JP2007256112A - Positioning device, positioning device control method, positioning device control program, and computer-readable recording medium for recording positioning device control program - Google Patents

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Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a positioning device, etc. for accurately determining the phase of received positioning basic codes even in a weak electric field where signal intensity is extremely faint. <P>SOLUTION: This positioning device that receives positioning basic codes comprising a plurality of basic units from transmission sources to measure a present position, comprises: a first correlative value calculation means for calculating a correlative value by performing correlation processing between replica positioning basic codes generated in a positioning terminal 20 and the positioning basic codes as to a first sampling phase CS1 which is the phase of each first division phase width that is a phase width obtained by equally dividing a phase range among at least three, with the phase range stipulated by a basic unit; a first positioning phase determination means for determining a first positioning phase CP1 which is a sampling phase CS1 corresponding to a maximum correlative value; and a first positioning position calculation means for calculating a positioning position by measuring a present position based on the positioning phase CP1 corresponding to the three or more transmission sources. <P>COPYRIGHT: (C)2008,JPO&INPIT

Description

本発明は、発信源からの電波を利用する測位装置、測位装置の制御方法に関するものである。   The present invention relates to a positioning device that uses radio waves from a transmission source and a method for controlling the positioning device.

従来、衛星航法システムである例えば、GPS(Global Positioning System)を利用してGPS受信機の現在位置を測位する測位システムが実用化されている。
このGPS受信機は、GPS衛星の軌道等を示す航法メッセージ(概略衛星軌道情報:アルマナック、精密衛星軌道情報:エフェメリス等を含む)に基づいて、GPS衛星からの電波(以後、衛星電波と呼ぶ)に乗せられている擬似雑音符号(以後、PN(Psuedo random noise code)符号と呼ぶ)の一つであるC/A(Clear and AcquisionまたはCoarse and Access)コードを受信する。C/Aコードは、測位の基礎となる符号である。
GPS受信機は、そのC/AコードがどのGPS衛星から発信されたものであるかを特定したうえで、例えば、そのC/Aコードの発信時刻と受信時刻に基づいて、GPS衛星とGPS受信機の距離(擬似距離)を算出する。そして、GPS受信機は、3個以上のGPS衛星についての擬似距離と、各GPS衛星の衛星軌道上の位置に基づいて、GPS受信機の位置を測位するようになっている(特開平10−339772号公報等参照)。
GPS衛星からの信号を受信するためには、受信したC/AコードとGPS受信機内部で発生するレプリカC/Aコードの位相を合致させる必要がある。
また、受信しているC/Aコードの位相を特定することで、擬似距離を算出することも行われている。すなわち、C/Aコードは、1.023Mbpsのビット率で、コードの長さは1023チップである。したがってC/Aコードは、1ミリ秒(ms)間に電波が進む距離である約300キロメートル(km)ごとに、並んで走っていると考えることができる。このため、衛星軌道上のGPS衛星の位置と、GPS受信機の概略位置から、GPS衛星とGPS受信機との間にC/Aコードがいくつあるかを算出し、C/Aコードの位相を特定すれば、擬似距離を算出することができる。
そして、受信したC/AコードとGPS受信機内部で生成したレプリカC/Aコードの位相を合致させるために、レプリカC/Aコードの位相をずらせながら相関処理が行われている。なお、受信周波数もずらせながら相関処理を行うのであるが、本明細書においては、説明を省略する。
そして、位相を横軸、相関値を縦軸とする座標において、相関値を示すグラフ(以下、「相関値グラフ」という)は理論上、相関値の最大値を頂点とする二等辺三角形を描く。この性質を利用して、中心と考えられる位相(PUNCTUAL)に対して、一定量進んだ位相(EARLY)と遅れた位相(LATE)のレプリカC/Aコードを生成し、EARLY、LATEそれぞれと受信したC/Aコードとの相関をとり、両者の相関値が等しくなるように、レプリカC/Aコードの位相を制御する方法が使用されている。そして、EARLYとLATEの相関値が等しくなるときの、EARLYとLATEの中間の位相が、受信したC/Aコードの位相であると推定される。
ところが、GPS衛星からの信号が、直接波としてだけではなくて、建物等に反射して入射する間接波(以下、「マルチパス」という)としてGPS受信機に到達する場合がある。このとき、相関値の最大値を頂点とする二等辺三角形は崩れ、上述の方法では受信したC/Aコードの位相を正確に推定することができなくなる。
これに対して、EARLYとLATEの位相差を狭めて相関処理を行う技術(ナローコリレータと呼ばれる技術)が提案されている(例えば、特許文献1)。
特開2000−312163号公報
Conventionally, a positioning system that measures the current position of a GPS receiver by using, for example, a GPS (Global Positioning System) that is a satellite navigation system has been put into practical use.
This GPS receiver uses radio waves from GPS satellites (hereinafter referred to as satellite radio waves) based on navigation messages (including approximate satellite orbit information: almanac, precision satellite orbit information: ephemeris, etc.) indicating the orbits of GPS satellites. A C / A (Clear and Acquisition or Coarse and Access) code that is one of pseudo noise codes (hereinafter referred to as PN (Psuedo random noise code) codes) is received. The C / A code is a code that is the basis of positioning.
The GPS receiver specifies the GPS satellite from which the C / A code is transmitted, and, for example, based on the transmission time and reception time of the C / A code, the GPS satellite and the GPS reception are performed. The distance of the machine (pseudo distance) is calculated. The GPS receiver measures the position of the GPS receiver based on the pseudoranges of three or more GPS satellites and the position of each GPS satellite on the satellite orbit (Japanese Patent Laid-Open No. Hei 10-2010). No. 339772).
In order to receive a signal from a GPS satellite, it is necessary to match the phase of the received C / A code and the replica C / A code generated inside the GPS receiver.
Further, the pseudo distance is calculated by specifying the phase of the received C / A code. That is, the C / A code has a bit rate of 1.023 Mbps and the code length is 1023 chips. Therefore, it can be considered that the C / A code runs side by side at intervals of about 300 kilometers (km), which is the distance traveled by radio waves in 1 millisecond (ms). Therefore, the number of C / A codes between the GPS satellite and the GPS receiver is calculated from the position of the GPS satellite on the satellite orbit and the approximate position of the GPS receiver, and the phase of the C / A code is calculated. If specified, the pseudo distance can be calculated.
Then, in order to match the phase of the received C / A code with the phase of the replica C / A code generated inside the GPS receiver, correlation processing is performed while shifting the phase of the replica C / A code. Although the correlation process is performed while shifting the reception frequency, the description is omitted in this specification.
A graph indicating a correlation value (hereinafter referred to as a “correlation value graph”) in a coordinate having a phase as a horizontal axis and a correlation value as a vertical axis theoretically draws an isosceles triangle having the maximum value of the correlation value as a vertex. . Using this property, a replica C / A code of a phase (EARLY) advanced and a phase delayed (LATE) by a certain amount with respect to the phase (PUNCTUAL) considered to be the center is generated, and received by EARLY and LATE respectively. A method is used in which the phase of the replica C / A code is controlled such that the correlation between the C / A code and the correlation value of the two is equal. Then, it is estimated that the phase between EARLY and LATE when the correlation value between EARLY and LATE is equal is the phase of the received C / A code.
However, a signal from a GPS satellite may reach the GPS receiver not only as a direct wave but also as an indirect wave (hereinafter referred to as “multipath”) that reflects and enters a building or the like. At this time, the isosceles triangle having the maximum correlation value as a vertex collapses, and the above-described method cannot accurately estimate the phase of the received C / A code.
On the other hand, a technique for performing correlation processing by narrowing the phase difference between EARLY and LATE (a technique called a narrow correlator) has been proposed (for example, Patent Document 1).
JP 2000-31163 A

しかし、信号強度が極めて微弱な状態においては、例えば、図12に示すように、相関値を示すグラフは、EARLYとLATEの相関値が等しい位置が複数存在する場合がある。例えば、EARLYを位相Qe1、LATEを位相Qe2とするとそれらの相関値は等しく、それらの中間の位相は位相Qe3である。ところが、位相Qe3は、真の位相Qrとは乖離している。
このように、信号強度が極めて微弱な弱電界下においては、上述のナローコリーレータによっては、受信したC/Aコードの位相を正確に推定することができない場合があるという問題がある。なお、本明細書においては、「信号強度」は「電波強度」と同義で使用する。
However, in a state where the signal intensity is extremely weak, for example, as shown in FIG. 12, a graph indicating the correlation value may have a plurality of positions where the correlation values of EARLY and LATE are equal. For example, if EARLY is the phase Qe1 and LATE is the phase Qe2, their correlation values are equal, and their intermediate phase is the phase Qe3. However, the phase Qe3 is deviated from the true phase Qr.
Thus, under the weak electric field where the signal intensity is extremely weak, there is a problem that the phase of the received C / A code may not be accurately estimated depending on the above-described narrow correlator. In this specification, “signal strength” is used synonymously with “radio wave strength”.

