JP2008009567A - 電子タグリーダ装置及びそれを用いた自律移動装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】取得動作に異常が発生しても検出することができ、信頼性を向上させた電子タグリーダ装置及びそれを用いて電子タグリーダ装置の異常時に走行の安全が確保できる自律移動装置を提供することにある。
【解決手段】電子タグリーダ装置1は、タグリーダ3と定期的に交信して情報をタグリーダ3に送る動作確認用タグ2と、タグリーダ3で動作確認用タグ2の情報が取得されているかをモニタして、タグリーダ3で当該情報を取得できなかった場合にタグリーダ3の動作の異常と判定する動作確認手段4とを備えている。
【選択図】図1
【解決手段】電子タグリーダ装置1は、タグリーダ3と定期的に交信して情報をタグリーダ3に送る動作確認用タグ2と、タグリーダ3で動作確認用タグ2の情報が取得されているかをモニタして、タグリーダ3で当該情報を取得できなかった場合にタグリーダ3の動作の異常と判定する動作確認手段4とを備えている。
【選択図】図1
Description
本発明は、パッシブ等のRF型ICタグとの間で交信して該RF型ICタグに書き込まれている情報を取得する電子タグリーダ装置及びそれを用いて自律移動装置に関するものである。
設定された目的地までの走行領域に埋設したRF型タグから、周囲環境等の走行に必要な情報を取得して経路を判断しながら移動し、目的地に到達する自律移動装置に関する。
近年、RF型ICタグ、とりわけ電池を内蔵せず近距離での交信が可能なパッシブタグが、種々の情報を記憶させる手段として広く用いられている。このパッシブタグは、電子タグリーダ装置から電力とデータ(クロック)とが無線電波による搬送波により供給され、電力によって起動後に電子タグリーダ装置と相互通信を行い、IC素子内に記憶している情報を電子タグリーダ装置に送り出すようになっている。また電池を必要とするが長距離の通信が可能なアクティブタグも情報を記憶させる手段として広く用いられている。
このようなRF型ICタグを利用して自律動作型のロボットのような自律移動装置の走行制御に用いるものが提供されている(例えば、特許文献1)。
この場合、進入禁止情報や位置認識情報など走行に必要な情報を記憶しているRF型IC(例えばパッシブタグ)を自律移動装置の走行環境に配設(埋設)し、このパッシングタグに記憶された情報を自律移動装置側に搭載した電子タグリーダ装置によって取得し、この取得した情報に基づいて自律移動走行制御手段が認識している位置の修正を行ったり、安全を確保するために走行手段の動作を停止させる等の制御を行い、自律移動装置の正確な走行動作や、安全を確保するのである。
特開2004−21978号公報(段落0017、図5)
しかし、上述のような自律移動装置の走行のための情報を記憶させているパッシブタグは自律移動装置の走行環境の全域に配置されているわけではなく、自律移動装置は、パッシブタグからの情報を得ずに文字通り自律走行している時間が多い。
そのため、長期間の使用中において、万一自律移動装置側の電子タグリーダ装置を含め、自律移動走行制御手段にそのパッシブタグの情報を伝える機能に異常が発生した場合、パッシブタグからの情報が得られないことになり、自律移動走行制御手段は、異常の発生のためか、パッシブタグが配置されていない部分を走行しているためか、判断することができず、結果正確に走行できなかったり、安全な走行ができないという課題があった。
そのため、情報の取得動作に異常が発生した場合、これを検出することができる電子タグリーダ装置が希求され、また電子タグリーダ装置の異常時に確実に走行の安全が確保できる自律移動装置が希求されている。
本発明は、上述の点に鑑みて為されたもので、その目的とするところは、取得動作に異常が発生しても検出することができ、信頼性を向上させた電子タグリーダ装置及びそれを用いて電子タグリーダ装置の異常時に走行の安全が確保できる自律移動装置を提供することにある。
上述の目的を達成するために、請求項1の電子タグリーダ装置の発明では、RF型ICタグに対応したタグリーダを備えた電子タグリーダ装置であって、
前記タグリーダと定期的に交信して情報をタグリーダへ送るRF型ICタグからなる動作確認用タグと、該動作確認用タグに書き込まれている情報が前記タグリーダで取得できなかった場合に前記タグリーダが異常と判定する動作確認手段とを備えていることを特徴とする。
請求項2の自律移動装置の発明では、移動用走行手段と、走行環境に配設されたRF型ICタグとの間で交信を行って該RF型ICタグに格納している走行に必要な情報を取得する電子タグリーダ装置を搭載し、該電子タグリーダ装置が取得した前記情報に基づいて移動用走行手段による走行を制御する自律移動制御手段とを備えた自律移動装置において、
前記電子タグリーダ装置として請求項1の電子タグリーダ装置を用い、該電子タグリーダ装置の動作確認手段が異常と判定したときに移動用走行手段による走行を停止させることを特徴とする。
前記電子タグリーダ装置として請求項1の電子タグリーダ装置を用い、該電子タグリーダ装置の動作確認手段が異常と判定したときに移動用走行手段による走行を停止させることを特徴とする。
請求項1の電子タグリーダ装置の発明によれば、タグリーダが確認用タグの情報を取得できない場合に動作確認手段で異常と判定するため、タグリーダが実際の情報取得対象のRF型ICタグと交信を行っても情報の取得ができないような事態を未然に防ぐことが可能となり、信頼性を向上させた電子タグリーダ装置を提供できるという効果がある。
請求項2の自律移動装置の発明によれば、電子タグリーダ装置の異常が発生した場合に走行を停止させるため、電子タグリーダ装置の異常を起因とする走行トラブルの発生を未然に防ぎ、走行の安全を確保することができるという効果がある。
以下本発明を実施形態によって説明する。
(実施形態1)
図1は、電子タグリーダ装置に係る発明の実施形態の構成図を示しており、本実施形態の電子タグリーダ装置1は、パッシブタグからなる動作確認用タグ2と、情報取得用タグ5から情報を取得し、且つ動作確認用タグ2と定期的に交信して動作確認用タグ2から情報を取得するタグリーダ3と、動作確認用タグ2の情報がタグリーダ3で取得されているか否かでタグリーダ3(及び出力経路)が異常か否かを判定する動作確認手段4とで構成される。
(実施形態1)
図1は、電子タグリーダ装置に係る発明の実施形態の構成図を示しており、本実施形態の電子タグリーダ装置1は、パッシブタグからなる動作確認用タグ2と、情報取得用タグ5から情報を取得し、且つ動作確認用タグ2と定期的に交信して動作確認用タグ2から情報を取得するタグリーダ3と、動作確認用タグ2の情報がタグリーダ3で取得されているか否かでタグリーダ3(及び出力経路)が異常か否かを判定する動作確認手段4とで構成される。
ここでタグリーダ3は、電磁誘導方式若しくは電波方式に対応するもので、パッシブタグに対応しており、プリアンブルに続きコマンド列で変調され、更に無変調部分が続く電磁波をアンテナ(図示せず)から常時送信している。
一方、動作確認用タグ2は近傍に配置されたタグリーダ3から送信される電磁波をアンテナによって受信して整流回路(図示せず)で整流して直流を得、その直流を電源としてIC素子(図示せず)が動作するようになっており、IC素子が受信したコマンド列を復調して解釈し、コマンド内容に基づいて予め記憶してある所定の情報を無変調部分(キャリア部分)で反射波に乗せて返す動作を行うようになっている。
尚情報取得対象となるパッシブタグからなる情報取得用タグ5がタグリーダ3に近接した場合、情報取得用タグ5と動作確認用タグ2とが交信範囲内に混在することになるが、これに対応するためにタグリーダ3と使用タグは、アンチコリジョン方式や、タイムスロット方式等複数のパッシブタグとの通信を確立する方式のものを採用しており、これによりタグリーダ3は動作確認用タグ2の情報と、情報取得用タグ5の情報とを夫々取得することができるようなっている。
