JP2007244072A - Motor drive controller, electric vehicle mounted therewith, and motor drive control method - Google Patents

Motor drive controller, electric vehicle mounted therewith, and motor drive control method Download PDF

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Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a motor drive controller wherein temperature rise due to the overload operation of a motor is more reliably prevented. <P>SOLUTION: In temperature range 352 (t0<Tmg≤t1) and temperature range 354 (t1<Tmg≤t2), a torque limit value Tqlmt is set so as to limit output torque, based on motor temperature Tmg. In temperature range 356 (Tmg>t2), the torque output of the motor is inhibited. A predetermined temperature t2 is an allowable temperature set by allowing a margin to a limit temperature t3 that leads to failure in the motor. A predetermined temperature t1 is determined by taking the cooling power of the motor into account with respect to the allowable temperature t2. Limitation of the output torque of the motor is started in the temperature range 352 lower than the predetermined temperature t1 at which the output torque limitation for the suppression of motor temperature rise is required. The limitation of the output torque is started with characteristics more moderate than those of the output torque limitation in the temperature range 354 higher than the predetermined temperature t1. <P>COPYRIGHT: (C)2007,JPO&INPIT

Description

この発明は、モータ駆動制御装置およびそれを搭載する電動車両ならびにモータ駆動制御方法に関し、より特定的には、モータ温度に応じたモータ出力トルク制限に関する。 This invention relates to an electric vehicle and a motor drive control method for mounting a motor drive control device and it more particularly relates to a motor output torque limit corresponding to the motor temperature.

モータの過負荷運転状態が継続されると、モータが過熱し焼損する等のおそれがある。 When overload operation state of the motor is continued, there is a fear such that the motor is overheating or burning. 特に、電気自動車やハイブリッド自動車等の電動車両に車両駆動力発生用として搭載されたモータでは、山岳路走行等の長時間の登坂・降坂走行時に、上記のような継続的な過負荷運転状態を招きやすい。 In particular, in electric vehicles and motor mounted in an electric vehicle such as a hybrid automobile as the vehicle driving force for generation, long during uphill-downhill travel, continued overload operation state as described above, such as mountain road an easy-invited.

このような機器故障に至るモータ温度上昇を回避するために、モータ温度の上昇に応じて、モータの出力制限、代表的には出力トルク制限を実行する制御構成が開示されている(たとえば特許文献1〜4)。 To avoid motor temperature rise leading to such equipment failure, in response to an increase in motor temperature, the motor output restriction, typical control arrangement for executing the output torque limit has been disclosed in (Patent Document 1 to 4).

これらの特許文献1〜4には、モータ温度が所定温度を超えるまではモータの出力制限(トルク制限)を非実行とした上で、この所定温度よりもモータ温度が高い領域では、モータ温度の上昇に伴ってモータ出力(出力トルク)を徐々に制限することによって、運転状態の急変を防ぐことが開示されている。 These Patent Documents 1 to 4, on which the motor temperature until more than a predetermined temperature and motor output limit (torque limit) and non-execution, the area motor temperature is higher than the predetermined temperature, the motor temperature by limiting the motor output (output torque) gradually with the increase, it is disclosed that to prevent sudden change in the operating state. 特に、特許文献2には、モータの力行制御時および回生制御時の間で、トルク制限が開始される温度領域を変えることにより、モータ発熱をより効果的に抑制することが開示されている。 In particular, Patent Document 2, in the power running control and during regeneration control o'clock of the motor, by varying the temperature range in which the torque limit is started, it is disclosed to effectively suppress the motor heating.
特開2004−23810号公報 JP 2004-23810 JP 特開2000−32602号公報 JP 2000-32602 JP 特開2004−350394号公報 JP 2004-350394 JP 特開2005−263061号公報 JP 2005-263061 JP

しかしながら、特許文献1〜4に開示された制御構成では、出力制限が必要となるような所定温度にモータ温度が達するまではモータの出力制限を非実行とする一方で、この所定温度以上の領域で初めてモータの出力制限を実行する。 However, in the disclosed control arrangement in Patent Documents 1 to 4, the output limit until the motor temperature reaches a predetermined temperature such that the required while a non executes output restriction of the motor, a region of more than the predetermined temperature in to run for the first time the motor output limit. したがって、出力制限が必要となるような温度領域にモータ温度が到達することを予防するという観点を欠いており、比較的高頻度にモータ温度がこのような温度領域に達する可能性がある。 Therefore, the output restriction lacks viewpoint motor temperature to prevent reaching the temperature region that is required, the motor temperature to a relatively high frequency could reach such a temperature range.

この発明は、このような問題点を解決するためになされたものであって、この発明の目的は、モータの過負荷運転による温度上昇をより確実に防止することが可能な、モータ駆動制御装置およびそれを搭載した電動車両ならびにモータ駆動制御方法を提供することである。 The present invention was made to solve the above problems, an object of the present invention is capable of preventing the temperature rise due to an overload operation of the motor more securely, the motor drive control device and to provide an electric vehicle and a motor drive control method mounted thereon.

この発明によるモータ駆動制御装置は、温度検出手段と、トルク制限手段とを備える。 Motor drive control device according to the present invention includes a temperature detecting means, and a torque limiting means. 温度検出手段は、モータの温度を検出する。 Temperature detecting means detects the temperature of the motor. トルク制限手段は、温度検出手段により検出されたモータ温度に基づき、モータ温度が第1の所定温度以下のときにトルク制限を非実行とする一方で、モータ温度が第1の所定温度よりも高い領域で、モータ温度に応じてトルク制限を実行する。 Torque limiting means, based on the motor temperature detected by the temperature detection means, while the non-execution of the torque limitation when the motor temperature is below a first predetermined temperature, motor temperature is higher than the first predetermined temperature area, executes torque limitation according to the motor temperature. 特に、トルク制限手段は、(1)モータ温度が第1の所定温度よりも高く、かつ、第1の所定温度よりも高く設定された第2の所定温度よりも低い温度領域で、第1の制限特性に従ってモータの出力トルクに制限を加える一方で、(2)モータ温度が第2の所定温度よりも高い温度領域で、第1の制限特性とは異なる第2の制限特性に従って、モータの出力トルクに第1の制限特性よりも厳しい制限を加える。 In particular, the torque limiting means (1) higher than the motor temperature is a first predetermined temperature, and a second at a temperature region lower than a predetermined temperature which is set higher than the first predetermined temperature, the first while to limit the output torque of the motor in accordance limiting characteristics, (2) motor temperature is a higher temperature region than the second predetermined temperature, in accordance with a second limitation characteristic different from the first limiting characteristic, the motor output Add severe restrictions than the first limiting characteristic torque.

この発明によるモータ駆動制御方法は、温度検出ステップと、トルク制限ステップとを備える。 Motor drive control method according to the present invention includes a temperature detection step, and a torque limiting step. 温度検出ステップは、モータの温度を検出する。 Temperature detection step detects the temperature of the motor. トルク制限ステップは、温度検出手段により検出されたモータ温度に基づき、モータ温度が第1の所定温度以下のときにトルク制限を非実行とする一方で、モータ温度が第1の所定温度よりも高い領域で、モータ温度に応じてトルク制限を実行する。 Torque limiting step, based on the motor temperature detected by the temperature detection means, while the non-execution of the torque limitation when the motor temperature is below a first predetermined temperature, motor temperature is higher than the first predetermined temperature area, executes torque limitation according to the motor temperature. 特に、トルク制限ステップは、(1)モータ温度が第1の所定温度よりも高く、かつ、第1の所定温度よりも高く設定された第2の所定温度よりも低い温度領域で、第1の制限特性に従ってモータの出力トルクに制限を加える一方で、(2)モータ温度が第2の所定温度よりも高い温度領域で、第1の制限特性とは異なる第2の制限特性に従って、モータの出力トルクに第1の制限特性よりも厳しい制限を加える。 In particular, the torque restriction step, (1) higher than the motor temperature is a first predetermined temperature, and a second at a temperature region lower than a predetermined temperature which is set higher than the first predetermined temperature, the first while to limit the output torque of the motor in accordance limiting characteristics, (2) motor temperature is a higher temperature region than the second predetermined temperature, in accordance with a second limitation characteristic different from the first limiting characteristic, the motor output Add severe restrictions than the first limiting characteristic torque.

上記モータ駆動制御装置またはモータ駆動制御方法によれば、第2の所定温度より高い温度領域(強制限領域)より低い温度領域(弱制限領域)から、異なる制限特性に従ってより緩やかにモータの出力トルクを制限することができる。 According to the above motor drive control device or motor drive control method, a high temperature region than the second predetermined temperature (strong restriction region) lower than the temperature range (weak restriction region), the output torque of the motor more slowly according to different limiting characteristics it is possible to limit the. したがって、モータの過負荷運転によって、厳しいトルク制限が出力となるような温度領域(強制限領域)までモータ温度が上昇することを効果的に防止できる。 Therefore, the overload operation of the motor, can be effectively prevented that the motor temperature rises to a temperature region (strong restriction region), such as severe torque limit is output.

好ましくは、この発明によるモータ駆動制御装置またはモータ駆動制御方法では、第2の所定温度は、モータの上限限界温度およびモータの冷却能力に対応して設定され、第1の所定温度は、モータの通常負荷運転状態での到達温度に対応して設定される。 Preferably, in the motor drive control device or motor drive control method according to the invention, the second predetermined temperature is set to correspond to the upper limit temperature and the motor of the cooling capacity of the motor, the first predetermined temperature, the motor It is set corresponding to the temperature reached in normal load operation state.

