JP2007246231A - Method for sheltering stacker crane in automated warehouse - Google Patents

Method for sheltering stacker crane in automated warehouse Download PDF

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Atsushi Nagaoka
淳 永岡
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Hitachi Plant Technologies Ltd
株式会社日立プラントテクノロジー
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Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a method for sheltering a stacker crane in an automated warehouse, preventing deterioration of cleanness inside the automated warehouse when repairing failure of the stacker crane or performing periodic inspection of the stacker crane during its operation by sheltering it in a shelter zone, and continuing conveyance work etc. by operating an auxiliary stacker crane. <P>SOLUTION: Failure repair and periodic inspection etc. are performed by temporarily sheltering the stacker crane in the shelter zone S arranged at least one end side of a traveling rail R1 of the stacker crane. <P>COPYRIGHT: (C)2007,JPO&INPIT

Description

本発明は、自動倉庫におけるスタッカクレーンの退避方法に関し、特に、自動倉庫内を走行するスタッカクレーンの走行レールの少なくとも1端に、スタッカクレーンの待避ゾーンを配設することで、稼働中のスタッカクレーンが故障或いは定期点検する場合にも、予備のスタッカクレーンを稼働させて、自動倉庫内のクリーン度を損なうことなく待避ゾーンでの故障修理、点検などを行うようにした自動倉庫におけるスタッカクレーンの退避方法に関するものである。   The present invention relates to a method for retracting a stacker crane in an automatic warehouse, and in particular, a stacker crane in operation is provided by disposing a stacking zone of the stacker crane at at least one end of a traveling rail of the stacker crane that travels in the automatic warehouse. In case of a failure or periodic inspection, a spare stacker crane is operated to evacuate the stacker crane in an automatic warehouse that performs repairs and inspections in the retreat zone without impairing the cleanliness of the automatic warehouse. It is about the method.
従来、物品、例えば、液晶、有機EL、半導体などの精密電子部品等を収納した搬送用カセット(搬送物品)を一時的に保管して入出庫できるようにした自動倉庫において、同一の走行レール上に2台以上の複数台のスタッカクレーンを配設し、このスタッカクレーン同士の干渉を防止しつつ、搬送時間を短縮し、かつ自動倉庫内の搬送能力を向上させて効率的に前記物品の入出庫及び保管を行うようにしている。
例えば、図6(A)に示すように、直線的に配列した保管棚列2A、2Bを互いに並列的に配置し、この並列保管棚列間に2台のスタッカクレーンC1、C2がそれぞれ独立した走行レールR1、R2上を走行可能とし、かつ各列保管棚に各スタッカクレーンを対向するように配置し、該保管棚列の一端側で、該保管棚列と交わる方向に専用移載機Dを配置し、一方の保管棚列から他方の保管棚列への物品の移動又は搬送に、この専用移載機Dを介して行うようにしている。
また、図6(B)に示すものは、保管棚列2Aを1列状とし、その中間位置に専用移載機Dを配列し、この保管棚列に沿って配設した1つの走行レールR1上を2台のスタッカクレーンC1、C2をそれぞれその走行可能範囲を規制して互いに干渉を防止するように専用移載機Dを介して物品搬送を行うようにしている。
また、図6(C)に示すものは、1列状に配設し、その一部に出庫口と入庫口とを備えた保管棚列2Aに沿って配設した1つの走行レールR1上を2台のスタッカクレーンC1、C2をそれぞれその走行可能範囲を規制して互いに干渉を防止するようにし、かつこの保管棚列の外側に無人搬送車AGVを走行させて移動させる物品を、一旦自動倉庫外へ出庫し、無人搬送車などの別の搬送装置で目的とする保管棚列に移載可能なスタッカクレーンがサポートする入庫口から再度入庫するようにしたものである。
また、図6(D)に示すものは、1列状の保管棚列2Aに沿って走行レールR1を配設し、該走行レールR1上を2台のスタッカクレーンC1、C2を、その走行する範囲を規制せず、各スタッカクレーンC1、C2が互いに干渉しないよう、いずれか一方のスタッカクレーンを選択的に走行するよう走行制御したものである。
Conventionally, on the same running rail in an automatic warehouse where goods such as liquid crystal, organic EL, semiconductors and other precision electronic parts, etc., can be stored and stored temporarily. Two or more stacker cranes are installed in each, and while preventing the stacker cranes from interfering with each other, the transport time is shortened and the transport capacity in the automatic warehouse is improved, so that the articles can be efficiently put in. They are going out and storing.
For example, as shown in FIG. 6A, linearly arranged storage shelf rows 2A and 2B are arranged in parallel to each other, and two stacker cranes C1 and C2 are independent between the parallel storage shelf rows. It is possible to travel on the traveling rails R1 and R2, and each stacker crane is arranged so as to face each row storage shelf, and the dedicated transfer machine D is arranged in the direction crossing the storage shelf row at one end side of the storage shelf row. And moving or transporting articles from one storage shelf row to the other storage shelf row through the dedicated transfer machine D.
Further, in FIG. 6 (B), the storage shelf row 2A is formed in a single row, and a dedicated transfer machine D is arranged at an intermediate position thereof, and one traveling rail R1 arranged along this storage shelf row. The upper two stacker cranes C1 and C2 are each configured to carry articles through a dedicated transfer machine D so as to restrict their travelable range and prevent interference with each other.
Moreover, what is shown in FIG.6 (C) is arrange | positioned on one traveling rail R1 arrange | positioned along the storage shelf row | line 2A which is arrange | positioned in 1 row | line | column and was equipped with the exit port and the entrance port in the one part. The two stacker cranes C1 and C2 are controlled in their travelable range so as to prevent interference with each other, and the articles to be moved by moving the automatic guided vehicle AGV outside the storage shelf row are temporarily stored in an automatic warehouse. The goods are taken out to the outside and re-stocked from the warehousing port supported by the stacker crane that can be transferred to the intended storage shelf row by another transport device such as an automatic guided vehicle.
