JP2008039698A - Sequential map-matching system, sequential map-matching method, and sequential map-matching program - Google Patents

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JP2008039698A JP2006217394A JP2006217394A JP2008039698A JP 2008039698 A JP2008039698 A JP 2008039698A JP 2006217394 A JP2006217394 A JP 2006217394A JP 2006217394 A JP2006217394 A JP 2006217394A JP 2008039698 A JP2008039698 A JP 2008039698A
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Inventor
Tomio Miwa
Takayuki Morikawa
Toshiyuki Yamamoto
富生 三輪
俊行 山本
高行 森川
Original Assignee
Univ Nagoya
国立大学法人名古屋大学
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Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a highly-accurate sequential map-matching system.
SOLUTION: The sequential map-matching system for determining a moving route sequentially, based on each positioning point of an automobile 10 taken sequentially in time series has: a route candidate presentation means 5 for presenting one or more route candidates of the moving route from the positioning point; and a moving route determination means 6 for determining the moving route from one or more route candidates, based on moving route information (a road kind, the number of right/left returns or the like) related to the determined moving route. When a plurality of route candidates exist, the route candidates are narrowed, based on the moving route information of prior routes. Namely, the moving route is determined based on the presumption that there is some correlation between a road being passed at present and a road passed already. Hereby, even when the plurality of candidates for the moving road exist, the moving road is determined accurately.
COPYRIGHT: (C)2008,JPO&INPIT

Description

本発明は、移動体の移動経路を逐次確定する逐次型マップマッチングシステム、逐次型マップマッチング方法及び逐次型マップマッチングプログラムに関する。 The present invention, sequential map matching system for sequentially determining the movement path of the moving body, relates to sequential map matching method and sequential map matching program.

自動車をセンサとして情報を収集するプローブカーシステムは、車両の速度をはじめ、ワイパーのスイッチやABS、エアバッグなどの作動状況をGPSの位置情報とともに通信モジュールを使って、センターに送信し、センター側ではその収集データを解析して様々な情報として利用する。 Probe car system for collecting information automobile as a sensor, including the speed of the vehicle, the wiper switch or ABS, with the communication module with GPS location information working conditions, such as an air bag, and transmitted to the center, the center side in use as a variety of information by analyzing the collected data.

プローブカーシステムは、車両が移動した範囲の道路についてリアルタイムにデータを収集することができるため、道路上に固定されている超音波センサやAVIセンサと違い、データの収集範囲が限定されず広範囲に渡って詳細なデータの取得が可能である。 Probe car system, it is possible to collect data in real time for the range of the road which the vehicle has moved, unlike the ultrasonic sensor and AVI sensor which is fixed on the road, extensively not collected a range of data only over and it is possible to get detailed data.

蓄積されたデータを用いると、季節、時間、天候などの変化による各地点での交通状況を把握することができる一方、リアルタイムに車両から送られるデータをセンターが逐次解析できれば、リアルタイムの交通状況を車両にフィードバックすることも可能になる。 Using the stored data, the season, time, while it is possible to grasp the traffic situation at each point due to a change in the weather, if the sequential analysis center data transmitted from the vehicle in real time, real-time traffic conditions it becomes possible to feed back to the vehicle.

ところが、プローブカーシステムは上述した利点がある一方で、データ収集にかかるコスト、すなわちGPSの設置費用やデータ通信費用が大きな問題となり、データ収集の継続が困難となる問題が生じている。 However, the probe car system is While some advantages described above, the cost of data acquisition, i.e. becomes installation costs and communication costs of the GPS is a big problem, continuous data collection occurs a problem that it is difficult. そのため、できるだけ低予算でデータを取得するためには、これまで取り組まれてきた方法とは異なるデータ収集方法が必要となっている。 Therefore, in order to obtain the data as much as possible budget has a require different data collection methods and methods that have been addressed so far.

例えば、データとして位置情報と時間情報とに限定し、且つ、データの取得間隔を長く、つまり位置データ取得のきめを粗くして、送信するデータ量を少なくすることで通信コストを抑えることが考えられる。 For example, limited to the position information and time information as the data, and the acquired distance data longer, that is, roughened texture position data acquisition, thought to suppress the communication cost by reducing the amount of data to be transmitted It is.

ここで、プローブカーシステムでは、交通状況を把握するために、車両が通過した移動経路を確定する必要がある。 Here, the probe car system, in order to grasp the traffic situation, it is necessary to determine the travel route that the vehicle has passed.

データ量を少なくした場合には移動経路の特定が困難になる。 Certain movement path becomes difficult when small amount of data. 非特許文献1では、リアルタイムに取得した車両の位置データから、車両が通過した経路を特定する方法が示されている。 In Non-Patent Document 1, the position data of the vehicle obtained in real time has been shown how to identify a route that the vehicle has passed the. 特許文献1では、位置データの取得間隔が広い複数の位置データを用いて、プローブの移動経路を特定する方法が提案されている。 In Patent Document 1, acquisition interval of the position data using a wide plurality of position data, a method of identifying a movement path of the probe has been proposed.

しかし、特許文献1の発明では、多数の位置データを用いて移動経路を特定することが前提になっており、少ない位置データを用いて移動経路を特定すると、マップマッチングミスが多くなる問題が生じる。 However, in the invention of Patent Document 1, it has become assumes that identifies a moving path, is when specifying the movement path with a small position data, becomes large map matching errors problems caused by using a large number of position data .

また、経路を特定するために、取得した各位置データを基準としてコストが最小になるようにマップマッチングを行っているので、必要以上に右左折数が多かったり、不自然に細街路を多く通過したりする等の車両の運転者の経路選択行動を無視した現実的でない移動経路を特定しがちになる欠点がある。 Further, in order to identify the route, the cost of each position data obtained as the reference is performing map matching so as to minimize, or often the right turn number than necessary, pass many unnaturally narrow streets impractical movement path ignoring routing behavior of the driver of the vehicle such as to or there is a disadvantage to be liable to identify.
特開2004−325083号公報 JP 2004-325083 JP

本発明は、上記課題に鑑みてなされたもので、位置データの取得間隔が広くても精度良く現実的な移動経路を逐次的に特定することができる逐次型マップマッチングシステム、逐次型マップマッチング方法及びそのシステムをコンピュータ上で実現するためのプログラムを提供することを目的とする。 The present invention has been made in view of the above problems, sequential map matching system can obtain distance position data specific to sequentially accurately realistic movement path be wider, sequential map matching method Another object of the invention is to provide a program for implementing the system on a computer.