上記モータ駆動制御装置またはモータ駆動制御方法によれば、より緩やかなトルク制限が実施される第1の所定温度を通常負荷運転時でのモータ温度と関連付けて設定することにより、モータの運転性を損なうことなく、モータ温度上昇を確実に防止することが可能となる。 According to the above motor drive control device or motor drive control method, by setting in association a first predetermined temperature more gradual torque limitation is performed with the motor temperature during normal load operation, the operation of the motor without prejudice, it is possible to reliably prevent the motor temperature rise. また、第1の所定温度からのトルク制限実行によってモータの上限許容温度へ到達する可能性が減るので、モータの冷却能(放熱容量)低減によるモータ小型化の余地が生まれる。 Further, since the possibility that the torque limit execution from the first predetermined temperature to reach the upper limit allowable temperature of the motor is reduced, the cooling ability (heat dissipation capacity) of the motor is born room for motor miniaturization by reducing.

さらに好ましくは、この発明によるモータ駆動制御装置では、トルク制限手段は、さらに、モータ温度が、第2の所定温度よりも高く設定されたモータ許容温度以上である領域では、モータのトルク出力を禁止する。 More preferably, the motor drive control device according to the present invention, the torque limiting means further motor temperature is, in a region is allowable motor temperature or higher which is higher than the second predetermined temperature, inhibits the torque output of the motor to. そして、第2の制限特性は、第2の所定温度およびモータ許容温度の間の温度領域で、トルク制限をモータ温度の上昇に従って徐々に厳しくするように設定される。 The second limitation characteristic is the temperature range between the second predetermined temperature and allowable motor temperature is set torque limit so as to gradually stricter with increasing motor temperature.

さらに好ましくは、この発明によるモータ駆動制御方法では、トルク制限ステップは、さらに、モータ温度が、第2の所定温度よりも高く設定されたモータ許容温度以上である領域では、モータのトルク出力を禁止する。 More preferably, the motor drive control method according to the invention, the torque limiting step further, the motor temperature, the region is allowable motor temperature or higher which is higher than the second predetermined temperature, inhibits the torque output of the motor to. そして、第2の制限特性は、第2の所定温度およびモータ許容温度の間の温度領域で、トルク制限をモータ温度の上昇に従って徐々に厳しくするように設定される。 The second limitation characteristic is the temperature range between the second predetermined temperature and allowable motor temperature is set torque limit so as to gradually stricter with increasing motor temperature.

上記モータ駆動制御装置またはモータ駆動制御方法によれば、モータ許容温度以上の領域でモータの温度がさらに上昇することを確実に防止できるとともに、第2の所定温度からモータ許容温度までの温度領域(強制限領域)での出力トルク制限によりモータ出力が急変することを防止できる。 According to the above motor drive control device or motor drive control method, it is possible to reliably prevent the temperature of the motor at the motor allowable temperature or more areas is further increased, a temperature range from the second predetermined temperature until the motor allowable temperature ( the output torque limit of the strong restriction region) can prevent the motor output suddenly changes.

また好ましくは、この発明によるモータ駆動制御装置では、第1の制限特性は、第1および第2の所定温度の間の温度領域で、モータの出力トルク制限を一定に維持するように設定される。 Also preferably, the motor drive control device according to the invention, the first limitation characteristic is set to a temperature range between the first and second predetermined temperatures, to maintain the output torque limit of the motor constant .

上記モータ駆動制御装置によれば、モータ温度の面からは特に出力制限が必要でない第1および第2の所定温度間の温度領域(弱制限領域)において、モータの運転性が変化することを防止できる。 According to the above motor drive control device, in a temperature range (weak restricted area) between the first and second predetermined temperature not require particular output restrictions in terms of the motor temperature, prevent the operation of the motor changes it can.

この発明による電動車両は、請求項1〜4のいずれか1項に記載のモータ駆動制御装置を備え、かつ、モータの力行トルクによって車両駆動力を発生可能に構成される。 Electric vehicle according to the invention includes a motor drive control apparatus according to any one of claims 1 to 4, and generates configured to allow the vehicle driving force by the power torque of the motor.

上記電動車両によれば、電動車両による連続的な登坂・降坂走行時等、車両駆動力発生用モータの過負荷状態が連続する場合に、モータ温度上昇を防止することができる。 According to the electric vehicle, during continuous uphill, downhill travel by the electric vehicle or the like, when the overload state of the vehicle driving force generating motor are consecutive, it is possible to prevent the motor temperature rise.

好ましくは、この発明による電動車両は、車両の制動力を出力するための制動機構をさらに備える。 Preferably, the electric vehicle according to the invention further comprises a braking mechanism for outputting the braking force of the vehicle. そして、トルク制限手段は、モータ温度が第1の所定温度よりも高い領域において、モータの出力トルクについて、モータの回生トルク発生時に力行トルク発生時よりも相対的に厳しい制限を加える。 The torque limiting means, in the region higher than the motor temperature is a first predetermined temperature, the output torque of the motor is added relatively severe restrictions than power running torque generated during regenerative torque generated by the motor.

上記電動車両によれば、制動機構により車両制動力を確保である点を考慮して、車両駆動力発生用モータによる回生ブレーキのための回生トルク出力を減少させることにより、モータ温度上昇をさらに確実に防止することができる。 According to the electric vehicle, in consideration is ensured vehicle braking force by the braking mechanism, by reducing the regenerative torque output for regenerative braking by the vehicle driving force generating motor, further secure the motor temperature rise it is possible to prevent the.

さらに好ましくは、この発明による電動車両は、制動力調整手段をさらに備える。 More preferably, the electric vehicle according to the invention further comprises a braking force adjustment unit. 制動力調整手段は、モータの回生トルク制限時において、制動機構が出力する制動力を出力トルクの制限量に応じて自動的に増加させる。 Braking force adjusting means, at the time of regenerative torque limit of the motor, automatically increased in accordance with the limit amount of the output torque of the braking force the brake mechanism is output.

上記電動車両によれば、モータ温度上昇回避のために車両駆動力発生用モータの回生トルクを制限する場合に、車両の制動力を自動的に確保することが可能となる。 According to the electric vehicle, to limit the regenerative torque of the vehicle driving force generating motor for motor temperature rise avoidance, it is possible to automatically ensure the braking force of the vehicle.

この発明によるモータ駆動制御装置およびそれを搭載した電動車両ならびにモータ駆動制御方法によれば、モータ、特に電動車両では車両駆動力発生用モータの過負荷運転による温度上昇をより確実に防止することが可能である。 According to the motor drive control device and an electric vehicle and a motor drive control method mounted thereon according to the present invention, the motor, that especially in the electric vehicle to prevent a temperature rise caused by overload operation of the motor vehicle driving force generating more reliably possible it is.

以下において、本発明の実施の形態について図面を参照して詳細に説明する。 In the following, embodiments of the present invention with reference to the accompanying drawings. なお、以下では図中の同一または相当部分には同一符号を付してその説明は原則的に繰返さないものとする。 Incidentally, description thereof will not be repeated in principle the same reference numerals designate like or corresponding elements in the drawings in the following.

図1は、本発明の実施の形態に係るモータ駆動制御装置が搭載された電動車両の代表例として示されるハイブリッド車両の制御ブロック図である。 Figure 1 is a control block diagram of a hybrid vehicle shown as a representative example of an electric vehicle having motor drive control device is mounted according to an embodiment of the present invention. なお、電動車両は、図1に示すハイブリッド車両に限定されるものではなく、車両駆動力発生用のモータを搭載する構成のものであれば、他の態様を有するハイブリッド車両(たとえばシリーズ型ハイブリッド車両)あるいは電気自動車・燃料電池車等についても、本発明を適用することが可能である。 Incidentally, the electric vehicle is not limited to the hybrid vehicle shown in FIG. 1, as long as the structure for mounting a motor vehicle driving force for generation, a hybrid vehicle (e.g. series-type hybrid vehicle having the other aspects ) or for electric vehicles and fuel cell vehicles and the like it is also possible to apply the present invention.

図1を参照して、ハイブリッド車両は、駆動源としての、たとえばガソリンエンジンやディーゼルエンジン等の内燃機関(以下、単にエンジンという)120と、モータジェネレータ(MG)140を含む。 1, a hybrid vehicle includes as a driving source, for example, a gasoline engine or a diesel engine or the like of the internal combustion engine (hereinafter, simply referred to the engine) and 120, a motor generator (MG) 140. なお、図1においては、説明の便宜上、モータジェネレータ140を、モータ140Aおよびジェネレータ140Bと表現するが、ハイブリッド車両の走行状態に応じて、モータ140Aがジェネレータとして機能したり、ジェネレータ140Bがモータとして機能したりする。 In FIG. 1, for convenience of explanation, the motor generators 140 will be expressed as motor 140A and generator 140B, depending on the running state of the hybrid vehicle, or functional motor 140A as a generator, the generator 140B functions as a motor to or.

ハイブリッド車両には、この他に、エンジン120やモータジェネレータ140で発生した動力を、駆動輪160に連結された駆動軸150に伝達したり、駆動軸150の駆動をエンジン120やモータジェネレータ140に伝達する減速機180と、エンジン120の発生する動力を駆動輪160とジェネレータ140Bとの2経路に分配する動力分割機構(たとえば、遊星歯車機構)200とが設けられる。 The hybrid vehicle, transmitted to the other, the power generated by the engine 120 and motor generator 140, or transmitted to the drive shaft 150 connected to the drive wheels 160, the drive of the drive shaft 150 to the engine 120 and motor generator 140 a reduction gear 180, a power split mechanism for distributing the power generated by engine 120 to two paths of the drive wheel 160 and generator 140B (e.g., a planetary gear mechanism) is provided and 200.

さらに、ハイブリッド車両には、モータジェネレータ140を駆動するための電力を蓄積する走行用バッテリ220と、走行用バッテリ220の直流とモータ140Aおよびジェネレータ140Bの交流とを変換しながら電流制御を行なうインバータ240と、走行用バッテリ220の充放電状態を管理制御するバッテリ制御ユニット(以下、バッテリECU(Electronic Control Unit)という)260と、エンジン120の動作状態を制御するエンジンECU280と、ハイブリッド車両の状態に応じてモータジェネレータ140およびバッテリECU260、インバータ240等を制御するMG_ECU300と、バッテリECU260、エンジンECU280およびMG_ECU300等を相互に管理制御して、ハイブリッド車両が最も効率 Furthermore, inverter 240 is a hybrid vehicle, for performing a running battery 220 for storing electric power for driving motor generator 140, the converted while current control and AC DC motor 140A and generator 140B of traveling battery 220 When a battery control unit for managing and controlling the charge and discharge state of traveling battery 220 (hereinafter, a battery ECU (referred Electronic control unit)) 260, an engine ECU280 to control the operating state of the engine 120, according to the state of the hybrid vehicle motor generator 140 and the battery ECU 260 Te, and MG_ECU300 for controlling the inverter 240 or the like, a battery ECU 260, and mutually managing and controlling engine ECU280 and MG_ECU300 like, the hybrid vehicle is the most efficient く運行できるようにハイブリッドシステム全体を制御するHV_ECU320とが含まれる。 It includes a HV_ECU320 for controlling the entire hybrid system to allow Ku operation.

さらに、ハイブリッド車両には制動機構185が設けられる。 In addition, the braking mechanism 185 is provided in the hybrid vehicle. たとえば、制動機構185は、油圧回路188が発生する油圧により、ブレーキディスク187を駆動軸150に取付けられたディスクロータ186に押し付けるように構成される。 For example, the brake mechanism 185, the hydraulic pressure circuit 188 is generated, configured so as to press the disc rotor 186 mounted to brake disk 187 to the drive shaft 150. これにより、制動機構185は、油圧回路188が発生する油圧により、ディスクロータ186およびブレーキディスク187の間に摩擦力を生じさせることによって車両制動力を発生させる。 Thus, the brake mechanism 185, the hydraulic pressure circuit 188 is generated, to generate a vehicle braking force by causing a frictional force between the disc rotor 186 and the brake disc 187. 油圧回路188による油圧の発生は、HV_ECU320によって制御可能である。 Hydraulic generation by the hydraulic circuit 188 can be controlled by HV_ECU 320. あるいは、制動機構185は、駆動輪160を含む車輪の回転に対して制動力を発揮するように設けられてもよい。 Alternatively, the brake mechanism 185 may be provided so as to exert a braking force to the rotation of the wheels including a drive wheel 160.

本実施の形態においては、走行用バッテリ220とインバータ240との間にはコンバータ242が設けられている。 In this embodiment, the converter 242 is provided between the running battery 220 and the inverter 240. これは、走行用バッテリ220の定格電圧が、モータ140Aやモータジェネレータ140Bの定格電圧よりも低いので、走行用バッテリ220からモータ140Aやモータジェネレータ140Bに電力を供給するときには、コンバータ242で電力を昇圧する。 This is the rated voltage of traveling battery 220 is lower than the rated voltage of the motor 140A and motor generator 140B, when supplying power from battery 220 for running the motor 140A and motor generator 140B may boost the power converter 242 to. このコンバータ242には平滑コンデンサが内蔵されており、コンバータ242が昇圧動作を行なう際には、この平滑コンデンサに電荷が蓄えられる。 This is the converter 242 has a built-in smoothing capacitor, when the converter 242 performs the boosting operation, the charge is accumulated in the smoothing capacitor.

なお、図1においては、各ECUを別構成としているが、2個以上のECUを統合したECUとして構成してもよい(たとえば、図1に、点線で示すように、MG_ECU300とHV_ECU320とを統合したECUとすることがその一例である)。 In FIG. 1, are separate up each ECU, may be configured as an ECU integrates two or more ECU (e.g., in Figure 1, as indicated by a dotted line, integrating the MG_ECU300 and HV_ECU320 it is an example to the ECU).

動力分割機構200は、エンジン120の動力を、駆動輪160とモータジェネレータ140Bとの両方に振り分けるために、遊星歯車機構(プラネタリーギヤ)が使用される。 Power split device 200, the power of the engine 120, in order to distribute in both the drive wheel 160 and motor generator 140B, a planetary gear mechanism (planetary gear) is used. モータジェネレータ140Bの回転数を制御することにより、動力分割機構200は無段変速機としても機能する。 By controlling the rotational speed of motor generator 140B, power split device 200 also functions as a continuously variable transmission. エンジン120の回転力はプラネタリーキャリア(C)に入力され、それがサンギヤ(S)によってモータジェネレータ140Bに、リングギヤ(R)によってモータおよび出力軸(駆動輪160側)に伝えられる。 The rotational force of the engine 120 is input to a planetary carrier (C), it to motor generator 140B by a sun gear (S), it is transmitted to the ring gear motor and the output shaft by (R) (drive wheels 160 side). 回転中のエンジン120を停止させる時には、エンジン120が回転しているので、この回転の運動エネルギをモータジェネレータ140Bで電気エネルギに変換して、エンジン120の回転数を低下させる。 When stopping the engine 120 during rotation, the engine 120 is rotating, the kinetic energy of this rotation is converted into electric energy by motor generator 140B, thereby reducing the rotational speed of the engine 120.

図1に示すようなハイブリッドシステムを搭載するハイブリッド車両においては、発進時や低速走行時等であってエンジン120の効率が悪い場合には、モータジェネレータ140のモータ140Aのみによりハイブリッド車両の走行を行ない、通常走行時には、たとえば動力分割機構200によりエンジン120の動力を2経路に分け、一方で駆動輪160の直接駆動を行ない、他方でジェネレータ140Bを駆動して発電を行なう。 In a hybrid vehicle equipped with the hybrid system as shown in FIG. 1, when a starting or running at low speed or the like poor efficiency of the engine 120 performs a hybrid vehicle travels only by motor 140A in motor generator 140 during normal traveling, for example, divided into two paths the power of the engine 120 by power split device 200, on the one hand performs a direct drive of the drive wheels 160, to generate electric power by driving the generator 140B at the other. この時、発生する電力でモータ140Aを駆動して駆動輪160の駆動補助を行なう。 At this time, by driving the motor 140A to perform assist driving of driving wheels 160 with the generated power. また、高速走行時には、さらに走行用バッテリ220からの電力をモータ140Aに供給してモータ140Aの出力を増大させて駆動輪160に対して駆動力の追加を行なう。 Further, at the time of high speed running increases the output of the motor 140A to further supply electric power from traveling battery 220 to motor 140A to perform additional driving force to the drive wheel 160. すなわち、モータ140Aが力行制御時に出力するトルク(力行トルク)は、ハイブリッド車両の車両駆動力となる。 That is, the torque motor 140A is output to the power running control (power torque) becomes the vehicle drive power of the hybrid vehicle.

一方、減速時には、駆動輪160により従動するモータ140Aがジェネレータとして機能して回生制動による発電を行ない、回収した電力を走行用バッテリ220に蓄えることができる。 On the other hand, during deceleration, motor 140A that is driven by the drive wheel 160 is subjected to power generation by regenerative braking functions as a generator, it is possible to store the recovered electric power to the battery 220 for running. なお、ここで言う回生制動とは、ハイブリッド自動車を運転するドライバによるフットブレーキ操作があった場合の回生発電を伴う制動や、フットブレーキを操作しないものの走行中にアクセルペダルをオフすることで回生発電をさせながら車両減速(または加速の中止)させることを含む。 The regenerative braking here refers to and includes braking involving regenerative power generation when a foot brake operation by a driver driving the hybrid vehicle, regenerative power generation by releasing the accelerator pedal during running of which does not operate the foot brake while the includes to vehicle deceleration (or stop of acceleration).

すなわち、図1のハイブリッド車両では、モータ140Aの回生トルク発生による回生ブレーキと、制動機構185(油圧ブレーキ)との協調によって車両制動力を得ることができる。 That is, in the hybrid vehicle in FIG. 1, it is possible to obtain a regenerative braking by the regenerative torque generated in the motor 140A, the vehicle braking force by the cooperation of the brake mechanism 185 (hydraulic brake).

また、走行用バッテリ220の充電量が低下し、充電が特に必要な場合には、エンジン120の出力を増加してジェネレータ140Bによる発電量を増やして走行用バッテリ220に対する充電量を増加する。 The charging amount of the battery 220 for running is lowered, if the charging is particularly necessary, to increase the amount of charge for battery 220 for running to increase the power generation amount by the generator 140B and increase the output of the engine 120. もちろん、低速走行時でも必要に応じてエンジン120の駆動量を増加する制御を行なう。 Of course, control is performed to increase the driving amount of the engine 120 as needed even during low-speed running. たとえば、上述のように走行用バッテリ220の充電が必要な場合や、エアコン等の補機を駆動する場合や、エンジン120の冷却水の温度を所定温度まで上げる場合等である。 For example, if charging is needed and driving battery 220 as described above, when driving an auxiliary machine such as an air conditioner, a case such as to raise the temperature of the cooling water of the engine 120 to a predetermined temperature.

図2は、図1に示したハイブリッド車両うちの、モータ駆動制御装置により制御されるモータ駆動システム100の構成を説明する概略ブロック図である。 2, of a hybrid vehicle shown in FIG. 1 is a schematic block diagram illustrating the configuration of a motor drive system 100 which is controlled by the motor drive control device.

図2を参照して、モータ駆動システム100は、走行用バッテリ220と、電源配線230および接地配線232と、平滑コンデンサC0と、インバータ240およびコンバータ242と、モータジェネレータ140と、MG_ECU300とを備える。 Referring to FIG. 2, it includes a motor drive system 100 includes a driving battery 220, a power supply wiring 230 and the ground line 232, a smoothing capacitor C0, an inverter 240 and converter 242, a motor generator 140, and MG_ECU 300.

走行用バッテリ220が出力する直流電圧は、コンバータ242によって昇圧されて、電源配線230および接地配線232間に出力される。 DC voltage battery 220 for running is output is boosted by converter 242 and is output between power supply lines 230 and ground lines 232. あるいは、コンバータ242は、電源配線230および接地配線232間の直流電圧を降圧して、走行用バッテリ220を充電する。 Alternatively, the converter 242 steps down the DC voltage between the power supply wires 230 and ground line 232, to charge the battery 220 for running. このように、コンバータ242は、双方向の電圧変換を実行可能に構成される。 Thus, the converter 242, executable configured bidirectional voltage conversion. なお、走行用バッテリ220の出力電圧が十分高い場合には、コンバータ242の配置は省略できる。 Incidentally, when the output voltage of battery 220 for running is sufficiently high, the arrangement of the converter 242 can be omitted. また、走行用バッテリ220は、代表的には所定定格電圧を発生する二次電池で構成されるが、電気二重層キャパシタ等の蓄電装置や燃料電池を走行用バッテリに代えて用いてもよい。 Also, traveling battery 220 is typically consists of a rechargeable battery for generating a predetermined rated voltage may be a power storage device or a fuel cell such as an electric double layer capacitor in place of the driving battery.

平滑コンデンサC0は、電源配線230および接地配線232の間に接続され、インバータ240の直流リンク電圧を平滑する。 Smoothing capacitor C0 is connected between power supply line 230 and ground line 232, a DC link voltage of the inverter 240 is smooth.

インバータ240は、U相アーム245、V相アーム246およびW相アーム247からなる。 Inverter 240 is formed of a U-phase arm 245, V-phase arm 246 and W-phase arm 247. U相アーム245、V相アーム246およびW相アーム247は、電源配線230および接地配線232の間に並列に接続される。 U-phase arm 245, V-phase arm 246 and W-phase arm 247 are connected in parallel between the power supply wiring 230 and the ground line 232.

U相アーム245は、スイッチング動作(オン・オフ動作)を行なう電力用半導体素子(以下、単にスイッチング素子と称する)Q1,Q2からなり、スイッチング素子Q1およびQ2は、電源配線230および接地配線232の間に直列に接続される。 U-phase arm 245, the switching operation (on-off operation) the power semiconductor device is performed (hereinafter, simply referred to as a switching element) made of Q1, Q2, the switching element Q1 and Q2, the power supply wiring 230 and the ground wire 232 They are connected in series between. スイッチング素子としては、代表的にはIGBT(Insulated Gate Bipolar Transistor)が適用される。 The switching element, typically IGBT (Insulated Gate Bipolar Transistor) is applied. 同様に、V相アーム246は、直列に接続されたスイッチング素子Q3,Q4からなり、W相アーム247は、直列に接続されたスイッチング素子Q5,Q6からなる。 Similarly, V-phase arm 246 is formed of switching elements Q3, Q4 connected in series, W-phase arm 247, a switching elements Q5, Q6 connected in series. また、各スイッチング素子Q1〜Q6のコレクタ−エミッタ間(導通電極間)には、エミッタ側からコレクタ側へ電流を流すダイオードD1〜D6がそれぞれ接続されている。 The collector of each switching element Q1 to Q6 - The emitter (between conductive electrode), a diode D1~D6 for passing current from the emitter side to the collector side are connected, respectively.

各スイッチング素子Q1〜Q6は、そのゲート(制御電極)への電気的入力(電圧、電流)に応じてオンまたはオフされる。 Each switching element Q1~Q6 are electrical input (voltage, current) to its gate (control electrode) is turned on or off in response to. たとえば、IGBTは、ゲート(制御電極)の電圧に応じてオンまたはオフされる。 For example, IGBT is turned on or off depending on the voltage of the gate (control electrode). スイッチング素子Q1〜Q6は、MG_ECU300からのスイッチング制御信号S1〜S6にそれぞれ応答してオン・オフする。 Switching elements Q1~Q6 are respectively responsive on-off switching control signals S1~S6 from MG_ECU 300.

各相アーム245〜247の中間点は、モータジェネレータ140のU相コイル巻線141U、V相コイル巻線141VおよびW相コイル巻線141Wの一端側とそれぞれ電気的に接続される。 Intermediate point of each phase arm 245-247 is, U-phase coil 141U of the motor generator 140, respectively one end of the V-phase coil 141V, and W-phase coil 141W are electrically connected. たとえば、モータジェネレータ140は、U相コイル巻線141U、V相コイル巻線141VおよびW相コイル巻線141Wが中性点142に共通接続されて構成された、3相永久磁石モータである。 For example, motor generator 140, U-phase coil 141U, V-phase coil 141V, and W-phase coil 141W is configured are commonly connected to a neutral point 142, a three-phase permanent magnet motor.

モータジェネレータ140には、電流センサ143および回転角センサ144が設けられる。 The motor-generator 140, a current sensor 143 and the rotation angle sensor 144 is provided. 三相電流の瞬時値の和は零であるので、図1に示すように電流センサ143は2相分のモータ電流MCRT(たとえばV相電流およびW相電流)を検出するように配設すれば足りる。 The sum of instantaneous values ​​of three-phase currents is zero, if provided as the current sensor 143 as shown in FIG. 1 detects the two phases motor current MCRT (e.g. V-phase current and W-phase current) sufficient. 回転角センサ144は、モータジェネレータ140の回転子(図示せず)の回転角θを検出し、検出した回転角θをMG_ECU300へ送出する。 Rotation angle sensor 144 detects the rotational angle θ of the rotor of the motor generator 140 (not shown), and sends the rotation angle θ detected to MG_ECU 300. なお、MG_ECU300では、回転角θに基づきモータジェネレータ20の回転数を算出することができる。 Incidentally, it is possible to calculate the rotation speed of motor generator 20 based on the MG_ECU 300, the rotation angle theta.

さらに、モータジェネレータ140には、温度センサ145が設けられる。 Further, the motor generator 140, the temperature sensor 145 is provided. 温度センサ145は、たとえば、最も温度上昇が発生する各相コイル巻線の温度を検知可能なように取付けられる。 Temperature sensor 145 is, for example, is mounted so as to be able to detect the temperature of the coil windings of respective phases most temperature rise occurs. 温度センサ145によって測定されたモータ温度TmgはMG_ECU300へ送出される。 Motor temperature Tmg measured by the temperature sensor 145 is sent to MG_ECU 300. さらに、モータ温度Tmgは、HV_ECU320へも送出される。 Further, the motor temperature Tmg is sent also to the HV_ECU 320.

MG_ECU300は、電流センサ143および回転角センサ144によって検出されたモータ電流MCRTおよびロータ回転角θに基づき、モータジェネレータ140の出力トルクが、HV_ECU320からのトルク指令値Tqcomに従って制御されるように、スイッチング素子Q1〜Q16のスイッチング動作を制御するスイッチング制御信号S1〜S6を発生する。 MG_ECU300, based on motor current MCRT and rotor rotation angle θ detected by the current sensor 143 and the rotation angle sensor 144, such that the output torque of the motor generator 140 is controlled according to the torque command value Tqcom from HV_ECU 320, the switching element generating a switching control signal S1~S6 for controlling the switching operation of Q1 to Q16.

言い換えると、MG_ECU300は、モータジェネレータ140がトルク指令値Tqcomに従ったトルクを出力できるような交流電圧が各相コイル巻線141U〜141Wに印加されるように、スイッチング素子Q1〜Q6のスイッチング動作を制御する。 In other words, MG_ECU 300, as the AC voltage that can output a torque motor generator 140 in accordance with torque command value Tqcom is applied to each phase coil windings 141U~141W, the switching operation of the switching element Q1~Q6 Control. すなわち、MG_ECU300は、このようなスイッチング動作に対応するようなスイッチング制御信号S1〜S6を生成する。 That, MG_ECU 300 generates a switching control signal S1~S6 to correspond to such a switching operation.

本発明の実施の形態では、HV_ECU320は、モータ温度Tmgに基づくモータ出力制限(出力トルク制限)の上でトルク指令値Tqcomを生成する。 In the embodiment of the present invention, HV_ECU 320 generates a torque command value Tqcom on the motor output restriction based on the motor temperature Tmg (output torque limit).

HV_ECU320は、MG_ECU300に与えるトルク指令値Tqcomを、図3に示すフローチャートによるモータ駆動制御方法に従って設定することにより、モータ温度Tmgに基づくモータ出力トルク制限を実行する。 HV_ECU320 is a torque command value Tqcom give the MG_ECU 300, by setting according to the motor drive control method according to the flowchart shown in FIG. 3, performing the motor output torque limit based on the motor temperature Tmg.

図3を参照して、HV_ECU320は、ステップS100により、ハイブリッド車両の車両出力要求に応じたモータジェネレータ140のトルク指令値Tqcom♯を生成する。 Referring to FIG. 3, HV_ECU 320, in step S100, the generated torque command value Tqcom♯ of motor generator 140 in response to the vehicle power demand of the hybrid vehicle. この車両出力要求は、運転者によるアクセル、ブレーキペダル操作や現在の車速等を反映して設定される。 The vehicle output request, the accelerator by the driver, is set to reflect the brake pedal and the current vehicle speed.

そして、HV_ECU320は、ステップS110では、温度センサ145の出力よりモータ温度Tmgを取得する。 Then, HV_ECU 320, in step S110, obtains the motor temperature Tmg from the output of the temperature sensor 145. そして、HV_ECU320は、ステップS120以降の処理により、図4に示す特性に従った、モータ温度Tmgに基づくモータジェネレータ140の出力トルク制限を実行する。 Then, HV_ECU 320, in step S120 and subsequent steps, in accordance with the characteristics shown in FIG. 4, to perform the output torque limit of the motor generator 140 based on the motor temperature Tmg.

図4を参照して、モータ温度Tmg≦所定温度t0の温度領域350(非制限領域350とも称する)では、トルク制限値Tqlmt=T1に設定される。 Referring to FIG. 4, in the temperature range 350 of motor temperature Tmg ≦ predetermined temperature t0 (also referred to as a non-restriction region 350), is set to the torque limit value Tqlmt = T1. ここで、トルク制限値Tqlmtは、トルク値そのものであってもよく、ステップS100で決定される本来のトルク指令値Tqcom♯に対する許容率であってもよい。 Here, the torque limit value Tqlmt may be a torque value itself may be acceptable rate for the original torque command value Tqcom♯ determined in step S100. ここで、Tqlmt=T1は、モータジェネレータ140にてトルク制限が実質的に実行されない状態(トルク許容率=100%、すなわち、最終的なトルク指令値Tqcom=Tqcom♯とされる状態)を示すものとする。 Here, Tqlmt = T1, the state where the torque limit in the motor-generator 140 is not substantially performed (torque allowance rate = 100%, i.e., a state which is the final torque command value Tqcom = Tqcom♯) shows the to.

そして、所定温度t0<モータ温度Tmg≦所定温度t1(t1>t0)の温度領域352では、出力トルク制限が開始されて、トルク制限特性357a,357a♯に従って、トルク制限値Tqlmt=T2(力行時),−T2(回生時)に設定される。 Then, the predetermined temperature t0 temperature region 352 of the <motor temperature Tmg ≦ predetermined temperature t1 (t1> t0), are started and the output torque limit, torque limit characteristic 357a, according 357A♯, torque limit value Tqlmt = T2 (power running ), - T2 (is set during regeneration).

さらにモータ温度Tmgが上昇して、所定温度t1<モータ温度Tmg≦所定温度t2(t2>t1)の温度領域354では、トルク制限特性357b,357b♯に従ってトルク制限値Tqlmtが設定される。 Further motor temperature Tmg rises, the predetermined temperature t1 temperature region 354 of the <motor temperature Tmg ≦ predetermined temperature t2 (t2> t1), the torque limiting characteristics 357b, the torque limit value Tqlmt is set according 357B♯. これにより、モータ温度Tmgの上昇に従って、トルク制限値の絶対値|Tqlmt|がT2から徐々に低下されることにより、出力トルク制限は徐々に厳しくされる。 Thus, in accordance with increase in the motor temperature Tmg, the absolute value of the torque limit value | Tqlmt | is by being progressively lowered from T2, the output torque limit is gradually stricter. このように、温度領域352(弱制限領域352とも称する)におけるモータ出力トルク制限は、温度領域354(強制限領域354とも称する)と比較して、その制限値および制限特性(温度上昇に対する出力トルク制限強化の割合)が緩やかである。 Thus, the motor output torque limit in the temperature region 352 (also referred to as the weak limit region 352), as compared to the temperature region 354 (also referred to as strong restriction region 354), the output torque relative to the limit values ​​and limitation characteristic (temperature rise limiting the percentage of reinforcement) is gentle. なお、図4に示す例では、弱制限領域352および強制限領域354における、トルク制限特性は、力行時(357a,357b)と回生時(357a♯、357b♯)との間で、同一のモータ温度に対するトルク制限値の絶対値|Tqlmt|が等しいように設定される。 In the example shown in FIG. 4, in the weak limit region 352 and the strong restriction region 354, the torque limit characteristic, during power running (357a, 357b) and during regeneration (357a♯, 357b♯) between the same motor the absolute value of the torque limit value for the temperature | Tqlmt | is set to be equal.

さらに、モータ温度Tmg>t2の温度領域356(禁止領域356とも称する)では、トルク制限値Tqlmt=0(トルク許容率=0%)に設定されて、モータジェネレータ140からのトルク出力が禁止される。 Further, in the temperature region 356 of the motor temperature Tmg> t2 (referred to as a prohibited area 356) is set to a torque limit value Tqlmt = 0 (torque allowance rate = 0%), the torque output from the motor generator 140 is inhibited . この状態では、トルク指令値Tqcom=0に設定される。 In this state, it is set to the torque command value Tqcom = 0.

ここで、所定温度t2は、モータジェネレータ140の機器故障に至るような限界温度(上限)t3に対して、マージンを持って設定された許容温度(上限)である。 Here, the predetermined temperature t2, to the limit temperature (upper limit) t3 as lead to equipment failure of the motor generator 140, a set allowable temperature with a margin (upper). そして、所定温度t1は、所定温度(許容温度)t2に対して、モータジェネレータ140の冷却能(モータ体格や冷却オイル流量等)を考慮して決定される、モータ温度上昇抑制のために出力トルク制限が本来必要となる温度である。 Then, the predetermined temperature t1 is, for a given temperature (allowable temperature) t2, is determined in consideration of the cooling capacity of the motor generator 140 (motor body size and cooling oil flow, etc.), the output torque for the motor temperature rise suppression the limit is a temperature at which originally required. そして、所定温度t0は、上記所定温度t1よりも低く設定される。 Then, the predetermined temperature t0 is set lower than the predetermined temperature t1.

一方、図5に比較例として示された出力トルク制限では、特許文献1,2と同様に、モータ温度上昇抑制のために出力トルク制限が必要となる所定温度t1よりもモータ温度Tmgが低い温度領域において出力トルク制限が実行されず、モータ温度Tmg≧所定温度t1の温度領域のみにて出力トルク制限が実行される。 On the other hand, the output torque limit shown as a comparative example in FIG. 5, like the Patent Documents 1 and 2, the temperature motor temperature Tmg is lower than the predetermined temperature t1 the output torque limit required for the motor temperature rise suppression output torque limitation is not executed in the area, the output torque limit at only the temperature range of the motor temperature Tmg ≧ predetermined temperature t1 is executed.

すなわち、本発明の実施の形態によるモータの出力トルク制限では、モータ温度上昇抑制のために出力トルク制限が必要となる所定温度t1よりも低い所定温度t0から、所定温度t1よりも高い温度領域での出力トルク制限よりも緩やかな出力トルク制限が開始される。 In other words, in the motor output torque limit according to the embodiment of the present invention, the predetermined temperature t0 lower than the predetermined temperature t1 the output torque limit required for the motor temperature rise suppression, a higher temperature range than the predetermined temperature t1 moderate output torque limitation is started than the output torque limit.

再び図3を参照して、図4に示したモータ温度Tmgに応じたモータ出力トルク制限を実行するために、HV_ECU320は、ステップS120〜S180の処理を実行する。 Referring again to Figure 3, in order to perform the motor output torque limit corresponding to the motor temperature Tmg shown in FIG. 4, HV_ECU 320 executes the process of step S120~S180.

EV_ECU320は、ステップS120により、ステップS110で取得したモータ温度Tmgを所定温度t0と比較する。 EV_ECU320, in step S120, compares the motor temperature Tmg obtained in step S110 with a predetermined temperature t0. そして、モータ温度Tmg≦t0(ステップS120のNO判定時:図4の非制限領域350)のとき、HV_ECU320は、ステップS130により、出力トルク制限を非実行とする。 The motor temperature Tmg ≦ t0: time (determination NO in step S120 the non-restricted area 350 of FIG. 4), HV_ECU 320, in step S130, the non-execution of the output torque limit. すなわち、トルク指令値Tqcom=Tqcom♯に設定する。 That is, it sets the torque command value Tqcom = Tqcom♯.

一方、モータ温度Tmg>t0のとき(ステップS120におけるYES判定時)には、HV_ECU320は、ステップS140により、モータ温度Tmgが図4の弱制限領域352、強制限領域354および禁止領域356のいずれであるかに従って、モータ温度Tmgに基づいてトルク制限値Tqlmtの設定する。 On the other hand, when the motor temperature Tmg> t0 (determination YES in step S120), HV_ECU 320, in step S140, either the motor temperature Tmg weakness restricted area 352 of FIG. 4, the intensity of the restricted area 354 and prohibited area 356 according to whether there is, it sets the torque limit value Tqlmt based on the motor temperature Tmg. たとえば、図4に示したモータ温度Tmgに対するトルク制限値Tqlmtの設定特性は、HV_ECU320内にマップとして格納されており、HV_ECU320は、ステップS140では、ステップS110で取得されたモータ温度Tmgを引数として当該マップを参照することにより、トルク制限値Tqlmtを設定する。 For example, setting the characteristics of the torque limit value Tqlmt for motor temperature Tmg shown in FIG. 4 is stored as a map in the HV_ECU 320, HV_ECU 320 is the step S140, the motor temperature Tmg obtained in step S110 as an argument by referring to the map to set the torque limit value Tqlmt.

HV_ECU320は、さらに、ステップS150により、ステップS100で求められた本来のトルク指令値Tqcom♯の絶対値とステップS140で求められたTqlmtの絶対値とを比較する。 HV_ECU320 further in step S150, the comparison between the absolute value of Tqlmt obtained by the absolute value and the step S140 of the original torque command value Tqcom♯ obtained in step S100. そして、|Tqcom♯|>|Tqlmt|のとき(ステップS150におけるYES判定時)には、ステップS160により、ステップS140で求められたトルク制限値TqlmtをMG_ECU300への最終的なトルク指令値Tqcomとする。 Then, | Tqcom♯ |> | Tqlmt | when (YES in step S150), in step S160, the torque limit value Tqlmt obtained in step S140 as the final torque command value Tqcom to MG_ECU300 . すなわち、Tqcom=Tqlmtに設定して、モータジェネレータ140の出力トルクを本来の要求値よりも制限する。 That is, by setting the Tqcom = Tqlmt, limit than the original required value the output torque of the motor generator 140.

