JP2008157705A - Navigation system and gps position accuracy determination method - Google Patents

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JP2008157705A
JP2008157705A JP2006345462A JP2006345462A JP2008157705A JP 2008157705 A JP2008157705 A JP 2008157705A JP 2006345462 A JP2006345462 A JP 2006345462A JP 2006345462 A JP2006345462 A JP 2006345462A JP 2008157705 A JP2008157705 A JP 2008157705A
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Pending
Application number
JP2006345462A
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Japanese (ja)
Inventor
Yujiro Matsukura
雄二郎 松倉
Original Assignee
Clarion Co Ltd
クラリオン株式会社
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Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To detect accuracy reductions in GPS position solutions due to the effects of multipaths, CW noise, or the like.
SOLUTION: A navigation system is provided with: a GPS position solution acquisition means for acquiring GPS position solutions by capturing and tracking a plurality of GPS satellites for positioning; an information output means for outputting autonomous navigation information for autonomous navigation; a reference value computing means for computing prescribed reference values, on the basis of results of comparison between outputted autonomous navigation information and the GPS position solutions; and a difference computing means for computing the differences between the computed prescribed reference values and the clock offset values, acquired in the positioning process and determines the accuracy in the GPS positioning solutions, on the basis of the computed differences.
COPYRIGHT: (C)2008,JPO&INPIT

Description

この発明は、複数のGPS(Global Positioning System)衛星を捕捉・追尾し測位を行ってGPS測位解を取得するGPS測位解取得手段を有し、当該の測位の過程で得られるクロック・オフセット値に基づいて当該のGPS測位解の精度を判断するナビゲーションシステム、およびGPS測位解精度判定方法に関する。 This invention has a plurality of GPS (Global Positioning System) GPS positioning solution acquisition means for acquiring the GPS positioning solution by performing acquires and tracks the positioning satellite, the clock offset values ​​obtained in the course of the positioning navigation system for determining the accuracy of the relevant GPS positioning solution based, and a GPS positioning solution accuracy determination method.

車両には、自己の位置、移動速度、方位等を推定することが可能なナビゲーションシステムが実装されている。 The vehicle, its location, moving speed, and a navigation system capable of estimating the azimuth or the like are mounted. このようなナビゲーションシステムには、例えばGPS受信装置、DR(Dead Reckoning)センサ、地図データベース等が備えられている。 Such a navigation system, for example GPS receiver, DR (Dead Reckoning) sensor, the map database or the like are provided. ナビゲーションシステムは、GPS受信装置による測位解(以下、「GPS測位解」と記す)とDRセンサによる測位解(以下、「DR測位解」と記す)とを併用して自己の位置、移動速度、方位等を推定し、更に、地図データベースから得られる地図情報を用いてマップマッチングして最終的な推定情報をユーザに提示する。 Navigation system, positioning solution by GPS receiver (hereinafter, referred to as "GPS positioning solution") and positioning solution by DR sensor (hereinafter, referred to as "DR positioning solution") own position in combination with the moving speed, It estimates the orientation or the like, and map matching to present the final estimation information to a user using map information obtained from the map database. 例えば下記特許文献1にこのようなナビゲーションシステムの一例が開示されている。 For example One example of such a navigation system in Patent Document 1 is disclosed. なお、説明の便宜上、以降は、各測位解に含まれる推定情報、および測位解を併用した結果得られる推定情報を「前段推定情報」と記し、マップマッチングして得られる最終的な推定情報を「推定情報」と記す。 For convenience of explanation, since the estimated information included in each positioning solution, and the combined result estimation information obtained by positioning solution marked "front estimated information", the final estimated information obtained by map matching It referred to as "estimated information".

上記DRセンサには、例えば車速センサやジャイロセンサ等が含まれる。 The aforementioned DR sensors include, for example, a vehicle speed sensor or a gyro sensor, or the like. 車速センサは、車両の左右の駆動輪の回転速度を検出してその平均速度に応じた車速パルス信号を生成する。 The vehicle speed sensor generates a vehicle speed pulse signal corresponding to the average speed by detecting the rotational speed of the left and right driving wheels of the vehicle. ジャイロセンサは、車両の方位に関する角速度を計測する。 Gyro sensor measures the angular speed about the azimuth of the vehicle.

ここで、車速パルス信号が1パルス出力される毎に車両が進む距離(以下、「距離係数」と記す)は、車種、タイヤ径、車両重量、路面状態等で変動する。 Here, the distance the vehicle speed pulse signal travels the vehicle each time it is outputted one pulse (hereinafter, referred to as "distance factor") varies vehicle type, tire size, vehicle weight, road surface state or the like. このような距離係数の変動は、DR測位解を劣化させる要因となる。 Such a variation in distance factor is a factor that degrades the DR positioning solution. このため、距離係数の変動は、GPS測位解、ジャイロセンサの出力、地図情報等に基づいて逐次校正される。 Therefore, variation of the distance coefficient, GPS positioning solution, the output of the gyro sensor is calibrated sequentially based on the map information and the like. また、ジャイロセンサの感度は、個体差や取り付け誤差によってばらつく。 Also, the sensitivity of the gyro sensor, varies by individual differences and attaching errors. また、そのバイアスも個体差や周囲温度によってばらつく。 Further, the bias may vary by individual differences and ambient temperature. このようなばらつきは、先と同様にDR測位解を劣化させる要因となる。 Such variation is a factor deteriorating the DR positioning solution as before. このため、これらのばらつきは、GPS測位解、車速パルス信号、地図情報等に基づいて逐次校正される。 Therefore, these variations, GPS positioning solution, a vehicle speed pulse signal is calibrated sequentially based on the map information and the like. このように、ナビゲーションシステムは、距離係数やジャイロセンサの感度およびバイアスを補正・学習しながら位置、移動速度、方位等を推定している。 Thus, the navigation system, the distance factor and the correction and learning while position sensitivity and bias of the gyro sensor, the moving speed, and estimates the orientation or the like. 以下、説明の便宜上、ナビゲーションシステムのこのような動作を「センサ学習」と記す。 For convenience of explanation, it referred to such an operation of the navigation system and "sensor learning".

ナビゲーションシステムは、上述のようにGPS測位解とDR測位解とを併用する場合、互いを比較して演算を行い、その結果に基づいて位置、移動速度、方位等を推定する。 Navigation system, when used in combination with GPS positioning solution and the DR positioning solution, as described above, performs an operation to compare each other, the position on the basis of the result, the moving speed, beaming like. この場合、前段推定情報のサンプリングが複数あることから、一方の測位解による前段推定情報よりも精度の高い前段推定情報を得ることができる。 In this case, since the sampling of the preceding estimation information is a plurality, it is possible to obtain a pre-stage estimation information accurate than the previous stage estimation information by one of the positioning solution. このような観点から、GPS測位解とDR測位解とを常に併用して位置、移動速度、方位等を推定することが望ましい。 From this point of view, always in combination with position and GPS positioning solution and DR positioning solution, the moving speed, it is desirable to estimate the orientation and the like.

しかし、車両は移動するため、ナビゲーションシステムを取り巻く環境も種々変化する。 However, the vehicle to move, the environment is also changed variously surrounding the navigation system. 従って、ナビゲーションシステムの環境によっては、受信するGPS信号のノイズ等が混入してGPS測位解に誤差が生じることがある。 Accordingly, the navigation system environment, an error may occur in the GPS positioning solution noises of the received GPS signal is mixed. このような場合、前段推定情報の精度が低下し、かつセンサ学習も劣化するという不都合がある。 In this case, there is a disadvantage that reduces the accuracy of the previous estimation information, and also deteriorates the sensor learning.

上記不都合を回避するため、例えば前段推定情報の算出やセンサ学習にGPS測位解を採用するか否かを、そのときのDOP(Dilution of Precision)に基づいて判断する方法がある。 To avoid the above inconvenience, for example, whether to adopt the GPS positioning solution for the calculation and sensor learning of the preceding estimation information, there is a method of determining based on the DOP (Dilution of Precision) at that time. GPS測位解の精度はGPS衛星の幾何学的な配置に依存するため、ナビゲーションシステムは、例えばDOPが高いときにはGPS測位解に誤差が含まれているものとみなし、当該のGPS測位解を前段推定情報の算出やセンサ学習に用いないように動作する。 Since the accuracy of GPS positioning solution is dependent on the geometric arrangement of the GPS satellite navigation system, for example, DOP is assumed to contain an error in the GPS positioning solution when high, front estimating the the GPS positioning solution It operates so as not used in the calculation and sensor learning information. 精度の低いGPS測位解を前段推定情報の算出やセンサ学習に採用しないことにより、前段推定情報の精度低下やセンサ学習の劣化が軽減される。 By not employing a lower GPS positioning solution accuracy to calculate and sensors learning of the preceding estimation information, the deterioration of the accuracy decreases and sensor learning of the preceding estimation information is reduced.
特開平11−190771号公報 JP 11-190771 discloses

ここで、上記の如きナビゲーションシステムは車両に搭載されたものであることから、GPS受信装置で受信されるGPS信号は、マルチパスやCW(continuous wave)ノイズ等の影響を受け易い。 Here, since the navigation system, such as are those mounted on the vehicle, GPS signal received by the GPS receiver, multipath and CW (continuous wave) affected by noise or the like easily. なお、マルチパスとは、GPS衛星からのGPS信号が高層ビル等の障害物で反射された後にGPS受信装置に受信され、その伝搬時間に誤差が生じる現象である。 Note that the multipath is received in GPS receiver after the GPS signals from the GPS satellites are reflected by obstacles such as tall buildings, a phenomenon that an error occurs in the propagation time. また、ここでのCWノイズは、その周波数成分がGPS信号のキャリア周波数に近いものであり、例えばGPS受信装置に近接して設置された電子機器からの不要輻射である。 Further, where the CW noise, the frequency component is be close to the carrier frequency of the GPS signal, it is unnecessary radiation from the electronic device, for example placed in proximity to the GPS receiver. ここでいう電子機器には、例えばナビゲーションシステムに備えられたGPS受信装置以外の構成要素や、ナビゲーションシステムに近接して設置された車両の構成要素等が含まれる。 The electronic device referred to herein include, for example, a component of or other than the GPS receiver device provided in the navigation system, the components of a vehicle or the like which is installed close to the navigation system.