本発明の逐次型マップマッチングシステムは、移動体から時系列に逐次取り込まれた1以上の測位点に基づき、複数のリンクの集合であるマップ情報から選択される1以上の該リンクの組み合わせである該移動体の移動経路を逐次確定する逐次型マップマッチングシステムにおいて、前記測位点から1以上を選択し軌跡点とする軌跡点決定手段と、前記軌跡点から1以上を選択し仮リンク軌跡点とし、該仮リンク軌跡点に近接する前記リンクである仮リンクを1以上選択する仮リンク選択手段と、マップマッチングの確定した前記リンクのうちの1つである基準リンクと、前記仮リンクと、その該リンク間をつなぐ1以上の該リンクとの組み合わせからなる前記移動経路の経路候補を1以上提示する経路候補提示手段と、前記基準リンク以前 Sequential map matching system of the present invention is based on one or more positioning points captured sequentially in time series from the mobile, is a combination of one or more of the links selected from the map information which is a set of a plurality of links in sequential map matching system for sequentially determining the movement path of the moving body, the locus point determining means for the selected trajectory point one or more from the positioning point, selects one or more from the locus point to the temporary link trajectory point , a temporary link selection means for selecting one or more temporary links are the links close to the tentative link trajectory point, a reference link is one of the links finalized map matching, and the temporary links, that a path candidate presenting means for presenting the route candidate 1 or more of said movement path, which consist of a combination of one or more of the links connecting between the links, the reference link previously 前記移動経路に関連する移動経路情報を基に、前記1以上の経路候補から該移動経路を決定する移動経路決定手段と、を有することを特徴とする。 Wherein based on travel route information related to the movement path, characterized by having a a movement path determining means for determining the travel route from the one or more candidate paths.

本発明の逐次型マップマッチングシステムは、逐次的に得られる測位点(例えば、一定間隔(時間、距離)で得られる測位点)に基づき提示される経路候補が複数存在するときに効果を発揮するシステムである。 Sequential map matching system of the present invention, the positioning point obtained sequentially (e.g., predetermined intervals (time, positioning point obtained by the distance)) path candidates to be presented based on to be effective when there are a plurality of it is a system. 具体的には、移動体が移動した移動経路として、順次、経路候補を提示していく場合に、提示された経路候補が複数存在する場合に、それ以前の経路における移動経路情報に基づいて、経路候補から移動経路を絞り込んでいる。 Specifically, as the moving path the moving object moves, sequentially, if we present a route candidate, when presented route candidates there are a plurality, on the basis of travel route information in the previous path, and narrow down the movement route from the route candidate. つまり、現在通過している道路と今まで通過した道路との間には何らかの関連性が認められるとの推測に基づき移動経路を決定している。 That is, between the road passing through to the road on which the current passes now determines the movement path based on the speculation that some association is observed.

これにより、道路密度が高いエリアや測位点の取得間隔が広いなどの理由により、移動経路の候補が複数存在する場合でも、精度良く移動経路を決定することができる。 Thus, for reasons such as acquisition interval of road dense areas and positioning point is wide, even if the candidate of the travel route there are a plurality, it is possible to determine accurately the movement path. ここで、本明細書における測位点に含まれる情報としては移動体の位置情報の他、移動体がその位置を通過乃至滞在した際の時刻情報を含むものとする。 Here, as the information included in the positioning point herein other positional information of the movable body, it is intended to include the time information when the moving body has passed or stay its position.

本発明の逐次型マップマッチングシステムで用いられる移動経路情報は、基準リンク以前の移動経路における車線数、一方通行、道路の種類、高速道路利用率、細街路利用率又は右左折数を含むことが好ましい。 Travel route information used sequentially with type map matching system of the present invention, the number of lanes in the reference link earlier movement path, one way, the type of road, motorway usage, comprise a narrow street utilization or right speed turn preferable.

本発明の逐次型マップマッチングシステムで用いられる移動経路決定手段は、移動経路情報の重み付けを経路候補毎に行い算出した確定効用から求めた移動確率の高い経路候補を移動経路とすることが好ましい。 Movement path determining means used sequentially with type map matching system of the present invention, it is preferable that the high route candidate of movement probabilities determined from the defined utility weighting was conducted calculated for each path candidate travel route information and travel route.

移動確率は、移動体が経路候補を移動する確率を示しており、移動経路決定手段はこの確率の最も高い経路候補を移動経路として決定する。 Moving probability indicates the probability that the mobile body is moved over the path candidate, the movement path determining means determines the highest path candidates of the probability as the movement route. 移動確率は、すでに移動経路が確定している移動経路がもつ移動経路情報に基づいて、その経路候補を移動した場合の条件付確率として経路候補毎に求めている。 Moving probabilities are already based on the travel route information travel route travel route has been determined has, determined for each path candidate as a conditional probability in the case of moving the path candidate.

条件付確率の算出方法は、期待効用最大化理論に基づく確定効用(経路選択モデル)である、ロジットモデルなどを適用し、プローブカーシステムにおいて収集されたデータを利用して算出している。 The method of calculating the conditional probability is a definite utility based on expected utility maximization theory (route selection model), such as the application logit model are calculated using the data collected in the probe car system. これにより、最短距離となる経路候補を選ぶことで決定しやすい移動経路、例えば極端に細街路ばかり移動して右左折数が多い、あるいは高速道路と立体的に並行している一般道路からいきなり高速道路に移動するなどの非現実的な移動経路を決定しにくくなる。 Thus, suddenly fast from the determined easily moving path by choosing a path candidate having the shortest distance, for example, extreme right or left turn number moves only minor street is large, or motorway and sterically parallel and open road difficult to determine the non-realistic movement path such as to move the road.

本発明の逐次型マップマッチングシステムで用いられる移動経路決定手段は、複数の経路候補から距離及び移動時間から算出した平均速度が所定値以上になる経路候補を除外する経路候補絞込手段をもつことが好ましい。 Movement path determining means used sequentially with type map matching system of the present invention, the average speed calculated from the distance and travel time from a plurality of path candidates have a path candidate narrowing means excludes path candidate to become a predetermined value or more It is preferred. これは、移動体が移動したであろう移動経路の候補として、制限速度を大幅に超える非常識な速度で移動しなければ実現できない移動経路を予め取り除くことで、その後の計算量が低減できる。 This, as a candidate for the moving path the moving object would have moved, by removing the moving path can not be achieved unless moving at insane speeds exceeding the speed limit significantly advance can be reduced subsequent calculation amount. 特に確定効用を算出する計算量が低減できるので、経路候補絞込手段は経路候補毎の確定効用を算出する前に非現実的な経路候補の除外を行うことが好ましい。 Since especially calculation amount reduction to calculate a definite effect, the route candidate narrowing means is preferably subjected to exclusion of non-viable path candidate before calculating the confirm utility of each path candidate.

