JP2007209392A - Self-traveling type vacuum cleaner - Google Patents

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JP2007209392A JP2006029731A JP2006029731A JP2007209392A JP 2007209392 A JP2007209392 A JP 2007209392A JP 2006029731 A JP2006029731 A JP 2006029731A JP 2006029731 A JP2006029731 A JP 2006029731A JP 2007209392 A JP2007209392 A JP 2007209392A
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JP2006029731A
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Inventor
Hiroyuki Takenaka
Takao Tani
博幸 竹中
太加雄 谷
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Funai Electric Co Ltd
船井電機株式会社
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Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a self-traveling type vacuum cleaner which can efficiently perform cleaning without leaving uncleaned regions.
SOLUTION: After performing an overall reciprocating cleaning, a traveling along wall is performed. For traveling along the wall, an uncleaned area at the time of the overall reciprocating cleaning is searched. When the uncleaned area is found, a partial reciprocating cleaning is performed regarding the uncleaned area. Traveling along the wall is performed until at least one round in a room is performed, and thus, an efficient cleaning without overlooking uncleaned regions can be achieved.
COPYRIGHT: (C)2007,JPO&INPIT

Description

本発明は、自走式掃除機に関するものである。 The present invention relates to a self-propelled vacuum cleaner.

従来、この種の自走式掃除機として、縦方向の往復走行と横方向の往復走行とを組み合わせることにより、未掃除領域を生じさせることなく、掃除を行わせるものが知られている(例えば、特許文献1参照)。 Conventionally, as this kind of self-propelled cleaner, by combining the longitudinal direction of the reciprocating travel and the horizontal direction of reciprocating travel, without causing uncleaned area, which causes the cleaning has been known (e.g. , see Patent Document 1).

かかる構成において、縦方向の往復走行と横方向の往復走行を双方とも全体的に行う。 In such a configuration performs overall longitudinal round trip and lateral reciprocating travel both. その際の軌跡をマッピングしておくことにより、どこが未掃除領域であるかを把握することができ、未掃除領域を再掃除させることが可能であった。 By previously mapped loci of time, where it is possible to grasp whether the uncleaned area, it was possible to re-clean the uncleaned area.
特開2004−49778号公報 JP 2004-49778 JP

しかしながら、上述した自走式掃除機においては、縦方向の往復走行と横方向の往復走行を双方とも全体的に行うため、重複して掃除する領域が増大し、無駄な電力を消費するという問題があった。 However, in the above-mentioned self-propelled cleaner, for performing vertical reciprocating travel of the reciprocating travel and transverse both Overall, problem areas to clean duplicate is increased, wasteful power consumption was there.

本発明は、上記課題にかんがみてなされたものであり、未掃除領域を残すことなく効率よく掃除することが可能な自走式掃除機を提供することを目的とする。 The present invention has been made in view of the above problems, and an object thereof is to provide an efficient self-propelled cleaner that can clean without leaving uncleaned areas.

上記目的を達成するため、請求項2にかかる発明は、操舵および駆動を実現する駆動機構と、掃除機構と、本体の向いている方向角を計測するジャイロセンサと、車輪の回転数により走行距離を計測するロータリーエンコーダと、正面および側方の障害物を検知し同障害物との距離を計測する障害物センサとを具備する自走式掃除機において、 To achieve the above object, the present invention includes a driving mechanism for realizing steering and driving, and the cleaning mechanism, and a gyro sensor for measuring a direction angle facing the body, the travel distance by the rotation speed of the wheel according to claim 2 in self-propelled cleaner comprises a rotary encoder, and an obstacle sensor for measuring a distance between the obstacle detected obstacles in front and side for measuring the,
上記ジャイロセンサと上記障害物センサと上記ロータリーエンコーダにおける計測結果に基づいて、上記本体を障害物に略突き当たるまで直進させ、略突き当たったところで同本体を同直進させた方向に略直交する方向にずらしつつ反転させる操舵および駆動を、予め設定された終点に同本体が到達するまで繰り返し上記駆動機構に実行させつつ、上記掃除機構に掃除を行わせる全体的往復掃除手段と、上記全体的往復掃除手段が掃除を行った後に、上記ジャイロセンサと上記障害物センサと上記ロータリーエンコーダにおける計測結果に基づいて、上記本体を障害物に平行に沿って進行させる操舵および駆動を上記駆動機構に実行させる壁際走行手段と、上記壁際走行手段が上記本体を走行させる際に、上記ジャイロセンサと上記ロータリ Based on the measurement result of the gyro sensor and the obstacle sensor and the rotary encoder, is straight until substantially abuts said body obstruction, shifting the same body at which substantially abuts in a direction substantially perpendicular to the direction obtained by the straight the steering and drive to reverse while, while performed repeatedly the drive mechanism until the body to a preset endpoint arrives, and overall reciprocating cleaning means for causing the cleaning to the cleaning mechanism, the entire reciprocating cleaning means after There performing the cleaning, the wall running to be executed based on the measurement result of the gyro sensor and the obstacle sensor and the rotary encoder, the steering and driving to proceed along parallel to the body with an obstacle to the drive mechanism and means, when the near wall traveling means to travel the body, the gyro sensor and the rotary エンコーダによって特定される上記本体の現在位置が上記全体的往復掃除手段によって走行されなかった未掃除エリアであるか否かを判定する未掃除エリア判定手段と、上記本体の現在位置が上記未掃除エリアであることを上記未掃除エリア判定手段が検知したとき、上記ジャイロセンサと上記障害物センサと上記ロータリーエンコーダにおける計測結果に基づいて、上記本体を障害物に略突き当たるまで上記全体的往復掃除手段における直進方向と平行に直進させ、略突き当たったところで同本体を同直進させた方向に略直交する方向にずらしつつ反転させる操舵および駆動を、同本体が同現在位置から上記全体的往復掃除手段によってすでに走行した掃除済エリアに到達するまで繰り返し上記駆動機構に実行させつつ、上記掃除機構に And uncleaned area determining means determines whether or not the current position of the body identified by the encoder is uncleaned areas which have not been running by the overall reciprocating cleaning means, the current position is the uncleaned area of ​​the body when detecting that the uncleaned area determining unit that is based on the measurement result of the gyro sensor and the obstacle sensor and the rotary encoder, in the overall reciprocating cleaning means until substantially abuts the body with an obstacle straight direction and is parallel to the straight, substantially abutted with the the same body steering and driving is inverted while shifting in a direction substantially perpendicular to the direction obtained by the straight at already the body from the current position by the overall reciprocating cleaning means Repeat while running to the drive mechanism until it reaches the travel was cleaned already area, to the cleaning mechanism 除を行わせる部分的往復掃除手段とを具備する構成としてある。 It is constituted comprising a partial reciprocating cleaning means for causing removal.

上記のように構成した請求項2の発明では、駆動機構によって操舵および駆動を実現され、掃除機構によって掃除を行うことができる。 In the configuration described invention according to claim 2 as described above, is realized a steering and drive by a drive mechanism, it is possible to perform the cleaning by the cleaning mechanism. ジャイロセンサは本体の向いている方向角を計測し、ロータリーエンコーダは車輪の回転数により走行距離を計測する。 The gyro sensor measures the direction angle facing the body, a rotary encoder for measuring the distance traveled by the rotation speed of the wheel. さらに、障害物センサが備えられ、同障害物センサは正面および側方の障害物を検知し同障害物との距離を計測する。 Further, provided with an obstacle sensor, the obstacle sensor measures the distance between the obstacle detected obstacles in front and side.

全体的往復掃除手段は、上述した各部を制御することにより、下記の動作を実行させる。 Overall reciprocating cleaning means controls the units described above, to perform the operations described below. まず、上記ジャイロセンサと上記障害物センサと上記ロータリーエンコーダにおける計測結果を取得し、これらの計測結果に基づいて、上記本体を障害物に略突き当たるまで直進させる。 First obtains a measurement result of the gyro sensor and the obstacle sensor and the rotary encoder on the basis of these measurement results, it is straight until substantially abuts said body obstruction. そして、上記本体が障害物に略突き当たったところで同本体を同直進させた方向に略直交する方向にずらしつつ反転させる。 Then, the body is inverted while shifting the same body at which almost abuts an obstacle in a direction substantially perpendicular to the direction obtained by the same straight. 以上の動作を繰り返し上記駆動機構に実行させることにより、上記本体を往復走行させることができる。 Is executed by the repeated the drive mechanism of the above operation, it is possible to round trip the body. この間に、上記掃除機構に掃除を行わせるため、往復走行しながら全体的な掃除を行うことができる。 During this time, for causing the cleaning to the cleaning mechanism, it is possible to perform overall cleaning while reciprocating travel.

壁際走行手段は、上記全体的往復掃除手段が掃除を行わせた後に、上述した各部を制御することにより、下記の動作を実行させる。 The wall traveling means, after which the entire reciprocating cleaning means is to perform the cleaning, by controlling the units described above, to perform the operations described below. 上記ジャイロセンサと上記障害物センサと上記ロータリーエンコーダにおける計測結果を取得し、これらの計測結果に基づいて、上記本体を障害物に平行に沿って進行させる操舵および駆動を上記駆動機構に実行させる。 The acquired measurement result of the gyro sensor and the obstacle sensor and the rotary encoder on the basis of these measurement results, the steering and driving to proceed along parallel to the body with an obstacle to be executed by the drive mechanism. 例えば、障害物が部屋の壁である場合には、壁沿いに上記本体を走行させることとなる。 For example, if the obstacle is a wall of a room, so that moving the said body along the wall.

未掃除エリア判定手段は、上記壁際走行手段が上記本体を走行させる際に、上記本体の現在位置が上記全体的往復掃除手段によって走行されなかった未掃除エリアであるか否かを判定する。 Uncleaned area determining means, when the near wall traveling means to travel the body, the current position of the body determines whether the uncleaned area that has not been run by the overall reciprocating cleaning means. すなわち、障害物に沿って走行する間に、上記本体が上記全体的往復掃除手段によって掃除されなかった場所に到達したかどうかが未掃除エリア判定手段にて検知される。 That is, while traveling along the obstacle, the body whether reaches the location that has not been cleaned by the overall reciprocating cleaning means is detected by uncleaned area determining means.

