JP2008076366A - Navigation apparatus, navigation method, and navigation program - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、ナビゲーション装置、ナビゲーション方法、及びナビゲーションプログラムに関し、より特定的には、車両が案内経路から離脱するパターンに基づいて、正しい道路規制情報を取得し、取得した正しい道路規制情報によって、道路規制情報の誤りを修正することができるナビゲーション装置、ナビゲーション方法、及びナビゲーションプログラムに関する。 The present invention relates to a navigation device, a navigation method, and a navigation program. More specifically, the present invention acquires correct road regulation information based on a pattern in which a vehicle leaves a guide route, and roads are obtained according to the acquired correct road regulation information. The present invention relates to a navigation device, a navigation method, and a navigation program that can correct an error in regulation information.
カーナビゲーションシステムの地図データベースは、特に、細街路において、一方通行や右左折禁止等の道路規制情報が整備されておらず、正しい道路規制情報が記録されているとは限らない。そのため、実際の道路規制に反する経路案内がなされてしまう。 In the map database of the car navigation system, road regulation information such as one-way street and right / left turn prohibition is not prepared especially on narrow streets, and correct road regulation information is not always recorded. For this reason, route guidance that violates the actual road regulations is performed.
そこで、従来、車両に搭載した車載カメラの映像から、道路に設置された交通標識を認識することで、正しい道路規制情報等を取得して、適切な経路案内を行う技術が提案されている(例えば、特許文献1参照)。
しかしながら、交通標識が見通しのよい場所に設置されているとは限らず、特に、細街路等では、人目でも見落としがちな場所に交通標識が設置されている場合がある。また、交差点に進入する方向によっては、交通標識が設置されていない場合がある。更に、夜間や天候が悪いとき等は、車載カメラの映像から、交通標識を認識することは困難である。 However, traffic signs are not always installed in places with good visibility, especially on narrow streets, where traffic signs may be installed in places that are often overlooked by the human eye. Also, depending on the direction of entering the intersection, there may be no traffic sign. Furthermore, it is difficult to recognize a traffic sign from the video of the in-vehicle camera at night or when the weather is bad.
そのため、従来の技術は、車両に設置された車載カメラの映像から、交通標識を認識することができず、正しい道路規制情報を取得できないため、道路規制情報の誤りを修正することによって、適切な経路案内を行うことはできない。 Therefore, the conventional technology cannot recognize the traffic sign from the video of the in-vehicle camera installed in the vehicle and cannot acquire the correct road regulation information. Route guidance cannot be performed.
本発明は、上記問題に鑑みてなされた。すなわち、車両が案内経路から離脱するパターンに基づいて、正しい道路規制情報を取得し、取得した正しい道路規制情報によって、地図データの道路規制情報の誤りを修正することができるナビゲーション装置、ナビゲーション方法、及びナビゲーションプログラムを提供することを目的とする。 The present invention has been made in view of the above problems. That is, a navigation device, a navigation method, which can acquire correct road regulation information based on a pattern in which the vehicle leaves the guide route, and can correct an error in the road regulation information of the map data by the obtained correct road regulation information. And a navigation program.
本発明の第1の局面は、地図データに設定された目的地までの案内経路に従って、ナビゲーションするナビゲーション装置に向けられている。本発明は、車両が案内経路から離脱したと予測される走行状況を道路規制情報に関連付けて記憶する車両行動基礎パターンテーブルと、自車位置を計測する測位部と、案内経路を探索する経路探索部と、自車が案内経路から離脱したか否かを判定する離脱判定部と、離脱判定部が離脱したと判定した際の走行状況を記録する車両情報ログ記録部と、車両行動基礎パターンテーブルを参照して、車両情報ログ記録部が記録した走行状況に対応する道路規制情報を特定する車両行動解析部と、車両行動解析部が特定した道路規制情報に基づいて、地図データの道路規制情報の誤りを修正する修正部とを備える。 A first aspect of the present invention is directed to a navigation device that performs navigation according to a guide route to a destination set in map data. The present invention relates to a vehicle behavior basic pattern table that stores a travel situation in which a vehicle is predicted to have departed from a guide route in association with road regulation information, a positioning unit that measures the vehicle position, and a route search that searches for a guide route. , A departure determination unit that determines whether or not the vehicle has left the guide route, a vehicle information log recording unit that records a driving situation when it is determined that the departure determination unit has left, and a vehicle behavior basic pattern table The vehicle behavior analysis unit for identifying the road regulation information corresponding to the driving situation recorded by the vehicle information log recording unit, and the road regulation information of the map data based on the road regulation information identified by the vehicle behavior analysis unit And a correction unit for correcting the error.
また、車両情報ログ記憶部、及び車両行動基礎パターンテーブルは、走行状況がドット、及び/又はベクトルデータの同一フォーマット形式で記録され、互いに比較可能であってもよい。 Further, in the vehicle information log storage unit and the vehicle behavior basic pattern table, the driving situation may be recorded in the same format format of dots and / or vector data, and may be compared with each other.
また、車両行動基礎パターンテーブルは、分岐点で離脱するパターンを記録していてもよい。 The vehicle behavior basic pattern table may record a pattern that leaves at a branch point.
また、車両行動基礎パターンテーブルは、分岐点で離脱するパターンとして、道路に侵入できないことを原因とするパターンを記録していてもよい。 Further, the vehicle behavior basic pattern table may record a pattern caused by the inability to enter the road as a pattern leaving at the branch point.
また、車両行動基礎パターンテーブルは、離脱するパターンとして、不必要な停車を原因とするパターンを記録していてもよい。 Further, the vehicle behavior basic pattern table may record a pattern caused by an unnecessary stop as a pattern to leave.
また、車両行動解析部は、更に、撮影部を含み、当該撮影部の撮影した映像を画像認識した結果を用いて、車両情報ログ記録部が記録した自車の走行状況に対応する道路規制情報を特定してもよい。 The vehicle behavior analysis unit further includes a photographing unit, and road restriction information corresponding to the traveling state of the own vehicle recorded by the vehicle information log recording unit using a result of image recognition of the video photographed by the photographing unit. May be specified.
また、ユーザからの入力を受付ける入力部を更に備え、車両行動解析部は、車両情報ログ記録部が記録した自車の走行状況に対応する道路規制情報を複数特定した場合、特定した複数の道路規制情報をユーザに提示し、当該提示に応答してユーザが入力部から入力した選択指示に対応する1つの道路規制情報を特定してもよい。 The vehicle behavior analysis unit further includes an input unit that receives input from the user, and when the vehicle behavior analysis unit specifies a plurality of road regulation information corresponding to the traveling state of the vehicle recorded by the vehicle information log recording unit, the plurality of specified roads The restriction information may be presented to the user, and one road restriction information corresponding to the selection instruction input from the input unit by the user in response to the presentation may be specified.
本発明の第2の局面は、地図データに設定された目的地までの案内経路に従って、ナビゲーションするナビゲーション方法に向けられている。本発明は、車両が案内経路から離脱したと予測される走行状況を道路規制情報に関連付けて記憶する車両行動基礎パターン記憶ステップと、自車位置を計測する測位ステップと、案内経路を探索する経路探索ステップと、自車が案内経路から離脱したか否かを判定する離脱判定ステップと、離脱判定ステップで離脱したと判定した際の走行状況を記録する車両情報ログ記録ステップと、車両行動基礎パターン記憶ステップで記憶された道路規制情報を参照して、車両情報ログ記録部が記録した走行状況に対応する道路規制情報を特定する車両行動解析ステップと、車両行動解析ステップで特定した道路規制情報に基づいて、地図データの道路規制情報の誤りを修正する修正ステップとを備える。 The second aspect of the present invention is directed to a navigation method for performing navigation according to a guide route to a destination set in map data. The present invention relates to a vehicle behavior basic pattern storage step for storing a driving situation in which a vehicle is predicted to have departed from a guidance route in association with road regulation information, a positioning step for measuring the vehicle position, and a route for searching for a guidance route. A search step, a departure determination step for determining whether or not the vehicle has left the guide route, a vehicle information log recording step for recording a driving situation when it is determined that the vehicle has left in the departure determination step, and a vehicle behavior basic pattern By referring to the road regulation information stored in the storage step, the vehicle behavior analysis step for identifying the road regulation information corresponding to the traveling situation recorded by the vehicle information log recording unit, and the road regulation information identified in the vehicle behavior analysis step And a correction step of correcting an error in the road regulation information of the map data.
