# JP2008039698A - Sequential map-matching system, sequential map-matching method, and sequential map-matching program - Google Patents

Sequential map-matching system, sequential map-matching method, and sequential map-matching program Download PDF

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Inventor
Tomio Miwa
Takayuki Morikawa
Toshiyuki Yamamoto

Original Assignee
Univ Nagoya

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## Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a highly-accurate sequential map-matching system.
SOLUTION: The sequential map-matching system for determining a moving route sequentially, based on each positioning point of an automobile 10 taken sequentially in time series has: a route candidate presentation means 5 for presenting one or more route candidates of the moving route from the positioning point; and a moving route determination means 6 for determining the moving route from one or more route candidates, based on moving route information (a road kind, the number of right/left returns or the like) related to the determined moving route. When a plurality of route candidates exist, the route candidates are narrowed, based on the moving route information of prior routes. Namely, the moving route is determined based on the presumption that there is some correlation between a road being passed at present and a road passed already. Hereby, even when the plurality of candidates for the moving road exist, the moving road is determined accurately.

## Description

プローブカーシステムは、車両が移動した範囲の道路についてリアルタイムにデータを収集することができるため、道路上に固定されている超音波センサやＡＶＩセンサと違い、データの収集範囲が限定されず広範囲に渡って詳細なデータの取得が可能である。 Probe car system, it is possible to collect data in real time for the range of the road which the vehicle has moved, unlike the ultrasonic sensor and AVI sensor which is fixed on the road, extensively not collected a range of data only over and it is possible to get detailed data.

ところが、プローブカーシステムは上述した利点がある一方で、データ収集にかかるコスト、すなわちＧＰＳの設置費用やデータ通信費用が大きな問題となり、データ収集の継続が困難となる問題が生じている。 However, the probe car system is While some advantages described above, the cost of data acquisition, i.e. becomes installation costs and communication costs of the GPS is a big problem, continuous data collection occurs a problem that it is difficult. そのため、できるだけ低予算でデータを取得するためには、これまで取り組まれてきた方法とは異なるデータ収集方法が必要となっている。 Therefore, in order to obtain the data as much as possible budget has a require different data collection methods and methods that have been addressed so far.

ここで、プローブカーシステムでは、交通状況を把握するために、車両が通過した移動経路を確定する必要がある。 Here, the probe car system, in order to grasp the traffic situation, it is necessary to determine the travel route that the vehicle has passed.

データ量を少なくした場合には移動経路の特定が困難になる。 Certain movement path becomes difficult when small amount of data. 非特許文献１では、リアルタイムに取得した車両の位置データから、車両が通過した経路を特定する方法が示されている。 In Non-Patent Document 1, the position data of the vehicle obtained in real time has been shown how to identify a route that the vehicle has passed the. 特許文献１では、位置データの取得間隔が広い複数の位置データを用いて、プローブの移動経路を特定する方法が提案されている。 In Patent Document 1, acquisition interval of the position data using a wide plurality of position data, a method of identifying a movement path of the probe has been proposed.

しかし、特許文献１の発明では、多数の位置データを用いて移動経路を特定することが前提になっており、少ない位置データを用いて移動経路を特定すると、マップマッチングミスが多くなる問題が生じる。 However, in the invention of Patent Document 1, it has become assumes that identifies a moving path, is when specifying the movement path with a small position data, becomes large map matching errors problems caused by using a large number of position data .

また、経路を特定するために、取得した各位置データを基準としてコストが最小になるようにマップマッチングを行っているので、必要以上に右左折数が多かったり、不自然に細街路を多く通過したりする等の車両の運転者の経路選択行動を無視した現実的でない移動経路を特定しがちになる欠点がある。 Further, in order to identify the route, the cost of each position data obtained as the reference is performing map matching so as to minimize, or often the right turn number than necessary, pass many unnaturally narrow streets impractical movement path ignoring routing behavior of the driver of the vehicle such as to or there is a disadvantage to be liable to identify.

これにより、道路密度が高いエリアや測位点の取得間隔が広いなどの理由により、移動経路の候補が複数存在する場合でも、精度良く移動経路を決定することができる。 Thus, for reasons such as acquisition interval of road dense areas and positioning point is wide, even if the candidate of the travel route there are a plurality, it is possible to determine accurately the movement path. ここで、本明細書における測位点に含まれる情報としては移動体の位置情報の他、移動体がその位置を通過乃至滞在した際の時刻情報を含むものとする。 Here, as the information included in the positioning point herein other positional information of the movable body, it is intended to include the time information when the moving body has passed or stay its position.

