, as described above, to search for a target route 200 from the self-position to the target stop position 206. このように、推定音源位置と、現在の自己位置とに基づいて目標停止位置を算出する。 Thus, the estimated sound source position, and calculates the target stop position based on the current self-position. これによって、状況に応じた目標停止位置206に移動することができる。 This makes it possible to move to the target stop position 206 corresponding to the situation. すなわち、目標停止位置206の決定に、自己位置が考慮されているため、自己位置に近い目標停止位置206を求めることができる。 That is, the determination of the target stop position 206, since the self-position is considered, it is possible to obtain the target stop position 206 close to the self-position. これにより、移動時間を短縮することができ、利便性を向上することができる。 Thus, it is possible to shorten the travel time, it is possible to improve convenience.

また、音源候補対象をセンサ部125に設けられたセンサからの出力に基づいて登録するようにしてもよい。 Also, it may be registered on the basis of the output from the sensor provided a sound source candidate object to the sensor unit 125. 例えば、CCDカメラなどによって物体認識を行い、人が頻繁に存在する可能性が高い物の位置を音源候補対象の位置として登録することができる。 For example, it is possible to register performs object recognition by a CCD camera, the position of the person is higher ones may exist frequently as the position of the sound source candidate object. 例えば、予め人が使う可能性が高い物(例えば、ベッド、ソファー、椅子、冷蔵庫等)をデータベースとして登録しておく。 For example, be registered in advance person is high possibility that the use (for example, bed, sofa, chairs, refrigerators, etc.) as a database. 物体認識によって、人が使う可能性が高い物を認識したら、その位置を音源候補対象位置として登録する。 The object recognition, when recognizing what is likely human use and registers the position as a sound candidate object position. 物体認識は、移動体100の移動中、或いは停止中に行なうことができる。 Object recognition may be performed during the movement of the moving body 100, or stopped. そして、音源地図上の音源候補対象の位置を随時、更新することによって、家具等が移動した場合でも、適切に音源候補対象の位置を選択することができる。 Then, the position of the sound source candidate object on the sound source map at any time by updating, even when the furniture is moved, can be selected appropriately position of a sound source candidate object. これにより、音源の推定を確実に行なうことができる。 Thus, it is possible to reliably perform estimation of the sound source.

あるいは、人間と会話した位置の履歴を残しておき、その履歴に基づいて音源候補対象を登録してもよい。 Alternatively, to keep the history of the position conversation with human beings, it may be registered in the sound source candidate target based on its history. すなわち、移動体100が人間と会話した場所の座標、及び会話した時刻を記憶しておく。 That is, it stores the coordinates of the location where the mobile unit 100 has a conversation with a human, and a conversation with time. そして、単位時間あたりの会話数がしきい値以上になる位置を音源候補対象の位置として登録する。 The number of conversations per unit time to register a position equal to or greater than the threshold value as the position of the sound source candidate object. ここで、顔認識等の技術によって、人間を認識することができる。 Here, it is possible by techniques of face recognition or the like, to recognize the human. さらに、人間との会話が一定時間以上無い音源候補対象位置を音源地図から削除するようにしてもよい。 In addition, there is no sound source candidate target position conversation is equal to or greater than a predetermined time of a human may be deleted from the sound source map. このように人間と会話する頻度の高い位置を音源候補対象として登録し、会話する頻度が低くなった位置を音源候補対象から消去する。 Thus registered high position frequently to talk with a human as a sound candidate target, erases the position the frequency is lowered to talk from the sound source candidates subject. そうすることによって、音源候補対象の数を少なくすることができる。 By doing so, it is possible to reduce the number of sound source candidate target. これにより、音源候補対象の数が過剰に増えるのを防ぐことができる。 Thus, the number of sound sources candidate subject can prevent excessive increase of the. 従って、速やかに音源に近づくことができる。 Therefore, it is possible to quickly close to the sound source. このように、移動体100が会話した位置の履歴に応じて、音源候補対象を登録、又は消去することができる。 Thus, depending on the position of the history of the moving body 100 has a conversation, the sound source candidate target registration, or may be erased. 会話を行なうためには、例えば、音声認識技術によって音声を認識する。 To perform a conversation, for example, it recognizes the voice by the voice recognition technology. そして、認識した音声に応じて会話するための音声を選ぶ。 Then, choose a voice to a conversation in accordance with the recognized speech. 会話するための音声をスピーカから出力することにより会話することができる。 A voice for conversation may be a conversation by outputting from the speaker. また、会話の履歴に基づいて音源候補対象を登録する場合、音源候補対象の座標だけでなく、その音源に対して会話した方向を登録するようにしてもよい。 Moreover, when registering a sound source candidate object based on the history of the conversation, not only the coordinates of the sound source candidate object may be registered in the direction of conversation for that sound source. このように、地図データ上の音が発生した位置の履歴に基づいて、音が一定以上発生していない位置の音源候補対象位置を音源候補対象記憶部52から削除する。 Thus, based on the history of the position where the sound of the map data is generated, and deletes the source candidate target positions of the sound is not generated constant or from a sound source candidate target storage unit 52. これにより、音源候補対象が過剰になるのを防ぐことができる。 Thus, it is possible to prevent the sound source candidate object becomes excessive. よって、音源候補対象を適切な数で登録することができる。 Therefore, it is possible to register the sound source candidate the subject at a suitable number. なお、音が発生した位置は、他の方法で検出するようにしてもよい。 The position where the sound is generated may be detected in other ways.