本発明の第3の局面は、地図データに設定された目的地までの案内経路に従って、ナビゲーションするナビゲーション装置のコンピュータに実行させるナビゲーションプログラムに向けられている。本発明は、コンピュータに、車両が案内経路から離脱したと予測される走行状況を道路規制情報に関連付けて記憶する車両行動基礎パターン記憶ステップと、自車位置を計測する測位ステップと、案内経路を探索する経路探索ステップと、自車が案内経路から離脱したか否かを判定する離脱判定ステップと、離脱判定ステップで離脱したと判定した際の走行状況を記録する車両情報ログ記録ステップと、車両行動基礎パターン記憶ステップで記憶された道路規制情報を参照して、車両情報ログ記録部が記録した走行状況に対応する道路規制情報を特定する車両行動解析ステップと、車両行動解析ステップで特定した道路規制情報に基づいて、地図データの道路規制情報の誤りを修正する修正ステップとを実行させる。 The third aspect of the present invention is directed to a navigation program that is executed by a computer of a navigation device that performs navigation according to a guide route to a destination set in map data. The present invention provides a computer with a vehicle action basic pattern storage step for storing a travel situation in which a vehicle is predicted to have departed from a guide route in association with road regulation information, a positioning step for measuring the vehicle position, and a guide route. A route search step to be searched, a departure determination step for determining whether or not the vehicle has left the guide route, a vehicle information log recording step for recording a traveling situation when it is determined that the vehicle has left in the departure determination step, and a vehicle A vehicle behavior analysis step for identifying road regulation information corresponding to the driving situation recorded by the vehicle information log recording unit with reference to the road regulation information stored in the behavior basic pattern storage step, and a road identified in the vehicle behavior analysis step Based on the restriction information, a correction step for correcting an error in the road restriction information of the map data is executed.
車両が案内経路から離脱するパターンに基づいて、正しい道路規制情報を取得し、取得した正しい道路規制情報によって、地図データの道路規制情報の誤りを修正することができるナビゲーション装置、ナビゲーション方法、及びナビゲーションプログラムを提供することができる。 Navigation device, navigation method, and navigation capable of acquiring correct road regulation information based on a pattern in which the vehicle leaves the guide route, and correcting an error in the road regulation information of the map data based on the obtained correct road regulation information A program can be provided.
(実施の形態)
以下、本発明の実施の形態に係るナビゲーション装置10について、図面を参照しながら詳細に説明する。
(Embodiment)
Hereinafter, a
図1は、実施の形態に係るナビゲーション装置10の全体構成を示すブロック図である。ナビゲーション装置10は、経路上に存在する交差点等の案内すべき地点(以下、案内対象地点と呼ぶ)における案内情報をユーザに提供し、出発地から目的地に至るまでの経路を案内する。図1において、ナビゲーション装置10は、入力部1、測位部2、データ記憶部3、演算処理部4、出力部5、及び撮影部6を備える。
FIG. 1 is a block diagram showing an overall configuration of a
入力部1は、ドライバーからの指示入力を受け付ける、例えば、リモコン、音声を収集するマイク、IrDA(赤外線通信)機能を搭載した携帯電話、又は携帯情報端末(PDA)である。ユーザは、入力部1を介して目的地の設定等の各種の入力指示を行う。入力部1に入力された情報や操作要求は、演算処理部4に入力される。
The
測位部2は、ナビゲーション装置が設置される車両に取り付けられ、自車位置、速度、方位、及び現在時刻を計測する。測位部2は、例えば、車両の移動速度を検出する速度センサ、車両の進行方位を検出するジャイロセンサ、及び複数の衛星からの電波を受信し、受信した電波を復調することで絶対位置を計測するGPS受信機から構成される。なお、測位部2は、これらのセンサ及び受信機を2つ以上組み合わせた構成としてもよい。速度センサ、ジャイロセンサ、及びGPS受信機により検出された情報は、演算処理部4に入力され、演算処理部4において後述するマップマッチング処理等に使用される。
The
データ記憶部3は、地図データ等の経路探索に用いられる各種データを格納する、例えば、CD−ROM、DVD−ROM、HDD(ハードディスクドライブ)、又はメモリである。
The
また、データ記憶部3は、車両の挙動軌跡をログ情報として記録しておくために用いられる車両情報ログ記録部31、ルートを離脱したと予測される車両の行動パターンを記録した車両行動基礎パターンテーブル32、リルートする際に用いる探索アルゴリズムを記録した探索アルゴリズムリスト33、各地域と少なくとも1つの探索アルゴリズムとを関連付けて記憶する探索アルゴリズムテーブル34、及びリルートの履歴情報を記録したリルート情報記録部35を含む。
In addition, the
地図データには、演算処理部4において、経路探索、誘導案内、及びマップマッチング等の各種処理に使用される道路ネットワークデータや地図表示で使用される背景データが含まれる。道路ネットワークデータは、主に交差点を示すノードデータと各ノード間を結ぶ道路を示すリンクデータとから構成される。なお、地図データ及び各種データは、携帯電話の通信部(図示せず)を介してセンター設備から適宜ダウンロードされ、データ記憶部3に記憶されてもよい。
The map data includes road network data used for various processes such as route search, guidance, and map matching in the
演算処理部4は、車両行動解析部41、及び道路規制情報修正部42から構成され、経路探索、誘導案内、及びマップマッチング等の各種処理を行う。ここで、経路探索処理は、自車位置から目的地に至るまでの案内経路を探索する処理である。また、誘導案内処理は、先の経路探索によって算出された案内経路に沿って進行する車両に対して、交差点等で誘導案内を行う処理である。更に、マップマッチング処理は、測位部2により検出された自車位置に関する情報に基づいて、車両が経路上から外れていた場合に自車位置を補正する処理である。
The
出力部5は、地図、自車位置、及び/又は誘導案内の情報を出力する、例えば、ディスプレイ装置、及び/又はスピーカーである。ディスプレイ装置は、例えば、誘導案内の情報を視覚的に提供し、スピーカーは、例えば、誘導案内の情報を音声により提供する。なお、出力部5は、走行前に、「実際の道路規制に従って走行してください」と出力する。
The
撮影部6は、車両の周辺を撮影するために取り付けられた、例えば、カメラであって、取り付け位置によっては、車両の前方、両サイド、後方等を撮影し、撮影した映像は演算処理部4に入力される。 The photographing unit 6 is, for example, a camera attached to photograph the periphery of the vehicle. Depending on the attachment position, the photographing unit 6 photographs the front, both sides, the rear, and the like of the vehicle. Is input.
図2は、本発明の実施の形態に係るナビゲーション装置10の動作を示すフロー図である。まず、ユーザは目的地を設定する(ステップS101)。具体的には、ドライバーが入力部1を操作して目的地を特定するために必要な情報(例えば、目的地の郵便番号、住所、及び/又は電話番号)を入力したり、ディスプレイ装置に表示された地図画像にタッチすることで目的地を指定する。演算処理部4は、入力部1で入力された操作情報に基づいて、経路探索に必要な目的地を設定する。
FIG. 2 is a flowchart showing the operation of the
次に、演算処理部4は、データ記憶部3に格納された探索アルゴリズムに基づいて、目的地までの案内経路を探索する経路探索処理を行う(ステップS102)。すなわち、演算処理部4は、測位部2により計測された自車位置を起点として、ステップS101において設定された目的地までの経路を探索する。経路探索処理のアルゴリズムは、例えば、周知のダイクストラ法が用いられる。ここで、探索される案内経路は、ノード及びリンクに関するデータから構成される。
Next, the
なお、ステップS102において、経路の起点(出発地)は、自車位置に限られず、ドライバーが入力部1から入力した地点としてもよい。また、経路探索処理にあたり、ドライバーが予め条件を設定できてもよい。
In step S102, the starting point (departure point) of the route is not limited to the vehicle position, and may be a point input by the driver from the
例えば、経路探索処理の実行前に、ドライバーが入力部1から、一般道を優先するか、又は高速道(あるいは有料道路)を優先するか等、優先する道路種別を指定できてもよい。この場合、演算処理部4は、ドライバーが指定した道路種別の条件を満たす経路を探索する。また、演算処理部4は、自車位置から目的地までの経路を複数探索してもよいし、探索された複数の案内経路のうち1つの経路をドライバーが選択できる構成としてもよい。
For example, prior to the execution of the route search process, the driver may be able to designate a priority road type from the
ステップS102で案内経路が探索されると、演算処理部4は、測位部2により計測された自車位置、移動速度、及び進行方位とデータ記憶部3に格納された地図データとを用いて、マップマッチング処理を行い、自車位置、移動速度、及び進行方位を算出する(ステップS103)。
When the guidance route is searched in step S102, the
次に、ステップS103で測位部2が算出した、自車位置、移動速度、及び進行方位を、車両の挙動軌跡として車両情報ログ記録部31に記録する(ステップS104)。これらの情報は、後に車両の挙動を解析するために使用される。
Next, the own vehicle position, the moving speed, and the traveling direction calculated by the
次に、演算処理部4は、撮影部6によって撮影された画像から他車の向きや道路に描かれた道路規制情報を認識する車載カメラ処理を行う(ステップS105)。以下、車載カメラ処理について、図3のフロー図(ステップS201〜S213)を用いて説明する。
Next, the
(車載カメラ処理)
まず、演算処理部4は、撮影部6が撮影した自車前方の画像を取得し(ステップS201)、取得した画像を画像認識して、他車の向きや道路に描かれた道路規制情報を認識する(ステップS202)。なお、画像認識は、静止画を認識してもよいし、動画を認識してもよい。
(In-vehicle camera processing)
First, the
ステップS202において、演算処理部4は、データ記憶部3に格納された図示しない車両パターンテーブルを参照し、撮影部6が撮影した画像内に存在する他車の向きを画像認識によって認識する。この車両パターンテーブルには、車両の向きを識別するための情報として、車両の形状、車両の動き、及び車両のヘッドライトやブレーキランプの色に関する情報が格納されている。例えば、前方カメラによって、図4Aに示すような車両前方の画像が取得されたと仮定すると、車両パターンテーブルを参照して、ブレーキランプの色が赤色であると認識できれば、他車は前方を向いていると認識される。また、前方カメラによって、図4Bに示すような車両前方の動画像が取得されたと仮定すると、車両パターンテーブルを参照して、他車が右側から左側へ動いていると認識できれば、他車は左側を向いていると認識される。なお、複数の他車が認識されることが好ましい。この場合、他車の動きの認識の信頼性が向上する。
In step S <b> 202, the
また、ステップS202において、演算処理部4は、データ記憶部3に格納された図5に示す道路規制情報パターンテーブル51を参照し、撮影部6が撮影した画像内に存在する道路に描かれた道路規制情報を画像認識によって認識する。この道路規制情報パターンテーブルには、道路に描かれる道路規制情報のマークとその規制内容とが関連付けて格納されている。例えば、前方カメラによって、図5Bに示すような車両前方の画像52が取得されたと仮定すると、道路規制情報パターンテーブルを参照して、最も右側の車線は右折禁止、その左隣の車線はUターン禁止であると認識される。
In step S202, the
次に、演算処理部4は、測位部2が計測した自車位置に基づいて、データ記憶部3に格納された地図データを参照して、自車が交差点通過中であるかどうかを判定する(ステップS203)。ここで、交差点通過中であるということは、図6の位置601に自車があるときのことである。すなわち、交差点に進入してから交差点を脱出するまでの区間内の位置に自車があるときであって、自車に取り付けられたサイドカメラから、道路(c)や道路(d)が見える位置に自車があるときである。
Next, the
ステップS203において、交差点通過中であると判定された場合、演算処理部4は、撮影部6が撮影した自車の側方方向の画像を取得し(ステップS204)、取得した側方方向の画像の画像認識を行う。このステップS204の画像認識では、サイドカメラによって、交差点通過中の進行道路と交差する道路を撮影した画像が画像認識される(ステップS205)。例えば、図6の位置601に自車があるのであれば、道路(b)、及び道路(d)の画像認識がなされる。この道路(b)、及び道路(d)の画像認識は、ステップS202で実施された処理と同様に処理される。
When it is determined in step S203 that the vehicle is passing the intersection, the
次に、演算処理部4は、道路規制情報があるか否かを判定する(ステップS206)。ここでいう道路規制情報とは、進入禁止や走行禁止等の禁止情報ではなく、進入可能や走行可能であるという可能情報のことである。撮影部6で撮影した画像から演算処理部4が画像認識することは、正しい道路規制情報に従って進行している他車の向きである。
Next, the
例えば、図6の道路(b)において、(i)方向に向いている他車を認識できたと仮定する。その場合、(ii)方向に進行可能か否かは判定できないが、少なくとも(i)方向に進むことが可能であることは判定できる。仮に、道路(b)の道路規制情報が、(ii)方向に一方通行であることがデータ記憶部3に記録されていた場合、少なくともその道路規制情報は誤りであると判定できる。ただし、(i)方向に一方通行なのか、(i)、及び(ii)両方向に通行可能であるかは判定できないが、少なくとも先に記録されていた(ii)方向への一方通行の道路規制情報は否定できる。このように、ステップS206では、交差点通過中の側方方向(図6の例では道路(b)と道路(d))において、車はどの方向に進行可能かを判定する。
For example, it is assumed that another vehicle facing in the direction (i) can be recognized on the road (b) in FIG. In that case, it is not possible to determine whether or not it is possible to proceed in the direction (ii), but it can be determined that it is possible to proceed in at least the direction (i). If the road regulation information of the road (b) is recorded in the
このような判定がなされ、道路規制情報の修正が必要である場合、演算処理部4の道路規制情報修正部42は、本例においては、少なくとも先に記録されていた(i)方向への一方通行の道路規制情報を削除して、データ記憶部3の道路規制情報の誤りを修正する(ステップS206→S212→S213)。道路規制情報の修正が必要でない場合、演算処理部4は処理を終了する。
When such a determination is made and the road regulation information needs to be corrected, the road regulation
一方、ステップS203において、交差点通過中でないと判定された場合、演算処理部4は、交差点直前であるか否かを判定する(ステップS207)。ここで、交差点直前であるということは、図6の位置602に自車があるときのことである。例えば、所定時間自車位置が変化しない場合、すなわち、赤信号のため交差点直前で自車が止まっている場合も含む。
On the other hand, when it is determined in step S203 that the vehicle is not passing the intersection, the
ステップS207において、交差点直前であると判定された場合、交差点を越えた進行道路の道路規制情報、及び通過する交差点の道路規制情報を判定する(ステップS207→S208)。図6の例では、道路(c)、道路(b)、及び/又は道路(d)を進行している他車の向きに基づいて判定する。ステップS202で実施された処理と同様の画像処理の結果から、道路(b)から道路(d)へ、及び/又は道路(d)から道路(b)へ進行可能か否かの判定が可能である。また、道路(c)の進行可能方向が判定される。更に、道路(b)から道路(c)へ、及び/又は道路(d)から道路(c)へ進行可能か否かも判定される。このような判定がなされ、道路規制情報の修正が必要である場合、演算処理部4の道路規制情報修正部42は、データ記憶部3の道路規制情報の誤りを正しい道路規制情報によって修正する(ステップS208→S212→S213)。道路規制情報の修正が必要でない場合、演算処理部4は処理を終了する。
If it is determined in step S207 that the vehicle is immediately before the intersection, the road regulation information of the traveling road that has crossed the intersection and the road regulation information of the passing intersection are determined (step S207 → S208). In the example of FIG. 6, the determination is made based on the direction of the other vehicle traveling on the road (c), the road (b), and / or the road (d). It is possible to determine whether or not it is possible to proceed from the road (b) to the road (d) and / or from the road (d) to the road (b) from the result of the image processing similar to the processing performed in step S202. is there. Further, the travelable direction of the road (c) is determined. Further, it is also determined whether or not it is possible to proceed from the road (b) to the road (c) and / or from the road (d) to the road (c). When such a determination is made and the road regulation information needs to be corrected, the road regulation
一方、ステップS207において、交差点直前でないと判定された場合、演算処理部4は、撮影部6の視野内に交差点があるか否かを判定する(ステップS207→S209)。ここで、交差点が撮影部6の視野内にあるか否かは、図7に示すように、測位部2が計測した自車位置から撮影部6が撮影可能な範囲内に、データ記憶部3に格納された交差点のノードがあるか否かによって判定される。撮影部6が撮影可能な範囲内とは、網掛けを付した三角の領域であり、その領域内に交差点ノードがあるか否かが判定される。
On the other hand, when it is determined in step S207 that it is not immediately before the intersection, the
ステップS209において、交差点が撮影部6の視野内にあると判定された場合、その交差点の進行方向に交差する道路の道路規制情報を判定する(ステップS210)。ここで、交差点の進行方向に交差する道路は、道路(a)を進行中で自車が位置603にある場合、図6の例では、道路(b)、及び道路(d)である。図6の位置603であっても見通しがよければ、道路(b)と道路(d)を進行する他車を画像認識によって認識することができる。この処理はステップS208で実施される処理の一部と同様に処理されるが、図6の位置602に到達しなくとも、位置603に自車があるときに、より早く道路規制情報を取得できるという利点がある。