本発明の逐次型マップマッチングシステムで用いられる軌跡点決定手段は、時系列で軌跡点の間の距離が所定距離以上離れるように軌跡点を決定することが好ましい。 Locus point determining means used sequentially with type map matching system of the present invention, it is preferable to determine the trajectory points so that the distance between the time series trajectory points away than a predetermined distance. つまり、移動体が移動しておらず一定の場所に滞在している場合であっても、得られる移動体の測位点が示す位置情報は必ずしも常に同じになる訳ではなく測定する機器の誤差によりバラつくことがある。 That is, even if the mobile is staying in a certain place not moved, the position information indicating the positioning point of the moving body obtained by always error of the device to be constantly measured without mean the same you may get a rose. そのような測位点を用いて移動経路を決定すると、実際に移動体が移動していないにも関わらず移動体が移動したものと扱われて移動体の正しい移動経路を決定することができない。 Upon determining the movement path using such positioning point, it is impossible to determine the correct path of movement of the moving body moving body despite actually mobile has not moved is treated as having moved.

そこで、得られた測位点の変化が所定距離以上になって初めて移動体が移動したものと扱うことで、測位点の取得機器がもつ誤差の影響を最小限に抑え、移動経路の決定を精度良く行うことが可能になる。 Therefore, by treating as a change of the resulting positioning point for the first time becomes more than a predetermined distance the mobile has moved, to minimize the influence of errors with the acquisition device of the positioning points, the accuracy determination of the movement path to perform well becomes possible. ここで、移動体が移動したか否かを決定する閾値として作用する所定距離は求められる精度に応じて決定する。 The predetermined distance which acts as a threshold which the mobile determines whether the mobile is determined in accordance with the accuracy required. 具体的には所定距離を大きく設定する方が、移動体が移動したことの判断をより確実に行うことができるが、移動体の細かい移動を検出することが困難になるので、測定機器がもつ精度に応じて適正なものにすることが望ましい。 Specifically better to set a large predetermined distance, it is possible to perform the determination that the mobile has moved more reliably, since it is difficult to detect a fine movement of the moving body, with the measuring instrument it is desirable to make them appropriate depending on the accuracy.

本発明の逐次型マップマッチングシステムで用いられる仮リンク選択手段は、軌跡点のうち時系列で最後の軌跡点のみを仮リンク軌跡点とすることが好ましい。 Temporary link selection means used in the sequential map matching system of the present invention, it is preferable that at among time series trajectory point last trace point only a temporary link trajectory point.

そして、軌跡点決定手段は軌跡点が3つ以上揃うまで軌跡点を決定する手段であり、移動経路決定手段は、基準リンクから仮リンク軌跡点の1つ前の軌跡点に対応するリンクまでの移動経路を決定する手段を採用することが望ましい。 Then, the trajectory point determining means is a means for determining the trajectory point until it is flush locus point three or more, movement path determining means, from the reference link to link corresponding to the previous trajectory points of temporary link trajectory point it is desirable to employ a means for determining the movement path.

本発明の逐次型マップマッチングシステム、逐次型マップマッチング方法及び逐次型マップマッチングプログラムによれば、測位点の間隔が広い場合や道路密度の高いエリアなどのように、移動体が移動した移動経路の経路候補が複数存在する場合でも、基準リンク以前の移動経路情報を用いることで、複数の経路候補からもっとも走行した確率の高い移動経路が決定できる。 Sequential map matching system of the present invention, according to the sequential map matching method and sequential map matching program, such as in the high area of ​​the case is wide interval and road density of positioning point, the moving path the moving object moves even if the path candidates there are plural, the use of the reference link previous travel route information, high movement path probability of the most traveling from a plurality of path candidates can be determined.

以下、実施例を用いて本発明を具体的に説明する。 Hereinafter, the present invention will be specifically described with reference to examples.

(実施例) (Example)
本実施例の逐次型マップマッチングシステム1はコンピュータ上にて本実施例の逐次型マップマッチングプログラムを実行することで実現されており、本実施例の逐次型マップマッチング方法によりマップマッチングを行うシステムである。 Sequential map matching system 1 of the present embodiment is realized by executing a sequential map matching program of the present embodiment by a computer, in a system that performs map matching by sequential map matching method of this embodiment is there. コンピュータは自動車(移動体)から送られてくる測位点の情報を取得する測位点取得手段を有している。 The computer has a positioning point acquiring means for acquiring information of the positioning points sent from the vehicle (moving object). また、コンピュータの記憶手段にはマップ情報が保持されている。 Further, the map information is stored in the storage means of the computer.

コンピュータの測位点取得手段と自動車との間には通信回線が確立されており、自動車から測位点がコンピュータの測位点取得手段に逐次送られる。 Between the positioning point acquiring unit and car computer are established communication line, positioning point from the vehicle it is sent sequentially to the positioning point obtaining means of the computer. コンピュータは、1つだけに限られず、複数のコンピュータが並列・分散して処理を行う構成であっても良い。 Computer is not limited to only one, a plurality of computers may be configured to perform parallel-distributed processing. その場合、各コンピュータは何らかの通信回線により接続されており、データのやりとりが自由にできる関係にあれば、その設置場所は同一の場所であっても全く異なる場所にあっても構わない。 In that case, each computer being connected by some communications line, if the relationship data exchange can be freely, its installation location may be in completely different locations even for the same location. 測位点取得手段としては、無線通信装置が例示できる。 The positioning point obtaining unit, the wireless communication device can be exemplified.

マップ情報は、それぞれが道路に対応するリンクの集合から構成される電子地図データである。 Map information is an electronic map data composed of a set of links, each of which corresponds to the road. 各リンク(経路)には道路の情報が付加されている。 Each link (route) is added the information of the road. リンクは、マップ情報の1区間に対応する。 Link corresponds to one section of the map information. 本システムは得られた測位点に基づき、自動車の移動経路をマップ情報にマップマッチングを行うシステムである。 The system is based on the obtained positioning point, a system for performing map matching a movement path of the motor vehicle on the map information.

本実施例の逐次型マップマッチングシステム1は、図1に示すように、測位点取得手段2と軌跡点決定手段3と仮リンク選択手段4と経路候補提示手段5と移動経路決定手段6とをもつ。 Sequential map matching system 1 of this embodiment, as shown in FIG. 1, a and positioning point acquiring means 2 and the trajectory point setting portion 3 and the temporary link selection unit 4 and a path candidate presenting means 5 and the movement path determining means 6 with.

測位点取得手段2は、自動車10でGPSにより測定された位置情報及び時刻を含む測位点を逐次的に取得する手段である。 Positioning point obtaining means 2 are sequentially acquiring a means of positioning points including position information and time measured by the automobile 10 by GPS. 軌跡点決定手段3は、測位点取得手段2によって取得された測位点の情報から自動車10が移動したことを検知する毎に、順次、軌跡点として決定し、それぞれ第1プロット、第2プロット及び第3プロットとする手段である。 Locus point determining unit 3, each for detecting that the vehicle 10 has moved from the information by positioning points acquired by the positioning point obtaining unit 2 sequentially determined as the locus point, first plot respectively, second plot and a means for the third plot. ここで自動車10が移動したか否かの判断は第1から第3プロットまでのそれぞれのプロットの間の距離が所定距離以上離れた場合に移動したものとして行う。 Here determination of whether vehicle 10 has moved carried as moved when the distance between each plot from the first to the third plot is separated a predetermined distance or more.

仮リンク選択手段4は、第3プロットを仮リンク軌跡点とした上で、その仮リンク軌跡点に所定距離以内で近接する1以上のリンクを仮リンクとする手段である。 Temporary link selection unit 4, after the third plot a tentative link trajectory point, a means for one or more links adjacent within a predetermined distance in the temporary link trajectory points and tentative link. 経路候補提示手段5は、自動車の移動経路が決定されている最後のリンクである基準リンクと仮リンクとの間を繋ぐ経路を探索して、それらを組み合わせた経路候補を1以上提示する手段である。 Path candidate presenting means 5 searches a route connecting between the reference link and the temporary link is the last link in the movement path of the motor vehicle is determined, the route candidate of a combination thereof with means for presenting one or more is there. 基準リンクとしては移動経路を確定している最後のリンクが採用できる。 Last link has been finalized the movement path as the reference link can be employed.

移動経路決定手段6は、1以上の経路候補から最も適正な移動経路を決定する手段である。 Movement path determining means 6 is a means for determining the most appropriate travel route from one or more path candidates. 移動経路決定手段6は、経路候補提示手段5によって提示された各経路候補に対して、非現実的な経路候補を除外する経路候補絞込手段(図示せず)をもつ。 Movement path determining means 6, for each path candidate presented by the route candidate presentation module 5, with the exclusion path candidate narrowing means unrealistic path candidates (not shown). 経路候補絞込手段は複数の経路候補について移動体の平均速度を算出し、その平均速度からあり得ないと推測される非現実的な経路候補を除外する手段である。 Path candidate narrowing means calculates an average velocity of the moving body for a plurality of path candidates, a way to exclude unrealistic path candidate suspected of impossible from the average speed.

以下に、本実施例の逐次型マップマッチングプログラムの動作をフローチャートに基づき説明する(図2)。 Hereinafter will be described with reference to the flowchart of the operation of the sequential map matching program of the present embodiment (FIG. 2). 本プログラムは、逐次型マップマッチングシステム1が起動した後に実行されるものである。 This program is for sequential map matching system 1 is executed after starting.

本プログラムは、軌跡点決定ステップS1と仮リンク選択ステップS2と経路候補提示ステップS3と移動経路決定ステップS4と次の移動経路を確定するかどうかのステップであるS5及びS6をもつ。 This program has the S5 and S6 is whether the step determining the movement path determining step S4 and the subsequent movement path and trajectory point determining step S1 and the temporary link selection step S2 and the path candidate providing step S3.

本プログラムの処理開始後、図3に示すように、ステップS1では第1プロット71と第2プロット72と第3プロット72とを軌跡点として、測位点からピックアップする。 Following the start of the processing in the program, as shown in FIG. 3, a first plot 71 in step S1 and the second plot 72 and the third plot 72 as the locus point, to pick up from the positioning point.

まず、3つのプロットが確定しているかどうか確認し(S11)、1つでも確定していなければ測位点取得手段2で測位点を取得する(S12)。 First, three plots confirms whether the determined (S11), and acquires the positioning point unless confirmed even one in the positioning point obtaining unit 2 (S12). 測位点取得手段2は、自動車10の位置情報及びその時の時刻を測位点のデータとして受け取る。 Positioning point acquiring means 2 receives the position information and the time at that time the vehicle 10 as the data of the positioning point. 測位点は、自動車10から逐次送られてくる。 Positioning point, sent sequentially from the vehicle 10.

第1プロット71は、図4(a)に示すように、マップマッチングが確定した基準リンク81に対応した測位点とする(S13)。 The first plot 71, as shown in FIG. 4 (a), the positioning point corresponding to reference link 81 by the map-matching has been confirmed (S13). 第2プロット72は、測位点の内、第1プロット71から所定距離以上離れている測位点がステップS12で受信されたらその測位点を第2プロット72とする(S13)。 The second plot 72, of the positioning point, the positioning point from the first plot 71 is spaced by a predetermined distance or more is the positioning point and second plot 72 if it is received in step S12 (S13). 第3プロット73は、第2プロット72から所定距離以上離れている測位点がステップS12で受信されたらその測位点を第3プロット73とする(S13)。 The third plot 73 is positioning point from the second plot 72 is spaced by a predetermined distance or a third plot 73 the positioning point if it is received in step S12 (S13). 本実施例では、GPSの測定誤差を考慮して、所定距離を30mとする。 In this embodiment, in consideration of the GPS measurement errors, and 30m predetermined distance.

この所定距離は、それだけ移動したときに自動車10が停止しておらず走行しているとみなせる距離で、自動車10の通過した正確な移動経路のデータを基に実験的に算出したものである。 This predetermined distance is one in which the distance that can be regarded as vehicle 10 is traveling not hung and experimentally calculated based on the data of the correct travel route passing through the motor vehicle 10 when much moved. 時系列において、第1プロット71と第2プロット72との間の測位点74は第1プロット71からの距離が30mより短く、第2プロット72と第3プロット73との間の測位点75は第2プロット72からの距離が30mより短いため、軌跡点として採用しない。 In time series, the first plot 71 is positioning point 74 between the second plot 72 shorter than the distance 30m from the first plot 71, the positioning point 75 between the second plot 72 and the third plot 73 distance from the second plot 72 is shorter than 30 m, not adopted as the locus point.

ステップS2は、図4(b)に示すように、第3プロット73から距離の近い複数のリンクを仮リンク82、83として1以上選択するステップである。 Step S2, as shown in FIG. 4 (b), a step of a plurality of links close in distance from the third plot 73 selects one or more as a temporary link 82. このとき、仮リンク82、83の選択は、基準リンク81以前の移動経路情報を考慮することもできる。 At this time, the selection of the tentative link 82 and 83, may be considered a reference link 81 previous route information. また、第2プロット72と第3プロット73との位置関係を考慮することで自動車の移動方向が推測できるので、その方向を考慮することで好ましい仮リンク82、83の方向も推定される。 Further, since the moving direction of the automobile by considering the second plot 72 the positional relationship between the third plot 73 can be estimated, the direction of preferred temporary links 82 and 83 by considering its direction is also estimated.