また、移動体100が目標経路に追従して移動している間に、画像認識等の技術を用いて音源を認識するようにしてもよい。 Further, while the moving body 100 is moved to follow the target route, it may be aware of the sound source using the technique of the image recognition or the like. 例えば、CCDカメラが音源候補対象の位置を向いた状態で、目標経路に追従して移動するように制御する。 For example, with the CCD camera facing position of a sound source candidate object to be controlled to move to follow the target route. すなわち、移動体100の方向に応じて、CCDカメラの向きを変えて、CCDカメラの視野の中に音源候補対象が常時含まれるようにする。 That is, depending on the direction of the moving body 100, by changing the orientation of the CCD camera, the sound source candidates subject to be included continuously in the field of view of the CCD camera. そして、移動中に、CCDカメラで顔認識を行い、音源となる人間の顔を認識する。 Then, on the move, it performs face recognition by the CCD camera, recognizes the human face as a sound source. そして、音源候補対象の位置に顔が認識された時点で、その音源候補対象の方向に直進する。 Then, when a face is recognized at the position of the sound source candidate object, straight in the direction of the sound source candidate object. これにより、移動体100を速やかに音源候補対象に近づけることができる。 Thus, it is possible to approach quickly to the sound source candidate target mobile 100. 通常、顔認識を行なうことができる場合、移動体100と人間との間に障害物がない。 Usually, if it can perform the face recognition, there is no obstacle between the mobile 100 and human. このため、移動体100を直進させても障害物と衝突する可能性が低くなる。 Therefore, even by straight moving body 100 may collide with the obstacle is low. 従って、顔を認識した後には、目標停止位置に対して直進させることができる。 Therefore, after recognizing the face, it can be straight with respect to the target stop position.

なお、音源は、人間に限るものではない。 It should be noted that the sound source is not limited to human beings. 音源は、例えば、電話やインターホンなどの音を発生する機器や犬などの動物であってもよい。 Sound source is, for example, may be an animal, such as equipment and dogs to generate a sound such as a telephone or intercom. さらには、他のロボットが音源であってもよい。 In addition, other robots may be a sound source. 本実施の形態では、車輪型の移動体について説明したが、歩行型の移動体であっても適用可能である。 In the present embodiment it has been described mobile wheeled, is applicable to a mobile walking type.

本発明の実施形態にかかる移動体の構成を示す図である。 It is a diagram showing a configuration of a moving body according to the embodiment of the present invention. 図1に示す移動体に設けられた制御系を概念的に表したブロック図である。 It is a block diagram conceptually showing a control system provided in the moving body shown in FIG. 本発明の実施形態にかかる移動体の制御方法を示すフローチャートである。 Is a flowchart illustrating a control method for a mobile body according to an embodiment of the present invention. 本発明の実施形態にかかる移動体が移動する領域のマップを模式的に示す図である。 A map of the area where the moving body according to the embodiment of the present invention moves a view schematically showing. 本発明の実施形態にかかる移動体において、受音方向を特定するための方法の一例を説明するための図である。 In the mobile according to an embodiment of the present invention, it is a diagram for explaining an example of a method for identifying the sound reception direction. 本発明の実施形態にかかる移動体において、音源候補対象を選択するための方法の一例を説明するための図である。 In the mobile according to an embodiment of the present invention, it is a diagram for explaining an example of a method for selecting a sound source candidate object.