部分的往復掃除手段は、上記本体の現在位置が上記未掃除エリアであることを上記未掃除エリア判定手段が判定したときに、上述した各部を制御することにより、下記の動作を実行させる。 Partial reciprocal cleaning means, when the current position of the body is that it is the uncleaned area determines that the uncleaned area determining means, by controlling the units described above, to perform the operations described below. 上記未掃除エリアであると判定された現在位置から上記全体的往復掃除手段によってすでに走行した掃除済エリアに到達するまでの間、同全体的往復掃除手段と同様の往復掃除を実行させる。 The period from uncleaned area in which the determined current position to reach the clean already area already traveled by the overall reciprocating cleaning means, to execute the same reciprocating cleaning the same overall reciprocating cleaning means. すなわち、現在位置である未掃除エリアから上記全体的往復掃除手段と同様の往復掃除の実行を開始し、同往復掃除を掃除済エリアに到達するまで継続することにより、上記全体的往復掃除手段によって掃除されなかった未掃除エリアのみを往復掃除させることができ、重複掃除を抑制することができる。 That is, by continuing the uncleaned area in the current position to start the execution of the same reciprocating cleaning and the overall reciprocating cleaning means, to reach the same reciprocating cleaned cleaning already area, by the overall reciprocating cleaning means only uncleaned area that has not been cleaned can be reciprocally cleaned, it is possible to suppress the duplicate cleaning.

また、請求項3にかかる発明は、上記全体的往復掃除手段が掃除を行わせる際に、上記ジャイロセンサと上記障害物センサと上記ロータリーエンコーダにおける計測結果に基づいて、掃除済エリアと未掃除エリアと障害物の位置とを特定したマッピングデータを生成するマッピング手段を具備するとともに、 In the invention, when the overall reciprocating cleaning means to perform cleaning on the basis of the measurement result in the gyro sensor and the obstacle sensor and the rotary encoder, vacuum already area and uncleaned areas according to claim 3 as well as comprising a mapping means for generating a mapping data identifying the position of the obstacle and,
上記未掃除エリア判定手段は、上記壁際走行手段が上記本体を走行させる際に、上記ジャイロセンサと上記ロータリーエンコーダによって特定される上記本体の現在位置が上記マッピングデータにおける未掃除エリアであるか否かを判定する構成としてある。 The uncleaned area determining means, when the near wall traveling means to travel the body, the current position of the body specified by the gyro sensor and the rotary encoder whether uncleaned area in the mapping data it is constituted is determined.

上記のように構成した請求項3の発明では、マッピングにより上記本体の現在位置が上記未掃除エリアであることを上記未掃除エリア判定手段が判定することが可能となる。 In the invention of claim 3 constructed as described above, the current position of the body it is possible to determine that the uncleaned area determination means that the aforementioned uncleaned area by mapping. まず、マッピング手段が備えられ、同マッピング手段は、上記全体的往復掃除手段が掃除を行わせる際に、上記ジャイロセンサと上記障害物センサと上記ロータリーエンコーダにおける計測結果に基づいて、掃除済エリアと未掃除エリアと障害物の位置とを特定したマッピングデータを生成する。 First, it provided with mapping means, the mapping means, when the overall reciprocating cleaning means to perform cleaning on the basis of the measurement result in the gyro sensor and the obstacle sensor and the rotary encoder, the cleaning pre Area generating a mapping data identifying the position of the uncleaned area and obstacle. そして、上記未掃除エリア判定手段は、上記壁際走行手段が上記本体を走行させる際に、上記ジャイロセンサと上記ロータリーエンコーダによって特定される上記本体の現在位置と上記マッピングデータに当てはめることにより、同現在位置が未掃除エリアに位置しているか否かを判定することができる。 Then, the uncleaned area determining means, when the near wall traveling means to travel the body, by fitting to the current position and the mapping data of the body specified by the gyro sensor and the rotary encoder, the current position can be determined whether or not located in the uncleaned area.

また、請求項4にかかる発明は、上記障害物に沿った位置に配置され上記本体に電源を供給可能な充電器に同本体が到達したことを検知する充電器検知手段と、 The invention according to claim 4, a charger detection means for detecting that the main body has reached the charger capable of supplying power to the disposed above the main body at a position along said obstacle,
上記壁際走行手段が上記本体を走行させる際に、上記本体が上記充電器に2度到達したことを上記充電器検知手段が検知したことを認識したとき、上記壁際走行手段による操舵および駆動を停止させる停止手段とを具備する構成としてある。 When the near wall traveling means to travel the body, the when the body recognizes that the arrival twice and detected the charger detection unit to the charger, stopping the steering and driving by the near wall traveling means it is constituted comprising a stop means for.

上記のように構成した請求項4の発明では、充電器検知手段が備えられ、同充電危険値手段によって上記障害物に沿った位置に配置された充電器に同本体が到達したことを検知することができる。 In the invention of claim 4 constructed as described above, provided with a charger detection means detects that it has the body reaches a charger arranged at a position along the obstacle by the charging risk value means be able to. 停止手段は、上記壁際走行手段が上記本体を走行させる際に、上記本体が上記充電器に2度到達したことを上記充電器検知手段が検知したことを認識する。 Stop means recognizes that the the wall traveling means when moving the said body, that the body has reached twice the charger the charger detection unit detects. そして、上記本体が上記充電器に2度到達した時点で、上記壁際走行手段による操舵および駆動を停止させる。 Then, when the body reaches twice the charger, stopping the steering and driving by the wall-edge traveling means.

さらに、請求項5にかかる発明は、上記停止手段が上記壁際走行手段による操舵および駆動を停止させた後一定の期間、上記本体をランダムに進行させる操舵および駆動を上記駆動機構に実行させつつ、上記掃除機構に掃除を行わせるランダム掃除手段を具備する構成としてある。 Further, the invention according to claim 5, a period of time after said stopping means has stopped the steering and driving by the wall-edge traveling means while the steering and drive to advance the body randomly is performed to the drive mechanism, it is constituted having a random cleaning means for causing the cleaning to the cleaning mechanism.

上記のように構成した請求項5の発明では、ランダム掃除手段が備えられ、同ランダム掃除手段は、上記停止手段が上記壁際走行手段による操舵および駆動を停止させた後一定の期間、上記本体をランダムに進行させる操舵および駆動を上記駆動機構に実行させる。 In the invention of claim 5 constructed as described above, provided with a random cleaning means, the random cleaning means, a period of time after said stopping means has stopped the steering and driving by the wall-edge traveling means, said body the steering and drive to advance at random to be executed by the drive mechanism. これと同時に上記掃除機構に掃除を行わせることにより、ランダムな軌跡の掃除を行わせることができる。 By causing the same time cleaned the cleaning mechanism, it is possible to perform cleaning of random trajectory.

以上説明した請求項2から請求項6の構成をより具体化した構成としても本発明を実現することが可能であり、その一例として請求項1にかかる発明は、操舵および駆動を実現する駆動機構と、掃除機構と、本体の向いている方向角を計測するジャイロセンサと、車輪の回転数により走行距離を計測するロータリーエンコーダと、正面および側方の障害物を検知し同障害物との距離を計測する障害物センサとを具備する自走式掃除機において、 Or claim 2 which has been described as a more concrete with the structure the structure according to claim 6 it is possible to implement the present invention, the invention according to claim 1 as an example, the driving mechanism for realizing steering and driving When the distance between the cleaning mechanism, and a gyro sensor for measuring a direction angle facing the body, a rotary encoder for measuring the distance traveled by the rotation speed of the wheel, the same obstacle is detected an obstacle in front and side in self-propelled cleaner comprises a obstacle sensor for measuring a,
上記障害物センサは超音波センサと赤外線フォトリフレクタとからなるとともに、CPUがメモリに記憶された制御プログラムをRAMに展開しつつ実行することにより、上記ジャイロセンサと上記障害物センサと上記ロータリーエンコーダにおける計測結果に基づいて、上記本体を障害物に略突き当たるまで直進させ、略突き当たったところで同本体を同直進させた方向に略直交する方向にずらしつつ反転させる操舵および駆動を、予め設定された終点に同本体が到達するまで繰り返し上記駆動機構に実行させつつ、上記掃除機構に掃除を行わせる全体的往復掃除実行モジュールと、上記全体的往復掃除実行モジュールの実行中において、上記ジャイロセンサと上記障害物センサと上記ロータリーエンコーダにおける計測結果に基づいて、 The obstacle sensor with composed of a ultrasonic sensor and an infrared photo-reflector, by the CPU executing while loading a control program stored in the memory in the RAM, in the gyro sensor and the obstacle sensor and the rotary encoder based on the measurement results, it is straight until substantially abuts said body obstruction, substantially abutted with the the same body steering and driving is inverted while shifting in a direction substantially perpendicular to the direction obtained by the straight at, a preset end point the body while executed repeatedly the drive mechanism until it reaches the, and overall reciprocating cleaning execution module to perform cleaning in the cleaning mechanism, during the execution of the overall reciprocating cleaning execution module, the gyro sensor and the failure based on the measurement result of the object sensor and the rotary encoder, 除済エリアと未掃除エリアと障害物の位置とを特定したマッピングデータを生成し、メモリに記憶するマッピングモジュールと、上記全体的往復掃除実行モジュールの実行後において、上記ジャイロセンサと上記障害物センサと上記ロータリーエンコーダにおける計測結果に基づいて、上記本体を障害物に平行に沿って進行させる操舵および駆動を上記駆動機構に実行させる壁際走行実行モジュールと、上記壁際走行実行モジュールの実行中において、上記ジャイロセンサと上記ロータリーエンコーダによって特定される上記本体の現在位置が上記マッピングデータにおける未掃除エリアであるか否かを判定する未掃除エリア判定モジュールと、上記本体の現在位置が上記マッピングデータにおける未掃除エリアであることを上記未掃除エ It generates mapping data identifying the position of the dividing already area and uncleaned areas and the obstacle, a mapping module stored in the memory, after the execution of the overall reciprocating cleaning execution module, the gyro sensor and the obstacle sensor and based on the measurement result of the rotary encoder, and the wall running execution module for the steering and driving to proceed along parallel to the body obstacles run to the drive mechanism, during the execution of the near wall running execution module, the and uncleaned area determination module for determining the current position of the body whether the uncleaned area in the mapping data specified by the gyro sensor and the rotary encoder, the current position of the body uncleaned in the mapping data the above uncleaned error that it is the area ア判定モジュールが判定したとき、上記ジャイロセンサと上記障害物センサと上記ロータリーエンコーダにおける計測結果に基づいて、上記本体を障害物に略突き当たるまで上記全体的往復掃除実行モジュールによって直進させられた方向と平行に直進させ、略突き当たったところで同本体を同直進させた方向に略直交する方向にずらしつつ反転させる操舵および駆動を、同本体が同現在位置から上記マッピングデータにおける上記掃除済エリアに到達するまで繰り返し上記駆動機構に実行させつつ、上記掃除機構に掃除を行わせる部分的往復掃除実行モジュールと、上記障害物に沿った位置に配置され上記本体に電源を供給可能な充電器に同本体が到達したことを検知する充電器検知モジュールと、上記壁際走行実行モジュールの実行中に When A determination module determines, based on the measurement result of the gyro sensor and the obstacle sensor and the rotary encoder, the direction which is allowed to go straight through the entire reciprocating cleaning execution module until substantially abuts the body with an obstacle parallel to the straight, substantially abutted with the the same body steering and driving is inverted while shifting in a direction substantially perpendicular to the direction obtained by the straight at, the body reaches the cleaning completion area in the mapping data from the current position Repeat while running to the drive mechanism until a partial reciprocating cleaning execution module to perform cleaning in the cleaning mechanism, the main body in the charger can supply power to the disposed above the main body at a position along said obstacle a charger detection module for detecting the arrival, during the execution of the near wall running execution module おいて、上記本体が上記充電器に2度到達したことを上記充電器検知モジュールが検知したことを認識したとき、上記壁際走行実行モジュールによる操舵および駆動を停止させる停止モジュールと、上記停止モジュールの実行後一定の期間、上記本体をランダムに進行させる操舵および駆動を上記駆動機構に実行させつつ、上記掃除機構に掃除を行わせるランダム掃除実行モジュールとを実行するマイコンを具備する構成としてある。 Oite, when the body is that it has reached twice the charger recognizes that it has detected the charger detection module, a deactivation module for stopping the steering and driving by the near wall running execution module, the deactivation module period of time after execution, while the steering and drive to advance the body randomly is performed to the drive mechanism, is configured so as to include a microcomputer that executes a random cleaning execution module to perform cleaning in the cleaning mechanism.