If it is determined in step S209 that the intersection is within the field of view of the photographing unit 6, road regulation information of a road that intersects the traveling direction of the intersection is determined (step S210). Here, the roads that intersect the traveling direction of the intersection are the road (b) and the road (d) in the example of FIG. 6 when the vehicle is traveling on the road (a) and the own vehicle is at the
このように交差点に到達しなくても、より早い時点で前方の交差点の状況を認識すれば、道路規制情報の修正が必要である場合、演算処理部4の道路規制情報修正部42は、その交差点を進行する他車の向きに基づいて、データ記憶部3の道路規制情報の誤りを正しい道路規制情報によって修正する(ステップS210→S212→S213)。道路規制情報の修正が必要でない場合、演算処理部4は処理を終了する。
Thus, even if it does not reach the intersection, if it is necessary to correct the road regulation information by recognizing the situation of the front intersection at an earlier time, the road regulation
なお、進行方向に交差する道路を進行する他車の向きだけでなく、交差点直前の車線に描かれた道路規制情報を画像認識によって認識することで、右左折や直進が可能であるか否か判定できる。例えば、道路(a)から道路(b)へは、右折禁止の道路規制情報がデータ記憶部3に記録されていたとしても、道路(a)上に右折可能マークが認識されれば、演算処理部4の道路規制情報修正部42は、データ記憶部3の道路規制情報の誤りである右折禁止の道路規制情報を修正することができる。
Whether it is possible to turn right or left or go straight by recognizing not only the direction of other vehicles traveling on the road intersecting the direction of travel but also the road regulation information drawn in the lane immediately before the intersection by image recognition Can be judged. For example, from road (a) to road (b), even if road restriction information prohibiting right turns is recorded in the
一方、ステップS209において、交差点が撮影部6の視野内にないと判定された場合、演算処理部4は、現在進行している道路の道路規制情報を判定する(ステップS211)。ここで、現在進行している道路の道路規制情報の判定は、図6の例では、交差点まで所定距離離れた位置604に自車があり、前方には交差点が見えていない位置で行われる。現在進行している道路の画像認識は、ステップS202で実施された処理と同様に処理される。すなわち、自車が位置604にある場合、道路(a)の道路規制情報が判定される。例えば、道路(a)は進行方向に対して一方通行である道路規制情報がデータ記憶部3に記録されていた場合に、ステップS211において対向車線を進行する他車が認識された場合、先の一方通行の道路規制情報は誤りであると判定される。
On the other hand, when it is determined in step S209 that the intersection is not within the field of view of the photographing unit 6, the
このように現在進行している道路の状況を認識すれば、道路規制情報の修正が必要である場合、その道路を進行している他車の向きに基づいて、演算処理部4の道路規制情報修正部42は、データ記憶部3の道路規制情報の誤りを正しい道路規制情報によって修正する(ステップS211→S212→S213)。道路規制情報の修正が必要でない場合、演算処理部4は処理を終了する。
If the situation of the road that is currently progressing is recognized in this way, if it is necessary to correct the road regulation information, the road regulation information of the
これにより、自車の周辺情報に基づいて、正しい道路規制情報を取得し、取得した正しい道路規制情報によって、地図データの道路規制情報の誤りを修正することができるナビゲーション装置を提供することができる。 Accordingly, it is possible to provide a navigation device capable of acquiring correct road regulation information based on the surrounding information of the own vehicle and correcting an error in the road regulation information of the map data with the acquired correct road regulation information. .
次に、例えば、データ記憶部3に記録されている道路規制情報が誤っていた場合、実際には一方通行で走行できない道路であっても、ナビゲーション装置10は間違って案内する。その場合、測位部2によって計測された自車位置において、ユーザは、実際の道路規制を確認し、確認した内容をナビゲーション装置10のデータ記憶部3に反映させるようにする。
Next, for example, when the road regulation information recorded in the
すなわち、ステップS105の車載カメラ処理が終了すると、演算処理部4は、データ記憶部3に記録されている道路規制情報を、ユーザから入力されたより正しい道路規制情報によって修正するユーザ入力処理を行う(ステップS106)。以下、ユーザ入力処理について、図8のフロー図(ステップS301〜S305)を用いて説明する。
That is, when the in-vehicle camera process in step S105 ends, the
(ユーザ入力処理)
まず、演算処理部4は、入力部1からユーザの入力があったか否かを判定する(ステップS301)。
(User input processing)
First, the
ステップS301でユーザ入力があったと判定された場合、演算処理部4の道路規制情報修正部42は、データ記憶部3の道路規制情報の誤りを、ユーザから入力されたより正しい道路規制情報によって修正する(ステップS301→S302)。このときの修正の概要を図9を用いて説明する。図9において、車両の位置から目的地までルートが算出されているが、道路(e)は、実際には一方通行の規制があるにもかかわらず、データ記憶部3には道路規制情報が記録されていないため、実際の道路規制情報を無視してルートを算出してしまっている。このような場合、ユーザは、道路(e)に進入する交差点手前で、実際の道路規制情報を目視し、道路(e)には進入できないとわかる。
When it is determined in step S301 that there is a user input, the road regulation
その場合のユーザ入力の1例としては、ディスプレイに表示された地図上において、道路(e)がタッチされることで、道路(e)の道路規制情報の誤りが修正されてもよい。この場合、道路(e)がタッチされたときに、演算処理部4は、ディスプレイにサブメニューを表示させ、ユーザに実際の道路規制情報は何かを入力させる構成としてもよい。
As an example of the user input in that case, an error in the road regulation information on the road (e) may be corrected by touching the road (e) on the map displayed on the display. In this case, when the road (e) is touched, the
また、ユーザ入力の別の例としては、音声認識技術を用い、音声入力によって実現する。例えば、図9の例で道路(e)に進入できないことがわかった時点で、ユーザが、「右に曲がれません」と音声入力をしたり、「ルート上の道路規制が間違っています」と音声入力する。ユーザの発話を音声認識することで、演算処理部4の道路規制情報修正部42は、該当する道路を認識し、データ記憶部3の道路規制情報の誤りをより正しい道路規制情報によって修正する。
Another example of user input is realized by voice input using voice recognition technology. For example, when it is determined that the road (e) cannot be entered in the example of FIG. 9, the user inputs a voice saying “Cannot turn right” or “The road regulation on the route is incorrect” Input voice. By recognizing the user's utterance, the road regulation
更に、ユーザ入力の別の例として、道路規制情報修正用の専用スイッチが備えられていると仮定する。図9の例では、ユーザが道路(e)に進入できないと判断した時点で、専用スイッチが押されると、演算処理部4の道路規制情報修正部42は、該当する道路を認識し、データ記憶部3の道路規制情報の誤りをより正しい道路規制情報に修正する。また、音声案内が実施されている場合、図9の例では、「この先右方向です」と音声案内が出力され、音声案内に該当する道路に進入できないと判断した時点で、専用スイッチが押されると、演算処理部4の道路規制情報修正部42は、音声案内に該当する道路には進めないと判断し、データ記憶部3の道路規制情報の誤りをより正しい道路規制情報によって修正する。
Further, as another example of user input, it is assumed that a dedicated switch for correcting road regulation information is provided. In the example of FIG. 9, when the dedicated switch is pressed when it is determined that the user cannot enter the road (e), the road regulation
一方、ステップ301でユーザ入力がなかったと判定された場合、演算処理部4は、現在進行している道路の道路規制情報を判定する(ステップS301→S303)。現在進行している道路の状況を認識すれば、道路規制情報の修正が必要である場合、その道路を進行している他車の向きに基づいて、演算処理部4の道路規制情報修正部42は、データ記憶部3の道路規制情報の誤りをより正しい道路規制情報によって修正する(ステップS303→S304→S305)。道路規制情報の修正が必要でない場合、演算処理部4は処理を終了し、後述するステップS107の処理に移行する。
On the other hand, when it is determined in step 301 that there is no user input, the
例えば、現在進行している道路を実際の道路規制情報に従って走行していると仮定すると、データ記憶部3に記録された現在進行中の道路の道路規制情報を参照し、現在の走行状況と比較することで、道路規制情報が誤っているか否かの判断が可能である。なお、案内通りに進めない地点で入力部1が受付けた入力に応じて、別経路を探索するための条件を示した選択肢として、道路規制情報の修正、目的地の変更、及び探索アルゴリズムの変更のいずれか1つを提示してもよい。この場合、選択肢の提示に応じたユーザの選択に基づいて、別経路の探索が行われてもよい。
For example, assuming that a road that is currently traveling is traveling according to actual road regulation information, the road regulation information of the currently ongoing road recorded in the
これにより、実際にユーザが確認して得た案内通りに進めない地点の入力に基づいて、目的地まで適切な経路案内を行うことができるナビゲーション装置を提供することができる。 Accordingly, it is possible to provide a navigation device that can perform appropriate route guidance to a destination based on an input of a point that cannot be proceeded according to the guidance actually obtained by the user.