そこで、本発明は、信号強度が極めて微弱な弱電界下においても、受信した測位基礎符号の位相を精度良く特定することができる測位装置、測位装置の制御方法、測位装置の制御プログラム、測位装置の制御プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体を提供することを目的とする。   Therefore, the present invention provides a positioning device, a positioning device control method, a positioning device control program, and a positioning device that can accurately specify the phase of a received positioning basic code even under a weak electric field with a very weak signal strength. An object of the present invention is to provide a computer-readable recording medium on which the control program is recorded.

前記目的は、第1の発明によれば、発信源から複数の基礎単位で構成される測位基礎符号を受信して、現在位置を測位する測位装置であって、前記基礎単位によって規定される位相範囲を等間隔において少なくとも3つに分割した位相幅である第1分割位相幅ごとの位相である第1サンプリング位相において、前記測位端末において生成したレプリカ測位基礎符号と前記測位基礎符号との相関処理を行って相関値を算出する第1相関値算出手段と、最大の前記相関値に対応する前記サンプリング位相である第1測位位相を特定する第1測位位相特定手段と、3個以上の前記発信源に対応する前記第1測位位相に基づいて、現在位置を測位して測位位置を算出する第1測位位置算出手段と、を有することを特徴とする測位装置により達成される。   According to the first aspect of the present invention, there is provided a positioning device for receiving a positioning basic code composed of a plurality of basic units from a transmission source and positioning a current position, wherein the phase defined by the basic units is provided. Correlation processing between the replica positioning basic code generated in the positioning terminal and the positioning basic code in the first sampling phase that is a phase for each first divided phase width that is a phase width obtained by dividing the range into at least three at equal intervals The first correlation value calculating means for calculating the correlation value by performing, the first positioning phase specifying means for specifying the first positioning phase that is the sampling phase corresponding to the maximum correlation value, and the three or more of the transmissions And a first positioning position calculating unit that calculates a positioning position by measuring a current position based on the first positioning phase corresponding to a source.

第1の発明の構成によれば、前記測位装置は、前記第1相関値算出手段を有するから、前記基礎単位ごとに、少なくとも3つの前記第1サンプリング位相において、相関値を算出することができる。
そして、前記測位装置は、第1測位位相算出手段を有するから、前記第1測位位相を算出することができる。
そして、前記測位装置は、前記測位位置算出手段を有するから、前記測位位置を算出することができる。
上述のように、弱電界下においては、EARLYとLATEの相関値が等しくなる位相が複数存在する場合があるが、最大の相関値に対応する前記第1測位位相は1つだけである。
これにより、信号強度が極めて微弱な弱電界下においても、受信した測位基礎符号の位
相を精度良く特定することができる。
According to the configuration of the first invention, since the positioning device has the first correlation value calculation means, it is possible to calculate correlation values in at least three of the first sampling phases for each basic unit. .
And since the said positioning apparatus has a 1st positioning phase calculation means, it can calculate a said 1st positioning phase.
And since the said positioning apparatus has the said positioning position calculation means, it can calculate the said positioning position.
As described above, there may be a plurality of phases in which the correlation values of EARLY and LATE are equal under a weak electric field, but there is only one first positioning phase corresponding to the maximum correlation value.
As a result, the phase of the received positioning basic code can be accurately identified even under a weak electric field with a very weak signal strength.

第2の発明は、第1の発明の構成において、前記測位基礎符号を乗せた電波の電波強度が、予め規定した受信強度範囲内か否かを判断する受信強度範囲内外判断手段と、前記受信強度範囲内外判断手段の判断結果に基づいて、前記基礎単位によって規定される位相範囲を前記第1分割位相幅よりも狭い第2分割位相幅で等分した第2分割位相幅ごとの位相である第2サンプリング位相ごとに、前記測位端末において生成したレプリカ測位基礎符号と前記測位基礎符号との相関処理を行って相関値を算出する第2相関値算出手段と、最大の前記相関値に対応する前記レプリカ測位基礎符号の位相である第2測位位相を特定する第2測位位相特定手段と、3個以上の前記発信源に対応する前記第2測位位相に基づいて、現在位置を測位して測位位置を算出する第2測位位置算出手段と、を有することを特徴とする測位装置である。   According to a second aspect of the present invention, in the configuration of the first aspect of the invention, a reception strength range inside / outside determination means for determining whether or not a radio field intensity of a radio wave carrying the positioning basic code is within a predetermined reception strength range; Based on the determination result of the intensity range inside / outside determination means, the phase is a phase for each second divided phase width obtained by equally dividing the phase range defined by the basic unit into a second divided phase width narrower than the first divided phase width. Corresponding to the maximum correlation value, second correlation value calculating means for calculating a correlation value by performing correlation processing between the replica positioning basic code generated in the positioning terminal and the positioning basic code for each second sampling phase Based on the second positioning phase specifying means for specifying the second positioning phase that is the phase of the replica positioning basic code and the second positioning phases corresponding to three or more of the transmission sources, the current position is measured and positioned. Place , A second located position calculation means for calculating a is a positioning device and having a.

第2の発明の構成によれば、前記測位装置は、前記第2相関値算出手段を有するから、前記第2サンプリング位相ごとに、前記レプリカ測位基礎符号と前記測位基礎符号との相関処理を行って相関値を算出することができる。
そして、前記測位装置は、前記第2測位位相特定手段を有するから、前記第2測位位相を特定することができる。
このため、前記第2測位位相は、前記第1測位位相よりも、一層真の位相に近い。
これにより、信号強度がさらに極めて微弱な弱電界下においても、受信した測位基礎符号の位相をより精度良く特定することができる。
According to the configuration of the second invention, since the positioning device has the second correlation value calculating means, the correlation processing between the replica positioning basic code and the positioning basic code is performed for each second sampling phase. Thus, the correlation value can be calculated.
And since the said positioning apparatus has a said 2nd positioning phase specific | specification means, it can specify the said 2nd positioning phase.
For this reason, the second positioning phase is closer to the true phase than the first positioning phase.
As a result, the phase of the received positioning basic code can be identified more accurately even under a weak electric field with a very weak signal strength.

第3の発明は、第1の発明又は第2の発明のいずれかの構成において、前記発信源は測位衛星であって、前記測位基礎符号はC/A(Clear and AcquisionまたはCoarse and Access)コードであって、前記基礎単位は前記C/Aコードを構成するチップ(chip)であることを特徴とする測位装置である。   According to a third invention, in the configuration of the first invention or the second invention, the transmission source is a positioning satellite, and the positioning basic code is a C / A (Clear and Acquisition or Coarse and Access) code. In the positioning device, the basic unit is a chip constituting the C / A code.

前記目的は、第4の発明の構成によれば、発信源から複数の基礎単位で構成される測位基礎符号を受信して、現在位置を測位する測位装置が、前記基礎単位によって規定される位相範囲を等間隔において少なくとも3つに分割した位相幅である第1分割位相幅ごとの位相である第1サンプリング位相において、前記測位端末において生成したレプリカ測位基礎符号と前記測位基礎符号との相関処理を行って相関値を算出する第1相関値算出ステップと、前記測位装置が、最大の前記相関値に対応する前記サンプリング位相である第1測位位相を特定する第1測位位相特定ステップと、前記測位装置が、3個以上の前記発信源に対応する前記第1測位位相に基づいて、現在位置を測位して測位位置を算出する第1測位位置算出ステップと、を有することを特徴とする測位装置の制御方法によって達成される。   According to the fourth aspect of the present invention, there is provided a positioning device that receives a positioning basic code composed of a plurality of basic units from a transmission source and measures a current position, and a phase defined by the basic unit. Correlation processing between the replica positioning basic code generated in the positioning terminal and the positioning basic code in the first sampling phase that is a phase for each first divided phase width that is a phase width obtained by dividing the range into at least three at equal intervals Performing a first correlation value calculating step for calculating a correlation value, a first positioning phase specifying step for the positioning device to specify a first positioning phase that is the sampling phase corresponding to the maximum correlation value, and A positioning device that includes a first positioning position calculation step of calculating a positioning position by measuring a current position based on the first positioning phase corresponding to three or more transmission sources; It is achieved by the control method of the positioning apparatus according to claim Rukoto.

