JP2007069757A - 電動パワーステアリング装置 - Google Patents
電動パワーステアリング装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2007069757A JP2007069757A JP2005259477A JP2005259477A JP2007069757A JP 2007069757 A JP2007069757 A JP 2007069757A JP 2005259477 A JP2005259477 A JP 2005259477A JP 2005259477 A JP2005259477 A JP 2005259477A JP 2007069757 A JP2007069757 A JP 2007069757A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- steering
- driver
- state
- torque
- vehicle
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Landscapes
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
- Power Steering Mechanism (AREA)
Abstract
【解決手段】 電動モータの作動により生ずるモータ回転角θの目標値と実値との偏差に基づいて、電動モータの作動を制御することにより、ドライバーの操舵操作をアシストする電動パワーステアリング装置において、操舵トルクMTや操舵角MA等を検出することによってドライバーが保舵状態であるか否かを判定する保舵状態判定部24を備え、保舵状態判定部24によって保舵状態と判定された場合ドライバーの保舵力を軽減するために、保舵力軽減制御部22によってドライバーの操舵操作のアシスト量を調整することを特徴とする電動パワーステアリング装置。
【選択図】 図2
Description
電動モータの作動により生ずる被制御量の目標値を設定する目標値設定手段と、
前記被制御量を検出する被制御量検出手段と、
前記目標値設定手段によって設定された目標値と前記被制御量検出手段によって検出された被制御量との偏差を演算する偏差演算手段と、
前記偏差演算手段によって演算された偏差に基づいて前記電動モータの作動を制御する制御手段とを有し、
前記電動モータの作動によってドライバーの操舵操作をアシストする電動パワーステアリング装置において、
ドライバーの操舵状態を検出する操舵状態検出手段と、
前記操舵状態検出手段により保舵状態か否かを判断する保舵状態判断手段とを備え、
前記保舵状態判断手段により保舵状態と判断された場合ドライバーの保舵力を軽減するためにアシスト量を調整することを特徴とする電動パワーステアリング装置が提供される。本局面によれば、ドライバーは車両が流されないように保舵を行っているときに、その保舵するための操舵力がアシストされるため、ドライバーは快適な操舵フィーリングを得ることができる。なお、前記被制御量として、例えば、電動モータの回転角がある。
ヨーレートセンサ9は、車両にヨー方向の回転力が作用していることを検出する。その検出値に応じてヨーレートセンサ9から出力される信号に基づいて、EPS制御用ECU1はヨー運動によって発生する車両の重心点回りの角速度YRを演算する。
2 操舵角センサ
3 車速センサ
4 トルクセンサ
5 ラックバー
7 EPSギヤモータ
8 モータ回転角センサ
9 ヨーレートセンサ
MA 実際の操舵角
MT 実際の操舵トルク
YR 実際のヨーレート
VSP 車速
dMA 操舵角速度
dMT 操舵トルク微分値
XMA 操舵角閾値
XMT 操舵トルク閾値
XdMA 操舵角速度閾値
XdMT 操舵トルク微分値閾値
XYR ヨーレート閾値
XVSP 車速閾値
Flag 保舵状態フラグ
N カウンタ
XT カウンタ閾値
D 駆動信号
Claims (4)
- 電動モータの作動により生ずる被制御量の目標値を設定する目標値設定手段と、
前記被制御量を検出する被制御量検出手段と、
前記目標値設定手段によって設定された目標値と前記被制御量検出手段によって検出された被制御量との偏差を演算する偏差演算手段と、
前記偏差演算手段によって演算された偏差に基づいて前記電動モータの作動を制御する制御手段とを有し、
前記電動モータの作動によってドライバーの操舵操作をアシストする電動パワーステアリング装置において、
ドライバーの操舵状態を検出する操舵状態検出手段と、
前記操舵状態検出手段により保舵状態か否かを判断する保舵状態判断手段とを備え、
前記保舵状態判断手段により保舵状態と判断された場合ドライバーの保舵力を軽減するためにアシスト量を調整することを特徴とする電動パワーステアリング装置。 - 前記保舵状態判断手段は、ステアリング操舵の変化が略零であり、且つ、操舵トルクが所定値以上ある場合、保舵状態と判断する、請求項1記載の電動パワーステアリング装置。
- 前記保舵状態判断手段は、ステアリング操舵の変化が略零であり、且つ、操舵トルクが所定値以上発生し、且つ、ヨーレートが略零の場合、保舵状態と判断する、請求項1記載の電動パワーステアリング装置。
- 前記被制御量は、前記電動モータの回転角である請求項1記載の電動パワーステアリング装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2005259477A JP4815958B2 (ja) | 2005-09-07 | 2005-09-07 | 電動パワーステアリング装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2005259477A JP4815958B2 (ja) | 2005-09-07 | 2005-09-07 | 電動パワーステアリング装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2007069757A true JP2007069757A (ja) | 2007-03-22 |
JP4815958B2 JP4815958B2 (ja) | 2011-11-16 |
Family
ID=37931593
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2005259477A Expired - Fee Related JP4815958B2 (ja) | 2005-09-07 | 2005-09-07 | 電動パワーステアリング装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP4815958B2 (ja) |
Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2009066488A1 (ja) * | 2007-11-20 | 2009-05-28 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | 操舵制御装置及びこれを用いた車両用操舵装置 |
JP2009292192A (ja) * | 2008-06-03 | 2009-12-17 | Honda Motor Co Ltd | 車両用電動パワーステアリング装置 |
JP5216851B2 (ja) * | 2008-04-24 | 2013-06-19 | 本田技研工業株式会社 | 車体流れ抑制装置 |
KR101622795B1 (ko) | 2010-05-25 | 2016-05-19 | 현대모비스 주식회사 | 차량의 쏠림 보상 방법 |
US20210188343A1 (en) * | 2019-12-23 | 2021-06-24 | Robert Bosch Gmbh | Method and system for steering intervention by electronic power steering unit to prevent vehicle rollover or loss of control |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP6616789B2 (ja) * | 2015-02-02 | 2019-12-04 | 日本精工株式会社 | 車両用保舵判定装置及びそれを搭載した電動パワーステアリング装置 |
Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS6328765A (ja) * | 1986-07-21 | 1988-02-06 | Nissan Motor Co Ltd | 動力舵取り装置 |
JPS6341277A (ja) * | 1986-08-06 | 1988-02-22 | Nissan Motor Co Ltd | 電動パワ−ステアリング装置 |
JPH0672349A (ja) * | 1992-08-31 | 1994-03-15 | Mitsubishi Electric Corp | パワーステアリング制御装置 |