符号の説明 DESCRIPTION OF SYMBOLS

2 車輪、3 筐体、12 音源位置推定部、13 停止位置決定部、14 経路探索部、15 自己位置推定部、16 駆動制御部、17 音源確認部、 2 wheel, 3 a housing, 12 a sound source position estimating portion, 13 stop position determining section, 14 a route search section, 15 self-position estimating unit, 16 drive control section, 17 sound check unit,
51 地図データ記憶部、52 音源候補対象記憶部、100 移動体101 制御部、102 入出力部、103 駆動部、104 電源部、 51 map data storage unit, 52 a sound source candidate target storage unit, 100 mobile 101 control unit, 102 input unit, 103 drive section, 104 a power supply unit,
105 外部記憶部、121 マイクロフォンアレイ、123 スピーカ、 105 external storage unit, 121 microphone array, 123 a speaker,
124 LED、125 センサ部、131 モータ、132 ドライバ、 124 LED, 125 sensor unit, 131 motor, 132 driver,
143 バッテリ、144 バッテリ制御部、 143 battery, 144 battery control unit,
200 マップ、201 移動体が移動できる領域、202 移動体が移動できない領域、 200 maps, area 201 moving body can move, 202 area where the mobile can not move,
203 ベッド、204 人間、205 音源候補対象、206 目標停止位置、 203 beds, 204 people, 205 sound source candidate target, 206 target stop position,
207 領域、208a〜208c 音源候補対象、209 目標停止位置、 207 regions, 208a to 208c sound source candidate object 209 target stop position,
210 受音方向、220 目標経路、 210 sound reception direction, 220 target route,

Claims (12)