そこで、得られた測位点の変化が所定距離以上になって初めて移動体が移動したものと扱うことで、測位点の取得機器がもつ誤差の影響を最小限に抑え、移動経路の決定を精度良く行うことが可能になる。 Therefore, by treating as a change of the resulting positioning point for the first time becomes more than a predetermined distance the mobile has moved, to minimize the influence of errors with the acquisition device of the positioning points, the accuracy determination of the movement path to perform well becomes possible. ここで、移動体が移動したか否かを決定する閾値として作用する所定距離は求められる精度に応じて決定する。 The predetermined distance which acts as a threshold which the mobile determines whether the mobile is determined in accordance with the accuracy required. 具体的には所定距離を大きく設定する方が、移動体が移動したことの判断をより確実に行うことができるが、移動体の細かい移動を検出することが困難になるので、測定機器がもつ精度に応じて適正なものにすることが望ましい。 Specifically better to set a large predetermined distance, it is possible to perform the determination that the mobile has moved more reliably, since it is difficult to detect a fine movement of the moving body, with the measuring instrument it is desirable to make them appropriate depending on the accuracy.

そして、軌跡点決定手段は軌跡点が３つ以上揃うまで軌跡点を決定する手段であり、移動経路決定手段は、基準リンクから仮リンク軌跡点の１つ前の軌跡点に対応するリンクまでの移動経路を決定する手段を採用することが望ましい。 Then, the trajectory point determining means is a means for determining the trajectory point until it is flush locus point three or more, movement path determining means, from the reference link to link corresponding to the previous trajectory points of temporary link trajectory point it is desirable to employ a means for determining the movement path.

（実施例） (Example)

コンピュータの測位点取得手段と自動車との間には通信回線が確立されており、自動車から測位点がコンピュータの測位点取得手段に逐次送られる。 Between the positioning point acquiring unit and car computer are established communication line, positioning point from the vehicle it is sent sequentially to the positioning point obtaining means of the computer. コンピュータは、１つだけに限られず、複数のコンピュータが並列・分散して処理を行う構成であっても良い。 Computer is not limited to only one, a plurality of computers may be configured to perform parallel-distributed processing. その場合、各コンピュータは何らかの通信回線により接続されており、データのやりとりが自由にできる関係にあれば、その設置場所は同一の場所であっても全く異なる場所にあっても構わない。 In that case, each computer being connected by some communications line, if the relationship data exchange can be freely, its installation location may be in completely different locations even for the same location. 測位点取得手段としては、無線通信装置が例示できる。 The positioning point obtaining unit, the wireless communication device can be exemplified.

マップ情報は、それぞれが道路に対応するリンクの集合から構成される電子地図データである。 Map information is an electronic map data composed of a set of links, each of which corresponds to the road. 各リンク（経路）には道路の情報が付加されている。 Each link (route) is added the information of the road. リンクは、マップ情報の１区間に対応する。 Link corresponds to one section of the map information. 本システムは得られた測位点に基づき、自動車の移動経路をマップ情報にマップマッチングを行うシステムである。 The system is based on the obtained positioning point, a system for performing map matching a movement path of the motor vehicle on the map information.

まず、３つのプロットが確定しているかどうか確認し（Ｓ１１）、１つでも確定していなければ測位点取得手段２で測位点を取得する（Ｓ１２）。 First, three plots confirms whether the determined (S11), and acquires the positioning point unless confirmed even one in the positioning point obtaining unit 2 (S12). 測位点取得手段２は、自動車１０の位置情報及びその時の時刻を測位点のデータとして受け取る。 Positioning point acquiring means 2 receives the position information and the time at that time the vehicle 10 as the data of the positioning point. 測位点は、自動車１０から逐次送られてくる。 Positioning point, sent sequentially from the vehicle 10.

この所定距離は、それだけ移動したときに自動車１０が停止しておらず走行しているとみなせる距離で、自動車１０の通過した正確な移動経路のデータを基に実験的に算出したものである。 This predetermined distance is one in which the distance that can be regarded as vehicle 10 is traveling not hung and experimentally calculated based on the data of the correct travel route passing through the motor vehicle 10 when much moved. 時系列において、第１プロット７１と第２プロット７２との間の測位点７４は第１プロット７１からの距離が３０ｍより短く、第２プロット７２と第３プロット７３との間の測位点７５は第２プロット７２からの距離が３０ｍより短いため、軌跡点として採用しない。 In time series, the first plot 71 is positioning point 74 between the second plot 72 shorter than the distance 30m from the first plot 71, the positioning point 75 between the second plot 72 and the third plot 73 distance from the second plot 72 is shorter than 30 m, not adopted as the locus point.