GPS信号が上記マルチパスやCWノイズの影響を受けると、それによって得られるGPS測位解が誤差を含むものとなる。 When GPS signal is affected by the multipath or CW noise, GPS positioning solution obtained by it becomes including errors. 従って、先の説明と同様に、上述した不都合を回避するため、当該のGPS測位解を前段推定情報の算出やセンサ学習に採用すべきではない。 Therefore, similarly to the previous description, in order to avoid the disadvantages mentioned above, it should not be employed the a GPS positioning solution for the calculation and sensor learning of the previous estimation information. ところが、マルチパスやCWノイズは、DOPとは無関係にGPS信号に影響を及ぼす。 However, multipath and CW noise independently affect the GPS signal and DOP. 従って、例えばGPS信号がマルチパスやCWノイズの影響を受けている状態であってもDOPが低いことがある。 Thus, for example, GPS signals may DOP even when undergoing influence of multipath or CW noise is low. この場合、GPS受信装置は、誤差を含むGPS測位解を排除することができず、前段推定情報の算出やセンサ学習に採用してしまうことがある。 In this case, GPS receiver, can not eliminate the GPS positioning solution containing errors, may sometimes employed to calculate and sensors learning of the previous estimation information. この結果、結局は、前段推定情報の精度が低下し、かつセンサ学習が劣化してしまう。 As a result, eventually, decrease the accuracy of the previous estimation information, and sensor learning is degraded.

そこで、本発明は上記の事情に鑑みて、前段推定情報の精度低下やセンサ学習の劣化等を軽減するため、マルチパスやCWノイズ等の影響によるGPS測位解の精度低下を検知するのに好適なナビゲーションシステムおよびGPS測位解精度判定方法を提供することを課題としている。 The present invention is in view of the above circumstances, in order to reduce the deterioration of accuracy degradation or sensor learning of the preceding estimation information, suitable for detecting the reduction in accuracy of the GPS positioning solution due to the influence of such multipath and CW noise It has an object to provide a a navigation system and a GPS positioning solution accuracy determination method.

上記の課題を解決する本発明の一態様に係るナビゲーションシステムは、複数のGPS衛星を捕捉・追尾し測位を行ってGPS測位解を取得するGPS測位解取得手段を有し、当該のGPS測位解の精度を判断するシステムである。 Navigation system according to one embodiment of the present invention has a GPS positioning solution acquisition means for acquiring the GPS positioning solution by performing the positioning acquires and tracks a plurality of GPS satellites, the GPS positioning solution for solving the above problems it is a system for determining the accuracy. このナビゲーションシステムは、自律航法のための自律航法情報を出力する情報出力手段と、該出力された自律航法情報と該GPS測位解との比較結果に基づいて所定の参照値を算出する参照値算出手段と、該算出された所定の参照値と、該測位の過程で得られるクロック・オフセット値との差分を算出する差分算出手段とを具備し、該算出される差分に基づいて該GPS測位解の精度を判断することを特徴としたものである。 The navigation system, the reference value calculation for calculating an information output means for outputting the autonomous navigation information for autonomous navigation, the predetermined reference value based on the comparison result between the autonomous navigation information and the GPS positioning solution which is the output comprising means, and a predetermined reference value issued the calculated, and a difference calculating means for calculating a difference between the clock offset value obtained in the positioning process, the GPS positioning solution based on the difference issued the calculated is obtained is characterized in that to determine the accuracy.

このように構成されたナビゲーションシステムによれば、例えばマルチパスやCWノイズ等の影響を受けたGPS測位解を検知することができる。 According to the thus constructed navigation system, it is possible to detect the GPS positioning solution affected such multi-path or CW noise, for example. このため、検知されたGPS測位解を推定情報の算出および自律航法情報の校正に用いないようにすることができ、結果、推定情報の精度低下やセンサ学習の劣化等を防ぐことが可能となる。 Therefore, it is possible to avoid using a GPS positioning solution sensed calibration calculation and autonomous navigation information estimation information, a result, it is possible to prevent the deterioration of accuracy degradation or sensor learning estimation information .

上記ナビゲーションシステムは、例えば該クロック・オフセット値が所定の条件を満たすか否かを判定する条件判定手段と、該所定の条件を満たすと判定されたクロック・オフセット値を収集するクロック・オフセット値収集手段とを更に具備したものであっても良い。 The navigation system, for example, the clock offset value and condition determining means for determining whether a predetermined condition is satisfied, the collection clock offset value for collecting clock offset value is determined as the predetermined condition is satisfied or it may be further and means. この場合、上記参照値算出手段は、例えば該収集されたクロック・オフセット値に基づいて該所定の参照値を算出する。 In this case, the reference value calculating means calculates the predetermined reference value, for example, based on the collected clock offset value.

上記該所定の条件に、例えば(A)良好な受信状態で取得されたこと、 Above the predetermined condition, for example, (A) that it has been acquired in good reception conditions,
(B)所定の期間内に取得されたこと、 (B) that has been acquired within a predetermined time period,
の少なくとも1つが含まれていても良い。 At least one may be included in the.

上記条件判定手段は、例えば該GPS測位解と該自律航法情報に基づいて、該クロック・オフセット値が良好な受信状態で取得されたものであるか否かを判定する構成であっても良い。 It said condition judging means, for example, based on the GPS positioning solution and the autonomous navigation information may be determined configure whether or not said clock offset value is acquired in good reception conditions.

上記自律航法情報は、例えば該移動体の移動速度を示す車速パルスを含むものであっても良く、この場合、上記条件判定手段は、該GPS測位解に含まれる推定移動速度と該車速パルスに基づいて、該クロック・オフセット値が良好な受信状態で取得されたものであるか否かを判定する構成であっても良い。 The autonomous navigation information, for example may comprise a vehicle speed pulse indicating the moving speed of the moving body, in this case, the condition determining means, the estimated movement speed and vehicle speed pulse contained in the GPS positioning solution based on, it may be determined configure whether or not said clock offset value is acquired in good reception conditions.

また、上記自律航法情報は、該移動体の方位を示す方位信号を更に含むものであっても良く、この場合、上記条件判定手段は、該GPS測位解に含まれる推定位置又は方位と、該車速パルスおよび該方位信号に基づいて、該クロック・オフセット値が良好な受信状態で取得されたものであるか否かを判定する構成であっても良い。 Furthermore, the autonomous navigation information may be one further comprising a direction signal indicating the direction of the moving body, in this case, the condition determining means, the estimated position or orientation included in the GPS positioning solution, wherein based on the vehicle speed pulse and said position signal, the clock offset value may be determined configure whether or not obtained in good reception conditions.

また、上記クロック・オフセット値収集手段は、例えば収集してから該所定の期間を経過したクロック・オフセット値を消去しても良い。 Further, the clock offset value acquisition means may erase the clock offset value which has passed the predetermined period of time from, for example, it collects and.

また、上記の課題を解決する本発明の一態様に係る、GPS測位解の精度を判断するGPS測位解精度判定方法は、複数のGPS衛星を捕捉・追尾し測位を行ってGPS測位解を取得するGPS測位解取得ステップと、自律航法のための自律航法情報を取得するステップと、該取得された自律航法情報と該GPS測位解との比較結果に基づいて所定の参照値を算出する参照値算出ステップと、該算出された所定の参照値と、該測位の過程で得られるクロック・オフセット値との差分を算出する差分算出ステップと、該算出される差分に基づいて該GPS測位解の精度を判断する精度判断ステップとを含む。 Further, according to one embodiment of the present invention to solve the above problems, GPS positioning solution accuracy determination method of determining the accuracy of GPS positioning solution, acquires the GPS positioning solution by performing the positioning acquires and tracks a plurality of GPS satellites a GPS positioning solution obtaining step of, autonomous navigation comprising: information acquiring, the acquired autonomous navigation information and the reference value for calculating the predetermined reference value based on the comparison result between the GPS positioning solution for autonomous navigation a calculation step, and a predetermined reference value issued the calculated, a difference calculation step of calculating a difference between the clock offset value obtained in the positioning process, the accuracy of the GPS positioning solution based on the difference issued the calculated It determines and an accuracy determination step.

このようなGPS測位解精度判定方法によれば、例えばマルチパスやCWノイズ等の影響を受けたGPS測位解を検知することができる。 According to the GPS positioning solution accuracy determination method, it is possible to detect the GPS positioning solution affected such multi-path or CW noise, for example. このため、検知されたGPS測位解を推定情報の算出および自律航法情報の校正に用いないようにすることができ、結果、推定情報の精度低下やセンサ学習の劣化等を防ぐことが可能となる。 Therefore, it is possible to avoid using a GPS positioning solution sensed calibration calculation and autonomous navigation information estimation information, a result, it is possible to prevent the deterioration of accuracy degradation or sensor learning estimation information .

また、上記GPS測位解精度判定方法は、例えば該クロック・オフセット値が所定の条件を満たすか否かを判定する条件判定ステップと、該所定の条件を満たすと判定されたクロック・オフセット値を収集するクロック・オフセット値収集ステップとを更に含むものであっても良い。 Further, the GPS positioning solution accuracy determination method, for example, collection and condition determination step of determining the clock offset value whether a predetermined condition is satisfied, the clock offset value which is determined the predetermined condition is satisfied and clock offset value acquisition step of may be one further comprising a. この場合、上記参照値算出ステップにおいて、該収集されたクロック・オフセット値に基づいて該所定の参照値が算出される。 In this case, in the reference value calculating step, the predetermined reference value is calculated based on the collected clock offset value.

上記該所定の条件に、例えば(A)良好な受信状態で取得されたこと、 Above the predetermined condition, for example, (A) that it has been acquired in good reception conditions,
(B)所定の期間内に取得されたこと、 (B) that has been acquired within a predetermined time period,
の少なくとも1つが含まれていても良い。 At least one may be included in the.

上記条件判定ステップにおいて、該GPS測位解と該自律航法情報に基づいて、該クロック・オフセット値が良好な受信状態で取得されたものであるか否かを判定しても良い。 In the condition determination step, on the basis of the GPS positioning solution and the autonomous navigation information, the clock offset value may be determined whether or not obtained in good reception conditions.

また、該自律航法情報に該移動体の移動速度を示す車速パルスが含まれるとき、上記条件判定ステップにおいて、該GPS測位解に含まれる推定移動速度と該車速パルスに基づいて、該クロック・オフセット値が良好な受信状態で取得されたものであるか否かを判定しても良い。 Also, when included vehicle speed pulse indicating the moving speed of the moving body to the autonomous navigation information, in the condition determination step, based on the estimated movement speed and vehicle speed pulse contained in the GPS positioning solution, the clock offset values ​​may be determined whether or not obtained in good reception conditions.