ステップS106のユーザ入力処理が終了すると、演算処理部4は、車両が案内経路から離脱したか否かを判定する、ルート離脱判定処理を行う(ステップS107)。離脱した場合は案内経路を再計算するリルートの処理を行う。また、演算処理部4は、離脱したと判定された際に、それまでの車両の挙動を車両情報ログ記録部31を用いて解析することにより、道路規制情報の修正も行う。以下では、ルート離脱判定処理について、図10のフロー図(ステップS401〜S407)を用いて説明する。
When the user input process in step S106 ends, the
(ルート離脱判定処理)
まず、演算処理部4は、測位部2が計測した自車位置を用いて、自車がルート上にあるか否か判定する(ステップS401)。ここでは、自車位置、進行方向、移動速度から、ルート上を進行しているか否かを判定する。
(Route departure judgment processing)
First, the
ステップS401において、自車がルート上にあると判定された場合、演算処理部4は、ルート離脱判定処理を終了し、後述のステップS108の処理に移行する。一方、ステップS401において、ルートから離脱している判定された場合、演算処理部4は、ルートを離脱する直前の車両行動を解析することによって、ルートを離脱した原因が道路規制情報の誤りに基づいているか否かを判定する、車両行動解析処理を行う(ステップS402)。以下、車両行動解析処理について、図11のフロー図(ステップS501〜S504)を用いて説明する。
If it is determined in step S401 that the host vehicle is on the route, the
まず、演算処理部4の車両行動解析部41は、車両情報ログ記録部31からルート離脱するまでの車両ログ情報を取得する(ステップS501)。ここでは、ルートを離脱する直前の車両の挙動であり、解析に必要な予め決めておいた時間のログ、例えば、ルートを離脱する前の30秒間のログが取得される。
First, the vehicle
次に、演算処理部4は、車両行動基礎パターンテーブル32の情報を読み込む(ステップS502)。ここで車両行動基礎パターンテーブル32について、図12を用いて説明する。車両行動基礎パターンテーブル32は、道路規制情報の誤りが原因でルートを離脱したと予測される車両の行動パターンと離脱の原因である道路規制情報とを関連づけて予め格納している。
Next, the
例えば、図12のNo1の項目では、「一度交差点から進入しようとしたが、何らかの原因で、バックして戻る」という行動パターンを記録している。パターンの項目にある車両の行動は、ドットデータやベクトルデータによって表現されており、車両情報ログ記録部31に記録されたデータと比較することが可能である。また、パターン項目に記されたデータと比較できない場合、条件の項目を満たせばそのパターンに該当するものと仮定する。No1の例では、走行経路から10m以上離れたところまで交差点を曲がり、更に10m以上戻った場合に、No1の行動パターンに該当する。
For example, in the item No. 1 in FIG. 12, an action pattern of “I tried to enter from an intersection once but returned for some reason” is recorded. The behavior of the vehicle in the pattern item is expressed by dot data or vector data, and can be compared with the data recorded in the vehicle information
なお、図12の行動パターンは、図9の例で、道路(e)に進入することができず、そのまま直進してルートから離脱した場合の行動パターンを記録している。また、図12のNo3では、交差点直前において車両が5秒以上停止していた場合を条件としているが、赤信号で停止している可能性もあるので、車載カメラからの画像を解析する。これにより、青信号、又は前方車両がいないにもかかわらず、例えば、5秒以上停止していたら、道路規制情報の誤りが原因でユーザは迷っていると判定する。 The behavior pattern of FIG. 12 is the example of FIG. 9 and records the behavior pattern when the vehicle cannot enter the road (e) and goes straight ahead and leaves the route. In No. 3 in FIG. 12, the condition is that the vehicle has stopped for 5 seconds or more immediately before the intersection. However, there is a possibility that the vehicle has stopped at a red signal, so an image from the in-vehicle camera is analyzed. Accordingly, for example, if the vehicle has stopped for 5 seconds or more even though there is no green light or a vehicle ahead, it is determined that the user is lost due to an error in the road regulation information.
次に、演算処理部4の車両行動解析部41は、ステップS501で取得したログが車両行動基礎パターンテーブル32の行動パターンに該当するか否かを判定する(ステップS503)。ステップS503で該当していると判定されれば、修正すべき道路規制情報があるか否かを判定する(ステップS504)。
Next, the vehicle
ステップS504の判定結果で修正すべき道路規制情報が複数ある場合は、全ての道路規制情報を修正してもよいし、優先順位をつけて修正してもよい。例えば、図12のNo1では、修正すべき道路規制情報は、右折禁止、及び進入禁止であるが、これら2項目とも修正してもよいし、優先順位を付けて優先順位の高いもののみを修正してもよい。この優先順位は、例えば、図12のNo1の例では、道路幅が広い道路から道路幅の狭い道路へ右折するときは、道路規制情報が右折禁止であるとするように優先順位を付けてもよい。また、道路規制情報の統計データにおいて、例えば、最も数の多い道路規制情報が一方通行、次に多い道路規制情報が右折禁止であれば、その統計データに従い、道路規制情報の数の多い順に優先順位を付けてもよい。 When there are a plurality of road regulation information to be corrected based on the determination result in step S504, all the road regulation information may be corrected or may be corrected with priority. For example, in No. 1 in FIG. 12, the road regulation information to be corrected is right turn prohibition and entry prohibition, but both of these items may be corrected, or only those with higher priority are corrected with priorities. May be. For example, in the example of No. 1 in FIG. 12, when making a right turn from a road with a wide road to a road with a narrow road width, the priority order may be set so that the road regulation information is prohibited to turn right. Good. In the statistical data of road regulation information, for example, if the largest number of road regulation information is one-way and the next most road regulation information is prohibited to turn right, priority is given to the order of the largest number of road regulation information according to the statistical data. A ranking may be given.
次に、ルートから離脱したと判定された場合、ユーザに対して次の行動を決断させるための対話処理を行う(ステップS403)。この対話処理では、ルートから離脱したと判定された場合、リルートする前に、ユーザに対して「ルートからはずれました」と案内する。更に、「なぜルートをはずれたのですか?」とユーザに対して問合せをする。ユーザは、ただ分岐すべき道を見落としただけか、意図的にルートをはずれたか、又は道路規制情報の誤りが原因でルートをはずれたかもしれない。ユーザは、これらの理由を入力部1から入力することができる。
Next, when it is determined that the user has left the route, a dialogue process is performed to make the user decide the next action (step S403). In this interactive process, if it is determined that the user has left the route, the user is informed that the user has left the route before rerouting. Further, the user is inquired “Why did you miss the route?”. The user may have just missed the road to be branched, intentionally left the route, or left the route due to an error in the road regulation information. The user can input these reasons from the
このような対話処理の結果、道路規制情報の誤りが原因の場合、ステップS106で実施した処理と同様に、道路規制情報の修正が必要である場合、演算処理部4の道路規制情報修正部42は、データ記憶部3の道路規制情報の誤りを、ユーザから入力された正しい道路規制情報によって修正する(ステップS403→S404→S405)。道路規制情報の修正が必要でない場合、演算処理部4は処理を終了する。
As a result of such interactive processing, if the road regulation information is caused by an error, the road regulation
或いは、このような対話処理の結果、道路規制情報の誤りが原因の場合、ステップS402の処理結果を用いてもよい。この場合、まず「ルートはずれたときの行動を解析しました」とユーザにアナウンスし、その後ステップS503の判定結果から得られる原因を用いて、例えば「進入禁止が原因ですか?」とユーザに問合せる。この問合せに対してユーザが入力部1から「Yes」と回答すれば、その回答に基づいて、データ記憶部3の道路規制情報の誤りを正しい道路規制情報に修正することができる。また、「No」と答えた場合は、次の原因候補をユーザに問合せるようににしてもよい。また、原因候補が複数ある場合は、「1.進入禁止、2.右折禁止、どれが原因ですか?」と選択できるような問合わせをしてもよい。また、「何が原因ですか?」という問合わせをして、ユーザが入力した道路規制情報と一致したものを修正対象とするようにしてもよい。
Alternatively, as a result of such interactive processing, if the cause is an error in road regulation information, the processing result in step S402 may be used. In this case, the user is first notified that “the behavior when the route is off was analyzed”, and then the user is inquired using the cause obtained from the determination result in step S503, for example, “Is it due to entry prohibition?” . If the user answers “Yes” from the
これにより、車両が案内経路から離脱するパターンに基づいて、正しい道路規制情報を取得し、取得した正しい道路規制情報によって、地図データの道路規制情報の誤りを修正することができるナビゲーション装置を提供することができる。 This provides a navigation device that can acquire correct road regulation information based on a pattern in which the vehicle leaves the guide route, and can correct an error in the road regulation information in the map data by using the acquired correct road regulation information. be able to.
次に、演算処理部4は、リルート処理を行う(ステップS406)。以下、リルート処理について、図13のフロー図(ステップS601〜S605)を用いて説明する。このリルート処理では、まず、演算処理部4は、測位部2によって計測された自車位置付近の地域特性を抽出する(ステップS601)。地域特性とは、新興住宅地、工業地帯、下町、商業地帯、観光地、文教地区等、その地域の特色を表すものである。この地域特性を取得するには、データ記憶部3に記録された地図データから、自車位置付近の施設やランドマーク情報を取得し、それらの種別や数等から、地域特性を決定する。又は、データ記憶部3の地図データに予め記録されている地域特性情報から、自車位置の地域特性が判別できるようにしてもよい。
Next, the
次のステップS602に進む前に、探索アルゴリズム、探索アルゴリズムリスト33、及び探索アルゴリズムテーブル34について説明する。
Before proceeding to the next step S602, the search algorithm, the
探索アルゴリズムは、例えば、ダイクストラ法を用いる場合、基準ノードから周辺ノードへ順に探索を広げ、コストが最も小さくなる経路を算出する。図16に示すように、ノードAを基準ノードとすると、ノードB、C、D、Eへ展開する。 For example, when the Dijkstra method is used as the search algorithm, the search is expanded in order from the reference node to the peripheral nodes, and a route with the smallest cost is calculated. As shown in FIG. 16, when node A is a reference node, it expands to nodes B, C, D, and E.
探索アルゴリズムリスト33は、異なる特徴を持つ様々な探索アルゴリズムを格納したリストで、データ記憶部3に記録されている。探索アルゴリズムリスト33の例を図14を用いて説明する。
The
探索アルゴリズムの格納場所には、対応する探索アルゴリズムそのものをリストの中に記述してもよいし、また、探索アルゴリズムの実行ファイルが別の場所に格納してあるのであれば、その実行ファイルの先頭を指すポインタを記述しておいてもよい。以下では、各探索アルゴリズムについて説明する。 In the search algorithm storage location, the corresponding search algorithm itself may be described in the list, or if the search algorithm executable file is stored in another location, the top of the executable file A pointer pointing to may be described. Below, each search algorithm is demonstrated.
まず、No1の「右左折回数制限」は、目的地に到達するまでの交差点での右折、又は左折の回数を、n回以内、又はn回になるようなルートを探索するアルゴリズムである。nの値は、例えば、自車位置から目的地までの直線距離に応じて、距離が長いほどnの値を大きくするように決定していもよいし、又はリルートした回数が多くなるにつれnの値を大きく、又は小さくするように変化させてもよい。nの値を変えることにより右折や左折の制限を加えることで、同じ場所でリルートしても異なるルートを計算することが可能となり、目的地までのアプローチの異なるルートが計算される。 First, No. 1 “Right / Left Turn Limitation” is an algorithm for searching for a route that makes the number of right or left turns at an intersection until reaching the destination within n times or n times. The value of n may be determined so as to increase the value of n as the distance increases, for example, according to the straight line distance from the vehicle position to the destination, or as the number of reroutes increases. The value may be changed so as to increase or decrease. By changing the value of n to limit the right or left turn, it is possible to calculate different routes even when rerouted at the same location, and different routes of approach to the destination are calculated.
No2の「右折傾向」は、交差点での右折のみに焦点を絞り、ルートの中で右折が所定の割合以上あるルートを計算する。所定の割合の値は、例えば70%というように予め具体的な値を設定しておいてもよいし、先の例のように、目的地までの直線距離やリルートの回数に応じて変化させてもよい。なお、No3の「左折傾向」というのは、「右折傾向」と同様に左折のみに焦点を絞ったアルゴリズムである。 The “right turn tendency” of No. 2 focuses only on the right turn at the intersection, and calculates a route in which the right turn has a predetermined ratio or more in the route. The predetermined ratio value may be set in advance as a specific value such as 70%, for example, or may be changed according to the straight line distance to the destination or the number of reroutes as in the previous example. May be. The “left turn tendency” of No. 3 is an algorithm that focuses only on the left turn as in the “right turn tendency”.
No4の「道路規制信頼度」は、一方通行や右左折禁止等の道路規制情報をP%信頼してルートを計算するアルゴリズムである。データ記憶部3に記録されている道路規制情報は、100%信頼できないことを前提に、経路探索中に処理する道路規制情報はP%の確率で正しいと仮定してそのまま用い、(100−P)%の確率で正しくないと仮定してデータ記憶部3に記録されている道路規制情報は無視する。
The “road regulation reliability” of No. 4 is an algorithm for calculating a route with P% confidence of road regulation information such as one-way traffic and right / left turn prohibition. Assuming that the road regulation information recorded in the
これは、例えば、図16の例において、道路規制情報(ア)が誤りであると仮定したら、ノードAからノードBには展開可能とする。道路規制情報(ア)が正しいと仮定したら、ノードAからノードBには展開不可能とする。 For example, in the example of FIG. 16, if it is assumed that the road regulation information (a) is incorrect, it can be expanded from node A to node B. If it is assumed that the road regulation information (a) is correct, the node A cannot be expanded to the node B.
なお、データ記憶部3に記録されている道路規制情報は80%が正しいという統計が予めわかっている場合、Pの値として80を用いるようにしてもよい。又は、リルートの回数が多くなるにつれて、データ記憶部3の道路規制情報が正しくないために目的地に到着できないと判断して、徐々にPの値を小さくするようにしてもよい。
Note that the road regulation information recorded in the
No5の「距離優先」は、距離が最短となるルートを求める一般的な探索アルゴリズムのことである。算出されるルートは、自車位置の場所である探索開始地点に依存してしまうが、例えば、異なるルートを算出するために、それまでのリルートの回数に応じて目的地までのルート距離が所定距離以下になるように計算するようにしてもよい。 “Distance priority” of No. 5 is a general search algorithm for obtaining a route with the shortest distance. The calculated route depends on the search start point that is the location of the vehicle. For example, in order to calculate a different route, the route distance to the destination is predetermined according to the number of reroutes up to that point. You may make it calculate so that it may become below distance.
またNo6の「時間優先」も、目的地までの旅行時間が最短となるルートを算出する一般的な探索アルゴリズムのことであるが、上記同様に、リルートの回数に応じて所定時間以下になるようなルートを算出するようにしてもよい。 The “time priority” of No. 6 is a general search algorithm for calculating a route that takes the shortest travel time to the destination. As in the above case, the time is less than a predetermined time according to the number of reroutes. A simple route may be calculated.
以上のような各探索アルゴリズムが持つパラメータを、目的地までの距離やリルートした回数などに応じて動的に変えることで、算出されるルートは異なってくる。このようにすることで、特に、目的地付近において道路規制情報に誤りが原因で、リルートしても同じルートが再計算されるだけで、いつまでも目的地に到達できないということがなくなる。 By dynamically changing the parameters of each search algorithm as described above according to the distance to the destination, the number of reroutes, and the like, the calculated routes differ. In this way, in particular, there is no possibility that the destination cannot be reached indefinitely only by recalculating the same route even if the route is rerouted due to an error in the road regulation information near the destination.