前記目的は、第5の発明によれば、コンピュータに、発信源から複数の基礎単位で構成される測位基礎符号を受信して、現在位置を測位する測位装置が、前記基礎単位によって規定される位相範囲を等間隔において少なくとも3つに分割した位相幅である第1分割位相幅ごとの位相である第1サンプリング位相において、前記測位端末において生成したレプリカ測位基礎符号と前記測位基礎符号との相関処理を行って相関値を算出する第1相関値算出ステップと、前記測位装置が、最大の前記相関値に対応する前記サンプリング位相である第1測位位相を特定する第1測位位相特定ステップと、前記測位装置が、3個以上の前記発信源に対応する前記第1測位位相に基づいて、現在位置を測位して測位位置を算出する第1測位位置算出ステップと、を実行させることを特徴とする測位装置の制御プログラムによって達成される。   According to the fifth aspect of the present invention, according to the fifth invention, a positioning device that receives a positioning basic code composed of a plurality of basic units from a transmission source and determines a current position is defined by the basic unit. Correlation between a replica positioning basic code generated in the positioning terminal and the positioning basic code in a first sampling phase that is a phase for each first divided phase width that is a phase width obtained by dividing the phase range into at least three equal intervals A first correlation value calculating step of performing a process to calculate a correlation value; and a first positioning phase specifying step in which the positioning device specifies a first positioning phase that is the sampling phase corresponding to the maximum correlation value; The positioning device calculates a positioning position by measuring a current position based on the first positioning phases corresponding to three or more transmission sources. When is accomplished by the control program of the positioning device, characterized in that for the execution.

前記目的は、第6の発明によれば、コンピュータに、発信源から複数の基礎単位で構成される測位基礎符号を受信して、現在位置を測位する測位装置が、前記基礎単位によって規定される位相範囲を等間隔において少なくとも3つに分割した位相幅である第1分割位相幅ごとの位相である第1サンプリング位相において、前記測位端末において生成したレプリカ測位基礎符号と前記測位基礎符号との相関処理を行って相関値を算出する第1相関値算出ステップと、前記測位装置が、最大の前記相関値に対応する前記サンプリング位相である第1測位位相を特定する第1測位位相特定ステップと、前記測位装置が、3個以上の前記発信源に対応する前記第1測位位相に基づいて、現在位置を測位して測位位置を算出する第1測位位置算出ステップと、を実行させることを特徴とする測位装置の制御プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体によって達成される。   According to the sixth aspect of the present invention, a positioning device for receiving a positioning basic code composed of a plurality of basic units from a transmission source and positioning a current position is defined by the basic unit. Correlation between a replica positioning basic code generated in the positioning terminal and the positioning basic code in a first sampling phase that is a phase for each first divided phase width that is a phase width obtained by dividing the phase range into at least three equal intervals A first correlation value calculating step of performing a process to calculate a correlation value; and a first positioning phase specifying step in which the positioning device specifies a first positioning phase that is the sampling phase corresponding to the maximum correlation value; The positioning device calculates a positioning position by measuring a current position based on the first positioning phases corresponding to three or more transmission sources. When it is accomplished by a computer-readable recording medium a control program of the positioning device, characterized in that for the execution.

以下、この発明の好適な実施の形態を添付図面等を参照しながら、詳細に説明する。
尚、以下に述べる実施の形態は、本発明の好適な具体例であるから、技術的に好ましい種々の限定が付されているが、本発明の範囲は、以下の説明において特に本発明を限定する旨の記載がない限り、これらの態様に限られるものではない。
Preferred embodiments of the present invention will be described below in detail with reference to the accompanying drawings.
The embodiments described below are preferred specific examples of the present invention, and thus various technically preferable limitations are given. However, the scope of the present invention is particularly limited in the following description. Unless otherwise stated, the present invention is not limited to these embodiments.

図1は、本発明の実施の形態の端末20等を示す概略図である。
図1に示すように、端末20は、測位衛星である例えば、GPS衛星12a,12b,12c及び12dから、電波S1,S2,S3及びS4を受信することができる。GPS衛星12a等は、発信源の一例でもある。
電波S1等には各種のコード(符号)が乗せられている。そのうちの一つがC/AコードScaである。このC/AコードScaは、1.023Mbpsのビット率、1,023bit(=1msec)のビット長の信号である。C/AコードScaは、1,023チップ(chip)で構成されている。端末20は、現在位置を測位する測位装置の一例であり、このC/Aコードを使用して現在位置の測位を行う。このC/AコードScaは、測位基礎符号の一例である。チップは、基礎単位の一例である。
FIG. 1 is a schematic diagram illustrating a terminal 20 and the like according to the embodiment of this invention.
As shown in FIG. 1, the terminal 20 can receive radio waves S1, S2, S3 and S4 from GPS satellites 12a, 12b, 12c and 12d which are positioning satellites. The GPS satellite 12a or the like is an example of a transmission source.
Various codes (codes) are carried on the radio wave S1 and the like. One of them is the C / A code Sca. The C / A code Sca is a signal having a bit rate of 1.023 Mbps and a bit length of 1,023 bits (= 1 msec). The C / A code Sca is composed of 1,023 chips. The terminal 20 is an example of a positioning device that measures the current position, and performs positioning of the current position using the C / A code. This C / A code Sca is an example of a positioning basic code. A chip is an example of a basic unit.

また、電波S1等に乗せられる情報として、アルマナックSal及びエフェメリスSehがある。アルマナックSalはすべてのGPS衛星12a等の概略の衛星軌道を示ス情報であり、エフェメリスSehは各GPS衛星12a等の精密な衛星軌道を示す情報である。アルマナックSal及びエフェメリスSehを総称して航法メッセージと呼ぶ。   Moreover, there are almanac Sal and ephemeris Seh as information put on the radio wave S1 and the like. The almanac Sal is information indicating general satellite orbits of all the GPS satellites 12a and the like, and the ephemeris Seh is information indicating precise satellite orbits of the respective GPS satellites 12a and the like. Almanac Sal and Ephemeris Seh are collectively called navigation messages.

端末20は、例えば、3個以上の異なるGPS衛星12a等からのC/Aコードを受信して、現在位置を測位することができるようになっている。
端末20は、まず、受信したC/AコードがどのGPS衛星に対応するものかを特定する。次に、C/Aコードの位相を特定することによって、各GPS衛星12a等と端末20との距離(以後、擬似距離と呼ぶ)を算出する。続いて、現在時刻における各GPS衛星12a等の衛星軌道上の位置と、上述の擬似距離に基づいて、現在位置の測位演算を行うことができるように構成されている。
端末20は、上述のC/Aコードの位相を特定するために、後述のコヒーレント処理及びインコヒーレント処理を行う。
なお、本実施の形態とは異なり、端末20は、例えば、携帯電話の通信基地局からの電波を使用して測位を行うようにしてもよい。また、本実施の形態とは異なり、端末20は、LAN(Local Area Network)から電波を受信して、測位を行うようにしてもよい。
For example, the terminal 20 can receive C / A codes from three or more different GPS satellites 12a and the like, and can determine the current position.
First, the terminal 20 specifies to which GPS satellite the received C / A code corresponds. Next, by identifying the phase of the C / A code, the distance between each GPS satellite 12a and the like and the terminal 20 (hereinafter referred to as a pseudorange) is calculated. Subsequently, the current position is calculated based on the position of each GPS satellite 12a or the like on the satellite orbit at the current time and the pseudo distance described above.
The terminal 20 performs a coherent process and an incoherent process, which will be described later, in order to identify the phase of the C / A code.
Note that, unlike the present embodiment, the terminal 20 may perform positioning using, for example, radio waves from a mobile phone communication base station. Further, unlike the present embodiment, the terminal 20 may perform positioning by receiving radio waves from a LAN (Local Area Network).

(端末20の主なハードウエア構成について)
図2は、端末20の主なハードウエア構成を示す概略図である。
図2に示すように、端末20は、コンピュータを有し、コンピュータは、バス22を有する。バス22には、CPU(Central Processing Unit)24、記憶装置26等が接続されている。記憶装置26は、例えば、RAM(Random Access Memory)、ROM(Read Only Memory)等である。
また、バス22には、入力装置28、電源装置30、GPS装置32、表示装置34、通信装置36及び時計38が接続されている。
(Main hardware configuration of terminal 20)
FIG. 2 is a schematic diagram showing a main hardware configuration of the terminal 20.
As shown in FIG. 2, the terminal 20 has a computer, and the computer has a bus 22. A CPU (Central Processing Unit) 24, a storage device 26, and the like are connected to the bus 22. The storage device 26 is, for example, a RAM (Random Access Memory), a ROM (Read Only Memory), or the like.
In addition, an input device 28, a power supply device 30, a GPS device 32, a display device 34, a communication device 36, and a clock 38 are connected to the bus 22.

(GPS装置32の構成について)
図3は、GPS装置32の構成を示す概略図である。
図3に示すように、GPS装置32は、RF部32aとベースバンド部32bで構成される。
RF部32aは、アンテナ33aで電波S1等を受信する。そして、増幅器であるLNA33bが、電波S1に乗せられているC/Aコード等の信号を増幅する。そして、ミキサー33cが、信号の周波数をダウンコンバートする。そして、直交(IQ)検波器33dが信号をIQ分離する。続いて、A/Dコンバータ33e1及び33e2が、IQ分離された信号をそれぞれデジタル信号に変換するように構成されている。
ベースバンド部32bは、RF部32aからデジタル信号に変換された信号を受信し、信号の各チップ(図示せず)をサンプリングして積算し、ベースバンド部32bが保持しているC/Aコードとの相関をとるように構成されている。ベースバンド部32bは、例えば、128個の相関器(図示せず)及び積算器(図示せず)を有し、同時に128の位相において、相関処理を行うことができるようになっている。相関器は後述のコヒーレント処理を行うための構成である。積算器は後述のインコヒーレント処理を行うための構成である。
(About the configuration of the GPS device 32)
FIG. 3 is a schematic diagram showing the configuration of the GPS device 32.
As shown in FIG. 3, the GPS device 32 includes an RF unit 32a and a baseband unit 32b.
The RF unit 32a receives the radio wave S1 and the like with the antenna 33a. Then, the LNA 33b as an amplifier amplifies a signal such as a C / A code carried on the radio wave S1. Then, the mixer 33c down-converts the signal frequency. Then, the quadrature (IQ) detector 33d performs IQ separation on the signal. Subsequently, the A / D converters 33e1 and 33e2 are configured to convert the IQ-separated signals into digital signals, respectively.
The baseband unit 32b receives the signal converted into the digital signal from the RF unit 32a, samples and integrates each chip (not shown) of the signal, and the C / A code held by the baseband unit 32b It is comprised so that it may take a correlation with. The baseband unit 32b has, for example, 128 correlators (not shown) and accumulators (not shown), and can perform correlation processing at 128 phases simultaneously. The correlator is configured to perform coherent processing described later. The accumulator has a configuration for performing incoherent processing described later.

(端末20の主なソフトウエア構成について)
図4は、端末20の主なソフトウエア構成を示す概略図である。
図4に示すように、端末20は、各部を制御する制御部100、図2のGPS装置32に対応するGPS部102、時計38に対応する計時部104等を有している。
端末20は、また、各種プログラムを格納する第1記憶部110、各種情報を格納する第2記憶部150を有する。
(About main software configuration of terminal 20)
FIG. 4 is a schematic diagram showing a main software configuration of the terminal 20.
As illustrated in FIG. 4, the terminal 20 includes a control unit 100 that controls each unit, a GPS unit 102 that corresponds to the GPS device 32 in FIG. 2, a clock unit 104 that corresponds to the clock 38, and the like.
The terminal 20 also includes a first storage unit 110 that stores various programs and a second storage unit 150 that stores various information.

図4に示すように、端末20は、第2記憶部150に、航法メッセージ152を格納している。航法メッセージ152は、アルマナック152a及びエフェメリス152bを含む。
端末20は、アルマナック152a及びエフェメリス152bを、測位のために使用する。
As illustrated in FIG. 4, the terminal 20 stores a navigation message 152 in the second storage unit 150. The navigation message 152 includes an almanac 152a and an ephemeris 152b.
The terminal 20 uses the almanac 152a and the ephemeris 152b for positioning.

図4に示すように、端末20は、第1記憶部110に、観測可能衛星算出プログラム112を格納している。観測可能衛星算出プログラム112は、制御部100が、初期位置情報156に示される初期位置Q0を基準として、観測可能なGPS衛星12a等を算出するためのプログラムである。
具体的には、制御部100は、アルマナック152aを参照して、計時部104によって計測した現在時刻において観測可能なGPS衛星12a等を判断する。初期位置Q0は、例えば、前回の測位位置である。
制御部100は、観測可能なGPS衛星12a等を示す観測可能衛星情報154を第2記憶部150に格納する。
As illustrated in FIG. 4, the terminal 20 stores an observable satellite calculation program 112 in the first storage unit 110. The observable satellite calculation program 112 is a program for the control unit 100 to calculate observable GPS satellites 12a and the like using the initial position Q0 indicated in the initial position information 156 as a reference.
Specifically, the control unit 100 refers to the almanac 152a to determine the GPS satellites 12a and the like that can be observed at the current time measured by the time measuring unit 104. The initial position Q0 is, for example, the previous positioning position.
The control unit 100 stores observable satellite information 154 indicating the observable GPS satellites 12 a and the like in the second storage unit 150.

図4に示すように、端末20は、第1記憶部110に、推定周波数算出プログラム114を格納している。推定周波数算出プログラム114は、制御部100が、GPS衛星12a等からの電波S1等の受信周波数を推定するためのプログラムである。   As illustrated in FIG. 4, the terminal 20 stores an estimated frequency calculation program 114 in the first storage unit 110. The estimated frequency calculation program 114 is a program for the control unit 100 to estimate the reception frequency of the radio wave S1 from the GPS satellite 12a or the like.

図5は、推定周波数算出プログラム114の説明図である。
図5に示すように、制御部100は、GPS衛星12a等からの発信周波数H1にドップラー偏移H2を加えて、推定周波数Aを算出する。GPS衛星12a等からの発信周波数Hは既知であり、例えば、1,575.42MHzである。
ドップラー偏移H2は、各GPS衛星12a等と端末20との相対移動によって生じる。制御部100は、エフェメリス152bによって現在時刻における各GPS衛星12a等の視線速度(端末20の方向に対する速度)を算出する。そして、その視線速度に基づいて、ドップラー偏移H2を算出する。
制御部100は、各GPS衛星12a等ごとに、推定周波数Aを算出する。
なお、推定周波数Aには、端末20のクロック(基準発振器:図示せず)のドリフト分の誤差を含む。ドリフトとは、温度変化による発振周波数の変化である。
このため、制御部100は、推定周波数Aを中心として、所定の幅の周波数において電波S1等をサーチする。例えば、(A−100)Hzの周波数から(A+100)Hzの周波数の範囲を、100Hzごとの周波数で電波S1等をサーチする。
FIG. 5 is an explanatory diagram of the estimated frequency calculation program 114.
As shown in FIG. 5, the control unit 100 calculates the estimated frequency A by adding the Doppler shift H2 to the transmission frequency H1 from the GPS satellite 12a or the like. The transmission frequency H from the GPS satellite 12a or the like is known, for example, 1,575.42 MHz.
The Doppler shift H <b> 2 is caused by relative movement between each GPS satellite 12 a and the terminal 20. The control unit 100 calculates the line-of-sight speed (speed relative to the direction of the terminal 20) of each GPS satellite 12a and the like at the current time by the ephemeris 152b. Then, the Doppler shift H2 is calculated based on the line-of-sight speed.
The control unit 100 calculates an estimated frequency A for each GPS satellite 12a and the like.
The estimated frequency A includes an error corresponding to a drift of the clock (reference oscillator: not shown) of the terminal 20. Drift is a change in oscillation frequency due to a temperature change.
For this reason, the control unit 100 searches for the radio wave S1 and the like at a frequency having a predetermined width with the estimated frequency A as the center. For example, the radio wave S1 and the like are searched for in a frequency range of (A-100) Hz to a frequency of (A + 100) Hz at a frequency of 100 Hz.

図4に示すように、端末20は、第1記憶部110に、多分割サーチプログラム116を格納している。多分割サーチプログラム116は、制御部100が、チップによって規定される位相範囲を等間隔において少なくとも3つに分割した位相幅において、GPS衛星12a等から受信したC/Aコードと端末20が生成したレプリカC/Aコードとの相関処理を行って、相関値を算出するためのプログラムである。多分割サーチプログラム116と制御部100は、第1相関値算出手段の一例である。レプリカC/Aコードは、レプリカ測位基礎符号の一例である。   As illustrated in FIG. 4, the terminal 20 stores a multi-division search program 116 in the first storage unit 110. The multi-division search program 116 is generated by the terminal 20 and the C / A code received from the GPS satellite 12a or the like in the phase width obtained by the control unit 100 dividing the phase range defined by the chip into at least three equal intervals. This is a program for performing correlation processing with a replica C / A code and calculating a correlation value. The multi-division search program 116 and the control unit 100 are an example of a first correlation value calculation unit. The replica C / A code is an example of a replica positioning basic code.