また、該自律航法情報に該移動体の方位を示す方位信号が含まれるとき、条件判定ステップにおいて、該GPS測位解に含まれる推定位置又は方位と、該車速パルスおよび該方位信号に基づいて、該クロック・オフセット値が良好な受信状態で取得されたものであるか否かを判定しても良い。 Also, when included azimuth signal indicative of the orientation of the movable body in the autonomous navigation information, the condition determination step, the estimated position or orientation included in the GPS positioning solution, based on the vehicle speed pulse and said position signal, the clock offset value may be determined whether or not obtained in good reception conditions.

また、上記クロック・オフセット値収集ステップにおいて、収集してから該所定の期間を経過したクロック・オフセット値を消去しても良い。 In the above clock offset value collection step, the collected from may be erased clock offset value has elapsed the predetermined time period.

本発明に係るナビゲーションシステムおよびGPS測位解精度判定方法によれば、例えばマルチパスやCWノイズ等の影響を受けたGPS測位解を検知することができる。 According to the navigation system and GPS positioning solution accuracy determination method according to the present invention, it is possible to detect the GPS positioning solution affected such multi-path or CW noise, for example. このため、検知されたGPS測位解を推定情報の算出および自律航法情報の校正に用いないようにすることができ、結果、推定情報の精度低下やセンサ学習の劣化等を防ぐことが可能となる。 Therefore, it is possible to avoid using a GPS positioning solution sensed calibration calculation and autonomous navigation information estimation information, a result, it is possible to prevent the deterioration of accuracy degradation or sensor learning estimation information .

以下に、図面を参照して、本発明の実施の形態のナビゲーションシステムの構成および作用について説明する。 Hereinafter, with reference to the drawings, the configuration and operation of a navigation system according to the embodiment of the present invention.

図1は、本発明の実施の形態のナビゲーションシステム200の構成を示したブロック図である。 Figure 1 is a block diagram showing a configuration in the form of a navigation system 200 of the present invention. ナビゲーションシステム200は、車両(不図示)に搭載されたものであり、所望の経路案内情報をユーザに提供することができる。 The navigation system 200 has been mounted on the vehicle (not shown) can provide desired route guidance information to the user. ナビゲーションシステム200は、GPS受信装置100、CPU(Central Processing Unit)130、ジャイロセンサ132、車速センサ134、HDD(Hard Disk Drive)136、RAM(Random Access Memory)138、表示部140、入力部142、およびスピーカ144を備えている。 The navigation system 200, GPS receiver device 100, CPU (Central Processing Unit) 130, a gyro sensor 132, a vehicle speed sensor 134, HDD (Hard Disk Drive) 136, RAM (Random Access Memory) 138, a display unit 140, input unit 142, and a speaker 144. CPU130は、ナビゲーションシステム200全体の制御を統括して実行する。 CPU130 is centrally executes navigation system 200 overall control. ナビゲーションシステム200の各構成要素はCPU130の制御下で各種機能を実現する。 Each component of the navigation system 200 to implement the various functions under the control of the CPU 130.

GPS受信装置100は、地球を周回する複数のGPS衛星の幾つかを捕捉・追尾する。 GPS receiver 100 acquires and tracks the number of a plurality of GPS satellites orbiting the earth. そして、捕捉・追尾したGPS衛星からのGPS信号を用いて測位演算し、自己の現在位置、移動速度、方位等の前段推定情報等を含むGPS測位解を取得する。 Then, the positioning calculation using the GPS signals from acquires and tracks the GPS satellites, the current position of the self, the moving speed, acquires the GPS positioning solution containing pre-stage estimation information of orientation and the like. そして、GPS受信装置100は、取得したGPS測位解をCPU130に渡す。 Then, GPS receiver 100 passes the GPS positioning solution obtained in CPU 130.

ジャイロセンサ132および車速センサ134は周知のDRセンサである。 Gyro sensor 132 and the vehicle speed sensor 134 is a known DR sensor. ジャイロセンサ132は、車両の水平面における方位に関する角速度を計測し、その計測結果をCPU130に出力する。 The gyro sensor 132 measures the angular velocity about the orientation in the horizontal plane of the vehicle, and outputs the measurement result to the CPU 130. 車速センサ134は、車両の左右の駆動輪の回転速度を検出し、その平均速度に応じた車速パルス信号を生成してCPU130に出力する。 The vehicle speed sensor 134 detects the rotational speed of the left and right driving wheels of the vehicle, and outputs the CPU130 generates a vehicle speed pulse signal corresponding to the average speed. なお、説明の便宜上、これらのセンサ出力を「DRセンサ出力」と記す。 For convenience of explanation, these sensor outputs referred to as "DR sensor output". CPU130は、これらのDRセンサ出力を収集・演算し、位置、移動速度、方位等の前段推定情報を含むDR測位解を取得することができる(すなわち周知の自律航法を行うことができる)。 CPU130 collects and operation of these DR sensor output, position, movement speed, it is possible to obtain the DR positioning solution containing preceding estimate of orientation such as (i.e. it is possible to perform a known autonomous navigation).

HDD136は、ナビゲーションに利用する地図情報が蓄積された地図データベースや各種プログラム等が格納された記録媒体である。 HDD136 is a recording medium in which the map information is stored map database and various programs are stored to be used for navigation. RAM138は、例えばHDD136に格納されているデータやプログラム等が一時的に展開されるメモリである。 RAM138 is a memory such as data and programs are temporarily deployed stored for example in the HDD 136. CPU130は、例えばHDD136に格納されているプログラムを読み出してRAM138の所定領域に展開して実行させる。 CPU130, expand be executed in a predetermined area of ​​the RAM138 reads a program stored for example in the HDD 136. これにより、例えばナビゲーション用のプログラムが動作してナビゲーション機能が実現される。 Thus, the navigation function is realized, for example, a program for navigation is operated.

なお、地図データベースは、例えばCD−ROMやDVD−ROM等の他の媒体に記憶されたものであっても良く、或いは、遠隔地に設置されたサーバに蓄積されたものであっても良い。 The map database, for example may be those stored on other media such as a CD-ROM, DVD-ROM, or may be one stored in a server installed at a remote place. 後者の場合、ナビゲーションシステム200は、所定の通信手段(不図示)等によりネットワークを介してサーバにアクセスし、当該サーバから必要な地図情報をダウンロードしてナビゲーションに利用することができる。 In the latter case, the navigation system 200 accesses the server via a network by a predetermined communication means (not shown) or the like, it can be used for navigation to download map information needed from the server. この場合、ナビゲーションシステム200は地図データベースを保有する必要がなくなる。 In this case, the navigation system 200 there is no need to hold the map database.

表示部140は、例えばナビゲーション用画面等を表示するためのものである。 Display unit 140 is, for example, used for displaying a navigation screen or the like. この表示部140は、例えば感圧式又は静電式等の周知のタッチ・パネルであり、入力手段を兼ねている。 The display unit 140 is, for example, a well-known touch panel of a pressure-sensitive or electrostatic type, etc., also serves as an input means. 入力部142は、ユーザ・オペレーションを成すためのものであり、例えばフロントパネル(不図示)に設置されたメカニカル式の入力キーである。 The input unit 142 is for forming a user operation, an input key of the mechanical type which is installed, for example, on the front panel (not shown). 例えば電源スイッチは入力部142を構成する一要素である。 For example the power switch is one element constituting the input unit 142. 表示部140又は入力部142が操作されると、それに応じた信号がCPU130に入力する。 When the display unit 140 or the input unit 142 is operated, a signal corresponding thereto is input to CPU 130. そしてCPU130は、ユーザ・オペレーションに対応した処理が実行されるように各構成要素を制御する。 Then CPU130 controls the components so that the processing corresponding to the user operation is performed. スピーカ144は、例えば分岐地点での進行方向の報知等のナビゲーション用音声を出力する。 Speaker 144 outputs, for example, navigational voice notification or the like of the traveling direction at the branch point.

CPU130は、GPS測位解による前段推定情報と、DR測位解に基づいて算出した前段推定情報とを併用して自己の位置、移動速度、方位等を推定し、地図データベースから得られる地図情報を用いてマップマッチングして最終的な推定情報をユーザに提示する。 CPU130 uses a pre-stage estimation information by GPS positioning solution, the self-position in combination with preceding estimation information calculated based on the DR positioning solution, moving speed, and estimates the orientation or the like, the map information obtained from the map database and map matching Te to present a final estimated information to the user. また、各データを用いてセンサ学習を継続的に実行し、DR測位解の精度を維持する。 Also, continuously running the sensor trained using the data, to maintain the accuracy of the DR positioning solution.

ここで、GPS受信装置100について詳説する。 Here it will be described in detail GPS receiver 100. 図2に、本発明の実施の形態のGPS受信装置100の構成をブロック図で示す。 2 shows a configuration of a GPS receiver 100 according to the embodiment of the present invention in block diagram. GPS受信装置100は、アンテナ102、乗算器104、周波数シンセサイザ106、LPF(Low Pass Filter)108、A/D(Analog / Digital)変換器110、DSP(Digital Signal Processor)112、CPU(Central Processing Unit)114、クロック116、およびメモリ118を備えている。 GPS receiver 100, an antenna 102, a multiplier 104, frequency synthesizer 106, LPF (Low Pass Filter) 108, A / D (Analog / Digital) converter 110, DSP (Digital Signal Processor) 112, CPU (Central Processing Unit ) 114, a clock 116, and a memory 118.

GPS受信装置100は、各GPS衛星から発信されているGPS信号を受信して幾つかのGPS衛星を捕捉・追尾する。 GPS receiver 100 acquires and tracks the number of GPS satellites by receiving a GPS signal transmitted from each GPS satellite. 次いで、これらの捕捉・追尾状態のGPS衛星のGPS信号に含まれる航法メッセージ(エフェメリス、アルマナック等)を用いて測位演算し、GPS測位解を取得する。 Then positioning calculation, and acquires the GPS positioning solution by using a navigation message included in the GPS signal of the GPS satellites for these acquisition and tracking state (ephemeris, almanac, etc.).

GPS衛星から発信されたGPS信号をアンテナ102が受信すると、その受信信号は、図示しない低雑音増幅器、所定周波数を通過させるフィルタ等を介することにより、GPS信号帯域外(例えば1.57542GHzと大きく異なる帯域)のノイズが減衰される。 When a GPS signal transmitted from a GPS satellite antenna 102 is received, the received signal includes a low noise amplifier (not shown), by passing through a filter or the like for passing a predetermined frequency, significantly different from the GPS signal band (e.g. 1.57542GHz noise band) are attenuated. 受信信号はノイズが減衰された後、乗算器104に入力される。 The received signal after the noise is attenuated, is input to the multiplier 104.

