JP2007283933A - Operation support device, automobile, and operation support method - Google Patents

Operation support device, automobile, and operation support method Download PDF

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JP2007283933A JP2006114426A JP2006114426A JP2007283933A JP 2007283933 A JP2007283933 A JP 2007283933A JP 2006114426 A JP2006114426 A JP 2006114426A JP 2006114426 A JP2006114426 A JP 2006114426A JP 2007283933 A JP2007283933 A JP 2007283933A
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Masahiro Kubota
Hiroshi Mori
Nami Nagara
Kenji Ohara
Hiroki Shiozawa
Masatsugu Yokote
正博 久保田
裕樹 塩澤
健志 大原
正継 横手
宏 毛利
奈美 長柄
Original Assignee
Nissan Motor Co Ltd
日産自動車株式会社
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Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To light on a turn indicator by a path introduction of a car navigation system according to a driver's will. <P>SOLUTION: This operation support device comprises a vehicle outside direction indication lighting device control part 13a controlling lighting of a vehicle outside direction indicator at a point where the car turns right or left, a lighting precedent time calculation part 13b calculating a lighting precedent time based on map information and a current position of one's own vehicle from the car navigation system, and a compartment inside direction indicator action pilot lamp control part 13c lighting on a compartment inside direction indicator action pilot lamp 11 in advance of lighting of a compartment outside direction indicator 12 based on the lighting precedent time calculated by the lighting precedent time calculating part 13b. <P>COPYRIGHT: (C)2008,JPO&INPIT

Description

本発明は、経路誘導情報に基づいて、方向指示器を点灯させる運転支援装置、自動車及び運転支援方法に関する。   The present invention relates to a driving support device, an automobile, and a driving support method for lighting a direction indicator based on route guidance information.
従来、カーナビゲーションシステム等の経路誘導を基に、運転操作の支援を行う装置が知られている。
例えば、特許文献1に開示の技術では、カーナビゲーションシステムの地図情報を基に、方向指示器(ウインカ)を自動点灯させている。さらに、この技術では、運転者がカーナビゲーションシステムの経路誘導とは異なる経路を選択する場合等のために、カーナビゲーションシステムの経路誘導とは逆方向に方向指示スイッチが所定時間オンされ続けると、方向指示器の点灯を中止又は中断することとしている。
特開平10−129342号公報
2. Description of the Related Art Conventionally, an apparatus that supports driving operation based on route guidance such as a car navigation system is known.
For example, in the technique disclosed in Patent Document 1, a direction indicator (blinker) is automatically turned on based on map information of a car navigation system. Furthermore, in this technique, when the driver selects a route different from the route guidance of the car navigation system, for example, when the direction indication switch is kept on for a predetermined time in the opposite direction to the route guidance of the car navigation system, The lighting of the direction indicator is stopped or interrupted.
JP-A-10-129342
しかしながら、前記特許文献1の技術では、カーナビゲーションシステムの経路誘導の方向と運転者の意思とが合致しない場合でも、カーナビゲーションシステム等の経路誘導により方向指示器が点灯されてしまうため、運転者の意思が尊重され難いという課題が存在している。
本発明の課題は、経路誘導に基づく方向指示器の点灯制御を、より適確に運転者の意思に沿ったものとすることである。
However, in the technique of Patent Document 1, even when the direction of route guidance of the car navigation system does not match the driver's intention, the direction indicator is turned on by route guidance of the car navigation system or the like. There is a problem that it is difficult to respect their will.
An object of the present invention is to make lighting control of a direction indicator based on route guidance more accurately in accordance with a driver's intention.
前記課題を解決するために、本発明に係る運転支援装置は、
自車両の経路誘導に基づいて行う方向指示器の点灯を、事前に運転者に報知することを特徴とする。
また、本発明に係る自動車は、
自車両の誘導経路を示す経路誘導情報を取得する経路誘導情報取得手段と、自車両の現在位置を取得する現在位置取得手段と、車体外側に配置されて、点灯により周囲に自車両の進行方向を報知する方向指示器と、前記経路誘導情報と前記自車両の現在位置とに基づいて、自車両の方向指示器の点灯を制御する方向指示器点灯制御手段と、前記方向指示器点灯制御手段による前記方向指示器の点灯に先行して、該方向指示器が点灯することを車室内の運転者に報知する報知手段と、を備えることを特徴とする。
In order to solve the above-mentioned problem, a driving support device according to the present invention includes:
The driver is notified in advance of lighting of a direction indicator based on route guidance of the host vehicle.
In addition, the automobile according to the present invention is
Route guidance information acquisition means for acquiring route guidance information indicating the guidance route of the host vehicle, current position acquisition means for acquiring the current position of the host vehicle, and a traveling direction of the host vehicle that is disposed outside the vehicle body and is lit around A direction indicator lighting control means for controlling lighting of the direction indicator of the host vehicle based on the route guidance information and the current position of the host vehicle, and the direction indicator lighting control means. Prior to the turning of the direction indicator according to the above, there is provided an informing means for informing the driver in the passenger compartment that the direction indicator is turned on.
また、本発明に係る運転支援方法は、
自車両の経路誘導に基づいて、方向指示器の自動点灯を行うか否かを判定する判定ステップと、前記判定ステップにおいて方向指示器の点灯を行うと判定した場合に、該方向指示器が点灯することを運転者に報知する報知ステップと、前記報知ステップにおける報知の後に、前記方向指示器の点灯を実行する方向指示器点灯ステップと、を含むことを特徴とする。
Further, the driving support method according to the present invention includes:
A determination step for determining whether or not to automatically turn on the direction indicator based on route guidance of the host vehicle, and the direction indicator is turned on when it is determined in the determination step that the direction indicator is to be turned on. A notification step for notifying the driver of the operation, and a direction indicator lighting step for turning on the direction indicator after the notification in the notification step.
本発明によれば、経路誘導に基づく方向指示器の点灯に先行して、方向指示器が点灯することを報知手段によって報知することで、運転者は、事前に該方向指示器の点灯の適否を判断することができる。これにより、経路誘導に基づく方向指示器の点灯制御を、より適確に運転者の意思に沿ったものとすることが可能な運転支援装置とできる。
また、本発明によれば、経路誘導情報取得手段が取得した経路誘導情報と、現在位置取得手段が取得した自車両の現在位置とに基づいて、方向指示器点灯制御手段が、車体外側に配置された方向指示器を点灯制御すると共に、その点灯に先行して、報知手段が車室内の運転者に方向指示器が点灯することを報知する。そのため、周囲の車両に対して方向指示器が方向指示を行ってしまう前に、車室内の運転者に方向指示器の点灯予定が報知され、運転者がその点灯の適否を判断できるので、経路誘導に基づく方向指示器の点灯制御を、より適確に運転者の意思に沿ったものとすることが可能な自動車とできる。
According to the present invention, prior to lighting of the direction indicator based on the route guidance, the notification means informs that the direction indicator is lit, so that the driver can determine whether or not the direction indicator is lit in advance. Can be judged. Thereby, it is possible to provide a driving support device that can turn on the lighting of the direction indicator based on route guidance more accurately in accordance with the driver's intention.
Further, according to the present invention, the direction indicator lighting control means is arranged outside the vehicle body based on the route guidance information acquired by the route guidance information acquisition means and the current position of the host vehicle acquired by the current position acquisition means. The lighting direction indicator is controlled to be turned on, and prior to the lighting, the notification means notifies the driver in the passenger compartment that the direction indicator is turned on. Therefore, before the direction indicator gives directions to surrounding vehicles, the driver in the passenger compartment is notified of the lighting schedule of the direction indicator, and the driver can determine whether the lighting is appropriate. The lighting control of the direction indicator based on the guidance can be made to be an automobile that can more appropriately meet the driver's intention.
また、本発明によれば、方向指示器の自動点灯を行うか否かが判定され、自動点灯を行うと判定された場合に、報知ステップにおいて、方向指示器が点灯することが運転者に報知された後、方向指示器点灯ステップで方向指示器の点灯が行われる。したがって、運転者の確認を経て方向指示器が点灯されるため、経路誘導に基づく方向指示器の点灯制御を、より適確に運転者の意思に沿ったものとすることが可能な運転支援方法とできる。   Further, according to the present invention, it is determined whether or not the direction indicator is automatically turned on. When it is determined that the direction indicator is automatically turned on, the driver is notified that the direction indicator is turned on in the notification step. After that, the direction indicator is lit in the direction indicator lighting step. Therefore, since the direction indicator is lit after the driver's confirmation, the driving support method that can more appropriately follow the driver's intention for lighting control of the direction indicator based on route guidance And can.
本発明を実施するための最良の形態(以下、実施形態という。)を図面を参照しながら詳細に説明する。
本実施形態は、本発明を適用した運転支援装置である。
(構成)
図1及び図2は、運転支援装置の構成を示す。図1は、運転支援装置の車両への搭載状態を示し、図2は、運転支援装置の構成の詳細を示す。
The best mode for carrying out the present invention (hereinafter referred to as an embodiment) will be described in detail with reference to the drawings.
The present embodiment is a driving assistance apparatus to which the present invention is applied.
(Constitution)
1 and 2 show the configuration of the driving support apparatus. FIG. 1 shows a state where the driving support apparatus is mounted on a vehicle, and FIG. 2 shows details of the configuration of the driving support apparatus.
図1及び図2に示すように、運転支援装置は、運転席シート1の前方に配置されたステアリングホイール2と直結されたステアリングシャフト3上に設置された舵角センサ4と、車速を検出する車速センサ5と、GPS(GlobalPositioning System)内蔵のカーナビゲーションシステム6と、方向指示器用のスイッチレバー(操作スイッチレバー)7を駆動するアクチュエータ8と、スイッチレバー7の操作状態を検出するレバー状態センサ9と、動作音を出力するブザー10と、車室内メータ等に設けられた車室内方向指示器動作表示灯11と、車外に設けられた車外方向指示器(ウインカ)12と、各種制御を行うコントローラ13とを備える。   As shown in FIGS. 1 and 2, the driving assistance device detects a vehicle speed and a steering angle sensor 4 installed on a steering shaft 3 directly connected to a steering wheel 2 disposed in front of the driver seat 1. A vehicle speed sensor 5, a car navigation system 6 with a built-in GPS (Global Positioning System), an actuator 8 that drives a switch lever (operation switch lever) 7 for a direction indicator, and a lever state sensor 9 that detects the operation state of the switch lever 7. A buzzer 10 that outputs operation sound, a vehicle interior direction indicator operation indicator lamp 11 provided in a vehicle interior meter, a vehicle exterior direction indicator (blinker) 12 provided outside the vehicle, and a controller that performs various controls. 13.
このような構成において、コントローラ13には、舵角センサ4、車速センサ5、カーナビゲーションシステム6及びレバー状態センサ9からの検出値等の種々の情報が入力されており、コントローラ13は、これら情報に基づいて、アクチュエータ8やブザー10を駆動させたり、車室内方向指示器動作表示灯11や車外方向指示器12を自動点灯させたりしている。   In such a configuration, various information such as detection values from the rudder angle sensor 4, the vehicle speed sensor 5, the car navigation system 6, and the lever state sensor 9 are input to the controller 13. Based on the above, the actuator 8 and the buzzer 10 are driven, and the vehicle interior direction indicator operation indicator lamp 11 and the vehicle exterior direction indicator 12 are automatically turned on.
図3は、コントローラ13の構成例を示す。
図3に示すように、コントローラ13は、車外方向指示器12を点灯制御する車外方向指示器点灯制御部13a、車外方向指示器12に対して先行点灯させるための点灯先行時間を算出する点灯先行時間算出部13b、及び点灯先行時間算出部13bが算出した点灯先行時間に基づいて、車室内方向指示器動作表示灯11を点灯制御する車室内方向指示器動作表示灯点灯制御部13c、及びアクチュエータ8(スイッチレバー7)を制御するスイッチレバー制御部13d及びブザー10を駆動制御するブザー制御部13eを備えている。このコントローラ13の構成は一例であるから、他の構成とすることもできる。
FIG. 3 shows a configuration example of the controller 13.
As shown in FIG. 3, the controller 13 calculates the lighting preceding time for lighting the vehicle exterior direction indicator 12 in advance, and the vehicle exterior direction indicator lighting control unit 13 a that performs lighting control of the vehicle exterior direction indicator 12. A vehicle interior direction indicator operation indicator lamp lighting control unit 13c that controls lighting of the vehicle interior direction indicator operation indicator lamp 11 based on the lighting advance time calculated by the time calculator 13b, the lighting advance time calculator 13b, and an actuator 8 (switch lever 7) is provided with a switch lever control part 13d and a buzzer control part 13e for driving and controlling the buzzer 10. Since the configuration of the controller 13 is an example, other configurations may be used.
コントローラ13が車室内方向指示器動作表示灯11や車外方向指示器12を点灯制御する機能として、カーナビゲーションシステム6からの経路誘導(経路誘導情報)に従って車室内方向指示器動作表示灯11や車外方向指示器12を自動的に点灯させる機能(以下、「経路誘導時自動点灯機能」という。)、及び運転者の運転操作、例えば運転者がスイッチレバー7を操作せずに車線変更を行う運転操作をした場合に車室内方向指示器動作表示灯11や車外方向指示器12を自動的に点灯させる機能(以下、「運転操作時自動点灯機能」という。)とがある。この機能の処理手順については、後で詳述する(図5〜図9)。   The controller 13 controls the lighting of the vehicle interior direction indicator operation indicator lamp 11 and the vehicle exterior direction indicator 12 according to the route guidance (route guidance information) from the car navigation system 6. A function of automatically turning on the direction indicator 12 (hereinafter referred to as “automatic lighting function at the time of route guidance”) and a driving operation of the driver, for example, a driving in which the driver changes the lane without operating the switch lever 7 There is a function (hereinafter referred to as “automatic lighting function during driving operation”) that automatically lights the vehicle interior direction indicator operation indicator lamp 11 and the vehicle exterior direction indicator 12 when operated. The processing procedure of this function will be described later in detail (FIGS. 5 to 9).
スイッチレバー7は、コントローラ13(スイッチレバー制御部13d)により制御されるアクチュエータ8により駆動されて、5段階で変位する構造になっている。アクチュエータ8は、例えば駆動モータであり、スイッチレバー7の回転軸7aと駆動モータの駆動軸8aとを動力伝達ベルト14で連結することで、スイッチレバー7を回動させている。   The switch lever 7 is driven by an actuator 8 controlled by a controller 13 (switch lever control unit 13d), and is displaced in five stages. The actuator 8 is, for example, a drive motor, and the switch lever 7 is rotated by connecting the rotation shaft 7 a of the switch lever 7 and the drive shaft 8 a of the drive motor with a power transmission belt 14.
アクチュエータ8は、図4に示すように、L1,L2,R1,R2,Nの5段階(中立位置を1段階として、左右方向それぞれ2段階)でスイッチレバー7を変位させることができるようになっており、車室内方向指示器動作表示灯11及び車外方向指示器12で左側(経路誘導時自動点灯機能又は運転操作時自動点灯機能による点灯)を自動点灯する場合には、スイッチレバー7をレバー位置L2にして、また、車室内方向指示器動作表示灯11及び車外方向指示器12で右側を自動点灯(経路誘導時自動点灯機能又は運転操作時自動点灯機能による点灯)する場合には、スイッチレバー7をレバー位置R2にする。ここで、レバー位置L2は、運転者が通常、左折時にスイッチレバー7を操作する位置(該操作方向で深い位置又は最上位置)であり、レバー位置R2は、運転者が通常、右折時にスイッチレバー7を操作する位置(該操作方向で深い位置又は最下位置)である。   As shown in FIG. 4, the actuator 8 can displace the switch lever 7 in five stages of L1, L2, R1, R2, and N (the neutral position is one stage and two stages in the left and right directions). When the left side (lighting by the automatic lighting function at the time of route guidance or the automatic lighting function at the time of driving) is automatically turned on by the vehicle interior direction indicator operation indicator lamp 11 and the vehicle outside direction indicator 12, the switch lever 7 is a lever. When the position L2 is set and the right side of the vehicle interior direction indicator operation indicator lamp 11 and the vehicle exterior direction indicator 12 is automatically turned on (lighted by the automatic lighting function during route guidance or the automatic lighting function during driving operation), the switch The lever 7 is set to the lever position R2. Here, the lever position L2 is a position where the driver normally operates the switch lever 7 when turning left (deep position or uppermost position in the operation direction), and the lever position R2 is a switch lever when the driver normally turns right. 7 is a position (a deep position or a lowest position in the operation direction).
また、車室内方向指示器動作表示灯11のみ、左側を自動点灯(経路誘導時自動点灯機能又は運転操作時自動点灯機能による点灯)する場合には、スイッチレバー7をレバー位置L1にして、また、車室内方向指示器動作表示灯11のみ、右側を自動点灯(経路誘導時自動点灯機能又は運転操作時自動点灯機能による点灯)する場合には、スイッチレバー7をレバー位置R1にする。そして、システムが非動作時、すなわち、車室内方向指示器動作表示灯11と車外方向指示器12とを共に自動点灯することなく、さらに、車室内方向指示器動作表示灯11のみの自動点灯をすることもない場合、スイッチレバー7を中立位置であるレバー位置Nにする。   When only the vehicle interior direction indicator operation indicator lamp 11 is automatically lit on the left side (lighted by the automatic lighting function during route guidance or the automatic lighting function during driving operation), the switch lever 7 is set to the lever position L1, When only the vehicle interior direction indicator operation indicator lamp 11 is automatically lit on the right side (lighted by the automatic lighting function during route guidance or the automatic lighting function during driving operation), the switch lever 7 is set to the lever position R1. When the system is not operating, that is, the vehicle interior direction indicator operation indicator lamp 11 and the vehicle exterior direction indicator 12 are not automatically illuminated, and only the vehicle interior direction indicator operation indicator lamp 11 is automatically illuminated. If not, the switch lever 7 is set to the lever position N which is a neutral position.