図6は、多分割サーチプログラム116の説明図である。
図6(a)に示すように、制御部100はベースバンド部32bによって、C/Aコードの1チップを例えば、等間隔で分割して、相関処理を行う。C/Aコードの1チップは、例えば、32等分される。すなわち、32分の1チップの位相幅(第1位相幅W1)間隔で相関処理を行う。第1位相幅W1は、第1分割位相幅の一例である。そして、制御部100が相関処理を行うときの第1位相幅W1間隔の位相を第1サンプリング位相SC1と呼ぶ。第1サンプリング位相SC1は、第1サンプリング位相の一例である。
第1位相幅W1は、信号強度が−155dBm以上である場合に、相関最大値Pmaxを検出することができる位相幅として規定されている。32分の1チップの位相幅であれば、信号強度が−155dBm以上であれば弱電界であっても、相関最大値Pmaxを検出することができることがシミュレーションによって明らかになっている。
図6(b)に示すように、ベースバンド部32bからは、2チップ分の位相C1乃至C64に対応する相関値Pが出力される。各位相C1乃至C64が、第1サンプリング位相SC1である。
制御部100は多分割サーチプログラム116に基づいて、例えば、C/Aコードの第1チップから第1023チップまでをサーチする。
FIG. 6 is an explanatory diagram of the multi-division search program 116.
As shown in FIG. 6A, the control unit 100 performs correlation processing by dividing one chip of the C / A code, for example, at equal intervals by the baseband unit 32b. One chip of the C / A code is divided into, for example, 32 equal parts. That is, the correlation processing is performed at the phase width (first phase width W1) interval of 1/32 chips. The first phase width W1 is an example of a first divided phase width. And the phase of 1st phase width W1 space | interval when the control part 100 performs a correlation process is called 1st sampling phase SC1. The first sampling phase SC1 is an example of a first sampling phase.
The first phase width W1 is defined as a phase width that can detect the maximum correlation value Pmax when the signal intensity is −155 dBm or more. It has been clarified by simulation that the maximum correlation value Pmax can be detected even with a weak electric field if the signal intensity is −155 dBm or more if the phase width is 1/32 chip.
As shown in FIG. 6B, the baseband unit 32b outputs a correlation value P corresponding to the phases C1 to C64 for two chips. Each of the phases C1 to C64 is the first sampling phase SC1.
Based on the multi-division search program 116, the control unit 100 searches, for example, from the first chip to the 1023th chip of the C / A code.

相関処理は、コヒーレントと、インコヒーレントから構成される。
コヒーレントは、ベースバンド部32bが、受信したC/AコードとレプリカC/Aコードとの相関をとる処理である。
例えば、コヒーレント時間が20msecであれば、20msecの時間において同期積算したC/AコードとレプリカC/Aコードとの相関値等を算出する。コヒーレント処理の結果、相関をとった位相と、相関値が出力される。
インコヒーレントは、コヒーレント結果の相関値を積算することによって、インコヒーレント値を算出する処理である。
相関処理の結果、コヒーレント処理で出力された位相と、インコヒーレント値が出力される。相関値Pはインコヒーレント値である。
制御部100は、相関処理を行った位相C1乃至C64及び相関値Pを示す相関情報160を第2記憶部150に格納する。
The correlation process is composed of coherent and incoherent.
Coherent is a process in which the baseband unit 32b correlates the received C / A code with the replica C / A code.
For example, if the coherent time is 20 msec, a correlation value between the C / A code and the replica C / A code synchronously integrated in the time of 20 msec is calculated. As a result of the coherent processing, a correlated phase and a correlation value are output.
Incoherent is a process of calculating an incoherent value by accumulating correlation values of coherent results.
As a result of the correlation processing, the phase output by the coherent processing and the incoherent value are output. The correlation value P is an incoherent value.
The control unit 100 stores the correlation information 160 indicating the phases C1 to C64 and the correlation value P on which the correlation processing has been performed in the second storage unit 150.

端末20は、第1記憶部110に、第1測位位相特定プログラム118を格納している。第1測位位相特定プログラム118は、制御部100が、最大の相関値Pmaxに対応する位相である第1測位位相CP1を特定するためのプログラムである。第1位相CP1は第1測位位相の一例である。第1測位位相特定プログラム118と制御部100は、第1測位位相特定手段の一例である。   The terminal 20 stores the first positioning phase specifying program 118 in the first storage unit 110. The first positioning phase specifying program 118 is a program for the control unit 100 to specify the first positioning phase CP1 that is the phase corresponding to the maximum correlation value Pmax. The first phase CP1 is an example of a first positioning phase. The first positioning phase specifying program 118 and the control unit 100 are an example of first positioning phase specifying means.

図7は、第1測位位相特定プログラム118の一例である。
相関情報160は、図7に示すグラフ(以下、「相関値グラフ」と呼ぶ。)で表現することができる。
図7に示すように、制御部100は、相関情報160を参照して、相関値Pmaxに対応する第1測位位相CP1を特定する。
制御部100は、第1測位位相CP1を示す第1測位位相情報162を第2記憶部150に格納する。
FIG. 7 is an example of the first positioning phase specifying program 118.
The correlation information 160 can be expressed by the graph shown in FIG. 7 (hereinafter referred to as “correlation value graph”).
As illustrated in FIG. 7, the control unit 100 refers to the correlation information 160 to identify the first positioning phase CP1 corresponding to the correlation value Pmax.
The control unit 100 stores first positioning phase information 162 indicating the first positioning phase CP1 in the second storage unit 150.

図4に示すように、端末20は、第1記憶部110に、信号強度評価プログラム120を格納している。信号強度評価プログラム120は、制御部100が、C/Aコードを乗せた電波S1等の信号強度(電波強度)が、−155dBm以上か否かを判断するためのプログラムである。−155dBm以上の範囲は、予め規定した受信強度範囲内の一例である。信号強度評価プログラム120と制御部100は、受信強度範囲内外判断手段の一例である。
具体的には、制御部100は、相関最大値Pmaxからアンテナ33a(図3参照)に入力する信号強度を算出する。相関最大値Pmaxと信号強度の関係は、既知であるから、制御部100は、相関最大値Pmaxからアンテナ33aに入力する信号強度を算出できる。
As illustrated in FIG. 4, the terminal 20 stores a signal strength evaluation program 120 in the first storage unit 110. The signal strength evaluation program 120 is a program for the control unit 100 to determine whether the signal strength (radio wave strength) of the radio wave S1 or the like carrying the C / A code is −155 dBm or more. The range of −155 dBm or more is an example within a predetermined reception intensity range. The signal strength evaluation program 120 and the control unit 100 are an example of a reception strength range inside / outside determination means.
Specifically, the control unit 100 calculates the signal strength input to the antenna 33a (see FIG. 3) from the maximum correlation value Pmax. Since the relationship between the maximum correlation value Pmax and the signal strength is known, the control unit 100 can calculate the signal strength input to the antenna 33a from the maximum correlation value Pmax.

図4に示すように、端末20は、第1記憶部110に、第1トラッキングプログラム122を格納している。第1トラッキングプログラム122は、制御部100が上述の信号強度評価プログラム120によって、電波強度が−155dBm以上であると判断した場合に、継続的に第1測位位相CP1を算出するためのプログラムである。   As illustrated in FIG. 4, the terminal 20 stores a first tracking program 122 in the first storage unit 110. The first tracking program 122 is a program for continuously calculating the first positioning phase CP1 when the control unit 100 determines that the radio wave intensity is −155 dBm or more by the signal intensity evaluation program 120 described above. .

図8は、第1トラッキングプログラム124の説明図である。
図8(a)に示すように、制御部100は第1トラッキングプログラム122に基づいて、サーチ開始の位相を除いて、上述の多分割サーチプログラム116に基づく制御と同様の制御を行う。ただし、第1トラッキングプログラム122による基づく制御をする場合には、既に第1測位位相CP1は算出されているから、初めから、その第1測位位相CP1を中心に、サーチを行う。
続いて、図8(b)に示すように、制御部100は第1トラッキングプログラム122に基づいて、上述の第1測位位相特定プログラム118に基づく制御と同様に第1測位位相CP1を特定する。
制御部100は、既に算出している第1測位位相CP1を中心に、±256チップの範囲をサーチする。
また、周波数については、推定周波数Aを中心に、±1.0kHzの範囲を100Hz単位でサーチする。
第1トラッキングプログラム124によるトラッキングの条件を、第1トラッキング条件と呼ぶ。
FIG. 8 is an explanatory diagram of the first tracking program 124.
As shown in FIG. 8A, the control unit 100 performs the same control as the control based on the multi-division search program 116 described above, except for the search start phase, based on the first tracking program 122. However, when the control based on the first tracking program 122 is performed, the first positioning phase CP1 has already been calculated, and therefore, the search is performed from the beginning around the first positioning phase CP1.
Subsequently, as illustrated in FIG. 8B, the control unit 100 specifies the first positioning phase CP <b> 1 based on the first tracking program 122 in the same manner as the control based on the first positioning phase specifying program 118 described above.
The control unit 100 searches a range of ± 256 chips around the already calculated first positioning phase CP1.
As for the frequency, the range of ± 1.0 kHz is searched in units of 100 Hz with the estimated frequency A as the center.
A condition for tracking by the first tracking program 124 is referred to as a first tracking condition.