乗算器104は、周波数シンセサイザ106の発振周波数に基づいて受信信号をダウンコンバートして、LPF108に出力する。 The multiplier 104 down-converts the received signal based on the oscillation frequency of the frequency synthesizer 106, and outputs the LPF 108. なお、受信信号は、安定動作や選択特性が改善される中間周波数すなわちIF(Intermediate Frequency)信号に変換される。 The reception signal is converted to an intermediate frequency or IF (Intermediate Frequency) signal stable operation and selection characteristics are improved. IF信号は、LPF108によってノイズが減衰された後、A/D変換器110に入力される。 IF signal is subjected to noise is attenuated by the LPF 108, is input to the A / D converter 110. A/D変換器110は、IF信号をサンプリングしてデジタルIF信号に変換し、DSP112に出力する。 A / D converter 110 converts the digital IF signal by sampling the IF signal and outputs to the DSP 112.

ここで、GPS受信装置100が二次元測位を行うものである場合、捕捉・追尾すべきGPS衛星は少なくとも三機である。 Here, if the GPS receiving apparatus 100 performs a two-dimensional positioning, GPS satellites to be captured and tracks is at least three planes. またGPS受信装置100が三次元測位を行うものである場合、捕捉・追尾すべきGPS衛星は少なくとも四機である。 In the case GPS receiver 100 is to perform three-dimensional positioning, GPS satellites to be captured and tracks is at least four aircraft. 本実施形態ではGPS受信装置100は例えば三次元測位を行うものであるとする。 GPS receiving apparatus 100 in the present embodiment and performs a three-dimensional positioning, for example. すなわち本実施形態で捕捉・追尾すべきGPS衛星は少なくとも四機である。 That GPS satellites to be captured and tracks in the present embodiment is at least four aircraft.

DSP112はn個の受信チャンネル1〜nを有している。 DSP112 has n receiving channels 1 to n. GPS受信装置100において測位演算を行うためには、上述したように最低四機のGPS衛星を同時に捕捉・追尾する必要がある。 In order to perform positioning calculations in GPS receiver 100, it is necessary to simultaneously acquires and tracks the GPS satellites lowest four planes as described above. このためDSP112には、通常、四つ以上に分配されたデジタルIF信号が入力される。 The order DSP 112, typically, a digital IF signal distributed to four or more is inputted. これらの分配されたデジタルIF信号は、それぞれ別個の系統の回路で処理される必要がある。 These distributed digital IF signal must each be processed in the circuit of a separate system. 従って、DSP112は、各デジタルIF信号を処理して複数のGPS衛星を同時捕捉・追尾できるよう、受信チャンネルを複数有している。 Thus, DSP 112 is to be able to simultaneously capture and track a plurality of GPS satellites by processing the digital IF signal has a plurality of receiving channels.

ここで、クロック116は一般に水晶振動子で構成されている。 The clock 116 is commonly formed of a crystal oscillator. 水晶振動子の発振周波数は、個体差による偏差を含み、周囲温度や経年変化の影響で変動し得る。 Oscillation frequency of the crystal oscillator comprises a deviation due to individual difference, it may vary under the influence of ambient temperature or aging. このようなクロック116の誤差(偏差や変動)は、GPS測位解の精度に大きく影響する。 Such an error in the clock 116 (deviation or fluctuation) greatly affects the accuracy of GPS positioning solution. 従って、少なくとも四機のGPS衛星からのGPS信号は、各GPS衛星とGPS受信装置100との疑似距離を求めて当該GPS受信装置100の三次元位置を特定するためと、クロック116の誤差を補正するために用いられる。 Thus, GPS signals from GPS satellites of at least four aircraft includes for identifying the three-dimensional position of the GPS receiver 100 obtains the pseudorange between each GPS satellite and the GPS receiver device 100, corrects an error of the clock 116 They are used to.

各受信チャンネルは、例えば受信可能なGPS信号全て(又はCPU114により指定されたGPS衛星から発信されているGPS信号)を捕捉・追尾して、航法メッセージや疑似距離、ドップラーシフト量等を取得する。 Each receive channel, for example, acquires and tracks to a receivable GPS signals all (or GPS signals transmitted from the specified GPS satellites by CPU 114), and acquires the navigation message and the pseudorange, the Doppler shift amount, and the like. CPU114は、これらのデータに基づいてGPS測位解を算出する。 CPU114 calculates the GPS positioning solution based on these data.

ここで、図3に、DSP112が有している受信チャンネル1の構成をブロックで示す。 Here, in FIG. 3, indicated by block configuration of a reception channel 1 DSP112 has. なお、各受信チャンネルは、全て同一に構成され、かつ同一の信号処理を行う。 Each receive channel are all identically configured, and perform the same signal processing. 各受信チャンネルにおいて異なる点といえば、それぞれ別のGPS衛星から発信されたGPS信号(別の言い方をすると、それぞれ別のPRNコードで変調されたGPS信号)に対して信号処理を行うという点だけである。 Speaking differs in each receive channel, (in other words, GPS signal modulated in separate PRN code) each GPS signal transmitted from another GPS satellite only that performs signal processing with respect to is there. 従って、受信チャンネル2〜nに対する詳細な説明は、受信チャンネル1の以下の詳細な説明をもってここでは省略する。 Therefore, detailed description for the received channel 2- through n, omitted herein with the following detailed description of the reception channel 1.

受信チャンネル1は、キャリア・トラッキング・ループ10とコード・トラッキング・ループ30とに大別される。 Reception channel 1 is roughly divided into a carrier tracking loop 10 and the code tracking loop 30. キャリア・トラッキング・ループ10は、PLL(Phase Lock Loop)で、キャリアをロックするための回路であり、乗算器12、14、インテグレート&ダンプ・フィルタ16、キャリア・ループ弁別器18、キャリア・ループ・フィルタ20、加算器22、およびキャリアNCO(Numerically Controlled Oscillator)24を有している。 Carrier tracking loop 10 is a PLL (Phase Lock Loop), a circuit for locking a carrier, multiplier 12, integrate and dump filter 16, a carrier loop discriminator 18, the carrier loop filter 20, an adder 22 and a carrier NCO (Numerically Controlled Oscillator) 24,. コード・トラッキング・ループ30は、DLL(Delay Lock Loop)で、コードをロックするための回路であり、乗算器32、34、インテグレート&ダンプ・フィルタ36、38、コード・ループ弁別器40、コード・ループ・フィルタ42、加算器44、46、コードNCO48、PRNコード発生器50、および3ビット・シフト・レジスタ52を有している。 Code tracking loop 30 is a DLL (Delay Lock Loop), a circuit for locking the code multiplier 32, integrate and dump filter 36 and 38, the code loop discriminator 40, the code loop filter 42, an adder 44, code NCO48, PRN code generator 50 and 3-bit shift register 52,.

A/D変換器110から出力されたデジタルIF信号は、キャリア・トラッキング・ループ10の乗算器12に入力される。 Digital IF signal output from the A / D converter 110 is input to the multiplier 12 of the carrier tracking loop 10. 乗算器12は、キャリアNCO24から出力される再生キャリア信号に基づいてデジタルIF信号を直交復調し、I信号とQ信号に変換して出力する。 The multiplier 12 orthogonally demodulates the digital IF signal based on the reproduced carrier signal outputted from the carrier NCO24, and outputs the converted to I and Q signals. なお、上記再生キャリア信号は、キャリアNCO24により生成される信号である。 Incidentally, the reproduced carrier signal is a signal generated by the carrier NCO24. また、I(In-phase)信号は直交復調の際の同相成分である。 Further, I (In-phase) signal is the phase component in quadrature demodulation. また、Q(Quadra-phase)信号はI信号と直交関係にある成分である。 Furthermore, Q (Quadra-phase) signal is a component having orthogonal relationship with the I signal. 本明細書では説明を簡単にするため、I信号とQ信号とをまとめて「IQ信号」と略記する。 In order to simplify the description herein, collectively and I and Q signals referred to as the "IQ signal".

乗算器12から出力されたIQ信号は、乗算器14、および、コード・トラッキング・ループ30の乗算器32、34に入力される。 IQ signal outputted from the multiplier 12, multiplier 14, and is input to the multiplier 32, 34 of the code tracking loop 30. 乗算器14は、コード・トラッキング・ループ30の3ビット・シフト・レジスタ52から出力される再生コードPに基づいてIQ信号を逆拡散してベースバンド信号に復調し、インテグレート&ダンプ・フィルタ16に出力する。 Multiplier 14 demodulates the baseband signal by despreading the IQ signal based on the playback code P output from the 3-bit shift register 52 for code tracking loop 30, to integrate and dump filter 16 Output. なお、上記再生コードPは、コード・トラッキング・ループ30(より正確には3ビット・シフト・レジスタ52)により生成される信号であり、PRNコードのリファレンスコードである。 Note that the playback code P is (more precisely 3-bit shift register 52) the code tracking loop 30 is a signal generated by a reference code of the PRN code.

インテグレート&ダンプ・フィルタ16は、ベースバンド信号をインテグレートおよびダンプして、キャリア・ループ弁別器18に出力する。 Integrated & dump filter 16 is to integrate and dump the baseband signal, and outputs the carrier loop discriminator 18. キャリア・ループ弁別器18は、入力信号を所定の電圧レベルに応じて弁別し、キャリア・ループ・フィルタ20に出力する。 Carrier loop discriminator 18 discriminates in response to an input signal to a predetermined voltage level, and outputs to the carrier loop filter 20. キャリア・ループ・フィルタ20は、入力信号に対して所定のフィルタリング処理を施して、それをNCO制御信号として、加算器22、および、コード・トラッキング・ループ30の加算器44に出力する。 Carrier loop filter 20 performs a predetermined filtering process on the input signal, it as NCO control signal, an adder 22, and outputs it to the adder 44 of the code tracking loop 30.

加算器22には、キャリア・ループ・フィルタ20からのNCO制御信号以外に、CPU114から出力されたキャリアの周波数を補正するための信号が入力される。 The adder 22, in addition to NCO control signal from the carrier loop filter 20, a signal for correcting the frequency of the carrier output from the CPU114 is input. 加算器22は、これらの信号を加算して、キャリアNCO24に出力する。 The adder 22 adds these signals, and outputs the carrier NCO24. キャリアNCO24は上記の入力信号、クロック116からのクロック周波数に基づいて上記再生キャリア信号を生成し、乗算器12に出力する。 Carrier NCO24 the above input signal, based on the clock frequency from the clock 116 to generate the reproduction carrier signal, and outputs to the multiplier 12.