一方、|Tqcom♯|≦|Tqlmt|のとき(ステップS150におけるNO判定時)には、HV_ECU320は、ステップS170により、ステップS100で求められた本来のトルク指令値Tqcom♯を、MG_ECU300へ与えられる最終的なトルク指令値Tqcomとする(Tqlmt=Tqcom♯)。 On the other hand, | Tqcom♯ | ≦ | Tqlmt | when (NO judgment in step S150), the HV_ECU 320, in step S170, the original torque command value Tqcom♯ obtained in step S100, provided to MG_ECU300 final the specific torque command value Tqcom (Tqlmt = Tqcom♯). このケースは、本来のトルク指令値Tqcom♯がトルク制限値以下であるので、トルク制限の必要がないケースに相当する。 This case, the original torque command value Tqcom♯ since below the torque limit value, which corresponds to the case there is no need for torque limitation.

上述のように、所定温度t1よりも低い温度t0から出力トルク制限を実行することにより、モータ温度上昇抑制のために出力トルク制限が必要となるような温度領域(Tmg>t1)に到達する頻度を抑制して、モータ過負荷運転状態によるモータ温度上昇を防止することが可能となる。 As described above, by executing the output torque limit from the temperature t0 lower than the predetermined temperature t1, reaches the required becomes such a temperature region the output torque limit for the motor temperature rise suppression (Tmg> t1) Frequency by suppressing, it is possible to prevent the motor temperature rise due to motor overload operating conditions.

なお、図6には、同一の山岳路を走行した場合における、本実施の形態による出力トルク制限(図4)時でのモータ温度Tmg推移(符号360)と、図5の比較例による出力トルク制限時でのモータ温度Tmgの推移(符号362)とが比較される。 Incidentally, in FIG. 6, in a case where the vehicle travels the same mountain road, the motor temperature Tmg transition of when the output torque limit according to the present embodiment (FIG. 4) (code 360), the output torque of the comparative example of FIG. 5 changes in motor temperature Tmg of the restriction when the (reference numeral 362) are compared.

本実施の形態による出力トルク制限時には、出力トルク制限により車速が上昇し難いため、走行所要時間s2は、比較例による出力トルク制限時の走行所要時間s1よりも長くなる。 The output torque limit according to this embodiment, since the vehicle speed is unlikely to increase the output torque limit, the travel time required s2 is longer than the travel time required s1 of output torque limit according to the comparative example. しかしながら、図7に示すように、モータ温度上昇につながるモータ損失の発生は、出力トルクの2乗に比例して増大し、かつ、高トルク領域では磁気飽和等の影響により、モータ損失がさらに増大する。 However, as shown in FIG. 7, the generation of motor loss leading to motor temperature rise, increases in proportion to the square of the output torque, and by the influence of magnetic saturation, such as in the high torque region, the motor losses are further increased to. したがって、モータ出力トルクをより低い温度領域から緩やかに制限することによって、走行時間が増加するにもかかわらず、モータ温度Tmgは、比較例による出力トルク制限時(符号362)よりも上昇しない結果となり、モータ到達温度の上昇がΔt抑制される。 Thus, by gradually restricting the motor output torque from the lower temperature region, despite the running time is increased, motor temperature Tmg becomes a result of not higher than output torque limit according to the comparative example (reference numeral 362) , increase in the motor temperature reached is Δt suppressed.

ここで、図4に示した出力トルク制限特性の好ましい設定について説明する。 Here it will be described the preferred setting of the output torque limit characteristic shown in FIG.
たとえば、モータ損失が出力トルクの2乗の比例値を超えて増大する高トルク領域365とリンクさせて、トルク制限値T2,−T2(たとえば、|T2|=Tth)を設定すれば、モータ温度上昇が著しい場面で、発熱が増大する高トルク領域365でのモータ運転を回避させて、モータ温度の上昇をさらに効果的に抑制することができる。 For example, by linking the high torque region 365 where the motor loss increases beyond the square of the proportional value of the output torque, torque limit value T2, -T2 (e.g., | T2 | = Tth) is set to the motor temperature increase in significant scene exotherm to bypass the motor operation at high torque region 365 increases, it is possible to more effectively suppress the increase in the motor temperature.

あるいは、図8に示すように、出力トルク制限が開始される所定温度t0をモータの通常負荷運転状態におけるモータ到達温度を対応付けて設定してもよい。 Alternatively, as shown in FIG. 8, the predetermined temperature t0 which output torque limitation is started may be set in association with the motor temperature reached in the normal load operating conditions of the motor.

図8には、モータの通常負荷運転状態に相当する運転条件時(ハイブリッド車両では、市街地走行時、高速道路走行時等)における、出力トルク制限無のときのモータ到達温度の確率分布400〜402が示され、さらに、モータの過負荷運転状態に相当する運転条件時(代表的には山岳路走行時)おける出力トルク制限無のときのモータ到達温度の確率分布403が示される。 8, at the time the operating conditions corresponding to the normal load operating state of the motor (in hybrid vehicle, when city driving, highway driving or the like) in the probability distribution of the motor temperature reached when the output torque limit No 400-402 is shown, further, the probability distribution 403 of the motor temperature reached when at operating conditions corresponding to the overload operation state of the motor (typically mountain road during running in) definitive output torque limit No is shown.

図8を参照して、所定温度t0(図4)は、モータの通常負荷運転状態におけるモータ到達温度の確率分布400〜402を考慮して、通常負荷運転状態には到達する可能性が低い温度に設定することが好ましい。 Referring to FIG 8, the predetermined temperature t0 (FIG. 4), taking into account the probability distribution 400-402 of the motor reaches a temperature in the normal load operating conditions of the motor, the normal load operating conditions is less likely to reach a temperature it is preferable to set in. 一方、モータの過負荷運転状態時には、出力トルク制限を実行しないと限界温度t3に到達する可能性があるので、上述のような出力トルク制限の実行が必要となる。 On the other hand, during overload operation state of the motor, since Omitting the output torque limit is likely to reach a critical temperature t3, it is necessary to perform such output torque limit as described above.

このように出力トルク制限が開始される所定温度t0を設定することにより、通常負荷運転時におけるモータの運転性(すなわち、ハイブリッド車両の運転性)を損なうことなく、モータの過負荷運転によるモータ温度上昇を防止することができる。 By setting the predetermined temperature t0 in this way the output torque limit is started, the motor driving resistance during normal load operation (i.e., operation of the hybrid vehicle) without impairing the motor temperature due to an overload operation of the motor it is possible to prevent an increase.

以上説明したように、本実施の形態によれば、モータ温度上昇抑制のために出力トルク制限が必要となるような温度領域(強制限領域354)よりも低い温度領域(弱制限領域352)から出力トルク制限を実行することにより、モータ過負荷運転によるモータ温度上昇を防止することができる。 As described above, according to this embodiment, the need to become such a temperature region the output torque limit for the motor temperature rise suppression (strong restriction region 354) a temperature region lower than the (weak restriction region 352) by performing the output torque limit, it is possible to prevent the motor temperature rise due to motor overload operation. 特に、所定温度t1を超える温度領域でモータ損失が著しく増大する高トルク領域365(図7)でのモータ運転が回避されるように、図4に示した出力トルク制限特性を適切に設定することにより、モータ(モータジェネレータ)の冷却能(放熱容量)を低下させても、モータ温度が限界温度t3に達することを回避できるようになる。 In particular, as the motor with high-torque region 365 where the motor loss increases significantly (Fig. 7) at a temperature range exceeding the predetermined temperature t1 is avoided, appropriately setting the output torque limit characteristic shown in FIG. 4 , even lowering the motor cooling ability (motor generator) (heat dissipation capacity), it becomes possible to avoid that the motor temperature reaches the limit temperature t3. すなわち、本発明の実施の形態によるモータ出力トルク制限により、モータ(モータジェネレータ)の小型化の余地も生じる。 That is, the motor output torque limit according to the embodiment of the present invention, also occurs scope for miniaturization of the motor (motor generator).

[実施の形態の変形例] [Modification of Embodiment]
図9は、本発明の実施の形態の変形例によるモータ温度に応じた出力トルク制限の特性を説明する概念図である。 Figure 9 is a conceptual diagram illustrating characteristics of the output torque limit corresponding to the motor temperature according to a modification of the embodiment of the present invention.

図9および図4の比較から理解されるように、実施の形態の変形例に従うモータ出力トルク制限では、所定温度t0<モータ温度Tmg≦所定温度t2の弱制限領域352および強制限領域354において、回生トルクのトルク制限値の絶対値は、トルク制限特性358a,358bに従って、トルク制限特性357a,357bに従って設定された力行トルクのトルク制限値の絶対値よりも小さく設定される。 As understood from a comparison of FIGS. 9 and 4, the motor output torque limit according to the modification of the embodiment, in the weak restriction region 352 and a strong restriction region 354 at a predetermined temperature t0 <motor temperature Tmg ≦ predetermined temperature t2, the absolute value of the torque limit value of the regenerative torque, the torque limiting characteristic 358a, according 358b, torque limiting characteristic 357a, is set smaller than the absolute value of the torque limit value of the power running torque set according 357b.

すなわち、弱制限領域352におけるトルク制限値がT2(力行時)>T2♯(回生時)に設定される。 That is, the torque limit value in the weak limit region 352 is set to T2 (during powering)> T2♯ (during regeneration). これにより、力行トルク発生時、すなわちモータジェネレータ140による車両駆動力発生時には図3と同様の出力トルク制限とする一方で、回生トルク発生時には、出力トルク制限は力行トルク出力時よりも相対的に厳しくされる。 Thus, power running torque generation, that is, while the same output torque limit and 3 in the vehicle driving force incurred by the motor generator 140, during regenerative torque occurs, the output torque limit severely relatively than power running torque output It is.