動作確認手段4はタグリーダ3の出力をモニタし、例えばタグリーダ3が定期的に動作確認用タグ2からの情報を出力している場合には、タグリーダ3が正常に動作していると判定し、当該情報が途絶した場合にはタグリーダ3が異常であると判定し、その判定結果を出力するようになっている。またタグリーダ3からシリアル通信等で外部へ取得情報が出力される場合には、動作確認手段4が、その通信を一旦受けて時間当たりの通信量を測定し、通信量が予め設定した量より小さくなった場合、つまり定期的に動作確認用タグ2から情報を取得することができなくなった場合、異常であると判定し、判定結果を出力するようにしても良い。
而してタグリーダ3が正常に動作している場合には、定期的にタグリーダ3は動作確認用タグ2との間で交信を行って動作確認用タグ2に記憶させている情報を取得して出力することになり、動作確認手段4からは異常判定を示す判定結果は出力されない。
一方、タグリーダ3が何らかの原因で異常となって、動作確認用タグ2との間の交信ができなくなった場合や、動作確認手段4までのタグリーダ3の出力経路に異常が起きた場合には、動作確認手段4では動作確認用タグ2の情報の入力が途絶えるため、異常発生と判定し、その判定結果を出力する。
これにより本実施形態の電子タグリーダ装置を組み込む機器側ではこの判定結果を利用して動作の停止等を行うことにより、本来の情報取得対象となる情報取得用タグ5から情報が取得することができない場合にあっても、それを起因とするトラブルの発生を未然に防ぐことができることになる。
尚タグリーダ3内部に動作確認手段4を組み込んでも良く、またタグリーダ3の代わりに、タグリーダとしての機能とタグライタとしての機能を備えたタグリーダ/ライタ手段を用い、動作確認用タグ2の情報を定期的に変更し、その変更した情報が読み取れるかを確認するようにすれば、より確実に動作確認が行える。
またパッシブタグでなく、アクティブタグに対応させたものでも勿論良く、この場合動作確認用タグ5からタグリーダ3へ情報を定期に送ることになる。またタグリーダ3と定期的に交信して情報をタグリーダ3に与えるタグと同様な機能を持つ手段であっても良い。
次に、上述のように動作確認用タグ2を備えた電子タグリーダ装置を組み込み、この電子タグリーダ装置で走行環境に配設し情報取得用タグ5に記憶させている位置認識情報や進入禁止情報を取得して走行制御を行う本発明の自律移動装置を以下の実施形態2〜実施形態4で説明する。
(実施形態2)
本実施形態の自律移動装置10は、図2(a)に示すように、動作確認用タグ2とタグリーダ3と、後述する制御手段11に機能として持たせた動作確認手段4とからなる電子タグリーダ装置1を備えるとともに、目的位置や操作指令を与えるための外部インターフェース12と、障害物や自己位置を認識するための環境情報取得手段13と、走行環境の地図情報を記憶している記憶手段14と、電池からなる駆動電源(図示せず)によりモータを駆動して走行を行う移動用走行手段15と、記憶手段14に記憶している地図情報に基づいて走行経路を生成し、また走行中に環境情報取得手段12から得られる情報を元に地図上で自己の位置を認識しつつ、且つ、衝突回避や障害物回避を行い、更にタグリーダ3が情報取得用タグ5から取得した走行禁止領域等の情報に基づいて、目的位置まで走行手段15を制御する機能及び電子タグリーダ装置の動作確認手段4の機能を備えているCPU等からなる制御手段11とを備えている。
(実施形態2)
本実施形態の自律移動装置10は、図2(a)に示すように、動作確認用タグ2とタグリーダ3と、後述する制御手段11に機能として持たせた動作確認手段4とからなる電子タグリーダ装置1を備えるとともに、目的位置や操作指令を与えるための外部インターフェース12と、障害物や自己位置を認識するための環境情報取得手段13と、走行環境の地図情報を記憶している記憶手段14と、電池からなる駆動電源(図示せず)によりモータを駆動して走行を行う移動用走行手段15と、記憶手段14に記憶している地図情報に基づいて走行経路を生成し、また走行中に環境情報取得手段12から得られる情報を元に地図上で自己の位置を認識しつつ、且つ、衝突回避や障害物回避を行い、更にタグリーダ3が情報取得用タグ5から取得した走行禁止領域等の情報に基づいて、目的位置まで走行手段15を制御する機能及び電子タグリーダ装置の動作確認手段4の機能を備えているCPU等からなる制御手段11とを備えている。