ステップＳ２は、図４（ｂ）に示すように、第３プロット７３から距離の近い複数のリンクを仮リンク８２、８３として１以上選択するステップである。 Step S2, as shown in FIG. 4 (b), a step of a plurality of links close in distance from the third plot 73 selects one or more as a temporary link 82. このとき、仮リンク８２、８３の選択は、基準リンク８１以前の移動経路情報を考慮することもできる。 At this time, the selection of the tentative link 82 and 83, may be considered a reference link 81 previous route information. また、第２プロット７２と第３プロット７３との位置関係を考慮することで自動車の移動方向が推測できるので、その方向を考慮することで好ましい仮リンク８２、８３の方向も推定される。 Further, since the moving direction of the automobile by considering the second plot 72 the positional relationship between the third plot 73 can be estimated, the direction of preferred temporary links 82 and 83 by considering its direction is also estimated.

ステップＳ３は、第１プロット７１と第３プロット７３とを除いた測位点７４、７５、つまり第２プロット７２及び軌跡点以外の測位点を基に、各リンクのコストを算出するステップである。 Step S3 is positioning point 74 and 75 excluding the first plot 71 and the third plot 73, that is based on the positioning point other than the second plot 72, and the trajectory point, a step of calculating a cost of each link. すなわち、軌跡点に採用しなかった測位点についてもコスト算出に用いることで精度が向上する。 In other words, the accuracy is improved by using the cost calculation also positioning points not adopted the trajectory point.

ステップＳ４では、図５に示すように、まず非現実的な経路候補を経路候補から除外する（経路候補絞込ステップＳ４１）。 In step S4, as shown in FIG. 5, first, it excludes unrealistic path candidates from candidate routes (route candidate narrowing-down step S41). 本実施例では、経路候補の距離及び移動時間から算出される平均速度が所定値以上となる経路候補を非現実的な経路候補としてその後の検討から除外する。 In this embodiment, excluded from further consideration the path candidates average velocity calculated from the distance of the path candidate and the movement time is a predetermined value or more as unrealistic path candidate. 所定値としては、リンクが対応する道路区間の制限速度などを基準に算出する。 The predetermined value, the link is calculated based on such speed limit of the corresponding road segment.

ステップＳ４１で絞り込まれた経路候補に対して、その経路候補を移動する移動確率を求める（Ｓ４２）。 Respect narrowed down candidate paths in step S41, it obtains the movement probability to move the route candidate (S42). 経路候補ｋを移動する移動確率は、 Movement probability to move the route candidate k is,

と表される。 Denoted. 移動確率で用いられるＶ は、基準リンク以前の移動経路に関連する移動経路情報により重み付けを行った移動経路ｋに対する確定効用である。 V k used in the mobile probability is a definite benefit for moving path k which were weighted by route information associated with the reference links previous travel path. 移動経路情報は、基準リンク以前のマップマッチングが確定した移動経路における車線数、一方通行かどうか、道路の種類（高速道路、幹線道路、細街路など）、高速道路利用率、細街路利用率、右左折数などである。 Travel route information, the number of lanes in the moving path reference link previous map matching is established, whereas if traffic, road types (highways, trunk roads, narrow streets, etc.), highway usage, narrow streets utilization, right or left turn number, and the like. ｋ'は、経路候補の集合をＫとした場合、集合Ｋに属する経路候補ｋ'における確定効用である。 V k ', when the set of path candidates set to K, the path candidate k belonging to the set K' which is a defined utility in.

と表される。 Denoted. 式（２）においては、移動経路情報として、道路の種類、右左折数を明示的に示しているが、道路の車線数などのその他の情報を同様に式中に組み込むことができる。 In the formula (2), as the route information, road type, although explicitly indicates the number of right or left turn, it is possible to incorporate other information, such as the number of lanes similar to the formula.

β、δは、プローブカーシステムにおいて収集されたデータを基に数式化する時、自動車が移動した経路をできるだけ再現できるように、調節設定されたパラメータである。 beta, [delta], when a mathematical formula based on data collected in the probe car system, so that it can be reproduced as possible path the vehicle is moved, it is regulated set parameters. 例えば、δはすでにマップマッチングが確定した移動経路の属性で、例えばδ 幹線は以前の移動経路が幹線道路であれば１、そうでなければ０とする。 For example, [delta] is already an attribute of the moving route map matching is determined, for example, [delta] trunk previous travel path 1 if main road, and 0 otherwise.