制動機構185が発生する制動力は、運転者によるブレーキペダル操作によって増加できるため、ステップS140♯により回生トルクを減少させても、運転状況に応じた運転者のブレーキ操作により必要な車両制動力を発生することができる。 Braking force the braking mechanism 185 occurs, it is possible to increase the brake pedal operation by the driver, also reduces the regenerative torque in step S140♯, the vehicle braking force required by the driver's brake operation in accordance with the operating conditions it can be generated. したがって、回生トルクについては、力行トルクよりも厳しく制限して、回生トルク発生時のモータ発熱量を抑制して、モータ温度上昇をさらに確実に防止することが可能となる。 Thus, for the regeneration torque, it limits severely than power torque suppresses the motor heat generation amount during regenerative torque occurs, it is possible to more reliably prevent the motor temperature rise.

図10は、本発明の実施の形態の変形例によるモータ出力トルク制限を説明するフローチャートである。 Figure 10 is a flowchart illustrating the motor output torque limit according to a modification of the embodiment of the present invention.

図10を参照して、HV_ECU320は、図3と同能のステップS100〜S170の処理において、ステップS140に代えてステップS140♯を実行する。 Referring to FIG. 10, HV_ECU 320, in the processing of step S100~S170 of the ability to FIG. 3, performing the steps S140♯ instead of step S140. HV_ECU320は、ステップS140♯では、図9に示したトルク制限特性に従って、モータ温度に応じたトルク制限値Tqlmtを設定する。 HV_ECU320, in step S140♯, according to the torque limiting characteristic shown in FIG. 9, sets the torque limit value Tqlmt corresponding to the motor temperature. これにより、出力トルク制限において、回生トルク制限が力行トルク制限と比較して緩和される。 Thus, in the output torque limit, regenerative torque restrictions are relaxed as compared to the power running torque limit. なお、ステップS120,S130,S150〜S170の処理は図3で説明したのと同様であるので、詳細な説明は繰返さない。 Note that steps S120, S130, the processing of S150~S170 is is similar to that described in FIG. 3, description thereof is not repeated.

さらに、HV_ECU320は、出力トルク制限の実行時(ステップS150のYES判定時)には、ステップS160に引き続き、ステップS200によりモータジェネレータ140が回生モードで動作中であるか否かを判定する。 Further, HV_ECU 320, at the time of the output torque limit execution (YES at step S150), subsequently to step S160, determines whether the motor-generator 140 is operating in a regenerative mode in step S200.

そして、HV_ECU320は、回生モード時(ステップS200のYES判定時)には、ステップS160によるトルク制限量(すなわち|Tqcom♯|−|Tqlmt|)に応じて、制動機構185が発生する制動力(油圧ブレーキ力)を自動的に増加させる(ステップS210)。 Then, HV_ECU 320 is in the regeneration mode (YES at step S200), the torque restriction rate in step S160 (i.e. | Tqcom♯ | - | Tqlmt |) depending on the braking force the brake mechanism 185 is generated (hydraulic automatically increasing the braking force) (step S210).

ステップS210による制動力調整を行なうことにより、車両制動力を自動的に維持した上で、回生モード時における出力トルクを制限してモータジェネレータ140の温度上昇を防止することが可能となる。 By performing the braking force adjustment by step S210, in terms of maintaining the vehicle braking force automatically, it is possible to prevent the temperature rise of the motor generator 140 to limit the output torque in the regenerative mode.

さらに、モータジェネレータ140の力行モード時(ステップS200におけるYES判定時)には、HV_ECU320は、出力トルク制限量に応じて、エンジン120の出力を増加させるように、エンジンECU280に対して指示してもよい。 Furthermore, the power running mode of the motor generator 140 (YES in step S200), HV_ECU 320, in response to the output torque limit amount, so as to increase the output of the engine 120, be instructed to the engine ECU280 good. ただし、モータ温度上昇によるトルク制限が実行される山岳路走行時におけるエンジン走行は燃費を悪化させる可能性が高いので、ステップS220の実行は、運転者のモード選択等に応じて実行可能な構成としてもよい。 However, since the engine running at mountain road traveling torque limit of the motor temperature rise is executed is likely to worsen the fuel efficiency, the execution of step S220, as a configuration capable of executing in response to the mode selection of the driver it may be. なお、ステップS200およびS210による、力行トルク制限時におけるエンジン出力増加設定は、図3のフローチャートにおいてもステップS160以降に実行することが可能である。 Incidentally, according to the steps S200 and S210, the engine output increases set during power running torque limit may be also executed in step S160 and subsequent in the flow chart of FIG.

ここで、本発明の実施の形態およびその変形例と本発明の構成との対応関係を説明すると、図3および図10のステップS110は、本発明での「温度検知手段」または「温度検知ステップ」に対応し、図3のS140および図10のS140♯は、本発明における「トルク制限手段」または「トルク制限ステップ」に対応し、図10のS210は、本発明における「制動力調整手段」に対応する。 Here, correspondence when relationship is described, step S110 of FIG. 3 and FIG. 10, "temperature detecting means" or "temperature detection step of the present invention of the embodiment and its modified examples and configurations of the present invention of the present invention corresponds to ", S140♯ in S140 and FIG. 10 in FIG. 3, corresponds to the" torque limiter means "or" torque limit step "in the present invention, S210 of FIG. 10," braking force adjustment means "in the present invention corresponding to.

なお、本発明の実施の形態およびその変形例では、ハイブリッド車両に車両駆動力発生用モータとして搭載されたモータ(モータジェネレータ)の出力トルク制限について例示したが、本発明の適用は、このような場合に限定されるものではない。 In the embodiment and its modified example of the present invention has been illustrated for the output torque limit of the motor mounted on a hybrid vehicle as a vehicle driving force generating motor (motor generator), the application of the present invention, like this It not intended to be limited to the case. すなわち、通常負荷運転状態と、モータ温度上昇を招くような過負荷運転状態との両方で運転されるような比較的運転条件が広範にわたるモータ(モータジェネレータ)の駆動制御について、本発明を共通に適用できる。 In other words, the normal load operating state, the drive control of the motor relatively operating conditions such as operating at both the overload operation state as causing a motor temperature rise extensive (motor generator), commonly present invention It can be applied.

また、本発明の実施の形態およびその変形例では、モータの出力トルクが制限される制御構造を例示したが、それ以外の指標(モータ電流等)をモータ温度に応じて制限することによって、本発明によるモータ出力制限を実現することも可能である。 Further, by the embodiment and its modified example of the present invention has been described by way of control structures output torque of the motor is limited, to restrict other indicators (motor current, etc.) depending on the motor temperature, the it is also possible to realize a motor output restriction by the invention.

今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。 The embodiments disclosed herein are to be considered as not restrictive but illustrative in all respects. 本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。 The scope of the invention is defined by the appended claims rather than by the foregoing description, and is intended to include all modifications within the meaning and range of equivalency of the claims.

本発明の実施の形態に係るモータ駆動制御装置が搭載された電動車両の代表例として示されるハイブリッド車両の制御ブロック図である。 Motor drive control device according to the embodiment of the present invention is a control block diagram of a hybrid vehicle shown as a representative example of an electric vehicle equipped. 図1に示したハイブリッド車両のうちの、本発明の実施の形態に係るモータ駆動制御装置により制御されるモータ駆動システムの構成を説明する概略ブロック図である。 Of the hybrid vehicle shown in FIG. 1 is a schematic block diagram illustrating the configuration of a motor drive system which is controlled by the motor drive control device according to the embodiment of the present invention. 本発明の実施の形態によるモータ出力トルク制限を説明するフローチャートである。 Is a flowchart illustrating the motor output torque limit according to the embodiment of the present invention. 本発明の実施の形態によるモータ温度に応じた出力トルク制限の特性を説明する概念図である。 It is a conceptual diagram illustrating characteristics of the output torque limit corresponding to the motor temperature according to an embodiment of the present invention. 比較例として示されるモータ温度に応じた出力トルク制限を説明する概念図である。 It is a conceptual diagram illustrating the output torque limit corresponding to the motor temperature shown as a comparative example. モータ出力トルク制限とモータ温度上昇との関係を説明するグラフである。 Is a graph illustrating the relationship between the motor output torque limit and motor temperature rise. モータの出力トルクと損失との関係を示すグラフである。 Is a graph showing the relationship between the loss and the output torque of the motor. 出力トルク制限の開始温度とモータの負荷運転状態との関係を説明する概念図である。 It is a conceptual diagram illustrating the relationship between the load operation state of the starting temperature and the motor output torque limit. 本発明の実施の形態の変形例によるモータ温度に応じた出力トルク制限の特性を説明する概念図である。 It is a conceptual diagram illustrating characteristics of the output torque limit corresponding to the motor temperature according to a modification of the embodiment of the present invention. 本発明の実施の形態の変形例によるモータ出力トルク制限を説明するフローチャートである。 Is a flowchart illustrating the motor output torque limit according to a modification of the embodiment of the present invention.