  1. 目標停止位置まで自律移動する移動体であって、 To the target stop position A movable body that autonomously move,
    前記移動体の外部で発生した音を受音するマイクを有し、前記マイクが受音した音の前記移動体に向かう方向を前記受音方向として特定する受音方向特定手段と、 Has a microphone for sound reception sound generated outside of the moving body, the sound receiving direction specifying means for specifying a direction toward the moving body of sound the microphone is sound receiving as the sound receiving direction,
    前記移動体が移動する領域に応じて記憶されている地図データにおいて、音源の候補となる対象の位置を音源候補対象位置として記憶する音源候補対象記憶手段と、 In the map data stored in accordance with the region where the moving body moves, a sound source candidate object storage means for storing the position of the target as a candidate of the sound source as a sound source candidate object position,
    前記受音方向特定手段によって特定された受音方向と、前記音源候補対象記憶手段に記憶された音源候補対象位置とに基づいて、音源の位置を推定する音源位置推定手段と、 A sound reception direction identified by the sound reception direction identification means, it said on the basis of the stored sound source candidate object located at a sound source candidate target storage means, and source position estimation means for estimating the location of the sound source,
    前記音源位置推定手段によって推定された音源の位置から目標停止位置を決定する停止位置決定手段と、 A stop position determining means for determining a target stop position from the position of the sound source estimated by the sound source position estimation unit,
    前記移動体の現在位置から前記停止位置決定手段で決定された目標停止位置まで前記移動体を移動させる移動手段と、を備える移動体。 Moving body and a moving means for moving the movable body from the present position to the target stop position determined by the stop position determining means of the movable body.
  2. 前記音源位置推定手段が、前記音源候補対象記憶部に記憶された複数の音源候補対象のうち、前記受音方向に対して所定の角度だけ広がった領域に含まれる音源候補対象の位置に基づいて、前記音源の位置を推定する請求項1に記載の移動体。 The sound source position estimating means, wherein one of the sound source candidate target storage unit a plurality of which are stored in the sound source candidate object based on the position of the sound source candidate target included in the expanded region at a predetermined angle with respect to the sound reception direction the mobile body according to claim 1 for estimating the position of the sound source.
  3. 前記目標停止位置が前記音源候補対象記憶部に記憶された複数の音源候補対象に応じて予め設定されていることを特徴とする請求項1、又は2に記載の移動体。 Mobile body according to claim 1 or 2, characterized in that the target stop position is previously set in accordance with a plurality of sound sources candidate object stored in the sound source candidate target storage unit.
  4. 前記音源位置推定手段によって推定された音源の位置と前記移動体の位置とに基づいて、前記停止位置決定手段が目標停止位置を算出することを特徴とする請求項1、又は2に記載の移動体。 On the basis of the sound source location position of the sound source estimated by the estimating means and the position of the moving body, moving according to claim 1 or 2 wherein the stop position determining means, and calculates a target stop position body.
  5. 前記目標停止位置に移動した後、前記推定された音源に対して、真の音源であるか否か確認する音源確認情報を取得する音源確認手段をさらに備え、 After moving to the target stop position with respect to the estimated sound source, further comprising a sound source confirmation means for acquiring sound source confirmation information to confirm whether the true sound source,
    前記音源確認手段が前記推定された音源が真の音源でないと確認した場合、前記音源位置推定手段が前記音源候補対象記憶部に記憶された他の音源候補対象の位置に基づいて音源の位置を推定する請求項1乃至4のいずれかに記載の移動体。 If the sound source where the sound check unit is the estimated were confirmed not true sound source, the position of the sound source based on the sound source position estimating means the sound source candidate target storage unit in the stored other sound source candidate target locations moving body according to any one of claims 1 to 4 for estimating.
  6. 前記地図データ上において音が発生した位置の履歴に基づいて、一定時間以上、音が発生していない位置の音源候補対象を前記音源候補対象記憶手段から消去することを特徴とする請求項1乃至5のいずれかに記載の移動体。 On the basis of the position of the history of the sound occurs in the map data, a predetermined time or more, the sound 1 through claim, characterized in that to erase the position of a sound source candidate target that is not derived from the sound source candidate object storage means moving body according to any one of 5.
  7. 目標停止位置まで自律移動する移動体の制御方法であって、 To the target stop position A control method for a mobile body that autonomously move,
    前記移動体の外部で発生した音をマイクによって受音して、前記マイクが受音した音の前記移動体からの方向を前記受音方向として特定するステップと、 A step of sounds generated outside of the moving body by the sound receiving by a microphone, to identify the direction from the moving body of sound the microphone is sound receiving as the sound receiving direction,
    前記特定された受音方向と、前記移動体が移動する領域の地図データに対して予め登録されている音源候補対象の位置とに基づいて、音源の位置を推定するステップと、 Wherein the identified sound receiving direction, based on the position of the sound source candidate subject the moving body is previously registered for the map data in the area to be moved, estimating a position of a sound source,
    前記推定された音源の位置から目標停止位置を決定するステップと、 Determining a target stop position from the position of the estimated sound source,
    前記移動体の現在位置から前記目標停止位置まで前記移動体を移動するステップと、を備える移動体。 Moving body and a step of moving the movable body from the present position of the movable body to the target stop position.
  8. 前記音源の位置を推定するステップでは、登録されている複数の前記音源候補対象のうち、前記受音方向に対して所定の角度だけ広がった領域に含まれる音源候補対象の位置に基づいて、音源の位置を推定する請求項7に記載の移動体の制御方法。 In the step of estimating the position of the sound source among the plurality of the sound source candidate subjects enrolled, based on the location of the sound source candidate target included in the expanded region at a predetermined angle with respect to the sound reception direction, the sound source control method for a mobile body according to claim 7 for estimating the position.
  9. 前記目標停止位置が登録されている複数の前記音源候補対象に応じて予め設定されていることを特徴とする請求項7、又は8に記載の移動体の制御方法。 Control method for a mobile body according to claim 7 or 8, wherein the target stop position is set in advance in accordance with a plurality of the sound source candidate subjects enrolled.
  10. 前記推定された音源の位置と前記移動体の位置とに基づいて、前記目標停止位置が算出されることを特徴とする請求項7、又は8に記載の移動体の制御方法。 Based on the position of the moving body and the position of the estimated sound source controlling method for a mobile body according to claim 7 or 8, wherein the target stop position is calculated.
  11. 前記目標停止位置に移動した後、前記推定された音源に対して、音源であるか否か確認する音源確認情報を取得するステップと、 After moving to the target stop position, acquiring with respect to the estimated sound source, the sound source confirmation information to confirm whether the sound source,
    前記音源確認情報により、前記推定された音源が真の音源でないと確認された場合、登録されている他の音源候補対象の位置に基づいて音源の位置を推定する請求項7乃至10のいずれかに記載の移動体の制御方法。 By the sound source confirmation information, if the estimated sound source has been confirmed not true sound source, any one of claims 7 to 10 for estimating the position of the sound source based on the position of the other sound source candidate subjects enrolled control method for a mobile body according to.
  12. 前記地図データ上において音が発生した位置の履歴に基づいて、一定時間以上、音が発生していない位置の音源候補対象を消去することを特徴とする請求項7乃至11のいずれかに記載の移動体の制御方法。 On the basis of the position of the history of the sound occurs in the map data, a predetermined time or more, the sound of any one of claims 7 to 11, characterized in that erasing the position of a sound source candidate subjects does not occur control method for a mobile body.
JP2006348065A 2006-12-25 2006-12-25 Mobile body and control method Pending JP2008158868A (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2006348065A JP2008158868A (en) 2006-12-25 2006-12-25 Mobile body and control method

