JP2007305775A - Component mounting method, component mounting device and component mounting system - Google Patents
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本発明は、部品実装用のヘッドユニットにより部品供給部から部品を取り出してプリント基板等の基板上に実装する部品実装装置による部品実装方法および同装置等に関するものである。 The present invention relates to a component mounting method using a component mounting apparatus that takes out a component from a component supply unit by a head unit for mounting components and mounts the component on a substrate such as a printed circuit board, and the like.
従来から、移動可能な部品実装用のヘッドユニットによりIC、トランジスタ等のチップ状の部品を部品供給部から吸着してプリント基板上に実装する部品実装装置が一般に知られている。この種の部品実装装置では、基板に対する実装精度を確保するために、ヘッドユニットにこれと一体に移動するカメラを設け、このカメラにより基板上のマークを認識することによりヘッドユニットと基板の相対的な位置関係(基板上における被実装部分の位置ずれ)を認識することが行われている。 2. Description of the Related Art Conventionally, a component mounting apparatus is generally known in which a chip-shaped component such as an IC or a transistor is attracted from a component supply unit and mounted on a printed board by a movable component mounting head unit. In this type of component mounting apparatus, in order to ensure mounting accuracy with respect to the board, the head unit is provided with a camera that moves integrally with the head unit, and by recognizing a mark on the board by this camera, the relative relationship between the head unit and the board is achieved. Recognizing such a positional relationship (positional displacement of a mounted part on a substrate) is performed.
また、この種の部品実装装置では、ヘッドユニットを高速で移動させるためにその機構部分に摺動摩擦等に伴う熱膨張が発生し、これによるヘッドユニットの移動誤差に伴い実装ズレ(実装誤差)が生じることが考えられる。そこで、このような熱膨張等に伴うヘッドユニットの移動誤差を検出して補正するようにした部品実装装置も提案されている(例えば特許文献1)。この装置では、前記カメラを使って装置本体に固定的に配設された一対のマークを一定期間毎に画像認識し、これらマークの画像間隔の変化に基づき上記のような熱膨張等に伴うヘッドユニットの移動誤差を求め、この誤差に応じた補正データを求めてヘッドユニットを駆動制御するようにしている。
この種の部品実装装置では、近年、基板の高密度化に伴い一枚の基板に対してより多くの部品を実装することが求められており、また、基板の小型化に伴い、同一回路が形成された多数のエリアを含む多面取り基板を処理することも求められている。そのため、基板上に多数のマークが付された基板も少なくなく、この種の基板の実装作業時には、カメラによって多数のマークを撮像し、認識することが求められる。 In recent years, with this type of component mounting apparatus, it has been required to mount more components on a single board as the density of the board increases. There is also a need to process multi-planar substrates that include a large number of formed areas. For this reason, there are not a few substrates on which a large number of marks are attached, and it is required to capture and recognize a large number of marks with a camera when mounting this type of substrate.
他方、部品実装装置では、実装速度のより一層の高速化が求められており、近年では、複数のヘッドユニットを個別に駆動するツインヘッド型の装置が考えられており、具体的には、部品供給部からの部品の吸着と基板上への部品の実装を別々のヘッドユニットで交互に行うことにより効率的に実装作業を進める装置が考えられている。この種の装置では、各ヘッドユニットがそれぞれ別々の駆動機構を有するため、熱膨張等に伴うヘッドの移動誤差を検知するためのマーク認識をヘッドユニット毎に行うことが求められる。 On the other hand, component mounting devices are required to have higher mounting speeds. In recent years, twin-head devices that individually drive a plurality of head units have been considered. There has been conceived an apparatus that efficiently performs a mounting operation by alternately sucking components from a supply unit and mounting components on a substrate by separate head units. In this type of apparatus, since each head unit has a separate drive mechanism, it is required to perform mark recognition for each head unit to detect head movement errors due to thermal expansion or the like.
つまり、このようなツインヘッド型の部品実装装置において多面取り基板等、マークを多数含むものを対象とする場合には、ヘッドユニットの移動誤差を検出するためのマーク認識と、基板上に付される多数のマークの認識をヘッドユニット毎に行うことが必要となる結果、一枚の基板の実装処理を通じたマーク認識処理時間が増加する。そのため、これが効率的に実装処理を進める上での一つの課題となっている。 In other words, in such a twin-head type component mounting apparatus, when a multi-sided substrate or the like including a large number of marks is targeted, mark recognition for detecting a head unit movement error is applied to the substrate. As a result, it is necessary to recognize a large number of marks for each head unit, resulting in an increase in mark recognition processing time through the mounting process of a single substrate. For this reason, this is an issue in efficiently implementing the mounting process.
本発明は、複数のヘッドユニットを個別に駆動して部品を基板上に実装する部品実装装置等において、より効率的に、かつ精度良く部品の実装処理を進めることを目的とする。 An object of the present invention is to advance component mounting processing more efficiently and accurately in a component mounting apparatus or the like that individually drives a plurality of head units and mounts components on a substrate.
上記課題を解決するために、本発明は、個別に駆動される部品実装用の複数のヘッドユニットを有し、これらヘッドユニットによりそれぞれ部品供給部から部品を取り出して基板上に実装する部品実装装置における部品実装方法において、前記ヘッドユニットのうち一つを第1ヘッドユニット、それ以外のヘッドユニットを第2ヘッドユニットとして、これらヘッドユニットに装備した撮像手段により共通の基準マークをそれぞれ撮像する基準マーク認識実測処理を行うことにより第1ヘッドユニットと第2ヘッドユニットとの移動誤差に応じた相関データを求める相関データ作成工程と、所定位置に停止した基板に付されている基板マークのうち少なくとも両ヘッドユニットによる部品実装に共通使用するマークを含む複数のマークを前記第1ヘッドユニットの撮像手段により撮像する基板マーク認識実測処理を行うことにより当該マークの実測位置データを取得する基板マーク実測位置取得工程と、前記基板の被実装部分のうち第1ヘッドユニットにより部品が実装される部分の位置ずれに応じた補正データを前記基板マークの実測位置データに基づき求めるとともに、第2ヘッドユニットにより部品が実装される被実装部分の位置ずれに応じた補正データを前記基板マークの実測位置データおよび前記相関データに基づいて求める補正データ作成工程と、前記補正データに基づいて前記第1および第2ヘッドユニットを駆動することにより基板の被実装部分に部品を実装する部品実装工程と、を有し、被実装基板毎に前記各工程を経て部品を実装するようにしたものである(請求項1)。
In order to solve the above-mentioned problems, the present invention has a plurality of component mounting head units that are individually driven, and each of these head units takes out a component from a component supply unit and mounts it on a substrate. In the component mounting method according to
この方法によると、被実装基板毎に、各ヘッドユニットに装備した撮像手段により共通の基準マークを撮像する基準マーク認識実測処理に基づきヘッドユニット間の移動誤差、例えば駆動系の組立誤差や稼働中の熱膨張等に起因するヘッドユニット間の移動誤差に対応する相関データが求められる。そして、第1ヘッドユニットに装備した撮像手段により基板マーク認識実測処理が行われ、第1ヘッドユニットについては、この基板マーク認識実測処理に基づいて求められる補正データにより、基板の被実装部分の位置ずれに応じた部品装着位置の補正が精度良く行われる。一方、第2ヘッドユニットについては、第1ヘッドユニットの実装処理で共通使用される基板マークについての基板マーク認識実測処理が省略され、第1ヘッドユニットの撮像手段を用いた前記基板マーク認識実測処理により求まる基板マークの実測位置データと前記相関データとに基づいて補正データが求められ、この補正データに基づき基板の被実装部分の位置ずれに応じた部品装着(実装)位置の補正が行われることとなる。すなわち、第2ヘッドユニットによる基板マーク認識実測処理の一部又は全部(装置基台上に固定的に基準マークが配備されるような場合には全部)が省略されることにより基板マーク認識実測処理に要する時間が削減される。そして、当該省略される基板マークに基づく第2ヘッドユニットの補正データについては、基板毎に毎回求められる(更新される)相関データと第1ヘッドユニットの撮像手段を用いた基板マーク認識実測処理に基づき当該補正データが求められることにより、第2ヘッドユニットによる部品装着位置の補正精度が確保される。 According to this method, for each mounted substrate, movement errors between the head units based on the reference mark recognition actual measurement process for imaging a common reference mark by the imaging means provided in each head unit, for example, an assembly error of the drive system or in operation Correlation data corresponding to the movement error between the head units due to thermal expansion or the like is obtained. Then, the substrate mark recognition actual measurement process is performed by the imaging means equipped in the first head unit. For the first head unit, the position of the mounted portion of the substrate is determined based on the correction data obtained based on the substrate mark recognition actual measurement process. The component mounting position according to the deviation is corrected with high accuracy. On the other hand, for the second head unit, the board mark recognition actual measurement process for the board mark commonly used in the mounting process of the first head unit is omitted, and the board mark recognition actual measurement process using the imaging means of the first head unit is omitted. Correction data is obtained based on the actually measured position data of the board mark obtained by the above and the correlation data, and the component mounting (mounting) position is corrected based on the positional deviation of the mounted portion of the board based on the correction data. It becomes. That is, a part or all of the substrate mark recognition actual measurement process by the second head unit (all in the case where the reference mark is fixedly arranged on the apparatus base) is omitted, thereby the substrate mark recognition actual measurement process. Is reduced in time. The correction data of the second head unit based on the omitted substrate mark is used for the correlation data obtained (updated) for each substrate and the substrate mark recognition measurement process using the imaging means of the first head unit. By obtaining the correction data based on this, the correction accuracy of the component mounting position by the second head unit is ensured.