この時、経路候補８５が移動経路と決定したとすると、図４（ｄ）に示されるように、第２プロット７２のマップマッチング、第１プロット７１と第２プロット７２との間の測位点７４のマップマッチングが行われる。 At this time, when the path candidate 85 determines that the movement path, as shown in FIG. 4 (d), the map matching of the second plot 72, the positioning point between the first plot 71 and the second plot 72 74 map matching is performed. 続けて、新たな測位点を基に移動経路を決定していく場合は、第２プロット７２が新たな第１プロットとなり、第３プロット７３が新たな第２プロットとなり、ステップＳ１から実行される。 Subsequently, when going to determine the movement route on the basis of the new positioning point, the second plot 72 is a first plot a new, third plot 73 is a second plot new, executed from step S1 .

また、経路候補は測位点とリンクまでの距離にリンク長を乗じたものを合計しその最小の方から複数をピックアップしている。 The route candidate has a total pick up more from the direction of its minimum are multiplied by the link length to the distance to the positioning points and links. リンク長の合計の最小を選ぶ最短距離経路探索では、基準リンクと仮リンクとをつなぐリンクのリンク長だけを考慮していることとなるが、本実施例では測位点とリンクとの間の距離を考慮しているので、測位点に近いリンクが経路候補としてあがりやすくなり、移動経路を決定する精度を上げることができる。 The shortest distance route search to select the minimum total of the link length, but the fact that considering only the link length of the link connecting the reference link and the temporary link, the distance between the present embodiment and the positioning point and the link since consideration of the link near the positioning point is easily rise as the path candidates, it is possible to improve the accuracy of determining the movement path.

（試験） (test)

＜測位点の取得方法＞ <Method of obtaining the positioning point>

プローブカーデータの収集は、２００２年１月から３月、２００２年１０月から２００３年３月、２００３年１０月から２００４年６月にかけて行われたが、本試験では２００２年１０月から２００３年３月にかけて行われた実験で得られたデータを使用する。 Collection of the probe car data, from January to March 2002, March 2003, from October 2002, but was done to June 2004 from October 2003, 2003, from 10 May 2002 in this study using the data obtained in experiments conducted through March. これは、同期間に収集されたデータには、高頻度データが含まれており、正確な移動経路の特定、及び任意の収集データの作成が可能であるためである。 This data collected in the same period, includes a high frequency data is because it is possible to create a particular, and any collected data accurate moving path.

また、実験では３種類のプローブ機材が使用されているが、そのうちデータ取得精度の高いＴｙｐｅ２機材を搭載した車両から得られたものを使用する。 Although three types of probe equipment in the experiment are used, to use the one obtained from the vehicle of which was equipped with a data acquisition accurate Type2 equipment. Ｔｙｐｅ２プローブ機材はそれに連動したカーナビゲーションシステムを併せて搭載したもので、カーナビゲーションシステムによる位置の補正が行われるタイプのものである。 Type2 probe equipment intended mounted together car navigation system in conjunction with it, of the type correction of position by the car navigation system is performed. ＧＰＳによる車両位置測定に失敗した場合でもカーナビデーションシステムに搭載された自立航行システムによって推定された車両位置を送信するためデータのロスが少ないというメリットがある。 There is a merit that the loss of data for transmitting the vehicle position estimated by the autonomous navigation system mounted in the car navigation retardation system if it fails the vehicle position measurement by GPS is small.

また、データ取得間隔はいくつかの設定値が車両毎に割り当てられているが、それらのうち５０ｍ間隔、５秒間隔でデータが取得されているものを合計約３０時間分抽出し使用した。 Although some settings data acquisition interval is assigned to each vehicle, among them 50m intervals, data were used to extract total of about 30 hours to those obtained at 5 second intervals. このデータを基に、自動車の正確な移動経路（正解経路）を作成した。 The data based on and create accurate travel path of the motor vehicle (correct path). 低頻度のデータは、高頻度で取得したデータから距離間隔、時間間隔を拡張してデータを抜き出して作り出した。 Data in the low frequency, distance interval from the acquired data at a high frequency, produced by extracting data to extend the time interval.