Further, in FIG. 6D, a traveling rail R1 is arranged along one row of storage shelf rows 2A, and the two stacker cranes C1, C2 travel on the traveling rail R1. The range is not regulated, and travel control is performed so that one of the stacker cranes selectively travels so that the stacker cranes C1 and C2 do not interfere with each other.
ところで、同一の自動倉庫内に2台以上の複数台のスタッカクレーンを配設することにより効率的に物品の入出庫及び保管を行うことができるが、しかしいずれの方法であっても、稼働中のスタッカクレーンが故障したときの修理、或いは定期点検にてスタッカクレーンの点検、部品交換等の作業を行う場合、スタッカクレーンの走行レール(走行路)に待避するゾーンを配設していないため、一々作業者が自動倉庫内に入って修理、点検等の作業をしている状態である。   By the way, it is possible to efficiently store and store articles by arranging two or more stacker cranes in the same automatic warehouse. However, either method is in operation. When a stacker crane is out of order, or when performing work such as inspection of the stacker crane or replacement of parts during periodic inspection, there is no zone to retract on the travel rail (travel path) of the stacker crane. The worker enters the automated warehouse and is working on repairs and inspections.
しかしながら、液晶、有機EL、半導体などの精密電子部品を一時的に保管して入出庫するようにした自動倉庫内は、その性質上クリーンルームとなっており、無人で所定部品の搬送、入出庫を行うようにしている。
ところが、スタッカクレーンの故障、定期点検などにて自動倉庫内に作業者が入ると、いかにクリーンルーム内での作業に適するよう作業服などを管理していてもそのクリーン度は損なわれるという問題があった。
However, the automatic warehouse that temporarily stores and stores precision electronic components such as liquid crystal, organic EL, and semiconductors is a clean room due to its nature, and it allows unattended transportation and storage of specified components. Like to do.
However, if a worker enters the automated warehouse due to a failure or periodic inspection of the stacker crane, there is a problem that the degree of cleanliness is impaired no matter how the work clothes are managed so that it is suitable for work in the clean room. It was.
本発明は、従来の自動倉庫内にてスタッカクレーンを運用する方法の有する問題点に鑑み、稼働中のスタッカクレーンが故障或いは定期点検する場合にも待避ゾーンで故障修理、点検などを行うようにして自動倉庫内のクリーン度を損なうことがないようにし、かつ予備のスタッカクレーンを稼働させて、継続して搬送作業等を行うようにした自動倉庫におけるスタッカクレーンの退避方法を提供することを目的とする。   In view of the problems of the conventional method of operating a stacker crane in an automatic warehouse, the present invention performs failure repair, inspection, etc. in the evacuation zone even when an operating stacker crane fails or undergoes periodic inspection. The purpose is to provide a stacker crane evacuation method in an automatic warehouse that does not impair the cleanliness of the automatic warehouse, and operates a spare stacker crane to continuously carry out transport work, etc. And
上記目的を達成するため、本発明の自動倉庫におけるスタッカクレーンの退避方法は、入庫口と出庫口とを備え、かつスタッカクレーンの走行可能な範囲に、保管棚列を配設してなる自動倉庫内に、該自動倉庫内を移動して搬送物品を載荷、移動させるためのスタッカクレーンを配設し、走行レール上を走行させて目的とする物品の入出庫を行うようにした自動倉庫において、スタッカクレーンの走行レールの少なくとも一端側に配設した待避ゾーンにて一時的にスタッカクレーンを待避させて故障の修理、定期点検等を行うようにしたことを特徴とする。   To achieve the above object, the stacker crane evacuation method in the automatic warehouse according to the present invention comprises an entrance and an exit, and an automated warehouse in which a storage shelf row is arranged in a range in which the stacker crane can travel. In the automatic warehouse in which the stacker crane for moving and loading the moved article to move and move in the automatic warehouse is arranged, and the object is loaded and unloaded by running on the running rail, The stacker crane is temporarily retracted in a retreat zone disposed on at least one end side of the traveling rail of the stacker crane, so that repair of a failure, periodic inspection, and the like are performed.
この場合において、待避ゾーンを、スタッカクレーンの走行レールと直交方向に配設し、かつ待避ゾーンに配設するトラバーサにてスタッカクレーンを走行レールと待避ゾーン間を移動できるようにすることができる。   In this case, the save zone can be arranged in a direction orthogonal to the travel rail of the stacker crane, and the stacker crane can be moved between the run rail and the save zone by a traverser provided in the save zone.
また、待避ゾーン内のトラバーサを、直動ベアリングにて移動できるようにすることができる。   Further, the traverser in the evacuation zone can be moved by the linear motion bearing.
また、待避ゾーン内に予備のスタッカクレーンを待機させる駐留エリアを配設することができる。   In addition, a parking area in which a spare stacker crane is waiting can be provided in the waiting zone.
また、待避ゾーン内に、スタッカクレーンの退避とともに修理、点検等が行える修理、点検ゾーンと、予備のスタッカクレーンを駐留する駐留エリアとすることができる。   Further, in the evacuation zone, it is possible to provide a repair / inspection zone in which the stacker crane can be withdrawn and repaired and inspected, and a parking area in which a spare stacker crane is parked.
また、待避ゾーンとスタッカクレーンの走行レールとの間を、スタッカクレーンの通過に伴って開閉するようにした仕切壁にて仕切るようにすることができる。   Moreover, it can be made to partition with the partition wall made to open and close with the passage of a stacker crane between a save zone and the traveling rail of a stacker crane.