ここで、レバー位置L1は、運転者が通常左折時にスイッチレバー7を操作する方向において浅い位置(L2とNとの間)にあり、レバー位置R1は、運転者が通常、右折時にスイッチレバー7を操作する方向において浅い位置(R2とNとの間)にある。
また、自動点灯中のスイッチレバー7の操作状態をレバー状態センサ9で検出している。レバー状態センサ9の検出値は、コントローラ13に入力される。
Here, the lever position L1 is in a shallow position (between L2 and N) in the direction in which the driver normally operates the switch lever 7 when turning left, and the lever position R1 is the switch lever 7 when the driver normally turns right. It is in a shallow position (between R2 and N) in the direction of operating.
Further, the lever state sensor 9 detects the operation state of the switch lever 7 during automatic lighting. The detection value of the lever state sensor 9 is input to the controller 13.
また、アクチュエータ8でスイッチレバー7を操作する場合には、自動点灯状態に応じて前述のように5段階の位置の何れかに位置させるようにして、運転者が右折、左折又は進路変更する場合の手動操作では、スイッチレバー7をL1,R1で止まらないようにして、L2,N,R2の3段階の位置の何れかの位置だけで止まるようにする。このような動作を実現する処理手順については、後で詳述する(図10)。   Further, when the switch lever 7 is operated by the actuator 8, the driver turns right, left, or changes the course so as to be positioned at any one of the five stages as described above according to the automatic lighting state. In the manual operation, the switch lever 7 is not stopped at L1 and R1, but is stopped only at any one of the three stages L2, N, and R2. A processing procedure for realizing such an operation will be described in detail later (FIG. 10).
図5は、経路誘導時自動点灯機能を実現する処理手順を示す。ここでは、ナビゲーションシステムにより経路誘導を行っている最中であることを前提とする。
図5に示すように、処理を開始すると、コントローラ13は、先ずステップS1において、車速センサ5からの検出値に基づいて、車速を計測する。
続いてステップS2において、コントローラ13は、前記ステップS1で計測した車速に基づいて、車速による視野低下量を算出しており、具体的には次のような処理を行う。
FIG. 5 shows a processing procedure for realizing the automatic lighting function during route guidance. Here, it is assumed that route guidance is being performed by the navigation system.
As shown in FIG. 5, when the process is started, the controller 13 first measures the vehicle speed based on the detection value from the vehicle speed sensor 5 in step S1.
Subsequently, in step S2, the controller 13 calculates the visual field reduction amount due to the vehicle speed based on the vehicle speed measured in step S1, and specifically performs the following processing.
図6及び図7は、自車速と視野角度との関係を示す。
図6及び図7に示すように、自車速が大きくなるほど(図7では40km/h→70km/h→100km/h)、視野角度が小さくなる(図7ではa°→b°→c°)。コントローラ13は、この図6及び図7に示すような特性図をテーブルとして持っており、計測した自車速に対応する視野角度を算出する。
6 and 7 show the relationship between the vehicle speed and the viewing angle.
As shown in FIGS. 6 and 7, the viewing angle decreases as the host vehicle speed increases (40 km / h → 70 km / h → 100 km / h in FIG. 7) (a ° → b ° → c ° in FIG. 7). . The controller 13 has a characteristic diagram as shown in FIGS. 6 and 7 as a table, and calculates a viewing angle corresponding to the measured vehicle speed.
そして、コントローラ13は、下記(1)式により、視野低下補償時間(秒)を算出する。
視野低下補償時間=補正基準値×(200/視野角度) ・・・(1)
ここで、200は、車両静止時の視野角度(°)である。なお、200(°)はあくまでも例示であるので、他の値に換えることもできる。また、補正基準値は、実験値又は経験値であり、例えば1秒程度である。なお、視野低下補償時間を視野角度に基づいて算出しているが、視野角度に換えて視力に基づいて、又は視野角度及び視力の両方に基づいて算出することもできる。
And the controller 13 calculates a visual field fall compensation time (second) by the following formula (1).
Field-of-view degradation compensation time = correction reference value × (200 / field-of-view angle) (1)
Here, 200 is a viewing angle (°) when the vehicle is stationary. Since 200 (°) is merely an example, it can be replaced with another value. The correction reference value is an experimental value or an empirical value, for example, about 1 second. In addition, although the visual field reduction compensation time is calculated based on the visual field angle, it can be calculated based on visual acuity instead of the visual field angle, or based on both the visual field angle and visual acuity.
続いてステップS3において、コントローラ13は、前記ステップS2で算出した視野低下補償時間を用いて、下記(2)式により、点灯先行時間を算出する。
点灯先行時間=基準時間+視野低下補償時間 ・・・(2)
ここで、基準時間は、車外方向指示器12を点灯させるか否かを判断するために必要時間として想定して固定的に設定された時間又は運転者がカーナビゲーションシステム6の指示(経路誘導)に従うか否かを判断するために必要時間として想定して固定的に設定された時間(基本時間)である。ここで、基準時間は、実験値又は経験値であり、例えば5秒程度である。また、その基準時間の補正値となる視野低下補償時間は、自車両の周囲の状況を運転者が確認することができる程度の時間である。
Subsequently, in step S3, the controller 13 calculates the lighting preceding time by the following equation (2) using the visual field reduction compensation time calculated in step S2.
Lighting preceding time = reference time + visual field reduction compensation time (2)
Here, the reference time is a time that is fixedly set as a necessary time for determining whether or not to turn on the vehicle direction indicator 12 or an instruction of the car navigation system 6 (route guidance). It is a time (basic time) fixedly set assuming that it is necessary time for determining whether or not to follow. Here, the reference time is an experimental value or an empirical value, for example, about 5 seconds. Further, the visual field reduction compensation time serving as the correction value for the reference time is a time that allows the driver to check the situation around the host vehicle.
続いてステップS4において、コントローラ13は、方向指示器動作地点までの到達時間を推定する。ここで、方向指示器動作地点は、右折又は左折が必要となる地点であり、例えば交差点である。また、車速及びカーナビゲーションシステム6の地図情報に基づいて到達時間を算出する。例えば、カーナビゲーションシステム6から地図情報として得た方向指示器動作地点(例えば交差点)と自車両の位置(カーナビゲーションシステム6から取得)との距離や自車速に基づいて、到達時間を算出する。   Subsequently, in step S4, the controller 13 estimates the arrival time to the direction indicator operating point. Here, the direction indicator operation point is a point that requires a right turn or a left turn, for example, an intersection. The arrival time is calculated based on the vehicle speed and the map information of the car navigation system 6. For example, the arrival time is calculated based on the distance between the direction indicator operating point (for example, an intersection) obtained from the car navigation system 6 as map information and the position of the host vehicle (obtained from the car navigation system 6) and the host vehicle speed.
続いてステップS5において、コントローラ13は、前記ステップS4で推定した到達時間(到達予測時間)が前記ステップS3で算出した点灯先行時間未満か否かを判定する。ここで、コントローラ13は、到達時間が点灯先行時間未満の場合(到達時間<点灯先行時間)、ステップS6に進み、そうでない場合(到達時間≧点灯先行時間)、前記ステップS1から再び処理を開始する。   Subsequently, in step S5, the controller 13 determines whether or not the arrival time (estimated arrival time) estimated in step S4 is less than the lighting preceding time calculated in step S3. Here, if the arrival time is less than the lighting preceding time (arrival time <lighting preceding time), the controller 13 proceeds to step S6. Otherwise (arrival time ≧ lighting preceding time), the controller 13 starts the process again from step S1. To do.
ステップS6では、コントローラ13は、前記ステップS4で推定した到達時間が0か否かを判定する。ここで、コントローラ13は、到達時間が0の場合(到達時間=0)、すなわち、自車両が方向指示器動作地点に達した場合(例えば自車両が交差点の直前に位置した場合)、ステップS7に進み、そうでない場合(到達時間>0)、ステップS8に進む。
ステップS8では、コントローラ13は、車室内方向指示器動作表示灯11(右折又は左折側)の点灯を開始する。そして、コントローラ13は、前記ステップS1から再び開始する。
In step S6, the controller 13 determines whether or not the arrival time estimated in step S4 is zero. Here, when the arrival time is 0 (arrival time = 0), that is, when the own vehicle has reached the direction indicator operating point (for example, when the own vehicle is located immediately before the intersection), step S7. If not (arrival time> 0), go to step S8.
In step S8, the controller 13 starts lighting the vehicle interior direction indicator operation indicator lamp 11 (right turn or left turn side). Then, the controller 13 starts again from step S1.
また、ステップS7では、コントローラ13は、自車両が方向指示器動作地点に達したとして、右折又は左折が完了するまで車室内方向指示器動作表示灯11及び車外方向指示器12を点灯(右折又は左折側を点灯)する。ここで、コントローラ13は、運転者の行為を優先させて、車室内方向指示器動作表示灯11及び車外方向指示器12を点灯制御する。例えば、運転者によりスイッチレバー7が操作されたり、運転者により自動点灯がキャンセルされたりした場合、車室内方向指示器動作表示灯11及び車外方向指示器12を消灯する。また、車室内方向指示器動作表示灯11の点灯中(車外方向指示器12の点灯前)に、運転者によりスイッチレバー7が操作されたり、運転者により自動点灯がキャンセルされたりした場合、車外方向指示器12の自動点灯を行わないようにする。そして、コントローラ13は、前記ステップS1から再び処理を開始する。   Further, in step S7, the controller 13 turns on the vehicle interior direction indicator operation indicator lamp 11 and the vehicle direction indicator 12 until the right turn or left turn is completed, assuming that the host vehicle has reached the direction indicator operating point (right turn or Turn on the left turn side). Here, the controller 13 gives priority to the driver's action and controls the lighting of the vehicle interior direction indicator operation indicator lamp 11 and the vehicle exterior direction indicator 12. For example, when the switch lever 7 is operated by the driver or the automatic lighting is canceled by the driver, the vehicle interior direction indicator operation indicator lamp 11 and the vehicle exterior direction indicator 12 are turned off. Also, if the driver operates the switch lever 7 or the automatic lighting is canceled by the driver while the vehicle interior direction indicator operation indicator lamp 11 is lit (before the vehicle direction indicator 12 is lit), The direction indicator 12 is not automatically turned on. And the controller 13 starts a process again from the said step S1.
次に、運転操作時自動点灯機能を説明する。
図8は、その機能を実現する処理手順を示す。ここでは、運転者がスイッチレバー7を操作することなく車線変更する場合の運転操作時自動点灯機能を説明する。
図8に示すように、処理を開始すると、コントローラ13は、先ずステップS11において、舵角センサ4及び車速センサ5の検出値に基づいて、操舵角及び車速を計測する。
続いてステップS12において、コントローラ13は、前記ステップS11で計測した車速及び操舵角とナビゲーションシステムからの地図情報とに基づいて、車両軌道を予測する。
Next, the automatic lighting function during driving operation will be described.
FIG. 8 shows a processing procedure for realizing the function. Here, the automatic lighting function at the time of driving operation when the driver changes the lane without operating the switch lever 7 will be described.
As shown in FIG. 8, when the process is started, the controller 13 first measures the steering angle and the vehicle speed based on the detected values of the steering angle sensor 4 and the vehicle speed sensor 5 in step S11.
Subsequently, in step S12, the controller 13 predicts the vehicle trajectory based on the vehicle speed and steering angle measured in step S11 and the map information from the navigation system.
続いてステップS13において、コントローラ13は、前記ステップS12で予測した車両軌道に基づいて、現時点の車両軌道が維持された場合に車線(車線区分線)を逸脱(車線を変更)するまでの時間Tdを推定する。ここで、車線がない走行路では、車線の延長線上の位置に車体の一部が重なったときを自車両が車線を逸脱したと認識する。すなわち、この場合、車線又はその延長線上の位置が、前記時間Td(以下、車線逸脱推定時間という。)の基準点又は方向指示器動作地点となる。   Subsequently, in step S13, the controller 13 determines the time Td until the vehicle departs from the lane (lane line) when the current vehicle track is maintained based on the vehicle track predicted in step S12. Is estimated. Here, on a traveling road having no lane, it is recognized that the host vehicle has deviated from the lane when a part of the vehicle body overlaps a position on the extension line of the lane. That is, in this case, the position on the lane or its extension line becomes the reference point or the direction indicator operation point of the time Td (hereinafter referred to as lane departure estimation time).
続いてステップS14において、コントローラ13は、前記ステップS13で推定した車線逸脱推定時間Tdが第1のしきい値Td_th1未満か否かを判定する。ここで、コントローラ13は、車線逸脱推定時間Tdが第1のしきい値Td_th1未満の場合(Td<Td_th1)、ステップS15に進み、そうでない場合(Td≧Td_th1)、ステップS21に進む。   Subsequently, in step S14, the controller 13 determines whether or not the lane departure estimation time Td estimated in step S13 is less than the first threshold value Td_th1. Here, when the estimated lane departure time Td is less than the first threshold value Td_th1 (Td <Td_th1), the controller 13 proceeds to step S15. Otherwise (Td ≧ Td_th1), the controller 13 proceeds to step S21.
ここで、例えば、第1のしきい値Td_th1は、前記経路誘導時自動点灯機能における点灯先行時間に相当し、また、車線逸脱推定時間Tdは、前記経路誘導時自動点灯機能における到達時間に相当する。すなわち、車線逸脱推定時間Tdが第1のしきい値Td_th1未満になる場合とは、到達時間が点灯先行時間未満になる場合に相当する。
ステップS21では、コントローラ13は、タイマのカウントTimをクリアする。そして、コントローラ13は、前記ステップS11から再び処理を開始する。
Here, for example, the first threshold value Td_th1 corresponds to the lighting preceding time in the route guidance automatic lighting function, and the lane departure estimation time Td corresponds to the arrival time in the route guidance automatic lighting function. To do. That is, the case where the estimated lane departure time Td is less than the first threshold value Td_th1 corresponds to the case where the arrival time is less than the lighting preceding time.
In step S21, the controller 13 clears the count Tim of the timer. And the controller 13 starts a process again from the said step S11.
一方、ステップS15では、コントローラ13は、車線逸脱推定時間Tdが第2のしきい値Td_th2未満か否かを判定する。ここで、第2のしきい値Td_th2は、前記第1のしきい値Td_th2よりも小さい値である(Td_th2<Td_th1)。例えば、第2のしきい値Td_th2は3秒であり、第1のしきい値Td_th1は5秒である。そして、コントローラ13は、車線逸脱推定時間Tdが第2のしきい値Td_th2未満の場合(Td<Td_th2)、ステップS16に進み、そうでない場合(Td≧Td_th2)、ステップS18に進む。
ここで、例えば、車線逸脱推定時間Tdが第2のしきい値Td_th2未満の場合とは、前記経路誘導時自動点灯機能において、到達時間が0になることに相当する。
On the other hand, in step S15, the controller 13 determines whether or not the estimated lane departure time Td is less than the second threshold value Td_th2. Here, the second threshold value Td_th2 is smaller than the first threshold value Td_th2 (Td_th2 <Td_th1). For example, the second threshold value Td_th2 is 3 seconds, and the first threshold value Td_th1 is 5 seconds. If the estimated lane departure time Td is less than the second threshold value Td_th2 (Td <Td_th2), the controller 13 proceeds to step S16, otherwise (Td ≧ Td_th2), the process proceeds to step S18.
Here, for example, the case where the estimated lane departure time Td is less than the second threshold value Td_th2 corresponds to the arrival time being 0 in the route guidance automatic lighting function.
ステップS16では、コントローラ13は、自車両が方向指示器動作地点又はその付近に達したとして、車線変更が完了するまで車室内方向指示器動作表示灯11及び車外方向指示器12を点灯(車線変更側を点灯)する。ここで、コントローラ13は、運転者の行為を優先して、車室内方向指示器動作表示灯11及び車外方向指示器12を点灯制御する。例えば、運転者によりスイッチレバー7が操作されたり、運転者により自動点灯がキャンセルされたりした場合、車室内方向指示器動作表示灯11及び車外方向指示器12を消灯する。また、車室内方向指示器動作表示灯11の点灯中(車外方向指示器12の点灯前)に、運転者によりスイッチレバー7が操作されたり、運転者により自動点灯がキャンセルされたりした場合、車外方向指示器12の自動点灯を行わないようにする。   In step S16, the controller 13 turns on the vehicle interior direction indicator operation indicator lamp 11 and the vehicle direction indicator 12 until the lane change is completed, assuming that the host vehicle has reached or near the direction indicator operation point. Side). Here, the controller 13 preferentially controls the lighting of the vehicle interior direction indicator operation indicator lamp 11 and the vehicle exterior direction indicator 12 with priority given to the driver's action. For example, when the switch lever 7 is operated by the driver or the automatic lighting is canceled by the driver, the vehicle interior direction indicator operation indicator lamp 11 and the vehicle exterior direction indicator 12 are turned off. Also, if the driver operates the switch lever 7 or the automatic lighting is canceled by the driver while the vehicle interior direction indicator operation indicator lamp 11 is lit (before the vehicle direction indicator 12 is lit), The direction indicator 12 is not automatically turned on.
続いてステップS17において、コントローラ13は、タイマのカウントTimをクリアする。そして、コントローラ13は、前記ステップS11から再び処理を開始する。
一方、ステップS18では、コントローラ13は、タイマのカウントTimが所定のしきい値Tim_th(例えば1秒)未満か否かを判定する。ここで、コントローラ13は、タイマのカウントTimが所定のしきい値Tim_th未満の場合(Tim<Tim_th)、ステップS19に進み、そうでない場合(Tim≧Tim_th)、ステップS20に進む。
In step S17, the controller 13 clears the timer count Tim. And the controller 13 starts a process again from the said step S11.