すなわち、請求項1の発明では、マイコンが制御プログラムの各モジュールを実行させることによって、本発明の各制御を自走式掃除機に実現させることができる。 That is, in the invention of claim 1, by microcomputer execute each module of the control program, each control of the present invention can be achieved in the self-propelled cleaner. また、請求項1の発明では、超音波センサとフォトリフレクタによって障害物を検知することができる。 Further, in the invention of claim 1, it is possible to detect the obstacle by the ultrasonic sensor and the photo reflector.

以上説明したように請求項1および請求項2にかかる発明によれば、未掃除領域を残すことなく効率よく掃除することが可能な自走式掃除機を提供することができる。 According to the invention according to claims 1 and 2 described above, it is possible to provide a self-propelled cleaner that can clean efficiently without leaving uncleaned areas.
請求項3にかかる発明によれば、マッピングデータに基づいて本体が未掃除エリアに到達したことを検知することができる。 According to the invention according to claim 3, it is possible to detect that the body based on the mapping data reaches the uncleaned area.
請求項4にかかる発明によれば、少なくとも室内を1周した後に壁際走行を停止させることができ、一通り室内の未掃除エリアを検索することができる。 According to claim 4 in such invention, at least the room to be able to stop the near wall running after one revolution, it is possible to find the uncleaned area of ​​the one way chamber.
請求項5にかかる発明によれば、未掃除エリアを消失させることができる。 According to the invention according to claim 5, it is possible to eliminate the uncleaned area.

以下、下記の順序に従って本発明の実施形態を説明する。 Hereinafter, an embodiment of the present invention in the following order.
(1)自走式掃除機の外観: (1) the appearance of the self-propelled vacuum cleaner:
(2)自走式掃除機の内部構成: (2) the internal configuration of the self-propelled vacuum cleaner:
(3)自走式掃除機の動作: (3) Operation of the self-propelled vacuum cleaner:
(4)まとめ: (4) Summary:

(1)自走式掃除機の外観: (1) the appearance of the self-propelled vacuum cleaner:
図1は本発明の一実施形態にかかる自走式掃除機を斜めから見て示しており、図2は図1に示した自走式掃除機を下方から見て示している。 Figure 1 shows a look at the self-propelled cleaner according to an embodiment of the present invention from diagonally, FIG. 2 shows a look at the self-propelled cleaner shown in FIG. 1 from below. なお、図1において、白抜きの矢印により示した方向が自走式掃除機の前進時の進行方向であり、正面を意味する。 Incidentally, in FIG. 1, the direction indicated by a hollow arrow a traveling direction at the time of advance of the self-propelled cleaner, means front. 図1に示すように、本発明にかかる自走式掃除機10は、略円柱形状の本体BDを備えており、本体BDの裏側に設けられた2つの駆動輪12R、12L(図2参照)が個別に駆動されることにより、直進、後退および所定の回転軸を中心とした旋回を行うことが可能となっている。 As shown in FIG. 1, the self-propelled cleaner 10 according to the present invention comprises a body BD substantially cylindrical, two drive wheels 12R provided on the back side of the main body BD, 12L (see FIG. 2) is by being driven individually, straight, it is possible to perform the backward and turning around the predetermined rotation axis.

また、自走式掃除機10の正面には、前方障害物センサとしての超音波センサ31aが設けられている。 Further, in front of the self-propelled cleaning device 10, ultrasonic sensors 31a as forward obstacle sensors are provided. 自走式掃除機10の左右側面における対称な位置には側方障害物センサとしての超音波センサ31b,31cが備えられている。 Ultrasonic sensor 31b as side obstacle sensors in symmetrical positions at the right and left sides of the self-propelled cleaner 10, 31c are provided. 超音波センサ31a,31b,31cは、それぞれ超音波を発生する発信部と、同発信部から発せられ前方の壁に反射して戻ってくる超音波を受信する受信部とを備え、発信部から発せられた超音波が受信部により受信されるまでの時間から、壁までの距離を算出することができるようになっている。 Ultrasonic sensors 31a, 31b, 31c are respectively provided a transmitter unit for generating an ultrasonic wave, and a receiver for receiving ultrasonic waves reflected back to the front wall emitted from the transmitter unit, the transmitter unit from time to the emitted ultrasonic waves are received by the receiving unit, thereby making it possible to calculate the distance to the wall.

例えば、正面の超音波センサ31aが前方に超音波を発することにより、前方の障害物までの距離を計測することができる。 For example, by ultrasonic sensors 31a of the front emits ultrasonic waves to the front, it is possible to measure the distance to a forward obstacle. 同様の左右側面の超音波センサ31b,31cが斜め側方に超音波を発することにより、斜め前方の障害物までの距離を計測することができる。 Similar right and left side surfaces of the ultrasonic sensors 31b, by 31c emit ultrasonic obliquely laterally, it is possible to measure the distance to the oblique front of the obstacle. なお、超音波センサ31b,31cは左右対称位置に備えられているため、本体BDの進行方向が前方の壁に対して垂直であるときには、超音波センサ31b,31cによりそれぞれ計測された距離が同一となる。 Incidentally, since the ultrasonic sensor 31b, the 31c provided symmetrically located, when the traveling direction of the body BD is perpendicular to the front wall, the measured distance respectively ultrasonic sensors 31b, by 31c is the same to become. 本体BDの正面下部にはバンパー32が前方に突設されている。 Bumper 32 is projected forward on the front lower portion of the main body BD. バンパー32は前方の障害物との衝突の際の衝撃を和らげるとともに、同衝突を検知するための機械式スイッチを有している。 Bumper 32 with cushion the shock when the collision with the forward obstacle, and a mechanical switch for detecting the collision. そのため、バンパー32を本発明の障害物センサとして使用することも可能である。 Therefore, it is also possible to use a bumper 32 as an obstacle sensor of the present invention.

また、本体BDの正面側の左右両側には、障害物センサとしてのフォトリフレクタ36(36R,36L)が左右対称に設けられている。 Further, on the left and right sides of the front side of the main body BD, the photo reflector 36 (36R, 36L) as obstacle sensors are provided symmetrically. このフォトリフレクタ36は、赤外線を発する発光部と壁により反射した赤外線を受光する受光部とからなり、フォトリフレクタ36によっても障害物の有無および障害物との距離を検知することができる。 The photo reflector 36 is composed of a light receiving portion for receiving infrared rays reflected by the light-emitting portion and the wall for emitting infrared, it is possible to detect the distance between the presence and the obstacle of the obstacle by the photo-reflector 36. すなわち、本実施形態において超音波センサ31a,31b,31cとフォトリフレクタ36とが本発明の障害物センサに相当する。 In other words, the ultrasonic sensor 31a in the present embodiment, 31b, 31c and the photo reflector 36 is equivalent to the obstacle sensor of the present invention. 障害物によって超音波や赤外光の反射率が異なるため、超音波センサ31a,31b,31cとフォトリフレクタ36とを組み合わせることにより、種々の障害物にも対応することが可能となる。 Since the obstacle reflectivity of ultrasonic waves or infrared light is different, ultrasonic sensors 31a, 31b, by combining the 31c and the photo reflector 36, it is possible to cope with a variety of obstacles. むろん、超音波センサとフォトリフレクタの配設個数や配設位置は適宜変更することができ、例えばフォトリフレクタにて側方の距離を計測するようにしてもよい。 Of course, distribution 設個 number and arrangement positions of the ultrasonic sensor and the photo reflector can be appropriately changed, for example, may be to measure the distance of the side by the photo-reflector.

図2において、本体BDの裏側中央の左右両端部には、2つの駆動輪12R、12Lがそれぞれ設けられている。 In Figure 2, the left and right ends of the back center of the body BD, 2 two drive wheels 12R, 12L are respectively provided. また、本体BDの裏側の前側(進行方向側)には、3つの補助輪13がそれぞれ設けられている。 Further, on the front side of the rear side of the body BD (traveling direction), three auxiliary wheels 13 are provided, respectively. さらに、本体BDの裏側の右上、右下、左上、左下には、路面の凹凸や段差を検知する段差センサ14がそれぞれ設けられている。 Further, the upper right back side of the main body BD, lower right, upper left, the lower left, step sensor 14 for detecting the unevenness or level difference of the road surface, respectively. また、本体BDの裏側中央より下側には、メインブラシ15が設けられている。 Furthermore, the lower than the back center of the body BD, main brush 15 is provided. このメインブラシ15は、メインブラシモータ52(図示せず)により回転駆動され、路面上の塵埃を掻き出すことができる。 The main brush 15 is rotated by a main brush motor 52 (not shown), it can be scraped dust on the road surface. また、メインブラシ15が取り付けられている部分の開口は、吸引口であり、メインブラシ15により塵埃を掻き出しながら、同掻き出された塵埃が吸引口に吸引されるようになっている。 The opening portion main brush 15 is mounted is the suction port, while scraping dust by the main brush 15, so that the raked the dust is sucked into the suction port. また、本体BDの裏側の右上および左上側には、サイドブラシ16がそれぞれ設けられている。 Further, the upper right and upper left side of the back side of the main body BD, the side brushes 16 are provided, respectively.