本発明の自動倉庫におけるスタッカクレーンの退避方法によれば、入庫口と出庫口とを備え、かつスタッカクレーンの走行可能な範囲に、保管棚列を配設してなる自動倉庫内に、該自動倉庫内を移動して搬送物品を載荷、移動させるためのスタッカクレーンを配設し、走行レール上を走行させて目的とする物品の入出庫を行うようにした自動倉庫において、スタッカクレーンの走行レールの少なくとも一端側に配設した待避ゾーンにて一時的にスタッカクレーンを待避させて故障の修理、定期点検等を行うようにすることにより、稼働中のスタッカクレーンが故障したり、定期点検をする場合、該スタッカクレーンを待避ゾーンに待避させて修理或いは点検をすることができるため、作業者が自動倉庫内に進入することがないので、自動倉庫内のクリーン度を損なうことがなく、所定の作業を行うことができる。   According to the retracting method of the stacker crane in the automatic warehouse of the present invention, the automatic warehouse is provided with a storage port and a storage port, and the storage shelf row is arranged in a range in which the stacker crane can travel. In an automatic warehouse where a stacker crane for loading and moving articles to be moved and moving in the warehouse is arranged, and the object is loaded and unloaded by running on the running rail, the running rail of the stacker crane By temporarily retracting the stacker crane in the retreat zone arranged at least at one end of it, repairing the failure, performing periodic inspections, etc., the working stacker crane will break down or perform periodic inspections In this case, since the stacker crane can be retracted to the retreat zone and repair or inspection can be performed, the worker does not enter the automatic warehouse. Without compromising the cleanliness, it is possible to perform predetermined work.
また、待避ゾーンを、スタッカクレーンの走行レールと直交方向に配設し、かつ待避ゾーンに配設するトラバーサにてスタッカクレーンを走行レールと待避ゾーン間を移動できるようにすることにより、スタッカクレーンの走行レールと待避ゾーン間の移動を迅速に、かつ簡易に行うことができる。   In addition, by arranging the save zone in a direction orthogonal to the travel rail of the stacker crane and enabling the stacker crane to move between the run rail and the save zone by a traverser provided in the save zone, Movement between the traveling rail and the evacuation zone can be performed quickly and easily.
また、待避ゾーン内のトラバーサを、直動ベアリングにて移動できるようにすることにより、トラバーサの移動が簡易に、円滑に行え、かつ精度良く制御することができる。   Further, by allowing the traverser in the evacuation zone to be moved by the linear bearing, the traverser can be moved easily and smoothly and controlled with high accuracy.
また、待避ゾーン内に予備のスタッカクレーンを駐留、配設することにより、稼働中のスタッカクレーンが故障しても、或いは定期点検を行っても予備のスタッカクレーンを稼働することで、自動倉庫内の物品の搬送作業に影響を与えず、継続して搬送作業を行うことができる。   In addition, by placing a spare stacker crane in the evacuation zone and arranging it, the spare stacker crane can be operated even if a working stacker crane breaks down or after periodic inspections. The carrying work can be continued without affecting the carrying work of the article.
また、待避ゾーン内に、スタッカクレーンの退避とともに修理、点検等が行える修理、点検ゾーンと、予備のスタッカクレーンを駐留する駐留エリアとすることにより、修理、点検ゾーンで修理或いは点検を終了したスタッカクレーンを駐留エリアに移動させることで、該スタッカクレーンを次回の予備のスタッカクレーンとして使用することができる。   In addition, the stacker that has been repaired or inspected in the repair / inspection zone has been set up in the evacuation zone by providing a repair / inspection zone in which the stacker crane can be retracted and repaired and inspected as well as a parking area in which a spare stacker crane is parked. By moving the crane to the parking area, the stacker crane can be used as the next spare stacker crane.
また、待避ゾーンとスタッカクレーンの走行レールとの間を、スタッカクレーンの通過に伴って開閉するようにした仕切壁にて仕切るようにすることにより、スタッカクレーンが走行する自動倉庫内と待避ゾーンとを仕切ることができるので、作業者が待避ゾーン内でスタッカクレーンの故障修理、定期点検を行っても自動倉庫内のクリーン度を損なうことがない。   In addition, the partition between the evacuation zone and the travel rail of the stacker crane is partitioned by a partition wall that opens and closes as the stacker crane passes, so that the interior of the automatic warehouse where the stacker crane travels and the evacuation zone Therefore, even if the worker performs repairs and periodic inspections of the stacker crane in the waiting zone, the cleanliness of the automatic warehouse is not impaired.
以下、本発明の自動倉庫におけるスタッカクレーンの退避方法の実施の形態を、図1〜図5の図面に基づいて説明する。   Hereinafter, an embodiment of a method for retracting a stacker crane in an automatic warehouse according to the present invention will be described with reference to the drawings of FIGS.
図1に、本発明の自動倉庫におけるスタッカクレーンの退避方法の第1実施例を示す。
この図1に示す第1実施例は、入庫口と出庫口とを備えた自動倉庫1内に、1列の走行レール(走行路)R1を配設し、この走行レールR1に沿って走行するよう、少なくとも1台のスタッカクレーンC1を配設し、かつ該スタッカクレーンC1の走行可能な範囲に、1列の保管棚列2Aを配設して自動倉庫1を構成するとともに、この走行レールR1の1方の端に、該走行レールR1と直角方向に交わるようにして待避ゾーンSを配設している。
この待避ゾーンSは、走行レールR1の延長線上の位置においてスタッカクレーンを走行レール側へ出し入れする出入ゾーンS0とし、この出入ゾーンS0を挟んで一方側を予備のスタッカクレーンの駐留エリアS1、他方側を修理、点検等の作業を行えるようにした修理、点検ゾーンS2(メンテナンスゾーン)とする。
また、この自動倉庫1内には、保管棚列2Aを備えた走行路側と待避ゾーン間を仕切るようにして仕切壁3を配設し、待避ゾーンSを除いた自動倉庫内に所定のクリーン度を保つようにする。なお、この仕切壁3は、走行レールR1の延長線上の出入ゾーンS0においては、スタッカクレーンC1の移動に支障を来さないよう、スタッカクレーンが移動する際のみ開放されるように開閉式の扉31を配設するが、この開閉式扉以外の部分は固定式として常に自動倉庫内とは仕切るようにすることができる。なお、この開閉式の扉31の構成は限定されることがない。
FIG. 1 shows a first embodiment of a method for retracting a stacker crane in an automatic warehouse according to the present invention.
In the first embodiment shown in FIG. 1, a row of traveling rails (traveling roads) R1 is disposed in an automatic warehouse 1 having a warehousing port and a warehousing port, and travels along the traveling rail R1. As described above, at least one stacker crane C1 is arranged, and one row of storage shelf rows 2A is arranged in a range in which the stacker crane C1 can travel to constitute the automatic warehouse 1, and this traveling rail R1 A retreat zone S is disposed at one end of the rail so as to intersect the traveling rail R1 in a direction perpendicular to the traveling rail R1.
This evacuation zone S is an entry / exit zone S0 in which the stacker crane is taken in and out of the running rail at a position on the extended line of the running rail R1, and one side is a parking area S1 of a spare stacker crane and the other side across the entrance / exit zone S0. Is a repair / inspection zone S2 (maintenance zone) in which work such as repair and inspection can be performed.
In addition, a partition wall 3 is disposed in the automatic warehouse 1 so as to partition the traveling road side provided with the storage shelf row 2A and the retreat zone, and a predetermined degree of cleanliness is provided in the automatic warehouse excluding the retreat zone S. To keep. The partition wall 3 is an openable door that is opened only when the stacker crane moves in the access zone S0 on the extension line of the traveling rail R1, so as not to hinder the movement of the stacker crane C1. 31 is provided, but the parts other than the openable door can be fixed and always separated from the interior of the automatic warehouse. The configuration of the openable door 31 is not limited.
また、この待避ゾーンにSは、複数台のトラバーサ4を配設し、このトラバーサ4の移動を円滑に行うため、図5に示すように、直動ベアリング5を配備する。これは、特に限定されるものではないが、例えば、待避ゾーンSの底部に走行レールR1と直角方向に直動ベアリングのベアリングレール51を配設固定し、トラバーサ4の下面側にベアリングレール51に摺動可能に嵌挿するようにして直動ベアリングのベアリングブロック52を配設し、かつトラバーサ4の上面側には、該トラバーサが走行レールの延長線上の定位置の出入ゾーンS0に停止したとき、該走行レールR1の延長となり、恰も一直線となるようにして移動走行レール4Rを配設する。
この待避ゾーンSには直動ベアリング5にて移動するように形成した2台のトラバーサ4、4を配備し、その1台を空の状態にして、他の1台には必要に応じて予備のスタッカクレーンC0を載置して配備するようにする。
In addition, a plurality of traversers 4 are arranged in the retreat zone S, and a linear motion bearing 5 is provided as shown in FIG. 5 in order to smoothly move the traversers 4. Although this is not particularly limited, for example, a bearing rail 51 of a linear motion bearing is arranged and fixed at the bottom of the retreat zone S in a direction perpendicular to the traveling rail R1, and the bearing rail 51 is fixed to the lower surface side of the traverser 4. When the bearing block 52 of the linear motion bearing is disposed so as to be slidably inserted, and the traverser stops on the upper and lower side of the traverser 4 in the entrance / exit zone S0 at a fixed position on the extension line of the traveling rail. The moving traveling rail 4R is disposed so as to be an extension of the traveling rail R1 and so that the ridges are also in a straight line.
In this evacuation zone S, two traversers 4 and 4 formed so as to be moved by the linear motion bearing 5 are arranged, one of them is emptied, and the other one is reserved as necessary. The stacker crane C0 is placed and deployed.
次に、この自動倉庫におけるスタッカクレーンの退避方法の作用について説明する。
稼働中のスタッカクレーンC1が故障した場合、或いは定期点検時においては、現在稼働中のスタッカクレーンC1を待避ゾーンSまで自力で或いは他の方法で移動させた後、これを走行レールR1の延長線上に停止して待機している空のトラバーサ4上の移動走行レール4R側に移動させて搭載し、次にこのトラバーサ毎直動ベアリング5により待避ゾーン内を走行レール延長線の出入ゾーンS0より離れた修理、点検ゾーンS2まで移動させ、該修理、点検ゾーンS2内にて必要な故障修理、或いは定期点検の作業を行うようにする。
そして、駐留エリアS1にある予備のスタッカクレーンC0を載置したトラバーサ4を走行レール延長線の出入ゾーンS0まで移動し、かつ停止させてトラバーサ4上より走行レールR1側に移動させる。
これにより、待避ゾーン内にて駐留していた予備のスタッカクレーンC0を走行レールR1上を走行するようになり、このようにして予備のスタッカクレーンC0を稼働させることにより、継続して所定部品の搬送、入出庫を行うことができる。
また、待避ゾーンSに待避させたスタッカクレーンC1は、トラバーサ4上に載置した状態でこの待避ゾーンS内の修理、点検ゾーンS2内にて必要な修理、点検などを行うので、自動倉庫内のクリーン度を損なうことを防ぐことができ、かつ修理、点検などを終えたスタッカクレーンC1は、次の予備のスタッカクレーンとして待避ゾーンの駐留エリアS1内にトラバーサ4上に搭載した状態で駐留しておくことができるので、スタッカクレーンを効率的に使用することができる。
Next, the operation of the retracting method of the stacker crane in this automatic warehouse will be described.