図4に示すように、端末20は、第1記憶部110に、第1測位プログラム124を格納している。第1測位プログラム124は、制御部100が、3個以上のGPS衛星12a等に対応する第1測位位相CP1に基づいて、現在位置を測位して測位位置Q1を算出するためのプログラムである。第1測位プログラム124と制御部100は、第1測位位置算出手段の一例である。   As illustrated in FIG. 4, the terminal 20 stores a first positioning program 124 in the first storage unit 110. The first positioning program 124 is a program for the control unit 100 to measure the current position and calculate the positioning position Q1 based on the first positioning phase CP1 corresponding to three or more GPS satellites 12a and the like. The first positioning program 124 and the control unit 100 are an example of a first positioning position calculation unit.

図9は、C/Aコード等を示す概念図である。
図9に示すように、例えば、GPS衛星12aと端末20との間には、n個のC/Aコードが連続的に並んでいると観念することができる。そして、GPS衛星12aと端末20との間の距離は、C/Aコードの長さの整数倍とは限らないから、コード端数部C/Aaが存在する。つまり、GPS衛星12aと端末20との間には、C/Aコードの整数倍の部分と、端数部分が存在する。C/Aコードの整数倍の部分と端数部分の合計の長さが擬似距離である。端末20は、この擬似距離を使用して測位を行う。
GPS衛星12aの軌道上の位置はエフェメリス152bを使用して算出可能である。そして、GPS衛星12aの軌道上の位置と初期位置Q0との距離を算出すれば、C/Aコードの整数倍の部分を特定することができる。
そして、図9に示すように、レプリカC/Aコードの位相を例えば、矢印X1方向に移動させながら、相関処理を行を行う。
相関値が最大になった位相がコード端数C/Aaである。そして、このコード端数C/Aaが、第1測位位相CP3である。
FIG. 9 is a conceptual diagram showing a C / A code and the like.
As shown in FIG. 9, for example, it can be considered that n C / A codes are continuously arranged between the GPS satellite 12 a and the terminal 20. Since the distance between the GPS satellite 12a and the terminal 20 is not necessarily an integer multiple of the length of the C / A code, there is a code fraction part C / Aa. That is, between the GPS satellite 12a and the terminal 20, there are a part that is an integral multiple of the C / A code and a fractional part. The total length of the integral multiple of the C / A code and the fractional part is the pseudorange. The terminal 20 performs positioning using this pseudo distance.
The position of the GPS satellite 12a in the orbit can be calculated using the ephemeris 152b. Then, by calculating the distance between the position of the GPS satellite 12a in the orbit and the initial position Q0, it is possible to specify a portion that is an integral multiple of the C / A code.
Then, as shown in FIG. 9, the correlation process is performed while moving the phase of the replica C / A code in the direction of the arrow X1, for example.
The phase with the maximum correlation value is the code fraction C / Aa. The code fraction C / Aa is the first positioning phase CP3.

制御部100は、3個以上のGPS衛星12a等に対応する第1測位位相CP3に基づいて、各GPS衛星12a等と端末20との擬似距離を算出する。そして、各GPS衛星12a等の軌道上の位置はエフェリス152bによって算出する。そして、3個以上のGPS衛星12a等の軌道上の位置と、擬似距離に基づいて、現在位置を測位して測位位置Q1を算出する。
制御部100は、測位位置Q1を示す第1測位位置情報164を第2記憶部150に格納する。
The control unit 100 calculates a pseudo distance between each GPS satellite 12a and the terminal 20 based on the first positioning phase CP3 corresponding to three or more GPS satellites 12a and the like. Then, the position of each GPS satellite 12a or the like in the orbit is calculated by the epheris 152b. Then, based on the positions of the three or more GPS satellites 12a or the like in the orbit and the pseudo distance, the current position is measured and the positioning position Q1 is calculated.
The control unit 100 stores first positioning position information 164 indicating the positioning position Q1 in the second storage unit 150.

図4に示すように、端末20は、第1記憶部110に、測位位置出力プログラム126を格納している。測位位置出力プログラム126は、制御部100が、第1測位位置Q1又は後述の第2測位位置Q2を表示装置34に表示するためのプログラムである。   As illustrated in FIG. 4, the terminal 20 stores a positioning position output program 126 in the first storage unit 110. The positioning position output program 126 is a program for the control unit 100 to display the first positioning position Q1 or the second positioning position Q2 described later on the display device 34.

図4に示すように、端末20は、第1記憶部110に、第2トラッキングプログラム128を格納している。第2トラッキングプログラム128は、制御部100が上述の信号強度評価プログラム120によって、電波強度が−155dBm以上ではないと判断した場合に、継続的に第2測位位相CP2を算出するためのプログラムである。
第2トラッキングプログラム128に基づく端末20の動作は、サーチする位相の幅を除いて、上述の第1トラッキングプログラム122に基づく端末20の動作と同様である。
As illustrated in FIG. 4, the terminal 20 stores a second tracking program 128 in the first storage unit 110. The second tracking program 128 is a program for continuously calculating the second positioning phase CP2 when the control unit 100 determines that the signal strength is not −155 dBm or more by the signal strength evaluation program 120 described above. .
The operation of the terminal 20 based on the second tracking program 128 is the same as the operation of the terminal 20 based on the first tracking program 122 described above except for the phase width to be searched.

図10は、第2トラッキングプログラム128の説明図である。
図10(a)に示すように、ベースバンド部32b(図3参照)は、2チップの位相範囲を128に等分した位相幅(第2位相幅W2)ごとの位相(第2サンプリング位相SC2)で相関処理を行う。これは、1チップを64に等分していることを意味する。この第2位相幅W2は、上述の第1位相幅W1よりも狭い。第2位相幅W2は第2分割位幅の一例である。そして、第2サンプリング位相SC2は、第2サンプリング位相の一例である。
第2位相幅W2は、信号強度が−155dBm未満であっても、相関最大値Pmaxを検出することができる位相幅として規定されている。64分の1チップの位相幅であれば、信号強度が−155dBm未満であっても、相関最大値Pmaxを検出することができることがシミュレーションによって明らかになっている。
制御部100は、既に算出している第1位相CP3を中心に、±128チップの範囲をサーチする。このコードフェーズのサーチ幅は、上述の第1トラッキング条件よりも狭い。これにより、より精度よく後述の第2測位位相CP2を特定することができる。
また、周波数については、前回測位時の受信周波数を中心に、±0.5kHzの範囲を50Hz単位でサーチする。この周波数のサーチ幅は、上述の第1トラッキング条件よりも狭い。これによっても、より精度よく後述の第2測位位相CP2を算出することができる。
第2トラッキングプログラム128によるトラッキングの条件を、第2トラッキング条件と呼ぶ。
制御部100は、第2測位位相CP1を示す第2測位位相情報166を第2記憶部150に格納する。
FIG. 10 is an explanatory diagram of the second tracking program 128.
As shown in FIG. 10A, the baseband unit 32b (see FIG. 3) has a phase (second sampling phase SC2) for each phase width (second phase width W2) obtained by equally dividing the phase range of two chips into 128. ) To perform correlation processing. This means that one chip is equally divided into 64. The second phase width W2 is narrower than the first phase width W1 described above. The second phase width W2 is an example of a second division position width. The second sampling phase SC2 is an example of the second sampling phase.
The second phase width W2 is defined as a phase width that can detect the maximum correlation value Pmax even if the signal intensity is less than −155 dBm. It has been clarified by simulation that the maximum correlation value Pmax can be detected even if the signal intensity is less than −155 dBm with a phase width of 1/64 chip.
The control unit 100 searches for a range of ± 128 chips around the first phase CP3 that has already been calculated. The search width of this code phase is narrower than the first tracking condition described above. As a result, the second positioning phase CP2 described later can be specified with higher accuracy.
As for the frequency, a range of ± 0.5 kHz is searched in units of 50 Hz centering on the reception frequency at the time of the previous positioning. The search width of this frequency is narrower than the first tracking condition described above. This also makes it possible to calculate the second positioning phase CP2 described later with higher accuracy.
A condition for tracking by the second tracking program 128 is referred to as a second tracking condition.
The control unit 100 stores second positioning phase information 166 indicating the second positioning phase CP1 in the second storage unit 150.

図4に示すように、端末20は、第1記憶部110に、第2測位プログラム130を格納している。第2測位プログラム130は、制御部100が、3個以上のGPS衛星12a等に対応する第2測位位相CP2に基づいて、現在位置を測位して測位位置Q2を算出するためのプログラムである。第2測位プログラム130と制御部100は、第2測位位置算出手段の一例である。   As illustrated in FIG. 4, the terminal 20 stores a second positioning program 130 in the first storage unit 110. The second positioning program 130 is a program for the control unit 100 to measure the current position and calculate the positioning position Q2 based on the second positioning phase CP2 corresponding to three or more GPS satellites 12a and the like. The second positioning program 130 and the control unit 100 are an example of a second positioning position calculation unit.