（経路一致率）＝（正しく特定された経路長／全正解経路長） (Route match rate) = (correctly identified pathlength / total correct path length)
×１００（％）・・・（３） × 100 (%) ··· (3)
（経路迂回率）＝（誤って特定された経路長／特定された経路長） (Route bypassing ratio) = (path length / specified path length is specified incorrectly)
×１００（％）・・・（４） × 100 (%) ··· (4)

つまり、時系列に取得された３つの軌跡点、第１プロット、第２プロット及び第３プロットを用いて最短距離経路探索を行い、第１プロットから第２プロットまでの移動経路を決定している。 That is, when the three loci points acquired in sequence, first plot performs shortest distance route search by using the second plot, and third plot, and determines the movement path from the first plot to the second plot .

１：逐次型マップマッチングシステム２：測位点取得手段３：軌跡点決定手段４：仮リンク選択手段５：経路候補提示手段６：移動経路決定手段１０：自動車７１：第１プロット７２：第２プロット７３：第３プロット７４、７５：測位点８１：基準リンク８２、８３：仮リンク８４、８５、８６：経路候補 1: Sequential map matching system 2: positioning point obtaining means 3: the trajectory point setting portion 4: temporary link selection unit 5: route candidate presentation module 6: movement route determining means 10: Automotive 71: first plot 72: second plot 73: 3 plot 74,75: positioning point 81: reference link 83: temporary links 84, 85, 86: route candidate