JPH06127413A (ja) * | 1992-10-19 | 1994-05-10 | Toyota Motor Corp | 車速感応型電動式パワーステアリング装置 |
JPH06219312A (ja) * | 1993-01-25 | 1994-08-09 | Omron Corp | 電動式パワーステアリング装置 |
JP2004074986A (ja) * | 2002-08-21 | 2004-03-11 | Koyo Seiko Co Ltd | 電動パワーステアリング装置 |
-
2005
- 2005-09-07 JP JP2005259477A patent/JP4815958B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS6328765A (ja) * | 1986-07-21 | 1988-02-06 | Nissan Motor Co Ltd | 動力舵取り装置 |
JPS6341277A (ja) * | 1986-08-06 | 1988-02-22 | Nissan Motor Co Ltd | 電動パワ−ステアリング装置 |
JPH0672349A (ja) * | 1992-08-31 | 1994-03-15 | Mitsubishi Electric Corp | パワーステアリング制御装置 |
JPH06127413A (ja) * | 1992-10-19 | 1994-05-10 | Toyota Motor Corp | 車速感応型電動式パワーステアリング装置 |
JPH06219312A (ja) * | 1993-01-25 | 1994-08-09 | Omron Corp | 電動式パワーステアリング装置 |
JP2004074986A (ja) * | 2002-08-21 | 2004-03-11 | Koyo Seiko Co Ltd | 電動パワーステアリング装置 |
Cited By (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2009066488A1 (ja) * | 2007-11-20 | 2009-05-28 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | 操舵制御装置及びこれを用いた車両用操舵装置 |
JP2009126244A (ja) * | 2007-11-20 | 2009-06-11 | Toyota Motor Corp | 操舵制御装置及びこれを用いた車両用操舵装置 |
CN101842279B (zh) * | 2007-11-20 | 2013-08-07 | 丰田自动车株式会社 | 转向控制装置以及使用其的车辆用转向装置 |
US9545949B2 (en) | 2007-11-20 | 2017-01-17 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Steering control apparatus and a steering apparatus using the same |
JP5216851B2 (ja) * | 2008-04-24 | 2013-06-19 | 本田技研工業株式会社 | 車体流れ抑制装置 |
US8594880B2 (en) | 2008-04-24 | 2013-11-26 | Honda Motor Co., Ltd. | Vehicle body flow suppression device |
JP2009292192A (ja) * | 2008-06-03 | 2009-12-17 | Honda Motor Co Ltd | 車両用電動パワーステアリング装置 |
KR101622795B1 (ko) | 2010-05-25 | 2016-05-19 | 현대모비스 주식회사 | 차량의 쏠림 보상 방법 |
US20210188343A1 (en) * | 2019-12-23 | 2021-06-24 | Robert Bosch Gmbh | Method and system for steering intervention by electronic power steering unit to prevent vehicle rollover or loss of control |
US11654956B2 (en) * | 2019-12-23 | 2023-05-23 | Robert Bosch Gmbh | Method and system for steering intervention by electronic power steering unit to prevent vehicle rollover or loss of control |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP4815958B2 (ja) | 2011-11-16 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP4984110B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
US9545949B2 (en) | Steering control apparatus and a steering apparatus using the same | |
JP5512924B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
US9037353B2 (en) | System and method for controlling electric power steering system | |
JP4380697B2 (ja) | 車両用操舵制御装置 | |
EP1935757B1 (en) | Vehicle steering apparatus | |
JP5123143B2 (ja) | 車両の電動パワーステアリング装置 | |
CN103596832B (zh) | 电动助力转向设备 | |
JPWO2010109676A1 (ja) | 車両の操舵装置 | |
JP4815958B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JP2003175850A (ja) | 電動パワーステアリング装置の制御装置 | |
JP7147472B2 (ja) | 操舵制御装置 | |
JP4186913B2 (ja) | ステアバイワイヤ式ステアリング装置の操舵反力制御装置 | |
WO2012086502A1 (ja) | ステアバイワイヤの操舵反力制御装置 | |
JP7243045B2 (ja) | 操舵制御装置 | |
JP4906333B2 (ja) | 車両の操舵装置 | |
EP3150463B1 (en) | Steering control device | |
JP4434261B2 (ja) | ステアリング装置 | |
WO2022085536A1 (ja) | ステアリング装置 | |
JP2002145099A (ja) | 操舵制御装置 | |
JP2009047542A (ja) | トルク検出装置および操舵装置 | |
JP2008225215A (ja) | ドライビングシミュレータ用操舵装置 | |
JP4876433B2 (ja) | 車両用操舵制御装置 | |
JP2023116317A (ja) | 車両の操舵制御装置 | |
JP2007022170A (ja) | 車両操舵装置および車両偏向抑制方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20080820 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20101227 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20110208 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20110406 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20110802 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20110815 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140909 Year of fee payment: 3 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 4815958 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140909 Year of fee payment: 3 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |