JP2008142871A - Screw member feeder - Google Patents
Screw member feeder Download PDFInfo
- Publication number
- JP2008142871A JP2008142871A JP2006335505A JP2006335505A JP2008142871A JP 2008142871 A JP2008142871 A JP 2008142871A JP 2006335505 A JP2006335505 A JP 2006335505A JP 2006335505 A JP2006335505 A JP 2006335505A JP 2008142871 A JP2008142871 A JP 2008142871A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- bolt
- screw member
- bolts
- unit
- holding means
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 abstract description 36
- 238000005520 cutting process Methods 0.000 description 17
- NJPPVKZQTLUDBO-UHFFFAOYSA-N novaluron Chemical compound C1=C(Cl)C(OC(F)(F)C(OC(F)(F)F)F)=CC=C1NC(=O)NC(=O)C1=C(F)C=CC=C1F NJPPVKZQTLUDBO-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 10
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 6
- 239000000945 filler Substances 0.000 description 5
- 238000000034 method Methods 0.000 description 5
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 2
- 238000009987 spinning Methods 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000000605 extraction Methods 0.000 description 1
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 1
- 230000010363 phase shift Effects 0.000 description 1
- 230000002250 progressing effect Effects 0.000 description 1
- 230000002035 prolonged effect Effects 0.000 description 1
- 239000004065 semiconductor Substances 0.000 description 1
- 238000011144 upstream manufacturing Methods 0.000 description 1
- 238000003466 welding Methods 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Automatic Assembly (AREA)
Abstract
Description
本発明は、パーツフィーダ等の送給手段からボルト等のねじ部材を受け取り、そのねじ部材を、ねじ締めロボット等がねじ部材を取り出す位置まで正確に搬送するねじ部材供給装置に関する。本装置は、例えばねじ締めロボットがボルトを取りに行って先端把持部にボルトを保持する自動組み立て設備などに好適に採用される。 The present invention relates to a screw member supply device that receives a screw member such as a bolt from a feeding means such as a parts feeder and accurately conveys the screw member to a position where a screw tightening robot or the like takes out the screw member. This apparatus is suitably employed in, for example, an automatic assembly facility in which a screw tightening robot takes a bolt and holds the bolt on the tip gripping portion.
各種の工作機械や半導体デバイス等の電子部品を製造するにあたっては、省力化や効率化、あるいは安全化のために自動化が進んでおり、例えば自動車の製造ラインには、溶接やねじ締め等の作業内容に応じた様々なロボットが配備されている。ねじ締めロボットとしては、フレキシブルに動くアームが作動して所定の取り出し位置に供給されてくるねじ部材をアーム先端のねじ締め工具に保持し、アームを制御して目的とするワークに対してねじ部材を締め付けるといった動作を繰り返すものが知られている(例えば特許文献1等参照)。 In manufacturing electronic parts such as various machine tools and semiconductor devices, automation is progressing for labor saving, efficiency, and safety. For example, in the automobile production line, work such as welding and screw tightening is performed. Various robots are deployed according to the content. As a screw tightening robot, a flexible moving arm is operated and a screw member supplied to a predetermined take-out position is held by a screw tightening tool at the tip of the arm, and the arm is controlled so that the screw member is applied to a target workpiece. There is known one that repeats an operation such as tightening (see, for example, Patent Document 1).
ねじ締めロボットには、多数のねじ部材を送給するパーツフィーダからねじ部材を受け取り、ロボットがねじ部材を取り出す位置にねじ部材を正確に搬送する供給装置を付随して設ける場合がある。この供給装置にも、ねじ締めロボットと同様のフレキシブルに動くアームからなる小型のロボットが採用される場合がある。その供給ロボットは、アーム先端にねじ部材を保持するソケットを有し、パーツフィーダから切り出される1本のねじ部材をソケットに保持させ、アームを旋回させて取り出し位置に置くといった動作を繰り返すようになされている。 A screw tightening robot may be provided with a supply device that receives a screw member from a parts feeder that supplies a large number of screw members and accurately conveys the screw member to a position where the robot takes out the screw member. In some cases, a small robot including a flexible moving arm similar to the screw tightening robot may be employed for this supply device. The supply robot has a socket for holding a screw member at the end of the arm, holds one screw member cut out from the parts feeder in the socket, and repeats the operation of turning the arm and placing it in the take-out position. ing.
パーツフィーダから、ねじ締めロボットがねじ部材を取り出す位置までの距離が長い場合などは、従来、間に中継点を配置し、その両側(上流側と下流側)に供給ロボットを設置することになる。ところがこの構成では、供給ロボットが複数必要になり、また、アーム型のロボット自体が旋回のためのスペースを必要とするから、省スペース化およびコストの面で不利であった。また、パーツフィーダからロボットの取り出し位置までボルトをセットしてから、パーツフィーダまで戻る過程が長くかかるため、トータルの作業時間の長期化を招くといった不満もあった。
よって本発明は、省スペース化およびコスト低減が図られるねじ部材供給装置を提供することを目的としている。
When the distance from the parts feeder to the position where the screw tightening robot takes out the screw member is long, conventionally, a relay point is arranged between them, and the supply robot is installed on both sides (upstream and downstream). . However, this configuration requires a plurality of supply robots, and the arm type robot itself requires a space for turning, which is disadvantageous in terms of space saving and cost. In addition, since it took a long time to set the bolt from the parts feeder to the robot take-out position and then return to the parts feeder, there was a complaint that the total working time was prolonged.
Accordingly, an object of the present invention is to provide a screw member supply device that can save space and reduce costs.
本発明は、ねじ部材を1つずつ供給する複数のねじ部材供給部と、これらねじ部材供給部に対応して設けられ、ねじ部材供給部から1つのねじ部材を受け取って保持するねじ部材保持手段を少なくとも1つ有する複数のねじ部材受け取り部と、これらねじ部材受け取り部を、いずれかのねじ部材供給部に対応するよう切り替え可能に配置させる配置切り替え手段と、全てのねじ部材受け取り部を所定の取り出し位置に搬送する搬送手段とを備えることを特徴としている。 The present invention provides a plurality of screw member supply units that supply screw members one by one, and a screw member holding unit that is provided corresponding to these screw member supply units and receives and holds one screw member from the screw member supply unit. A plurality of screw member receiving portions, an arrangement switching means for switching these screw member receiving portions so as to correspond to any one of the screw member supply portions, and all the screw member receiving portions. And a conveying means for conveying to the take-out position.
本発明では、複数のねじ部材供給部(上記パーツフィーダ等に相当する)に対して各ねじ部材受け取り部が対応して配置され、各ねじ部材受け取り部に設けられたねじ部材保持手段に、ねじ部材供給部から供給されたねじ部材が保持される。次いで、搬送手段によってねじ部材はねじ部材受け取り部ごと、所定の取り出し位置まで搬送される。この取り出し位置は、例えば上記ねじ締めロボットがねじを取り出して保持する位置とされる。ロボットなどがねじ部材を取り出した後は、ねじ部材受け取り部がねじ部材供給部まで戻り、再び同じ動作でねじ部材が取り出し位置に供給される。 In the present invention, each screw member receiving portion is arranged corresponding to a plurality of screw member supply portions (corresponding to the above-mentioned parts feeder and the like), and the screw member holding means provided in each screw member receiving portion is screwed. The screw member supplied from the member supply unit is held. Next, the screw member is conveyed by the conveying means to the predetermined removal position together with the screw member receiving portion. This take-out position is, for example, a position where the screw tightening robot takes out and holds the screw. After the robot or the like has taken out the screw member, the screw member receiving portion returns to the screw member supply portion, and the screw member is again supplied to the take-out position by the same operation.
本発明によれば、ねじ部材供給部からねじ部材受け取り部のねじ部材保持手段にねじ部材を保持させ、ねじ部材受け取り部を取り出し位置に搬送するといった簡素な過程でねじ部材を取り出し位置に供給することができる。したがって、ねじ部材の供給時間の短縮、ならびに装置の簡素化や動力の軽減が図られ、その結果として、省スペース化およびコスト低減が図られる。 According to the present invention, the screw member is supplied from the screw member supply portion to the take-out position in a simple process such that the screw member holding means of the screw member receiving portion holds the screw member and the screw member receiving portion is conveyed to the take-out position. be able to. Therefore, the supply time of the screw member can be shortened, and the apparatus can be simplified and the power can be reduced. As a result, space saving and cost reduction can be achieved.
本発明では、各ねじ部材供給部ごとに、種類の異なる(例えばサイズが異なる)ねじ部材が供給されるようにした場合、ねじ部材受け取り部の配置を、配置切り替え手段によって当初のねじ部材供給部から他のねじ部材供給部に切り替えることにより、ねじ部材受け取り部には、他種のねじ部材を分配して保持させることができる。ねじ部材受け取り部に複数のねじ部材保持手段を設けると、1つのねじ部材受け取り部に複数種類のねじ部材を保持させることができる。このため、取り出し位置において複数種類のねじ部材を規定の位置に分配して供給することができ、複雑なねじ締め作業に適応可能である。 In the present invention, when screw members of different types (for example, different sizes) are supplied for each screw member supply unit, the arrangement of the screw member receiving unit is changed to the initial screw member supply unit by the arrangement switching means. By switching from to the other screw member supply unit, the screw member receiving unit can distribute and hold other types of screw members. When a plurality of screw member holding means are provided in the screw member receiving portion, a plurality of types of screw members can be held in one screw member receiving portion. For this reason, a plurality of types of screw members can be distributed and supplied to specified positions at the take-out position, and can be applied to complicated screw tightening operations.
本発明の具体的構成例として、配置切り替え手段は回転自在に設けられた回転部材であり、ねじ部材受け取り部は、回転部材からなる配置切り替え手段の回転によってねじ部材供給部に対応するように移動させられる形態が挙げられる。また、この形態において、ねじ部材受け取り部は、配置切り替え手段の回転軸の周囲に自転可能に設けられ、ねじ部材保持手段は、該ねじ部材受け取り部に複数設けられている形態とすることにより、複数種類のねじ部材を1つのねじ部材受け取り部の複数のねじ部材保持手段に分配する動作を、簡素な構成で実現させることができる。 As a specific configuration example of the present invention, the arrangement switching means is a rotatable rotating member, and the screw member receiving portion moves so as to correspond to the screw member supply portion by the rotation of the arrangement switching means comprising the rotating member. The form made is mentioned. Further, in this embodiment, the screw member receiving portion is provided to be rotatable around the rotation shaft of the arrangement switching means, and a plurality of screw member holding means are provided in the screw member receiving portion. The operation of distributing a plurality of types of screw members to the plurality of screw member holding means of one screw member receiving portion can be realized with a simple configuration.