外部インターフェース11は無線通信手段や、タッチパネル等により構成される。環境情報取得手段12は、例えばレーザレーダや超音波センサによって構成され、走行経路前方に存在する障害物を検出する。また、走行手段14としては車輪駆動機構、歩行脚駆動機構、無限軌道駆動機構等を備えた手段で構成される。
次に自律移動装置10の動作を図2(b)のフローチャートに基づいて説明する。まず制御手段11は、外部インターフェース12から目的地を含む指示を受けると、記憶手段14に記憶されている地図情報を参照して、走行経路を生成する。その後、走行手段15を制御し走行を開始させる(ステップS1)。途中、環境情報取得手段13で得られた情報を元に、衝突回避や障害物回避を行う。更に、地図情報と環境情報取得手段13で得られた情報を照合することで自己の位置を補正する。
さてこの走行中において電子タグリーダ装置1にあっては、タグリーダ3が走行環境に配設した情報取得用タグ5からの情報取得動作以外に、動作確認用タグ2との間で交信して動作確認用タグ2から情報を取得する動作を定期的に繰り返し、取得した情報を制御手段11に出力する。制御手段11の動作確認手段4の機能は定期的に動作確認用タグ2から情報が取得できるか否かをチェックしており(ステップS2)、このチェックにおいて情報が取得できない場合にはタグリーダ3又はその出力経路が異常であると判定するようになっている。制御手段11の制御機能では、その判定結果に基づいて走行手段11の駆動を制御して走行を停止させる(ステップS3)。
さて、動作確認用タグ2の情報が定期的に取得できている正常状態では、走行環境に配設してある情報取得用タグ5の情報がタグリーダ3により取得されて制御手段11に入力する。制御手段11は情報取得用タグ5の情報が入力すれば、その情報の内容をチェックし(ステップS4)、例えば走行禁止領域である場合には、走行手段15を制御して走行を停止させる(ステップS3)。
そして制御手段11は、目的地に到達したと判断されるまで(ステップS5)、上述のステップS2、S4のチェックを繰り返しながら、走行を継続させる制御を行うのである このようにして本実施形態では、上述のようにタグリーダ3やその出力経路に異常発生があった場合には走行を停止させるため、情報取得用タグ5からの情報が制御手段11に入らなくなって走行禁止領域へ侵入するなどのトラブル発生を未然に防ぐことができるのである。
(実施形態3)
上述の実施形態2では、電子タグリーダ装置1の動作確認手段4の機能を制御手段11に持たせてあるが、本実施形態では、図3(a)に示すようにシリアル通信(シリアル通信以外の通信でも良い)で取得情報を出力するタグリーダ3を用いた電子タグリーダ装置1を備え、電子タグリーダ装置1にはタグリーダ3から出力されるシリアル通信の信号を一旦受けて通信量評価を行ってタグリーダ3(及び出力経路を含め)の異常か正常かを判定する機能を備え、またシリアル通信の信号を制御手段11に送信する動作確認手段4を備えている。
(実施形態3)
上述の実施形態2では、電子タグリーダ装置1の動作確認手段4の機能を制御手段11に持たせてあるが、本実施形態では、図3(a)に示すようにシリアル通信(シリアル通信以外の通信でも良い)で取得情報を出力するタグリーダ3を用いた電子タグリーダ装置1を備え、電子タグリーダ装置1にはタグリーダ3から出力されるシリアル通信の信号を一旦受けて通信量評価を行ってタグリーダ3(及び出力経路を含め)の異常か正常かを判定する機能を備え、またシリアル通信の信号を制御手段11に送信する動作確認手段4を備えている。