On the other hand, in step S18, the controller 13 determines whether or not the timer count Tim is less than a predetermined threshold value Tim_th (for example, 1 second). Here, if the timer count Tim is less than the predetermined threshold value Tim_th (Tim <Tim_th), the controller 13 proceeds to Step S19, and if not (Tim ≧ Tim_th), the controller 13 proceeds to Step S20.
ステップS19では、コントローラ13は、タイマのカウントTimを加算する。そして、コントローラ13は、前記ステップS11から再び処理を開始する。
ステップS20では、コントローラ13は、車室内方向指示器動作表示灯11(車線逸脱側)の点灯を開始する。そして、コントローラ13は、前記ステップS11から再び処理を開始する。
ここで、前記ステップS17で車室内方向指示器動作表示灯11及び車外方向指示器12の自動点灯を開始した場合、逆点灯判定を行う(ステップS30)。以下、この逆点灯判定により実現される機能を「自動逆点灯機能」という。
In step S19, the controller 13 adds a timer count Tim. And the controller 13 starts a process again from the said step S11.
In step S20, the controller 13 starts lighting the vehicle interior direction indicator operation indicator lamp 11 (lane departure side). And the controller 13 starts a process again from the said step S11.
Here, when the automatic lighting of the vehicle interior direction indicator operation indicator lamp 11 and the vehicle exterior direction indicator 12 is started in step S17, reverse lighting determination is performed (step S30). Hereinafter, the function realized by the reverse lighting determination is referred to as “automatic reverse lighting function”.
図9は、その機能の処理手順を示す。
図9に示すように、処理を開始すると、コントローラ13は、ステップS31において、前記ステップS11と同様に、舵角センサ4及び車速センサ5の検出値に基づいて、操舵角及び車速を計測する。
続いてステップS32において、コントローラ13は、前記ステップS12と同様に、前記ステップS31で計測した車速及び操舵角とナビゲーションシステムからの地図情報とに基づいて、車両軌道を予測する。
FIG. 9 shows the processing procedure of the function.
As shown in FIG. 9, when the process is started, the controller 13 measures the steering angle and the vehicle speed in step S31 based on the detected values of the steering angle sensor 4 and the vehicle speed sensor 5 in the same manner as in step S11.
Subsequently, in step S32, the controller 13 predicts the vehicle trajectory based on the vehicle speed and steering angle measured in step S31 and the map information from the navigation system, as in step S12.
続いてステップS33において、コントローラ13は、前記ステップS12で予測した車両軌道に基づいて、車線変更中に車両が進路を変化させたか否かを判定する。例えば、運転者が車線変更側(車線逸脱側)とは逆方向に操舵することで、車線変更中の車両が進路を変化させることが考えられる。ここで、コントローラ13は、車線変更中の車両の進路が変化する場合、ステップS34に進み、車線変更中の車両の進路が変化しない場合、すなわち、車両が車線変更をそのまま維持する場合、前記ステップS31から再び処理を開始する。   Subsequently, in step S33, the controller 13 determines whether or not the vehicle has changed its course during the lane change, based on the vehicle track predicted in step S12. For example, it is conceivable that the vehicle changing lane changes when the driver steers in the direction opposite to the lane change side (lane departure side). Here, the controller 13 proceeds to step S34 if the course of the vehicle in the lane change changes, and if the course of the vehicle in the lane change does not change, that is, if the vehicle maintains the lane change, the step The process starts again from S31.
ステップS34では、コントローラ13は、車室内方向指示器動作表示灯11の逆先行点灯を開始する。すなわち、前記ステップS17(ステップS20)で点灯している側(車線変更側)の車室内方向指示器動作表示灯11を消灯して、その逆側の車室内方向指示器動作表示灯11の点灯を開始する。
続いてステップS35において、コントローラ13は、舵角センサ4からの検出値に基づいて、操舵角を計測する。
In step S34, the controller 13 starts reverse preceding lighting of the vehicle interior direction indicator operation indicator lamp 11. That is, the vehicle interior direction indicator operation indicator lamp 11 on the side (lane change side) that is lit in step S17 (step S20) is turned off, and the vehicle interior direction indicator operation indicator lamp 11 on the opposite side is turned on. To start.
Subsequently, in step S <b> 35, the controller 13 measures the steering angle based on the detection value from the steering angle sensor 4.
続いてステップS36において、コントローラ13は、前記ステップS35で計測した操舵角に基づいて、舵角が進路変更方向(前記ステップS33の進路変化方向と同一方向)に増加しているか否かを判定する。ここで、コントローラ13は、舵角が進路変更方向に増加している場合、ステップS37に進み、そうでない場合、前記ステップS31から再び処理を開始する。   Subsequently, in step S36, the controller 13 determines whether or not the rudder angle is increasing in the course change direction (the same direction as the course change direction in step S33) based on the steering angle measured in step S35. . Here, the controller 13 proceeds to step S37 if the rudder angle is increasing in the course changing direction, and otherwise starts the process again from step S31.
ステップS37では、コントローラ13は、車室内方向指示器動作表示灯11及び車外方向指示器12の点灯方向を反転させる(前記ステップS16の点灯側(車線変更側)とは反対側を点灯させる)。この点灯は、車線変更が完了するまで(車両が元の走行位置に戻るまで)行われる。そして、コントローラ13は、前記ステップS31から再び処理を開始する。   In step S37, the controller 13 reverses the lighting directions of the vehicle interior direction indicator operation indicator lamp 11 and the vehicle exterior direction indicator 12 (lights the side opposite to the lighting side (lane change side) in step S16). This lighting is performed until the lane change is completed (until the vehicle returns to the original travel position). And the controller 13 starts a process again from the said step S31.
以上のような処理手順により、運転操作時自動点灯機能を実現している。例えば、この機能は、経路誘導時自動点灯機能とは独立して動作可能であるから、運転者が運転操作時自動点灯機能を実現するシステムをオフにしない限り、カーナビゲーションシステム6の動作状態に関係なく動作するようにする。例えば、経路誘導時自動点灯機能では、到達時間が点灯先行時間以上の場合、車室内方向指示器動作表示灯11や車外方向指示器12を自動点灯しないが、この場合でも、運転操作時自動点灯機能では、条件を満たす限り、車室内方向指示器動作表示灯11や車外方向指示器12を自動点灯させる。また、運転者によるスイッチレバー7の操作があった場合、運転操作時自動点灯機能を中止させることもできる。   The automatic lighting function during driving operation is realized by the processing procedure as described above. For example, this function can be operated independently of the automatic lighting function at the time of route guidance. Therefore, unless the driver turns off the system that realizes the automatic lighting function at the time of driving operation, the function of the car navigation system 6 is maintained. Make it work regardless. For example, in the automatic lighting function at the time of route guidance, the vehicle interior direction indicator operation indicator lamp 11 and the vehicle exterior direction indicator 12 are not automatically turned on when the arrival time is equal to or longer than the lighting preceding time. As long as the conditions are satisfied, the vehicle interior direction indicator operation indicator lamp 11 and the vehicle exterior direction indicator 12 are automatically turned on. Moreover, when there is an operation of the switch lever 7 by the driver, the automatic lighting function during the driving operation can be stopped.
図10は、前記自動点灯に基づくコントローラ13(アクチュエータ8又はスイッチレバー制御部13d)によるスイッチレバー7の駆動制御の処理手順を示す。
図10に示すように、処理を開始すると、先ずステップS41において、コントローラ13は、システムがONになっているか否かを判定する。ここで、コントローラ13は、システムがONの場合、ステップS43に進み、そうでない場合(システムがOFFの場合)、ステップS42でスイッチレバー7のレバー位置をNの状態にして、再びステップS41の判定処理を行う。
FIG. 10 shows a processing procedure of drive control of the switch lever 7 by the controller 13 (actuator 8 or switch lever controller 13d) based on the automatic lighting.
As shown in FIG. 10, when the process is started, first, in step S41, the controller 13 determines whether or not the system is ON. Here, if the system is ON, the controller 13 proceeds to step S43. If not (when the system is OFF), the controller 13 sets the lever position of the switch lever 7 to N in step S42, and determines again in step S41. Process.
ステップS43では、コントローラ13は、運転者による手動操作があるか否かを判定する。ここで、コントローラ13は、運転者による手動操作がある場合、ステップS52に進み、そうでない場合、ステップS44に進む。
ステップS52では、コントローラ13は、スイッチレバー7が移動可能なレバー位置をL2,N,R2だけにする。そして、コントローラ13は、該図10に示す処理を終了する(前記ステップS41から再び処理を開始する)。
In step S43, the controller 13 determines whether or not there is a manual operation by the driver. Here, if there is a manual operation by the driver, the controller 13 proceeds to step S52, otherwise proceeds to step S44.
In step S52, the controller 13 sets the lever positions where the switch lever 7 can move to only L2, N, and R2. Then, the controller 13 ends the process shown in FIG. 10 (the process starts again from step S41).
ステップS44では、コントローラ13は、車室内方向指示器動作表示灯11を自動点灯(車室内方向指示器動作表示灯11のみを自動点灯)しているか否かを判定する。ここで、コントローラ13は、車室内方向指示器動作表示灯11を自動点灯している場合(車室内方向指示器動作表示灯11=ON)、ステップS46に進み、そうでない場合(車室内方向指示器動作表示灯11=OFF)、ステップS45に進む。   In step S44, the controller 13 determines whether or not the vehicle interior direction indicator operation indicator lamp 11 is automatically turned on (only the vehicle compartment direction indicator operation indicator lamp 11 is automatically turned on). Here, when the vehicle interior direction indicator operation indicator lamp 11 is automatically turned on (vehicle interior direction indicator operation indicator lamp 11 = ON), the controller 13 proceeds to step S46, and otherwise (vehicle interior direction indicator) Device operation indicator lamp 11 = OFF), the process proceeds to step S45.
ステップS46では、コントローラ13は、車室内方向指示器動作表示灯11の左側を点灯しているか否かを判定する。ここで、コントローラ13は、車室内方向指示器動作表示灯11の左側を点灯している場合(車室内方向指示器動作表示灯11の左側=ON)、ステップS47に進み、そうでない場合(車室内方向指示器動作表示灯11の右側=ON)、ステップS48に進む。
コントローラ13は、ステップS47では、スイッチレバー7のレバー位置をL1にして、ステップS48では、スイッチレバー7のレバー位置をR1にする。そして、コントローラ13は、該図10に示す処理を終了する。
In step S46, the controller 13 determines whether or not the left side of the vehicle interior direction indicator operation indicator lamp 11 is lit. Here, if the left side of the vehicle interior direction indicator operation indicator lamp 11 is lit (the left side of the vehicle interior direction indicator operation indicator lamp 11 = ON), the controller 13 proceeds to step S47. The right side of the indoor direction indicator operation indicator lamp 11 = ON), the process proceeds to step S48.
In step S47, the controller 13 sets the lever position of the switch lever 7 to L1, and in step S48, sets the lever position of the switch lever 7 to R1. Then, the controller 13 ends the process shown in FIG.
一方、前記ステップS44にて車室内方向指示器動作表示灯11を自動点灯していないと判定した場合に進むステップS45では、コントローラ13は、車室内方向指示器動作表示灯11及び車外方向指示器12を自動点灯しているか否かを判定する。ここで、コントローラ13は、車室内方向指示器動作表示灯11及び車外方向指示器12を自動点灯している場合(車室内方向指示器動作表示灯11及び車外方向指示器12=ON)、ステップS49に進み、そうでない場合(車室内方向指示器動作表示灯11及び車外方向指示器12=OFF)、該図10に示す処理を終了する。   On the other hand, in step S45, which proceeds when it is determined in step S44 that the vehicle interior direction indicator operation indicator lamp 11 has not been automatically turned on, the controller 13 performs the vehicle interior direction indicator operation indicator lamp 11 and the vehicle exterior direction indicator. Whether or not 12 is automatically turned on is determined. Here, when the vehicle interior direction indicator operation indicator lamp 11 and the vehicle exterior direction indicator 12 are automatically lit (the vehicle interior direction indicator operation indicator lamp 11 and the vehicle exterior direction indicator 12 = ON), the controller 13 performs a step. The process proceeds to S49, and if not (the vehicle interior direction indicator operation indicator lamp 11 and the vehicle exterior direction indicator 12 = OFF), the processing shown in FIG. 10 ends.
ステップS49では、コントローラ13は、車室内方向指示器動作表示灯11及び車外方向指示器12の左側を点灯しているか否かを判定する。ここで、コントローラ13は、車室内方向指示器動作表示灯11及び車外方向指示器12の左側を点灯している場合(車室内方向指示器動作表示灯11及び車外方向指示器12の左側=ON)、ステップS50に進み、そうでない場合(車室内方向指示器動作表示灯11及び車外方向指示器12の右側=ON)、ステップS51に進む。   In step S49, the controller 13 determines whether or not the left side of the vehicle interior direction indicator operation indicator lamp 11 and the vehicle exterior direction indicator 12 is lit. Here, the controller 13 lights the left side of the vehicle interior direction indicator operation indicator lamp 11 and the vehicle exterior direction indicator 12 (the vehicle interior direction indicator operation indicator lamp 11 and the vehicle exterior direction indicator 12 left side = ON. ), The process proceeds to step S50, otherwise (the right side of the vehicle interior direction indicator operation indicator lamp 11 and the vehicle exterior direction indicator 12 = ON), the process proceeds to step S51.
コントローラ13は、ステップS50では、スイッチレバー7のレバー位置をL2にして、ステップS51では、スイッチレバー7のレバー位置をR2にする。そして、コントローラ13は、該図10に示す処理を終了する。
なお、この処理では、車室内方向指示器動作表示灯11や車外方向指示器12の自動点灯状態に基づいてスイッチレバー7を駆動制御しているが、前記図5、図8及び図9のように、車速等の値を直接用いて、スイッチレバー7を駆動制御することもできる。
また、コントローラ13(ブザー制御部13e)は、車室内方向指示器動作表示灯11及び車外方向指示器12のうちの何れか一方を動作させた場合、それと同時にブザー10を動作させる(動作音を出力させる)。
In step S50, the controller 13 sets the lever position of the switch lever 7 to L2, and in step S51, sets the lever position of the switch lever 7 to R2. Then, the controller 13 ends the process shown in FIG.
In this process, the switch lever 7 is driven and controlled based on the automatic lighting state of the vehicle interior direction indicator operation indicator lamp 11 and the vehicle exterior direction indicator 12, but as shown in FIG. 5, FIG. 8, and FIG. In addition, the switch lever 7 can be driven and controlled by directly using values such as the vehicle speed.
Further, when one of the vehicle interior direction indicator operation indicator lamp 11 and the vehicle exterior direction indicator 12 is operated, the controller 13 (buzzer control unit 13e) operates the buzzer 10 at the same time (operating sound is generated). Output).
(動作)
次に動作を説明する。
(1)経路誘導時自動点灯機能による動作
運転支援装置は、車速による運転者の視野低下量を算出することとして、視野低下補償時間を算出し、その算出した視野低下補償時間を用いて点灯先行時間を算出する(前記ステップS1〜ステップS3)。そして、運転支援装置は、到達時間が点灯先行時間未満で、かつ到達時間が0でなければ、車室内方向指示器動作表示灯11の先行点灯(自動点灯)を開始する(前記ステップS4、ステップS5の判定で“Yes”の場合、ステップS6の判定で“No”の場合、ステップS8)。ここで、点灯先行時間は、自車速等により変化するため、走行中随時更新される。さらに、運転支援装置は、到達時間が0になると、すなわち自車両が方向指示器動作地点に達すると、右折又は左折が完了するまで車室内方向指示器動作表示灯11及び車外方向指示器12を自動点灯する(前記ステップS4、ステップS5の判定で“Yes”の場合、ステップS6の判定で“Yes”の場合、ステップS7)。
一方、運転支援装置は、到達時間が点灯先行時間以上の場合、以上のような自動点灯を行わない(前記ステップS4、ステップS5の判定で“No”の場合)。
(Operation)
Next, the operation will be described.
(1) Operation by the automatic lighting function at the time of route guidance The driving support device calculates the visual field decrease compensation time by calculating the driver's visual field decrease amount according to the vehicle speed, and uses the calculated visual field decrease compensation time to turn on the lighting. Time is calculated (steps S1 to S3). Then, if the arrival time is less than the lighting preceding time and the arrival time is not 0, the driving support device starts leading lighting (automatic lighting) of the vehicle interior direction indicator operation indicator lamp 11 (step S4, step S4). If “Yes” in the determination in S5, “No” in the determination in Step S6, Step S8). Here, since the lighting preceding time changes depending on the speed of the host vehicle or the like, it is updated as needed during traveling. Furthermore, when the arrival time becomes zero, that is, when the host vehicle reaches the direction indicator operating point, the driving support device turns the vehicle interior direction indicator operation indicator lamp 11 and the vehicle direction indicator 12 until the right turn or the left turn is completed. The light automatically turns on (if “Yes” is determined in Steps S4 and S5, Step S7 is determined if “Yes” is determined in Step S6).
On the other hand, when the arrival time is equal to or longer than the lighting preceding time, the driving support device does not perform the automatic lighting as described above (when “No” is determined in Steps S4 and S5).