なお、この方法では、前記第1ヘッドユニットの実際の移動座標系を第1座標系と仮定する一方、第2ヘッドユニットの実際の移動座標系を第2座標系と仮定したときに、前記相関データ作成工程において、前記相関データとして、第1ヘッドユニットの前記撮像手段を用いた基板マーク認識実測処理により取得される第1座標系上のマークの実測位置を第2座標系上の位置に変換する座標変換データを求め、前記補正データ作成工程において、第1ヘッドユニットの撮像手段を用いた基板マーク認識実測処理により求まる基板マークの実測位置を前記座標変換データに基づき変換し、この変換により求められる基板マークの位置に基づき、第2ヘッドユニットが部品実装を行う被実装部分の位置ずれに応じた補正データを求めるのが好適である(請求項2)。 In this method, when the actual moving coordinate system of the first head unit is assumed to be the first coordinate system, the actual moving coordinate system of the second head unit is assumed to be the second coordinate system. In the data creation step, as the correlation data, the measured position of the mark on the first coordinate system obtained by the substrate mark recognition actual measurement process using the imaging means of the first head unit is converted into a position on the second coordinate system. The coordinate conversion data to be obtained is obtained, and in the correction data creation step, the actual position of the substrate mark obtained by the substrate mark recognition actual measurement process using the imaging means of the first head unit is converted based on the coordinate conversion data, and obtained by this conversion. It is preferable to obtain correction data corresponding to the positional deviation of the mounted part where the second head unit mounts the component based on the position of the printed board mark. That (claim 2).
この方法によると、第2ヘッドユニットに装備される撮像装置を用いた基板マーク認識実測処理のうち省略された基板マークの位置をより正確に求める(近似する)ことが可能となり、第2ヘッドユニットに関す前記補正データの信頼性を高めることが可能となる。 According to this method, it is possible to more accurately obtain (approximate) the position of the substrate mark omitted in the substrate mark recognition actual measurement process using the imaging device equipped in the second head unit. It is possible to improve the reliability of the correction data relating to the above.
また、この方法においては、前記基板マーク実測位置取得工程を第1マーク実測位置取得工程としたときに、これとは別に、第1マーク実測位置取得工程において第1ヘッドユニットの撮像手段により撮像する複数の基板マークのうち少なくとも一対の基板マークを第2ヘッドユニットの撮像手段により撮像する基板マーク認識実測処理を行うことにより当該マークの実測位置データを取得する第2マーク実測位置取得工程を有し、前記相関データ作成工程に先立ちこれら第1,第2マーク実測位置取得工程を実施し、前記相関データ作成工程においては、前記第1、第2マーク実測位置取得工程で取得した前記少なくとも一対の基板マークを前記基準マークとして当該マークの実測位置に基づき前記相関データを求めるようにするのが好ましい(請求項3)。 In this method, when the substrate mark actual position acquisition step is the first mark actual position acquisition step, the first mark actual position acquisition step separately captures an image by the imaging means of the first head unit. A second mark actual position acquisition step of acquiring actual position data of the mark by performing a substrate mark recognition actual measurement process of imaging at least a pair of substrate marks of the plurality of substrate marks by the imaging means of the second head unit; The first and second mark actual position acquisition steps are performed prior to the correlation data generation step, and the at least one pair of substrates acquired in the first and second mark actual position acquisition steps are performed in the correlation data generation step. It is preferable to use the mark as the reference mark and obtain the correlation data based on the measured position of the mark. There (claim 3).
この方法によると、基板に付される基板マークを基準マークとして兼用するので、相関データを合理的な方法で求めることが可能となる。 According to this method, since the substrate mark attached to the substrate is also used as a reference mark, correlation data can be obtained by a rational method.
なお、この方法においては、前記基板に付されている基板マークのうち、前記第2ヘッドユニットが部品実装を行う被実装部分に関してのみ用いる固有の基板マークがある場合には、当該固有マークを撮像する基板マーク認識実測処理を前記第2マーク実装位置取得工程で行うことにより当該固有マークの実測位置データを取得し、前記補正データ作成工程では、第2ヘッドユニットが部品実装を行う被実装部分のうち前記固有マークを用いる部分については、前記固有マークの実測位置データに基づいて前記補正データを求める(請求項4)。 In this method, if there is a unique board mark used only for a mounted part on which the second head unit mounts a component among the board marks attached to the board, the unique mark is imaged. Board mark recognition actual measurement processing is performed in the second mark mounting position acquisition step to acquire actual mark actual position data, and in the correction data creation step, the second head unit performs mounting of a part to be mounted. Of these, for the portion using the unique mark, the correction data is obtained based on the measured position data of the unique mark.
このように第2ヘッドユニットの撮像手段を用いた基板マーク認識実測処理に基づき固有マークの実測位置を求めるようにすれば、当該固有マークを用いる部分についての前記補正データの信頼性が向上し、これにより実装精度を高めることが可能となる。 Thus, if the actual position of the unique mark is obtained based on the substrate mark recognition actual measurement process using the imaging means of the second head unit, the reliability of the correction data for the portion using the unique mark is improved, As a result, the mounting accuracy can be increased.
なお、上記のような固有の基板マークがある場合でも、当該固有の基板マークを撮像する基板マーク認識実測処理を前記第1マーク実装位置取得工程で行うことにより当該固有マークの実測位置データを取得し、前記補正データ作成工程では、第2ヘッドユニットが部品実装を行う被実装部分のうち前記固有マークを用いる部分についての補正データを、第1マーク実装位置取得工程で取得した前記固有マークの実測位置データと前記相関データとに基づいて求めるようにしてもよい(請求項5)。 Even when there is a unique board mark as described above, the measured position data of the unique mark is obtained by performing the board mark recognition actual measurement process for imaging the unique board mark in the first mark mounting position obtaining step. In the correction data creation step, the measurement data of the unique mark obtained in the first mark mounting position obtaining step is the correction data for the portion using the unique mark in the mounted portion where the second head unit mounts the component. You may make it obtain | require based on position data and the said correlation data (Claim 5).
このようにすれば大部分の基板マークの実測処理を第1マーク実装位置取得工程で行うことが可能となる。 In this way, it is possible to perform the actual measurement processing of most substrate marks in the first mark mounting position acquisition step.
一方、本発明に係る部品実装装置は、個別に駆動される部品実装用の第1,第2のヘッドユニットを有し、これらヘッドユニットにより部品供給部から部品を取り出して基板上に実装する部品実装装置において、前記ヘッドユニットにそれぞれ装備され、各ヘッドユニットと一体に移動するマーク認識用の撮像手段と、前記各ヘッドユニットの撮像手段により共通の基準マークをそれぞれ撮像する基準マーク認識実測処理に基づいて第1ヘッドユニットと第2ヘッドユニットとの移動誤差に対応した相関データを作成するとともに、前記基準マーク認識実測処理を被実装基板毎に行わせることにより基板毎に前記相関データを更新する相関データ作成手段と、所定位置に搬入、停止させた基板に付されている複数の基板マークのうち少なくとも両ヘッドユニットによる部品実装に共通使用するマークを含む複数のマークを前記第1ヘッドユニットの撮像手段により撮像する基板マーク認識実測処理を行うことにより当該マークの実測位置データを取得する基板マーク実測位置取得手段と、前記基板の被実装部分のうち第1ヘッドユニットにより部品が実装される部分の位置ずれに応じた補正データを前記基板マークの実測位置データに基づき求めるとともに、第2ヘッドユニットにより部品が実装される被実装部分の位置ずれに応じた補正データを前記基板マークの実測位置データおよび前記相関データに基づいて求める補正データ作成手段と、前記補正データに基づき第1、第2ヘッドユニットをそれぞれ駆動することにより基板の被実装部分に部品を実装する駆動制御手段と、を備えているものである(請求項6)。 On the other hand, the component mounting apparatus according to the present invention includes first and second head units for component mounting that are individually driven, and components that are mounted on a substrate by taking out components from the component supply unit using these head units. In the mounting apparatus, the mark recognition imaging means that is mounted on each of the head units and moves integrally with each head unit, and the reference mark recognition measurement process that images a common reference mark by the imaging means of each head unit. Based on this, the correlation data corresponding to the movement error between the first head unit and the second head unit is created, and the correlation data is updated for each substrate by causing the reference mark recognition actual measurement process to be performed for each mounted substrate. Correlation data creation means and at least one of a plurality of substrate marks attached to the substrate brought into and stopped at a predetermined position Substrate mark actual measurement position for acquiring actual measurement position data of the mark by performing a substrate mark recognition actual measurement process in which a plurality of marks including a mark commonly used for component mounting by both head units are imaged by the imaging means of the first head unit. The correction means according to the positional deviation of the portion on which the component is mounted by the first head unit of the mounting portion of the substrate and the component is obtained based on the measured position data of the substrate mark, and the component by the second head unit Correction data creating means for obtaining correction data corresponding to the positional deviation of the mounted portion on which the mounting is performed based on the measured position data of the substrate mark and the correlation data, and the first and second head units based on the correction data. Drive control means for mounting components on the mounted portion of the board by driving each; In which it comprises (Claim 6).