制御部100は、第2測位位相CP2に基づいて、各GPS衛星12a等と端末20との擬似距離を算出する。そして、各GPS衛星12a等の軌道上の位置はエフェメリス152bによって算出する。そして、3個以上のGPS衛星12a等の軌道上の位置と、擬似距離に基づいて、現在位置を測位して測位位置Q2を算出する。
制御部100は、測位位置Q2を示す第2測位位置情報168を第2記憶部150に格納する。
The control unit 100 calculates a pseudo distance between each GPS satellite 12a and the terminal 20 based on the second positioning phase CP2. The position of each GPS satellite 12a or the like in the orbit is calculated by the ephemeris 152b. Then, based on the positions of the three or more GPS satellites 12a and the like in the orbit and the pseudo distance, the current position is measured and the positioning position Q2 is calculated.
The control unit 100 stores second positioning position information 168 indicating the positioning position Q2 in the second storage unit 150.

測位位置Q2は、制御部100が上述の測位位置出力プログラム126によって、表示装置34(図2参照)に出力される。   The positioning position Q2 is output to the display device 34 (see FIG. 2) by the control unit 100 by the positioning position output program 126 described above.

端末20は、上述のように構成されている。
端末20は、各チップごとに、少なくとも3つの第1サンプリング位相CS1において、相関値を算出することができる。
そして、端末20は、第1測位位相CP1を特定することができる。
そして、端末20は、信号強度が−155dBm以上である場合には、3個以上のGPS衛星12a等に対応する第1測位位相CP1を使用して、測位位置Q1を算出することができる。
上述のように、弱電界下においては、EARLYとLATEの相関値が等しくなる位相が複数存在する場合があるが、最大の相関値に対応する第1測位位相CP1は1つだけである。
これにより、信号強度が極めて微弱な弱電界下においても、受信した測位基礎符号の位相を精度良く特定することができる。
The terminal 20 is configured as described above.
The terminal 20 can calculate a correlation value in at least three first sampling phases CS1 for each chip.
Then, the terminal 20 can specify the first positioning phase CP1.
Then, when the signal strength is −155 dBm or more, the terminal 20 can calculate the positioning position Q1 using the first positioning phase CP1 corresponding to three or more GPS satellites 12a and the like.
As described above, there may be a plurality of phases in which the correlation values of EARLY and LATE are equal under a weak electric field, but there is only one first positioning phase CP1 corresponding to the maximum correlation value.
As a result, the phase of the received positioning basic code can be accurately identified even under a weak electric field with a very weak signal strength.

さらに、端末20は、信号強度が−155dBm未満である場合には、第2サンプリング位相CS2ごとに、レプリカC/Aコードと受信したC/Aコードとの相関処理を行って相関値Pを算出することができる。
そして、端末20は、第2測位位相CP2を算出することができる。
このため、第2測位位相CP2は、第1測位位相CP1よりも、一層真の位相に近い。
これにより、信号強度がさらに極めて微弱な弱電界下においても、受信したC/Aコードの位相の位相を一層精度良く特定することができる。
Furthermore, when the signal strength is less than −155 dBm, the terminal 20 calculates the correlation value P by performing correlation processing between the replica C / A code and the received C / A code for each second sampling phase CS2. can do.
Then, the terminal 20 can calculate the second positioning phase CP2.
For this reason, the second positioning phase CP2 is closer to the true phase than the first positioning phase CP1.
As a result, the phase of the received C / A code can be identified with higher accuracy even under a weak electric field where the signal intensity is extremely weak.

以上が本実施の形態に係る端末20の構成であるが、以下、その動作例を主に図11を使用して説明する。
図11は端末20の動作例を示す概略フローチャートである。
The above is the configuration of the terminal 20 according to the present embodiment. Hereinafter, an example of the operation will be mainly described with reference to FIG.
FIG. 11 is a schematic flowchart showing an operation example of the terminal 20.

まず、端末20は、エフェメリス152bと初期位置Q0(図4参照)から、各GPS衛星12a等の推定周波数A(図4参照)を算出する(図11のステップST1)。
続いて、端末20は、多分割サーチを行う(ステップST2)。このステップST2は、第1相関値算出ステップの一例である。
First, the terminal 20 calculates the estimated frequency A (see FIG. 4) of each GPS satellite 12a and the like from the ephemeris 152b and the initial position Q0 (see FIG. 4) (step ST1 in FIG. 11).
Subsequently, the terminal 20 performs a multi-division search (step ST2). This step ST2 is an example of a first correlation value calculating step.

続いて、端末20は、相関最大値Pmaxに対応する第1測位位相CP1(図4参照)を特定する(ステップST3)。このステップST3は、第1測位位相特定ステップの一例である。   Subsequently, the terminal 20 specifies the first positioning phase CP1 (see FIG. 4) corresponding to the maximum correlation value Pmax (step ST3). This step ST3 is an example of a first positioning phase specifying step.

続いて、端末20は、信号強度が−155dBm以上か否かを判断する(ステップST4)。
端末20は、ステップST4において、信号強度が−155dBm以上であると判断した場合には、第1トラッキング条件でトラッキングを行い、第1測位位相CP1を算出する(ステップST5)。
続いて、端末20は、第1測位位相CP1を使用して現在位置を測位し、測位位置Q1を算出する(ステップST6)。このステップST6は、測位位置算出ステップの一例である。
続いて、端末20は、測位位置Q1を出力する(ステップST7)。
Subsequently, the terminal 20 determines whether or not the signal strength is −155 dBm or more (step ST4).
If the terminal 20 determines in step ST4 that the signal strength is −155 dBm or more, the terminal 20 performs tracking under the first tracking condition and calculates the first positioning phase CP1 (step ST5).
Subsequently, the terminal 20 measures the current position using the first positioning phase CP1, and calculates the positioning position Q1 (step ST6). This step ST6 is an example of a positioning position calculation step.
Subsequently, the terminal 20 outputs the positioning position Q1 (step ST7).

上述のステップST4において、端末20が、信号強度が−155dBm以上ではないと判断した場合には、第2トラッキング条件でトラッキングを行い、第2測位位相CP2を算出する(ステップST5A)。
続いて、端末20は、第2測位位相CP2を使用して現在位置を測位し、測位位置Q2を算出する(ステップST6A)。
続いて、端末20は、測位位置Q2を出力する(ステップST7A)。
When the terminal 20 determines that the signal strength is not −155 dBm or more in step ST4 described above, tracking is performed under the second tracking condition, and the second positioning phase CP2 is calculated (step ST5A).
Subsequently, the terminal 20 measures the current position using the second positioning phase CP2, and calculates the positioning position Q2 (step ST6A).
Subsequently, the terminal 20 outputs the positioning position Q2 (step ST7A).

上述のステップによって、信号強度がさらに極めて微弱な弱電界下においても、受信したC/Aコードの位相を精度良く特定することができる。   Through the above-described steps, the phase of the received C / A code can be accurately identified even under a weak electric field where the signal intensity is extremely weak.

本発明は、上述の各実施の形態に限定されない。さらに、上述の各実施の形態は、相互に組み合わせて構成するようにしてもよい。   The present invention is not limited to the embodiments described above. Furthermore, the above-described embodiments may be combined with each other.

本発明の実施の形態の端末等を示す概略図である。It is the schematic which shows the terminal etc. of embodiment of this invention. 端末の主なハードウエア構成を示す概略図である。It is the schematic which shows the main hardware constitutions of a terminal. GPS装置の構成を示す概略図である。It is the schematic which shows the structure of a GPS apparatus. 端末の主なソフトウエア構成を示す概略図である。It is the schematic which shows the main software structures of a terminal. 推定周波数算出プログラムの説明図である。It is explanatory drawing of an estimated frequency calculation program. 多分割サーチプログラムの説明図である。It is explanatory drawing of a multi-division search program. 第1測位位相特定プログラムの説明図である。It is explanatory drawing of a 1st positioning phase specific program. 第1トラッキングプログラムの説明図である。It is explanatory drawing of a 1st tracking program. C/Aコード等を示す概念図である。It is a conceptual diagram which shows C / A code | cord | chord etc. FIG. 第2トラッキングプログラムの説明図である。It is explanatory drawing of a 2nd tracking program. 端末の動作例を示す概略フローチャートである。It is a schematic flowchart which shows the operation example of a terminal. 従来例を示す概略図である。It is the schematic which shows a prior art example.

