JP2008007111A - 装軌車両の操向制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】装軌車両が傾斜地走行状態にあるときに、クラッチ・ブレーキのモジュレーション特性(静特性、動特性)を変更して、クラッチおよびブレーキが同時に解放されることのない油圧特性を得るための操向制御信号を電子比例制御弁に出力する。
【選択図】図4
Description
左右の各駆動輪に設けられるクラッチおよびブレーキと、これらクラッチおよびブレーキを制御する電子比例制御弁と、操向レバーと、この操向レバーの操作量に応じて操向指令信号を発生する操向指令信号発生器と、この操向指令信号発生器からの出力に基づいて前記電子比例制御弁に操向制御信号を出力するコントローラを備える装軌車両の操向制御装置において、
車両の前後方向の傾斜角を検出する傾斜角検出手段を設け、この傾斜角検出手段により車両が傾斜地走行状態にあることが検出されたときに、前記コントローラは、前記クラッチおよび前記ブレーキが同時に解放されることのない油圧特性を得るための操向制御信号を前記電子比例制御弁に出力することを特徴とするものである(第1発明)。
S4:所定角以上の降坂走行状態である場合には、内側履帯の旋回必要トルクは大きなマイナス値になることを考慮し、クラッチ/ブレーキのモジュレーション特性として傾斜地用ステアリング静特性を選択する。この傾斜地用ステアリング静特性は、図5(a)に示されるように、通常走行時の特性(鎖線)に対してブレーキの制御を早めて(矢印P参照)、クラッチとブレーキとが同時に解放される領域(遊びの領域)がないような特性に変更した油圧特性が選択される。こうして、クラッチの解放による降坂時の逆方向旋回(逆ステアリング現象)の発生を防ぐことが可能となる。なお、この傾斜地用ステアリング静特性としては、図5(b)に示されるように、図5(a)に示される特性(鎖線で示す。)に対して、クラッチの解放開始油圧(図3(a)におけるb点)およびブレーキの結合開始油圧(図3(a)におけるc点)を下げた油圧特性を設定することもできる。このような油圧特性によれば、クラッチの結合力およびブレーキの制動力が増加する方向に補正されるので、平坦地と同様の操向感覚で車両操向を行うことができるという効果を奏するものである。
S6:所定牽引力(例えば0.4W;Wは車両重量)以上の高負荷前進走行状態である場合には、内側履帯の旋回必要トルクはプラス値になることを考慮し、クラッチ/ブレーキのモジュレーション特性としてドージング用ステアリング静特性を選択する。このドージング用ステアリング静特性は、図6に示されるように、通常走行時の特性(鎖線)に対してクラッチの維持域の範囲Qを広げるとともに、ブレーキの維持域の範囲Rを狭めた特性、言い換えれば図3(a)におけるb点およびc点を右方へシフトした特性である。こうして、内側履帯の旋回トルクがプラス値となって半クラッチ状態が長く続くことになり、ドージング作業時であってもブレード前面の土砂の押し回しをスムーズに行うことができて、ショックのない最適の旋回特性を得ることができる。
S8:エンジン回転が低速である場合には、旋回トルクは小さくて良いので、図7に示されるようなエンジン低速用ステアリング静特性、すなわちブレーキの結合開始油圧を通常走行時(鎖線)よりも高めに設定して制動力を弱めた油圧特性が選択される。こうして、機敏なブレーキ特性により微操作に適合した細かな操向制御を行うことが可能となる。
S10:演算されたピッチ角から、車両が所定角(例えば6°)以上の登坂走行状態であるか否かを判定する。
S11:所定角以上の登坂走行状態でない場合には、次に所定牽引力(例えば0.4W;Wは車両重量)以上の高負荷前進走行状態であるか否かを判定する。
S14:車両が高速走行状態である場合には、高速走行用ステアリング動特性パラメータを選択する。すなわち、図9に示されるように、操向レバーをフルストローク位置からニュートラル位置への操作時に、クラッチの結合開始時から結合終了時までのクラッチ油圧の時間的変化率を通常走行時(鎖線で示す。)よりも小さめに設定し、クラッチをゆっくりと結合する特性が選択される。こうして、旋回状態から直進状態へ移行する際の車両の慣性によるショックが低減されるとともに、旋回流れのないスムーズな旋回特性を得ることが可能となる。
S16〜S17:ステアリングレバーストローク指令に応じたクラッチ・ブレーキ油圧を演算し、左右の各クラッチ用電磁比例制御弁30L,30Rおよび各ブレーキ用電磁比例制御弁31L,31Rを介して左右の各クラッチ26L,26Rおよび各ブレーキ27L,27Rに油圧指令信号を出力してステップS1に戻る。
5 履帯
6 スプロケット
15 操向レバー
15a 操向指令信号発生器
20 エンジン
23 トルクコンバータ
26L,26R クラッチ
27L,27R ブレーキ
29 コントローラ
30L,30R クラッチ用電磁比例制御弁
31L,31R ブレーキ用電磁比例制御弁
32 エンジン回転センサ
33 トルクコンバータ出力軸回転センサ
34 ピッチ角センサ
35 トランスミッション出力軸回転センサ
36 トランスミッション速度段センサ
37 スロットルセンサ
Claims (2)
- 左右の各駆動輪に設けられるクラッチおよびブレーキと、これらクラッチおよびブレーキを制御する電子比例制御弁と、操向レバーと、この操向レバーの操作量に応じて操向指令信号を発生する操向指令信号発生器と、この操向指令信号発生器からの出力に基づいて前記電子比例制御弁に操向制御信号を出力するコントローラを備える装軌車両の操向制御装置において、
車両の前後方向の傾斜角を検出する傾斜角検出手段を設け、この傾斜角検出手段により車両が傾斜地走行状態にあることが検出されたときに、前記コントローラは、前記クラッチおよび前記ブレーキが同時に解放されることのない油圧特性を得るための操向制御信号を前記電子比例制御弁に出力することを特徴とする装軌車両の操向制御装置。 - さらに、前記傾斜角検出手段により車両が傾斜地走行状態にあることが検出されたときに、前記コントローラは、前記クラッチの解放開始油圧および前記ブレーキの結合開始油圧を通常走行時よりも低めに設定した油圧特性を得るための操向制御信号を前記電子比例制御弁に出力する請求項1に記載の装軌車両の操向制御装置。
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