この装置によると、請求項1〜5に係る部品実装方法を有効に実施することが可能となる。
According to this apparatus, the component mounting method according to
また、本発明の他の部品実装方法は、直列に接続された複数台の部品実装装置を備え、各部品実装装置にそれぞれ、部品供給部から部品を取り出して基板上に実装する部品実装用のヘッドユニットを備えた部品実装システムにおける部品実装方法であって、前記複数台のうちの先頭装置において、所定位置に停止した基板に付される基板マークのうち当該先頭装置で使用するマークを前記撮像手段により撮像する基板マーク認識実測処理を行うことにより当該マークの実測位置データを取得し、この実測位置データを先頭装置以外の後続装置に転送するとともに、この実測位置データに基づき、前記基板の被実装部分のうち当該先頭装置により部品を実装する部分の位置ずれに応じた補正データを求め、この補正データに基づき前記ヘッドユニットを駆動することにより当該先頭装置において部品の実装を行い、その後、前記先頭装置以外の後続装置では、所定位置に停止した基板の前記基板マークのうち先頭装置において実測位置データが取得されたもの一部を前記撮像手段により撮像する基板マーク認識実測処理を行い、この基板マークの実測位置データと当該データに対応する先頭装置の前記実装位置データとに基づき、後続装置のヘッドユニットと先頭装置のヘッドユニットとの移動誤差に応じた相関データを求め、先頭装置から転送される前記実測位置データのうち当該後続装置で共通使用される基板マークの実測位置データと前記相関データとに基づいて前記基板の被実装部分のうち後続装置が部品実装を行う部分の位置ずれに応じた補正データを求め、この補正データに基づき前記ヘッドユニットを駆動することにより当該後続装置において部品の実装を行うようにしたものである(請求項7)。 In addition, another component mounting method of the present invention includes a plurality of component mounting apparatuses connected in series, and each component mounting apparatus takes out a component from a component supply unit and mounts it on a substrate. A component mounting method in a component mounting system including a head unit, wherein, in a head device of the plurality of units, a mark used in the head device among the board marks attached to a substrate stopped at a predetermined position is imaged The actual measurement position data of the mark is acquired by performing the actual measurement processing of the substrate mark recognition imaged by the means, and the actual measurement position data is transferred to a subsequent device other than the head device, and the substrate is covered based on the actual measurement position data. Correction data corresponding to the positional deviation of the part where the component is mounted by the leading device is obtained from the mounting part, and the head unit is based on the correction data. The component is mounted on the leading device by driving the head, and then, in the subsequent devices other than the leading device, the measured position data is acquired in the leading device among the substrate marks of the substrate stopped at the predetermined position. Substrate mark recognition measurement processing is performed in which a part of the image is picked up by the imaging means, and the head unit and the leading device of the subsequent device are based on the measured position data of the substrate mark and the mounting position data of the leading device corresponding to the data. Correlation data corresponding to the movement error with the head unit is obtained, and based on the measured position data of the substrate mark commonly used in the subsequent apparatus among the measured position data transferred from the head apparatus and the correlation data The correction data corresponding to the positional deviation of the part where the subsequent device mounts the component in the mounted part of the board is obtained. It is obtained to perform the component mounting in the subsequent device by driving the head unit based on the (claim 7).
この方法によると、先頭装置では、ヘッドユニットに装備した撮像手段を用いた基板マーク認識実測処理に基づいて求められる補正データにより、基板の被実装部分の位置ずれに応じた部品装着位置の補正が精度良く行われる。一方、後続装置では基板マーク認識実測処理の一部が省略されることにより、具体的には、先頭装置で共通使用される基板マークの認識実測処理が省略され、これにより基板マーク認識実測処理に要する時間が削減される。そして、当該省略される基板マークに基づく補正データについては、前記相関データと先頭装置で取得された基板マークの実装位置データとに基づき当該補正データが求められることにより、後続装置による部品装着位置の補正精度も確保される。 According to this method, in the leading device, the correction of the component mounting position according to the positional deviation of the mounted portion of the board is performed by the correction data obtained based on the board mark recognition actual measurement process using the imaging means equipped in the head unit. Performed with high accuracy. On the other hand, a part of the substrate mark recognition actual measurement process is omitted in the succeeding apparatus, and specifically, the substrate mark recognition actual measurement process commonly used in the leading apparatus is omitted. Time required is reduced. Then, the correction data based on the omitted board mark is obtained based on the correlation data and the mounting position data of the board mark acquired by the leading device. Correction accuracy is also ensured.
一方、本発明に係る部品実装システムは、直列に接続された複数台の部品実装装置を備え、各部品実装装置にそれぞれ、部品供給部から部品を取り出して基板上に実装する部品実装用のヘッドユニットと、このヘッドユニットと一体に移動して基板に付される基板マークを撮像する撮像手段とを備えた部品実装システムにおいて、上記複数台の部品実装装置のうち先頭装置において前記撮像手段により基板マークを撮像するマーク認識実測処理を行うことにより取得される基板マークの実測位置データを前記先頭装置以外の後続装置に転送する転送手段を有し、各後続装置に、前記基板マークのうち先頭装置において実測位置データが取得された基板マークの一部を前記撮像手段により撮像する基板マーク認識実測処理を行うことにより、この基板マークの実測位置データと先頭装置から転送される転送データに含まれる当該実装位置データに対応する実装位置データとに基づいて、後続装置のヘッドユニットと先頭装置のヘッドユニットとの移動誤差に応じた相関データを求める相関データ作成手段と、この相関データと前記転送データに含まれる実測位置データとに基づいて、前記基板の被実装部分のうち後続装置により部品を実装する部分の位置ずれに応じた補正データを求める補正データ作成手段と、前記補正データに基づき前記ヘッドユニットを駆動することにより当該後続装置において部品の実装行う駆動制御手段と、が装備されているものである(請求項8)。 On the other hand, a component mounting system according to the present invention includes a plurality of component mounting devices connected in series, and each component mounting device takes out components from a component supply unit and mounts them on a substrate. In a component mounting system including a unit and an image pickup unit that moves integrally with the head unit and picks up a board mark attached to the substrate, the image pickup unit uses the image pickup unit in the head of the plurality of component mounting apparatuses. A transfer means for transferring the measured position data of the substrate mark acquired by performing mark recognition actual measurement processing for imaging the mark to a subsequent device other than the leading device, and each succeeding device has a leading device among the substrate marks. This is performed by performing a substrate mark recognition actual measurement process in which a part of the substrate mark for which the actual measurement position data is acquired is imaged by the imaging means. Based on the measured position data of the board mark and the mounting position data corresponding to the mounting position data included in the transfer data transferred from the head device, according to the movement error between the head unit of the subsequent device and the head unit of the head device Based on the correlation data creation means for obtaining the correlation data, and the correlation data and the measured position data included in the transfer data, according to the positional deviation of the part where the component is mounted by the subsequent device among the mounted parts of the board Correction data creating means for obtaining correction data, and drive control means for mounting components in the succeeding apparatus by driving the head unit based on the correction data (Claim 8). .
この装置によると、請求項7に係る部品実装方法を有効に実施することが可能となる。
According to this apparatus, the component mounting method according to
本発明の部品実装方法および部品実装装置によると、被実装基板毎に、第1ヘッドユニットと第2ヘッドユニットとの移動誤差に応じた相関データを求め、第1ヘッドユニットについては、当該ユニットに装備した撮像手段による基板マーク認識実測処理に基づき補正データを求めることにより基板の被実装部分の位置ずれに応じた部品装着位置の補正を精度良く行う一方、第2ヘッドユニットについては、前記基板マーク認識実測処理の結果を利用して、当該結果と前記相関データとに基づいて当該補正データを求めることにより、部品装着位置の補正精度を確保するようにしたので、トータル的な基板マーク認識実測処理の時間を低減させて効率的に部品の実装処理を進める一方で、各ヘッドユニットによる部品の実装処理を精度良く進めることができる。 According to the component mounting method and the component mounting apparatus of the present invention, the correlation data corresponding to the movement error between the first head unit and the second head unit is obtained for each mounted substrate, and the first head unit is assigned to the unit. While correcting the component mounting position in accordance with the positional deviation of the mounted portion of the board by obtaining correction data based on the board mark recognition actual measurement process by the equipped imaging means, the second head unit has the board mark. Since the correction accuracy of the component mounting position is ensured by obtaining the correction data based on the result and the correlation data using the result of the recognition actual measurement process, the total board mark recognition actual measurement process The component mounting process by each head unit is advanced accurately while the component mounting process is efficiently advanced by reducing the time required for Rukoto can.
本発明の好ましい実施の形態について図面を用いて説明する。 A preferred embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings.
図1,図2は本発明に係る部品実装装置(本発明に係る部品実装方法が使用される部品実装装置)を概略的に示している。これらの図において、実装機の基台1上には基板搬送用のコンベア2が配置されており、このコンベア2上をプリント基板P(以下、基板Pと略す)が搬送されて所定の実装作業位置で停止されるようになっている。なお、以下の説明において必要な場合には、コンベア2の方向をX軸方向、水平面上でこれと直交する方向をY軸方向、X軸およびY軸に直交する方向をZ軸方向として説明を行う。
1 and 2 schematically show a component mounting apparatus according to the present invention (a component mounting apparatus in which the component mounting method according to the present invention is used). In these drawings, a
前記コンベア2は、詳しくは、X軸方向に並ぶ入口側コンベア2A,作業用コンベア2Bおよび出口側コンベア2Cから構成されており、作業用コンベア2Bを前記実装作業位置としてここに基板Pが図外のクランプ機構によりクランプされた状態で部品の実装処理が進められるようになっている。
Specifically, the
作業用コンベア2Bは、詳しく図示していないが、サーボモータ18を駆動源とするY軸方向の駆動機構に連結されており、部品の実装処理時には、基板Pを保持した状態でY軸方向に駆動され、後述するヘッドユニット5A,5Bとこの作業用コンベア2Bの移動により基板P上の任意の位置に部品を実装し得るようになっている。
Although not shown in detail, the
前記コンベア2のY軸方向両側には、被実装用の部品を供給するための部品供給部4A,4Bが設けられている。これらの部品供給部4A,4Bには、X軸方向に多数列のテープフィーダが配置されるとともに図外のトレイフィーダが配置される。各テープフィーダは、IC、トランジスタ、コンデンサ等の小片状のチップ部品が収納されたテープを巻回したリールを着脱可能に備えており、このリールからフィーダ先端の部品取出部に前記テープを間欠的に繰り出しながら、後述する実装用ヘッド20により、テープ内の部品をピックアップさせるように構成されている。また、トレイフィーダは、主にパッケージ部品等の部品をトレイ上にマトリクス状に並べた状態で供給するようになっている。
On both sides of the
前記基台1の上方には、さらに部品実装用の一対のヘッドユニット5A,5B(第1ユニット5A,第2ユニット5Bという)が設けられている。
Above the
これらのヘッドユニット5A,5Bは、一定の領域内でX軸方向およびY軸方向にそれぞれ移動可能とされており、X軸方向の移動が別個独立して行われる一方、Y軸方向の移動が一体に行われるように構成されている。すなわち、基台1上にはY軸方向に延びる一対の固定レール7と、Y軸サーボモータ9により回転駆動されるボールねじ軸8とが配設され、前記固定レール7上にヘッドユニット支持部材11が配置されて、この支持部材11に設けられたナット部分12が上記ボールねじ軸8に螺合している。また、上記支持部材11には、そのY軸方向両側(図1では上下両側)にX軸方向に延びる互いに平行なガイド部材13A,13Bと、X軸サーボモータ15A,15Bにより駆動されるボールねじ軸14A,14Bと、がそれぞれ配設されており、上記各ガイド部材13A,13Bにヘッドユニット5A,5Bが各々移動可能に装着されるとともに、各ヘッドユニット5A,5Bに各々設けられた図外のナット部分が前記ボールねじ軸14A,14Bにそれぞれ螺合している。そして、Y軸サーボモータ9の作動によるボールねじ軸8の回転に伴い支持部材11がY軸方向に移動し、この移動により各ヘッドユニット5A,5Bが一体にY軸方向に移動する一方で、各X軸サーボモータ15A,15Bの作動による各ボールねじ軸14A,14Bの回転に伴い、各ヘッドユニット5A,5Bが支持部材11に対して別個独立にX軸方向に移動するようになっている。
These
前記ヘッドユニット5A,5Bには、部品を吸着して基板Pに実装するための複数本の実装用ヘッド20(以下、ヘッド20と略す)がそれぞれ搭載されており、当実施形態では、8本のヘッド20がX軸方向に一列に並べられた状態で搭載されている。
Each of the
これらのヘッド20は、Z軸サーボモータ24(図3参照)を駆動源とする昇降機構およびR軸サーボモータ25(図3参照)を駆動源とする回転機構にそれぞれ連結されており、これらの機構によりヘッドユニット5A,5Bに対して上下方向(Z軸方向)および軸心回り(R軸方向)に個別に駆動されるようになっている。
These
各ヘッド20の先端には部品吸着用のノズル21が設けられている。各ノズル21は図外のバルブ等を介して負圧供給手段に接続されており、実装作業中は、必要に応じてノズル先端に負圧が供給され、この負圧により部品の吸着が行われるようになっている。
A
各ヘッドユニット5A,5Bには、さらにCCDエリアセンサ等からなる基板認識用のカメラ23A,23B(第1基板カメラ23A,第2基板カメラ23Bという)が装備されている。これらカメラ23A,23Bは、前記実装作業位置に配置される基板Pに付されている各種マークを撮像するもので、各ヘッドユニット5A,5Bに対して下向き、つまり撮像方向を下向きにした状態で固定的に装備されている。
The
また、基台上には、各ヘッド20による吸着部品を撮像するためのCCDラインセンサ等からなる部品認識用のカメラ17(部品カメラ17という)が設けられている。この部品カメラ17は、各部品供給部4A,4Bにそれぞれ設けられており、前記ヘッドユニット5A,5Bがこのカメラ17上方を通過する際に、各ヘッド20の吸着部品を各々その下側から撮像するようになっている。
Further, a component recognition camera 17 (referred to as a component camera 17) including a CCD line sensor or the like for imaging the suction component by each
図3は、上記各カメラ17,23A,23Bからの信号の処理及び各種駆動部の制御等を行うコントローラ30の構成を示している。
FIG. 3 shows the configuration of the
この図において、コントローラ30は、CPU等で構成される演算処理部31と、実装プログラムを記憶する実装プログラム記憶部32と、基板搬送、部品実装等のための各種データを記憶するデータ記憶部33と、ヘッドユニット5A,5B及びヘッド20を駆動するX軸、Y軸、Z軸、R軸の各モータ15A,15B,9,24,25を制御するモータ制御部34と、外部入出力部35と、画像処理部36と、データ通信部37等とを有している。
In this figure, a
上記モータ制御部34は、各モータ15A,15B,9,24,25に設けられたエンコーダからの信号と演算処理部31から与えられる目標値とに基づいて15A,15B,9,24,25の制御を行うようになっている。上記外部入出力部35には、入力要素として基板Pの搬入、搬出を検出するセンサ等の各種センサ類27が接続される一方、出力要素として前記クランプ駆動部28等が接続されている。なお、このほかに、図外の搬送用駆動機構やコンベア間隔調整用駆動機構等も外部入出力部35に接続されている。
The
上記画像処理部36には、第1基板カメラ23A、第2基板カメラ23B及び部品カメラ17が接続され、これらのカメラからの画像信号が画像処理部36に取込まれて、所定の画像処理が施された上で、その画像データが演算処理部31に送られるようになっている。
The
演算処理部31は、基板Pの搬入、搬出のためのコンベア2等の制御、基板搬入時、搬出時のクランプ作動のためのクランプ駆動部28の制御等を、外部入出力部35を介して行うとともに、実装作業時に各ヘッドユニット5A,5B及びヘッド20の作動のための各15A,15B,9,24,25の制御を、モータ制御部34を介して行う。さらに、図4に示すように、相関データ作成手段、基板マーク実測位置データ作成手段(本発明に係る基板マーク実測位置データ取得手段に相当)、および補正データ作成手段として機能し、基板Pの被実装部分の位置ずれに応じた部品実装位置の補正データを求めるとともに、当該補正データに基づき各ヘッドユニット5A,5Bの作動を制御する。
The
ここで、演算処理部31の上記各手段としての機能について説明する。
Here, the function as each means of the
〈 基板マーク実測位置データ作成手段〉
演算処理部31は、基板カメラ23A,23Bを用いて基板Pに付される後記各種マークをそれぞれ実際に撮像するマーク認識実測処理により得られる画像データに基づいて各マークの位置(実測位置データ)を求める。
<Measuring method for PCB mark measurement position data>
The
〈 相関データ作成手段〉
演算処理部31は、基板カメラ23A,23Bを用いて基板Pに付される共通の2つの基準マーク、具体的には後記基板フィデューシャルマークM1をそれぞれ撮像し、これによる当該マークM1の実測位置データに基づき第1ヘッドユニット5Aと第2ヘッドユニット5Bとの間の移動誤差に対応した座標変換データ(本発明に係る相関データ)を作成する。詳しくは、下記数1に基づき座標変換パラメータK,θ,ΔX,ΔYを求めることにより、数2の座標変換(式)データ、つまり、第1ヘッドユニット5Aが実際に移動する座標系を第1座標系と仮定し、第2ヘッドユニット5Bが実際に移動する座標系を第2座標系と仮定したときに、第1基板カメラ23Aを用いて撮像した第1座標系上のマークの実測位置を第2座標系上の位置に変換するための座標変換式を作成する。
<Correlation data creation method>
The
ここで、
K:縮尺
θ:回転角度
ΔX:X軸方向のシフト量
ΔY:Y軸方向のシフト量
である。なお、(A・X1,A・Y1)、(A・X2,A・X2)は、それぞれ前記2つの基板フィデューシャルマークM1を第1基板カメラ23Aを用いて撮像するマーク認識実測処理に基づき求められる同マークM1の実測位置(座標)であり、(B・X1,B・Y1)、(X2b,X2b)は、同マークM1を第2基板カメラ23Bを用いて撮像するマーク認識実測処理に基づき求められる同マークM1の実測位置(座標)である。
here,
K: Scale θ: Rotation angle ΔX: Shift amount in the X-axis direction ΔY: Shift amount in the Y-axis direction Note that (A · X1, A · Y1) and (A · X2, A · X2) are based on mark recognition measurement processing for imaging the two substrate fiducial marks M1 using the
ここで、
(RA・x,RA・y)は、第1基板カメラ23Aを用いてマーク認識実測処理を行うことによりその画像データから求まる同マークの実測位置(座標)であり、(VB・x,VB・y)は、上記実測位置(RA・x,RA・y)の変換後の値である。
here,
(RA · x, RA · y) is the measured position (coordinates) of the mark obtained from the image data by performing the mark recognition actual measurement process using the
〈 補正データ作成手段〉
演算処理部31は、基板Pに付されるマークのうち第1基板カメラ23Aを用いたマーク認識実測処理に基づいて求められるマークの実測位置データと予め実装プログラムに組み込まれているマークの理論位置データとに基づき、基板Pの被実装部分のうち、第1ヘッドユニット5Aが担当する部分(部品実装を行う部分)の位置ずれに応じた補正データを求める。
<Correction data creation means>
The
また、演算処理部31は、基板Pの被実装部分のうち第2ヘッドユニット5Bが担当する部分(部品実装を行う部分)の位置ずれに応じた補正データも求める。
In addition, the
ここで、演算処理部31は、被実装部分のうち共通のマーク(つまり両ヘッドユニット5A,5Bの部品実装において共通使用されるマーク)を使用する部分の補正データについては、まず、第1基板カメラ23Aを用いたマーク認識実測処理により求められるマークの実測位置データと前記相関データとに基づいて当該共通マークの変換位置を求め、この変換位置データと当該マークの理論位置データとに基づき当該被実装部分の位置ずれに応じた補正データを求める。また、被実装部分のうち固有のマーク(つまり第2ヘッドユニット5Bによる部品実装にのみ使用するマーク)を使用する部分の補正データについては、第2基板カメラ23Bを用いたマーク認識実測処理に基づき求められるマークの実測位置データと当該マークの理論位置データとに基づき当該被実装部分の位置ずれに応じた補正データを求める。
Here, the
ここで、上記の部品実装装置により部品の実装処理が行われる基板Pとこれに付されるマークの一例について図5を用いて説明する。 Here, an example of a board P on which a component mounting process is performed by the component mounting apparatus and a mark attached thereto will be described with reference to FIG.
同図は、いわゆる多面取り基板(以下、必要な場合を除き基板Pという)を示している。この基板Pは、同一回路が形成された複数のブロック(図示の例では4つのブロックA〜D)を含んだ基板Pであって、全体を一枚基板として部品の実装処理を施した後、ブロックA〜D毎に切り離して個別に使用される。この基板Pには、その角部に、基板位置認識用の一対の基板フィデューシャルマークM1(BFIDマークM1という)が形成されている。また、各ブロックA〜Dにはそれぞれ、各ブロック位置認識用の一対のローカルフィデューシャルマークM2(LFIDマークM2という)が角部に形成されるとともに、被実装部分のうち実装精度が特に要求される部分の近傍にポイントフィデューシャルマーク(PFIDマークM3という)が形成されている。 This figure shows a so-called multi-sided board (hereinafter referred to as a board P unless otherwise necessary). This board P is a board P including a plurality of blocks (four blocks A to D in the illustrated example) on which the same circuit is formed, and after performing the component mounting process using the whole as one board, Each block A to D is used separately. A pair of substrate fiducial marks M1 (referred to as BFID marks M1) for recognizing the substrate position is formed at the corners of the substrate P. Each of the blocks A to D is formed with a pair of local fiducial marks M2 (referred to as LFID marks M2) for recognizing each block position at the corners, and the mounting accuracy is particularly required among the mounted parts. A point fiducial mark (referred to as PFID mark M3) is formed in the vicinity of the portion to be formed.
なお、これらのマークM1〜M3のうち、BFIDマークM1およびLFIDマークM2は、ヘッドユニット5A,5B双方の部品実装に際し、上記補正データを求める上で必要となるマークであり、当実施形態では、BFIDマークM1が上記基準マーク、LFIDマークM2が上記共通マークに該当する。一方、PFIDマークM3については、このマークM3を使用(利用)する被実装部分に対して何れのヘッドユニット5A,5Bが部品実装を行うかによるが、当実施形態では、第2ヘッドユニット5Bが当該部分の部品の実装を担当するものとする。従って、このPFIDマークM3が上記の固有マークに該当するものとする。
Of these marks M1 to M3, the BFID mark M1 and the LFID mark M2 are marks necessary for obtaining the correction data when mounting both the
次に、上記コントローラ30によって行われる実装動作制御の一例について図6および図7のフローチャートを用いて説明する。
Next, an example of the mounting operation control performed by the
図6に従って、コントローラ30は、まずコンベア2を駆動して基板Pを実装作業位置となる作業用コンベア2B上に搬入し、搬入後、クランプ駆動部28を制御して基板Pをクランプすることにより作業用コンベア2Bに位置決めする(ステップS1)。この際、作業用コンベア2Bは、入口側コンベア2Aおよび出口側コンベア2Cと共にX軸方向に一列に並ぶ所定の基準位置に配置しておく。
According to FIG. 6, the
次いで、この基準位置に作業用コンベア2Bを静止させた状態でヘッドユニット5A,5Bを順次駆動することにより基板P上に付されているマークの認識処理を実行する(ステップS3)。このマーク認識処理は、図10のサブルーチンに従って行う。なお、以下の説明では、便宜上、被実装基板が図5に示した基板Pである場合を例に説明を進めるものとする。
Next, the
図10に基づき、まずコントローラ30は、第1ヘッドユニット5Aが担当する被実装部分に関するマーク認識処理が終了しているか否かを判断し(ステップS10)、NOと判断した場合には、第1ヘッドユニット5Aを基板P上に移動させ、基板Pの一対のBFIDマークM1を順次第1基板カメラ23Aにより撮像する(ステップS12)。そして、BFIDマークM1の理論位置データと実測位置データとに基づき、基板Pの位置ずれに対応した補正データ、つまり第1ヘッドユニット5Aが担当する被実装部分のうちでこのBFIDマークM1を使用する部分の位置ずれに応じた補正データを求める(ステップS14)。また、BFIDマークM1の実測位置データを記憶する(ステップS16)。
Based on FIG. 10, first, the
次いで、第1ヘッドユニット5Aが担当する被実装部分に関するマークのうち他に認識するマークがあるか否かを判断する(ステップS18)。ここで、YESと判断した場合には、第1ヘッドユニット5Aを移動させて順次第1基板カメラ23Aにより当該マークを撮像し、当該マークの理論位置データと実測位置データとに基づき、第1ヘッドユニット5Aが担当する被実装部分のうち当該マークを使用する部分の位置ずれに応じた補正データを求める(ステップS20,S22)。また、当該マークの実測位置データを記憶する(ステップS24)。具体的には、例えば図5に示す基板Pの場合には、ステップS20,22の処理で、LFIDマークM2のマーク認識実測処理を行い、これによる実測位置データとLFIDマークM2の理論位置データとに基づき、被実装部分のうちこのLFIDマークM2を使用する部分の位置ずれに応じた補正データを求める。
Next, it is determined whether or not there is another mark to be recognized among the marks related to the mounted portion in charge of the
これに対してステップS10でYESと判断した場合には、第2ヘッドユニット5Bを基板P上に移動させ、前記一対のBFIDマークM1を順次第2基板カメラ23Bにより撮像し、このBFIDマークM1の理論位置データと実測位置データとに基づき、基板Pの位置ずれに対応した補正データ、つまり第2ヘッドユニット5Bが担当する被実装部分のうちこのBFIDマークM1を使用する部分の位置ずれに応じた補正データを求め、さらにBFIDマークM1の実測位置データを記憶する(ステップS28〜S32)。
On the other hand, if YES is determined in step S10, the
次いで、第1ヘッドユニット5Aが担当する被実装部分に関するマークのうち他に認識するマークがあるか否かを判断し(ステップS34)、ここでYESと判断すると、さらに当該マークの中にヘッドユニット5A,5Bによる部品の実装処理に際して共通使用するマーク(共通マーク)が有るか否かを判断する(ステップS36)。
Next, it is determined whether or not there is another mark to be recognized among the marks related to the mounted portion that the
例えば図5に示す基板Pの場合には、上記の通りLFIDマークM2が共通マークに該当するため、ここではYESと判断する。この場合には、LFIDマークM2についてのマーク認識実測処理は行わず、既存のデータからLFIDマークM2の位置を近似する。 For example, in the case of the substrate P shown in FIG. 5, since the LFID mark M2 corresponds to the common mark as described above, YES is determined here. In this case, the mark recognition actual measurement process for the LFID mark M2 is not performed, and the position of the LFID mark M2 is approximated from existing data.
すなわち、基板カメラ23A,23Bによるマーク認識実測処理によりそれぞれ求めたBFIDマークM1の実測位置データ(ステップS16,S32で記憶したデータ)を読み出し、これら実装位置データに基づいて前記座標変換データ(数2参照)を作成し、この座標変換データに、第1基板カメラ23Aによるマーク認識実測処理に基づき求めたLFIDマークM2の実測位置データ(ステップS24で記憶したデータ)を代入することにより、当該実測位置データの変換値を求める(ステップS42〜S48)。これによりLFIDマークM2を第2基板カメラ23Bで実際に撮像することなくLFIDマークM2の位置を近似値として求める。
That is, the actual position data (data stored in steps S16 and S32) of the BFID mark M1 respectively obtained by the mark recognition actual measurement process by the
そして、ステップS48で求めた位置データ、つまりLFIDマークM2の変換位置データ(近似値)とLFIDマークM2の理論位置データとに基づき、第2ヘッドユニット5Bが担当する被実装部分のうちこのLFIDマークM2を使用する部分の位置ずれに応じた補正データを求める(ステップS50)。
Then, based on the position data obtained in step S48, that is, the converted position data (approximate value) of the LFID mark M2 and the theoretical position data of the LFID mark M2, the LFID mark in the mounted portion in charge of the
次いで、第2ヘッドユニット5Bが担当する被実装部分に関するマークのうち他に認識するマークが有るか否かを判断し(ステップS52)、ここでYESと判断した場合にはステップS38に移行し、NOと判断した場合にはステップS26に移行する。
Next, it is determined whether or not there is another mark to be recognized among the marks related to the mounted portion that the
一方、ステップS36でNOと判断した場合、つまり、第2ヘッドユニット5Bが担当する被実装部分についてのみ使用するマーク(上記の固有マーク)がある場合には、第2ヘッドユニット5Bを移動させて順次第2基板カメラ23Bにより当該マークを撮像し、当該マークの理論位置データと実測位置データとに基づき、第2ヘッドユニット5Bが担当する被実装部分のうち当該マークを使用する部分の位置ずれに応じた補正データを求める(ステップS38,S40)。具体的には、例えば図5に示す基板Pの場合には、PFIDマークM3が固有マークに該当するので、当該PFIDマークM3のマーク認識実測処理を行い、これによる実測位置データと理論位置データとに基づき、被実装部分のうちこのPFIDマークM3を使用する部分の位置ずれに応じた補正データを求める。
On the other hand, if NO is determined in step S36, that is, if there is a mark (only the above-mentioned unique mark) that is used only for the mounted part that the
こうして最終的にマーク認識処理が終了したと判断すると(ステップS26でYES)、本フローチャートによる処理を終了し、図6のステップS4に移行して部品の実装処理を実行する。 When it is finally determined that the mark recognition process has been completed (YES in step S26), the process according to this flowchart is terminated, and the process proceeds to step S4 in FIG. 6 to execute the component mounting process.
部品の実装処理では、例えば第1ヘッドユニット5Aを部品供給部4Aの上方に移動させ、各ヘッド20によりテープフィーダ又はトレイフィーダから部品の取出しを行わせた後、第1ヘッドユニット5Aを部品カメラ17の上方に移動させ、各ヘッド20の吸着部品を撮像してその吸着状態を調べた後、基板Pの所定の被実装部分に第1ヘッドユニット5Aを順次移動しながら部品を実装する。この実装では、第1ヘッドユニット5AをX軸方向にのみ駆動し、ヘッド20と被実装部分とのY軸方向の位置決めは作業用コンベア2BのY軸方向の駆動により行う。そしてこの際、マーク認識処理により求めた補正データ(図7のステップS14,S22で求めた補正データ)と、部品カメラ17の部品認識により求められる部品吸着状態とに基づき第1ヘッドユニット5Aおよび作業用コンベア2Bが駆動制御されることにより、第1ヘッドユニット5Aによる部品の実装が精度良く行われることとなる。
In the component mounting process, for example, the
なお、第1ヘッドユニット5Aによる部品の実装処理が進められている間、第2ヘッドユニット5Bは部品供給部4の上方に配置されるようになっている。従って、第1ヘッドユニット5Aによる部品の実装処理の期間を利用して第2ヘッドユニット5Bによる部品供給部4Bからの部品の取り出しを行わせ、第1ヘッドユニット5Aによる部品の実装処理が終了すると、上記の通り基板Pの所定の被実装部分に第2ヘッドユニット5Bを順次移動させながら部品を実装する。この際も、マーク認識処理により求めた補正データ(図7のステップS30,S40,S50で求めた補正データ)と、部品カメラ17の部品認識により求められる部品吸着状態とに基づき第2ヘッドユニット5Bおよび作業用コンベア2Bが駆動制御されることにより、第2ヘッドユニット5Bによる部品の実装が精度良く行われることとなる。
The
こうして以降、ヘッドユニット5A,5Bにより交互に基板Pへの部品実装処理を行い、当該基板Pに対する全ての部品の実装が終了すると、作業用コンベア2Bを上記基準位置にリセットし、コンベア2を駆動することにより当該基板Pを次工程へと搬出する(ステップS5)。
Thereafter, the component mounting process is alternately performed on the board P by the
そして、次に実装処理を行う基板Pが有るか否かを判断し(ステップS6)、ここでYESと判断した場合にはステップS1にリターンして次の基板Pを装置内に搬入し、NOと判断した場合には、基板Pに対する一連の部品の実装処理を終了する。 Then, it is determined whether or not there is a substrate P to be mounted next (step S6). If YES is determined here, the process returns to step S1 to carry the next substrate P into the apparatus, and NO. If it is determined, the mounting process of a series of components on the board P is terminated.
以上のような部品実装装置(部品実装方法)によると、第1ヘッドユニット5Aによる部品実装処理については、当該ユニット5Aに装備した第1基板カメラ23Aにより基板Pのマーク認識実測処理を行い、このマーク認識実測処理により求めた補正データ(図7のステップS14,S22で求めた補正データ)に基づき第1ヘッドユニット5A等を駆動制御するので、基板Pの被実装部分のうち第1ヘッドユニット5Aが担当する部分の位置ずれに応じた部品装着位置の補正を精度良く行うことができる。
According to the component mounting apparatus (component mounting method) as described above, for the component mounting processing by the
一方、第2ヘッドユニット5Bによる部品実装処理については、第1ヘッドユニット5Aによる実装処理との間で共通使用するマーク(図5の例ではLFIDマークM2)についてはそのマーク認識実測処理を省略し、第1基板カメラ23Aによるマーク認識実測処理を行い取得した実測位置データを利用して補正データを求め(図7のステップS42〜S50)、この補正データに基づいて第2ヘッドユニット5B等を駆動制御するようにしている。そのため、基板Pのマーク認識実測処理に要する時間を削減することができる。
On the other hand, in the component mounting process by the
そして、マーク認識実測処理を省略したマークについては、共通のマーク(図5の例ではBFIDマークM1)を第1,第2の各基板カメラ23A,23Bにより撮像するマーク認識実測処理に基づいて求めた座標変換(式)データを用い、この座標変換データにより第1基板カメラ23Aによるマーク認識実測処理の結果(実装位置データ)を変換することによりその位置を近似値として求め、この近似値に基づき補正データを作成するようにしているので、マーク認識実測処理を省略したマークに基づく補正データについても信頼性のあるデータを作成することができる。特に、座標変換データについてはこれを固定値として継続的に用いるのではなく、被実装基板毎に求める(更新する)ようにしているので、最終的に求められる補正データの信頼性がより高いものとなり、従って、第2ヘッドユニット5Bによる部品装着位置の補正精度も良好に確保される。つまり、部品実装処理を継続的に実施すると、ヘッドユニット5A,5Bを駆動する機構部分の経時変化、例えば熱膨張等により両ヘッドユニット5A,5Bの移動誤差が経時的に変動することが考えられ、このような状況下で、座標変換データを固定値として継続的に用いる場合には、実測位置と変換データ(近似値)の差が大きくなり、求められる補正データの信頼性が経時的に低下することが考えられる。しかし、この装置では、上記の通り被実装基板毎に座標変換データを更新するため、マーク認識実測処理を省略したマークに基づく補正データを求める際には上記のようなヘッドユニット5A,5Bの移動誤差の変動分が自ずと加味されることとなり、その結果、補正データの信頼性を継続的に保つことができる。
Then, a mark for which the mark recognition actual measurement process is omitted is obtained based on the mark recognition actual measurement process in which a common mark (BFID mark M1 in the example of FIG. 5) is imaged by the first and
従って、この部品実装装置によると、上記のように一対のヘッドユニット5A,5Bを用いて部品の実装処理を進めながらも、基板1枚当たりのトータル的なマーク認識実測処理の時間を低減して効率的に部品の実装処理を進めることができ、またその一方で、各ヘッドユニット5A,5Bによる部品の実装処理も精度良く行うことができる。
Therefore, according to this component mounting apparatus, the total mark recognition measurement processing time per board can be reduced while the component mounting processing is being advanced using the pair of
実施形態では、第1、第2の各基板カメラ23A,23Bにより共通の基準マークをそれぞれ撮像する基準マーク認識実測処理を行うことで、第1ヘッドユニット5Aと第2ヘッドユニット5Bのそれぞれの移動誤差の間に相違があっても、その相違による影響を無くして実装位置を正しいものとすることができる。さらに、第1ヘッドユニット5Aと第2ヘッドユニット5Bとの移動誤差を、ぞれぞれ独立に実測することをしなくてもよい。
In the embodiment, each of the
ところで、以上説明した部品実装装置は、本発明に係る部品実装装置(本発明に係る部品実装方法が使用される部品実装装置)の好ましい実施形態の一例であって、その具体的な構成や部品実装方法は、本発明の要旨を逸脱しない範囲で適宜変更可能である。例えば、以下のような構成や方法を採用するようにしてもよい。 By the way, the above-described component mounting apparatus is an example of a preferred embodiment of the component mounting apparatus according to the present invention (the component mounting apparatus in which the component mounting method according to the present invention is used). The mounting method can be changed as appropriate without departing from the gist of the present invention. For example, the following configurations and methods may be adopted.
(1)実施形態では、図5に示すような基板Pを例に、この基板Pに付されるマークのうち一対のBFIDマークM1のマーク認識実測処理結果に基づき座標変換(式)データを求めるようにしているが(図7のステップS42,S44)、勿論、これは例示であってこれ以外のマークに基づき座標変換データを求めるようにしてもよい。但し、機構部分の熱膨張に因るヘッドユニット5A,5Bの移動量変動を考慮すると、基板Pに付されるマークのうち間隔が最も広いBFIDマークM1に基づき座標変換データを求めるのが望ましい。
(1) In the embodiment, taking the substrate P as shown in FIG. 5 as an example, coordinate conversion (formula) data is obtained based on the mark recognition measurement processing result of the pair of BFID marks M1 among the marks attached to the substrate P. Although this is done (steps S42 and S44 in FIG. 7), of course, this is an example, and coordinate conversion data may be obtained based on other marks. However, in consideration of fluctuations in the amount of movement of the
(2)実施形態では、第1ヘッドユニット5Aと第2ヘッドユニット5Bとの移動誤差に応じた相関データとして上記の通り座標変換(式)データを求めるようにしているが、例えば、ヘッドユニット5A,5B間のX軸方向およびY軸方向の移動誤差を相関データとして求めるようにしてもよい。この場合には、両基板カメラ23A,23Bを用いた共通の一のマークのマーク認識実測処理に基づき相関データを求めることが可能となるため、より簡素な方法で相関データを求めることができ、また、相関データを求めるためのマーク認識実測処理の時間も短縮することが可能となる。
(2) In the embodiment, the coordinate conversion (expression) data is obtained as the correlation data according to the movement error between the
(3)実施形態では、基板Pに付される一対のマークの認識実測処理に基づき座標変換(式)データを求めるようにしているが、例えば、基台上に専用のマーク(基準マーク)を固定的に設置し、当該固定マークのマーク認識実測処理に基づき座標変換データを求めるようにしてもよい。この場合には、被処理基板毎に、当該基板Pが実装作業位置(作業用コンベア2B)に搬入される前に、両基板カメラ23A,23Bにより事前に固定マークのマーク認識実測処理を行うようにすればよい。なお、この場合には、マーク認識処理(図7参照)において、例えばステップS28〜S32の処理を省略し、ステップS42,S44の処理では、前記固定マークのマーク認識実測処理結果に基づき座標変換データを作成するようにすればよい。従って、この場合、固有マークが無いときには、第2ヘッドユニット5Bについては基板P上のマークに関するマーク認識実測処理を一切行うことなく部品実装処理を進めることが可能となる。
(3) In the embodiment, coordinate conversion (formula) data is obtained based on recognition measurement processing of a pair of marks attached to the substrate P. For example, a dedicated mark (reference mark) is provided on the base. It may be fixedly installed, and coordinate conversion data may be obtained based on the mark recognition actual measurement processing of the fixed mark. In this case, for each substrate to be processed, before the substrate P is carried into the mounting work position (working
(4)実施形態では、マーク認識処理(図7参照)において第1基板カメラ23Aにより基板Pのマーク認識実測処理を行う場合には(図7のステップS12〜ステップS24の処理)、基板Pの被実装部分のうち第1ヘッドユニット5Aが担当する部分について使用するマークのみを撮像するようにしているが、この第1基板カメラ23Aによるマーク認識実測処理において、第2ヘッドユニット5Bが担当する部分について使用する上記固有マークについても併せて認識実測処理を行い、この固有マークの実測位置データと座標変換データとに基づき当該固有マークの位置(近似値)を求めるようにしてもよい。
(4) In the embodiment, when the mark recognition actual measurement processing of the substrate P is performed by the
ところで、以上説明した実施形態は、一対のヘッドユニット5A,5Bを装備した部品実装装置の例であるが、別の例として、本発明は、それぞれヘッドユニットを装備した複数台の部品実装装置を連結した部品実装システムについても適用が可能である。すなわち、図8に示すように、同一構成の複数台の単位装置50A〜50Dが直列に連結され部品実装システムにおいて、先頭の単位装置50A(先頭装置50Aという)で実施したマーク認識実測処理の結果を後続の単位装置50B〜50D(後続装置50B〜50Dという)に転送して利用し、これにより後続装置50B〜50Dによるマーク認識実測処理の一部を省略するようにしてもよい。以下、この場合の各装置50A〜50Dの具体的な動作制御について図5に示した基板Pを被実装基板とする場合を例にして説明する。
(a)先頭装置50A
所定の実装作業位置に基板Pを搬入、位置決めした後、ヘッドユニットに装備される基板カメラを用いて基板Pに付されるマークM1〜M3のうち当該先頭装置50Aで使用されるマーク(当例ではBFIDマークM1およびLFIDマークM2)についてマーク認識実測処理を行うとともに、その結果を、後続装置50B〜50Dに転送する。
By the way, although embodiment described above is an example of the component mounting apparatus equipped with a pair of
(A) Leading
After the board P is loaded and positioned at a predetermined mounting work position, a mark used in the
そして、この実測位置データに基づき被実装部分の位置ずれに応じた補正データを求め、この補正データに基づきヘッドユニットを駆動することにより、当該先頭装置50Aが担当する被実装部分に対して部品の実装を行う。
(b)後続装置50B(50C,50D)
所定の実装作業位置に基板を搬入、位置決めした後、ヘッドユニットに装備される基板カメラを用いて基板Pに付されるマークM1〜M3のうち当該後続装置50Bで使用するマーク認識実測処理を行う。この際、BFIDマークM1を除き、先頭装置50Aとの間で共通使用するマーク(LFIDマークM2)についてはマーク認識実測処理を省略する。
Then, correction data corresponding to the positional deviation of the mounted portion is obtained based on the measured position data, and the head unit is driven based on the correction data, so that the component of the mounted portion that the
(B)
After carrying and positioning the substrate at a predetermined mounting work position, a mark recognition measurement process to be used in the
そして、マーク認識実測処理を行ったBFIDマークM1およびPFIDマークM3の実測位置データに基づき、当該マークM1,M3を用いる被実装部分の位置ずれに応じた補正データを求める。 Then, based on the measured position data of the BFID mark M1 and the PFID mark M3 subjected to the mark recognition actual measurement process, correction data corresponding to the positional deviation of the mounted portion using the marks M1 and M3 is obtained.
また、BFIDマークM1の実測位置データと、先頭装置50Aからの転送データに含まれるBFIDマークM1の実測位置データとに基づき、先頭装置50Aのヘッドユニットと後続装置50Bのヘッドユニットとの移動誤差に対応した相関データ(例えば上記実施形態と同様の座標変換(式)データ)を作成し、この座標変換データと先頭装置50Aからの転送データとに基づき、LFIDマークM2を用いる被実装部分の位置ずれに応じた補正データを求める。
Further, based on the measured position data of the BFID mark M1 and the measured position data of the BFID mark M1 included in the transfer data from the
そして、各補正データに基づきヘッドユニットを駆動することにより、当該後続装置50Bが担当する被実装部分に対して部品の実装を行う。
Then, by driving the head unit based on each correction data, the component is mounted on the mounted portion in charge of the
つまり、特に図示をしないが、この部品実装システムは、基板マークの実測位置データを先頭装置50Aから後続装置50B〜50Dに転送する転送手段を有し、また、各後続装置50B〜50Dは、座標変換データ等の相関データを作成する相関データ作成手段と、この相関データに基づいて被実装部分のうち後続装置50B〜50Dにより部品を実装する部分の位置ずれに応じた補正データを求める補正データ作成手段と、この補正データに基づきヘッドユニットを駆動することにより部品の実装行う駆動制御手段とを備えている。
That is, although not particularly illustrated, this component mounting system has a transfer means for transferring the measured position data of the board mark from the
このような部品実装システム(部品実装方法)によれば、基板Pに付されるマークM1〜M3のうち各装置50A〜50Dで共通使用されるマーク(当例ではLFIDマークM2)については、当該マークのマーク認識実測処理を後続装置50B〜50Dにおいて省略するので、部品実装システムとしてのトータル的なマーク認識実測処理時間を短縮して効率的に部品の実装処理を進めることができる。そして、この例の場合も、後続装置50B(〜50D)においてマーク認識実測処理が省略されるマーク(LFIDマークM2)については、各装置50A〜50Dの基板カメラにより基板P上の共通のマーク(BFIDマークM1)を撮像するマーク認識実測処理に基づいて求めた座標変換データを用いて先頭装置50Aにおけるマーク認識実測処理の結果(実装位置データ)を変換することによってその位置を近似し、この近似値に基づき補正データを作成するようにしているので、マーク認識実測処理を省略したマークに基づく補正データについてもある程度信頼性のあるデータを作成することができ、その結果、後続装置50B〜50Dにおける部品装着位置の補正精度も良好に確保されることとなる。
According to such a component mounting system (component mounting method), the mark (LFID mark M2 in this example) that is commonly used in the
5A 第1ヘッドユニット
5B 第2ヘッドユニット
23A 第1基板カメラ
23B 第2基板カメラ
30 コントローラ
31 演算処理部
32 実装プログラム記憶部
33 データ記憶部
34 モータ制御部
35 外部入出力部
36 画像処理部
37 データ通信部
P プリント基板
5A
Claims (8)
前記ヘッドユニットのうち一つを第1ヘッドユニット、それ以外のヘッドユニットを第2ヘッドユニットとして、これらヘッドユニットに装備した撮像手段により共通の基準マークをそれぞれ撮像する基準マーク認識実測処理を行うことにより第1ヘッドユニットと第2ヘッドユニットとの移動誤差に応じた相関データを求める相関データ作成工程と、
所定位置に停止した基板に付されている基板マークのうち少なくとも両ヘッドユニットによる部品実装に共通使用するマークを含む複数のマークを前記第1ヘッドユニットの撮像手段により撮像する基板マーク認識実測処理を行うことにより当該マークの実測位置データを取得する基板マーク実測位置取得工程と、
前記基板の被実装部分のうち第1ヘッドユニットにより部品が実装される部分の位置ずれに応じた補正データを前記基板マークの実測位置データに基づき求めるとともに、第2ヘッドユニットにより部品が実装される被実装部分の位置ずれに応じた補正データを前記基板マークの実測位置データおよび前記相関データに基づいて求める補正データ作成工程と、
前記補正データに基づいて前記第1および第2ヘッドユニットを駆動することにより基板の被実装部分に部品を実装する部品実装工程と、を有し、
被実装基板毎に前記各工程を経て部品を実装する
ことを特徴とする部品実装方法。 In a component mounting method in a component mounting apparatus that has a plurality of head units for component mounting that are individually driven, and each of these head units takes out a component from a component supply unit and mounts it on a substrate.
One of the head units is a first head unit, and the other head unit is a second head unit, and a reference mark recognition measurement process is performed for imaging a common reference mark by an imaging unit equipped in the head unit. Correlation data creation step for obtaining correlation data according to the movement error between the first head unit and the second head unit by
A board mark recognition measurement process for imaging a plurality of marks including at least a mark commonly used for component mounting by both head units among the board marks attached to the board stopped at a predetermined position by the imaging means of the first head unit. Board mark actual position acquisition step of acquiring the actual position data of the mark by performing,
Based on the measured position data of the board mark, correction data corresponding to the positional deviation of the part where the part is mounted by the first head unit in the mounted part of the board is obtained, and the part is mounted by the second head unit. A correction data creation step for obtaining correction data according to the positional deviation of the mounted portion based on the measured position data of the board mark and the correlation data;
A component mounting step of mounting a component on the mounted portion of the substrate by driving the first and second head units based on the correction data;
A component mounting method, wherein a component is mounted on each substrate to be mounted through the above-described steps.
前記第1ヘッドユニットの実際の移動座標系を第1座標系と仮定する一方、第2ヘッドユニットの実際の移動座標系を第2座標系と仮定したときに、
前記相関データ作成工程では、前記相関データとして、第1ヘッドユニットの前記撮像手段を用いた基板マーク認識実測処理により取得される第1座標系上のマークの実測位置を第2座標系上の位置に変換する座標変換データを求め、
前記補正データ作成工程では、第1ヘッドユニットの撮像手段を用いた基板マーク認識実測処理により求まる基板マークの実測位置を前記座標変換データに基づき変換し、この変換により求められる基板マークの位置に基づき、第2ヘッドユニットが部品実装を行う被実装部分の位置ずれに応じた補正データを求める
ことを特徴とする部品実装方法。 In the component mounting method according to claim 1,
When the actual moving coordinate system of the first head unit is assumed to be the first coordinate system, while the actual moving coordinate system of the second head unit is assumed to be the second coordinate system,
In the correlation data creating step, as the correlation data, the measured position of the mark on the first coordinate system acquired by the substrate mark recognition actual measurement process using the imaging means of the first head unit is the position on the second coordinate system. Find the coordinate conversion data to convert to
In the correction data creation step, the measured position of the substrate mark obtained by the substrate mark recognition actual measurement process using the imaging means of the first head unit is converted based on the coordinate conversion data, and based on the position of the substrate mark obtained by this conversion. A component mounting method comprising: obtaining correction data corresponding to a positional deviation of a mounted portion where the second head unit mounts a component.
前記基板マーク実測位置取得工程を第1マーク実測位置取得工程としたときに、これとは別に、第1マーク実測位置取得工程において第1ヘッドユニットの撮像手段により撮像する複数の基板マークのうち少なくとも一対の基板マークを第2ヘッドユニットの撮像手段により撮像する基板マーク認識実測処理を行うことにより当該マークの実測位置データを取得する第2マーク実測位置取得工程を有し、
前記相関データ作成工程に先立ちこれら第1,第2マーク実測位置取得工程を実施し、
前記相関データ作成工程においては、前記第1、第2マーク実測位置取得工程で取得した前記少なくとも一対の基板マークを前記基準マークとして当該マークの実測位置に基づき前記相関データを求める
ことを特徴とする部品実装方法。 In the component mounting method according to claim 2,
When the substrate mark actual position acquisition step is the first mark actual position acquisition step, apart from this, at least of the plurality of substrate marks imaged by the imaging means of the first head unit in the first mark actual position acquisition step A second mark actual position acquisition step of acquiring actual position data of the mark by performing a substrate mark recognition actual measurement process of imaging a pair of substrate marks by the imaging means of the second head unit;
Prior to the correlation data creation step, these first and second mark measured position acquisition steps are performed,
In the correlation data creating step, the correlation data is obtained based on the measured position of the mark using the at least one pair of substrate marks acquired in the first and second mark measured position acquiring step as the reference mark. Component mounting method.