符号の説明Explanation of symbols

12a,12b,12c,12d・・・GPS衛星、20・・・端末、32・・・GPS装置、112・・・観測可能衛星算出プログラム、114・・・推定周波数算出プログラム、116・・・多分割サーチプログラム、118・・・第1測位位相特定プログラム、120・・・信号強度評価プログラム、122・・・第1トラッキングプログラム、124・・・第1測位プログラム、126・・・測位位置出力プログラム、128・・・第2トラッキングプログラム、130・・・第2測位プログラム   12a, 12b, 12c, 12d ... GPS satellite, 20 ... terminal, 32 ... GPS device, 112 ... observable satellite calculation program, 114 ... estimated frequency calculation program, 116 ... many Divided search program, 118 ... first positioning phase specifying program, 120 ... signal intensity evaluation program, 122 ... first tracking program, 124 ... first positioning program, 126 ... positioning position output program 128 ... second tracking program, 130 ... second positioning program

Claims (6)

発信源から複数の基礎単位で構成される測位基礎符号を受信して、現在位置を測位する測位装置であって、
前記基礎単位によって規定される位相範囲を等間隔において少なくとも3つに分割した位相幅である第1分割位相幅ごとの位相である第1サンプリング位相において、前記測位端末において生成したレプリカ測位基礎符号と前記測位基礎符号との相関処理を行って相関値を算出する第1相関値算出手段と、
最大の前記相関値に対応する前記サンプリング位相である第1測位位相を特定する第1測位位相特定手段と、
3個以上の前記発信源に対応する前記第1測位位相に基づいて、現在位置を測位して測位位置を算出する第1測位位置算出手段と、
を有することを特徴とする測位装置。
A positioning device that receives a positioning basic code composed of a plurality of basic units from a transmission source and measures a current position,
A replica positioning basic code generated in the positioning terminal in a first sampling phase that is a phase for each first divided phase width that is a phase width obtained by dividing the phase range defined by the basic unit into at least three equal intervals; First correlation value calculating means for calculating a correlation value by performing correlation processing with the positioning basic code;
First positioning phase specifying means for specifying a first positioning phase that is the sampling phase corresponding to the maximum correlation value;
First positioning position calculating means for calculating a positioning position by measuring a current position based on the first positioning phase corresponding to three or more transmission sources;
A positioning device comprising:
前記測位基礎符号を乗せた電波の電波強度が、予め規定した受信強度範囲内か否かを判断する受信強度範囲内外判断手段と、
前記受信強度範囲内外判断手段の判断結果に基づいて、前記基礎単位によって規定される位相範囲を前記第1分割位相幅よりも狭い第2分割位相幅で等分した第2分割位相幅ごとの位相である第2サンプリング位相ごとに、前記測位端末において生成したレプリカ測位基礎符号と前記測位基礎符号との相関処理を行って相関値を算出する第2相関値算出手段と、
最大の前記相関値に対応する前記レプリカ測位基礎符号の位相である第2測位位相を特定する第2測位位相特定手段と、
3個以上の前記発信源に対応する前記第2測位位相に基づいて、現在位置を測位して測位位置を算出する第2測位位置算出手段と、
を有することを特徴とする請求項1に記載の測位装置。
A reception intensity range inside / outside determination means for determining whether or not the radio field intensity of the radio wave carrying the positioning basic code is within a predefined reception intensity range;
Phases for each second divided phase width obtained by equally dividing the phase range defined by the basic unit into a second divided phase width narrower than the first divided phase width based on the determination result of the reception intensity range inside / outside determining means Second correlation value calculating means for calculating a correlation value by performing correlation processing between the replica positioning basic code generated in the positioning terminal and the positioning basic code for each second sampling phase that is
Second positioning phase specifying means for specifying a second positioning phase that is a phase of the replica positioning basic code corresponding to the maximum correlation value;
Based on the second positioning phase corresponding to three or more of the transmission sources, second positioning position calculating means for measuring the current position and calculating the positioning position;
The positioning device according to claim 1, comprising:
前記発信源は測位衛星であって、
前記測位基礎符号はC/A(Clear and AcquisionまたはCoarse and Access)コードであって、
前記基礎単位は前記C/Aコードを構成するチップ(chip)であることを特徴とする請求項1又は請求項2のいずれかに記載の測位装置。
The transmission source is a positioning satellite,
The positioning basic code is a C / A (Clear and Acquisition or Coarse and Access) code,
The positioning device according to claim 1, wherein the basic unit is a chip constituting the C / A code.
発信源から複数の基礎単位で構成される測位基礎符号を受信して、現在位置を測位する測位装置が、前記基礎単位によって規定される位相範囲を等間隔において少なくとも3つに分割した位相幅である第1分割位相幅ごとの位相である第1サンプリング位相において、前記測位端末において生成したレプリカ測位基礎符号と前記測位基礎符号との相関処理を行って相関値を算出する第1相関値算出ステップと、
前記測位装置が、最大の前記相関値に対応する前記サンプリング位相である第1測位位相を特定する第1測位位相特定ステップと、
前記測位装置が、3個以上の前記発信源に対応する前記第1測位位相に基づいて、現在位置を測位して測位位置を算出する第1測位位置算出ステップと、
を有することを特徴とする測位装置の制御方法。
A positioning device that receives a positioning basic code composed of a plurality of basic units from a transmission source and determines a current position has a phase width obtained by dividing a phase range defined by the basic units into at least three equal intervals. A first correlation value calculating step of calculating a correlation value by performing a correlation process between the replica positioning basic code generated in the positioning terminal and the positioning basic code in a first sampling phase that is a phase for each certain first divided phase width When,
A first positioning phase specifying step in which the positioning device specifies a first positioning phase that is the sampling phase corresponding to the maximum correlation value;
A first positioning position calculating step in which the positioning device calculates a positioning position by positioning a current position based on the first positioning phase corresponding to three or more transmission sources;
A method for controlling a positioning device, comprising:
コンピュータに、
発信源から複数の基礎単位で構成される測位基礎符号を受信して、現在位置を測位する測位装置が、前記基礎単位によって規定される位相範囲を等間隔において少なくとも3つに分割した位相幅である第1分割位相幅ごとの位相である第1サンプリング位相において、前記測位端末において生成したレプリカ測位基礎符号と前記測位基礎符号との相関処理を行って相関値を算出する第1相関値算出ステップと、
前記測位装置が、最大の前記相関値に対応する前記サンプリング位相である第1測位位相を特定する第1測位位相特定ステップと、
前記測位装置が、3個以上の前記発信源に対応する前記第1測位位相に基づいて、現在位置を測位して測位位置を算出する第1測位位置算出ステップと、
を実行させることを特徴とする測位装置の制御プログラム。
On the computer,
A positioning device that receives a positioning basic code composed of a plurality of basic units from a transmission source and determines a current position has a phase width obtained by dividing a phase range defined by the basic units into at least three equal intervals. A first correlation value calculating step of calculating a correlation value by performing a correlation process between the replica positioning basic code generated in the positioning terminal and the positioning basic code in a first sampling phase that is a phase for each certain first divided phase width When,
A first positioning phase specifying step in which the positioning device specifies a first positioning phase that is the sampling phase corresponding to the maximum correlation value;
A first positioning position calculating step in which the positioning device calculates a positioning position by positioning a current position based on the first positioning phase corresponding to three or more transmission sources;
A control program for a positioning device, characterized in that
コンピュータに、
発信源から複数の基礎単位で構成される測位基礎符号を受信して、現在位置を測位する測位装置が、前記基礎単位によって規定される位相範囲を等間隔において少なくとも3つに分割した位相幅である第1分割位相幅ごとの位相である第1サンプリング位相において、前記測位端末において生成したレプリカ測位基礎符号と前記測位基礎符号との相関処理を行って相関値を算出する第1相関値算出ステップと、
前記測位装置が、最大の前記相関値に対応する前記サンプリング位相である第1測位位相を特定する第1測位位相特定ステップと、
前記測位装置が、3個以上の前記発信源に対応する前記第1測位位相に基づいて、現在位置を測位して測位位置を算出する第1測位位置算出ステップと、
を実行させることを特徴とする測位装置の制御プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
On the computer,
A positioning device that receives a positioning basic code composed of a plurality of basic units from a transmission source and determines a current position has a phase width obtained by dividing a phase range defined by the basic units into at least three equal intervals. A first correlation value calculating step of calculating a correlation value by performing a correlation process between the replica positioning basic code generated in the positioning terminal and the positioning basic code in a first sampling phase that is a phase for each certain first divided phase width When,
A first positioning phase specifying step in which the positioning device specifies a first positioning phase that is the sampling phase corresponding to the maximum correlation value;
A first positioning position calculating step in which the positioning device calculates a positioning position by positioning a current position based on the first positioning phase corresponding to three or more transmission sources;
The computer-readable recording medium which recorded the control program of the positioning apparatus characterized by performing these.
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