本発明によれば、ねじ部材供給部からねじ部材受け取り部のねじ部材保持手段にねじ部材を保持させ、ねじ部材受け取り部を取り出し位置に搬送するといった簡素な過程でねじ部材を取り出し位置に供給することができるため、ねじ部材の供給時間の短縮、ならびに装置の簡素化や動力の軽減が図られ、その結果として、省スペース化およびコスト低減が図られるといった効果を奏する。 According to the present invention, the screw member is supplied from the screw member supply portion to the take-out position in a simple process such that the screw member holding means of the screw member receiving portion holds the screw member and the screw member receiving portion is conveyed to the take-out position. Therefore, the screw member supply time can be shortened, the apparatus can be simplified and the power can be reduced. As a result, the space can be saved and the cost can be reduced.
以下、図面を参照して本発明の一実施形態を説明する。
[1]一実施形態の構成
図1は、一実施形態のボルト供給装置が適用された工作機械の一例を示す概念図である。この工作機械は、多関節アームを備えたロボット423,424によって組み立て途中の製品にボルトを締め付ける機械である。図1の420は、ロボット423,424が搭載されたロボット台車である。このロボット台車420は、後述する取り出しユニット421と一体化されており、レール422aおよび422b上を図中左右方向に移動可能とされている。
Hereinafter, an embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings.
[1] Configuration of One Embodiment FIG. 1 is a conceptual diagram illustrating an example of a machine tool to which a bolt supply device according to one embodiment is applied. This machine tool is a machine for tightening bolts to a product being assembled by
移動するロボット台車420の側方(図1では上方)には、図示せぬ生産ライン上を製品(例えば自動車)が右から左の方向に移動し、その製品に対し、ロボット423,424が所定箇所にボルトを締め付けていくようになっている。
On the side of the moving robot carriage 420 (upward in FIG. 1), a product (for example, an automobile) moves on a production line (not shown) from the right to the left, and the
ロボット台車420を挟んで上記生産ラインとは反対側には、固定台401が配置されている。この固定台401上には、パーツフィーダ402Aが配置されている。パーツフィーダ402Aは、多数のボルト(ねじ部材)404が充填されたボルト充填器402から、ボルト供給ライン403を介してボルト404をボルトスライド機構405に送り、さらにこのボルトスライド機構405から、後述するプリセットユニット(ねじ部材受け取り部)406,413までボルト404を送る機能を有する。ボルトスライド機構405はボルト供給ライン403に直交するボルト供給路を有しており、ボルト404を、プッシャ等の送り機構によって、先端に設けられた図4に示す切り出しユニット(ねじ部材供給部)510の切り出しヘッド511に送り込む。そしてボルト404は、切り出しユニット510によって、下方に位置するプリセットユニット406(あるいは413)に対し、所定のタイミングで自由落下させられる。
A
切り出しユニット510は、図4に示すように、ボルトスライド機構405の先端に設けられ、ボルトスライド機構405からボルト404が送り込まれる切り出しヘッド511と、この切り出しヘッド511に送られてくるボルト404を受け取り、かつ落下させるシャッタプレート512とを備えている。切り出しヘッド511には、ボルトスライド機構405から送られてくるボルト404が入り込み、かつ通過して落下し得る落下孔511aが形成されている。シャッタプレート512は長方形状の板材であって、切り出しヘッド511に固定されたガイド513で案内されて切り出しヘッド511の落下孔511aの直上に対し進退自在に設けられている。
As shown in FIG. 4, the
シャッタプレート512の進退動作は、固定台401に取り付けられたシリンダ515のピストン515aの往復動作によりなされる。ピストン515aが伸張してシャッタプレート512が進出すると、その先端部が切り出しヘッド511の落下孔511aの直上に位置付けられ、ピストン515aが縮小するとシャッタプレート512の先端部は落下孔511aから退避する。図5に示すように、シャッタプレート512の先端部には、先端側に開口して長手方向に延びるスリット512aが形成されている。このスリット512aは、ボルト404の軸部404bが通り、かつボルト404の頭部404aは抜けない幅を有している。
The forward / backward movement of the
切り出しユニット510によれば、シャッタプレート512が切り出しヘッド511の落下孔511aの直上に進出した閉状態で、ボルトスライド機構405から順送りされてくる1本のボルト404の軸部404bが切り出しヘッド511の落下孔511aに進入すると同時にシャッタプレート512のスリット512aに入り込み、ボルト頭部404aがシャッタプレート512の先端部で受けられる。この状態から、シャッタプレート512が退避して開状態になると、ボルト404が落下孔511aを自由落下する。これによってボルト404は1本ずつ切り出され、落下孔511aの下方に配設されたプリセットユニット406のボルト保持手段(ねじ部材保持手段)408に受け取られる。
According to the