(2)自走式掃除機の内部構成: (2) the internal configuration of the self-propelled vacuum cleaner:
図3は、図1、図2に示した自走式掃除機の構成を示すブロック図である。 3, FIG. 1 is a block diagram showing the construction of a self-propelled cleaner shown in FIG. 同図において、本体BDには、マイコンを構成するCPU21と、ROM23と、RAM22がバス24を介して接続されている。 In the figure, the main body BD, and CPU21 constituting a microcomputer, a ROM 23, RAM 22 are connected via a bus 24. CPU21は、不揮発性のメモリであるROM23に記憶されている制御プログラムおよび各種パラメータテーブルに従い、RAM22をワークエリアとして使用して各種の制御を実行する。 CPU21 in accordance with the control programs and various parameter tables are stored in the ROM23 is a nonvolatile memory, using the RAM22 as a work area to execute various controls.

本体BDは、バッテリー27を有しており、CPU21は、バッテリー監視回路26を介してバッテリー27の残量をモニター可能となっている。 Body BD has a battery 27, CPU 21 is capable of monitoring the remaining amount of the battery 27 via the battery monitoring circuit 26. また、バッテリー27は、上述した充電器100から充電を行うための充電端子27aを備えている。 Also, the battery 27 includes a charging terminal 27a for charging from the charger 100 described above. この充電端子27aには、充電器100の給電端子102aが接続されて充電が行われる。 The charging terminal 27a, it is charged is connected to the feed terminal 102a of the charger 100. バッテリー監視回路26は主にバッテリー27の電圧を監視して残量を検知する。 Battery monitoring circuit 26 is mainly for detecting the remaining amount by monitoring the voltage of the battery 27.

また、本体BDは、障害物センサとしての超音波センサ31a,31b,31cとフォトリフレクタ36R,36L、および、段差センサ14とをそれぞれ備えている(図1、図2参照)。 The main body BD is provided with each ultrasound sensor 31a as an obstacle sensor, 31b, 31c, and photo-reflector 36R, 36L, and, a step sensor 14 (see FIG. 1, FIG. 2). さらに、本体BDは、上記他のセンサとして、ジャイロセンサ37を備えている。 Moreover, the body BD as the other sensors, and a gyro sensor 37. ジャイロセンサ37は、本体BDの進行方向の変化に起因する角速度の変化を検出する角速度センサ37aを備え、角速度センサ37aにより検出されたセンサ出力値を積算することにより本体BDの向いている方向角を検出することが可能である。 The gyro sensor 37, the direction angle facing the body BD by integrating the angular velocity sensor 37a includes a sensor output value detected by the angular velocity sensor 37a for detecting a change in angular velocity due to a change in the traveling direction of the body BD it is possible to detect.

本発明にかかる自走式掃除機10は、駆動機構として、モータドライバ41R、41L Self-propelled cleaner 10 according to the present invention, as the drive mechanism, a motor driver 41R, 41L
と駆動輪モータ42R,42Lと駆動輪モータ42R,42Lと上述した駆動輪12R、12Lとの間に介装される図示しないギアユニットとを備えている。 A drive wheel motor 42R, and includes 42L and the drive wheel motors 42R, drive wheels 12R described above and 42L, and a gear unit (not shown) is interposed between the 12L. 駆動輪モータ42R,42Lは、旋回走行を行う際に回転方向と回転角度とが、モータドライバ41R、41Lによって詳細に駆動制御される。 Drive wheel motor 42R, 42L includes a rotation angle and the rotation direction when performing turning is, the motor driver 41R, are driven and controlled in detail by 41L. 各モータドライバ41R,41Lは、CPU21からの制御指示に応じて対応する駆動信号を出力する。 The motor drivers 41R, 41L outputs a drive signal corresponding in response to a control instruction from CPU 21. なお、ギアユニットや駆動輪12R、12Lは各種のものを採用可能であり、円形のゴム製タイヤを駆動させるようにしたり、無端ベルトを駆動させるようにして実現してもよい。 Incidentally, the gear unit and the drive wheels 12R, 12L is possible to employ any of various, or so as to drive the circular rubber tires may be implemented so as to drive the endless belt.

また、本体BDは、上記走行距離計測手段としてのロータリーエンコーダ38を具備している。 The main body BD is provided with a rotary encoder 38 as the travel distance measuring means. このロータリーエンコーダ38は、駆動輪モータ42R,42Lと一体的に取り付けられており、駆動輪12R、12Lの回転数から、本体BDの走行距離を算出することができるようになっている。 The rotary encoder 38, the drive wheel motors 42R, mounted integrally with 42L, the drive wheels 12R, the rotational speed of 12L, and is capable of calculating the travel distance of the body BD.

なお、ロータリーエンコーダは駆動輪と直結させず、駆動輪の近傍に自由回転可能な従動輪を取り付け、同従動輪の回転量をフィードバックさせるようにしてもよい。 Incidentally, the rotary encoder does not directly connected to the drive wheels, mounted freely rotatable driven wheel in the vicinity of the drive wheels, may be made to feedback the amount of rotation of the driven wheels. このようにすることにより、駆動輪にスリップが生じているような場合でも現実の回転量を検知できる。 By doing so, it detects the rotation amount of reality even if the drive wheel as the slip is occurring. また、加速度センサ44はXYZ三軸方向における加速度を検知し、検知結果を出力する。 The acceleration sensor 44 detects accelerations in the XYZ three axial directions, and outputs a detection result. ギアユニットや駆動輪は各種のものを採用可能であり、円形のゴム製タイヤを駆動させるようにしたり、無端ベルトを駆動させたりして実現してもよい。 Gear unit and the drive wheel is possible to employ any of various, or so as to drive the circular rubber tires, or may be implemented by or to drive the endless belt.

実施形態にかかる自走式掃除機10における掃除機構は、本体BDの裏面側に設けられた2のサイドブラシ16(図2参照)と、本体BDの裏面中央部分に設けられたメインブラシ15(図2参照)と、同メインブラシ15により掻き出される塵埃を吸引してダストボックス内に格納する吸引ファン(図示せず)とから構成されている。 Cleaning mechanism in the self-propelled cleaner 10 according to the embodiment includes a side brush 16 2 provided on the back surface side of the main body BD (see FIG. 2), the main brush 15 provided on the back surface center portion of the body BD ( and Figure reference 2) is constructed from a suction fan to be stored in the dust box by sucking dust is scraped by the main brush 15 (not shown). メインブラシ15は、メインブラシモータ52により駆動され、また、上記吸引ファンは、吸引モータ55により駆動される。 Main brush 15 is driven by the main brush motor 52, also the suction fan is driven by the suction motor 55. メインブラシモータ52、吸引モータ55には、それぞれモータドライバ54、56から駆動電力が供給される。 Main brush motor 52, the suction motor 55, driving power from the motor driver 54, 56, respectively, are supplied. メインブラシ15を使用した掃除は、床面の状況やバッテリーの状況やユーザーの指示等に応じてCPU21が適宜判断して制御するようにしている。 Cleaning using main brush 15, CPU 21 in accordance with an instruction or the like of the status and user status and battery of the floor surface is to be controlled by determining appropriate.

図4は、CPU21がRAM22をワークエリアとして使用して実行する制御プログラムのモジュール構成を示している。 Figure 4 shows a module configuration of a control program CPU21 is performed using RAM22 as a work area. 同図において、制御プログラムPは、全体的往復掃除実行モジュールP1とマッピングモジュールP2と壁際走行実行モジュールP3と未掃除エリア判定モジュールP4と部分的往復掃除実行モジュールP5と停止モジュールP6とランダム掃除実行モジュールP7と充電器検知モジュールP8とから構成されている。 In the figure, the control program P, the overall reciprocating cleaning execution module P1 and mapping module P2 and the wall running the execution module P3 uncleaned area determination module P4 partially shuttled cleaning execution module P5 deactivation module P6 and random cleaning execution module and a P7 and the charger detection module P8 Prefecture.

全体的往復掃除実行モジュールP1と壁際走行実行モジュールP3と部分的往復掃除実行モジュールP5と停止モジュールP6とランダム掃除実行モジュールP7は、上述した各種センサ(超音波センサ31a,31b,31c,フォトリフレクタ36R,36L,段差センサ14,ジャイロセンサ37,ロータリーエンコーダ38,加速度センサ44)の検出・計測結果を取得するとともに、同検出・計測結果に基づいて各モータドライバ41R,41L,54,56に駆動信号を出力する。 The overall reciprocating cleaning execution module P1 and the wall running execution module P3 partially reciprocating cleaning execution module P5 and deactivation module P6 random cleaning execution module P7 is various sensors (ultrasonic sensors 31a as described above, 31b, 31c, photo reflector 36R , 36L, step sensors 14, a gyro sensor 37, rotary encoder 38 obtains the detection and measurement result of the acceleration sensor 44), the detection and measurement results based on the motor drivers 41R, 41L, drive signal 54, 56 to output. これにより、各状況に応じた動作を実現させることができる。 Thus, it is possible to realize an operation in accordance with each situation. なお、各モジュールが実行させる動作については後に詳述する。 It will be described in detail later operation each module to execute.

マッピングモジュールP2は、超音波センサ31a,31b,31cとフォトリフレクタ36R,36Lとジャイロセンサ37とロータリーエンコーダ38と加速度センサ44による計測結果を取得し、同計測結果から本体BDの所在位置を特定する。 Mapping module P2 includes an ultrasonic sensor 31a, 31b, 31c, and photo reflectors 36R, and obtains the measurement result of 36L and the gyro sensor 37 and the rotary encoder 38 and the acceleration sensor 44, identifies the location of the body BD from the measurement result . ジャイロセンサ37とロータリーエンコーダ38と加速度センサ44によれば、本体BDの回転角度と進行距離を割り出すことができるため、ある基準位置に対する現在の位置を特定することができる。 According to the gyro sensor 37 and the rotary encoder 38 and the acceleration sensor 44, it is possible to determine the travel distance and the rotation angle of the main body BD, it is possible to identify the current position relative to some reference position.

そして、実際に本体BDが移動した位置を平面座標にマッピングすることにより、本体BDの軌跡を示すマッピングデータを生成する。 By mapping the actual position of the body BD moves to the plane coordinates, and generates the mapping data indicating a trajectory of the body BD. このマッピングデータはRAM22にて保持される。 The mapping data is held in RAM 22. また、各位置において超音波センサ31a,31b,31cとフォトリフレクタ36R,36Lの計測結果を取得することにより、各位置における障害物の位置も特定することができる。 The ultrasonic sensor 31a at each position, 31b, 31c, and photo-reflector 36R, by acquiring the measurement result of 36L, it is possible to specify the position of the obstacle at each position. 従って、マッピングモジュールP2は本体部BDの軌跡とともに、障害物の位置もマッピングする。 Accordingly, the mapping module P2 together with the trajectory of the main body portion BD, the position of the obstacle is also mapped.