When the working stacker crane C1 breaks down or at the time of periodic inspection, the currently working stacker crane C1 is moved to the evacuation zone S by itself or by another method, and this is moved on the extension line of the traveling rail R1. It is moved to the traveling rail 4R side on the empty traverser 4 that is stopped and waiting, and then is moved away from the entrance / exit zone S0 of the traveling rail extension line by the traverser linear motion bearing 5 in the waiting zone. The vehicle is moved to the repaired and inspected zone S2, and necessary repairs and repairs are performed in the inspected zone S2.
Then, the traverser 4 on which the spare stacker crane C0 in the parking area S1 is placed is moved to the entrance / exit zone S0 of the traveling rail extension line, and is stopped and moved from the traverser 4 to the traveling rail R1 side.
As a result, the spare stacker crane C0 stationed in the evacuation zone travels on the travel rail R1, and the spare stacker crane C0 is operated in this manner, thereby continuously maintaining the predetermined parts. Transport and entry / exit can be performed.
Further, the stacker crane C1 retracted in the retreat zone S performs repairs in the retreat zone S and necessary repairs and inspections in the inspection zone S2 while being placed on the traverser 4. The stacker crane C1 that has been able to prevent impairing the cleanliness of the vehicle and has been repaired and inspected, etc., is stationed as a next spare stacker crane in a state of being mounted on the traverser 4 in the parking area S1 of the retreat zone. Therefore, the stacker crane can be used efficiently.
また、図2及び図5に示す第2実施例は、自動倉庫1内に複数列の保管棚列、これは特に限定されるものではないが、例えば、図2に示すように、3列の保管棚列2A、2B、2Cを備え、この各保管棚列2A、2B、2Cの間に独立した2組の走行レールR1、R2を平行して配設し、この各走行レールR1、R2に少なくとも1台のスタッカクレーンC1、C2を走行可能に配備するとともに、該走行レールR1、R2の一端側に共通の待避ゾーンSを各走行レールと直角方向に交わるようにして配設する。この平行する2組の走行レールR1、R2間には、1又は2列の保管棚列2Cを配設する。
この待避ゾーンSは、第1実施例と同じように、各走行レールR1、R2と直角方向に交わるようにして配設し、かつ平行する走行レールR1、R2間には、少なくとも1台のトラバーサ4を配備する間隔を有し、該走行レールR1、R2間を駐留エリアS1とし、また走行レール延長線位置の出入ゾーンS0の外側方にそれぞれ修理、点検ゾーンS2、S2を一直線状に配置して構成する。
また、待避ゾーンSの駐留エリアS1に配備するトラバーサ4上には、予備のスタッカクレーンC0を載置するようにする。そして、図5に示すように、この走行レールR1、R2間に形成する駐留エリアS1に配備する予備スタッカクレーン用のトラバーサ4を両側方の走行レール延長線位置の出入ゾーンS0を経てその外隣りに隣接される修理、点検ゾーンS2まで移動可能とし、さらに走行レール延長線の出入ゾーンS0に空のトラバーサ4、4をそれぞれ配備し、この外隣りの修理、点検ゾーンS2にはトラバーサを配備しないものとする。
Further, the second embodiment shown in FIG. 2 and FIG. 5 has a plurality of storage shelf rows in the automatic warehouse 1, which is not particularly limited. For example, as shown in FIG. Storage shelf rows 2A, 2B, 2C are provided, and two independent traveling rails R1, R2 are arranged in parallel between the storage shelf rows 2A, 2B, 2C, and the traveling rails R1, R2 are arranged in parallel. At least one stacker crane C1, C2 is disposed so as to be able to travel, and a common evacuation zone S is disposed on one end side of the traveling rails R1, R2 so as to intersect each traveling rail in a direction perpendicular to each traveling rail. One or two storage shelf rows 2C are disposed between the two parallel traveling rails R1 and R2.
As in the first embodiment, the evacuation zone S is disposed so as to intersect the traveling rails R1 and R2 at right angles, and at least one traverser is disposed between the parallel traveling rails R1 and R2. 4 is set as a parking area S1 between the traveling rails R1 and R2, and the repair and inspection zones S2 and S2 are arranged in a straight line outside the traveling zone extension line S0. Configure.
Further, a spare stacker crane C0 is placed on the traverser 4 deployed in the parking area S1 of the retreat zone S. Then, as shown in FIG. 5, the traverser 4 for the reserve stacker crane provided in the parking area S1 formed between the traveling rails R1 and R2 passes through the access zone S0 at the traveling rail extension line positions on both sides and is adjacent to the outside. It is possible to move to the repair / inspection zone S2 adjacent to the vehicle, and further, empty traversers 4 and 4 are arranged in the access zone S0 of the traveling rail extension line, respectively, and no traverser is arranged in the adjacent repair / inspection zone S2. Shall.
このように待避ゾーン内には少なくとも3台のトラバーサ4、4、4を配備し、各トラバーサ4は、図5に示すように、直動ベアリング5にて移動するようにする。
この待避ゾーンSは、特に限定されるものではないが、例えば、図5にその詳細を示す。直動ベアリング5のベアリングレール51を待避ゾーンSの全長に亘って配設し、トラバーサ4の下面側に直動ベアリングのベアリングブロック52を配設、固定して同一のベアリングレール51に摺動可能に嵌挿するようにし、所定のトラバーサ4を選択的に移動できるようにする。
なお、図5において、待避ゾーンSの走行レール延長線位置の出入ゾーンS0にそれぞれ1台のトラバーサ4を配置しているが、駐留エリアS1に配備する予備スタッカクレーン用トラバーサの図示を省略している。
また、トラバーサ4の上面には、第1実施例と同じように、各トラバーサ4が各走行レールの延長線上の定位置に停止するとき、該走行レールの延長となり、恰も一直線となるようにして移動走行レール4R(移動走行レール)を配設する。
In this way, at least three traversers 4, 4, 4 are arranged in the retreat zone, and each traverser 4 is moved by the linear bearing 5 as shown in FIG. 5.