図1に示すように、プリセットユニット406は円板状であって、中心を回転軸として可動台座(配置切り替え手段、回転部材)407上に回転自在に支持されている。プリセットユニット406は、図7に示す自転モータ406aによって回転駆動される。プリセットユニット406の外周部分には、複数(この場合6個)のボルト保持手段408が、周方向に等間隔に設けられている。ボルト保持手段408は、図4および図6に示すように、一対のスライダ521からなるチャック機構520を備えている。チャック機構520の中心には、下方に向かうにしたがって径が縮小するすり鉢状の貫通孔522が形成される。スライダ521は、互いに離間したり近付いたりする方向に移動自在に設けられており、これによって貫通孔522は拡大したり縮小したりする。各スライダ521は、チャックシリンダ523によって作動するようになっている。
As shown in FIG. 1, the
上記切り出しユニット510で切り出されたボルト404は、図4に示すように、軸線が略鉛直方向に沿っており、頭部404aが上側に配され、かつ、軸部404bが下に向いた一定姿勢で、自由落下する。落下するボルト404は、チャック機構520が閉状態、すなわちスライダ521どうしが接触した状態における貫通孔522内に落下して入り込むようになされている。
As shown in FIG. 4, the
チャック機構520の貫通孔522に落下したボルト404は、すり鉢状の貫通孔522の内面にガイドされながら下降し、貫通孔522の下端開口にねじ部404bが途中まで通り、頭部404aがすり鉢状の内面に係合した状態に保持される。貫通孔522の下端開口径は、ボルト404のねじ部404bの外径よりも僅かに大きい寸法とされている。ボルト404は、このようにチャック機構520に受け取られて係合することにより、上記一定姿勢で、ボルト保持手段408の中心である規定の位置にセンタリングされた状態で保持される。そして、スライダ521どうしが離れてチャック機構520が開き、貫通孔522の下端開口がボルト頭部404bの径よりも広く開くと、ボルト404は貫通孔522を抜けて自由落下するようになされている。
The
図1に示すように、可動台座407は、固定台401に対して、移動機構430により図1の上下方向に移動可能とされている。すなわち移動機構430は、シリンダ432およびピストン434を備えている。ピストン434は、油圧により駆動されシリンダ432に対して、図1の上下方向に移動する。
As shown in FIG. 1, the
図2は、移動機構430の概要を示す側面図である。図2には、図1(A)に示す状態における移動機構430の概要が示されている。図2に示すように、シリンダ432は、本体端部の固定部433が、ピン431aによりブラケット431に固定されている。ブラケット431は、固定台401に固定された固定部材436に固定され、ピン431aを貫通させるための孔を備えている。また、ピストン434の先端は、固定部材435aおよび435bを介して支持部材409aおよび409bに固定されている。
FIG. 2 is a side view showing an outline of the moving
支持部材409aおよび409bは、コの字形状の枠構造を構成し、その先端部分(図1の上方端部の付近)は可動台座407の下部を支えている。また、支持部材409aおよび409bは、固定台側支持部材415aおよび415bに図1の上下方向に移動可能な状態で支持されている。この支持構造は、ボールスライド機構によって実現されている。これらの構造により、可動台座407は、固定台401に対して、図1の上下方向に移動可能な状態とされている。
The
図2に示すように、支持部材409aの下部にレール437が固定されている。このレール437は、ボールスライド機構により、その延長方向に沿ってスライド可能な状態で固定台側支持部材415aに支持されている。またピストン434の先端には、固定部材435aが固定され、固定部材435aには固定部材435bが固定されている。また、固定部材435bは支持部材409aおよび409bの内側に固定されている。
As shown in FIG. 2, a
図1および図2に示す構成において、シリンダ432に対してピストン434が出入りすると、可動台座407が固定台401に対して図1の上下方向に移動する。一例として、図1(A)には、ピストン434がシリンダ432内に収容され、可動台座407が固定台401上に位置した状態が示されている。また図1(B)には、図1(A)に示す状態からピストン434がシリンダ432に対して図1の上方向に向かって延び、それに伴って可動台座407が後述する移相合わせユニット421に重なる位置に移動した状態が示されている。
In the configuration shown in FIGS. 1 and 2, when the
また、可動台座407は、軸407aを軸として回転可能とされている。可動台座407は、図7に示す公転モータ407bによって回転駆動される。この機構によれば、例えば、パーツフィーダ402Aから6mm径(M6)のボルトが供給され、パーツフィーダ410Aから5mm径(M5)のボルトが供給されるような場合に、軸407aを軸として可動台座407を適宜180度回動させて、プリセットユニット406および413にボルトの供給を行うことで、各プリセットユニットに径の異なるボルトを混ぜて保持させることができる。
The
なお、図1および図3で可動台座407に付されている記号「A」は、可動台座407の向きを判りやすくするための記号である。すなわち図1および図3(A)では、可動台座407上のプリセットユニット406が左、プリセットユニット413が右に配置された通常の配置状態を示しており、図3(B)では、可動台座407が180°回転してプリセットユニット413が左、プリセットユニット406が右といったように配置が切り替わり、したがって「A」が逆さまになっている。この図3では、可動台座407を図1で上下方向に移動させる移動機構430は図示を省略している。
The symbol “A” attached to the
また、固定台401上には、ボルト充填器410、ボルト供給ライン411、およびボルトスライド機構412からなるパーツフィーダ410Aが、上記パーツフィーダ402Aと左右対称に位置付けられて配設されている。ボルトスライド機構412の先端には、上記切り出しユニット510が同様に取り付けられている。また、可動台座407上には、プリセットユニット406と同一構成のプリセットユニット413が回転可能に配置されている。このプリセットユニット413には、上記ボルト保持手段408と同一構成の複数のボルト保持手段(ねじ部材保持手段)414が配置されている。