また、乗算器32は、3ビット・シフト・レジスタ52から出力される再生コードEに基づいてIQ信号を逆拡散してベースバンド信号に復調し、インテグレート&ダンプ・フィルタ36に出力する。 Also, the multiplier 32 demodulates the baseband signal by despreading the IQ signal based on the playback code E output from the 3-bit shift register 52, and outputs to integrate and dump filter 36. 乗算器34は、3ビット・シフト・レジスタ52から出力される再生コードLに基づいてIQ信号を逆拡散してベースバンド信号に復調し、インテグレート&ダンプ・フィルタ38に出力する。 The multiplier 34 demodulates the baseband signal by despreading the IQ signal based on the playback code L output from the 3-bit shift register 52, and outputs to integrate and dump filter 38. なお、上記再生コードEおよびLは、3ビット・シフト・レジスタ52により生成される信号であり、PRNコードのリファレンスコードである。 Note that the playback code E and L is a signal generated by 3-bit shift register 52, a reference code of the PRN code.

インテグレート&ダンプ・フィルタ36および38は、ベースバンド信号をインテグレートおよびダンプして、コード・ループ弁別器40に出力する。 Integrated & dump filter 36 and 38 is to integrate and dump the baseband signal, and outputs the code loop discriminator 40. コード・ループ弁別器40は、入力信号を所定の電圧レベルに応じて弁別し、コード・ループ・フィルタ42に出力する。 Code loop discriminator 40 discriminates in response to an input signal to a predetermined voltage level, and outputs the code loop filter 42. コード・ループ・フィルタ42は、入力信号に対して所定のフィルタリング処理を施して、加算器44に出力する。 Code loop filter 42 performs a predetermined filtering process on the input signal, and outputs to the adder 44.

加算器44は、キャリア・ループ・フィルタ20から出力されたNCO制御信号と、コード・ループ・フィルタ42から出力された信号とを加算して加算器46に出力する。 The adder 44 outputs the NCO control signal outputted from the carrier loop filter 20, adds the signal output from the code loop filter 42 to the adder 46. 加算器46には、加算器44からの信号以外に、CPU114から出力された再生コードの周波数を補正するための信号が入力される。 The adder 46, in addition to the signal from the adder 44, a signal for correcting the frequency of the reproduction code output from the CPU114 is input. 加算器46はこれらの信号を加算して、コードNCO48に出力する。 The adder 46 adds these signals, and outputs the code NCO48. コードNCO48はクロック116からのクロック周波数に基づいて動作し、加算器46からの入力信号に所定の処理を施してそれをPRNコード発生器50に出力する。 Code NCO48 operates based on the clock frequency from the clock 116, it performs a predetermined process on the input signal from the adder 46 and outputs it to the PRN code generator 50. PRNコード発生器50は、GPS信号と相関性のあるコードを発生させて3ビット・シフト・レジスタ52に出力する。 PRN code generator 50 outputs a 3-bit shift register 52 by generating the code in the GPS signal correlated. 3ビット・シフト・レジスタ52は、入力信号に基づいて上記再生コードP、E、L(すなわちPRNコードのリファレンスコード)を作成して、それぞれを乗算器14、32、34に出力する。 3-bit shift register 52, the playback code P on the basis of the input signal, creating E, L (i.e. reference code of the PRN code), and outputs the respective multipliers 14,32,34.

キャリア・トラッキング・ループ10における上述した一連の処理が行われることにより、GPS信号のPRNコードが取得される。 By the above-described series of processing in the carrier tracking loop 10 is performed, PRN code of the GPS signal is acquired. 加えて、コード・トラッキング・ループ30における上述した一連の処理が行われることにより、上記PRNコードと、受信チャンネル1で生成された各再生コード信号とが位相同期されて、航法メッセージが取得される。 In addition, by the above-described series of processing in the code tracking loop 30 is performed, and the PRN code, and the reproduced code signals generated by the reception channel 1 is phase locked, the navigation message is acquired . また更に、受信チャンネル1は、図示しない算出手段により、航法メッセージに基づいて、GPS衛星の座標、ドップラーシフト量、キャリア周波数(疑似距離レート)、キャリア位相、GPS受信装置100におけるGPSタイムラグ等を算出する。 Furthermore, the receiving channels 1, calculated by the calculation means (not shown) on the basis of the navigation message, the coordinates of the GPS satellites, the Doppler shift, the carrier frequency (pseudo range rate), the carrier phase, the GPS time lag or the like in the GPS receiver device 100 to.

コード・トラッキング・ループ30でのGPS信号のPRNコードとの同期処理を行う過程において、GPS衛星からGPS受信装置100までのGPS信号の伝搬時間が取得される。 In the course of performing the synchronization process between the PRN code of the GPS signal on the code tracking loop 30, the propagation time of the GPS signals from the GPS satellite to the GPS receiver device 100 is obtained. 受信チャンネル1は、GPS衛星の座標と伝搬時間とに基づいてGPS衛星とGPS受信装置100との疑似距離を算出し、CPU114に出力する。 Reception channel 1 calculates the pseudo distance between the GPS satellite and the GPS receiver 100 based on the coordinates and the propagation time of the GPS satellites, and outputs the CPU 114.

例えばGPS衛星iの疑似距離r は以下の式(1)で表される。 For example pseudoranges r i of the GPS satellite i is expressed by the following equation (1). 三次元測位では式(1)に示されるように未知のパラメータが四つ存在するため、捕捉・追尾すべきGPS衛星が少なくとも四機必要となる。 Since the unknown parameters as a three-dimensional positioning is shown in formula (1) is four present, GPS satellites to be captured, tracking is required at least four aircraft.
ただし、GPS衛星iの位置座標を(x 、y 、z )、GPS受信装置100の位置座標を(x、y、z)、「c」を光の速度、「δ」をクロック116の誤差を除去するためのクロック・オフセット値とする。 However, the position coordinates of the GPS satellite i (x i, y i, z i), the position coordinates of the GPS receiver 100 (x, y, z) , the speed of the "c" light, "δ" clock 116 to the clock offset value of the order to remove the error.

CPU114は、各受信チャンネルで取得された航法メッセージに基づいて算出された各測定値やデータ、疑似距離等により、自己の現在位置、移動速度、方位等の前段推定情報等を含むGPS測位解を算出してCPU130に渡す。 CPU114, each measured value and data which is calculated based on the navigation message acquired by each receiving channel, the pseudo-distance, etc., the current position of the self, the moving speed, the GPS positioning solution containing pre-stage estimation information such orientation such calculated and passed to the CPU130. CPU114は、例えば航法メッセージに基づいて算出された少なくとも四つの疑似距離に基づいて上記式(1)を解き、自己の現在位置を算出する。 CPU114 based on, for example, at least four pseudoranges are calculated based on the navigation message solves the above formula (1), and calculates the current position of the self. 上記式(1)は非線形の連立方程式であるため、通常は適当な初期値を用いて線形化を行い、ニュートン・ラフソン法により解を求める。 Since the above formula (1) is the simultaneous equations of the nonlinear, usually performs linear by using an appropriate initial value, obtaining a solution by the Newton-Raphson method.

なお、二次元測位の場合は高度を既知と仮定する。 It is assumed that the known high when two-dimensional positioning. 従って、少なくとも三機のGPS衛星を捕捉・追尾するだけで自己の現在位置情報を算出することができる。 Therefore, it is possible to calculate the current position information of the self simply acquires and tracks the GPS satellites at least three planes. また、五機以上のGPS衛星を捕捉・追尾して測位に利用する場合は、GPS衛星の数が未知のパラメータの数よりも多くなる。 Also, when using the positioning acquires and tracks to five aircraft or more GPS satellites, the number of GPS satellites is greater than the number of unknown parameters. このため最小二乗法を用いて上記式を解くことができる。 Therefore it is possible to solve the above equation using the least squares method. 従って、より正確な解を得ることが可能となる。 Therefore, it is possible to obtain a more accurate solution.

ここで、上述したようにマルチパスやCWノイズ等の影響で受信状態が悪化した場合、取得されるGPS測位解(例えば疑似距離等)に誤差が含まれる。 Here, if the reception state by the influence of such multipath and CW noise as described above is deteriorated, an error is included in the GPS positioning solution is obtained (e.g., pseudorange, etc.). このため、前段推定情報の精度低下およびセンサ学習の劣化が起こり得る。 Therefore, it may occur deterioration of inaccuracy and sensor learning of the previous estimation information. 本実施形態では、図4に示されたフローチャートの処理により、マルチパスやCWノイズ等の影響による上記誤差を検知して、前段推定情報の精度低下およびセンサ学習の劣化を軽減することができる。 In the present embodiment, the processing of the flowchart shown in FIG. 4, by detecting the error due to influence of multipath or CW noise, it is possible to reduce the deterioration of the accuracy decreases and the sensor learning of the previous estimation information.

例えばユーザにより電源(不図示)がオンされてナビゲーションシステム200が起動すると、CPU130は、GPS受信装置100に対してGPS測位解をリクエストする。 For example, when the power switch (not shown) is turned on by the user navigation system 200 is started, CPU 130 requests the GPS positioning solution to the GPS receiver device 100. そして、そのレスポンスを待機する(ステップ1、以下、明細書及び図面においてステップを「S」と略記)。 Then, it waits for a response (Step 1, hereinafter, abbreviated steps as "S" in the specification and drawings).

GPS受信装置100は、例えば1秒間に一回測位演算を試行し、上記リクエストに応じてその測位演算の結果をCPU130に渡す。 GPS receiver 100, for example, attempts once the positioning operation per second, passing the result of the positioning calculation on the CPU130 in response to the request. GPS受信装置100は、四機以上のGPS衛星を捕捉・追尾できた場合には測位演算を行ってGPS測位解を得る。 GPS receiver 100 obtains the GPS positioning solution by performing positioning calculations when made acquires and tracks the four or more planes of the GPS satellites. 従って、GPS受信装置100は、四機以上のGPS衛星を捕捉・追尾できているときには、CPU130からのリクエストに応答してGPS測位解をCPU130に渡す。 Thus, GPS receiver 100, when it is able to capture and track the four or more planes of the GPS satellite, passes the GPS positioning solution to CPU 130 in response to a request from the CPU 130. 一方、GPS受信装置100は、三機以下のGPS衛星しか捕捉・追尾できない場合にはGPS測位解を得ることができない。 On the other hand, GPS receiver 100, when only three aircraft following GPS satellite can not be captured, tracking can not get GPS positioning solution. 従って、GPS受信装置100は、三機以下のGPS衛星しか捕捉・追尾できていないときには、CPU130からのリクエストに応答して非測位状態であることを報知する。 Thus, GPS receiver 100, when not only be acquires and tracks three aircraft following GPS satellites, notifying that a non-positioning state in response to a request from the CPU 130.