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2006348065A JP2008158868A (en) 2006-12-25 2006-12-25 Mobile body and control method

Publications (1)

Publication Number Publication Date
JP2008158868A true true JP2008158868A (en) 2008-07-10

Family

ID=39659694

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2006348065A Pending JP2008158868A (en) 2006-12-25 2006-12-25 Mobile body and control method

Country Status (1)

Country Link
JP (1) JP2008158868A (en)

Cited By (19)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2011035472A (en) * 2009-07-29 2011-02-17 Chubu Electric Power Co Inc Image display device
JP2011069948A (en) * 2009-09-25 2011-04-07 Nec Corp Device, method and program for separating sound source signal
JP2011146871A (en) * 2010-01-13 2011-07-28 Hitachi Ltd Apparatus and method for searching sound source
JP2012211768A (en) * 2011-03-30 2012-11-01 Advanced Telecommunication Research Institute International Sound source positioning apparatus
WO2014087495A1 (en) * 2012-12-05 2014-06-12 株式会社日立製作所 Voice interaction robot, and voice interaction robot system
JP2014137226A (en) * 2013-01-15 2014-07-28 Advanced Telecommunication Research Institute International Mobile object, and system and method for creating acoustic source map
WO2015159368A1 (en) * 2014-04-15 2015-10-22 株式会社タカラトミー Toy top
JP2016045756A (en) * 2014-08-25 2016-04-04 三菱重工業株式会社 Data processing method and data processing device
WO2018064362A1 (en) * 2016-09-30 2018-04-05 Sonos, Inc. Multi-orientation playback device microphones
US9947316B2 (en) 2016-02-22 2018-04-17 Sonos, Inc. Voice control of a media playback system
US9965247B2 (en) 2016-02-22 2018-05-08 Sonos, Inc. Voice controlled media playback system based on user profile
US9978390B2 (en) 2016-06-09 2018-05-22 Sonos, Inc. Dynamic player selection for audio signal processing
US10034116B2 (en) 2016-09-22 2018-07-24 Sonos, Inc. Acoustic position measurement
US10051366B1 (en) 2017-09-28 2018-08-14 Sonos, Inc. Three-dimensional beam forming with a microphone array
US10097919B2 (en) 2016-02-22 2018-10-09 Sonos, Inc. Music service selection
US10095470B2 (en) 2016-02-22 2018-10-09 Sonos, Inc. Audio response playback
US10097939B2 (en) 2016-02-22 2018-10-09 Sonos, Inc. Compensation for speaker nonlinearities
US10115400B2 (en) 2016-08-05 2018-10-30 Sonos, Inc. Multiple voice services
US10134399B2 (en) 2016-07-15 2018-11-20 Sonos, Inc. Contextualization of voice inputs