未掃除エリア判定モジュールP4は、マッピングモジュールP2と同様に超音波センサ31a,31b,31cとフォトリフレクタ36R,36Lとジャイロセンサ37とロータリーエンコーダ38と加速度センサ44による計測結果を取得し、同計測結果から本体BDの現在位置を特定する。 Uncleaned area determination module P4 are ultrasonic sensors 31a similarly to the mapping module P2, 31b, 31c, and photo reflectors 36R, and obtains the measurement result of 36L and the gyro sensor 37 and the rotary encoder 38 and the acceleration sensor 44, the measurement result identifying the current position of the body BD from. そして、RAM22からマッピングデータを取得し、本体BDの現在位置がマッピングデータにおいて本体部BDの軌跡上にあるかどうかを判定する。 Then, it obtains the mapping data from the RAM 22, determines whether the current position of the body BD is on the trajectory of the body portion BD in the mapping data. すなわち、本体BDが現在位置している位置が、過去においてすでに本体BDが走行した位置であるかどうかを判定する。 That is, it is determined whether the position where the main body BD is currently located is already located body BD has traveled in the past.

充電器検知モジュールP8は、超音波センサ31a,31b,31cとフォトリフレクタ36R,36L等のセンサの計測結果を利用して充電器100の形態的特徴を検出する。 Charger detection module P8 are ultrasonic sensors 31a, 31b, 31c, and photo reflector 36R, using the measurement result of the sensor, such as 36L detects the morphological characteristics of the charger 100. すなわち、超音波センサ31a,31b,31cとフォトリフレクタ36R,36L等のセンサにて常に障害物の監視を行っており、その際に充電器100の形態的特徴に合致する計測結果が得られた場合に現在本体BDが充電器100の付近を走行していると判断する。 In other words, the ultrasonic sensor 31a, 31b, 31c, and photo reflectors 36R, and performs consistently obstacle monitored by sensors, such as 36L, the measurement result is obtained that meets the morphological characteristics of the charger 100 when the It determines that the current body BD is traveling around the charger 100 when. 例えば、充電器100に特異な赤外線反射パターンを設けておき、フォトリフレクタ36R,36Lにて赤外線反射パターンに応じた計測結果を得るようにしてもよいし、充電器100に特異な凹凸パターンを設けておき超音波センサ31a,31b,31cとフォトリフレクタ36R,36Lにて検出するようにしてもよい。 For example, may be provided a unique infrared reflection pattern to the charger 100, the photo reflector 36R, may be to obtain a measurement result corresponding to the infrared reflection pattern at 36L, provided specific concavo-convex pattern in the charger 100 and leave ultrasonic sensors 31a, 31b, 31c, and photo reflectors 36R, may be detected at 36L.

(3)自走式掃除機の動作: (3) Operation of the self-propelled vacuum cleaner:
次に、自走式掃除機10の動作について説明する。 Next, a description will be given of the operation of the self-propelled cleaner 10. 図5は自動掃除実行処理の流れを示している。 Figure 5 shows the flow of automatic cleaning execution. まず、ステップS100においては、全体的往復掃除実行モジュールP1が全体的往復掃除を実行させる。 First, in step S100, the overall reciprocating cleaning execution module P1 is to perform the entire reciprocating cleaning. すなわち、全体的往復掃除実行モジュールP1は、駆動輪モータ42R,42Lを駆動させて本体BDの直進走行を行わせながら自走式掃除機10が備える各種のセンサの検知結果を入力して同検知結果に基づく駆動制御を行い、さらに、メインブラシモータ52と吸引モータ55を駆動させて掃除作業を行わせる。 That is, the entire reciprocating cleaning execution module P1, the drive wheel motors 42R, the input to the detection of the detection results of various sensors provided in the self-propelled cleaner 10 while performing the straight traveling of the body BD by driving the 42L performs drive control based on a result, further, to perform the cleaning operation by driving the main brush motor 52 and the suction motor 55.

図6は、全体的往復掃除実行モジュールP1が往復掃除を実行させる際の本体BDの軌跡を示している。 Figure 6 shows the trajectory of the body BD during the entire reciprocating cleaning execution module P1 is to execute a reciprocating cleaning. 同図に示すように、全体的往復掃除において、まず本体BDは直進させられる。 As shown in the figure, the entire reciprocating cleaning, first body BD is caused to go straight. そして、超音波センサ31aまたはフォトリフレクタ36R,36Lにて本体BDが正面の障害物に略突き当たることが検知されるまで、直進を継続する。 The ultrasonic sensor 31a or photo reflector 36R, until the body BD at 36L is detected that the substantially abuts the obstacle in front, to continue straight ahead. 例えば、本体BDの先頭と正面の障害物との距離が所定量を下回ったときに、本体BDが正面の障害物に略突き当たったと判定するようにしてもよい。 For example, when the distance between the obstacle of the head and the front of the body BD is below a predetermined amount, the main body BD may be determined that abuts substantially an obstacle in front.

本体BDが正面の障害物に略突き当たると、その場で本体BDの走行を停止させ、ジャイロセンサ37にて回転角を監視しつつ本体BDを90度回転させる。 When the body BD is substantially abuts the obstacle in front, the travel of the main body BD is stopped in place, rotate the body BD 90 degrees while monitoring the rotation angle at the gyro sensor 37. そして、本体BDの幅だけ本体BDを前進させることにより、はじめの直進方向と直交する方向に本体BDをずらすことができる。 Then, by advancing only body BD width of the main body BD, it is possible to shift the body BD in a direction perpendicular to the straight direction of the beginning. 本体BDをずらすと、さらに駆動輪モータ42R,42Lを駆動させて、はじめの直進方向と反対向きに進行できるように本体BDを反転させる。 When shifting the body BD, further drive wheel motors 42R, by driving the 42L, to reverse the body BD to allow travel in opposite direction to the straight direction of the beginning.

反転させられた本体BDは、再度、前進を開始し、はじめの直進方向と反対向きに進行する。 The body BD, which is inverted again, and start to move forward, to proceed in the opposite direction to the straight-ahead direction of the beginning. 以上の動作を繰り返して実行することにより、図6に示すような軌跡で本体BDを走行させることができる。 By repeatedly executing the above operation, it is possible to run the body BD in the trajectory as shown in FIG. なお、本体BDを直進方向と直交する方向にずらすにあたっては、常に同一方向にずれるようにしておく。 Incidentally, when shifted in the direction perpendicular to the main body BD and the straight direction, it should always be so displaced in the same direction. 図6の例では常に紙面右方向にずれており、左から順に掃除が行うことができる。 Always shifted rightward on the paper surface in the example of FIG. 6 can be performed to clean from the left. 具体的には、障害物に略突き当たった時に、往動後(紙面上移動後)には時計回りに90度回転し、復動時(紙面下移動後)には反時計回りに90度回転するようにすればよい。 More specifically, when substantially hits the obstacle, it is rotated 90 degrees clockwise after forward (after paper-moving), rotated 90 degrees counterclockwise in Fukudoji (after paper under movement) it suffices to be. なお、全体的往復掃除実行モジュールP1が往復掃除を実行させる際には、メインブラシモータ52や吸引モータ55を駆動させて掃除作業を実行させているため、図6に示した軌跡は掃除済みであることを意味する。 Incidentally, when the entire reciprocating cleaning execution module P1 is executing a reciprocating cleaning because who runs the cleaning operation by driving the main brush motor 52 and the suction motor 55, the trajectory shown in FIG. 6 is a already cleaned It means that there.

なお、壁際から全体的往復掃除が開始できるように、予め障害物センサ31a,31b,31c,36R,36Lの計測結果から壁の位置を割り出し、その壁際から同壁に沿うような直進方向にて全体的往復掃除を開始させておくことが望ましい。 In addition, as can start the entire reciprocating cleaning from the wall, in advance obstacle sensors 31a, 31b, 31c, 36R, indexing the position of the wall from the measurement results of 36L, at straight direction as along the wall from the wall side it is desirable to initiate the entire reciprocating cleaning. 一方、図6の紙面上においてこれ以上右にずれることができなくなった時点で、全体的往復掃除を終了させる。 On the other hand, when it becomes impossible to shift the more right on the plane of FIG. 6, to terminate the entire reciprocating cleaning. すなわち、正面を右に配向させたときに、前方間近に障害物が検知されたときには、全体的往復掃除を終了させる。 That is, when to align the front right, when the obstacle is sensed in close front ends the entire reciprocating cleaning.

ステップS100にて全体的往復掃除実行モジュールP1が全体的往復掃除を実行させるのと並行して、マッピングモジュールP2はマッピングを行う。 In parallel with the entire reciprocating cleaning execution module P1 that to execute the entire reciprocating cleaning at step S100, the mapping module P2 performs mapping. すなわち、マッピングモジュールP2は全体的往復掃除における本体BDの軌跡を格納したマッピングデータを生成し、RAM22に記憶させる。 In other words, the mapping module P2 generates mapping data stored trajectory of the body BD in the overall reciprocating cleaning, is stored in the RAM 22. 具体的には、全体的往復掃除実行モジュールP1が全体的往復掃除を実行させている間、マッピングモジュールP2は、逐次、ジャイロセンサ37とロータリーエンコーダ38と加速度センサ44の計測結果を取得することにより、各時刻における本体BDの位置を特定し、同特定した位置を平面座標上にプロットすることにより本体BDの走行軌跡を示すマッピングデータを生成することができる。 Specifically, while the overall reciprocating cleaning execution module P1 is to execute the entire reciprocating cleaning, mapping module P2 is sequentially, by acquiring the measurement result of the gyro sensor 37 and the rotary encoder 38 and the acceleration sensor 44 , it is possible to specify the position of the body BD at each time, to generate a mapping data indicating the traveling locus of the body BD by plotting position the particular on plane coordinates.