On the fixed
図3(A)〜(B)に示すように、可動台座407が通常位置から180°回転することにより、左右にそれぞれ配置されているプリセットユニット406,413は公転し、左側にプリセットユニット413、右側にプリセットユニット406と配置が切り替わる。そして、各プリセットユニット406,413を回転(自転)させて回転角度を調節することにより、各ボルト保持手段408,414が、各ボルトスライド機構405,412の先端に配された切り出しユニット510における切り出しヘッド511の下方に位置付けられ、落下するボルトをボルト保持手段408,414で受け取るようになされる。
As shown in FIGS. 3A to 3B, when the
左右のパーツフィーダ402A,410Aの各ボルト充填器402,410には、それぞれサイズの異なる2種類のボルトが区分けして充填される場合がある(例えば上記したようにM5とM6)。その場合には、可動台座407の回転によるプリセットユニット406,410の左右位置の切り替え(公転)と、各プリセットユニット406,413の回転(自転)を適宜に組み合わせることにより、1つのプリセットユニット406(413)に2種類のボルトを分配してセットすることができるとともに、各ボルト保持手段408(414)に対して選択的に2種類のボルトをセットすることができる。
The
上記取り出しユニット421は、可動台座407の下方に位置するように設定される。取り出しユニット421には、図1に示すように、上記プリセットユニット406,413に対応した複数(この場合それぞれ6個)のボルト位置決め手段425,427が配置されている。これらボルト位置決め手段425,427は、可動台座407が取り出しユニット421の上方のボルト受け渡し位置に移動した際に、各プリセットユニット406,413のボルト保持手段408,414の直下に配される。そして、ボルト保持手段408,414から落下するボルトはボルト位置決め手段425,427によって落下姿勢を変えずに受け取られ、最終的にロボット423,424がボルトを取り出すことが可能な位置に正確に位置決めされる。
The take-out
ボルト位置決め手段425,427は、図4に示すように、中心に、下方に向かうにしたがって径が縮小するすり鉢状の貫通孔611が形成されたプレート部610と、このプレート部610の上方に配された円筒状のガイド部材620と、プレート部610の下方に配されたセンタリング機構630とから構成されている。プレート部610の貫通孔611は、上記ボルト保持手段408,414のチャック機構520が閉じた際の貫通孔522と同様のサイズおよび形状を有しており、ボルト保持手段408,414から落下するボルトを、一定姿勢のまま受け取って保持する。図4に示すように、ボルト404は、貫通孔611の下端開口にねじ部404bが途中まで通り、頭部404aが貫通孔611のすり鉢状の内面に係合して保持され、これによってボルト404は、ロボット423,424が当該ボルト404を取り出す位置に正確に位置決めされる。
As shown in FIG. 4, the bolt positioning means 425 and 427 are arranged at the center with a
ガイド部材620は、下方の開口部が上記貫通孔611の上端開口とほぼ同径で、上方の開口部が下方の開口部よりも大きく、軸方向中間に、ロボット423,424のボルト保持ソケットが、プレート部610に保持されたボルト404に対して同心状となるようにガイドするテーパガイド面621が形成されている。ガイド部材620は、プレート部610の貫通孔611と同心状に配され、図4に示すように、ボルト保持手段408,414から落下するボルト404は、ガイド部材620内を通過することにより、プレート部610の貫通孔611に円滑に落とし込まれるようになされている。そしてそのボルト404は、軸部404bがセンタリング機構630に挿入されることにより最終的に位置決めされるとともに、回転角度(位相)も所定の状態に保持される。
The
ロボット台車420に配置されたロボット423,424は、取り出しユニット421の左右に設けられた上記6個ずつのボルト位置決め手段425,427にそれぞれ対応して配置されている。各ロボット423,424は、詳しく図示はしないが、フレキシブルに動く多関節アームの先端に、上記各6個のボルト位置決め手段425,427に位置決めされた各ボルト404を1つずつ保持する6個のボルト締め付け駆動部が円周状に配列され、かつ、その配列方向(周方向)にボルト締め付け駆動部が回転自在に設けられた構成のものである。
The
図1で左側のロボット423は、左側に配列された各ボルト位置決め手段425に保持されたボルトを取り出し、右側のロボット424は、右側に配列された各ボルト位置決め手段427に保持されたボルトを取り出す。ボルトの取り出しは、上方から取りに行ってボルト締め付け駆動部先端のソケットをガイド部材620内に差し込み、プレート部610の貫通孔611に保持されているボルトをソケットに嵌め込んで取り出すといった動作で行われる。本実施形態では、ロボット423,424は、それぞれ6本のボルトを取り付けることができるので、1回の動作で最大12本のボルトを製品に締め付けることができる。
In FIG. 1, the
位置決めユニット421の各ボルト位置決め手段425の間、各ボルト位置決め手段427の間には、それぞれボルト取り外し手段426,428が配置されている。これらボルト取り外し手段426,428は、例えば、ロボット423のソケットが上方から進入し、次いで元の位置に戻る往復動作を行うことにより、ソケットに保持されていたボルトが落下して除去されるといった構成とされている。これらボルト取り外し手段426,428は、ロボット423,424によるボルト締結が不良となりソケットにボルトが残った場合、その残存ボルトの除去に用いられる。
Between each bolt positioning means 425 and between each bolt positioning means 427 of the
上記パーツフィーダ402A,410A,切り出しユニット510、ボルト保持手段408,414が設けられたプリセットユニット406,413、可動台座407および可動台座407を取り出しユニット421に対して進退させる移動機構430により、本発明に係るボルト供給装置が構成されている。
The
[2]一実施形態の動作および作用効果
以上が一実施形態に係る工作機械の構成であり、続いて、この工作機械の動作を説明する。