また、動作確認手段4の判定結果出力に対応して制御手段11を介さずに走行手段15の駆動電源を遮断して走行手段15の走行を停止させる駆動電源遮断手段16を備えている。
而して本実施形態では、走行を開始すると、電子タグリーダ装置1内の動作確認手段4が、タグリーダ3から出力される通信の信号をモニタして、時間当たりの通信量を測定し、通信量が予め設定した量より小さくなるか否かのチェックを行い、小さくなった場合に、タグリーダ3(及び出力経路を含め)の異常を判定してその判定結果を駆動電源遮断遮断手段16に出力する。この判定結果が入力すると、駆動電源遮断手段16は、走行手段15の駆動電源を遮断して、走行を直ちに停止させる。
本実施形態にあっても、実施形態2の場合と同様に、タグリーダ3やその出力経路に異常発生があった場合には走行を停止させるため、情報取得用タグ5からの情報が制御手段11に入らなくなって走行禁止領域へ侵入するなどのトラブル発生を未然に防ぐことができるのである。
実施形態1では制御手段11に動作確認手段4の機能を備え、また実施形態3ではタグリーダ3とは別に動作確認手段4を設けたが、図3(b)に示すようにタグリーダ3内に内蔵し、図3(a)のように駆動電源遮断16で走行手段15の駆動電源を遮断するようにしても良い。
また、タグリーダ3の代わりに、タグリーダとしての機能とタグライタとしての機能を備えたタグリーダ/ライタを用い、動作確認用タグ2の情報を定期的に変更し、その変更した情報が読み取れるかを確認する電子タグリーダ装置を用いても良い。
1 電子タグリーダ装置
2 動作確認用タグ
3 タグリーダ
4 動作確認手段
5 情報取得用タグ
2 動作確認用タグ
3 タグリーダ
4 動作確認手段
5 情報取得用タグ
Claims (2)
- RF型ICタグに対応したタグリーダを備えた電子タグリーダ装置であって、
前記タグリーダと定期的に交信して情報をタグリーダへ送るRF型ICタグからなる動作確認用タグと、該動作確認用タグに書き込まれている情報が前記タグリーダで取得できなかった場合に前記タグリーダが異常と判定する動作確認手段とを備えていることを特徴とする電子タグリーダ装置。 - 移動用走行手段と、走行環境に配設されたRF型ICタグとの間で交信を行って該RF型ICタグに格納している走行に必要な情報を取得する電子タグリーダ装置を搭載し、該電子タグリーダ装置が取得した前記情報に基づいて移動用走行手段による走行を制御する自律移動制御手段とを備えた自律移動装置において、
前記電子タグリーダ装置として請求項1の電子タグリーダ装置を用い、該電子タグリーダ装置の動作確認手段が異常と判定したときに移動用走行手段による走行を停止させることを特徴とする自律移動装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP2006177336A JP2008009567A (ja) | 2006-06-27 | 2006-06-27 | 電子タグリーダ装置及びそれを用いた自律移動装置 |
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Citations (4)
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JPH11237917A (ja) * | 1998-02-19 | 1999-08-31 | Komatsu Ltd | トンネル内搬送システム |
JP2002074278A (ja) * | 2000-08-25 | 2002-03-15 | Toshiba Corp | 無線情報処理装置 |
JP2003108227A (ja) * | 2001-09-27 | 2003-04-11 | Nkk Corp | 自動搬送設備のトラッキング方法および装置 |
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