ステップS3は、第1プロット71と第3プロット73とを除いた測位点74、75、つまり第2プロット72及び軌跡点以外の測位点を基に、各リンクのコストを算出するステップである。 Step S3 is positioning point 74 and 75 excluding the first plot 71 and the third plot 73, that is based on the positioning point other than the second plot 72, and the trajectory point, a step of calculating a cost of each link. すなわち、軌跡点に採用しなかった測位点についてもコスト算出に用いることで精度が向上する。 In other words, the accuracy is improved by using the cost calculation also positioning points not adopted the trajectory point.

コストは、測位点がリンクから遠ざかるほど大きくなるように設定する。 Cost is set so positioning point increases as the distance from the link. 例えば、各測位点72、74、75から、基準リンク81と仮リンク82、83とを除いたリンクまでの距離にリンクの長さを乗じたもの。 For example, those from the positioning point 72,74,75, links to the distance to the link, excluding the reference link 81 and the temporary links 82, 83 multiplied by the length. そして、基準リンク81と仮リンク82、83とをつなぐ1以上のリンクの組み合わせ毎に、リンクのコストを合計する。 Then, for each combination of one or more links connecting the reference link 81 and the temporary links 82 and 83, summing the cost of the link. リンクのコストの合計が小さいリンクの組み合わせを1以上選択する。 The combination of the link total small cost of the link to select one or more. 選択されたリンクの組み合わせと基準リンクと仮リンクとによって作られるリンクの組み合わせが経路候補84、85、86となる(図4(c))。 The combination of the link created by the combination and the reference link and the temporary links of the selected link is a path candidate 84, 85 and 86 (FIG. 4 (c)). つまり、測位点とリンクまでの距離が反映されたリンクコストを基に、経路候補が選択される。 That is, based on the link cost distance to the positioning point and the link is reflected, the path candidate is selected.

次のステップS4は、ステップS3において経路候補が複数提示されなかった場合は、計算量低減の目的で、実行しないという処理も可能である。 The next step S4, when the path candidate is not more presented in step S3, in the calculation amount reduction purposes, it is also possible process that does not execute. なお、後述する経路候補絞込ステップS41についてはステップS3において経路候補が複数提示されない場合でも移動経路を特定する精度向上の観点から実行することが望ましい。 Note that the path candidate narrowing step S41 to be described later, it is desirable to perform in terms of accuracy of the path candidate in Step S3 to identify the movement path even when not a plurality presented.

ステップS4では、図5に示すように、まず非現実的な経路候補を経路候補から除外する(経路候補絞込ステップS41)。 In step S4, as shown in FIG. 5, first, it excludes unrealistic path candidates from candidate routes (route candidate narrowing-down step S41). 本実施例では、経路候補の距離及び移動時間から算出される平均速度が所定値以上となる経路候補を非現実的な経路候補としてその後の検討から除外する。 In this embodiment, excluded from further consideration the path candidates average velocity calculated from the distance of the path candidate and the movement time is a predetermined value or more as unrealistic path candidate. 所定値としては、リンクが対応する道路区間の制限速度などを基準に算出する。 The predetermined value, the link is calculated based on such speed limit of the corresponding road segment.

ステップS41で絞り込まれた経路候補に対して、その経路候補を移動する移動確率を求める(S42)。 Respect narrowed down candidate paths in step S41, it obtains the movement probability to move the route candidate (S42). 経路候補kを移動する移動確率は、 Movement probability to move the route candidate k is,

と表される。 Denoted. 移動確率で用いられるV は、基準リンク以前の移動経路に関連する移動経路情報により重み付けを行った移動経路kに対する確定効用である。 V k used in the mobile probability is a definite benefit for moving path k which were weighted by route information associated with the reference links previous travel path. 移動経路情報は、基準リンク以前のマップマッチングが確定した移動経路における車線数、一方通行かどうか、道路の種類(高速道路、幹線道路、細街路など)、高速道路利用率、細街路利用率、右左折数などである。 Travel route information, the number of lanes in the moving path reference link previous map matching is established, whereas if traffic, road types (highways, trunk roads, narrow streets, etc.), highway usage, narrow streets utilization, right or left turn number, and the like. k'は、経路候補の集合をKとした場合、集合Kに属する経路候補k'における確定効用である。 V k ', when the set of path candidates set to K, the path candidate k belonging to the set K' which is a defined utility in.

経路候補kに対する確定効用とは、経路候補kを走行することで運転者が受けるであろう効用を示す。 The definite utility for path candidate k, indicating the utility that would driver may receive by traveling the route candidate k. 確定効用は、プローブカーシステムにおいて収集されたデータから期待効用最大化理論に基づき数式化されたものである。 Placing utility are those which are mathematized based on expected utility maximization theory from data collected in the probe car system. つまり、運転者の経路選択行動をモデル化したものであり、以前の移動経路情報を基に以後の移動経路を予測しようとするものである。 That is obtained by modeling the routing behavior of the driver, it is intended to predict the subsequent movement path based on previous route information. 経路候補kの確定効用Vkは、 Established utility Vk of the route candidate k is,

と表される。 Denoted. 式(2)においては、移動経路情報として、道路の種類、右左折数を明示的に示しているが、道路の車線数などのその他の情報を同様に式中に組み込むことができる。 In the formula (2), as the route information, road type, although explicitly indicates the number of right or left turn, it is possible to incorporate other information, such as the number of lanes similar to the formula.

β、δは、プローブカーシステムにおいて収集されたデータを基に数式化する時、自動車が移動した経路をできるだけ再現できるように、調節設定されたパラメータである。 beta, [delta], when a mathematical formula based on data collected in the probe car system, so that it can be reproduced as possible path the vehicle is moved, it is regulated set parameters. 例えば、δはすでにマップマッチングが確定した移動経路の属性で、例えばδ 幹線は以前の移動経路が幹線道路であれば1、そうでなければ0とする。 For example, [delta] is already an attribute of the moving route map matching is determined, for example, [delta] trunk previous travel path 1 if main road, and 0 otherwise.

幹線距離kは、経路候補kのリンクのうち幹線道路であるリンクの距離を合計したものである。 Trunk distance k is the sum of the distances of the links is the main road of the links of the path candidate k. 右左折数は、経路候補kの右左折の合計である。 Right or left turn number is the sum of the right or left turn of the path candidate k. そして、最終的に、移動確率の一番高い経路候補を移動経路と決定する(S43)。 Then, finally, to determine the movement route having the highest path candidate mobile probabilities (S43).

この時、経路候補85が移動経路と決定したとすると、図4(d)に示されるように、第2プロット72のマップマッチング、第1プロット71と第2プロット72との間の測位点74のマップマッチングが行われる。 At this time, when the path candidate 85 determines that the movement path, as shown in FIG. 4 (d), the map matching of the second plot 72, the positioning point between the first plot 71 and the second plot 72 74 map matching is performed. 続けて、新たな測位点を基に移動経路を決定していく場合は、第2プロット72が新たな第1プロットとなり、第3プロット73が新たな第2プロットとなり、ステップS1から実行される。 Subsequently, when going to determine the movement route on the basis of the new positioning point, the second plot 72 is a first plot a new, third plot 73 is a second plot new, executed from step S1 .

本実施例で用いられる移動経路情報は基準リンク以前に確定している移動経路の所定長又は所定時間におけるデータを平均して用いたり、基準リンクに近づくに従って大きな重み付けを行って算出することなどができる。 Travel route information used in the present embodiment or used by averaging the data in a predetermined length or a predetermined time of the mobile route has been determined previously reference link, and to calculate performing greater weight toward the reference link it can. 所定の重み付けとしては基準リンクに近づくにつれて大きくなるような重み付けである。 The predetermined weight is larger as weighting toward the reference link.

本実施例の逐次型マップマッチングプログラムを用いる逐次型マップマッチングシステム1は、測位点の間隔が広く、移動体が移動した移動経路の経路候補が複数存在する場合でも、基準リンク以前の移動経路情報を用いることで、複数の経路候補からもっとも走行した確率の高い移動経路を決定することができる。 Sequential map matching system 1 using a sequential map matching program of the present embodiment has a wide interval of the positioning points, even if the route candidate of the travel route which the mobile has moved there is a plurality reference link previous travel route information by using, it can be determined with high movement path probability of the most traveling from a plurality of path candidates. そして、道路密度の高いエリアにおいても精度良く移動経路の決定を可能とする。 Then, also allows the determination of precisely moving path at high road density area.

また、経路候補は測位点とリンクまでの距離にリンク長を乗じたものを合計しその最小の方から複数をピックアップしている。 The route candidate has a total pick up more from the direction of its minimum are multiplied by the link length to the distance to the positioning points and links. リンク長の合計の最小を選ぶ最短距離経路探索では、基準リンクと仮リンクとをつなぐリンクのリンク長だけを考慮していることとなるが、本実施例では測位点とリンクとの間の距離を考慮しているので、測位点に近いリンクが経路候補としてあがりやすくなり、移動経路を決定する精度を上げることができる。 The shortest distance route search to select the minimum total of the link length, but the fact that considering only the link length of the link connecting the reference link and the temporary link, the distance between the present embodiment and the positioning point and the link since consideration of the link near the positioning point is easily rise as the path candidates, it is possible to improve the accuracy of determining the movement path.

更に、移動経路を精度よく逐次決定することができれば、その移動経路とセンターに蓄積されているデータベースのデータとを照合することで、渋滞情報を自動車にフィードバックし、渋滞を回避することも可能となる。 Furthermore, if it is possible to accurately sequentially determining the movement path and collates the data in the database stored in its movement path and the center, and feeds back the congestion information to an automobile, and can also avoid traffic congestion Become.

(試験) (test)
本試験では、本実施例の逐次型マップマッチングプログラムを用いた逐次型マップマッチングシステム1及び非特許文献1のアルゴリズム(ベース)の実験を行い、経路決定精度を比較した。 In this test, conducted experiments in sequential map matching system 1 and Non-Patent Document 1 algorithm using sequential map matching program of the present embodiment (base) were compared with the path determination accuracy. 経路決定精度を比較したグラフが図6及び図7である。 Graph comparing path decision accuracy is FIGS.

<測位点の取得方法> <Method of obtaining the positioning point>
本試験で使用するデータは、「インターネットITSプロジェクト」(主体:経済産業省)によって実施された実験(名古屋実証実験)により収集されたデータである。 Data used in this study, "Internet ITS Project": is the data that has been collected by the experiment was carried out by the (mainly the Ministry of Economy, Trade and Industry) (Nagoya demonstration experiment). この実験では、名古屋市周辺に営業所をもつタクシー事業者の内32社の協力を得て、タクシー1570台にGPS車載機を搭載することでプローブカーを構築し、データの収集を行った。 In this experiment, the surrounding Nagoya to obtain the 32 companies cooperation of the taxi business who have a sales office, to build a probe car by mounting a GPS vehicle-mounted device in 1570 taxis, it was carried out the collection of data.

プローブカーデータの収集は、2002年1月から3月、2002年10月から2003年3月、2003年10月から2004年6月にかけて行われたが、本試験では2002年10月から2003年3月にかけて行われた実験で得られたデータを使用する。 Collection of the probe car data, from January to March 2002, March 2003, from October 2002, but was done to June 2004 from October 2003, 2003, from 10 May 2002 in this study using the data obtained in experiments conducted through March. これは、同期間に収集されたデータには、高頻度データが含まれており、正確な移動経路の特定、及び任意の収集データの作成が可能であるためである。 This data collected in the same period, includes a high frequency data is because it is possible to create a particular, and any collected data accurate moving path.

また、実験では3種類のプローブ機材が使用されているが、そのうちデータ取得精度の高いType2機材を搭載した車両から得られたものを使用する。 Although three types of probe equipment in the experiment are used, to use the one obtained from the vehicle of which was equipped with a data acquisition accurate Type2 equipment. Type2プローブ機材はそれに連動したカーナビゲーションシステムを併せて搭載したもので、カーナビゲーションシステムによる位置の補正が行われるタイプのものである。 Type2 probe equipment intended mounted together car navigation system in conjunction with it, of the type correction of position by the car navigation system is performed. GPSによる車両位置測定に失敗した場合でもカーナビデーションシステムに搭載された自立航行システムによって推定された車両位置を送信するためデータのロスが少ないというメリットがある。 There is a merit that the loss of data for transmitting the vehicle position estimated by the autonomous navigation system mounted in the car navigation retardation system if it fails the vehicle position measurement by GPS is small.

また、データ取得間隔はいくつかの設定値が車両毎に割り当てられているが、それらのうち50m間隔、5秒間隔でデータが取得されているものを合計約30時間分抽出し使用した。 Although some settings data acquisition interval is assigned to each vehicle, among them 50m intervals, data were used to extract total of about 30 hours to those obtained at 5 second intervals. このデータを基に、自動車の正確な移動経路(正解経路)を作成した。 The data based on and create accurate travel path of the motor vehicle (correct path). 低頻度のデータは、高頻度で取得したデータから距離間隔、時間間隔を拡張してデータを抜き出して作り出した。 Data in the low frequency, distance interval from the acquired data at a high frequency, produced by extracting data to extend the time interval.