S2の処理において、CPU130は、GPS受信装置100のレスポンスが非測位状態を示す報知信号であるときには(S2:NO)、以降の処理を実行できないため、図4のフローチャートをリターンする。 In the process of S2, CPU 130 is, when the response of the GPS receiving device 100 is a broadcast signal indicating a non-positioning state (S2: NO), can not perform the subsequent processing, returns to the flowchart of FIG. これに対して、GPS受信装置100のレスポンスがGPS測位解であるときには(S2:YES)、S3の処理に進む。 In contrast, when the response of the GPS receiving device 100 is a GPS positioning solution (S2: YES), the process proceeds to S3.

S3の処理において、CPU130は、クロック・オフセット基準値δ refが算出されているか否かを判定する。 In the process of S3, CPU 130 determines whether the clock offset reference value [delta] ref is calculated. クロック・オフセット基準値δ refが算出されている場合(S3:YES)、CPU130はS4の処理に進む。 If the clock offset reference value [delta] ref is calculated (S3: YES), CPU130 proceeds to the processing of S4. また、クロック・オフセット基準値δ refが算出されていない場合(S3:NO)、CPU130はS8の処理に進む。 Also, if the clock offset reference value [delta] ref has not been calculated (S3: NO), CPU130 proceeds to the processing in S8.

S8の処理において、CPU130は、クロック・オフセット基準値δ refを算出する。 In the process of S8, CPU 130 calculates the clock offset reference value [delta] ref. ここで算出されるクロック・オフセット基準値δ refは、GPS測位解におけるマルチパスやCWノイズ等の影響の有無を判断するために用いる参照値である。 Clock offset reference value [delta] ref calculated here is the reference value used to determine the presence or absence of influence of multipath or CW noise in the GPS positioning solution.

図5に、図4のS8の、クロック・オフセット基準値δ refを算出する処理のサブルーチンを示す。 5 shows a subroutine of a process for calculating the S8 in FIG. 4, the clock offset reference value [delta] ref.

図5に示されるように、CPU130は、クロック・オフセット基準値δ refを算出するために、先ず、図4のS2の処理で取得したGPS測位解に含まれるクロック・オフセット値δをクロック・オフセット保存リストに追加するか否かを判定する(S81)。 As shown in FIG. 5, CPU 130 is a clock to calculate the offset reference value [delta] ref, firstly, the clock offset value [delta] clock offset included in GPS positioning solution obtained in the process of S2 in FIG. 4 It determines whether or not to add to the store list (S81). なお、CPU130は、例えば内部メモリ(不図示)の所定領域を使用してクロック・オフセット保存リストを作成・格納する。 Incidentally, CPU 130, for example, using a predetermined area of ​​the internal memory (not shown) creates and stores a clock offset stored list.

クロック・オフセット基準値δ refは、規定数以上のクロック・オフセット値δの平均値であって、以下の条件(A)および(B)を満たすクロック・オフセット値δの平均値である。 Clock offset reference value [delta] ref is a mean value of more than the specified number of clock offset value [delta], which is an average value of the clock offset value [delta] which satisfies the following conditions (A) and (B).
(A)良好な受信状態で取得されたクロック・オフセット値δ (A) clock offset value acquired in good receiving condition δ
(B)直近(一定の期間、例えば過去数秒間)で取得されたクロック・オフセット値δ (B) the most recent (a period of time, for example, the past few seconds) clock offset value acquired by δ

従って、直近で取得されたGPS測位解に含まれるクロック・オフセット値δをクロック・オフセット保存リストに追加するか否かは、当該のクロック・オフセット値δが良好な受信状況下で得られたGPS測位解に含まれるものであるか否かによって決定される。 Therefore, whether or not to add a clock offset value δ included in GPS positioning solution obtained by the last clock offset stored list, GPS which the clock offset value δ is obtained under good reception conditions it is determined by whether or not included in the positioning solution.

GPS測位解は、例えば以下の条件(a)〜(e)を満たすものであるとき、良好な受信状況下で得られたものと判定される。 GPS positioning solution, when for example those satisfying the following conditions (a) ~ (e), it is determined that the obtained under good reception conditions.
(a)DOPが規定値以下(b)GPS測位解を得るために用いた各GPS信号のC/N値が規定値以上(c)GPS測位解の推定移動速度と車速パルス信号による推定移動速度との差が規定値以内(d)GPS測位解の推定位置とDRセンサ出力に基づく推定位置との差が規定値以内(e)GPS測位解の推定方位とDRセンサ出力に基づく推定方位との差が規定値以内なお、条件(a)のDOP、条件(b)のC/N値等の情報は、GPS受信装置100が受信したGPS信号に基づいて取得する情報であり、例えばGPS測位解と共にGPS受信装置100からCPU130に渡される。 (A) DOP is less than the prescribed value (b) estimated travel speed of the estimated movement speed and the vehicle speed pulse signal of the C / N value of each GPS signal used to obtain the GPS positioning solution is less than a prescribed value (c) GPS positioning solution the difference between the is within the prescribed value (d) GPS positioning difference between the estimated position estimated based on the position and the DR sensor output solutions within the prescribed value (e) of the estimated heading and DR sensor output based on the estimated orientation of the GPS positioning solution the difference is within the prescribed value the information of C / N value or the like of the DOP, the condition (b) of the conditions (a) is information obtained based on the GPS signal GPS receiving apparatus 100 receives, for example, GPS positioning solution It passed from the GPS receiver device 100 to CPU130 with. また、条件(d)の「DRセンサ出力に基づく推定位置」とは、CPU130が、直前のマップマッチング後の推定位置に対して、車速パルス信号により得られる走行距離およびジャイロセンサ132により得られる方位変化を加えて暫定的な位置を算出し、当該の暫定位置にマップマッチングを適用して得られる推定位置である。 The condition as "DR estimated position based on the sensor output" in (d) are, CPU 130 is obtained for the estimated position after the map matching immediately before, the travel distance and the gyro sensor 132 is obtained by a vehicle speed pulse signal direction calculating a provisional position plus the change, it is estimated position obtained by applying the map matching to the provisional position. また、条件(e)の「DRセンサ出力に基づく推定方位」とは、CPU130が、直前のマップマッチング後の推定方位に対して、車速パルス信号により得られる走行距離およびジャイロセンサ132により得られる方位変化を加えて暫定的な方位を算出し、当該の暫定方位にマップマッチングを適用して得られる推定方位である。 Further, conditions as "estimated direction based on the DR sensor output" in (e) is, CPU 130 is obtained for the estimated heading after the immediately preceding map matching, the running distance and the gyro sensor 132 is obtained by a vehicle speed pulse signal direction calculating a provisional direction by applying the change is estimated azimuth obtained by applying the map matching to the provisional orientation. 条件(c)〜(e)は、センサ学習がある程度継続し、パラメータ(例えば「GPS測位解の推定移動速度」や「直前のマップマッチング後の推定位置」等)の信頼性がある程度高い状態であるときに適用されるものであるとする。 Condition (c) ~ (e) the sensor learning to some extent continues, the parameters (for example, "estimated moving speed of the GPS positioning solution" "estimated position after the immediately preceding map matching", etc.) in a state reliability somewhat high and it is applied to a certain time. また、条件(a)〜(e)において「規定値」という同一の文言を用いているが、各条件における「規定値」は、それぞれの条件に合わせて適宜設定された値であり、典型的には同一の値を示すものではなくそれぞれ異なる値であり得る。 Furthermore, although using the same phrase "specified value" in the conditions (a) ~ (e), "defined value" in each condition is appropriately set value in accordance with the respective conditions, typically may be different values ​​not indicate the same value in the.

S81の処理において、CPU130は、条件(a)〜(e)の全てが満たされる場合、図4のS2の処理で取得されたクロック・オフセット値δが良好な受信状況下で得られたGPS測位解に含まれるものであり、誤差の少ない値であると判定して(S81:YES)、S82の処理に進む。 In the processing of S81, CPU 130 may condition (a) ~ If all (e) are satisfied, GPS positioning is clock offset value δ obtained in the processing in S2 of FIG. 4 were obtained under good reception conditions are those contained in the solution, it is determined that a small values ​​of the error (S81: YES), the process proceeds to S82.

S82の処理において、CPU130は、クロック・オフセット値δをクロック・オフセット保存リストに追加(すなわち内部メモリの所定領域に保存)する。 In the processing of S82, CPU 130 may add clock offset value δ to the clock offset stored list (i.e. stored in a predetermined area of ​​the internal memory) to. また、追加するクロック・オフセット値δに関連付けて、GPS受信装置100が測位を行った時刻情報も追加する。 Further, in association with the clock offset value δ to be added, GPS receiver device 100 also adds time information carried positioning. この時刻情報は、GPS測位解算出時にGPS受信装置100が取得する情報であり、例えばGPS測位解と共にGPS受信装置100からCPU130に渡される。 This time information is information GPS receiver 100 at the time of GPS positioning solution calculated to get passed from the GPS receiver 100 to CPU130 for example, with GPS positioning solution.

CPU130は、クロック・オフセット値δのリスト追加に次いで、変数nを1インクリメントし(S83)、S84の処理に進む。 CPU130 is next to list additional clock offset value [delta], and 1 increments the variable n (S83), the process proceeds to S84. この変数nは、クロック・オフセット保存リストに含まれるクロック・オフセット値δの数を表すものである。 The variable n is representative of the number of clock offset value δ included in the clock offset stored list. 変数nは、図4のS8の処理がナビゲーションシステム200起動後に初めて実行される場合に限り、当該のS8の処理開始時に0にリセットされる。 Variable n only if the processing of S8 in FIG. 4 for the first time is executed after the navigation system 200 starts, it is reset to 0 at the start of processing of the relevant S8.

また、S81の処理において、CPU130は、条件(a)〜(e)の何れかが満たされない場合、当該のクロック・オフセット値δがマルチパスやCWノイズ等の影響を受けたGPS測位解に含まれるものであり、比較的大きな誤差を含むと判定する(S81:NO)。 Further, in the processing of S81, CPU 130, when any of the conditions (a) ~ (e) is not satisfied, it included in GPS positioning solution in which the clock offset value δ is subjected to influence of multipath or CW noise is intended to be, it determines that includes a relatively large error (S81: NO). そして、そのクロック・オフセット値δをクロック・オフセット保存リストに追加することなくS84の処理に進む。 Then, the process proceeds to S84 of processing without adding the clock offset value δ to the clock offset stored list.