図7は、図6に示した部屋を全体的往復掃除した場合に、マッピングモジュールP2が生成するマッピングデータを模式的に示している。 7, when the entire reciprocating clean the room shown in FIG. 6, the mapping data mapping module P2 is generated is shown schematically. 同図において、マッピングデータはドットマトリクス状に各画素が配列する画像データであり、各画素が3種類のいずれかの状態を表す0〜2の3階調を有している。 In the figure, the mapping data is image data for each pixel arranged in a dot matrix, and has a three gradations 0-2 in which each pixel represents one of the three states. なお、各階調値が意味する状態は下記のとおりである。 It should be noted that the state, which means that each tone value are as follows.
0:未掃除 1:掃除済 2:障害物 0: uncleaned 1: Vacuum already 2: obstacles

各画素のアドレスは本体BDの走行する物理的な位置に対応しており、1画素の大きさが上方から見たときの本体BDの大きさにほぼ対応している。 Address of each pixel corresponds approximately to the size of the body BD when corresponds to the physical location of the running body BD, the size of one pixel as viewed from above. マッピングモジュールP2は、逐次、本体BDの現在位置を特定し、同特定した現在位置に対応する画素に掃除(走行)済を意味する階調1を与えていく。 Mapping module P2 are sequentially identifies the current position of the main body BD, it will give gradation 1, which means cleaning (traveling) already in the pixels corresponding to the identified current position. これにより、マッピングデータにて本体BDの軌跡を記録することができる。 This makes it possible to record the locus of the body BD at mapping data. 室内における往復動方向中央に障害物がない場合には、部屋の端から端まで往復移動することができるため、室内を隈無く掃除することができる。 If there is no obstacle to the reciprocating direction center in the room, since it is possible to reciprocate the end of the room to the end, it is possible to clean the interior thoroughly without. しかし、図7のように室内における往復動方向中央にテーブルやソファ等の障害物がある場合には、往復動の途中で本体BDが引き返すこととなるため、室内に未掃除エリアが残存することとなる。 However, when there is an obstacle such as a table or couch reciprocating direction center of the chamber as shown in Figure 7, since the the body BD back off in the middle of the reciprocating, the uncleaned area remains in the room to become.

マッピングにおいては、各位置において障害物センサ31a,31b,31c,36R,36Lの計測結果を取得することにより、各位置における本体BDと障害物との相対的な距離を割り出していく。 In mapping, obstacle sensor 31a at each position, 31b, 31c, 36R, by acquiring the measurement result of 36L, will indexing the relative distance between the body BD and the obstacle at each position. そして、障害物が存在する位置に対応する画素に障害物を意味する階調2を与えていく。 Then, it gives gradation 2, which means an obstacle to the pixel corresponding to the position where the obstacle exists. これにより、マッピングデータにて障害物の位置を記録することができる。 This makes it possible to record the position of the obstacle in the mapping data. 以上のようなマッピングは全体的往復掃除実行モジュールP1が全体的往復掃除を開始させ終了させるまでの期間においては継続的に実行される。 It is performed continuously during the period of until terminated a mapping to initiate overall reciprocating cleaning overall reciprocating cleaning execution module P1 as described above.

全体的往復掃除実行モジュールP1が全体的往復掃除を終了させると、ステップS110にて壁際走行実行モジュールP3が壁際走行を開始させる。 Overall reciprocating cleaning execution module P1 to terminate the entire reciprocating cleaning, the wall running execution module P3 is to initiate the wall running in step S110. 図8は、図6に示した部屋を壁際走行する軌跡を示している。 Figure 8 shows the locus of the wall running the room shown in FIG. 壁際走行においては本体BDの左右いずれか一方の側に障害物が常に一定の距離を保って存在するように本体BDが走行させられる。 In the wall running body BD is caused to travel to the obstacle on one side of the left or right of the body BD is always present while maintaining a certain distance. 図8においては、本体BDが紙面反時計回りに走行しており、障害物が常に本体BDの右側に一定の距離を保って存在するように本体BDが走行させられている。 8 is traveling in the main body BD is paper counterclockwise, and body BD is caused to travel such obstacle is always present while maintaining a certain distance to the right of the main body BD.

壁際走行においては右側面の超音波センサ31bによって右側方の障害物との距離を常に監視しており、この距離が常に一定になるように全体的往復掃除実行モジュールP1が駆動輪モータ42R,42Lを駆動させる。 In the wall running and constantly monitors the distance between the right side of the obstacle by the ultrasonic sensor 31b of the right side surface, the entire reciprocating cleaning execution module P1 so that this distance is always constant drive wheel motors 42R, 42L to drive the. ステップS100における全体的往復掃除は、本体BDが部屋の右端まで移動したところで終了しているため、ステップS110の壁際走行では室内の壁際に沿って周回するように本体BDを走行させることができる。 Overall reciprocating cleaning in step S100 is because it terminated when the body BD moves to the right edge of the room, it is possible to run the body BD such that circulates along the wall of the chamber at the wall running in step S110. 壁際走行においては、メインブラシモータ52や吸引モータ55を駆動させて掃除動作を行ってもよいし、消費電力を抑えるために掃除動作を停止させてもよい。 The wall in the traveling may be performed cleaning operation by driving the main brush motor 52 and the suction motor 55 may stop the cleaning operation in order to reduce power consumption.

壁際走行においては、未掃除エリア判定モジュールP4がジャイロセンサ37とロータリーエンコーダ38と加速度センサ44の計測結果を取得することにより、逐次、本体BDの現在位置を取得している。 In the wall running by uncleaned area determination module P4 acquires the measurement result of the gyro sensor 37 and the rotary encoder 38 and the acceleration sensor 44, sequentially, and acquires the current position of the body BD. そして、ステップS120においては、未掃除エリア判定モジュールP4が壁際走行中の現在位置が未掃除エリアにあるかどうかを定期的に判定する。 Then, in step S120, periodically determines uncleaned area determination module P4 whether the current position in the wall traveling in uncleaned areas. 未掃除エリア判定モジュールP4はステップS100における全体的往復掃除にて生成されたマッピングデータを取得し、壁際走行中の現在位置に対応するマッピングデータの画素の階調を取得し、その階調が0であるかどうかを判定する。 Uncleaned area determination module P4 obtains the mapping data generated by the overall reciprocating cleaning at step S100, acquires the gradation of the pixel mapping data corresponding to the current position in the wall running, the gradation 0 It determines whether or not it is.

そして、壁際走行中の現在位置がマッピングデータにおける未掃除エリア(階調が0)の画素に対応する位置である場合には、ステップS130において部分的往復掃除実行モジュールP5が部分的往復掃除を実行させる。 When the current position in the wall running is a position corresponding to a pixel of the uncleaned area (gradation 0) in the mapping data, partially reciprocating cleaning execution module P5 at step S130 is performed a partial reciprocating cleaning make. 図8において示す点Tに本体BDが到達したときに、本体BDの現在位置に対応するマッピングデータの画素の階調が清掃済の1から未掃除の0に移行し、ここにおいて壁際走行中の現在位置が未掃除エリアであると判定される。 When the body BD has reached a point T shown in FIG. 8, the body BD gradation of the pixel mapping data corresponding to the current position shifted to 0 of uncleaned from 1 already cleaned in the wall traveling herein the current position is determined to be a non-cleaning area.

図9は、部分的往復掃除実行モジュールP5が図6に示した部屋に対して部分的往復掃除を実行させた際の本体BDの軌跡を実線にて示している。 Figure 9 shows the locus of the body BD during partial reciprocating cleaning execution module P5 has to execute the partial reciprocal cleaning against room shown in FIG. 6 by a solid line. 同図に示すように、部分的往復掃除において、まず未掃除エリアであると判定された現在位置Tから本体BDは全体的往復掃除と同様の直進方向で直進させられる。 As shown in the figure, in a partial reciprocating cleaning, first uncleaned area body BD from the determined current position T to be is caused to go straight in the straight direction similar to the overall reciprocating cleaning. そして、全体的往復掃除と同様に超音波センサ31aまたはフォトリフレクタ36R,36Lにて本体BDが正面の障害物に略突き当たることが検知されるまで、直進を継続する。 The overall reciprocating cleaning as well as ultrasonic sensors 31a or photo reflector 36R, until the body BD at 36L is detected that the substantially abuts the obstacle in front, to continue straight ahead.

本体BDが正面の障害物に略突き当たると、その場で本体BDの走行を停止させ、ジャイロセンサ37にて回転角を監視しつつ本体BDを90度回転させる。 When the body BD is substantially abuts the obstacle in front, the travel of the main body BD is stopped in place, rotate the body BD 90 degrees while monitoring the rotation angle at the gyro sensor 37. ここでは、直前の壁際走行にて走行していた方向に本体BDを90度回転させる。 Here, it rotates the body BD 90 degrees in the direction that has been running at just before the wall running. そして、全体的往復掃除と同様に本体BDの幅だけ本体BDを前進させることにより、はじめの直進方向と直交する方向に本体BDをずらすことができる。 Then, by advancing only body BD overall width of the reciprocating cleaning as well as body BD, it is possible to shift the body BD in a direction perpendicular to the straight direction of the beginning. 本体BDをずらすと、さらに同様に駆動輪モータ42R,42Lを駆動させて、はじめの直進方向と反対向きに進行できるように本体BDを反転させる。 When shifting the body BD, further likewise drive wheel motors 42R, by driving the 42L, to reverse the body BD to allow travel in opposite direction to the straight direction of the beginning. 以上の動作を繰り返して行うことにより、図9に示すような軌跡で本体BDを走行させることができる。 By repeating the above operations, it is possible to run the body BD in the trajectory as shown in FIG. なお、部分的往復掃除においては全体的往復掃除と同様に、メインブラシモータ52や吸引モータ55を駆動させて掃除動作を行っているとともに、マッピングモジュールP2がマッピングを並行して行っている。 As in the overall reciprocating cleaning in part reciprocating cleaning, with doing cleaning operation by driving the main brush motor 52 and the suction motor 55, the mapping module P2 are performed in parallel mapping.

また、部分的往復掃除を行っている際も、未掃除エリア判定モジュールP4がジャイロセンサ37とロータリーエンコーダ38と加速度センサ44の計測結果を取得することにより、逐次、本体BDの現在位置を取得している。 Further, even when performing a partial reciprocating cleaning, by uncleaned area determination module P4 acquires the measurement result of the gyro sensor 37 and the rotary encoder 38 and the acceleration sensor 44, sequentially acquires the current position of the body BD ing. そして、部分的往復掃除を実行中の現在位置に対応するマッピングデータの画素の階調が掃除済の1に移行した場合には、ステップS130の部分的往復掃除を終了させ、再度、壁際走行を開始させる。 When the gradation of the pixel mapping data corresponding to the current position of the running part reciprocating cleaning has moved to the first cleaning already terminates the partial reciprocal cleaning step S130, again, the near wall running to start. 図9において示す点Hに本体BDが到達したときに、本体BDの現在位置に対応するマッピングデータの画素の階調が未清掃の0から掃除済の1に移行し、ここにおいて壁際走行中の現在位置が掃除済エリアであると判定される。 When the body BD has reached a point H shown in FIG. 9, the process proceeds to 1 gradation pixel mapping data is already cleaned from 0 of uncleaned corresponding to the current position of the body BD, in the wall traveling herein the current position is determined to be a cleaning already area.