## Claims (9)

1. 移動体から時系列に逐次取り込まれた１以上の測位点に基づき、複数のリンクの集合であるマップ情報から選択される１以上の該リンクの組み合わせである該移動体の移動経路を逐次確定する逐次型マップマッチングシステムにおいて、 Based on the one or more positioning points captured sequentially in time series from the mobile, sequentially determining the movement path of one or more mobile object is a combination of the link to be selected from the map information which is a set of a plurality of links in sequential map-matching system,
前記測位点から１以上を選択し軌跡点とする軌跡点決定手段と、 The locus point determining means for the locus point selects one or more from the positioning point,
前記軌跡点から１以上を選択し仮リンク軌跡点とし、該仮リンク軌跡点に近接する前記リンクである仮リンクを１以上選択する仮リンク選択手段と、 Wherein selecting one or more from the trajectory points and tentative link trajectory point, a temporary link selection means for selecting one or more temporary links are the links close to the tentative link trajectory point,
マップマッチングの確定した前記リンクのうちの１つである基準リンクと、前記仮リンクと、その該リンク間をつなぐ１以上の該リンクとの組み合わせからなる前記移動経路の経路候補を１以上提示する経路候補提示手段と、 A reference link is one of the links finalized map matching, the tentative link presents path candidate 1 or more of said movement path, which consist of a combination of one or more of the link that connects between the said link and the route candidate presentation means,
前記基準リンク以前の前記移動経路に関連する移動経路情報を基に、前記１以上の経路候補から該移動経路を決定する移動経路決定手段と、を有することを特徴とする逐次型マップマッチングシステム。 Sequential map matching system characterized by based on travel route information, has a, a movement path determining means for determining the travel route from the one or more candidate paths associated with the movement path of the reference link previously.
2. 前記移動経路情報は、前記基準リンク以前の前記移動経路における車線数、一方通行、道路の種類又は右左折数を含む請求項１に記載の逐次型マップマッチングシステム。 The travel route information, sequential map matching system of claim 1, including the number of lanes in the reference link before the movement path, one-way, road type or the right number of left turn.
3. 前記移動経路決定手段は、前記移動経路情報の重み付けを前記経路候補毎に行い算出した確定効用から求めた移動確率の高い該経路候補を前記移動経路とする請求項１又は２の何れかに記載の逐次型マップマッチングシステム。 The movement route determining means, wherein the weighting of the traveling route information to any one of claims 1 or 2 pathway candidate highly mobile probabilities determined from the defined utility that performs calculation for each of the path candidates to the movement path sequential map matching system.
4. 前記移動経路決定手段は、該経路候補の距離及び移動時間から算出した平均速度が所定値以上の該経路候補を除外する経路候補絞込手段をもつ請求項３に記載の逐次型マップマッチングシステム。 The movement route determining means, sequential map matching system of claim 3, the average speed calculated from the distance and travel time of the route candidate having a path candidate narrowing means excludes said path candidates of a predetermined value or more.
5. 前記軌跡点決定手段は、時系列で前記軌跡点の間の距離が所定距離以上離れるように該軌跡点を決定する請求項１〜４の何れかに記載の逐次型マップマッチングシステム。 Sequential map matching system according to any one of claims 1 to 4 wherein the locus point determining means, for determining the the trajectory point such that the distance between the time series the trajectory points away than a predetermined distance.
6. 前記仮リンク選択手段は、前記軌跡点のうち時系列で最後の該軌跡点のみを前記仮リンク軌跡点とする請求項１〜５の何れかに記載の逐次型マップマッチングシステム。 The temporary link selection unit, sequential map matching system according to claim 1, only the last the trajectory point out time series of said trajectory points and the temporary link trajectory point.
7. 前記軌跡点決定手段は前記軌跡点が３つ以上揃うまで該軌跡点を決定する手段であり、 The trajectory point determining means is means for determining the trajectory point to align the track point three or more,
前記移動経路決定手段は、前記基準リンクから前記仮リンク軌跡点の１つ前の該軌跡点に対応する該リンクまでの前記移動経路を決定する手段である請求項１〜６の何れかに記載の逐次型マップマッチングシステム。 The movement route determining means according to any one of the reference link of claims 1 to 6 is a means for determining the moving route to the link corresponding to the trajectory point before the one of the temporary links locus point sequential map matching system.
8. 移動体から時系列に逐次取り込まれた１以上の測位点に基づき、複数のリンクの集合であるマップ情報から選択される１以上の該リンクの組み合わせである該移動体の移動経路を逐次確定する逐次型マップマッチング方法において、 Based on the one or more positioning points captured sequentially in time series from the mobile, sequentially determining the movement path of one or more mobile object is a combination of the link to be selected from the map information which is a set of a plurality of links in sequential map-matching method,
前記測位点から１以上を選択し軌跡点とする軌跡点決定ステップと、 The locus point determining step for the locus point selects one or more from the positioning point,
前記軌跡点から１以上を選択し仮リンク軌跡点とし、該仮リンク軌跡点に近接する前記リンクである仮リンクを１以上選択する仮リンク選択ステップと、 Wherein selecting one or more from the trajectory points and tentative link trajectory points, and the tentative link selection step of selecting one or more temporary links are the links close to the tentative link trajectory point,
マップマッチングの確定した前記リンクのうちの１つである基準リンクと、前記仮リンクと、その該リンク間をつなぐ１以上の該リンクとの組み合わせからなる前記移動経路の経路候補を１以上提示する経路候補提示ステップと、 A reference link is one of the links finalized map matching, the tentative link presents path candidate 1 or more of said movement path, which consist of a combination of one or more of the link that connects between the said link and the route candidate presenting step,
前記基準リンク以前の前記移動経路に関連する移動経路情報を基に、前記１以上の経路候補から該移動経路を決定する移動経路決定ステップと、を有することを特徴とする逐次型マップマッチング方法。 Wherein the reference link based on the travel route information related to previous the movement path, sequential map matching method characterized by having a movement path determining step of determining the movement path from the one or more candidate paths.
9. 移動体から時系列に逐次取り込まれた１以上の測位点に基づき、複数のリンクの集合であるマップ情報から選択される１以上の該リンクの組み合わせである該移動体の移動経路を逐次確定する逐次型マップマッチングプログラムにおいて、 Based on the one or more positioning points captured sequentially in time series from the mobile, sequentially determining the movement path of one or more mobile object is a combination of the link to be selected from the map information which is a set of a plurality of links in sequential map-matching program,
前記測位点から１以上を選択し軌跡点とする軌跡点決定手段、 Locus point determining means for the locus point selects one or more from the positioning point,
前記軌跡点から１以上を選択し仮リンク軌跡点とし、該仮リンク軌跡点に近接する前記リンクである仮リンクを１以上選択する仮リンク選択手段、 Temporary link selection unit operable to select one or more from the trajectory points and tentative link trajectory points, select one or more temporary links are the links close to the tentative link trajectory point,
マップマッチングの確定した前記リンクのうちの１つである基準リンクと、前記仮リンクと、その該リンク間をつなぐ１以上の該リンクとの組み合わせからなる前記移動経路の経路候補を１以上提示する経路候補提示手段、 A reference link is one of the links finalized map matching, the tentative link presents path candidate 1 or more of said movement path, which consist of a combination of one or more of the link that connects between the said link route candidate presentation means,
前記基準リンク以前の前記移動経路に関連する移動経路情報を基に、前記１以上の経路候補から該移動経路を決定する移動経路決定手段、 The reference link based on travel route information related to previous the movement path, the movement path determining means for determining the travel route from the one or more candidate paths,
としてコンピュータを機能させるための逐次型マップマッチングプログラム。 Sequential map matching program for causing a computer to function as a.
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