S84の処理において、CPU130は、クロック・オフセット保存リスト中の各時刻情報を参照して、当該リストに追加されてから一定の期間(「有効期間T」とする)が経過したクロック・オフセット値δがあるか否かを判定する。 In the processing of S84, CPU 130 refers to the respective time information in the clock offset stored list (an "effective period T") period of time after being added to the list clock offset value has elapsed δ It determines whether or not there is. リスト追加後に有効期間Tが経過したクロック・オフセット値δがある場合(S84:YES)、CPU130は、そのクロック・オフセット値δが直近のデータでなく信頼性が低いものとして削除する(S85)。 If the validity period T after list addition there is a clock offset value δ has elapsed (S84: YES), CPU130, the clock offset value δ is deleted as unreliable not immediate data (S85). 次いで、変数nからmを減算して(S86)、S87の処理に進む。 Then, by subtracting the m from the variable n (S86), the process proceeds to S87. なお、「m」は、S85の処理で削除されたクロック・オフセット値δの数を表す。 Incidentally, "m" represents the number of deleted clock offset value δ in the processing of S85. また、リスト追加後に有効期間Tが経過したクロック・オフセット値δがない場合(S84:NO)、CPU130は、リスト中の各クロック・オフセット値δが直近のデータであり信頼性が高いものであるとして、それらを削除することなくS87の処理に進む。 If there is no clock offset value δ the validity period T after list addition has elapsed (S84: NO), CPU130 are those each clock offset value in the list δ is high and reliability is the most recent data as, the process proceeds to S87 without having to remove them.

ここで、クロック・オフセット保存リストに追加されてから有効期間Tが経過してないクロック・オフセット値δの信頼性が高い理由について説明を加える。 Here, the reliability of the clock offset stored list clock validity period T since the added has not passed the offset value δ is added to describe higher reason. クロック116の水晶振動子の振動周波数の偏差は、周辺温度に依存して変化する。 Deviation of the vibration frequency of the crystal oscillator of the clock 116, varies depending on the ambient temperature. また、経時的にも変化する。 Also vary over time. しかし、GPS受信装置は、一般にシールドケース等により外気と遮断されている。 However, GPS receiving device is isolated from the atmosphere by general shield case or the like. また、ハウジング内部に実装されているため、クロック116は、温度変化を受け難い環境にあると言える。 Moreover, because it is mounted inside the housing, a clock 116, it can be said to be in unsusceptible environmental temperature changes. 従って、温度変化による上記偏差の変化は、短期間(ここでは「有効期間T」)では実質的に起こらない。 Therefore, the change in the deviation due to temperature change over a short period of time is substantially no In ( "lifetime T" in this case). また、経時変化も短期間では無視することができる。 Further, it can be ignored in the short term also change over time. これらの観点から、直近のデータ(すなわちリスト追加後に有効期間Tが経過していないデータ)の信頼性が高いと言える。 From these viewpoints, it can be said to be reliable in the most recent data (i.e. data has not passed the validity period T after list addition).

S87の処理において、CPU130は、変数nが所定数以上であるか否かを判定する。 In the processing of S87, CPU 130 is the variable n is equal to or more than a predetermined number. 変数nが所定数以上である場合(S87:YES)、CPU130は、精度の高いクロック・オフセット基準値δ refを算出できる程度のサンプリング数が収集できたとして、下記式(2)に基づいてクロック・オフセット基準値δ refを算出し、内部メモリのクロック・オフセット基準値δ refを更新する(S88)。 When the variable n is equal to or greater than the predetermined number (S87: YES), CPU 130 is a sampling number enough to calculate the high clock offset reference value [delta] ref precision could be collected, on the basis of the following formula (2) Clock - calculating an offset reference value [delta] ref, and updates the clock offset reference value [delta] ref of the internal memory (S88). そして、図5のサブルーチンをリターンし、図4のS1の処理に復帰する。 Then, the process returns to the subroutine of FIG. 5, returns to S1 in the processing of FIG. また、変数nが所定数未満である場合(S87:NO)、CPU130は、オフセット基準値δ refを算出することなく、図5のサブルーチンをリターンして図4のS1の処理に復帰する。 Also, if the variable n is less than the predetermined number (S87: NO), CPU130, without calculating the offset reference value [delta] ref, returns to S1 in the processing of FIG. 4 returns to the subroutine of FIG. また、前回のオフセット基準値δ refが内部メモリに保存されている場合にはそれを消去(或いは、当該のオフセット基準値δ refを無効データとして扱うように)する。 Further, if the last offset reference value [delta] ref is stored in the internal memory erasing it (or, to handle the offset reference value [delta] ref as invalid data).

ここで、図4のフローチャートの説明に戻る。 Let us now return to the flowchart of FIG. S4の処理において、CPU130は、GPS測位解におけるマルチパスやCWノイズ等の影響の有無を判断するために、図8の処理で算出されたクロック・オフセット基準値δ refと、S2の処理で取得されたクロック・オフセット値δとの差の絶対値dを算出する(S4)。 In the process of S4, CPU 130, in order to determine the presence or absence of influence of multipath or CW noise in the GPS positioning solution, and clock offset reference value [delta] ref calculated in the processing in FIG. 8, obtained in the process of S2 has been to calculate the absolute value d of the difference between the clock offset value [delta] (S4).

次に、CPU130は、算出された絶対値dが所定値R以下か否かを判定する(S5)。 Next, CPU 130, the absolute value d calculated determines whether less than a predetermined value R (S5). 絶対値dが所定値R以下の場合(S5:YES)、信頼性の高いクロック・オフセット基準値δ refと、S2の処理で取得されたクロック・オフセット値δとの乖離が小さい。 If the absolute value d is equal to or less than the predetermined value R (S5: YES), a reliable clock offset reference value [delta] ref, a small deviation from the clock offset value [delta] obtained in the processing of S2. この場合、GPS測位解がマルチパスやCWノイズ等の影響を受けたものでない(或いは、軽微な影響しか受けていないものである)ことを意味する。 In this case, it means that not intended GPS positioning solution is affected, such as multi-path or CW noise (or those that have only received minor effect). 従って、CPU130は、S6の処理に進み、当該GPS測位解の前段推定情報が精度の高い情報であると判断する。 Accordingly, CPU 130 proceeds to the processing of S6, it is determined that the preceding estimate of the GPS positioning solution is highly accurate information. そして、当該のGPS測位解を、最終的な推定情報を取得するための演算処理に採用する。 Then, the of the GPS positioning solution, adopted to the arithmetic processing for obtaining a final estimation information. すなわち、CPU130は、GPS測位解とDR測位解を併用し、かつマップマッチングを行って推定情報を取得し、それをユーザに提示する。 That, CPU 130 is a combination of GPS positioning solution and DR positioning solution, and obtains the estimation information by performing a map matching and presents it to the user. また、当該のGPS測位解を用いてセンサ学習を実行し、DR測位解の精度向上を図る。 Also, run the sensor learning by using the the GPS positioning solution, improve the accuracy of the DR positioning solution. CPU130は、S6の処理後、図4のフローチャートをリターンする。 CPU130 after processing S6, the process returns to the flowchart of FIG.

これに対して絶対値dが所定値Rよりも大きい場合(S5:NO)、信頼性の高いクロック・オフセット基準値δ refと、S2の処理で算出されたクロック・オフセット値δとの乖離が大きい。 If the absolute value d relative to the which is larger than a predetermined value R (S5: NO), Departures and high clock offset reference value [delta] ref reliable, and clock offset value [delta] is calculated in the processing of S2 large. この場合、GPS測位解がマルチパスやCWノイズ等の影響を受けたものであることを意味する。 In this case, it means that GPS positioning solution is that the influence of such multipath and CW noise. 従って、CPU130は、S7の処理に進み、当該GPS測位解の前段推定情報が精度の低い情報であると判断する。 Accordingly, CPU 130 proceeds to the processing of S7, a judgment and a previous estimate of the GPS positioning solution is less accurate information. そして、当該のGPS測位解を、最終的な推定情報を取得するための演算処理に採用しない。 Then, the of the GPS positioning solution, not adopted in the arithmetic processing for obtaining a final estimation information. すなわち、CPU130は、DR測位解による前段推定情報とマップマッチングに基づいて得られる推定情報をユーザに提示する。 That, CPU 130 presents the estimated information obtained on the basis of the preceding estimation information and map matching by DR positioning solution to the user. また、精度の低いGPS測位解を用いたセンサ学習によってDR測位解の精度が低下するのを防止するため、当該のGPS測位解をセンサ学習に採用しない。 Further, in order to prevent the accuracy of the DR positioning solution is lowered by a sensor learning using low GPS positioning solution accurate, it does not employ the relevant GPS positioning solution in sensor learning. CPU130は、S7の処理後、図4のフローチャートをリターンする。 CPU130 after processing S7, the return to the flowchart of FIG.

すなわち本実施形態のナビゲーションシステム200によれば、マルチパスやCWノイズ等の影響を受けてないGPS測位解を最終的な推定情報の取得およびセンサ学習に採用し、上記影響を受けた精度の低いGPS測位解を最終的な推定情報の取得およびセンサ学習に採用しないように動作する。 That is, according to the navigation system 200 of the present embodiment, the GPS positioning solution which is not affected, such as the multipath or CW noise adopted to retrieve and sensor learning final estimated information, less accurate that has received the impact It operates so as not to adopt the GPS positioning solution to retrieve and sensor learning final estimation information. これにより、最終的な推定情報の精度が低下し難くなり、かつセンサ学習も劣化しないという効果が得られる。 Accordingly, the final accuracy of the estimated information is not easily lowered, and the effect is obtained that the sensor learning also not deteriorated.

以上が本発明の実施の形態である。 The above is the embodiment of the present invention. 本発明はこれらの実施の形態に限定されるものではなく様々な範囲で変形が可能である。 The present invention can be modified in various ranges without being limited to these embodiments. 例えばS81の処理において、CPU130は、条件(a)〜(e)のうち少なくとも1つが満たされている場合に、そのクロック・オフセット値δが誤差の少ない値であると判定するようにしても良い。 For example, in the processing of S81, CPU 130, when at least one of the conditions (a) ~ (e) are met, may be the clock offset value δ is determined to be smaller values ​​of the error . 附言するに、S81の処理における判定基準は種々あり、想定されるあらゆる条件の組み合わせを適用することが可能である。 To Fugen, there various criteria in the processing of S81, it is possible to apply a combination of all conditions envisaged. また、その条件も(a)〜(e)に限定されず、他にも様々なものが想定される。 Moreover, the condition is not limited to be (a) ~ (e), those other various also are contemplated.