すなわち、部分的往復掃除を行った結果、すでに掃除が完了している掃除済エリアに本体BDが到達し、これ以上、往復掃除を継続させる必要はないとして、再度、壁際走行を開始させる。 That is, a result of partial reciprocating cleaning, body BD has reached the cleaning already area already cleaned been completed, further, as there is no need to continue the reciprocating cleaning, again, to start the wall running. 再開した壁際走行においては再び壁際を走行することにより、別の箇所にある未掃除エリアを探索することができ、次の未掃除エリアに対する部分的往復掃除に移行することができる。 By traveling the wall again in the wall traveling resumed, it is possible to explore the uncleaned area in a different location, it is possible to shift the partial reciprocal cleaning for the next uncleaned areas. 図9の例では、はじめに未掃除エリアA1について部分的往復掃除が実行され、その後、壁際走行を行った後に次の未掃除エリアA2について部分的往復掃除が実行されることとなる。 In the example of FIG. 9, is executed for uncleaned area A1 partially reciprocating cleaning the beginning, then, so that the next of uncleaned area A2 after the the wall running partial reciprocal cleaning is performed.

一方、ステップS120において現在位置が未掃除エリアでないことが判定されると、ステップS140にて壁際走行の終了条件が判定される。 On the other hand, if it is determined that the current position is not the uncleaned area in step S120, the termination condition of the wall running is determined at step S140. 本実施形態においては、壁際走行を行う際に、充電器検知モジュールP8が、本体BDが充電器100の付近を走行したことを検知しており、ステップS140ではステップS110から開始した壁際走行において本体BDが充電器100の付近を2度走行したことを停止モジュールP6が判定する。 Body in the present embodiment, when performing the wall running, the charger detection module P8, which detects that the main body BD has traveled around the charger 100, in the wall running started from step S110 in step S140 BD stop module P6 determines that the vehicle has traveled twice around the charger 100. そして、ステップS110から開始した壁際走行において本体BDが充電器100の付近を2度走行した場合には、ステップS150にて停止モジュールP6が壁際走行を停止させる。 When the body BD has traveled twice around the charger 100 in the wall running started from step S110, stop module P6 stops the near wall running in step S150.

すなわち、壁際走行において本体BDが室内の一定箇所に配置された充電器100の付近を2度走行した場合には、少なくとも本体BDが室内を1周したと判断することができ、未掃除エリアの探索が一通り完了したと判断する。 That is, when the main body BD in the wall traveling is near charger 100 arranged in any parts of the chamber runs twice, it can be judged that at least the body BD has one round the room, the uncleaned area search is judged to be complete one way. ステップS150にて壁際走行を停止させると、ステップS160にてランダム掃除実行モジュールP7がランダム掃除を実行させる。 Stopping the near wall running in step S150, the random cleaning execution module P7 is to perform a random cleaning step S160. なお、通常、充電器100は部屋の使用や、電源の確保のため、壁や障害物に近い位置に配置されるため、壁等の障害物に沿って走行する壁際走行中において充電器100が検知されることとなる。 Normally, the charger 100 is used and the room, in order to ensure the power supply, because it is located closer to the wall or obstacle, the charger 100 during the wall traveling traveling along an obstacle such as a wall is and thus to be detected.

図10は、ランダム掃除の様子を示している。 Figure 10 shows a state of random cleaning. ランダム掃除においては、メインブラシモータ52や吸引モータ55を駆動させて掃除動作を行っている。 In the random cleaning is performed cleaning operation by driving the main brush motor 52 and the suction motor 55. ランダム掃除においては、往復掃除と同様に駆動輪モータ42R,42Lを駆動させて正面の障害物に略突き当たるまで本体BDを直進走行させる。 In the random cleaning, reciprocating cleaning as well as drive wheel motor 42R, is running straight body BD until substantially abuts the obstacle in front by driving the 42L. そして、障害物に略突き当たったところで、ランダムな方向に本体BDを回転させ、回転後の方向に本体BDを再び直進走行させる。 Then, when that substantially hits the obstacle, by rotating the body BD in a random direction, again to straight running body BD in the direction after rotation. 以上の動作を繰り返すことにより、作為性のない走行を実現させることができる。 By repeating the above operation, it is possible to realize the traveling no random property. これにより、図10の未掃除エリアA3のように往復掃除における往復移動方向外側から障害物によって囲まれるエリアについても掃除が行われ得るようにすることができる。 Thus, it is possible to make cleaning can be performed for the area enclosed by the obstacle from the reciprocating direction outer side in the reciprocating cleaning as uncleaned area A3 in FIG. 10. なお、一定時間ランダム掃除を継続したところで、ランダム掃除を終了させ、自動掃除処理を完了させる。 It should be noted that, where was continued for a certain period of time random cleaning, to end the random cleaning, to complete the automatic cleaning process.

(4)まとめ: (4) Summary:
以上説明したように、本発明においては全体的往復掃除を行った後に、壁際走行を行う。 As described above, after the entire reciprocating cleaning in the present invention, performs the wall running. 壁際走行を行う際には、全体的往復掃除における未掃除エリアが探索し、未掃除エリアが探索された場合には当該未掃除エリアについて部分的に往復掃除を実行する。 When performing the wall running searches the uncleaned area in the overall reciprocating cleaning, if the uncleaned area is searched to perform a partial reciprocating cleaning for the uncleaned area. 室内を少なくとも1周するまで、壁際走行を行わせることにより、効率よく、漏れのない掃除を実現させることができる。 Chamber until at least one round, by causing the the wall running efficiently, it is possible to realize a leaktight cleaning.

なお、本発明は上記実施例に限られるものでないことはいうまでもない。 The present invention is of course not limited to the above embodiments. 当業者であればいうまでもないことであるが、上記実施例の中で開示した相互に置換可能な部材および構成等を適宜その組み合わせを変更して適用することは本発明の一実施例として開示されるものである。 Needless to say those skilled in the art, be applied by changing appropriately the combination of substitutable member and configured such mutually disclosed in the above embodiment as an embodiment of the present invention are those disclosed. また、上記実施例の中で開示されていないが、公知技術であって上記実施例の中で開示した部材および構成等と相互に置換可能な部材および構成等を適宜置換し、またその組み合わせを変更して適用することは本発明の一実施例として開示されるものである。 Although not disclosed in the above embodiment, a known technology and replaceable capable member and configured such to and from member and configured such as disclosed in the above embodiments, also combinations thereof it is intended to be disclosed as an embodiment of the present invention to be applied to change. さらに、上記実施例の中で開示されていないが、公知技術等に基づいて当業者が上記実施例の中で開示した部材および構成等の代用として想定し得る部材および構成等と適宜置換し、またその組み合わせを変更して適用することも本発明の一実施例として開示されるものである。 Furthermore, although not disclosed in the above embodiments, those skilled in the art and optionally substituted with disclosed members and member can assume as an alternative to the structure and the like and configured such in the above embodiments on the basis of known techniques such as, Further it is also intended to be disclosed as an embodiment of the present invention to be applied by changing the combinations thereof.

本発明にかかる自走式掃除機の外観斜視図である。 It is an external perspective view of a self-propelled cleaner according to the present invention. 自走式掃除機の裏面図である。 It is a rear view of the self-propelled cleaner. 自走式掃除機の構成を示すブロック図である。 Is a block diagram showing the structure of a self-propelled cleaner. 自走式掃除機のソフトウェア構成を示すブロック図である。 Is a block diagram showing the software configuration of the self-propelled cleaner. 自動掃除実行処理のフローチャートである。 It is a flowchart of the automatic cleaning execution. 全体的往復掃除における本体の軌跡を示す図である。 Is a diagram showing the trajectory of the body in the overall reciprocating cleaning. マッピングデータを示す図である。 It is a diagram illustrating a mapping data. 壁際走行における本体の軌跡を示す図である。 Is a diagram showing the trajectory of the body in the wall running. 部分的往復掃除における本体の軌跡を示す図である。 Is a diagram showing the trajectory of the body in a partial reciprocating cleaning. ランダム掃除における本体の軌跡を示す図である。 Is a diagram showing the trajectory of the body in the random cleaning.

符号の説明 DESCRIPTION OF SYMBOLS

10…自走式掃除機12R、12L…駆動輪14…段差センサ21…CPU 10 ... self-propelled cleaner 12R, 12L ... driving wheel 14 ... step sensor 21 ... CPU
22…RAM 22 ... RAM
23…ROM 23 ... ROM
26…バッテリー監視回路27…バッテリー27a…充電端子31a,31b,31…超音波センサ32…バンパー36R,36L…フォトリフレクタ37…ジャイロセンサ37a…角速度センサ38…ロータリーエンコーダ100…充電器 26 ... Battery monitoring circuit 27 ... battery 27a ... charging terminals 31a, 31b, 31 ... ultrasonic sensor 32 ... bumper 36R, 36L ... photo reflector 37 ... gyro sensor 37a ... angular velocity sensor 38 ... rotary encoder 100 ... Charger

Claims (5)