(2)運転操作時自動点灯機能による動作
また、運転者がスイッチレバー7を操作することなく、ステアリング2を操作して、車線変更を開始すると、運転支援装置では、車速、操舵角及び地図情報に基づいて、車両軌道を予測し、その予測した車両軌道に基づいて、現時点の車両軌道が維持された場合の車両逸脱推定時間Tdを算出する(前記ステップS11〜ステップS13)。そして、運転支援装置は、車線逸脱推定時間Tdが先ず第1のしきい値Td_th1未満になると、タイマのカウンタTimを加算していき(前記ステップS15の判定で“No”の場合、ステップS18の判定で“Yes”の場合、ステップS19)、そのカウンタTimが所定値Tim_thになると、運転者による修正操舵がなく、車線逸脱する可能性が高いとして、先ず車室内方向指示器動作表示灯11(車線逸脱側)の先行点灯(自動点灯)を開始する(前記ステップS14の判定で“Yes”の場合、ステップS15の判定で“No”の場合、ステップS18の判定で“No”の場合、ステップS20)。
(2) Operation by the automatic lighting function at the time of driving operation When the driver operates the steering 2 without starting the switch lever 7 to start the lane change, the driving support device uses the vehicle speed, the steering angle, and the map information. Based on the vehicle trajectory, the vehicle trajectory is predicted, and based on the predicted vehicle trajectory, a vehicle departure estimation time Td when the current vehicle trajectory is maintained is calculated (steps S11 to S13). When the estimated lane departure time Td first becomes less than the first threshold value Td_th1, the driving assistance device increments the counter Tim of the timer (if the determination in step S15 is “No”, step S18 If the determination is “Yes”, step S19), when the counter Tim reaches a predetermined value Tim_th, there is no correction steering by the driver, and there is a high possibility that the vehicle will deviate from the lane. Lane departure side) leading lighting (automatic lighting) is started (if the determination in step S14 is "Yes", if the determination in step S15 is "No", if the determination in step S18 is "No", the step S20).
そして、運転支援装置は、車線逸脱推定時間Tdが第2のしきい値Td_th2未満になると、車線変更が完了するまで車室内方向指示器動作表示灯11及び車外方向指示器12(車線変更側)を自動点灯する(前記ステップS15の判定で“Yes”の場合、ステップS16)。このとき、運転支援装置は、タイマのカウンタTimをクリアする(ステップS17)。
なお、運転支援装置は、車線逸脱推定時間Tdが第1のしきい値Td_th1以上であれば、タイマのカウンタTimをクリアしておく(ステップS21)。
Then, when the estimated lane departure time Td becomes less than the second threshold value Td_th2, the driving support device detects the vehicle interior direction indicator operation indicator lamp 11 and the vehicle exterior direction indicator 12 (lane change side) until the lane change is completed. Is automatically turned on (if “Yes” in step S15, step S16). At this time, the driving support device clears the counter Tim of the timer (step S17).
If the estimated lane departure time Td is equal to or greater than the first threshold value Td_th1, the driving assistance device clears the counter Tim of the timer (step S21).
(3)自動逆点灯機能による動作
一方で、運転支援装置は、運転操作時自動点灯機能により、車室内方向指示器動作表示灯11及び車外方向指示器12の点灯(車線変更側の点灯)を開始すると、先ず、車速、操舵角及び地図情報に基づいて、車両軌道を予測し、その予測した車両軌道に基づいて、車線変更中の車両が進路を変化(変更)するか否かを判定する(前記ステップS31〜ステップS33)。ここで、運転支援装置は、運転者が車線変更側とは反対側に操舵する等して、車線変更中の車両が進路を変更すると判定した場合、舵角が進路変更方向に増加すると判定するまで、車室内方向指示器動作表示灯11を逆先行点灯させ(前記ステップS34、ステップS35、ステップS36の判定で“No”の場合)、さらに運転者が舵角を増加させる等して、舵角が進路変更方向に増加すると判定すると、車室内方向指示器動作表示灯11の点灯も反転させ、その点灯を、車線変更が完了するまで(自車両が元の走行位置に戻るまで)維持する(前記ステップS36の判定で“Yes”の場合、ステップS37)。
(3) Operation by automatic reverse lighting function On the other hand, the driving support device lights the interior direction indicator operation indicator lamp 11 and the exterior direction indicator 12 (lights on the lane change side) by the automatic lighting function during driving operation. When starting, first, the vehicle trajectory is predicted based on the vehicle speed, the steering angle, and the map information, and it is determined based on the predicted vehicle trajectory whether the vehicle whose lane is being changed will change (change) the course. (Steps S31 to S33). Here, the driving support device determines that the rudder angle increases in the course change direction when the driver steers to the opposite side to the lane change side and determines that the vehicle changing the lane changes the course. Until the vehicle interior direction indicator operation indicator lamp 11 is turned on in reverse (when “No” is determined in Steps S34, S35, and S36), the driver further increases the rudder angle, etc. If it is determined that the angle increases in the course changing direction, the lighting of the vehicle interior direction indicator operation indicator lamp 11 is also reversed, and the lighting is maintained until the lane change is completed (until the own vehicle returns to the original traveling position). (If “Yes” in step S36, step S37).
(4)スイッチレバー7及びブザー10の動作
スイッチレバー7は、前述のような車室内方向指示器動作表示灯11や車外方向指示器12の自動点灯に連動して、レバー位置L1,L2,R1,R2,Nに移動する(前記図10)。すなわち、車室内方向指示器動作表示灯11のみが自動点灯した場合、スイッチレバー7は、車外方向指示器12の点灯側に応じたレバー位置L1,R1になる。また、車室内方向指示器動作表示灯11及び車外方向指示器12が自動点灯した場合、スイッチレバー7は、その点灯側に応じたレバー位置L2,R3になる。このとき、運転者による運転者による手動操作があると、スイッチレバー7は、レバー位置をL2,N,R2の範囲で操作可能とされる。
また、ブザー10は、車室内方向指示器動作表示灯11及び車外方向指示器12のうちの何れか一方が動作した場合、それと同時に動作する(動作音を出力する)。
(4) Operation of the switch lever 7 and the buzzer 10 The switch lever 7 is operated at the lever positions L1, L2, R1 in conjunction with the automatic lighting of the vehicle interior direction indicator operation indicator lamp 11 and the vehicle exterior direction indicator 12 as described above. , R2 and N (FIG. 10). That is, when only the vehicle interior direction indicator operation indicator lamp 11 is automatically turned on, the switch lever 7 is in the lever positions L1 and R1 corresponding to the lighting side of the vehicle exterior direction indicator 12. When the vehicle interior direction indicator operation indicator lamp 11 and the vehicle exterior direction indicator 12 are automatically turned on, the switch lever 7 is in the lever positions L2 and R3 corresponding to the lighting side. At this time, if there is a manual operation by the driver by the driver, the switch lever 7 can be operated within a range of lever positions L2, N, and R2.
Further, when either one of the vehicle interior direction indicator operation indicator lamp 11 and the vehicle exterior direction indicator 12 operates, the buzzer 10 operates simultaneously (outputs an operation sound).
(作用)
次に作用を説明する。
運転支援装置では、経路誘導時自動点灯機能により、カーナビゲーションシステム6による経路誘導に基づく車外方向指示器12の自動点灯に先行して、車室内方向指示器動作表示灯11を自動点灯させている。
このように、運転支援装置では、カーナビゲーションシステム6による経路誘導に基づく車外方向指示器12の自動点灯に先行して、車室内方向指示器動作表示灯11を自動点灯させて、該車外方向指示器12の自動点灯を、事前に運転者に報知している。これにより、車外方向指示器12の自動点灯を停止させる時間的余裕(点灯先行時間分)を運転者に与えることができる。これにより、運転者は、カーナビゲーションシステム6による誘導経路による車外方向指示器12の自動点灯が自己の意図に合致しない場合に、該自動点灯を事前に停止させることができ、例えば、スイッチレバー7を操作するだけで停止させることができ、カーナビゲーションシステム6の経路誘導による車外方向指示器12の点灯を自己の意思或いは実際の走行状態に沿ったものにできる。
(Function)
Next, the operation will be described.
In the driving support device, the vehicle interior direction indicator operation indicator lamp 11 is automatically turned on prior to the automatic turning on of the vehicle exterior direction indicator 12 based on the route guidance by the car navigation system 6 by the route guidance automatic lighting function. .
As described above, in the driving assistance device, the vehicle interior direction indicator operation indicator lamp 11 is automatically turned on prior to the automatic lighting of the vehicle exterior direction indicator 12 based on the route guidance by the car navigation system 6, and the vehicle exterior direction indication is performed. The driver is informed of the automatic lighting of the device 12 in advance. As a result, the driver can be given a time margin for stopping the automatic lighting of the vehicle direction indicator 12 (for the lighting preceding time). Thereby, the driver can stop the automatic lighting in advance when the automatic lighting of the vehicle direction indicator 12 by the guidance route by the car navigation system 6 does not match his intention, for example, the switch lever 7 It is possible to stop the vehicle by turning the vehicle navigation system 6 and to turn on the vehicle direction indicator 12 according to the route of the car navigation system 6 in accordance with its own intention or the actual running state.
また、運転操作時自動点灯機能でも、運転者がスイッチレバー7を操作しないで車線変更を開始すると、操舵角等に基づいて、所定時間(第1のしきい値Td_th1)後に自車両が車線変更すると判断(予測)すると、先ず車室内方向指示器動作表示灯11を先行点灯させて、その後、所定時間(第2のしきい値Td_th2(<第1のしきい値Td_th1))後に自車両が車線変更すると判断(予測)したとき、車外方向指示器12もさらに点灯させている(運転操作時自動点灯機能による動作)。すなわち、運転者がスイッチレバー7の操作していない状況下で、自車両が車線変更する可能性があると判断すると、車室内方向指示器動作表示灯11を先行点灯させて、運転者に、該自車両挙動についての警告と確認を行い、自車両が車線変更する可能性がさらに高くなったときに、車外方向指示器12も加えて自動点灯させている。   In the automatic lighting function during driving operation, when the driver starts changing lanes without operating the switch lever 7, the vehicle changes lanes after a predetermined time (first threshold value Td_th1) based on the steering angle or the like. When it is determined (predicted), first the vehicle interior direction indicator operation indicator lamp 11 is turned on first, and then the host vehicle is turned on after a predetermined time (second threshold value Td_th2 (<first threshold value Td_th1)). When it is determined (predicted) that the lane will be changed, the vehicle direction indicator 12 is also lit (operation by the automatic lighting function during driving operation). That is, when it is determined that there is a possibility that the vehicle will change lanes when the driver is not operating the switch lever 7, the vehicle interior direction indicator operation indicator lamp 11 is turned on in advance, A warning and confirmation about the behavior of the host vehicle is performed, and when the possibility that the host vehicle will change lanes is further increased, the vehicle direction indicator 12 is also automatically turned on.
このように、経路誘導時自動点灯機能とは別に設けた運転操作時自動点灯機能でも、車室内方向指示器動作表示灯11や車外方向指示器12の自動点灯を可能にしている。これにより、カーナビゲーションシステム6による誘導経路とは関係なく、しかも、運転者が車外方向指示器12の点灯操作(スイッチレバー7の操作)を忘れて、自車両を車線変更等させてしまう場合にも、車外方向指示器12を自動点灯させることができ、さらに、車外方向指示器12の自動点灯に先行して車室内方向指示器動作表示灯11を自動点灯させることで、車外方向指示器12の自動点灯がなされることを、事前に運転者に報知することができる。   As described above, the vehicle interior direction indicator operation indicator lamp 11 and the vehicle exterior direction indicator 12 can be automatically turned on even with the driving operation automatic lighting function provided separately from the route guidance automatic lighting function. As a result, regardless of the guidance route by the car navigation system 6, and when the driver forgets to turn on the vehicle direction indicator 12 (operation of the switch lever 7) and changes the vehicle lane, etc. In addition, the vehicle exterior direction indicator 12 can be automatically turned on, and the vehicle interior direction indicator operation indicator lamp 11 is automatically turned on before the vehicle exterior direction indicator 12 is automatically turned on, so that the vehicle exterior direction indicator 12 is turned on. It is possible to notify the driver in advance that automatic lighting of will be performed.
ここで、経路誘導時自動点灯機能による点灯先行時間の値と、運転操作時自動点灯機能による点灯先行時間の値とは、カーナビゲーションシステム6による経路誘導によるものと、運転者の運転操作(スイッチレバー7を操作することなく、右折、左折又は車線変更する場合)によるものと、といったように性質に違いがあることを考慮し、互いに異なる値にしている。これにより、カーナビゲーションシステム6からの経路誘導により車外方向指示器12を自動点灯させる場合と、運転者の運転操作に起因して車外方向指示器12を自動点灯させる場合とにそれぞれ適合させて、車外方向指示器12の自動点灯を停止させるための時間的余裕、すなわち、車外方向指示器12の適否を判断するための時間を運転者に与えることができる。   Here, the value of the lighting advance time by the automatic lighting function at the time of route guidance and the value of the lighting advance time by the automatic lighting function at the time of driving operation are those by the route guidance by the car navigation system 6 and the driver's driving operation (switch Considering that there is a difference in properties such as when turning right, left, or changing lanes without operating the lever 7, the values are set to be different from each other. Thereby, the case where the vehicle direction indicator 12 is automatically turned on by route guidance from the car navigation system 6 and the case where the vehicle direction indicator 12 is automatically turned on due to the driving operation of the driver are respectively adapted. The driver can be given a time margin for stopping the automatic lighting of the vehicle direction indicator 12, that is, a time for determining whether or not the vehicle direction indicator 12 is appropriate.
また、運転操作時自動点灯機能においては、運転者によるステアリング操作時に、車速や操舵角が大きいと、車両逸脱推定時間Tdが非常に小さい値になるので、該運転者によるステアリング操作直後に、車線逸脱推定時間Tdが短時間で第2のしきい値Td_th2未満になる場合がある。この場合、運転者がステアリングを操作した直後に、車室内方向指示器動作表示灯11と車外方向指示器12とが同時に自動点灯する。なお、この自動点灯の動作は、点灯先行時間が0のときの自動点灯の動作と等価である。このようにすることで、カーナビゲーションシステム6からの経路誘導とは無関係に、運転者の意思で車線変更がなされる場合でも、それに応じて、より安全方向となるタイミングで、車室内方向指示器動作表示灯11と車外方向指示器12とを同時に点灯させることができる。   Further, in the automatic lighting function during driving operation, if the vehicle speed or the steering angle is large during the steering operation by the driver, the vehicle departure estimation time Td becomes a very small value. Therefore, immediately after the steering operation by the driver, the lane Deviation estimation time Td may be shorter than second threshold value Td_th2 in a short time. In this case, immediately after the driver operates the steering wheel, the vehicle interior direction indicator operation indicator lamp 11 and the vehicle exterior direction indicator 12 are automatically turned on simultaneously. This automatic lighting operation is equivalent to the automatic lighting operation when the lighting preceding time is zero. By doing in this way, regardless of route guidance from the car navigation system 6, even when a lane change is made at the driver's intention, a vehicle interior direction indicator at a timing that becomes a safer direction accordingly. The operation indicator lamp 11 and the vehicle exterior direction indicator 12 can be turned on simultaneously.
また、運転操作時自動点灯機能においては、車速、操舵角及び地図情報に基づいて予測進路を得て、自車両の車線変更の可能性を判定している。これにより、運転者の意思で自車両を車線変更させる可能性が高い場合には、車室内方向指示器動作表示灯11や車外方向指示器12を点灯させることができ、より安全方向となるタイミングで車室内方向指示器動作表示灯11や車外方向指示器12を点灯させることができる。また、車線変更を操舵角により予測しているので、車線変更の予測を簡単に実現できる。   In the automatic lighting function during driving operation, the predicted course is obtained based on the vehicle speed, the steering angle, and the map information, and the possibility of changing the lane of the host vehicle is determined. As a result, when there is a high possibility of changing the lane of the host vehicle at the driver's intention, the vehicle interior direction indicator operation indicator lamp 11 and the vehicle exterior direction indicator 12 can be turned on, and the timing of a safer direction can be achieved. Thus, the vehicle interior direction indicator operation indicator lamp 11 and the vehicle exterior direction indicator 12 can be turned on. Further, since the lane change is predicted based on the steering angle, the lane change can be easily predicted.
また、運転操作時自動点灯機能においては、車線変更しているとして車室内方向指示器動作表示灯11及び車外方向指示器12の点灯を開始した後、その車線変更中に車両が進路を変更する(元の車線に戻る)と判断した場合、先ず車室内方向指示器動作表示灯11を逆先行点灯させて、その後、舵角が進路変更方向に増加すると判断すると、さらに車外方向指示器12の点灯方向も反転させている(自動逆点灯機能による動作)。すなわち、自車両が車線(車線区分線)に達した後に、その車線又はその近傍にいる場合、車外方向指示器12の点灯を維持する一方で、その状況下で、運転者が該車外方向指示器12の点灯方向と反対側(進路方向とは逆方向)に操舵した場合には、車外方向指示器12の点灯を反転させている。   In the automatic lighting function at the time of driving operation, after the vehicle interior direction indicator operation indicator lamp 11 and the vehicle exterior direction indicator 12 start to be turned on because the lane is changed, the vehicle changes the course during the lane change. When it is determined (returns to the original lane), the vehicle interior direction indicator operation indicator lamp 11 is first turned on in reverse, and then it is determined that the rudder angle increases in the course change direction. The lighting direction is also reversed (operation by the automatic reverse lighting function). That is, when the host vehicle is in or near the lane after reaching the lane (lane division line), the vehicle direction indicator 12 is kept on, while the driver indicates the direction of the vehicle direction. When the vehicle is steered in the direction opposite to the lighting direction of the indicator 12 (the direction opposite to the course direction), the lighting of the vehicle direction indicator 12 is reversed.