本試験では、図6に示すように、データの間隔を50m、100m、150m、200m、250m、300m、350m、400m、450m、そして500mと拡張していき、それぞれのデータ間隔で経路決定精度を比較するために、経路一致率と経路迂回率とを算出し比較した。 In this test, as shown in FIG. 6, 50 m spacing data, 100m, 150m, 200m, 250m, 300m, 350m, 400m, 450m, and 500m and continue to extend, the path determination accuracy for each data interval for comparison, it was compared to calculate the route match rate and the route bypassing rate.

同様に、図7に示すように、データの間隔を5秒、10秒、15秒、20秒、25秒、30秒、35秒、40秒、45秒、そして60秒、75秒、90秒と拡張していき、経路一致率と経路迂回率とを算出し比較した。 Similarly, as shown in FIG. 7, the interval of the data 5 seconds, 10 seconds, 15 seconds, 20 seconds, 25 seconds, 30 seconds, 35 seconds, 40 seconds, 45 seconds and 60 seconds, 75 seconds, 90 seconds continue to expanded and compared to calculate the route match rate and the route bypassing rate.

本試験で用いたマップ情報は、(財)デジタル道路地図協会のDRM(DigitalRoadMap)、基本道路網ver. Map information used in this study, (goods) of the digital road map Association DRM (DigitalRoadMap), ver the basic road network. 1500(平成15年出版)である。 1500 (2003 publication). これは基本道路(すべての幹線道路と幅員5.5m以上の道路)をデジタルデータ化したものである。 This is obtained by digital data a basic road (all highways and width 5.5m above the road).

本試験で経路決定精度を比較する指標として採用した、経路一致率及び経路迂回率は以下の通りである。 Was adopted as an index for comparing the route determination precision in the present study, the route match rate and route bypassing ratio is as follows.

(経路一致率)=(正しく特定された経路長/全正解経路長) (Route match rate) = (correctly identified pathlength / total correct path length)
×100(%)・・・(3) × 100 (%) ··· (3)
(経路迂回率)=(誤って特定された経路長/特定された経路長) (Route bypassing ratio) = (path length / specified path length is specified incorrectly)
×100(%)・・・(4) × 100 (%) ··· (4)
経路一致率は100%に近いほど、経路迂回率は0%に近いほど、それぞれ優れている。 The closer the route match rate of 100%, the more the path bypasses index close to 0%, are excellent, respectively.

本試験で比較例として用いられる方法(ベース)は、本実施例におけるプログラムの仮リンク選択ステップS2と、移動経路決定ステップS4とがなく、経路候補提示ステップS3で移動経路を最短距離経路探索(距離が最小になる経路候補を移動経路とする方法)によって決定するものである。 The method used as a comparative example in the present study (base) includes a temporary link selection step S2 of the program in the present embodiment, without a movement path determining step S4, the shortest distance route search the travel route in the route candidate presentation step S3 ( distance are those determined by the method) to the moving path of the path candidates to be minimized.

つまり、時系列に取得された3つの軌跡点、第1プロット、第2プロット及び第3プロットを用いて最短距離経路探索を行い、第1プロットから第2プロットまでの移動経路を決定している。 That is, when the three loci points acquired in sequence, first plot performs shortest distance route search by using the second plot, and third plot, and determines the movement path from the first plot to the second plot .

本試験では、図6及び図7に示すように、本実施例がベースに比べて経路一致率及び経路迂回率共に大きく改善されていることが分かる。 In this test, as shown in FIGS. 6 and 7, it can be seen that the present embodiment are both greatly improved route match rate and route detour rate compared to the base. つまり、本実施例の逐次型マップマッチングシステム1は、精度良く移動経路を決定することができる。 In other words, sequential map matching system 1 of this embodiment can be determined accurately moving path.

本実施例の逐次型マップマッチングシステムの構成図である。 It is a block diagram of a sequential map matching system of the present embodiment. 本実施例の逐次型マップマッチング方法のフローチャートである。 It is a flow chart of sequential map matching method of the present embodiment. 本実施例の逐次型マップマッチング方法の軌跡点決定ステップのフローチャートである。 It is a flowchart of a trajectory point determination step of sequential map matching method of the present embodiment. 本実施例の逐次型マップマッチング方法でマップマッチングする例を示す図である。 Is a diagram showing an example of map matching in a sequential map matching method of the present embodiment. 本実施例の逐次型マップマッチング方法の移動経路決定ステップのフローチャートである。 It is a flowchart of a movement path determining step of sequential map matching method of the present embodiment. 本比較例の経路決定精度について測位点取得間隔を距離で変更して比較したグラフである。 For route determination accuracy of this comparative example is graph comparing change the positioning point acquiring interval distance. 本比較例の経路決定精度について測位点取得間隔を時間で変更して比較したグラフである。 For route determination accuracy of this comparative example is graph comparing change the positioning point acquisition interval time.

符号の説明 DESCRIPTION OF SYMBOLS

1:逐次型マップマッチングシステム2:測位点取得手段3:軌跡点決定手段4:仮リンク選択手段5:経路候補提示手段6:移動経路決定手段10:自動車71:第1プロット72:第2プロット73:第3プロット74、75:測位点81:基準リンク82、83:仮リンク84、85、86:経路候補 1: Sequential map matching system 2: positioning point obtaining means 3: the trajectory point setting portion 4: temporary link selection unit 5: route candidate presentation module 6: movement route determining means 10: Automotive 71: first plot 72: second plot 73: 3 plot 74,75: positioning point 81: reference link 83: temporary links 84, 85, 86: route candidate

Claims (9)