Although the save zone S is not particularly limited, for example, FIG. 5 shows details thereof. The bearing rail 51 of the linear motion bearing 5 is disposed over the entire length of the waiting zone S, and the bearing block 52 of the linear motion bearing is disposed on the lower surface side of the traverser 4 and can be slid on the same bearing rail 51 by being fixed. The predetermined traverser 4 can be selectively moved.
In FIG. 5, one traverser 4 is arranged in the access zone S0 of the traveling rail extension line position of the retreat zone S, but the illustration of the traverser for the spare stacker crane to be arranged in the parking area S1 is omitted. Yes.
Also, on the upper surface of the traverser 4, as in the first embodiment, when each traverser 4 stops at a fixed position on the extended line of each traveling rail, it becomes an extension of the traveling rail so that the heel is also in a straight line. A moving traveling rail 4R (moving traveling rail) is provided.
次に、この自動倉庫におけるスタッカクレーンの退避方法の作用について説明する。
自動倉庫1内に配設した2台のスタッカクレーンC1、C2をそれぞれ各走行レールR1、R2に沿って走行し、各列の保管棚列2A、2B、2Cより搬送物品を搬送する。この搬送作業中において、いずれかのスタッカクレーン、例えば、スタッカクレーンC1が故障すると、該スタッカクレーンC1を走行レールR1端の出入ゾーンS0まで移動させ、この出入ゾーンS0で待機している待避ゾーンS内のトラバーサ4上に移動する。この場合、走行レールR1とトラバーサ4上の移動走行レール4Rとは、図示のように一直線となっているので、スタッカクレーンC1は自動倉庫内より待避ゾーンS内へ円滑に移動し、かつトラバーサ上に搭載される。
Next, the operation of the retracting method of the stacker crane in this automatic warehouse will be described.
Two stacker cranes C1 and C2 disposed in the automatic warehouse 1 travel along the traveling rails R1 and R2, respectively, and transport articles from the storage shelf rows 2A, 2B, and 2C in each row. If any of the stacker cranes, for example, the stacker crane C1, breaks down during the transfer operation, the stacker crane C1 is moved to the entrance / exit zone S0 at the end of the traveling rail R1, and the waiting zone S waiting in the entrance / exit zone S0. It moves on the traverser 4 inside. In this case, since the traveling rail R1 and the traveling rail 4R on the traverser 4 are in a straight line as shown in the figure, the stacker crane C1 moves smoothly from the automatic warehouse into the retreat zone S, and on the traverser. Mounted on.
次に、このスタッカクレーンC1を搭載したトラバーサ4を、出入ゾーンS0より隣りの修理、点検ゾーンS2に移動し、定位置でロックし、所要の修理を行うとともに、駐留エリアS1に配備している予備スタッカクレーン用のトラバーサ4を駐留エリアS1より出入ゾーンS0へ移動させ、トラバーサ4上の移動走行レール4Rと走行レールR1とを一致させた後、予備のスタッカクレーンC0をトラバーサ4上より走行レールR1へ移動させて稼働スタッカクレーンとして使用する。
なお、修理、点検ゾーンS2内で修理の終えたスタッカクレーンC1は、トラバーサ4上に搭載した状態で、かつ該トラバーサ4を出入ゾーンS0まで移動させた後、一端走行レールR1側に移動させて移載した後、このトラバーサ4を空にして修理、点検ゾーンS2へ戻すとともに、駐留エリアS1にあるトラバーサ4を出入ゾーンS0まで移動させ、ここで走行レールR1側に一時待機させていた修理を終えたスタッカクレーンC1を、該駐留エリアS1側のトラバーサ4側に移動して搭載した後、駐留エリアS1へ戻し、ここで駐留させ、次の予備のスタッカクレーンとして使用する。
また、他方のスタッカクレーンC2が故障した場合、走行レールR2側に配置されているトラバーサ4を用いて同様にしてスタッカクレーンC2を自動倉庫内から待避ゾーンSの修理、点検ゾーンS2へ移動させて必要な修理などを行い、かつ駐留エリアS1にあるトラバーサ4上の予備のスタッカクレーンを走行レール側へ移動して稼働用スタッカクレーンとして使用する。
このように、走行レールR1、R2が2列あり、各レール毎に独立したスタッカクレーンが稼働している場合でも、1台の予備のスタッカクレーンをいずれの走行レール上の稼働スタッカクレーンとして共同して利用することができる。
Next, the traverser 4 equipped with the stacker crane C1 is moved from the entrance / exit zone S0 to the adjacent repair / inspection zone S2, locked in place, repaired as necessary, and deployed in the parking area S1. The traverser 4 for the spare stacker crane is moved from the parking area S1 to the entrance / exit zone S0, and the moving travel rail 4R on the traverser 4 and the travel rail R1 are matched, and then the spare stacker crane C0 is traveled from the traverser 4 on the travel rail. Move to R1 and use as an operation stacker crane.
The stacker crane C1 that has been repaired in the repair / inspection zone S2 is mounted on the traverser 4, and after moving the traverser 4 to the entrance / exit zone S0, the stacker crane C1 is moved to the traveling rail R1 side. After the transfer, the traverser 4 is emptied for repair, returned to the inspection zone S2, and the traverser 4 in the parking area S1 is moved to the entrance / exit zone S0, where the repair temporarily suspended on the traveling rail R1 side is performed. The finished stacker crane C1 is moved to and mounted on the traverser 4 side on the parking area S1, and then returned to the parking area S1, where it is parked and used as the next spare stacker crane.