探索アルゴリズムテーブル34は、各地域毎に探索アルゴリズム関連付けて記憶したテーブルである。新興住宅地では大型車が通行できない、観光地区では右左折等の制限がある交差点が多い、文教地区では走行の時間規制が多い等の理由に基づき、探索アルゴリズムリストの中から、それぞれの地域に最もふさわしい探索アルゴリズムが選出される。探索アルゴリズムは、各地域において一つだけに限らず、複数選択されてもよいし、その場合は、優先順位が付けられていてもよい。 The search algorithm table 34 is a table stored in association with the search algorithm for each region. Based on the reason that large vehicles cannot pass in emerging residential areas, there are many intersections with restrictions such as turning left and right in tourist areas, and there are many travel time restrictions in educational areas, etc., from the search algorithm list to each area The most appropriate search algorithm is selected. The search algorithm is not limited to one in each region, and a plurality of search algorithms may be selected. In that case, a priority order may be given.
次に、ステップS602の説明に戻り、ステップS602で、演算処理部4は、探索アルゴリズムテーブル34を参照し、ステップS601で抽出した地域に対応する探索アルゴリズムを選出する(ステップS602)。
Next, returning to the description of step S602, in step S602, the
なお、アルゴリズムは、予め優先順位が決められていれば、その順に従うように選出されてもよい。また、アルゴリズムは、ランダムに選出されてもよいし、目的地までの距離やそれまでにリルートした回数に応じて選出されてもよい。 Note that the algorithms may be selected so as to follow the order of priorities if they are determined in advance. The algorithm may be selected at random or may be selected according to the distance to the destination or the number of times rerouted so far.
次に、演算処理部4は、ステップS602で選出した探索アルゴリズムの実行ファイル等の実体を取得する(ステップS603)。そして、取得した探索アルゴリズムを実行し、リルート処理を行う(ステップS604)。
Next, the
次に、演算処理部4は、リルート情報の履歴を残すために、いつの時間に自車がどの位置にあり、どの探索アルゴリズムを用いて、どのようなルートを再計算したかを表す情報をリルート情報記録部35に記録しておく(ステップS605)。
Next, in order to leave a history of reroute information, the
なお、ステップS602において、複数の探索アルゴリズム候補がある場合は、それらの候補がユーザに提示され、ユーザがその中から選ぶようにしてもよい。例えば、ディスプレイに探索アルゴリズム候補を列挙して表示したり、音声によって候補を読み上げることでユーザに提示する。その後、ユーザが、ディスプレイの該当する探索アルゴリズムにタッチすることで選出したり、音声入力によって選出したりする。 In step S602, if there are a plurality of search algorithm candidates, these candidates may be presented to the user and the user may select from them. For example, the search algorithm candidates are listed and displayed on the display, or the candidates are presented to the user by reading them out by voice. Thereafter, the user selects by touching the corresponding search algorithm on the display, or selects by voice input.
また、各探索アルゴリズムのパラメータについて、ユーザが直接決定するようにしてもよい。例えば、探索アルゴリズムリスト33の「右折傾向」がアルゴリズム候補に挙げられたら、「右折は70%」というパラメータを明確にユーザから指示できるようにしてもよい。
Further, the user may directly determine the parameters of each search algorithm. For example, if “right turn tendency” in the
また、ステップS605では、探索アルゴリズムの1つが選出され、選出された探索アルゴリズムに基づくリルートを実施したが、複数の探索アルゴリズムの候補が選出されたまま、それぞれの探索アルゴリズムによるリルートを実施し、リルート結果をユーザに提示して、ユーザがルートを選択できるようにしてもよい。 In step S605, one of the search algorithms is selected, and rerouting based on the selected search algorithm is performed. However, while a plurality of search algorithm candidates are selected, rerouting is performed using each search algorithm, and reroute is performed. The result may be presented to the user so that the user can select a route.
また、次のような手順で、データ記憶部3に記録されている道路規制情報が使用されるようにしてもよい。まず、目的地付近に近づいたら、目的地からある一定距離以内の道路規制情報は全て無視する。道路規制情報の正確性が確認できないため、道路規制情報については全く無い白紙の状態とする。自車が目的地付近を走行するにつれ、ステップS105の車載カメラ処理、ステップS106のユーザ入力処理、及び/又はステップS402の車両行動解析処理によって、道路規制情報が確実なものであると判断できた場合に、データ記憶部3の地図データに道路規制情報が書き込まれる。このように多少遠回りしてでも、正確な道路規制情報を作り、リルートを繰返しながら、より正確に目的地に到達できるための情報が蓄積されていくようにしてもよい。
Further, the road regulation information recorded in the
これにより、地域特性を考慮した探索アルゴリズムによって設定された案内経路に従って、ナビゲーションするナビゲーション装置を提供することができる。 Accordingly, it is possible to provide a navigation device that performs navigation according to a guide route set by a search algorithm that takes into account regional characteristics.
次に、演算処理部4は、リルート処理実行後の案内を実行する(ステップS407)。このリルート後案内処理では、どのような理由で、どのような探索アルゴリズムを使ってリルートし、リルート後はどのようなルートになったかを表す情報をユーザに提示する。以下では、リルート後案内処理について、図17のフロー図(ステップS701〜S705)を用いて説明する。
Next, the
まず、演算処理部4は、リルート情報記録部35を参照し、過去のリルート処理の履歴を取得する(ステップS701)。過去のリルート処理に対して、どのような理由で、いつの時間に自車がどの位置にあり、どのような探索アルゴリズムを用いて、どのようなルートを再計算したかを表す情報を取得する。
First, the
次に、演算処理部4は、リルート後のルートの解析を行う(ステップS702)。演算処理部4は、目的地までの道のりや到達時間を算出し、ルートの概要を作成する。ルートの概要とは、例えば「目的地には、西側からアプローチします」というような方角を使った情報や、「△町を通ります」というような地名や道路名を使った情報のことである。また、ステップS701で過去のルート情報を参照し、「距離が△m長くなります」、「到達時間が△分遅れます」というようなリルートしたことによる変化内容の情報が作成されてもよい。また、ルートの概要の変化内容についても、「目的地の南側から向かう予定でしたが、東側から向かうように変更しました」という変化内容の情報が作成されてもよい。なお、前回のリルートと同じ場所でリルートしたにもかかわらず、リルートに使用した探索アルゴリズムが変わったためルートが変更した場合は、「前回のルートとは異なるルートを算出しました」と単純な情報が作成されてもよい。
Next, the
次に、演算処理部4は、リルート情報記録部35を参照し、ルートを再探索した原因を分析する(ステップS703)。例えば、ステップS106のユーザ入力処理によって道路規制情報の誤りが明確になっており、それが原因で再探索したのであれば、演算処理部4は、「道路規制情報の誤りが原因でリルートしました」と案内できるような情報を作成する。また、演算処理部4は、ステップS402の車両行動解析処理やステップS403の対話処理によって、道路規制情報の誤りが明確になっており、それが原因で再探索したのであれば、先と同様に、「道路規制情報の誤りが原因でリルートしました」と案内できるような情報を作成する。
Next, the
また、演算処理部4は、リルート情報記録部35に記録されたリルートの詳細処理を参照する(ステップS704)。参照した結果が「右折禁止」、及び/又は「進入禁止」という情報であれば、演算処理部4は、例えば、「右折禁止が原因でリルートしました」と案内できるような情報を作成する。
In addition, the
更に、演算処理部4は、リルートする際に、どのような探索アルゴリズムを用いたのかを案内できる情報を作成する。例えば、「現在地は観光地付近で、道路規制情報が多いため、右左折回数を制限して再探索をしました」という情報を作成する。また、更に詳細に、各探索アルゴリズムのパラメータを公開して、例えば、右左折は2回までに制限します」と具体的な数値を用いて案内できる情報を作成してもよい。次に、これまで作成してきた案内情報をユーザに提示する(ステップS705)。
Further, the
これにより、再探索後の経路情報をユーザに提示することができるナビゲーション装置を提供することができる。 Thereby, the navigation apparatus which can show a route information after a re-search to a user can be provided.