Cited By (23)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2011035472A (en) * 2009-07-29 2011-02-17 Chubu Electric Power Co Inc Image display device
JP2011069948A (en) * 2009-09-25 2011-04-07 Nec Corp Device, method and program for separating sound source signal
JP2011146871A (en) * 2010-01-13 2011-07-28 Hitachi Ltd Apparatus and method for searching sound source
JP2012211768A (en) * 2011-03-30 2012-11-01 Advanced Telecommunication Research Institute International Sound source positioning apparatus
WO2014087495A1 (en) * 2012-12-05 2014-06-12 株式会社日立製作所 Voice interaction robot, and voice interaction robot system
JP2014137226A (en) * 2013-01-15 2014-07-28 Advanced Telecommunication Research Institute International Mobile object, and system and method for creating acoustic source map
WO2015159368A1 (en) * 2014-04-15 2015-10-22 株式会社タカラトミー Toy top
US9669322B2 (en) 2014-04-15 2017-06-06 Tomy Company, Ltd. Toy top
JP2016045756A (en) * 2014-08-25 2016-04-04 三菱重工業株式会社 Data processing method and data processing device
US10097919B2 (en) 2016-02-22 2018-10-09 Sonos, Inc. Music service selection
US9947316B2 (en) 2016-02-22 2018-04-17 Sonos, Inc. Voice control of a media playback system
US10097939B2 (en) 2016-02-22 2018-10-09 Sonos, Inc. Compensation for speaker nonlinearities
US10095470B2 (en) 2016-02-22 2018-10-09 Sonos, Inc. Audio response playback
US9965247B2 (en) 2016-02-22 2018-05-08 Sonos, Inc. Voice controlled media playback system based on user profile
US10142754B2 (en) 2016-02-22 2018-11-27 Sonos, Inc. Sensor on moving component of transducer
US9978390B2 (en) 2016-06-09 2018-05-22 Sonos, Inc. Dynamic player selection for audio signal processing
US10134399B2 (en) 2016-07-15 2018-11-20 Sonos, Inc. Contextualization of voice inputs
US10115400B2 (en) 2016-08-05 2018-10-30 Sonos, Inc. Multiple voice services
US10034116B2 (en) 2016-09-22 2018-07-24 Sonos, Inc. Acoustic position measurement
US10117037B2 (en) 2016-09-30 2018-10-30 Sonos, Inc. Orientation-based playback device microphone selection
WO2018064362A1 (en) * 2016-09-30 2018-04-05 Sonos, Inc. Multi-orientation playback device microphones
US10075793B2 (en) 2016-09-30 2018-09-11 Sonos, Inc. Multi-orientation playback device microphones
US10051366B1 (en) 2017-09-28 2018-08-14 Sonos, Inc. Three-dimensional beam forming with a microphone array

Similar Documents

Publication Publication Date Title
Kulyukin et al. Robot-assisted wayfinding for the visually impaired in structured indoor environments
Kam et al. Sensor fusion for mobile robot navigation
US6853880B2 (en) Autonomous action robot
Lingemann et al. High-speed laser localization for mobile robots
US20070016426A1 (en) Audio-visual control system
US7386163B2 (en) Obstacle recognition apparatus and method, obstacle recognition program, and mobile robot apparatus
US20020153184A1 (en) Robot cleaner, robot cleaning system and method for controlling same
US20040054531A1 (en) Speech recognition apparatus and speech recognition method
US20100222925A1 (en) Robot control apparatus
US20140247116A1 (en) Robotic inventory systems
US7474945B2 (en) Route generating system for an autonomous mobile robot
Diosi et al. Advanced sonar and laser range finder fusion for simultaneous localization and mapping
US20050216124A1 (en) Mobile robot for monitoring a subject
US20100198443A1 (en) Path planning device, path planning method, and moving body
US20060221769A1 (en) Object position estimation system, apparatus and method
Potamitis et al. Tracking of multiple moving speakers with multiple microphone arrays
Schultz et al. Integrating exploration, localization, navigation and planning with a common representation
US7680667B2 (en) Interactive robot, speech recognition method and computer program product
Hinkel et al. Environment perception with a laser radar in a fast moving robot
US7953551B2 (en) Method and apparatus for moving in minimum cost path using grid map
Lingemann et al. Indoor and outdoor localization for fast mobile robots
US20100082194A1 (en) Path planning device and method, cost evaluation device, and moving body
US20070027579A1 (en) Mobile robot and a mobile robot control method
US20060238159A1 (en) Position calculation system for mobile robot and charging-stand return and method using the same
US20060173577A1 (en) Robot control device, robot control method, and robot control program