本発明の実施の形態のナビゲーションシステムの構成を示したブロック図である。 Is a block diagram showing the structure of a navigation system according to the embodiment of the present invention. 本発明の実施の形態のGPS受信装置の構成を示したブロック図である。 Is a block diagram showing the configuration of a GPS receiver embodiment of the present invention. 本発明の実施の形態のGPS受信装置に備えられたDSPが有している受信チャンネルの構成を示したブロック図である。 Is a block diagram of DSP provided in the GPS receiver of the embodiment showed in the receiving channel which structure has the present invention. 本発明の実施の形態で実行される、前段推定情報の精度低下およびセンサ学習の劣化を軽減するための処理を示したフローチャートである。 Executed in the embodiment of the present invention, is a flowchart illustrating a process for reducing the degradation of the accuracy decreases and the sensor learning of the previous estimation information. 図4のS8のクロック・オフセット基準値δ refを算出する処理のサブルーチンである。 Is a subroutine of a process for calculating the clock offset reference value [delta] ref in S8 in FIG.

符号の説明 DESCRIPTION OF SYMBOLS

1〜n 受信チャンネル100 GPS受信装置116 クロック130 CPU 1~n receiving channel 100 GPS receiver device 116 clock 130 CPU
132 車速センサ134 ジャイロセンサ200 ナビゲーションシステム 132 vehicle speed sensor 134 gyro sensor 200 navigation system

Claims (14)

  1. 複数のGPS(Global Positioning System)衛星を捕捉・追尾し測位を行ってGPS測位解を取得するGPS測位解取得手段を有し、当該のGPS測位解の精度を判断するナビゲーションシステムであって、 A plurality of GPS (Global Positioning System) GPS positioning solution acquisition means for acquiring the GPS positioning solution by performing the acquisition and tracking and positioning satellite, a navigation system for determining the accuracy of the relevant GPS positioning solution,
    自律航法のための自律航法情報を出力する情報出力手段と、 And information output means for outputting the autonomous navigation information for autonomous navigation,
    該出力された自律航法情報と該GPS測位解との比較結果に基づいて所定の参照値を算出する参照値算出手段と、 A reference value calculation means for calculating a predetermined reference value based on the comparison result between the autonomous navigation information and the GPS positioning solution which is the output,
    該算出された所定の参照値と、該測位の過程で得られるクロック・オフセット値との差分を算出する差分算出手段と、を具備し、 Comprising a predetermined reference value issued the calculated, a difference calculating means for calculating a difference between the clock offset value obtained in The positioning process, the,
    該算出される差分に基づいて該GPS測位解の精度を判断すること、を特徴とするナビゲーションシステム。 Navigation system that features a to determine the accuracy of the GPS positioning solution based on the difference issued the calculated.
  2. 該クロック・オフセット値が所定の条件を満たすか否かを判定する条件判定手段と、 The clock offset value is a condition determining means for determining whether a predetermined condition is satisfied,
    該所定の条件を満たすと判定されたクロック・オフセット値を収集するクロック・オフセット値収集手段と、を更に具備し、 And clock offset value acquisition means for collecting clock offset value is determined as the predetermined condition is satisfied, further comprising,
    前記参照値算出手段は、該収集されたクロック・オフセット値に基づいて該所定の参照値を算出すること、を特徴とする請求項1に記載のナビゲーションシステム。 It said reference value calculation means, a navigation system according to claim 1, characterized in that, to calculate the predetermined reference value based on the collected clock offset value.
  3. 該所定の条件に、 To the predetermined condition,
    (A)良好な受信状態で取得されたこと、 (A) having been acquired in good reception conditions,
    (B)所定の期間内に取得されたこと、 (B) that has been acquired within a predetermined time period,
    の少なくとも1つを含むこと、を特徴とする請求項2に記載のナビゲーションシステム。 The navigation system of claim 2 that is characterized in comprising at least one of.
  4. 前記条件判定手段は、該GPS測位解と該自律航法情報に基づいて、該クロック・オフセット値が良好な受信状態で取得されたものであるか否かを判定すること、を特徴とする請求項3に記載のナビゲーションシステム。 It said condition judging means, the claims based on the GPS positioning solution and the autonomous navigation information, that the clock offset value to determine whether or not obtained in good receiving condition, characterized by navigation system according to 3.
  5. 該自律航法情報は、該移動体の移動速度を示す車速パルスを含み、 The autonomous navigation information includes a vehicle speed pulse indicating the moving speed of the moving body,
    前記条件判定手段は、該GPS測位解に含まれる推定移動速度と該車速パルスに基づいて、該クロック・オフセット値が良好な受信状態で取得されたものであるか否かを判定すること、を特徴とする請求項4に記載のナビゲーションシステム。 Said condition determining means, based on the estimated travel speed and the vehicle speed pulse contained in the GPS positioning solution, that the clock offset value to determine whether or not obtained in good receiving condition, the the navigation system of claim 4, wherein.
  6. 該自律航法情報は、該移動体の方位を示す方位信号を更に含み、 The autonomous navigation information further includes a direction signal indicating the direction of the mobile object,
    前記条件判定手段は、該GPS測位解に含まれる推定位置又は方位と、該車速パルスおよび該方位信号に基づいて、該クロック・オフセット値が良好な受信状態で取得されたものであるか否かを判定すること、を特徴とする請求項5に記載のナビゲーションシステム。 It said condition determining means, the estimated position or orientation included in the GPS positioning solution, based on the vehicle speed pulse and said position signal, whether the clock offset value is one that was acquired in good reception conditions the navigation system of claim 5, characterized in that, to determine.
  7. 前記クロック・オフセット値収集手段は、収集してから該所定の期間を経過したクロック・オフセット値を消去すること、を特徴とする請求項3から請求項6の何れかに記載のナビゲーションシステム。 The navigation system according to claim 6 claim 3 wherein the clock offset value acquisition means is that it collects from erasing the clock offset value which has passed the predetermined period, characterized by.
  8. GPS測位解の精度を判断するGPS測位解精度判定方法であって、 A GPS positioning solution accuracy determination method of determining the accuracy of GPS positioning solution,
    複数のGPS衛星を捕捉・追尾し測位を行ってGPS測位解を取得するGPS測位解取得ステップと、 A GPS positioning solution acquiring a GPS positioning solution by performing the positioning acquires and tracks a plurality of GPS satellites,
    自律航法のための自律航法情報を取得するステップと、 Acquiring autonomous navigation information for autonomous navigation,
    該取得された自律航法情報と該GPS測位解との比較結果に基づいて所定の参照値を算出する参照値算出ステップと、 A reference value calculating step of calculating a predetermined reference value based on the comparison result between the autonomous navigation information and the GPS positioning solution that is the acquisition,
    該算出された所定の参照値と、該測位の過程で得られるクロック・オフセット値との差分を算出する差分算出ステップと、 And a predetermined reference value issued the calculated, a difference calculation step of calculating a difference between the clock offset value obtained in The positioning process,
    該算出される差分に基づいて該GPS測位解の精度を判断する精度判断ステップと、を含む、GPS測位解精度判定方法。 Including a precision determining step of determining the accuracy of the GPS positioning solution based on the difference issued the calculated and, GPS positioning solution accuracy determination method.
  9. 該クロック・オフセット値が所定の条件を満たすか否かを判定する条件判定ステップと、 The clock offset value is a condition determination step of determining whether a predetermined condition is satisfied,
    該所定の条件を満たすと判定されたクロック・オフセット値を収集するクロック・オフセット値収集ステップと、を更に含み、 Further comprising a clock offset value acquisition step of collecting the determined clock offset value and the predetermined condition is satisfied, and
    前記参照値算出ステップにおいて、該収集されたクロック・オフセット値に基づいて該所定の参照値を算出すること、を特徴とする請求項8に記載のGPS測位解精度判定方法。 In the reference value calculating step, GPS positioning solution accuracy determination method according to claim 8, characterized in that, to calculate the predetermined reference value based on the collected clock offset value.
  10. 該所定の条件に、 To the predetermined condition,
    (A)良好な受信状態で取得されたこと、 (A) having been acquired in good reception conditions,
    (B)所定の期間内に取得されたこと、 (B) that has been acquired within a predetermined time period,
    の少なくとも1つを含むこと、を特徴とする請求項9に記載のGPS測位解精度判定方法。 GPS positioning solution accuracy determination method according to claim 9 it, characterized by comprising at least one of.
  11. 前記条件判定ステップにおいて、該GPS測位解と該自律航法情報に基づいて、該クロック・オフセット値が良好な受信状態で取得されたものであるか否かを判定すること、を特徴とする請求項10に記載のGPS測位解精度判定方法。 In the condition determination step, the claims based on the GPS positioning solution and the autonomous navigation information, that the clock offset value to determine whether or not obtained in good receiving condition, characterized by GPS positioning solution accuracy determination method according to 10.
  12. 該自律航法情報に該移動体の移動速度を示す車速パルスが含まれるとき、前記条件判定ステップにおいて、該GPS測位解に含まれる推定移動速度と該車速パルスに基づいて、該クロック・オフセット値が良好な受信状態で取得されたものであるか否かを判定すること、を特徴とする請求項11に記載のGPS測位解精度判定方法。 When including the vehicle speed pulse indicating the moving speed of the moving body to the autonomous navigation information, in the condition determination step, based on the estimated movement speed and vehicle speed pulse contained in the GPS positioning solution, the clock offset value GPS positioning solution accuracy determination method according to claim 11, characterized in that, to determine whether or not obtained in good reception conditions.
  13. 該自律航法情報に該移動体の方位を示す方位信号が含まれるとき、前記条件判定ステップにおいて、該GPS測位解に含まれる推定位置又は方位と、該車速パルスおよび該方位信号に基づいて、該クロック・オフセット値が良好な受信状態で取得されたものであるか否かを判定すること、を特徴とする請求項12に記載のGPS測位解精度判定方法。 When including the direction signal indicating the direction of the moving body to the autonomous navigation information, in the condition determination step, the estimated position or orientation included in the GPS positioning solution, based on the vehicle speed pulse and said position signal, said GPS positioning solution accuracy determination method according to claim 12, it features a clock offset value to determine whether or not obtained in good reception conditions.
  14. 前記クロック・オフセット値収集ステップにおいて、収集してから該所定の期間を経過したクロック・オフセット値を消去すること、を特徴とする請求項10から請求項13の何れかに記載のGPS測位解精度判定方法。 In the clock offset value collection step, GPS positioning solution accuracy according collected and erasing the clock offset value which has passed the predetermined time period from claim 10, characterized in the claim 13 determination method.
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