前記基板に付されている基板マークのうち、前記第2ヘッドユニットが部品実装を行う被実装部分に関してのみ用いる固有の基板マークを撮像する基板マーク認識実測処理を前記第2マーク実装位置取得工程で行うことにより当該固有マークの実測位置データを取得し、
前記補正データ作成工程では、第2ヘッドユニットが部品実装を行う被実装部分のうち前記固有マークを用いる部分については、前記固有マークの実測位置データに基づいて前記補正データを求める
ことを特徴とする部品実装方法。 In the component mounting method according to claim 3,
Of the board marks attached to the board, board mark recognition actual measurement processing is performed in the second mark mounting position acquisition step for imaging a unique board mark used only for a mounted part on which the second head unit mounts a component. To obtain the measured position data of the unique mark,
In the correction data creation step, the correction data is obtained based on the measured position data of the unique mark for a portion using the unique mark among the mounted parts on which the second head unit mounts components. Component mounting method.
前記基板に付されている基板マークのうち、前記第2ヘッドユニットが部品実装を行う被実装部分に関してのみ用いる固有の基板マークを撮像する基板マーク認識実測処理を前記第1マーク実装位置取得工程で行うことにより当該固有マークの実測位置データを取得し、
前記補正データ作成工程では、第2ヘッドユニットが部品実装を行う被実装部分のうち前記固有マークを用いる部分についての補正データを、第1マーク実装位置取得工程で取得した前記固有マークの実測位置データと前記相関データとに基づいて求める
ことを特徴とする部品実装方法。 In the component mounting method according to claim 3,
Of the board marks attached to the board, board mark recognition actual measurement processing is performed in the first mark mounting position acquisition step for imaging a specific board mark used only for a mounted part on which the second head unit mounts a component. To obtain the measured position data of the unique mark,
In the correction data creation step, the actual position data of the unique mark acquired in the first mark mounting position acquisition step is the correction data for the portion using the unique mark among the mounted parts on which the second head unit mounts components. And the correlation data.
前記ヘッドユニットにそれぞれ装備され、各ヘッドユニットと一体に移動するマーク認識用の撮像手段と、
前記各ヘッドユニットの撮像手段により共通の基準マークをそれぞれ撮像する基準マーク認識実測処理に基づいて第1ヘッドユニットと第2ヘッドユニットとの移動誤差に対応した相関データを作成するとともに、前記基準マーク認識実測処理を被実装基板毎に行わせることにより基板毎に前記相関データを更新する相関データ作成手段と、
所定位置に搬入、停止させた基板に付されている複数の基板マークのうち少なくとも両ヘッドユニットによる部品実装に共通使用するマークを含む複数のマークを前記第1ヘッドユニットの撮像手段により撮像する基板マーク認識実測処理を行うことにより当該マークの実測位置データを取得する基板マーク実測位置取得手段と、
前記基板の被実装部分のうち第1ヘッドユニットにより部品が実装される部分の位置ずれに応じた補正データを前記基板マークの実測位置データに基づき求めるとともに、第2ヘッドユニットにより部品が実装される被実装部分の位置ずれに応じた補正データを前記基板マークの実測位置データおよび前記相関データに基づいて求める補正データ作成手段と、
前記補正データに基づき第1、第2ヘッドユニットをそれぞれ駆動することにより基板の被実装部分に部品を実装する駆動制御手段と、を備えている
ことを特徴とする部品実装装置。 In a component mounting apparatus that has first and second head units for component mounting that are individually driven, and takes out components from the component supply unit by these head units and mounts them on a substrate.
An image pickup means for recognizing a mark, which is provided in each of the head units and moves integrally with each head unit;
Correlation data corresponding to a movement error between the first head unit and the second head unit is created based on a reference mark recognition actual measurement process for imaging a common reference mark by the imaging means of each head unit, and the reference mark Correlation data creating means for updating the correlation data for each substrate by performing recognition actual measurement processing for each mounted substrate;
A substrate on which a plurality of marks including a mark used in common for component mounting by both head units are picked up by the image pickup means of the first head unit among a plurality of substrate marks attached to the substrate carried in and stopped at a predetermined position. Board mark actual position acquisition means for acquiring actual position data of the mark by performing mark recognition actual measurement processing;
Based on the measured position data of the board mark, correction data corresponding to the positional deviation of the part where the part is mounted by the first head unit in the mounted part of the board is obtained, and the part is mounted by the second head unit. Correction data creating means for obtaining correction data according to the positional deviation of the mounted portion based on the measured position data of the board mark and the correlation data;
A component mounting apparatus comprising: drive control means for mounting a component on a mounted portion of the substrate by driving the first and second head units based on the correction data.
前記複数台のうちの先頭装置において、所定位置に停止した基板に付される基板マークのうち当該先頭装置で使用するマークを前記撮像手段により撮像する基板マーク認識実測処理を行うことにより当該マークの実測位置データを取得し、この実測位置データを先頭装置以外の後続装置に転送するとともに、この実測位置データに基づき、前記基板の被実装部分のうち当該先頭装置により部品を実装する部分の位置ずれに応じた補正データを求め、この補正データに基づき前記ヘッドユニットを駆動することにより当該先頭装置において部品の実装を行い、
その後、前記先頭装置以外の後続装置では、所定位置に停止した基板の前記基板マークのうち先頭装置において実測位置データが取得された基板マークの一部を前記撮像手段により撮像する基板マーク認識実測処理を行い、この基板マークの実測位置データと当該データに対応する先頭装置の前記実装位置データとに基づき、後続装置のヘッドユニットと先頭装置のヘッドユニットとの移動誤差に応じた相関データを求め、先頭装置から転送される前記実測位置データのうち当該後続装置で共通使用される基板マークの実測位置データと前記相関データとに基づいて前記基板の被実装部分のうち後続装置により部品実装を行う部分の位置ずれに応じた補正データを求め、この補正データに基づき前記ヘッドユニットを駆動することにより当該後続装置において部品の実装を行う
ことを特徴とする部品実装方法。 Component mounting method in component mounting system comprising a plurality of component mounting devices connected in series, each component mounting device having a component mounting head unit for taking out components from a component supply unit and mounting them on a substrate Because
In the leading device of the plurality of units, by performing a substrate mark recognition actual measurement process in which the imaging means picks up the mark used by the leading device among the substrate marks attached to the substrate stopped at a predetermined position. Acquire actual measurement position data, transfer this actual measurement position data to subsequent devices other than the head device, and based on this actual position data, position shift of the portion of the board where the component is mounted by the head device The correction data corresponding to is obtained, and the head unit is driven based on the correction data to mount the component in the head device,
Thereafter, in a subsequent device other than the head device, a substrate mark recognition actual measurement process in which a part of the substrate mark whose actual position data is acquired in the head device among the substrate marks of the substrate stopped at a predetermined position is imaged by the imaging means. Based on the measured position data of this board mark and the mounting position data of the leading device corresponding to the data, the correlation data corresponding to the movement error between the head unit of the subsequent device and the head unit of the leading device is obtained, Of the measured position data transferred from the leading device, a part on which the subsequent device mounts a part of the mounted portion of the board based on the measured position data of the board mark commonly used in the subsequent device and the correlation data Correction data corresponding to the positional deviation of the head is obtained, and the head unit is driven based on the correction data. Component mounting method which is characterized in that the parts of the mounting in the connection device.
上記複数台の部品実装装置のうち先頭装置において前記撮像手段により基板マークを撮像するマーク認識実測処理を行うことにより取得される基板マークの実測位置データを前記先頭装置以外の後続装置に転送する転送手段を有し、
各後続装置に、
前記基板マークのうち先頭装置において実測位置データが取得された基板マークの一部を前記撮像手段により撮像する基板マーク認識実測処理を行うことにより、この基板マークの実測位置データと先頭装置から転送される転送データに含まれる当該実装位置データに対応する実装位置データとに基づいて、後続装置のヘッドユニットと先頭装置のヘッドユニットとの移動誤差に応じた相関データを求める相関データ作成手段と、
この相関データと前記転送データに含まれる実測位置データとに基づいて、前記基板の被実装部分のうち後続装置により部品を実装する部分の位置ずれに応じた補正データを求める補正データ作成手段と、
前記補正データに基づき前記ヘッドユニットを駆動することにより当該後続装置において部品の実装行う駆動制御手段と、が装備されている
ことを特徴とする部品実装システム。 A plurality of component mounting devices connected in series are provided, and each component mounting device takes a component from the component supply unit and mounts it on the board, and moves integrally with the head unit. In a component mounting system provided with an imaging means for imaging a board mark attached to the board,
Transfer that transfers the actual position data of the board mark acquired by performing the mark recognition actual measurement process for imaging the board mark by the imaging means in the leading device among the plurality of component mounting apparatuses, to a subsequent device other than the leading device. Having means,
For each subsequent device,
Of the board marks, the board mark recognition / measurement process is performed in which a part of the board mark for which the measured position data is acquired in the leading device is picked up by the imaging means. Correlation data creating means for obtaining correlation data according to the movement error between the head unit of the succeeding device and the head unit of the leading device, based on the mounting position data corresponding to the mounting position data included in the transfer data.
Based on the correlation data and the measured position data included in the transfer data, correction data creating means for obtaining correction data corresponding to the positional deviation of the part on which the component is mounted by the subsequent device among the mounted parts of the substrate;
A component mounting system comprising drive control means for mounting components in the subsequent device by driving the head unit based on the correction data.
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