  1. 操舵および駆動を実現する駆動機構と、掃除機構と、本体の向いている方向角を計測するジャイロセンサと、車輪の回転数により走行距離を計測するロータリーエンコーダと、正面および側方の障害物を検知し同障害物との距離を計測する障害物センサとを具備する自走式掃除機において、 A drive mechanism for realizing steering and driving, and the cleaning mechanism, and a gyro sensor for measuring a direction angle facing the body, a rotary encoder for measuring the distance traveled by the rotation speed of the wheel, the obstacle in front and side in the detected self-propelled cleaner comprises a obstacle sensor for measuring a distance between the obstacle,
    上記障害物センサは超音波センサと赤外線フォトリフレクタとからなるとともに、 The obstacle sensor with composed of a ultrasonic sensor and an infrared photo-reflector,
    CPUがメモリに記憶された制御プログラムをRAMに展開しつつ実行することにより、 By executing while loading a control program by the CPU is stored in the memory in the RAM,
    上記ジャイロセンサと上記障害物センサと上記ロータリーエンコーダにおける計測結果に基づいて、上記本体を障害物に略突き当たるまで直進させ、略突き当たったところで同本体を同直進させた方向に略直交する方向にずらしつつ反転させる操舵および駆動を、予め設定された終点に同本体が到達するまで繰り返し上記駆動機構に実行させつつ、上記掃除機構に掃除を行わせる全体的往復掃除実行モジュールと、 Based on the measurement result of the gyro sensor and the obstacle sensor and the rotary encoder, is straight until substantially abuts said body obstruction, shifting the same body at which substantially abuts in a direction substantially perpendicular to the direction obtained by the straight the steering and drive to reverse while, while performed repeatedly the drive mechanism until the body reaches a preset end point, and overall reciprocating cleaning execution module to perform cleaning in the cleaning mechanism,
    上記全体的往復掃除実行モジュールの実行中において、上記ジャイロセンサと上記障害物センサと上記ロータリーエンコーダにおける計測結果に基づいて、掃除済エリアと未掃除エリアと障害物の位置とを特定したマッピングデータを生成し、メモリに記憶するマッピングモジュールと、 During the execution of the overall reciprocating cleaning execution module, based on the measurement result of the gyro sensor and the obstacle sensor and the rotary encoder, the mapping data identifying the position of the cleaning already area and uncleaned areas and the obstacle a mapping module that generated, stored in memory,
    上記全体的往復掃除実行モジュールの実行後において、上記ジャイロセンサと上記障害物センサと上記ロータリーエンコーダにおける計測結果に基づいて、上記本体を障害物に平行に沿って進行させる操舵および駆動を上記駆動機構に実行させる壁際走行実行モジュールと、 After the execution of the overall reciprocating cleaning execution module, the based on the gyro sensor and the obstacle sensors and measurement results of the rotary encoder, the drive mechanism of the steering and driving to proceed along parallel to the body with an obstacle and the wall running execution module to be executed,
    上記壁際走行実行モジュールの実行中において、上記ジャイロセンサと上記ロータリーエンコーダによって特定される上記本体の現在位置が上記マッピングデータにおける未掃除エリアであるか否かを判定する未掃除エリア判定モジュールと、 During execution of the near wall running execution module, the uncleaned area determination module determines whether the current position of the body specified by the gyro sensor and the rotary encoder is uncleaned area in the mapping data,
    上記本体の現在位置が上記マッピングデータにおける未掃除エリアであることを上記未掃除エリア判定モジュールが判定したとき、上記ジャイロセンサと上記障害物センサと上記ロータリーエンコーダにおける計測結果に基づいて、上記本体を障害物に略突き当たるまで上記全体的往復掃除実行モジュールによって直進させられた方向と平行に直進させ、略突き当たったところで同本体を同直進させた方向に略直交する方向にずらしつつ反転させる操舵および駆動を、同本体が同現在位置から上記マッピングデータにおける上記掃除済エリアに到達するまで繰り返し上記駆動機構に実行させつつ、上記掃除機構に掃除を行わせる部分的往復掃除実行モジュールと、 When the current position of the body is determined is the uncleaned area determination module that the uncleaned area of ​​the mapping data, based on the measurement result of the gyro sensor and the obstacle sensor and the rotary encoder, the body It is parallel to the straight and the direction which is allowed to go straight through the entire reciprocating cleaning execution module to substantially abuts the obstacle, the steering and drive to reverse the same body at which substantially abuts while shifting in a direction substantially perpendicular to the direction obtained by the straight and while executing the repeated the drive mechanism the body from the current position to reaching the vacuum already area in the mapping data, a partial reciprocating cleaning execution module to perform cleaning in the cleaning mechanism,
    上記障害物に沿った位置に配置され上記本体に電源を供給可能な充電器に同本体が到達したことを検知する充電器検知モジュールと、 A charger detection module for detecting that the main body has reached the charger capable of supplying power to the disposed above the main body at a position along said obstacle,
    上記壁際走行実行モジュールの実行中において、上記本体が上記充電器に2度到達したことを上記充電器検知モジュールが検知したことを認識したとき、上記壁際走行実行モジュールによる操舵および駆動を停止させる停止モジュールと、 During execution of the near wall running execution module, when the body recognizes that the arrival twice the charger the charger detection module detects a stop to stop the steering and driving by the near wall running execution module and the module,
    上記停止モジュールの実行後一定の期間、上記本体をランダムに進行させる操舵および駆動を上記駆動機構に実行させつつ、上記掃除機構に掃除を行わせるランダム掃除実行モジュールとを実行するマイコンを具備することを特徴とする自走式掃除機。 The execution after a certain period of stop module, while the steering and drive to advance the body randomly is performed to the drive mechanism, be provided with a microcomputer that executes a random cleaning execution module to perform cleaning in the cleaning mechanism self-propelled vacuum cleaner according to claim.
  2. 操舵および駆動を実現する駆動機構と、掃除機構と、本体の向いている方向角を計測するジャイロセンサと、車輪の回転数により走行距離を計測するロータリーエンコーダと、正面および側方の障害物を検知し同障害物との距離を計測する障害物センサとを具備する自走式掃除機において、 A drive mechanism for realizing steering and driving, and the cleaning mechanism, and a gyro sensor for measuring a direction angle facing the body, a rotary encoder for measuring the distance traveled by the rotation speed of the wheel, the obstacle in front and side in the detected self-propelled cleaner comprises a obstacle sensor for measuring a distance between the obstacle,
    上記ジャイロセンサと上記障害物センサと上記ロータリーエンコーダにおける計測結果に基づいて、上記本体を障害物に略突き当たるまで直進させ、略突き当たったところで同本体を同直進させた方向に略直交する方向にずらしつつ反転させる操舵および駆動を、予め設定された終点に同本体が到達するまで繰り返し上記駆動機構に実行させつつ、上記掃除機構に掃除を行わせる全体的往復掃除手段と、 Based on the measurement result of the gyro sensor and the obstacle sensor and the rotary encoder, is straight until substantially abuts said body obstruction, shifting the same body at which substantially abuts in a direction substantially perpendicular to the direction obtained by the straight the steering and drive to reverse while, while performed repeatedly the drive mechanism until the body reaches a preset end point, and overall reciprocating cleaning means for causing the cleaning to the cleaning mechanism,
    上記全体的往復掃除手段が掃除を行わせた後に、上記ジャイロセンサと上記障害物センサと上記ロータリーエンコーダにおける計測結果に基づいて、上記本体を障害物に平行に沿って進行させる操舵および駆動を上記駆動機構に実行させる壁際走行手段と、 After the entire reciprocating cleaning means is to perform the cleaning, based on the measurement result of the gyro sensor and the obstacle sensor and the rotary encoder, the steering and driving to proceed along parallel to the body with an obstacle and the wall traveling means to be executed by the driving mechanism,
    上記壁際走行手段が上記本体を走行させる際に、上記ジャイロセンサと上記ロータリーエンコーダによって特定される上記本体の現在位置が上記全体的往復掃除手段によって走行されなかった未掃除エリアであるか否かを判定する未掃除エリア判定手段と、 When the near wall traveling means to travel the body, whether or not the current position of the body specified by the gyro sensor and the rotary encoder is uncleaned areas which have not been running by the overall reciprocating cleaning means and the non-cleaning area determining means for determining,
    上記本体の現在位置が上記未掃除エリアであることを上記未掃除エリア判定手段が判定したとき、上記ジャイロセンサと上記障害物センサと上記ロータリーエンコーダにおける計測結果に基づいて、上記本体を障害物に略突き当たるまで上記全体的往復掃除手段における直進方向と平行に直進させ、略突き当たったところで同本体を同直進させた方向に略直交する方向にずらしつつ反転させる操舵および駆動を、同本体が同現在位置から上記全体的往復掃除手段によってすでに走行した掃除済エリアに到達するまで繰り返し上記駆動機構に実行させつつ、上記掃除機構に掃除を行わせる部分的往復掃除手段とを具備することを特徴とする自走式掃除機。 When the current position of the body is that it is the uncleaned area determines that the uncleaned area determining means, based on the measurement result of the gyro sensor and the obstacle sensor and the rotary encoder, the body with an obstacle substantially not parallel to the straight and straight direction in the overall reciprocating cleaning means until it hits, the steering and driving is inverted while shifting in a direction substantially perpendicular to the direction obtained by the straight same body at which almost abuts, the body the current while it executed repeatedly the drive mechanism until it reaches the cleaning already area already traveled by the overall reciprocating cleaning means from the position, characterized by comprising a partial reciprocating cleaning means for causing the cleaning to the cleaning mechanism self-propelled vacuum cleaner.
  3. 上記全体的往復掃除手段が掃除を行わせる際に、上記ジャイロセンサと上記障害物センサと上記ロータリーエンコーダにおける計測結果に基づいて、掃除済エリアと未掃除エリアと障害物の位置とを特定したマッピングデータを生成するマッピング手段を具備するとともに、 When the entire reciprocating cleaning means to perform cleaning on the basis of the measurement result in the gyro sensor and the obstacle sensor and the rotary encoder has identified the position of the cleaning already area and uncleaned areas and obstacle mapping as well as comprising a mapping means for generating data,
    上記未掃除エリア判定手段は、上記壁際走行手段が上記本体を走行させる際に、上記ジャイロセンサと上記ロータリーエンコーダによって特定される上記本体の現在位置が上記マッピングデータにおける未掃除エリアであるか否かを判定することを特徴とする請求項2に記載の自走式掃除機。 The uncleaned area determining means, when the near wall traveling means to travel the body, the current position of the body specified by the gyro sensor and the rotary encoder whether uncleaned area in the mapping data self-propelled cleaner according to claim 2, wherein the determining.
  4. 上記障害物に沿った位置に配置され上記本体に電源を供給可能な充電器に同本体が到達したことを検知する充電器検知手段と、 A charger detection means for detecting that the main body has reached the charger capable of supplying power to the disposed above the main body at a position along said obstacle,
    上記壁際走行手段が上記本体を走行させる際に、上記本体が上記充電器に2度到達したことを上記充電器検知手段が検知したことを認識したとき、上記壁際走行手段による操舵および駆動を停止させる停止手段とを具備することを特徴とする請求項2または請求項3のいずれかに記載の自走式掃除機。 When the near wall traveling means to travel the body, the when the body recognizes that the arrival twice and detected the charger detection unit to the charger, stopping the steering and driving by the near wall traveling means self-propelled cleaner according to claim 2 or claim 3, characterized by comprising a stop means for.
  5. 上記停止手段が上記壁際走行手段による操舵および駆動を停止させた後一定の期間、上記本体をランダムに進行させる操舵および駆動を上記駆動機構に実行させつつ、上記掃除機構に掃除を行わせるランダム掃除手段を具備することを特徴とする請求項4に記載の自走式掃除機。 Period of time after said stopping means has stopped the steering and driving by the wall-edge traveling means while the steering and drive to advance the body randomly is performed to the drive mechanism, random cleaning to perform cleaning in the cleaning mechanism self-propelled cleaner according to claim 4, characterized in that it comprises a means.
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