ここで、運転者が、車線変更を途中で止めて元の車線に自車両を戻したり、走路上の障害物を回避するために一時的に隣の車線に自車両をはみ出させて、障害物を回避した後すぐに元の車線に自車両を戻したりする場合がある。このような運転特性に対応させて、車室内方向指示器動作表示灯11や車外方向指示器12を自動点灯できる。
また、基準時間と視野低下補償時間との合計時間として点灯先行時間を得ている。ここで、右折又は左折する際に、運転者は、周囲の状況の確認を視覚に頼る部分が大きい。その一方で、車外方向指示器12の自動点灯を運転者が余裕をもって事前に停止させることができるようにするためには、点灯先行時間はある一定時間以上である必要がある。このようなことから、点灯先行時間として、基準時間だけ確保しつつ、運転者による周囲環境の認識状態に応じた視野低下補償時間を可変にすることで、車室内方向指示器動作表示灯11の先行点灯のタイミングを、運転者に適合したタイミングとしつつ、時間的余裕をもって運転者が車外方向指示器12の自動点灯を停止できるタイミングにすることができる。
Here, the driver stops the lane change halfway and returns the vehicle to the original lane, or temporarily avoids the obstacle on the runway and temporarily protrudes the vehicle to the adjacent lane. There is a case where the host vehicle is returned to the original lane immediately after the vehicle is avoided. Corresponding to such driving characteristics, the interior direction indicator operation indicator lamp 11 and the exterior direction indicator 12 can be automatically turned on.
Further, the lighting preceding time is obtained as the total time of the reference time and the visual field reduction compensation time. Here, when making a right turn or a left turn, the driver largely relies on visual confirmation of surrounding conditions. On the other hand, in order to allow the driver to stop the automatic lighting of the vehicle direction indicator 12 in advance with sufficient margin, the lighting preceding time needs to be longer than a certain time. For this reason, the vehicle interior direction indicator operation indicator lamp 11 is made variable by changing the visual field reduction compensation time according to the recognition state of the surrounding environment by the driver while securing the reference time as the lighting preceding time. The timing of the prior lighting can be set to a timing at which the driver can stop the automatic lighting of the vehicle direction indicator 12 with sufficient time while setting the timing suitable for the driver.
また、視野低下補償時間を、運転者の視野角度又は視力のうちの少なくとも一方に基づいて設定している。運転者が周囲の状況の確認を視覚で行う場合、運転者による周囲の状況の認識度は、その視野角度や視力に大きく影響される。このようなことから、視野低下補償時間を、運転者の視野角度や視力に基づいて設定することで、運転者により適合したタイミングで車室内方向指示器動作表示灯11を先行点灯させることができる。   The visual field reduction compensation time is set based on at least one of the driver's visual field angle or visual acuity. When the driver visually checks the surrounding situation, the degree of recognition of the surrounding situation by the driver is greatly influenced by the viewing angle and visual acuity. For this reason, by setting the visual field reduction compensation time based on the driver's visual field angle and visual acuity, the vehicle interior direction indicator operation indicator lamp 11 can be lit in advance at a timing more suitable for the driver. .
また、運転者の視野角度を自車速に基づいて算出している。運転者の視野角度は、自車速に大きく影響を受ける。このようなことから、運転者の視野角度を自車速に基づいて算出することで、運転者により適合したタイミングで車室内方向指示器動作表示灯11の点灯を開始させることができる。
また、車外方向指示器12の自動点灯を事前に運転者に報知する手段として、車室内方向指示器動作表示灯11の点灯及びブザー10の出力(動作音)を行っている。このように、車室内方向指示器動作表示灯11の点灯の他にブザー10による出力を行うことで、視覚及び聴覚の面から車室内方向指示器動作表示灯11の動作を運転者に認識させるようにして、車外方向指示器12が自動点灯することを運転者が事前に認識し易くしている。
Further, the driver's viewing angle is calculated based on the vehicle speed. The driver's viewing angle is greatly affected by the vehicle speed. Thus, by calculating the driver's viewing angle based on the own vehicle speed, the lighting of the vehicle interior direction indicator operation indicator lamp 11 can be started at a timing more suitable for the driver.
Further, the vehicle interior direction indicator operation indicator lamp 11 is turned on and the buzzer 10 is output (operating sound) as means for informing the driver of the automatic lighting of the vehicle direction indicator 12 in advance. As described above, by performing the output by the buzzer 10 in addition to the lighting of the vehicle interior direction indicator operation indicator lamp 11, the driver recognizes the operation of the vehicle interior direction indicator operation indicator lamp 11 from the viewpoint of vision and hearing. In this way, it is easy for the driver to recognize in advance that the vehicle exterior direction indicator 12 is automatically turned on.
また、車室内方向指示器動作表示灯11や車外方向指示器12の点灯に連動して、スイッチレバー7を動作させている。これにより、スイッチレバー7を介しても、車室内方向指示器動作表示灯11や車外方向指示器12の点灯状態を運転者に認識させることができる。特に、運転者が車室内方向指示器動作表示灯11を目視できない状況下でも、車室内方向指示器動作表示灯11や車外方向指示器12の点灯状態をスイッチレバー7の動作から運転者に認識させることが可能になる。   Further, the switch lever 7 is operated in conjunction with the lighting of the vehicle interior direction indicator operation indicator lamp 11 and the vehicle exterior direction indicator 12. Thus, the driver can recognize the lighting state of the vehicle interior direction indicator operation indicator lamp 11 and the vehicle exterior direction indicator 12 even via the switch lever 7. In particular, the driver recognizes the lighting state of the vehicle interior direction indicator operation indicator light 11 and the vehicle exterior direction indicator 12 from the operation of the switch lever 7 even in a situation where the driver cannot visually observe the vehicle interior direction indicator operation indicator light 11. It becomes possible to make it.
ここで、スイッチレバー7を中立位置Nから、自車両を右折又は左折する際の運転者による該スイッチレバー7の操作方向に一致させて、車外方向指示器12の右折又は左折の指示方向及び車室内方向指示器動作表示灯11による右折又は左折の指示方向に応じて変位させるとともに、車外方向指示器12(及び車室内方向指示器動作表示灯11)の指示方向に応じた変位量(レバー位置L2,R2)と車室内方向指示器動作表示灯11の指示方向に応じた変位量(レバー位置L1,R1)とを異ならせている。すなわち、スイッチレバー7を、左右の各方向指示に関する操作をそれぞれ2段階で行う構成としつつ、車室内方向指示器動作表示灯11の点灯に合わせてスイッチレバー7を第1段階に駆動するとともに、車外方向指示器12(及び車室内方向指示器動作表示灯11)の点灯に合わせてスイッチレバー7を第2段階に駆動している。これにより、車室内方向指示器動作表示灯11の点灯状態と車外方向指示器12の点灯状態とを、スイッチレバー7の位置により運転者に認識させることができる。   Here, the switch lever 7 is turned from the neutral position N in accordance with the direction of operation of the switch lever 7 by the driver when the vehicle is turned right or left, and the direction of the right turn or left turn of the vehicle direction indicator 12 and the vehicle The amount of displacement (lever position) according to the direction indicated by the vehicle direction indicator 12 (and the vehicle direction indicator operation indicator lamp 11) is changed according to the direction of the right or left turn indicated by the indoor direction indicator operation indicator lamp 11. L2 and R2) are different from the displacement amounts (lever positions L1 and R1) according to the indication direction of the vehicle interior direction indicator operation indicator lamp 11. That is, while the switch lever 7 is configured to perform operations related to left and right direction instructions in two stages, respectively, the switch lever 7 is driven to the first stage in accordance with the lighting of the vehicle interior direction indicator operation indicator lamp 11, and The switch lever 7 is driven to the second stage in accordance with the lighting of the vehicle exterior direction indicator 12 (and the vehicle interior direction indicator operation indicator lamp 11). Thereby, the driver can recognize the lighting state of the vehicle interior direction indicator operation indicator lamp 11 and the lighting state of the vehicle exterior direction indicator 12 by the position of the switch lever 7.
そして、そのように点灯状態(特に車室内方向指示器動作表示灯11の点灯状態)に応じて位置されているスイッチレバー7を運転者が操作した場合、該運転者の行為を優先して、自動点灯制御から運転者の手動操作に切り換える、すなわち、車室内方向指示器動作表示灯11を自動点灯させるのをキャンセルする。すなわち、車室内方向指示器動作表示灯11を先行点灯させている間に、運転者によりスイッチレバー7が操作された場合、該車室内方向指示器動作表示灯11の先行点灯に係る車外方向指示器12の点灯予定を解除する解除操作がなされたとして、該車室内方向指示器動作表示灯11の先行点灯に対応する車外方向指示器12の点灯を取りやめる。このように、運転者の手動操作を優先させることで、実際の車両動作(右折、左折又は車線変更等)に合致させて車外方向指示器12を点灯させることができる。   And when the driver operates the switch lever 7 positioned according to the lighting state (particularly the lighting state of the vehicle interior direction indicator operation indicator lamp 11), the driver's action is given priority. The automatic lighting control is switched to the driver's manual operation, that is, the automatic lighting of the vehicle interior direction indicator operation indicator lamp 11 is canceled. That is, when the driver operates the switch lever 7 while the vehicle interior direction indicator operation indicator lamp 11 is turned on in advance, the vehicle exterior direction indication related to the preceding lighting of the vehicle interior direction indicator operation indicator lamp 11 is performed. If the release operation for canceling the scheduled lighting of the indicator 12 is performed, the lighting of the vehicle exterior direction indicator 12 corresponding to the preceding lighting of the vehicle interior direction indicator operation indicator lamp 11 is stopped. Thus, by giving priority to the manual operation of the driver, the vehicle direction indicator 12 can be turned on in accordance with the actual vehicle operation (right turn, left turn, lane change, etc.).
ここで、車外方向指示器12の先行点灯開始直後に運転者がスイッチレバー7を操作した場合にのみ、該運転者の操作を有効にして、該車外方向指示器12の先行点灯に対応する車外方向指示器12の点灯を取りやめることもできる。これにより、車室内方向指示器動作表示灯11の先行点灯と運転者によるスイッチレバー7の操作(例えばキャンセル操作)とを関連付けることができ、運転者の誤操作により車室内方向指示器動作表示灯11や車外方向指示器12の自動点灯が終了してしまうのを防止できる。   Here, only when the driver operates the switch lever 7 immediately after the start of prior lighting of the vehicle direction indicator 12, the driver's operation is made effective and the vehicle outside corresponding to the front lighting of the vehicle direction indicator 12 is enabled. The lighting of the direction indicator 12 can be canceled. Thereby, the preceding lighting of the vehicle interior direction indicator operation indicator lamp 11 and the operation of the switch lever 7 (for example, cancel operation) by the driver can be associated with each other. In addition, it is possible to prevent the automatic lighting of the vehicle direction indicator 12 from being finished.
また、運転者がスイッチレバー7を操作するだけで自動点灯をキャンセルできるようにしているので、運転者は、通常時にスイッチレバー7により行う車外方向指示器12の点灯のキャンセル操作と同じ感覚で、車外方向指示器12の自動点灯をキャンセルできる。
なお、次のような構成により本発明を実現することもできる。
すなわち、動作音(ブザー10による出力)や車室内方向指示器動作表示灯11の動作パターン(出力パターン)を、状況に応じて変化させることもできる。例えば、経路誘導時自動点灯機能によるブザー10や車室内方向指示器動作表示灯11の先行動作(以下、第1先行動作という。)と、運転操作時自動点灯機能によるブザー10や車室内方向指示器動作表示灯11の先行動作(以下、第2先行動作という。)とで、ブザー10や車室内方向指示器動作表示灯11の動作パターンを異ならせる。
In addition, since the driver can cancel the automatic lighting only by operating the switch lever 7, the driver feels the same as the lighting canceling operation of the vehicle direction indicator 12 that is normally performed by the switch lever 7, The automatic lighting of the vehicle direction indicator 12 can be canceled.
The present invention can also be realized by the following configuration.
That is, the operation sound (output by the buzzer 10) and the operation pattern (output pattern) of the vehicle interior direction indicator operation indicator lamp 11 can be changed according to the situation. For example, the buzzer 10 and the vehicle interior direction indicator operation indicator lamp 11 with the automatic lighting function at the time of route guidance (hereinafter referred to as the first advanced operation), the buzzer 10 with the automatic lighting function at the time of driving operation and the vehicle interior direction instruction. The operation pattern of the buzzer 10 and the vehicle interior direction indicator operation indicator lamp 11 is made different depending on the preceding operation of the indicator operation indicator lamp 11 (hereinafter referred to as the second preceding operation).
図11は、その例を示す。同図(a)は、通常動作時の動作パターンを示し、同図(b)は、第1先行動作時の動作パターンを示し、同図(c)は、第2先行動作時の動作パターンを示す。
図11(b)に示すように、第1先行動作では、通常のブザー10及び車室内方向指示器動作表示灯11の動作周期(同図(a)の通常動作時パターン)と同周期としながらも、通常動作では1回動作させるところを、2回動作させる。これにより、先行動作中であることを運転者が認識し易くなる。また、図11(c)に示すように、第2先行動作では、通常のブザー10及び車室内方向指示器動作表示灯11の動作周期(同図(a)の通常動作時パターン)の2倍の周期で動作させる。これにより、先行動作を運転者にいち早く認識させることができる。
FIG. 11 shows an example. FIG. 4A shows an operation pattern during normal operation, FIG. 4B shows an operation pattern during a first preceding operation, and FIG. 4C shows an operation pattern during a second preceding operation. Show.
As shown in FIG. 11B, in the first preceding operation, the operation cycle of the normal buzzer 10 and the vehicle interior direction indicator operation indicator lamp 11 (the normal operation pattern in FIG. 11A) is set to the same cycle. However, in the normal operation, the operation is performed twice. This makes it easier for the driver to recognize that the preceding operation is being performed. Further, as shown in FIG. 11C, in the second preceding operation, twice the operation cycle of the normal buzzer 10 and the vehicle interior direction indicator operation indicator lamp 11 (the normal operation pattern in FIG. 11A). Operate at the cycle of As a result, the driver can quickly recognize the preceding operation.
以上のように、車外方向指示器12の自動点灯の有無(点灯状態)に基づいてブザー10及び車室内方向指示器動作表示灯11の動作形態を異ならせており、これにより、運転者がブザー10や車室内方向指示器動作表示灯11の動作形態を確認するだけで、運転者に車外方向指示器12の点灯の有無等を認識させることができる。
また、車外方向指示器12の点灯前の先行動作中(車室内方向指示器動作表示灯11のみ点灯)と、車外方向指示器12と同時動作中(車外方向指示器12と車室内方向指示器動作表示灯11とが点灯)とで、ブザー10及び車室内方向指示器動作表示灯11の動作形態を異ならせることもできる。これにより、運転者がブザー10や車室内方向指示器動作表示灯11の動作形態を確認するだけで、運転者に車外方向指示器12の点灯の有無等を認識させることができる。
As described above, the operation modes of the buzzer 10 and the vehicle interior direction indicator operation indicator lamp 11 are made different depending on whether or not the vehicle exterior direction indicator 12 is automatically turned on (lighted state). The driver can be made aware of whether or not the vehicle exterior direction indicator 12 is turned on by simply checking the operation mode of the vehicle interior direction indicator operation indicator lamp 10.
In addition, during the preceding operation before lighting of the vehicle direction indicator 12 (only the vehicle interior direction indicator operation indicator lamp 11 is lit), and simultaneously with the vehicle direction indicator 12 (the vehicle direction indicator 12 and the vehicle direction indicator). The operation modes of the buzzer 10 and the vehicle interior direction indicator operation indicator lamp 11 can be made different from each other. As a result, the driver can recognize the presence or absence of lighting of the vehicle direction indicator 12 only by confirming the operation mode of the buzzer 10 and the vehicle interior direction indicator operation indicator lamp 11.
また、前記実施形態では、視野低下補償時間を自車両に基づいて設定している。これに対して、視野低下補償時間を自車両の周囲の明るさ、走行時天候状態及び走行時刻のうちの少なくとも一つにより設定することもできる。運転者による周囲環境の認識度は、自車速の他にも、自車両の周囲の明度、走行時天候状態や走行時刻(朝、昼及び夜)に大きく影響を受ける。このようなことから、視野低下補償時間を自車両の周囲の明るさ、走行時天候状態や走行時刻により設定することで、運転者により適合したタイミングで車室内方向指示器動作表示灯11を先行点灯させることができる。   Moreover, in the said embodiment, the visual field fall compensation time is set based on the own vehicle. On the other hand, the field-of-view reduction compensation time can be set by at least one of the brightness around the host vehicle, the weather condition during traveling, and the traveling time. The degree of recognition of the surrounding environment by the driver is greatly influenced by the brightness of the surroundings of the own vehicle, the weather condition during traveling, and the traveling time (morning, daytime and night) in addition to the own vehicle speed. For this reason, by setting the field-of-view reduction compensation time according to the brightness around the host vehicle, the weather condition during traveling, and the traveling time, the vehicle interior direction indicator operation indicator lamp 11 is advanced in a timing that is more suitable for the driver. Can be lit.
また、車室内方向指示器動作表示灯11や車外方向指示器12の点灯タイミングを運転者が手動入力により調整する調整手段(調整スイッチ等)を備えることもできる。これにより、車室内方向指示器動作表示灯11や車外方向指示器12を自動点灯させる場合でも、その開始のタイミングを、運転者の好みに合致させることができる。例えば、車外方向指示器12の自動点灯を停止させるための時間的余裕(点灯先行時間相当)は運転者により異なるので、このような場合にも、車室内方向指示器動作表示灯11や車外方向指示器12を運転者の好みのタイミングで点灯開始させることができる。   Moreover, the driver | operator can also be equipped with the adjustment means (adjustment switch etc.) which adjusts the lighting timing of the direction indicator operation indicator lamp 11 or the vehicle direction indicator 12 by manual input. Thereby, even when the vehicle interior direction indicator operation indicator lamp 11 and the vehicle exterior direction indicator 12 are automatically turned on, the start timing can be matched with the driver's preference. For example, the time margin for stopping the automatic lighting of the vehicle direction indicator 12 (corresponding to the lighting preceding time) differs depending on the driver. In this case, the vehicle interior direction indicator operation indicator lamp 11 and the vehicle exterior direction are also used. The indicator 12 can be turned on at the driver's preferred timing.
また、車外方向指示器12を自動点灯した後、自車両が道なりに走行した場合、例えば自車両が直進した場合、該車外方向指示器12を消灯することもできる。例えば、車外方向指示器12を自動点灯した後、所定時間、自車両が道なりに走行した場合に該車外方向指示器12を消灯する。これにより、車外方向指示器12を自動点灯した後の運転者による該車外方向指示器12の消し忘れを防止できる。ここで、所定時間は、実験値又は経験値であり、運転者が車外方向指示器12を消し忘れていると判定できる程度の時間である。   Further, after the vehicle direction indicator 12 is automatically turned on, the vehicle direction indicator 12 can be turned off when the host vehicle travels along the road, for example, when the host vehicle travels straight. For example, after the vehicle direction indicator 12 is automatically turned on, the vehicle direction indicator 12 is turned off when the host vehicle travels along a road for a predetermined time. Thereby, it is possible to prevent the driver from forgetting to turn off the vehicle direction indicator 12 after the vehicle direction indicator 12 is automatically turned on. Here, the predetermined time is an experimental value or an empirical value, and is a time enough to determine that the driver has forgotten to turn off the vehicle direction indicator 12.
また、走行路上、車外方向指示器12の点灯が必要になる地点が連続し、車外方向指示器12の点灯が必要になる地点の通過時点で、車外方向指示器12の点灯が必要になる次の地点について点灯先行時間を確保できない場合、その確保ができるように該点灯先行時間を短縮(最短で点灯先行時間を0に短縮)することもできる。すなわち、車外方向指示器12の点灯が必要な方向指示器点灯状況が連続し、先行する方向指示器点灯状況における車外方向指示器12の点灯時間と後続の方向指示器点灯状況における報知開始時間(点灯先行時間)とが重複することとなる場合、後続の方向指示器点灯状況における報知動作を行う報知開始時間(点灯先行時間)を短縮することもできる。これにより、車外方向指示器12の点灯が必要になる各地点に対応して、車室内方向指示器動作表示灯11を点灯させることができる。   Further, on the road, the points where the vehicle direction indicator 12 needs to be turned on are continuous, and the vehicle direction indicator 12 needs to be turned on when passing the point where the vehicle direction indicator 12 needs to be turned on. If the lighting preceding time cannot be secured for this point, the lighting leading time can be shortened so that the lighting leading time can be secured (the lighting leading time is shortened to 0 at the shortest). That is, the direction indicator lighting situation that requires lighting of the vehicle direction indicator 12 continues, and the lighting time of the vehicle direction indicator 12 in the preceding direction indicator lighting status and the notification start time in the subsequent direction indicator lighting status ( When the lighting preceding time) overlaps, it is possible to shorten the notification start time (lighting preceding time) for performing the notification operation in the subsequent turn signal lighting state. Thereby, the vehicle interior direction indicator operation indicator lamp 11 can be turned on corresponding to each point where the vehicle direction indicator 12 needs to be turned on.
また、運転者により複数の点灯モード(報知モード)が選択可能なモード選択手段(選択スイッチ等)を備えることもできる。この場合、モード選択手段の選択状態に基づいて、車室内方向指示器動作表示灯11及び車外方向指示器12を点灯制御できるようにするとともに、例えば、複数の点灯モードとして、車室内方向指示器動作表示灯11の自動点灯と車外方向指示器12の自動点灯とを可能にする第1点灯モードと、車外方向指示器12の点灯を運転者により操作可能としつつ、自動点灯を不可能にし、かつ車室内方向指示器動作表示灯11の自動点灯を可能にする第2点灯モードと、車外方向指示器12の点灯を運転者により操作可能としつつ、自動点灯を不可能にし、車室内方向指示器動作表示灯11の自動点灯を不可能にする第3点灯モードとを用意する。これにより、運転者がモード選択手段を操作することで、運転者の好みに応じて、車室内方向指示器動作表示灯11や車外方向指示器12の自動点灯を行うことができる。   In addition, it is possible to provide mode selection means (selection switch or the like) that allows the driver to select a plurality of lighting modes (notification modes). In this case, the vehicle interior direction indicator operation indicator lamp 11 and the vehicle exterior direction indicator 12 can be controlled to be lit based on the selection state of the mode selection means. A first lighting mode that enables automatic lighting of the operation indicator lamp 11 and automatic turn-on of the vehicle direction indicator 12; In addition, the second lighting mode that enables the vehicle interior direction indicator operation indicator lamp 11 to automatically turn on and the lighting of the vehicle exterior direction indicator 12 can be operated by the driver, but the automatic lighting cannot be performed and the vehicle interior direction indication is performed. A third lighting mode for making automatic operation of the device operation indicator lamp 11 impossible is prepared. As a result, the driver can operate the mode selection means to automatically turn on the vehicle interior direction indicator operation indicator lamp 11 and the vehicle exterior direction indicator 12 according to the driver's preference.
また、前記実施形態では、経路誘導時自動点灯機能を、カーナビゲーションシステム6による経路誘導により交差点を右折又は左折させる場合において説明しているが、カーナビゲーションシステム6がそれ以外の走行シーンで経路誘導する場合においても適用できる。また、運転操作時自動点灯機能を、運転者が自車両を車線変更する場合において説明しているが、カーナビゲーションシステム6による経路誘導とは無関係になされるものであれば、交差点を右折又は左折させる場合においても適用できる。   In the above-described embodiment, the automatic lighting function at the time of route guidance is described in the case where the intersection is turned right or left by route guidance by the car navigation system 6, but the car navigation system 6 performs route guidance in other driving scenes. Applicable even when Moreover, although the automatic lighting function at the time of driving operation is described in the case where the driver changes the lane of the own vehicle, if the vehicle navigation system 6 is not related to route guidance, the intersection is turned right or left It can be applied even in the case of
また、前記実施形態では、運転操作時自動点灯機能において、車線逸脱推定時間Tdが第2のしきい値Td_th2未満であることを条件として、車外方向指示器12を点灯させているが(前記ステップS15、ステップS16)、車線逸脱推定時間Tdが第1のしきい値Td_th1未満になってから、所定時間(例えば1秒)経過した場合、又は車室内方向指示器動作表示灯11を点灯開始してから、所定時間(例えば1秒)経過した場合、車外方向指示器12を点灯させることもできる。   In the above embodiment, the vehicle exterior direction indicator 12 is lit on the condition that the estimated lane departure time Td is less than the second threshold value Td_th2 in the automatic lighting function at the time of driving operation (the above step). S15, step S16), when a predetermined time (for example, 1 second) has elapsed after the estimated lane departure time Td is less than the first threshold value Td_th1, or the vehicle interior direction indicator operation indicator lamp 11 is turned on. When a predetermined time (for example, 1 second) elapses, the vehicle direction indicator 12 can be turned on.
なお、前記実施形態の説明において、カーナビゲーションシステム6は、自車両の誘導経路を示す経路誘導情報を取得する経路誘導情報取得手段及び自車両の現在位置を取得する現在位置取得手段を実現しており、コントローラ13のステップS7又はステップS16の処理(例えば車外方向指示器点灯制御部13a)は、前記経路誘導情報と前記自車両の現在位置とに基づいて、自車両の方向指示器の点灯を制御する方向指示器点灯制御手段を実現しており、車室内方向指示器動作表示灯11及びコントローラ13のステップS8又はステップS20の処理(例えば車室内方向指示器動作表示灯点灯制御部13c)は、 前記方向指示器点灯制御手段による前記方向指示器の点灯に先行して、該方向指示器が点灯することを運転者に報知する報知手段を実現している。また、車外方向指示器12は、車体外側に配置されて、点灯により周囲に自車両の進行方向を報知する方向指示器を実現している。   In the description of the embodiment, the car navigation system 6 realizes route guidance information acquisition means for acquiring route guidance information indicating the guidance route of the host vehicle and current position acquisition means for acquiring the current position of the host vehicle. The processing of step S7 or step S16 of the controller 13 (for example, the vehicle direction indicator lighting control unit 13a) turns on the direction indicator of the host vehicle based on the route guidance information and the current position of the host vehicle. The direction indicator lighting control means to be controlled is realized, and the processing in step S8 or step S20 of the vehicle interior direction indicator operation indicator lamp 11 and the controller 13 (for example, the vehicle interior direction indicator operation indicator lamp lighting control unit 13c) Prior to lighting of the direction indicator by the direction indicator lighting control means, the driver is informed that the direction indicator is lit. It has achieved a notification means. In addition, the vehicle direction indicator 12 is disposed outside the vehicle body, and realizes a direction indicator that notifies the traveling direction of the host vehicle to the surroundings when lit.
また、前記実施形態では、点灯先行時間を、カーナビゲーションシステム6による経路誘導によるものと、運転者の運転操作によるものとで異ならせたり、自車速等により設定したりと、車両の走行状態に基づいて設定しているが、他の走行状態に基づいて設定しても、同様な効果を得ることができる。
また、舵角センサ4は、運転者の運転操作状態を検出する運転操作状態検出手段を実現している。
Further, in the above-described embodiment, the lighting prior time is different depending on the route guidance by the car navigation system 6 and the driving operation of the driver, or is set according to the own vehicle speed or the like. Although set based on the above, similar effects can be obtained even if set based on other running conditions.
Further, the rudder angle sensor 4 realizes a driving operation state detection means for detecting the driving operation state of the driver.
また、前記実施形態では、経路誘導時自動点灯機能と運転操作時自動点灯機能との切り替えが実質的に舵角センサ4により行われているのに等しいので、舵角センサ4は、自車両の走行状態を検出する走行状態検出手段を実現していると言える。また、車速センサ5も走行状態検出手段を実現する。
また、スイッチレバー7は、前記方向指示器の点灯および消灯を操作する操作レバーを実現しており、アクチュエータ8は、前記操作レバーを駆動するアクチュエータを実現している。
Moreover, in the said embodiment, since switching with the automatic lighting function at the time of route | guidance guidance and the automatic lighting function at the time of driving | operation is substantially performed by the steering angle sensor 4, the steering angle sensor 4 is the vehicle's own vehicle. It can be said that the running state detecting means for detecting the running state is realized. The vehicle speed sensor 5 also realizes a traveling state detection unit.
Further, the switch lever 7 realizes an operation lever for operating turning on and off of the direction indicator, and the actuator 8 realizes an actuator for driving the operation lever.
(効果)
(1)自車両の誘導経路を示す経路誘導情報を取得する経路誘導情報取得手段と、自車両の現在位置を取得する現在位置取得手段と、前記経路誘導情報と前記自車両の現在位置とに基づいて、自車両の方向指示器の点灯を制御する方向指示器点灯制御手段と、前記方向指示器点灯制御手段による前記方向指示器の点灯に先行して、該方向指示器が点灯することを運転者に報知する報知手段と、を備える。すなわち、経路誘導情報取得手段が取得した経路誘導情報と、現在位置取得手段が取得した自車両の現在位置とに基づいて、方向指示器点灯制御手段が、方向指示器を点灯制御すると共に、その点灯に先行して、報知手段が運転者に方向指示器が点灯することを報知する。これにより、運転者は、事前に該方向指示器の点灯の適否を判断することができ、経路誘導に基づく方向指示器の点灯制御を、より適確に運転者の意思に沿ったものとすることができる。
(effect)
(1) Route guidance information acquisition means for acquiring route guidance information indicating the guidance route of the host vehicle, current position acquisition means for acquiring the current position of the host vehicle, the route guidance information, and the current position of the host vehicle Based on the direction indicator lighting control means for controlling the lighting of the direction indicator of the host vehicle, the direction indicator lights up prior to the lighting of the direction indicator by the direction indicator lighting control means. Informing means for informing the driver. That is, based on the route guidance information acquired by the route guidance information acquisition means and the current position of the host vehicle acquired by the current position acquisition means, the direction indicator lighting control means controls the lighting of the direction indicator, and Prior to lighting, the notification means notifies the driver that the direction indicator is lit. Accordingly, the driver can determine in advance whether or not the direction indicator is lit properly, and the lighting control of the direction indicator based on the route guidance is more appropriately in line with the driver's intention. be able to.
(2)前記報知手段は、前記方向指示器に対応する車室内の表示灯を点灯させることにより、該方向指示器が点灯することを運転者に報知する。これにより、運転者が認識し易い車室内の表示灯を利用して、方向指示器が点灯することを運転者に報知できる。
(3)自車両の走行状態を検出する走行状態検出手段を備え、前記報知手段は、前記方向指示器の点灯に先行して該方向指示器が点灯することを運転者に報知する報知開始時間を、前記走行状態検出手段によって検出された自車両の走行状態に応じて異ならせる。これにより、運転者が方向指示器の適否を判断するための時間を方向指示器の点灯が必要になる走行シーンに適合させることができる。
(2) The notification means notifies the driver that the direction indicator is lit by turning on an indicator lamp in the vehicle interior corresponding to the direction indicator. Thereby, the driver can be informed that the direction indicator is lit using an indicator lamp in the passenger compartment that is easily recognized by the driver.
(3) Provided with a driving state detecting means for detecting a driving state of the host vehicle, wherein the notification means notifies the driver that the direction indicator is lit before the lighting of the direction indicator. Depending on the traveling state of the host vehicle detected by the traveling state detecting means. Thereby, the time for the driver to determine whether or not the direction indicator is appropriate can be adapted to a traveling scene in which the lighting of the direction indicator is required.
(4)運転者の運転操作状態を検出する運転操作状態検出手段を備え、前記方向指示器点灯制御手段は、前記運転操作状態検出手段によって検出された運転者の運転操作状態に基づいて前記方向指示器の点灯をさらに制御し、前記報知手段は、自車両の誘導経路を示す経路誘導情報と自車両の現在位置とに基づいて、前記方向指示器点灯制御手段により前記方向指示器が点灯される場合と、前記運転者の運転操作状態に基づいて前記方向指示器点灯制御手段により前記方向指示器が点灯される場合とで、前記方向指示器の点灯に先行して該方向指示器が点灯することを運転者に報知する報知開始時間を異ならせる。これにより、経路誘導情報と自車両の現在位置とに基づいて方向指示器を点灯させる場合と、運転者の運転操作に起因して方向指示器を点灯させる場合とにそれぞれ適合させて、方向指示器の適否を判断するための時間を運転者に与えることができる。 (4) A driving operation state detection unit that detects a driving operation state of the driver is provided, and the direction indicator lighting control unit is configured to perform the direction based on the driving operation state of the driver detected by the driving operation state detection unit. Further controlling lighting of the indicator, the notification means turns on the direction indicator by the direction indicator lighting control means based on the route guidance information indicating the guidance route of the own vehicle and the current position of the own vehicle. And when the direction indicator is lit by the direction indicator lighting control means based on the driving operation state of the driver, the direction indicator is lit prior to lighting of the direction indicator. The notification start time for notifying the driver of the difference is changed. As a result, the direction indicator is adapted to the case where the direction indicator is turned on based on the route guidance information and the current position of the host vehicle, and the case where the direction indicator is turned on due to the driving operation of the driver. The driver can be given time to determine whether or not the vessel is appropriate.
(5)前記報知手段は、前記運転者の運転操作状態に基づいて前記方向指示器点灯制御手段により前記方向指示器が点灯される場合、その点灯と同時に、該方向指示器が点灯することを運転者に報知する。これにより、経路誘導情報とは関係なく、運転者の意思で車線変更等をした場合に、点灯先行時間を0にすることと等価な処理として、より安全方向となるタイミングで、方向指示器の点灯と報知動作とを同時に行うことができる。 (5) When the direction indicator is lit by the direction indicator lighting control unit based on the driving operation state of the driver, the notification unit is configured to turn on the direction indicator simultaneously with the lighting. Notify the driver. Thus, regardless of the route guidance information, when the lane change or the like is made at the driver's intention, as a process equivalent to setting the lighting preceding time to 0, the timing indicator becomes Lighting and notification operation can be performed simultaneously.
(6)前記方向指示器点灯制御手段は、前記方向指示器が点灯することを前記報知手段により運転者に報知している際に、前記運転者の運転操作状態、前記経路誘導情報および自車両の現在位置に基づいて前記方向指示器の点灯が必要であると新たに判定した場合、新たに判定された前記方向指示器の点灯を実行する。これにより、運転者の意思で自車両を車線変更等させる可能性が高い場合には、より安全方向となるタイミングで、報知動作させ、方向指示器を点灯させることができる。
(7)前記運転操作状態検出手段は、操舵角を検出する。運転者の運転操作状態を操舵角により検出するので、運転者の運転操作状態をより簡単に検出できる。
(6) When the direction indicator lighting control means notifies the driver that the direction indicator is lit by the notification means, the driving operation state of the driver, the route guidance information, and the own vehicle If it is newly determined that the direction indicator needs to be turned on based on the current position, the newly determined direction indicator is turned on. Thereby, when there is a high possibility of changing the lane of the host vehicle at the driver's will, the notification operation can be performed and the direction indicator can be lit at a more safe direction.
(7) The driving operation state detection means detects a steering angle. Since the driving operation state of the driver is detected by the steering angle, the driving operation state of the driver can be detected more easily.