If the other stacker crane C2 breaks down, the stacker crane C2 is moved from the automatic warehouse to the repair and inspection zone S2 in the same manner using the traverser 4 arranged on the traveling rail R2 side. Necessary repairs are performed, and a spare stacker crane on the traverser 4 in the parking area S1 is moved to the traveling rail side and used as an operation stacker crane.
In this way, even when there are two rows of traveling rails R1 and R2 and an independent stacker crane is operating for each rail, one spare stacker crane is jointly used as an operating stacker crane on any traveling rail. Can be used.
図3に示す第3実施例は、第2実施例の変形で、平行する2組の走行レールR1、R2の両端に、それぞれ予備スタッカクレーンを駐留するようにした待避ゾーンS、Sを配置し、また各走行レールR1、R2に2台のスタッカクレーンC1、C2、C3、C4を配置したもので、各待避ゾーンSは、出入ゾーンS0、駐留エリアS1、修理、点検ゾーンS2よりなるが、その構成及び走行レールとの関係も第2実施例と同じのため、その詳細説明を省略する。
なお、第2実施例に比べ各走行レールR1、R2に、それぞれ2台ずつのスタッカクレーンC1、C2、C3、C4を配設し、走行レールR1、R2の両端に待避ゾーンS、Sをそれぞれ配置しているので、スタッカクレーンの修理、点検及び搬送効率は向上するものとなる。
The third embodiment shown in FIG. 3 is a modification of the second embodiment, and save zones S and S in which spare stacker cranes are parked at both ends of two parallel traveling rails R1 and R2, respectively. In addition, two stacker cranes C1, C2, C3, and C4 are arranged on each traveling rail R1 and R2, and each evacuation zone S includes an access zone S0, a parking area S1, a repair and inspection zone S2, Since the configuration and the relationship with the traveling rail are the same as those in the second embodiment, detailed description thereof is omitted.
Compared to the second embodiment, two stacker cranes C1, C2, C3, and C4 are provided for each of the traveling rails R1 and R2, and the retreat zones S and S are provided at both ends of the traveling rails R1 and R2, respectively. Since it is disposed, the repair, inspection and conveyance efficiency of the stacker crane is improved.
図4に示す第4実施例は、さらに第2実施例の変形で、平行する2組の走行レールR1、R2の一端側に配設する待避ゾーンSに、特に平行する2組の走行レールR1、R2間に配備する予備スタッカクレーン用トラバーサ4、4を2台隣接して配備するようにし、また各走行レールR1、R2に、それぞれ2台ずつのスタッカクレーンC1、C2、C3、C4を配置したものである。
なお、待避ゾーンSは、出入ゾーンS0、駐留エリアS1、修理、点検ゾーンS2よりなるが、その構成及び走行レールとの関係は、第2、第3実施例と同じであるため、その詳細説明を省略する。
The fourth embodiment shown in FIG. 4 is a modification of the second embodiment, and in particular, two sets of traveling rails R1 that are parallel to the evacuation zone S disposed on one end side of two sets of parallel traveling rails R1 and R2. , R2 and two adjacent stacker crane traversers 4 and 4 are installed adjacent to each other, and two stacker cranes C1, C2, C3 and C4 are arranged on each traveling rail R1 and R2. It is a thing.
The retreat zone S is composed of an entry / exit zone S0, a parking area S1, a repair / inspection zone S2, and the configuration and the relationship with the traveling rail are the same as those in the second and third embodiments, so a detailed description thereof will be given. Is omitted.
なお、各実施例にはその詳細説明を省略したが、各トラバーサ4が待避ゾーンS内の予め定めた出入ゾーンS0、駐留エリアS1、修理、点検ゾーンS2の定位置に停止したとき、妄りに移動しないようにロック装置を施し、移動させるトラバーサのみ、そのロックが解除されるようにして、その安全性が確保されている。   Although the detailed explanation is omitted in each embodiment, when each traverser 4 stops at a predetermined position in the entrance / exit zone S0, the parking area S1, the repair / inspection zone S2 in the waiting zone S, Only a traverser to be moved is provided with a locking device so as not to move, and the safety is ensured by releasing the lock.
以上、本発明の自動倉庫におけるスタッカクレーンの退避方法について、各実施例に基づいて説明したが、本発明は上記実施例に記載した構成に限定されるものではなく、その構成を適宜組み合わせるなど、その趣旨を逸脱しない範囲において適宜その構成を変更することができるものである。   As described above, the stacker crane evacuation method in the automatic warehouse of the present invention has been described based on each example, but the present invention is not limited to the configuration described in the above example, the configuration is appropriately combined, etc. The configuration can be changed as appropriate without departing from the spirit of the invention.
本発明の自動倉庫におけるスタッカクレーンの退避方法は、スタッカクレーンの走行レールの少なくとも1端に、スタッカクレーンの待避ゾーンを配設することで、稼働中のスタッカクレーンが故障或いは定期点検する場合にも、待避ゾーンで故障修理、点検などを行うようにして自動倉庫内のクリーン度を損なうことがないようにし、かつ予備のスタッカクレーンを稼働させて、継続して搬送作業等を行うことができるという特性を有していることから、自動倉庫におけるスタッカクレーンの退避の用途に好適に用いることができるほか、例えば、同一の走行レールに複数の走行体が走行する搬送装置の用途にも用いることができる。   In the automatic warehouse according to the present invention, the stacker crane is retracted by arranging a stacker crane retracting zone at least at one end of the traveling rail of the stacker crane so that the stacker crane in operation is in trouble or periodically inspected. It is possible to carry out continuous transportation work etc. by operating the spare stacker crane so that the cleanliness in the automatic warehouse is not impaired by performing fault repair, inspection, etc. in the evacuation zone Since it has characteristics, it can be suitably used for the purpose of retracting a stacker crane in an automatic warehouse, and for example, it can also be used for a transport device in which a plurality of traveling bodies travel on the same traveling rail. it can.