ステップS107のルート離脱判定処理が終了すると、車両の走行状況に応じて誘導案内に必要な案内データが作成される(ステップS108)。すなわち、案内データは、交差点や分岐点などのように自車位置から目的地に至るまでの経路上に存在する案内対象地点に関する情報、案内対象地点における進行方位、案内対象地点を特定するための情報、道路名称、さらにこれらの情報を提供するタイミングに関する情報が含まれる。 When the route departure determination process in step S107 is completed, guidance data necessary for the guidance guidance is created according to the traveling state of the vehicle (step S108). In other words, the guidance data is used to specify information about a guidance target point existing on the route from the vehicle position to the destination, such as an intersection or a branch point, a traveling direction at the guidance target point, and a guidance target point. Information about the information, the road name, and the timing for providing the information is included.
次に、演算処理部4は、ステップS108で作成された案内データに基づいて、誘導案内処理を行う(ステップS109)。この誘導案内処理では、車両が案内対象地点に近づくとディスプレイに交差点拡大図を表示したり、3D表示によるわかりやすい案内を行う。また、予め定められたタイミングで、音声による案内も実施する。
Next, the
次に、演算処理部4は、車両が目的地に到着したか否かを判定する(ステップS110)。目的地に到着したと判定された場合、ステップS111において演算処理部4により目的地に到着したことを知らせる情報がドライバーに提供され、処理を終了する。一方、目的地に到着していないと判定された場合、処理は再びステップS103に戻る。したがって、目的地に到着するまでステップS103〜S109の処理が繰り返し行われる。
Next, the
また、本発明は、上述した実施の形態を実現するソフトウェアのプログラム(実施の形態では図に示すフロー図に対応したプログラム)が装置に供給され、その装置のコンピュータが、供給されたプログラムを読出して、実行することによっても達成させる場合を含む。したがって、本発明の機能処理をコンピュータで実現するために、コンピュータにインストールされるプログラム自体も本発明を実現するものである。つまり、本発明は、本発明の機能処理を実現させるためのナビゲーションプログラムも含む。 In the present invention, a software program for realizing the above-described embodiment (in the embodiment, a program corresponding to the flowchart shown in the figure) is supplied to the apparatus, and the computer of the apparatus reads the supplied program. And the case where it is achieved by executing. Therefore, in order to implement the functional processing of the present invention on a computer, the program itself installed in the computer also implements the present invention. That is, the present invention also includes a navigation program for realizing the functional processing of the present invention.
上記実施の形態で説明した構成は、単に具体例を示すものであり、本願発明の技術的範囲を制限するものではない。本願の効果を奏する範囲において、任意の構成を採用することが可能である。 The configuration described in the above embodiment is merely a specific example and does not limit the technical scope of the present invention. Any configuration can be employed within the scope of the effects of the present application.
本発明は、カーナビゲーション装置、パーソナルコンピュータ、携帯電話、PDA等に有用である。 The present invention is useful for a car navigation device, a personal computer, a mobile phone, a PDA, and the like.
1 入力部
2 測位部
3 データ記憶部
31 車両情報ログ記録部
32 車両行動基礎パターンテーブル
33 探索アルゴリズムリスト
34 探索アルゴリズムテーブル
35 リルート情報記録部
4 演算処理部
41 車両行動解析部
42 道路規制情報修正部
5 出力部
6 撮影部
DESCRIPTION OF
Claims (9)
車両が案内経路から離脱したと予測される走行状況を道路規制情報に関連付けて記憶する車両行動基礎パターンテーブルと、
自車位置を計測する測位部と、
案内経路を探索する経路探索部と、
自車が案内経路から離脱したか否かを判定する離脱判定部と、
前記離脱判定部が離脱したと判定した際の走行状況を記録する車両情報ログ記録部と、
前記車両行動基礎パターンテーブルを参照して、前記車両情報ログ記録部が記録した走行状況に対応する道路規制情報を特定する車両行動解析部と、
前記車両行動解析部が特定した道路規制情報に基づいて、前記地図データの道路規制情報の誤りを修正する修正部とを備える、ナビゲーション装置。 A navigation device that navigates according to a guide route to a destination set in map data,
A vehicle behavior basic pattern table that stores a driving situation in which the vehicle is predicted to have left the guide route in association with road regulation information;
A positioning unit that measures the vehicle position;
A route search unit for searching a guide route;
A departure determination unit that determines whether or not the vehicle has left the guide route;
A vehicle information log recording unit that records a running situation when it is determined that the departure determination unit has left;
With reference to the vehicle action basic pattern table, a vehicle action analysis unit that identifies road regulation information corresponding to the travel situation recorded by the vehicle information log recording unit;
A navigation device comprising: a correction unit that corrects an error in the road regulation information of the map data based on the road regulation information specified by the vehicle behavior analysis unit.
前記車両行動解析部は、前記車両情報ログ記録部が記録した自車の走行状況に対応する道路規制情報を複数特定した場合、特定した複数の道路規制情報をユーザに提示し、当該提示に応答してユーザが入力部から入力した選択指示に対応する1つの道路規制情報を特定することを特徴とする、請求項1〜6のいずれかに記載のナビゲーション装置。 It further includes an input unit that receives input from the user,
When the vehicle behavior analysis unit specifies a plurality of road regulation information corresponding to the traveling state of the own vehicle recorded by the vehicle information log recording unit, the vehicle behavior analysis unit presents the specified plurality of road regulation information to the user and responds to the presentation The navigation apparatus according to claim 1, wherein one road regulation information corresponding to a selection instruction input by a user from an input unit is specified.
車両が案内経路から離脱したと予測される走行状況を道路規制情報に関連付けて記憶する車両行動基礎パターン記憶ステップと、
自車位置を計測する測位ステップと、
案内経路を探索する経路探索ステップと、
自車が案内経路から離脱したか否かを判定する離脱判定ステップと、
前記離脱判定ステップで離脱したと判定した際の走行状況を記録する車両情報ログ記録ステップと、
前記車両行動基礎パターン記憶ステップで記憶された道路規制情報を参照して、前記車両情報ログ記録ステップで記録した走行状況に対応する道路規制情報を特定する車両行動解析ステップと、
前記車両行動解析ステップで特定した道路規制情報に基づいて、前記地図データの道路規制情報の誤りを修正する修正ステップとを備える、ナビゲーション方法。 A navigation method for navigating according to a guide route to a destination set in map data,
A vehicle behavior basic pattern storage step for storing a driving situation in which the vehicle is predicted to have left the guide route in association with road regulation information;
A positioning step for measuring the vehicle position;
A route search step for searching for a guide route;
A departure determination step for determining whether or not the vehicle has left the guide route;
A vehicle information log recording step for recording a running situation when it is determined that the vehicle has left in the departure determination step;
A vehicle behavior analysis step for identifying road regulation information corresponding to the driving situation recorded in the vehicle information log recording step with reference to the road regulation information stored in the vehicle behavior basic pattern storage step;
A navigation method comprising: a correction step of correcting an error in the road regulation information of the map data based on the road regulation information specified in the vehicle behavior analysis step.
前記コンピュータに、
車両が案内経路から離脱したと予測される走行状況を道路規制情報に関連付けて記憶する車両行動基礎パターン記憶ステップと、
自車位置を計測する測位ステップと、
案内経路を探索する経路探索ステップと、
自車が案内経路から離脱したか否かを判定する離脱判定ステップと、
前記離脱判定ステップで離脱したと判定した際の走行状況を記録する車両情報ログ記録ステップと、
前記車両行動基礎パターン記憶ステップで記憶された道路規制情報を参照して、前記車両情報ログ記録ステップで記録した走行状況に対応する道路規制情報を特定する車両行動解析ステップと、
前記車両行動解析ステップで特定した道路規制情報に基づいて、前記地図データの道路規制情報の誤りを修正する修正ステップとを実行させる、ナビゲーションプログラム。 A navigation program that is executed by a computer of a navigation device that performs navigation according to a guide route to a destination set in map data,
In the computer,
A vehicle behavior basic pattern storage step for storing a driving situation in which the vehicle is predicted to have left the guide route in association with road regulation information;
A positioning step for measuring the vehicle position;
A route search step for searching for a guide route;
A departure determination step for determining whether or not the vehicle has left the guide route;
A vehicle information log recording step for recording a running situation when it is determined that the vehicle has left in the departure determination step;
A vehicle behavior analysis step for identifying road regulation information corresponding to the driving situation recorded in the vehicle information log recording step with reference to the road regulation information stored in the vehicle behavior basic pattern storage step;
A navigation program for executing a correction step for correcting an error in the road regulation information of the map data based on the road regulation information specified in the vehicle behavior analysis step.
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