(8)前記方向指示器点灯制御手段は、前記方向指示器を点灯させている際に、前記運転者の運転操作状態を基に、前記方向指示器を点灯させている進路方向と逆方向への運転操作が行われたと判定した場合、新たに判定された進路方向を示す前記方向指示器の点灯を実行する。これにより、運転者の運転特性に対応させて、方向指示器の点灯させることができる。例えば、運転者が、車線変更を途中で止めて元の車線に自車両を戻したり、走路上の障害物を回避するために一時的に隣の車線に自車両をはみ出させて、その後すぐに元の車線に自車両を戻したりする場合がある。このような運転特性に対応させて、方向指示器を点灯させることができる。 (8) When the direction indicator lighting control means is lighting the direction indicator, the direction indicator lighting control means is in a direction opposite to the course direction in which the direction indicator is lighted based on the driving operation state of the driver. When it is determined that the driving operation is performed, the direction indicator indicating the newly determined course direction is turned on. Accordingly, the direction indicator can be turned on in accordance with the driving characteristics of the driver. For example, the driver stops the lane change halfway and returns the vehicle to the original lane, or temporarily causes the vehicle to protrude into the adjacent lane in order to avoid obstacles on the runway. In some cases, the vehicle may be returned to the original lane. The direction indicator can be turned on in accordance with such driving characteristics.
(9)前記報知手段は、運転者が前記方向指示器を点灯させるか否かを判断するための必要時間と想定して固定的に設定された基本時間と、運転者による周囲環境の認識状態に基づいて設定された可変時間との合計時間分、前記方向指示器点灯制御手段による前記方向指示器の点灯に先行して、該方向指示器が点灯することを運転者に報知する。ここで、右折又は左折する際に、運転者は、周囲の状況の確認を視覚に頼る部分が大きい。その一方で、方向指示器の点灯を事前に運転者が余裕をもって停止することができるように報知するためには、方向指示器の点灯に先行して報知する時間は、ある一定時間以上である必要がある。このようなことから、方向指示器の点灯に先行して報知する時間を、基本時間だけ確保しつつ、運転者による周囲環境の認識状態に応じて可変にできるようにすることで、
報知動作のタイミングを、運転者に適合したタイミングとしつつ、時間的余裕をもって運転者が方向指示器の点灯の停止できるタイミングにすることができる。
(9) The notification means includes a basic time that is fixedly set on the assumption that the driver is required to determine whether or not to turn on the direction indicator, and a recognition state of the surrounding environment by the driver. The driver is informed that the direction indicator is lit prior to lighting of the direction indicator by the direction indicator lighting control means for the total time with the variable time set based on the above. Here, when making a right turn or a left turn, the driver largely relies on visual confirmation of surrounding conditions. On the other hand, in order to notify the driver that the turn-on of the direction indicator can be stopped in advance, the time for informing prior to the turn-on of the direction indicator is a certain time or more. There is a need. From such a thing, by ensuring that only the basic time, the time to notify prior to turning on the direction indicator can be made variable according to the recognition state of the surrounding environment by the driver,
The timing of the notification operation can be set to a timing at which the driver can stop turning on the direction indicator with sufficient time while making the timing suitable for the driver.
(10)前記可変時間を、運転者の視野角度又は視力のうちの少なくとも一方に基づいて設定する。これにより、運転者が周囲の状況の確認を視覚で行う場合、運転者による周囲の状況の認識度は、その視野角度や視力に大きく影響される。このようなことから、可変時間を、運転者の視野角度や視力に基づいて設定することで、運転者により適合したタイミングで報知動作させることができる。 (10) The variable time is set based on at least one of a driver's viewing angle or visual acuity. Thereby, when the driver visually checks the surrounding situation, the degree of recognition of the surrounding situation by the driver is greatly influenced by the viewing angle and visual acuity. For this reason, by setting the variable time based on the driver's viewing angle and visual acuity, the notification operation can be performed at a timing more suitable for the driver.
(11)前記可変時間を、自車速、自車両の周囲の明るさ、走行時天候状態及び走行時刻のうちの少なくとも一つに基づいて設定する。運転者による周囲環境の認識の程度は、自車速、自車両の周囲の明度、走行時天候状態や走行時刻(朝、昼及び夜)に大きく影響を受ける。このようなことから、可変時間を、自車速、自車両の周囲の明度、走行時天候状態及び走行時刻のうちの少なくとも一つに基づいて設定することで、運転者により適合したタイミングで報知動作させることができる。 (11) The variable time is set based on at least one of the own vehicle speed, the brightness around the own vehicle, the weather condition during traveling, and the traveling time. The degree of recognition of the surrounding environment by the driver is greatly influenced by the own vehicle speed, the brightness of the surroundings of the own vehicle, the weather condition during traveling, and the traveling time (morning, daytime and night). For this reason, the variable time is set based on at least one of the own vehicle speed, the brightness around the own vehicle, the weather condition during traveling, and the traveling time, so that a notification operation is performed at a timing that is more suitable to the driver. Can be made.
(12)前記方向指示器点灯制御手段は、前記方向指示器の点灯が必要な方向指示器点灯状況が連続し、先行する前記方向指示器点灯状況における方向指示器の点灯時間と後続の前記方向指示器点灯状況における報知開始時間とが重複することとなる場合、後続の前記方向指示器点灯状況における報知動作を行う報知開始時間を短縮する。これにより、方向指示器の点灯が必要な方向指示器点灯状況が連続する場合でも、それに対応して、報知動作することができる。 (12) In the direction indicator lighting control means, the direction indicator lighting situation in which the direction indicator needs to be lit is continuous, the lighting time of the direction indicator in the preceding direction indicator lighting state, and the subsequent direction When the notification start time in the indicator lighting state overlaps, the notification start time for performing the notification operation in the subsequent direction indicator lighting state is shortened. As a result, even when the direction indicator lighting conditions that require lighting of the direction indicator are continuous, the notification operation can be performed correspondingly.
(13) 前記方向指示器点灯制御手段によって前記方向指示器を点灯させる点灯タイミング及び前記報知手段によって前記方向指示器が点灯することを運転者に報知する報知タイミングを手動入力により調整する調整手段をさらに備える。これにより、運転者の好みのタイミングで、方向指示器を点灯させ、報知動作させることができる。 (13) Adjusting means for manually adjusting a lighting timing for lighting the direction indicator by the direction indicator lighting control means and a notification timing for notifying the driver that the direction indicator is lit by the notification means. Further prepare. Thereby, the direction indicator can be turned on and a notification operation can be performed at a driver's favorite timing.
(14)前記報知手段は、前記方向指示器が点灯することを運転者に報知すると共に、前記方向指示器の点灯中は該方向指示器が点灯していることを運転者に報知し、前記方向指示器の点灯状態に応じて、報知形態を異ならせる。これにより、運転者が報知形態を確認するだけで、運転者に方向指示器の点灯状態を認識させることができる。
(15)前記報知手段は、車室内の前記表示灯の点灯タイミングに合わせて、報知音を出力する。これにより、視覚及び聴覚の面から運転者に報知動作を認識させるようにすることで、方向指示器が点灯することを運転者に認識させ易くできる。
(14) The notification means notifies the driver that the direction indicator is lit, and notifies the driver that the direction indicator is lit while the direction indicator is lit. The notification form is changed according to the lighting state of the direction indicator. Thereby, a driver | operator can be made to recognize the lighting state of a direction indicator only by a driver | operator confirming a notification form.
(15) The notification means outputs a notification sound in accordance with the lighting timing of the indicator lamp in the passenger compartment. This makes it easier for the driver to recognize that the direction indicator is lit by causing the driver to recognize the notification operation from the viewpoint of vision and hearing.
(16)前記方向指示器点灯制御手段は、前記報知手段によって前記方向指示器が点灯することが運転者に報知されている間に、該報知に係る前記方向指示器の点灯予定を解除する解除操作が行われた場合、該報知に対応する前記方向指示器の点灯を取りやめる。これにより、運転者により解除操作が行われた場合、該報知に対応する方向指示器の点灯を取りやめることで、方向指示器の点灯状態を運転者に意思に合致させることができる。 (16) The direction indicator lighting control unit cancels the lighting schedule of the direction indicator according to the notification while the driver is informed that the direction indicator is lit by the notification unit. When the operation is performed, the lighting of the direction indicator corresponding to the notification is stopped. As a result, when the release operation is performed by the driver, it is possible to match the lighting state of the direction indicator to the driver by canceling the lighting of the direction indicator corresponding to the notification.
(17)前記方向指示器点灯制御手段は、左右いずれかの方向への前記方向指示器の点灯操作の直後に、該点灯を解除する消灯操作が行われることを前記解除操作と認識する。報知動作に対応する運転者による消灯操作を方向指示器の解除操作と認識することで、運転者の誤操作、例えば報知動作に対応しない操作により経路誘導情報と自車両の現在位置とに基づく方向指示器の点灯が終了してしまうのを防止できる。 (17) The direction indicator lighting control means recognizes that the extinguishing operation for canceling the lighting is performed immediately after the lighting operation of the direction indicator in one of the left and right directions as the release operation. By recognizing the turn-off operation by the driver corresponding to the notification operation as the release operation of the direction indicator, the direction instruction based on the route guidance information and the current position of the host vehicle by the driver's erroneous operation, for example, the operation not corresponding to the notification operation It is possible to prevent the lighting of the device from ending.
(18)前記方向指示器の点灯および消灯を操作する操作レバーと、前記操作レバーを駆動するアクチュエータとを備え、前記方向指示器点灯制御手段が前記方向指示器を点灯させる場合あるいは前記報知手段が前記方向指示器が点灯することを運転者に報知する場合には、前記アクチュエータが前記操作レバーを点灯状態に駆動する。これにより、操作レバーを介しても、運転者に方向指示器の点灯を事前に報知できる。 (18) An operation lever for operating lighting and extinguishing of the direction indicator, and an actuator for driving the operation lever, and when the direction indicator lighting control means turns on the direction indicator or the notification means When notifying the driver that the direction indicator is lit, the actuator drives the operation lever to a lit state. Accordingly, the driver can be notified in advance of lighting of the direction indicator even through the operation lever.
(19)前記方向指示器制御手段は、前記アクチュエータによって駆動された前記操作レバーが手動で消灯状態に戻された場合、前記報知手段の報知に係る前記方向指示器の点灯予定を解除するための解除操作と認識する。これにより、運転者は、通常時に操作レバーにより行う方向指示器の点灯の消灯操作と同様な操作により、経路誘導情報と自車両の現在位置とに基づく方向指示器の点灯を解除できる。 (19) When the operation lever driven by the actuator is manually turned off, the direction indicator control means cancels the lighting schedule of the direction indicator according to the notification of the notification means. Recognized as a release operation. Thus, the driver can cancel the lighting of the direction indicator based on the route guidance information and the current position of the host vehicle by an operation similar to the turning-off operation of the direction indicator that is normally performed by the operation lever.
(20)前記操作レバーは、左右の各方向指示に関する操作をそれぞれ2段階で行う構成であり、前記アクチュエータは、前記報知手段による報知に合わせて前記操作レバーを第1段階に駆動し、前記方向指示器点灯制御手段による前記方向指示器の点灯に合わせて前記操作レバーを第2段階に駆動する。これにより、運転者は、操作レバーの位置により、報知動作状態及び方向指示器の点灯状態を確認できる。
(21)前記方向指示器点灯制御手段は、前記方向指示器を点灯した後、自車両が道なりに進行していると判定した場合、該方向指示器を消灯する。これにより、方向指示器を自動点灯した後の運転者による消し忘れを防止できる。
(20) The operation lever is configured to perform operations related to left and right direction instructions in two stages, respectively, and the actuator drives the operation lever to the first stage in accordance with the notification by the notification means, and the direction The operation lever is driven to the second stage in accordance with the lighting of the direction indicator by the indicator lighting control means. Thereby, the driver | operator can confirm the alerting | reporting operation state and the lighting state of a direction indicator by the position of an operation lever.
(21) When the direction indicator lighting control means turns on the direction indicator and determines that the host vehicle is traveling along a road, the direction indicator lighting control unit turns off the direction indicator. Thereby, it is possible to prevent the driver from forgetting to turn it off after automatically turning on the direction indicator.
(22)前記方向指示器点灯制御手段による前記方向指示器の点灯制御と、前記報知手段による報知とを自動的に行う第1のモードと、前記報知手段による報知を自動的に行い、前記方向指示器制御手段による前記方向指示器の点灯制御に代えて、運転者の手動操作により前記方向指示器の点灯を行わせる第2のモードと、前記報知手段による報知を行うことなく、前記方向指示器制御手段による前記方向指示器の点灯制御に代えて、運転者の手動操作により前記方向指示器の点灯を行わせる第3のモードと、の少なくとも何れか1つのモードを選択するモード選択手段を備える。これにより、運転者の好みに応じて、方向指示器を点灯させ、報知動作をさせることができ、方向指示器の点灯や報知動作が運転者に煩わしさを与えてしまうのを防止できる。
(23)自車両の経路誘導に基づいて行う方向指示器の点灯を、事前に運転者に報知する。これにより、経路誘導に基づく方向指示器の点灯制御を、より適確に運転者の意思に沿ったものとすることが可能な運転支援装置とできる。
(22) A first mode for automatically performing lighting control of the direction indicator by the direction indicator lighting control unit and notification by the notification unit, and automatically performing notification by the notification unit, Instead of lighting control of the direction indicator by the indicator control means, a second mode in which the direction indicator is turned on manually by a driver, and the direction indication without performing notification by the notification means Mode selection means for selecting at least one of the third mode in which lighting of the direction indicator is performed manually by the driver instead of lighting control of the direction indicator by the indicator control means. Prepare. Thereby, according to a driver | operator's liking, a direction indicator can be lighted and notification operation | movement can be performed, and it can prevent that lighting of a direction indicator and alerting | reporting operation give trouble to a driver | operator.
(23) The driver is notified in advance of lighting of the direction indicator based on route guidance of the host vehicle. Thereby, it is possible to provide a driving support device that can turn on the lighting of the direction indicator based on route guidance more accurately in accordance with the driver's intention.
(24)自車両の誘導経路を示す経路誘導情報を取得する経路誘導情報取得手段と、自車両の現在位置を取得する現在位置取得手段と、車体外側に配置されて、点灯により周囲に自車両の進行方向を報知する方向指示器と、前記経路誘導情報と前記自車両の現在位置とに基づいて、自車両の方向指示器の点灯を制御する方向指示器点灯制御手段と、前記方向指示器点灯制御手段による前記方向指示器の点灯に先行して、該方向指示器が点灯することを車室内の運転者に報知する報知手段と、を備える。これにより、経路誘導情報取得手段が取得した経路誘導情報と、現在位置取得手段が取得した自車両の現在位置とに基づいて、方向指示器点灯制御手段が、車体外側に配置された方向指示器を点灯制御すると共に、その点灯に先行して、報知手段が車室内の運転者に方向指示器が点灯することを報知する。そのため、周囲の車両に対して方向指示器が方向指示を行ってしまう前に、車室内の運転者に方向指示器の点灯予定が報知され、運転者がその点灯の適否を判断できるので、経路誘導に基づく方向指示器の点灯制御を、より適確に運転者の意思に沿ったものとすることが可能な自動車とできる。 (24) Route guidance information acquisition means for acquiring route guidance information indicating the guidance route of the host vehicle, current position acquisition means for acquiring the current position of the host vehicle, and a vehicle positioned on the outside of the vehicle body and illuminated by lighting A direction indicator for informing the traveling direction of the vehicle, direction indicator lighting control means for controlling lighting of the direction indicator of the host vehicle based on the route guidance information and the current position of the host vehicle, and the direction indicator Prior to the lighting of the direction indicator by the lighting control means, a notification means for notifying the driver in the passenger compartment that the direction indicator lights up. Thus, based on the route guidance information acquired by the route guidance information acquisition unit and the current position of the host vehicle acquired by the current position acquisition unit, the direction indicator lighting control unit is disposed on the outside of the vehicle body. The lighting means controls the lighting of the direction indicator to the driver in the passenger compartment prior to the lighting. Therefore, before the direction indicator gives directions to surrounding vehicles, the driver in the passenger compartment is notified of the lighting schedule of the direction indicator, and the driver can determine whether the lighting is appropriate. The lighting control of the direction indicator based on the guidance can be made to be an automobile that can more appropriately meet the driver's intention.
(25)自車両の経路誘導に基づいて、方向指示器の自動点灯を行うか否かを判定する判定ステップと、前記判定ステップにおいて方向指示器の点灯を行うと判定した場合に、該方向指示器が点灯することを運転者に報知する報知ステップと、前記報知ステップにおける報知の後に、前記方向指示器の点灯を実行する方向指示器点灯ステップと、を含む。これにより、方向指示器の自動点灯を行うか否かが判定され、自動点灯を行うと判定された場合に、報知ステップにおいて、方向指示器が点灯することが運転者に報知された後、方向指示器点灯ステップで方向指示器の点灯が行われる。したがって、運転者の確認を経て方向指示器が点灯されるため、経路誘導に基づく方向指示器の点灯制御を、より適確に運転者の意思に沿ったものとすることが可能な運転支援方法とできる。 (25) A determination step for determining whether or not to automatically turn on the direction indicator based on the route guidance of the host vehicle, and the direction indication when it is determined in the determination step that the direction indicator is to be turned on. A notification step of notifying the driver that the indicator is lit, and a direction indicator lighting step of performing lighting of the direction indicator after the notification in the notification step. Thus, it is determined whether or not the direction indicator is automatically turned on. When it is determined that the direction indicator is automatically turned on, in the notification step, the driver is notified that the direction indicator is turned on. The direction indicator is lit in the indicator lighting step. Therefore, since the direction indicator is lit after the driver's confirmation, the driving support method that can more appropriately follow the driver's intention for lighting control of the direction indicator based on route guidance And can.