本発明の自動倉庫におけるスタッカクレーンの退避方法の第1実施例を示す説明図である。It is explanatory drawing which shows 1st Example of the retracting method of the stacker crane in the automatic warehouse of this invention. 本発明の第2実施例を示す説明図である。It is explanatory drawing which shows 2nd Example of this invention. 本発明の第3実施例を示す説明図である。It is explanatory drawing which shows 3rd Example of this invention. 本発明の第4実施例を示す説明図である。It is explanatory drawing which shows 4th Example of this invention. 本発明の第2実施例における待避ゾーンの詳細を示し、(A)はその平面図、(B)はその正面図である。The detail of the save zone in 2nd Example of this invention is shown, (A) is the top view, (B) is the front view. 従来の自動倉庫の実施例を示す説明図である。It is explanatory drawing which shows the Example of the conventional automatic warehouse.
符号の説明Explanation of symbols
1 自動倉庫
2A、2B、2C 保管棚列
3 仕切壁
31 開閉式の扉
4 トラバーサ
4R 移動走行レール
5 直動ベアリング
51 ベアリングレール
52 ベアリングブロック
C1、C2 稼働中のスタッカクレーン
C0 予備のスタッカクレーン
S 待避ゾーン
S0 出入ゾーン
S1 駐留エリア
S2 修理、点検ゾーン
R1、R2 走行レール
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Automatic warehouse 2A, 2B, 2C Storage shelf row 3 Partition wall 31 Open / close door 4 Traverser 4R Moving rail 5 Linear motion bearing 51 Bearing rail 52 Bearing block C1, C2 Stacker crane in operation C0 Spare stacker crane S Retreat Zone S0 Entrance / exit zone S1 Resident area S2 Repair and inspection zone R1, R2 Traveling rail

Claims (6)

  1. 入庫口と出庫口とを備え、かつスタッカクレーンの走行可能な範囲に、保管棚列を配設してなる自動倉庫内に、該自動倉庫内を移動して搬送物品を載荷、移動させるためのスタッカクレーンを配設し、走行レール上を走行させて目的とする物品の入出庫を行うようにした自動倉庫において、スタッカクレーンの走行レールの少なくとも一端側に配設した待避ゾーンにて一時的にスタッカクレーンを待避させて故障の修理、定期点検等を行うようにしたことを特徴とする自動倉庫におけるスタッカクレーンの退避方法。   For loading and moving articles to be transported by moving through the automatic warehouse in an automatic warehouse having a storage shelf row in a range where the stacker crane can travel, and having an entrance and an exit. In an automatic warehouse in which a stacker crane is installed and travels on a traveling rail to carry in and out of a desired article, temporarily in a waiting zone disposed on at least one end side of the traveling rail of the stacker crane. A method of retracting a stacker crane in an automatic warehouse, wherein the stacker crane is retracted to perform repairs, periodic inspections, and the like.
  2. 待避ゾーンを、スタッカクレーンの走行レールと直交方向に配設し、かつ待避ゾーンに配設するトラバーサにてスタッカクレーンを走行レールと待避ゾーン間を移動できるようにしたことを特徴とする請求項1記載の自動倉庫におけるスタッカクレーンの退避方法。   2. The retreat zone is disposed in a direction orthogonal to the travel rail of the stacker crane, and the stacker crane can be moved between the travel rail and the retreat zone by a traverser disposed in the retreat zone. How to retract the stacker crane in the described automatic warehouse.
  3. 待避ゾーン内のトラバーサを、直動ベアリングにて移動できるようにしたことを特徴とする請求項1又は2記載の自動倉庫におけるスタッカクレーンの退避方法。   3. The method of retracting a stacker crane in an automatic warehouse according to claim 1, wherein the traverser in the retreat zone can be moved by a linear motion bearing.
  4. 待避ゾーン内に予備のスタッカクレーンを待機させる駐留エリアを配設したことを特徴とする請求項1、2又は3記載の自動倉庫におけるスタッカクレーンの退避方法。   4. The method of retracting a stacker crane in an automatic warehouse according to claim 1, wherein a parking area for waiting for a spare stacker crane is provided in the retreat zone.
  5. 待避ゾーン内に、スタッカクレーンの退避とともに修理、点検等が行える修理、点検ゾーンと、予備のスタッカクレーンを駐留する駐留エリアとしたことを特徴とする請求項1、2、3又は4記載の自動倉庫におけるスタッカクレーンの退避方法。   5. The automatic according to claim 1, 2, 3 or 4, characterized in that in the evacuation zone, a repair / inspection zone in which a stacker crane is retracted and repaired and inspected can be carried out, and a parking area where a spare stacker crane is parked. How to retract the stacker crane in the warehouse.
  6. 待避ゾーンとスタッカクレーンの走行レールとの間を、スタッカクレーンの通過に伴って開閉するようにした仕切壁にて仕切るようにしたことを特徴とする請求項1、2、3、4又は5記載の自動倉庫におけるスタッカクレーンの退避方法。   6. A partition wall configured to open and close as the stacker crane passes between the evacuation zone and the traveling rail of the stacker crane. Of retracting the stacker crane in an automatic warehouse in Japan.
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Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
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JP2012153502A (en) * 2011-01-27 2012-08-16 Murata Machinery Ltd Automatic warehouse system
JP2015009953A (en) * 2013-06-28 2015-01-19 村田機械株式会社 Automatic warehouse and operational method of the same
US10773887B2 (en) 2015-11-13 2020-09-15 Daifuku Co., Ltd. Article transport facility

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