  1. 移動体から時系列に逐次取り込まれた1以上の測位点に基づき、複数のリンクの集合であるマップ情報から選択される1以上の該リンクの組み合わせである該移動体の移動経路を逐次確定する逐次型マップマッチングシステムにおいて、 Based on the one or more positioning points captured sequentially in time series from the mobile, sequentially determining the movement path of one or more mobile object is a combination of the link to be selected from the map information which is a set of a plurality of links in sequential map-matching system,
    前記測位点から1以上を選択し軌跡点とする軌跡点決定手段と、 The locus point determining means for the locus point selects one or more from the positioning point,
    前記軌跡点から1以上を選択し仮リンク軌跡点とし、該仮リンク軌跡点に近接する前記リンクである仮リンクを1以上選択する仮リンク選択手段と、 Wherein selecting one or more from the trajectory points and tentative link trajectory point, a temporary link selection means for selecting one or more temporary links are the links close to the tentative link trajectory point,
    マップマッチングの確定した前記リンクのうちの1つである基準リンクと、前記仮リンクと、その該リンク間をつなぐ1以上の該リンクとの組み合わせからなる前記移動経路の経路候補を1以上提示する経路候補提示手段と、 A reference link is one of the links finalized map matching, the tentative link presents path candidate 1 or more of said movement path, which consist of a combination of one or more of the link that connects between the said link and the route candidate presentation means,
    前記基準リンク以前の前記移動経路に関連する移動経路情報を基に、前記1以上の経路候補から該移動経路を決定する移動経路決定手段と、を有することを特徴とする逐次型マップマッチングシステム。 Sequential map matching system characterized by based on travel route information, has a, a movement path determining means for determining the travel route from the one or more candidate paths associated with the movement path of the reference link previously.
  2. 前記移動経路情報は、前記基準リンク以前の前記移動経路における車線数、一方通行、道路の種類又は右左折数を含む請求項1に記載の逐次型マップマッチングシステム。 The travel route information, sequential map matching system of claim 1, including the number of lanes in the reference link before the movement path, one-way, road type or the right number of left turn.
  3. 前記移動経路決定手段は、前記移動経路情報の重み付けを前記経路候補毎に行い算出した確定効用から求めた移動確率の高い該経路候補を前記移動経路とする請求項1又は2の何れかに記載の逐次型マップマッチングシステム。 The movement route determining means, wherein the weighting of the traveling route information to any one of claims 1 or 2 pathway candidate highly mobile probabilities determined from the defined utility that performs calculation for each of the path candidates to the movement path sequential map matching system.
  4. 前記移動経路決定手段は、該経路候補の距離及び移動時間から算出した平均速度が所定値以上の該経路候補を除外する経路候補絞込手段をもつ請求項3に記載の逐次型マップマッチングシステム。 The movement route determining means, sequential map matching system of claim 3, the average speed calculated from the distance and travel time of the route candidate having a path candidate narrowing means excludes said path candidates of a predetermined value or more.
  5. 前記軌跡点決定手段は、時系列で前記軌跡点の間の距離が所定距離以上離れるように該軌跡点を決定する請求項1〜4の何れかに記載の逐次型マップマッチングシステム。 Sequential map matching system according to any one of claims 1 to 4 wherein the locus point determining means, for determining the the trajectory point such that the distance between the time series the trajectory points away than a predetermined distance.
  6. 前記仮リンク選択手段は、前記軌跡点のうち時系列で最後の該軌跡点のみを前記仮リンク軌跡点とする請求項1〜5の何れかに記載の逐次型マップマッチングシステム。 The temporary link selection unit, sequential map matching system according to claim 1, only the last the trajectory point out time series of said trajectory points and the temporary link trajectory point.
  7. 前記軌跡点決定手段は前記軌跡点が3つ以上揃うまで該軌跡点を決定する手段であり、 The trajectory point determining means is means for determining the trajectory point to align the track point three or more,
    前記移動経路決定手段は、前記基準リンクから前記仮リンク軌跡点の1つ前の該軌跡点に対応する該リンクまでの前記移動経路を決定する手段である請求項1〜6の何れかに記載の逐次型マップマッチングシステム。 The movement route determining means according to any one of the reference link of claims 1 to 6 is a means for determining the moving route to the link corresponding to the trajectory point before the one of the temporary links locus point sequential map matching system.
  8. 移動体から時系列に逐次取り込まれた1以上の測位点に基づき、複数のリンクの集合であるマップ情報から選択される1以上の該リンクの組み合わせである該移動体の移動経路を逐次確定する逐次型マップマッチング方法において、 Based on the one or more positioning points captured sequentially in time series from the mobile, sequentially determining the movement path of one or more mobile object is a combination of the link to be selected from the map information which is a set of a plurality of links in sequential map-matching method,
    前記測位点から1以上を選択し軌跡点とする軌跡点決定ステップと、 The locus point determining step for the locus point selects one or more from the positioning point,
    前記軌跡点から1以上を選択し仮リンク軌跡点とし、該仮リンク軌跡点に近接する前記リンクである仮リンクを1以上選択する仮リンク選択ステップと、 Wherein selecting one or more from the trajectory points and tentative link trajectory points, and the tentative link selection step of selecting one or more temporary links are the links close to the tentative link trajectory point,
    マップマッチングの確定した前記リンクのうちの1つである基準リンクと、前記仮リンクと、その該リンク間をつなぐ1以上の該リンクとの組み合わせからなる前記移動経路の経路候補を1以上提示する経路候補提示ステップと、 A reference link is one of the links finalized map matching, the tentative link presents path candidate 1 or more of said movement path, which consist of a combination of one or more of the link that connects between the said link and the route candidate presenting step,
    前記基準リンク以前の前記移動経路に関連する移動経路情報を基に、前記1以上の経路候補から該移動経路を決定する移動経路決定ステップと、を有することを特徴とする逐次型マップマッチング方法。 Wherein the reference link based on the travel route information related to previous the movement path, sequential map matching method characterized by having a movement path determining step of determining the movement path from the one or more candidate paths.
  9. 移動体から時系列に逐次取り込まれた1以上の測位点に基づき、複数のリンクの集合であるマップ情報から選択される1以上の該リンクの組み合わせである該移動体の移動経路を逐次確定する逐次型マップマッチングプログラムにおいて、 Based on the one or more positioning points captured sequentially in time series from the mobile, sequentially determining the movement path of one or more mobile object is a combination of the link to be selected from the map information which is a set of a plurality of links in sequential map-matching program,
    前記測位点から1以上を選択し軌跡点とする軌跡点決定手段、 Locus point determining means for the locus point selects one or more from the positioning point,
    前記軌跡点から1以上を選択し仮リンク軌跡点とし、該仮リンク軌跡点に近接する前記リンクである仮リンクを1以上選択する仮リンク選択手段、 Temporary link selection unit operable to select one or more from the trajectory points and tentative link trajectory points, select one or more temporary links are the links close to the tentative link trajectory point,
    マップマッチングの確定した前記リンクのうちの1つである基準リンクと、前記仮リンクと、その該リンク間をつなぐ1以上の該リンクとの組み合わせからなる前記移動経路の経路候補を1以上提示する経路候補提示手段、 A reference link is one of the links finalized map matching, the tentative link presents path candidate 1 or more of said movement path, which consist of a combination of one or more of the link that connects between the said link route candidate presentation means,
    前記基準リンク以前の前記移動経路に関連する移動経路情報を基に、前記1以上の経路候補から該移動経路を決定する移動経路決定手段、 The reference link based on travel route information related to previous the movement path, the movement path determining means for determining the travel route from the one or more candidate paths,
    としてコンピュータを機能させるための逐次型マップマッチングプログラム。 Sequential map matching program for causing a computer to function as a.
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