本発明を適用した運転支援装置の車両への搭載状態を示す図である。It is a figure which shows the mounting state to the vehicle of the driving assistance device to which this invention is applied. 前記運転支援装置の構成を示す図である。It is a figure which shows the structure of the said driving assistance apparatus. コントローラの構成例を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the structural example of a controller. 前記運転支援装置によるスイッチレバーの駆動の説明に使用した図である。It is the figure used for description of the drive of the switch lever by the said driving assistance device. 経路誘導時自動点灯機能を実現する処理手順を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the process sequence which implement | achieves an automatic lighting function at the time of route guidance. 車速と視野角度との関係を示す特性図である。It is a characteristic view which shows the relationship between a vehicle speed and a viewing angle. 車速と視野角度との関係を説明する図である。It is a figure explaining the relationship between a vehicle speed and a viewing angle. 運転操作時自動点灯機能を実現する処理手順を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the process sequence which implement | achieves an automatic lighting function at the time of driving | operation operation. 自動逆点灯機能を実現する処理手順を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the process sequence which implement | achieves an automatic reverse lighting function. 前記スイッチレバーの駆動手順を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the drive procedure of the said switch lever. ブザーや車室内方向指示器動作表示灯の動作パターンを示す図である。It is a figure which shows the operation | movement pattern of a buzzer or a vehicle interior direction indicator operation indicator lamp.
符号の説明Explanation of symbols
4 舵角センサ、5 車速センサ、6 カーナビゲーションシステム、7 スイッチレバー、8 アクチュエータ、9 レバー状態センサ、10 ブザー、11 車室内方向指示器動作表示灯、12 車外方向指示器、13 コントローラ、13a 車外方向指示点灯器制御部、13b 点灯先行時間算出部、13c 車室内方向指示器動作表示灯点灯制御部、13d スイッチレバー制御部、13e ブザー制御部   4 Steering angle sensor, 5 Vehicle speed sensor, 6 Car navigation system, 7 Switch lever, 8 Actuator, 9 Lever state sensor, 10 Buzzer, 11 Car interior direction indicator operation indicator lamp, 12 Car exterior direction indicator, 13 Controller, 13a Outside the vehicle Direction indicator lighting unit control unit, 13b Lighting preceding time calculation unit, 13c Car interior direction indicator operation indicator lamp lighting control unit, 13d Switch lever control unit, 13e Buzzer control unit

Claims (25)

  1. 自車両の誘導経路を示す経路誘導情報を取得する経路誘導情報取得手段と、
    自車両の現在位置を取得する現在位置取得手段と、
    前記経路誘導情報と前記自車両の現在位置とに基づいて、自車両の方向指示器の点灯を制御する方向指示器点灯制御手段と、
    前記方向指示器点灯制御手段による前記方向指示器の点灯に先行して、該方向指示器が点灯することを運転者に報知する報知手段と、
    を備えることを特徴とする運転支援装置。
    Route guidance information obtaining means for obtaining route guidance information indicating a guidance route of the host vehicle;
    Current position acquisition means for acquiring the current position of the host vehicle;
    Direction indicator lighting control means for controlling lighting of the direction indicator of the host vehicle based on the route guidance information and the current position of the host vehicle;
    Prior to lighting of the direction indicator by the direction indicator lighting control means, informing means for informing the driver that the direction indicator is lit,
    A driving support apparatus comprising:
  2. 前記報知手段は、前記方向指示器に対応する車室内の表示灯を点灯させることにより、該方向指示器が点灯することを運転者に報知することを特徴とする請求項1に記載の運転支援装置。   2. The driving support according to claim 1, wherein the notification unit notifies the driver that the direction indicator is lit by turning on an indicator lamp in a vehicle interior corresponding to the direction indicator. apparatus.
  3. 自車両の走行状態を検出する走行状態検出手段を備え、
    前記報知手段は、前記方向指示器の点灯に先行して該方向指示器が点灯することを運転者に報知する報知開始時間を、前記走行状態検出手段によって検出された自車両の走行状態に応じて異ならせることを特徴とする請求項1又は2に記載の運転支援装置。
    A driving state detecting means for detecting the driving state of the host vehicle;
    The notification means determines a notification start time for notifying the driver that the direction indicator is lit prior to lighting of the direction indicator according to the traveling state of the host vehicle detected by the traveling state detection unit. The driving support device according to claim 1, wherein the driving support device is different from each other.
  4. 運転者の運転操作状態を検出する運転操作状態検出手段を備え、
    前記方向指示器点灯制御手段は、前記運転操作状態検出手段によって検出された運転者の運転操作状態に基づいて前記方向指示器の点灯をさらに制御し、
    前記報知手段は、自車両の誘導経路を示す経路誘導情報と自車両の現在位置とに基づいて、前記方向指示器点灯制御手段により前記方向指示器が点灯される場合と、前記運転者の運転操作状態に基づいて前記方向指示器点灯制御手段により前記方向指示器が点灯される場合とで、前記方向指示器の点灯に先行して該方向指示器が点灯することを運転者に報知する報知開始時間を異ならせることを特徴とする請求項1〜3の何れか1項に記載の運転支援装置。
    Driving operation state detection means for detecting the driving operation state of the driver is provided,
    The direction indicator lighting control means further controls lighting of the direction indicator based on the driving operation state of the driver detected by the driving operation state detection means,
    The informing means includes a case where the direction indicator is lit by the direction indicator lighting control means based on route guidance information indicating the guidance route of the own vehicle and the current position of the own vehicle, and driving of the driver Informing the driver that the direction indicator is lit prior to lighting of the direction indicator when the direction indicator is lit by the direction indicator lighting control means based on the operation state The driving support device according to any one of claims 1 to 3, wherein the start times are made different.
  5. 前記報知手段は、前記運転者の運転操作状態に基づいて前記方向指示器点灯制御手段により前記方向指示器が点灯される場合、その点灯と同時に、該方向指示器が点灯することを運転者に報知することを特徴とする請求項4に記載の運転支援装置。   The notification means informs the driver that when the direction indicator is turned on by the direction indicator lighting control means based on the driving operation state of the driver, the direction indicator is turned on simultaneously with the lighting. The driving support device according to claim 4, wherein the driving assistance device is notified.
  6. 前記方向指示器点灯制御手段は、前記方向指示器が点灯することを前記報知手段により運転者に報知している際に、前記運転者の運転操作状態、前記経路誘導情報および自車両の現在位置に基づいて前記方向指示器の点灯が必要であると新たに判定した場合、新たに判定された前記方向指示器の点灯を実行することを特徴とする請求項4又は5に記載の運転支援装置。   When the direction indicator lighting control means notifies the driver that the direction indicator is lit by the notification means, the driving operation state of the driver, the route guidance information, and the current position of the host vehicle 6. The driving support device according to claim 4, wherein when it is newly determined that lighting of the direction indicator is necessary based on the vehicle, lighting of the direction indicator newly determined is performed. .
  7. 前記運転操作状態検出手段は、操舵角を検出することを特徴とする請求項4〜6の何れか1項に記載の運転支援装置。   The driving support apparatus according to any one of claims 4 to 6, wherein the driving operation state detection means detects a steering angle.
  8. 前記方向指示器点灯制御手段は、前記方向指示器を点灯させている際に、前記運転者の運転操作状態を基に、前記方向指示器を点灯させている進路方向と逆方向への運転操作が行われたと判定した場合、新たに判定された進路方向を示す前記方向指示器の点灯を実行することを特徴とする請求項4〜7の何れか1項に記載の運転支援装置。   The direction indicator lighting control means, when the direction indicator is lit, based on the driving operation state of the driver, driving operation in the direction opposite to the course direction in which the direction indicator is lit The driving support device according to any one of claims 4 to 7, wherein when it is determined that the direction indicator has been performed, the direction indicator indicating the newly determined path direction is turned on.
  9. 前記報知手段は、運転者が前記方向指示器を点灯させるか否かを判断するための必要時間と想定して固定的に設定された基本時間と、運転者による周囲環境の認識状態に基づいて設定された可変時間との合計時間分、前記方向指示器点灯制御手段による前記方向指示器の点灯に先行して、該方向指示器が点灯することを運転者に報知することを特徴とする請求項1〜8の何れか1項に記載の運転支援装置。   The notification means is based on a basic time that is fixedly set on the assumption that the driver needs to turn on the direction indicator and a recognition state of the surrounding environment by the driver. The driver is informed that the direction indicator is lit prior to lighting of the direction indicator by the direction indicator lighting control means for a total time with the set variable time. Item 9. The driving support device according to any one of Items 1 to 8.
  10. 前記可変時間を、運転者の視野角度又は視力のうちの少なくとも一方に基づいて設定することを特徴とする請求項9に記載の運転支援装置。   The driving support device according to claim 9, wherein the variable time is set based on at least one of a driver's viewing angle or visual acuity.
  11. 前記可変時間を、自車速、自車両の周囲の明度、走行時天候状態及び走行時刻のうちの少なくとも一つに基づいて設定することを特徴とする請求項9又は10に記載の運転支援装置。   11. The driving support device according to claim 9, wherein the variable time is set based on at least one of a host vehicle speed, a brightness around the host vehicle, a weather condition during travel, and a travel time.
  12. 前記方向指示器点灯制御手段は、前記方向指示器の点灯が必要な方向指示器点灯状況が連続し、先行する前記方向指示器点灯状況における方向指示器の点灯時間と後続の前記方向指示器点灯状況における報知開始時間とが重複することとなる場合、後続の前記方向指示器点灯状況における報知動作を行う報知開始時間を短縮することを特徴とする請求項1〜11の何れか1項に記載の運転支援装置。   In the direction indicator lighting control means, the direction indicator lighting conditions that require lighting of the direction indicator are continuous, the lighting time of the direction indicator in the preceding direction indicator lighting condition, and the subsequent direction indicator lighting. The notification start time for performing the notification operation in the subsequent turn signal lighting situation is shortened when the notification start time in the situation overlaps. Driving assistance device.
  13. 前記方向指示器点灯制御手段によって前記方向指示器を点灯させる点灯タイミング及び前記報知手段によって前記方向指示器が点灯することを運転者に報知する報知タイミングを手動入力により調整する調整手段をさらに備えることを特徴とする請求項1〜12の何れか1項に記載の運転支援装置。   It further comprises adjusting means for manually adjusting the lighting timing for lighting the direction indicator by the direction indicator lighting control means and the notification timing for notifying the driver that the direction indicator is lit by the notification means. The driving support apparatus according to any one of claims 1 to 12, wherein
  14. 前記報知手段は、前記方向指示器が点灯することを運転者に報知すると共に、前記方向指示器の点灯中は該方向指示器が点灯していることを運転者に報知し、前記方向指示器の点灯状態に応じて、報知形態を異ならせることを特徴とする請求項1〜13の何れか1項に記載の運転支援装置。   The notification means notifies the driver that the direction indicator is lit, and notifies the driver that the direction indicator is lit while the direction indicator is lit. The driving support apparatus according to any one of claims 1 to 13, wherein a notification form is changed according to a lighting state of the vehicle.
  15. 前記報知手段は、車室内の前記表示灯の点灯タイミングに合わせて、報知音を出力することを特徴とする請求項2に記載の運転支援装置。   The driving support apparatus according to claim 2, wherein the notification unit outputs a notification sound in accordance with a lighting timing of the indicator lamp in a vehicle interior.
  16. 前記方向指示器点灯制御手段は、前記報知手段によって前記方向指示器が点灯することが運転者に報知されている間に、該報知に係る前記方向指示器の点灯予定を解除する解除操作が行われた場合、該報知に対応する前記方向指示器の点灯を取りやめることを特徴とする請求項1〜15の何れか1項に記載の運転支援装置。   The direction indicator lighting control means performs a release operation to cancel the lighting schedule of the direction indicator according to the notification while the driver is informed that the direction indicator is lit by the notification means. The driving support device according to any one of claims 1 to 15, wherein when the operation is interrupted, lighting of the direction indicator corresponding to the notification is stopped.
  17. 前記方向指示器点灯制御手段は、左右いずれかの方向への前記方向指示器の点灯操作の直後に、該点灯を解除する消灯操作が行われることを前記解除操作と認識することを特徴とする請求項16に記載の運転支援装置。   The direction indicator lighting control means recognizes that the extinguishing operation for releasing the lighting is performed immediately after the lighting operation of the direction indicator in one of the left and right directions as the release operation. The driving support device according to claim 16.
  18. 前記方向指示器の点灯および消灯を操作する操作レバーと、
    前記操作レバーを駆動するアクチュエータとを備え、
    前記方向指示器点灯制御手段が前記方向指示器を点灯させる場合あるいは前記報知手段が前記方向指示器が点灯することを運転者に報知する場合には、前記アクチュエータが前記操作レバーを点灯状態に駆動することを特徴とする請求項1〜17の何れか1項に記載の運転支援装置。
    An operation lever for operating turning on and off of the direction indicator;
    An actuator for driving the operation lever,
    When the direction indicator lighting control means turns on the direction indicator, or when the notification means notifies the driver that the direction indicator lights up, the actuator drives the operation lever to a lighting state. The driving support device according to any one of claims 1 to 17, wherein
  19. 前記方向指示器制御手段は、前記アクチュエータによって駆動された前記操作レバーが手動で消灯状態に戻された場合、前記報知手段の報知に係る前記方向指示器の点灯予定を解除するための解除操作と認識することを特徴とする請求項18に記載の運転支援装置。   When the operation lever driven by the actuator is manually turned off, the direction indicator control means includes a release operation for canceling the lighting indicator of the direction indicator according to the notification from the notification means. The driving support device according to claim 18, wherein the driving support device is recognized.
  20. 前記操作レバーは、左右の各方向指示に関する操作をそれぞれ2段階で行う構成であり、
    前記アクチュエータは、前記報知手段による報知に合わせて前記操作レバーを第1段階に駆動し、前記方向指示器点灯制御手段による前記方向指示器の点灯に合わせて前記操作レバーを第2段階に駆動することを特徴とする請求項18又は19に記載の運転支援装置。
    The operation lever is configured to perform operations related to left and right direction instructions in two stages,
    The actuator drives the operation lever in the first stage in accordance with the notification by the notification means, and drives the operation lever in the second stage in accordance with the lighting of the direction indicator by the direction indicator lighting control means. The driving support apparatus according to claim 18 or 19, characterized in that
  21. 前記方向指示器点灯制御手段は、前記方向指示器を点灯した後、自車両が道なりに進行していると判定した場合、該方向指示器を消灯することを特徴とすることを特徴とする請求項1〜20の何れか1項に記載の運転支援装置。   The direction indicator lighting control means turns off the direction indicator when it is determined that the host vehicle is traveling along a road after the direction indicator is turned on. The driving assistance device according to any one of claims 1 to 20.
  22. 前記方向指示器点灯制御手段による前記方向指示器の点灯制御と、前記報知手段による報知とを自動的に行う第1のモードと、
    前記報知手段による報知を自動的に行い、前記方向指示器制御手段による前記方向指示器の点灯制御に代えて、運転者の手動操作により前記方向指示器の点灯を行わせる第2のモードと、
    前記報知手段による報知を行うことなく、前記方向指示器制御手段による前記方向指示器の点灯制御に代えて、運転者の手動操作により前記方向指示器の点灯を行わせる第3のモードと、
    の少なくとも何れか1つのモードを選択するモード選択手段を備えることを特徴とする請求項1〜21の何れか1項に記載の運転支援装置。
    A first mode for automatically performing lighting control of the direction indicator by the direction indicator lighting control unit and notification by the notification unit;
    A second mode in which notification by the notification means is automatically performed, and instead of lighting control of the direction indicator by the direction indicator control means, the direction indicator is turned on by a driver's manual operation;
    A third mode in which lighting of the direction indicator is performed by a driver's manual operation instead of performing notification by the notification unit, instead of lighting control of the direction indicator by the direction indicator control unit;
    The driving support device according to any one of claims 1 to 21, further comprising mode selection means for selecting at least one of the modes.
  23. 自車両の経路誘導に基づいて行う方向指示器の点灯を、事前に運転者に報知することを特徴とする運転支援装置。   A driving support device that notifies a driver in advance of lighting of a direction indicator that is performed based on route guidance of the host vehicle.
  24. 自車両の誘導経路を示す経路誘導情報を取得する経路誘導情報取得手段と、
    自車両の現在位置を取得する現在位置取得手段と、
    車体外側に配置されて、点灯により周囲に自車両の進行方向を報知する方向指示器と、
    前記経路誘導情報と前記自車両の現在位置とに基づいて、自車両の方向指示器の点灯を制御する方向指示器点灯制御手段と、
    前記方向指示器点灯制御手段による前記方向指示器の点灯に先行して、該方向指示器が点灯することを車室内の運転者に報知する報知手段と、
    を備えることを特徴とする自動車。
    Route guidance information obtaining means for obtaining route guidance information indicating a guidance route of the host vehicle;
    Current position acquisition means for acquiring the current position of the host vehicle;
    A direction indicator that is arranged outside the vehicle body and informs the traveling direction of the host vehicle around by lighting,
    Direction indicator lighting control means for controlling lighting of the direction indicator of the host vehicle based on the route guidance information and the current position of the host vehicle;
    Prior to lighting of the direction indicator by the direction indicator lighting control means, informing means for informing the driver in the passenger compartment that the direction indicator is lit,
    An automobile characterized by comprising:
  25. 自車両の経路誘導に基づいて、方向指示器の自動点灯を行うか否かを判定する判定ステップと、
    前記判定ステップにおいて方向指示器の点灯を行うと判定した場合に、該方向指示器が点灯することを運転者に報知する報知ステップと、
    前記報知ステップにおける報知の後に、前記方向指示器の点灯を実行する方向指示器点灯ステップと、
    を含むことを特徴とする運転支援方法。
    A determination step for determining whether or not to automatically turn on the direction indicator based on route guidance of the host vehicle;
    A notification step for notifying the driver that the direction indicator is lit when it is determined that the direction indicator is lit in the determination step;
    After the notification in the notification step, a direction indicator lighting step for performing lighting of the direction indicator,
    A driving support method comprising:
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