符号の説明 DESCRIPTION OF SYMBOLS

100 モータ駆動システム、120 エンジン(モータジェネレータ)、140B ジェネレータ、140A モータ(モータジェネレータ)、140 モータジェネレータ、141U,141V,141W 各相コイル巻線、142 中性点、143 電流センサ、144 回転角センサ、145 温度センサ、150 駆動軸、160 駆動輪、180 減速機、185 制動機構、186 ディスクロータ、187 ブレーキディスク、188 油圧回路、200 動力分割機構、220 走行用バッテリ、230 電源配線、232 接地配線、240 インバータ、242 コンバータ、245 U相アーム、246 V相アーム、247 W相アーム、350 非制限領域、352 弱制限領域、354 強制限領域、356 禁止領域、357a,357a♯,357 100 motor drive system, 120 engine (motor generator), 140B generators, 140A motor (motor generator), 140 motor generator, 141U, 141V, 141W each phase coil windings, 142 neutral point, 143 current sensor, 144 rotation angle sensor , 145 temperature sensor, 150 drive shaft 160 drive wheels 180 reduction gear, 185 brake mechanism, 186 disc rotor, 187 brake disc, 188 a hydraulic circuit, 200 power split device, 220 running battery, 230 power line, 232 ground line , 240 inverter, 242 converter, 245 U-phase arm, 246 V-phase arm, 247 W-phase arm, 350 non-restricted area, 352 weak restricted area, 354 strong restricted area, 356 prohibited area, 357a, 357a♯, 357 ,357b♯,358a,358b トルク制限特性、360,362 モータ温度推移、365 高トルク領域(モータ損失増大)、400〜402 モータ到達温度確率分布(通常負荷状態)、403 モータ到達温度確率分布(過負荷状態)、C0 平滑コンデンサ、MCRT モータ電流、Q1〜Q6 電力用半導体素子(スイッチング素子)、S1〜S6 スイッチング制御信号、s1,s2 走行所要時間、t0 トルク制限開始温度、t1 トルク制限開始温度(従来)、t2 許容上限温度、t3 限界温度、Tmg モータ温度、Tqcom トルク指令値(最終)、Tqcom♯ トルク指令値(制限前)、Tqlmt トルク制限値、θ ロータ回転角。 , 357b♯, 358a, 358b torque limiting characteristic, 360, 362 motor temperature transition, 365 high-torque region (motor loss increase), 400-402 motor reaches a temperature probability distribution (normal load state), 403 motor reaches a temperature probability distribution (over load state), C0 smoothing capacitor, MCRT motor current, semiconductor elements Q1~Q6 power (switching elements), s1 to S6 switching control signals, s1, s2 drive elapsed time, t0 torque limit start temperature, t1 torque limit start temperature ( conventional), t2 allowable upper limit temperature, t3 limit temperature, Tmg motor temperature, Tqcom torque command value (final), Tqcom♯ torque command value (previous limit), Tqlmt torque limit value, theta rotor rotation angle.

Claims (10)

  1. モータの温度を検出する温度検出手段と、 Temperature detecting means for detecting the temperature of the motor,
    前記温度検出手段により検出されたモータ温度に基づき、前記モータ温度が第1の所定温度以下のときに前記トルク制限を非実行とする一方で、前記モータ温度が前記第1の所定温度よりも高い領域で、前記モータ温度に応じて前記トルク制限を実行するトルク制限手段とを備え、 Based on the motor temperature detected by said temperature detecting means, while the motor temperature is not executed the torque limit when: the first predetermined temperature, higher than the motor temperature is the first predetermined temperature area, and a torque limiting means for executing the torque restriction in response to the motor temperature,
    前記トルク制限手段は、 The torque limiting means,
    前記モータ温度が第1の所定温度よりも高く、かつ、前記第1の所定温度よりも高く設定された第2の所定温度よりも低い温度領域で、第1の制限特性に従って前記モータの出力トルクに制限を加える一方で、前記モータ温度が前記第2の所定温度よりも高い温度領域で、前記第1の制限特性とは異なる第2の制限特性に従って、前記モータの出力トルクに前記第1の制限特性よりも厳しい制限を加える、モータ駆動制御装置。 The motor temperature is higher than the first predetermined temperature, and said first at a lower temperature region than the second predetermined temperature which is set higher than a predetermined temperature, the output torque of the motor in accordance with a first limiting characteristic a while to limit, at the higher temperature region the motor temperature is higher than the second predetermined temperature, in accordance with a second limitation characteristic different from the first limiting characteristic, the first output torque of the motor Add severe restrictions than limiting characteristics, the motor drive control device.
  2. 前記第2の所定温度は、前記モータの上限限界温度および前記モータの冷却能力に対応して設定され、 The second predetermined temperature is set to correspond to the upper limit temperature and cooling capacity of the motor of the motor,
    前記第1の所定温度は、前記モータの通常負荷運転状態での到達温度に対応して設定される、請求項1に記載のモータ駆動制御装置。 The first predetermined temperature is set corresponding to the temperature reached by normal load operating conditions of the motor, the motor drive control device according to claim 1.
  3. 前記トルク制限手段は、さらに、前記モータ温度が、前記第2の所定温度よりも高く設定されたモータ許容温度以上である領域では、前記モータのトルク出力を禁止し、 The torque limiting means, further wherein the motor temperature, and in the second it is allowable motor temperature or higher which is higher than a predetermined temperature region, and inhibits the torque output of said motor,
    前記第2の制限特性は、前記第2の所定温度および前記モータ許容温度の間の温度領域で、前記トルク制限を前記モータ温度の上昇に従って徐々に厳しくするように設定される、請求項1または2記載のモータ駆動制御装置。 The second limitation characteristic is the temperature range between the second predetermined temperature and the allowable motor temperature, the set torque limit so as to gradually stricter with increasing the motor temperature, claim 1 or 2 motor drive control apparatus according.
  4. 前記第1の制限特性は、前記第1および第2の所定温度の間の温度領域で、前記モータの出力トルク制限を一定に維持するように設定される、請求項1または2記載のモータ駆動制御装置。 The first limitation characteristic is the temperature range between the first and second predetermined temperature, the output torque limit of the motor is set to maintain a constant, the motor drive of claim 1 or 2, wherein Control device.
  5. 請求項1〜4のいずれか1項に記載のモータ駆動制御装置を備えた電動車両であって、 The electric vehicle equipped with a motor drive control apparatus according to any one of claims 1 to 4,
    前記モータの力行トルクによって車両駆動力を発生可能に構成された、電動車両。 The vehicle driving force is configured to be generated by the power torque of the motor, the electric vehicle.
  6. 前記電動車両は、前記車両の制動力を出力するための制動機構をさらに備え、 The electric vehicle further comprises a brake mechanism for outputting the braking force of the vehicle,
    前記トルク制限手段は、前記モータ温度が前記第1の所定温度よりも高い領域において、前記モータの出力トルクについて、前記モータの回生トルク発生時に力行トルク発生時よりも相対的に厳しい制限を加える、請求項5記載の電動車両。 The torque limiting means in the motor temperature region higher than the first predetermined temperature, the output torque of the motor is added relatively severe restrictions than power running torque generated during regenerative torque generation of the motor, electric vehicle according to claim 5, wherein.
  7. 前記モータの回生トルク制限時において、前記制動機構が出力する前記制動力を前記出力トルクの制限量に応じて自動的に増加させる制動力調整手段をさらに備える、請求項6記載の電動車両。 During regenerative torque limit of the motor, further comprising an electric vehicle according to claim 6, wherein the braking force adjusting means for automatically increasing the braking force in accordance with the limit amount of the output torque which the brake mechanism is output.
  8. モータの温度を検出する温度検出ステップと、 A temperature detecting step of detecting a temperature of the motor,
    前記温度検出ステップにより検出されたモータ温度に基づき、前記モータ温度が第1の所定温度以下のときに前記トルク制限を非実行とする一方で、前記モータ温度が前記第1の所定温度よりも高い領域で、前記モータ温度に応じて前記トルク制限を実行するトルク制限ステップとを備え、 Based on the motor temperature detected by said temperature detecting step, while the motor temperature is not executed the torque limit when: the first predetermined temperature, higher than the motor temperature is the first predetermined temperature area, and a torque limiting executing the torque restriction in response to the motor temperature,
    前記トルク制限ステップは、 The torque limiting step,
    前記モータ温度が第1の所定温度よりも高く、かつ、前記第1の所定温度よりも高く設定された第2の所定温度よりも低い温度領域で、第1の制限特性に従って前記モータの出力トルクに制限を加える一方で、前記モータ温度が前記第2の所定温度よりも高い温度領域で、前記第1の制限特性とは異なる第2の制限特性に従って、前記モータの出力トルクに前記第1の制限特性よりも厳しい制限を加える、モータ駆動制御方法。 The motor temperature is higher than the first predetermined temperature, and said first at a lower temperature region than the second predetermined temperature which is set higher than a predetermined temperature, the output torque of the motor in accordance with a first limiting characteristic a while to limit, at the higher temperature region the motor temperature is higher than the second predetermined temperature, in accordance with a second limitation characteristic different from the first limiting characteristic, the first output torque of the motor Add severe restrictions than limiting characteristics, the motor drive control method.
  9. 前記第2の所定温度は、前記モータの上限限界温度および前記モータの冷却能力に対応して設定され、 The second predetermined temperature is set to correspond to the upper limit temperature and cooling capacity of the motor of the motor,
    前記第1の所定温度は、前記モータの通常負荷運転状態での到達温度に対応して設定される、請求項1に記載のモータ駆動制御方法。 The first predetermined temperature is set corresponding to the temperature reached by normal load operating conditions of the motor, the motor drive control method according to claim 1.
  10. 前記トルク制限ステップは、さらに、前記モータ温度が、前記第2の所定温度よりも高く設定されたモータ許容温度以上である領域では、前記モータのトルク出力を禁止し、 The torque limiting step further, the motor temperature, and in the second it is allowable motor temperature or higher which is higher than a predetermined temperature region, and inhibits the torque output of said motor,
    前記第2の制限特性は、前記第2の所定温度および前記モータ許容温度の間の温度領域で、前記トルク制限を前記モータ温度の上昇に従って徐々に厳しくするように設定される、請求項8または9記載のモータ駆動制御方法。 The second limitation characteristic is the temperature range between the second predetermined temperature and the allowable motor temperature, the set torque limit so as to gradually stricter with increasing the motor temperature, claim 8 or motor drive control method according 9.
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