図1(A)には、上記生産ラインを移動する製品へのボルトの締結が終わり、ロボット423,424が、レール422a,422b上を右方向に戻る直前の状態が示されている。この段階に至る過程(つまり、前段階のボルト締結が行われている間)において、左側のパーツフィーダ402Aから、また、右側のパーツフィーダ410Aから、左右のプリセットユニット406,413の各ボルト保持手段408,414にボルトがセットされる。
[2] Operation and Effect of One Embodiment The above is the configuration of the machine tool according to one embodiment, and then the operation of this machine tool will be described.
FIG. 1A shows a state immediately before the
ここで、左側のパーツフィーダ402Aのボルト充填器402にはM5、右側のパーツフィーダ410Aのボルト充填器410にはM6といったように、各パーツフィーダに異なる種類のボルトが区分けして充填されており、これら2種類のボルトを、各プリセットユニット406,413に分配してセットする場合の動作例を説明する。
Here, different types of bolts are divided and filled in each part feeder, such as M5 in the
図3(A)に示すように、左右のプリセットユニット406,413を通常の配置状態とし、切り出しユニット510で切り出した目的数(例えば1本あるいは2本)のボルトを、プリセットユニット406,413を間欠的に回転させながら、各ボルト保持手段408,414に自由落下させてセットする。勿論、このときのボルト保持手段408,414のチャック機構520は閉の状態とされる。
As shown in FIG. 3A, the left and right
次に、可動台座407を180°回転させ、図3(B)に示すようにプリセットユニット406を右側に、プリセットユニット413を左側に配置する。このようにプリセットユニット406,413の配置を切り替えてから、これらプリセットユニット406,413のボルト保持手段408,414に、同様にしてボルトをセットする。配置切り替えの後は、残りのボルト保持手段408,414全てに、はじめにセットしたボルトとは異なる種類のボルトをセットする。あるいは、あえてボルトをセットせずに幾つかのボルト保持手段408,414を空いた状態とする場合もあり得る。
Next, the
ボルト保持手段408,414にセットするボルトの種類は、同じ種類のボルトを、2本、4本と連続して配列したり、1つおきに配列したりと任意であり、その配列は、例えばロボット423,424の作業内容に応じたものであって、ロボット423,424が効率的に動作できるような配列とされる。このように各プリセットユニット406,413の各ボルト保持手段408,414に2種類のボルトを混在させ、かつ選択的にセットするには、可動台座407の回転と、プリセットユニット406,413の回転を適宜に組み合わせることにより可能である。
The types of bolts to be set in the bolt holding means 408, 414 are arbitrary such as arranging two or four bolts of the same type continuously or every other bolt. The arrangement corresponds to the work contents of the
プリセットユニット406,413にボルトがセットされたら、可動台座407を回転させてプリセットユニット406,413を通常の配置に戻し、次いで、可動台座407をロボット423,424方向に移動させる。また、そのタイミングでロボット台車420および取り出しユニット421を図1(B)の位置に移動させる。そして、可動台座407と取り出しユニット421との相対位置を調整し、ボルト保持手段408とボルト位置決め手段425との位置、および、ボルト保持手段414とボルト位置決め手段427との位置を合わせる。ここで、各ボルトの位置(どのボルト保持手段408,414にどの種類のボルトがセットされているかということ)は、例えばロボット423,424の作業内容に応じたものとなる。
When the bolts are set in the
次に、全てのボルト保持手段408,414のスライダ521を同時に開き、プリセットユニット406,413で保持していた全てのボルトを落下させる。するとプリセットユニット406,413に保持されていた各6個のボルトは、その下方の取り出しユニット421のボルト位置決め手段425,427に向けて自由落下し、プレート部610の貫通孔611に嵌り込み、さらにセンタリング機構630によって保持される。これによってボルトは位置合わせユニット421内の、目的とするボルト位置決め手段425,427に位置決めされる。
Next, the
続いて、左側の各ボルト位置決め手段425に保持されたボルトは左側のロボット423に、また、右側の各ボルト位置決め手段427に保持されたボルトは右側のロボット424に取り出される。各ロボット423,424はそれらのボルトを、生産ラインを移動する製品に対し締め付ける。ボルト締結後のロボット423,424は、先端のソケットをボルト取り外し手段426,428に通す動きをし、締結不良でソケットにボルトが装着されていた場合には、そのボルトが除去される。
Subsequently, the bolts held by the left bolt positioning means 425 are taken out by the
以上が工作機械の動作例であり、本実施形態によれば、パーツフィーダ402A,410Aで送給されるボルトが、切り出しユニット510によって切り出され自由落下することにより、落下先のプリセットユニット406,413のボルト保持手段408,414に、一定姿勢、かつ規定の保持位置で保持される。この状態から、ボルト保持手段408,414を可動台座407ごと取り出し位置に移動させ、次にチャック機構520を開くことにより、再び落下作用によってボルトは取り出しユニット421のボルト位置決め手段425,427に位置決めされて保持される。
The above is an example of the operation of the machine tool. According to the present embodiment, the bolts fed by the
ボルトはこのようにしてパーツフィーダ402A,410Aからロボット423,424のボルト取り出し位置であるボルト位置決め手段425,427まで移送される。この過程において、パーツフィーダ402A,410Aからプリセットユニット406,413へのボルトの移し替えは、切り出しユニット510からの自由落下によるので、駆動力を必要とせず、このためコストの低減が図られる。また、プリセットユニット406,413を切り出しユニット510の下方に近接して配置する構成であるから、省スペース化が図られる。
In this way, the bolts are transferred from the
また、パーツフィーダ402A,410Aからプリセットユニット406,413のボルト保持手段408,414にボルトをセットしてから、可動台座407を取り出しユニット421まで搬送するといった簡素な過程でボルトを供給することができる。したがって、パーツフィーダ402A,410Aから取り出しユニット421までのボルトの供給時間の短縮が図られ、また、装置の簡素化や動力面での負担の軽減が図られる。これらの点からも、省スペース化およびコスト低減が図られる。
In addition, the bolts can be supplied through a simple process of setting the bolts from the
また、各パーツフィーダ402A,410Aごとに、種類の異なるボルトが供給されるようにした場合、プリセットユニット406,413の左右の配置を可動台座407を回転させて切り替えることにより、プリセットユニット406,413に、複数、かつ2種類のボルトを分配してセットすることができる。1つのロボット423(424)により2種類のボルトを締め付ける場合でも、その作業に対応することができる。
Further, when different types of bolts are supplied to each of the
なお、上記実施形態では1つのプリセットユニット406(413)においてボルトを6本扱う構成であるが、ボルトを扱う数は任意である。また、用いるロボットも2台とされているが、数は任意であり、1つのロボットで扱うボルトの数は、プリセットユニット406(413)にセットされるボルトに応じたものとされる。 In the above embodiment, one preset unit 406 (413) handles six bolts, but the number of bolts handled is arbitrary. Also, although two robots are used, the number is arbitrary, and the number of bolts handled by one robot depends on the bolts set in the preset unit 406 (413).
402A,410A…パーツフィーダ
404…ボルト(ねじ部材)
406,413…プリセットユニット(ねじ部材受け取り部)
407…可動台座(配置切り替え手段、回転部材)
408,414…ボルト保持手段(ねじ部材保持手段)
425,427…ボルト位置決め手段(他の保持手段)
430…移動機構(搬送手段)
510…切り出しユニット(ねじ部材供給部)
402A, 410A ...
406, 413 ... Preset unit (screw member receiving portion)
407 ... Movable base (placement switching means, rotating member)
408, 414 ... Bolt holding means (screw member holding means)
425, 427 ... Bolt positioning means (other holding means)
430 ... Moving mechanism (conveying means)
510 ... Cutting unit (screw member supply unit)
Claims (3)
これらねじ部材供給部に対応して設けられ、ねじ部材供給部から1つのねじ部材を受け取って保持するねじ部材保持手段を少なくとも1つ有する複数のねじ部材受け取り部と、
これらねじ部材受け取り部を、前記いずれかのねじ部材供給部に対応するよう切り替え可能に配置させる配置切り替え手段と、
全ての前記ねじ部材受け取り部を所定の取り出し位置に搬送する搬送手段とを備えることを特徴とするねじ部材供給装置。 A plurality of screw member supply sections for supplying screw members one by one;
A plurality of screw member receiving portions provided corresponding to these screw member supply portions and having at least one screw member holding means for receiving and holding one screw member from the screw member supply portion;
An arrangement switching means for arranging these screw member receiving portions so as to be switchable so as to correspond to any one of the screw member supply portions;
A screw member supply device, comprising: a transfer means for transferring all the screw member receiving portions to a predetermined take-out position.
前記ねじ部材受け取り部は、該配置切り替え手段の回転によって前記ねじ部材供給部に対応するように移動させられることを特徴とする請求項1に記載のねじ部材供給装置。 The arrangement switching means is a rotating member provided rotatably,
The screw member supply device according to claim 1, wherein the screw member receiving portion is moved to correspond to the screw member supply portion by rotation of the arrangement switching means.
前記ねじ部材保持手段は、該ねじ部材受け取り部に複数設けられていることを特徴とする請求項2に記載のねじ部材供給装置。 The screw member receiving portion is provided so as to be able to rotate around a rotation axis of the arrangement switching means,
The screw member supply device according to claim 2, wherein a plurality of the screw member holding means are provided in the screw member receiving portion.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2006335505A JP4523932B2 (en) | 2006-12-13 | 2006-12-13 | Screw member supply device |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2006335505A JP4523932B2 (en) | 2006-12-13 | 2006-12-13 | Screw member supply device |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2008142871A true JP2008142871A (en) | 2008-06-26 |
JP4523932B2 JP4523932B2 (en) | 2010-08-11 |
Family
ID=39603596
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2006335505A Expired - Fee Related JP4523932B2 (en) | 2006-12-13 | 2006-12-13 | Screw member supply device |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP4523932B2 (en) |
Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2011056535A (en) * | 2009-09-09 | 2011-03-24 | Matsushita Kogyo Kk | Pocket coil spring structure assembling apparatus |
JP2016159368A (en) * | 2015-02-26 | 2016-09-05 | 三菱重工業株式会社 | Protective member insertion system, and protective member insertion method |
CN109128798A (en) * | 2018-11-21 | 2019-01-04 | 四川新翔智联科技有限公司 | Six axis of one kind lock screw equipment automatically |
CN111890023A (en) * | 2020-08-05 | 2020-11-06 | 宁波威兹马特电子有限公司 | Automatic change base rigging equipment |
CN113977256A (en) * | 2021-12-29 | 2022-01-28 | 廊坊展翔精密机械有限公司 | Automatic screw machine special for Stirling refrigerator |
Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS63134131A (en) * | 1986-11-20 | 1988-06-06 | Nippon Denso Co Ltd | Screw feed device |
JPH0419021A (en) * | 1990-05-10 | 1992-01-23 | Honda Motor Co Ltd | Bolt fastening device |
-
2006
- 2006-12-13 JP JP2006335505A patent/JP4523932B2/en not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS63134131A (en) * | 1986-11-20 | 1988-06-06 | Nippon Denso Co Ltd | Screw feed device |
JPH0419021A (en) * | 1990-05-10 | 1992-01-23 | Honda Motor Co Ltd | Bolt fastening device |
Cited By (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2011056535A (en) * | 2009-09-09 | 2011-03-24 | Matsushita Kogyo Kk | Pocket coil spring structure assembling apparatus |
JP2016159368A (en) * | 2015-02-26 | 2016-09-05 | 三菱重工業株式会社 | Protective member insertion system, and protective member insertion method |
CN109128798A (en) * | 2018-11-21 | 2019-01-04 | 四川新翔智联科技有限公司 | Six axis of one kind lock screw equipment automatically |
CN111890023A (en) * | 2020-08-05 | 2020-11-06 | 宁波威兹马特电子有限公司 | Automatic change base rigging equipment |
CN111890023B (en) * | 2020-08-05 | 2022-04-12 | 宁波威兹马特电子有限公司 | Automatic change base rigging equipment |
CN113977256A (en) * | 2021-12-29 | 2022-01-28 | 廊坊展翔精密机械有限公司 | Automatic screw machine special for Stirling refrigerator |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP4523932B2 (en) | 2010-08-11 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP4523932B2 (en) | Screw member supply device | |
WO2009116337A1 (en) | Work aligning system and method of moving work | |
CN204954324U (en) | Automatic equipment system of nut | |
KR101338417B1 (en) | A bolt feeding system for nut-runner | |
JPH10180577A (en) | Bearing assembling device, and its assembly jig and assembly robot | |
JP2007118128A (en) | Automatic screwing device | |
JP2018079554A (en) | Multi-axis screw driving device | |
JP6603480B2 (en) | Electrical equipment mounting apparatus and method | |
JP4785724B2 (en) | Screw member delivery device | |
TWM452030U (en) | Machine tool | |
JP2019077130A (en) | Apparatus for working wood, wood working device, and control device for wood working device | |
JP4466711B2 (en) | Work transfer device | |
KR101678165B1 (en) | A roading device | |
KR101071238B1 (en) | Manufacturing method for input shaft | |
JP2011110622A (en) | Production line and machine tool | |
JP2738892B2 (en) | Model type adjustment device | |
CN110919444B (en) | Automatic feeding and discharging device for machining disc-shaped parts | |
JPH09141576A (en) | Automatic machining device and automatic machining system | |
TWM448342U (en) | Workpiece moving-out device for machine tool and machine tool | |
JP2007229823A (en) | Processing machine having conveying function and processing line using the same | |
JPS6140453Y2 (en) | ||
CN203765244U (en) | Double-rotation type clamp structure and multi-workpiece type insertion installation equipment | |
JP2007314311A (en) | Conveying device | |
KR100658051B1 (en) | Tranfer equipment for machine tool | |
JPH07308826A (en) | Part mounting device |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20081126 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20100304 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20100309 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20100510 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20100525 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20100528 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 4523932 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130604 Year of fee payment: 3 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130604 Year of fee payment: 3 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140604 Year of fee payment: 4 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |