JP2007066001A - Control unit for robot - Google Patents

Control unit for robot Download PDF

Info

Publication number
JP2007066001A
JP2007066001A JP2005251327A JP2005251327A JP2007066001A JP 2007066001 A JP2007066001 A JP 2007066001A JP 2005251327 A JP2005251327 A JP 2005251327A JP 2005251327 A JP2005251327 A JP 2005251327A JP 2007066001 A JP2007066001 A JP 2007066001A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
robot
tool
load
arm
value
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Withdrawn
Application number
JP2005251327A
Other languages
Japanese (ja)
Inventor
Koji Ono
耕治 大野
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Nachi Fujikoshi Corp
Original Assignee
Nachi Fujikoshi Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Nachi Fujikoshi Corp filed Critical Nachi Fujikoshi Corp
Priority to JP2005251327A priority Critical patent/JP2007066001A/en
Publication of JP2007066001A publication Critical patent/JP2007066001A/en
Withdrawn legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1674—Programme controls characterised by safety, monitoring, diagnostic
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
    • G05B19/406—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by monitoring or safety
    • G05B19/4062—Monitoring servoloop, e.g. overload of servomotor, loss of feedback or reference
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/43—Speed, acceleration, deceleration control ADC
    • G05B2219/43201—Limit speed to allowable speed for all axis

Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a control unit for a robot capable of corresponding to various load inertias. <P>SOLUTION: The control unit 20 for an articulated robot 10, in which a plurality of joints 13 driven by a servo motor 16 and a tool 15 mounted on a tip 14 of an arm, is replaceable, is provided with a first limit-setting means for setting either of limiting values of at least the angular velocity and the torque of a motor shaft and load weight of a tool in at least a joint, located closest to the tip side of the arm, in response to the value of load inertia of the tool mounted on the tip of the arm, and an operation control means for controlling so as to operate in the range of the limiting value with respect to the articulated robot. <P>COPYRIGHT: (C)2007,JPO&INPIT

Description

本発明は、アーム先端にツールを装着して使用する多関節ロボットの制御装置に関する。   The present invention relates to a control device for an articulated robot that is used with a tool attached to the tip of an arm.

産業用ロボットは、多関節アームの先端部にハンドリング用、溶接用、その他の切削用等のツールを装備し、各関節に設けられたサーボモータの駆動により所定の動作を行わせることで目的の作業を達成するものである。
そして、このようなアーム先端部にツールを装着するロボットにあっては、ツールのイナーシャ(ワークの保持を行うツールの場合にはワークを含んだ総合的なイナーシャ、以下、これらを「負荷イナーシャ」とする）の大きさによってアームの各部に負担を与えることになる。このため、従来のロボット制御装置にあっては、負荷イナーシャの大きさを考慮したフィードフォワード制御を行い、各関節のゲインをコントロールすることで各部の負担軽減を図っていた（例えば、特許文献１参照）。
特開平８−１９０４３３号公報 Industrial robots are equipped with tools for handling, welding, other cutting, etc. at the tip of the articulated arm, and are driven by servo motors provided at each joint to perform the desired operation. To accomplish the work.
And in such a robot that attaches a tool to the tip of the arm, the inertia of the tool (in the case of a tool that holds the workpiece, a comprehensive inertia including the workpiece, hereinafter referred to as `` load inertia '') The load on each part of the arm. For this reason, in the conventional robot control device, feedforward control is performed in consideration of the magnitude of the load inertia, and the burden on each part is reduced by controlling the gain of each joint (for example, Patent Document 1). reference).
JP-A-8-190433

しかしながら、上記フィードフォワード制御はロボットのアームの振動低減には有効だが、負荷イナーシャがより大きくなるとロボットの各部に生じる負担による耐久性の低下を回避するには不十分となる場合があった。また、負荷イナーシャがより大きくなると、非常停止や緊急停止時の従前の設定が対応しきれなくなるという問題があった。
このため、加速度やゲインで対応困難な程大きな負荷イナーシャを生じるツールを使用する場合には、関節の各軸の最高速度や荷搬重量がより低い値に規制された仕様の異なる別のロボットを用意する必要があった。
その結果、生産ラインにおいて同一工程内のロボットの種類が増加してしまい、適用検討の面、保守の面等で、余計な時間を取られる要因となっていた。つまり、このような制限が設けられているロボットについては汎用性が低く、通常範囲のイナーシャのツールを使用する場合でも、低速或いは低荷搬重量での作業しか行えず、作業効率の低下を招くという不都合もあった。 However, the feedforward control is effective in reducing the vibration of the robot arm, but if the load inertia becomes larger, it may be insufficient to avoid a decrease in durability due to a load generated in each part of the robot. In addition, when the load inertia becomes larger, there is a problem that the previous setting at the time of emergency stop or emergency stop cannot be handled.
For this reason, when using a tool that generates load inertia that is difficult to handle with acceleration or gain, use another robot with different specifications where the maximum speed and load weight of each axis of the joint are restricted to lower values. It was necessary to prepare.
As a result, the number of types of robots in the same process on the production line has increased, and this has been a factor in taking extra time in consideration of application and maintenance. In other words, robots with such restrictions are not very versatile, and even when using tools with inertia in the normal range, only low speed or low load weight work can be done, leading to a reduction in work efficiency. There was also an inconvenience.

本発明は、種々の負荷イナーシャに対応可能なロボットの制御装置を提供することをその目的とする。   It is an object of the present invention to provide a robot control apparatus that can cope with various load inertias.

請求項１記載の発明は、サーボモータによって駆動される複数の関節を備え、アーム先端に装着されるツールを交換可能な多関節ロボットの制御装置において、アーム先端に装着されるツールの負荷イナーシャの値に応じて、少なくとも最もアーム先端側となる関節における、少なくともモータ軸の角速度、トルク又はツールの荷搬重量のいずれかの制限値を設定する第一の制限設定手段と、多関節ロボットに対して前記制限値の範囲内で動作するように制御する動作制御手段とを備える、という構成を採っている。   According to the first aspect of the present invention, there is provided a control device for an articulated robot having a plurality of joints driven by a servo motor and capable of exchanging a tool attached to the arm tip. A first limit setting means for setting a limit value of at least one of the angular velocity of the motor shaft, the torque, or the load weight of the tool, at least for the joint at the most distal end side of the arm according to the value; And an operation control means for controlling to operate within the range of the limit value.

上記構成において、ツールの負荷イナーシャに応じて制限値を設定するのは、関節におけるモータ軸の角速度、トルク又はツールの荷搬重量のいずれか一種のみで良いし、これらの組み合わせであっても良い。
また、角速度又はトルクが制限される対象となる関節は、少なくとも最も先端の関節が含まれていれば良い。
なお、制限を受ける対象を荷搬重量とする場合において「荷搬重量」とは、ツールの重量のことを示し、ツールがワークなどの保持を行うハンドである場合にはワークを含むツール全体の重量を示すものとする。 In the above configuration, the limit value may be set in accordance with the load inertia of the tool by any one of the angular velocity of the motor shaft at the joint, the torque, or the load weight of the tool, or a combination thereof. .
Further, it is only necessary that at least the most distal joint is included in the joint whose angular velocity or torque is limited.
In addition, when the subject to be restricted is the loading weight, the “loading weight” indicates the weight of the tool, and when the tool is a hand that holds the workpiece, the entire tool including the workpiece is included. It shall indicate the weight.

請求項２記載の発明は、請求項１記載の発明と同様の構成を備えると共に、アーム先端に装着されるツールの負荷イナーシャの値に応じて、少なくとも最もアーム先端側となる関節のサーボモータの位置ループゲイン又は加速度の制限値を設定するフィードフォワード制御を行う第二の制限設定手段を備える、という構成を採っている。   The invention according to claim 2 has the same configuration as that of the invention according to claim 1, and at least the servomotor of the joint closest to the arm tip side according to the load inertia value of the tool attached to the arm tip. A configuration is adopted in which second limit setting means for performing feedforward control for setting a position loop gain or acceleration limit value is provided.

請求項１記載の発明では、ロボットのアームの先端部のイナーシャに応じてロボットの先端側の関節のサーボモータの軸速度、トルク又は荷搬重量の制限値を特定し、当該制限の範囲内でロボットに動作を行わせることができるので、使用するツールのイナーシャの値に応じて仕様の異なる別のロボットを用意する必要がなく、ロボットについてその汎用性の向上を図ることが可能となる。
さらに、サーボモータの軸速度、トルク又は荷搬重量について制限を設けるので、ロボットの各部に生じる負担による耐久性の向上を図り、或いは、非常停止や緊急停止時をより速やか且つ円滑に行うことが可能となる。 According to the first aspect of the present invention, the limit value of the axial speed, torque, or load weight of the servomotor of the joint on the distal end side of the robot is specified according to the inertia of the distal end portion of the robot arm, and within the range of the limitation Since the robot can be operated, it is not necessary to prepare another robot with different specifications according to the inertia value of the tool to be used, and the versatility of the robot can be improved.
In addition, because the servo motor shaft speed, torque or load weight is limited, durability can be improved due to the load on each part of the robot, or emergency stop and emergency stop can be performed more quickly and smoothly. It becomes possible.

請求項２記載の発明は、ツールの負荷イナーシャの値に応じてアーム先端側の関節のサーボモータの位置ループゲイン又は加速度の制限値を設定するので、アーム全体の振動、特に共振を抑制することができ、ロボットの動作の安定化を図ることが可能となる。   According to the second aspect of the present invention, the position loop gain or acceleration limit value of the servo motor of the joint on the arm tip side is set according to the load inertia value of the tool. It is possible to stabilize the operation of the robot.

（発明の実施形態の全体構成）
本発明の実施の形態を図１乃至図４に基づいて説明する。図１は、本発明の実施形態の概略構成図である。
上記実施形態では、溶接ガン等のツール１５を先端部１４で保持すると共に当該ツール１５を任意の位置に移動させ或いは任意の向きに向ける動作を行うロボット１０の動作制御を行うロボット制御装置２０を示している。 (Overall configuration of the embodiment of the invention)
An embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. FIG. 1 is a schematic configuration diagram of an embodiment of the present invention.
In the above embodiment, the robot control device 20 that controls the operation of the robot 10 that holds the tool 15 such as a welding gun at the distal end portion 14 and moves the tool 15 to an arbitrary position or directs the tool 15 in an arbitrary direction. Show.

（ロボット）
制御対象となるロボット１０は、土台となるベース１１と、関節１３で連結された複数のアーム１２と、各関節１３ごとに設けられた駆動源としてのサーボモータ１６（図２参照）と、各サーボモータ１６の軸角度をそれぞれ検出するエンコーダ１７（図２参照）とを備えている。そして、連結されたアーム１２の最先端部１４にはロボット１０の用途に応じたツール１５（例えば溶接ガン等）が装備される。
上記各関節１３は、アーム１２の一端部を揺動可能として他端部を軸支する揺動関節と、アーム１２自身をその長手方向を中心に回転可能に軸支する回転関節とのいずれかから構成される。つまり、本実施形態におけるロボット１０はいわゆる多関節型ロボットに相当する。
また、ロボット１０は、六つの関節１３を具備しており、その先端部１４のツール１５を任意の位置に位置決めし任意の姿勢を取らせることが可能となっている。
なお、以下の説明において、六つの関節１３については、必要に応じて、ベース１１からアーム先端１４に向かう順番で第１関節〜第６関節と区別して説明することとする。 (robot)
The robot 10 to be controlled includes a base 11 as a base, a plurality of arms 12 connected by joints 13, servo motors 16 (see FIG. 2) as drive sources provided for each joint 13, The encoder 17 (refer FIG. 2) which each detects the shaft angle of the servomotor 16 is provided. And the tool 15 (for example, welding gun etc.) according to the use of the robot 10 is equipped in the most advanced part 14 of the connected arm 12.
Each of the joints 13 is either a swing joint that pivots one end of the arm 12 and pivotally supports the other end thereof, or a rotary joint that pivots the arm 12 itself so as to be rotatable about its longitudinal direction. Consists of That is, the robot 10 in this embodiment corresponds to a so-called articulated robot.
Further, the robot 10 includes six joints 13, and the tool 15 at the tip portion 14 can be positioned at an arbitrary position and can take an arbitrary posture.
In the following description, the six joints 13 will be described separately from the first joint to the sixth joint in the order from the base 11 to the arm tip 14 as necessary.

（ロボット制御装置）
ロボット制御装置２０は、当該ロボット制御装置２０全体を制御するシステムプログラムとロボット１０の動作制御を行う制御プログラムと各種の初期設定データが格納されたＲＯＭ２２と、ＲＯＭ２２に格納された各種のプログラムを実行するＣＰＵ２１と、ＣＰＵ２１の処理により各種データを格納するワークエリアとなるＲＡＭ２３と、ＣＰＵ２１の実行する制御プログラムに従って決定されるロボット１０の各関節１３のサーボモータ１６のトルク値に応じたサーボモータ駆動電流を通電するサーボ制御回路（サーボアンプ）２４と、各関節１３のエンコーダ出力をカウントするカウンタ２５と、前述の制御プログラムの処理により求められるロボット１０の制御に関する各種のデータが格納される記憶手段としてのメモリ２６と、ロボット１０の教示点、その他の各種の設定を入力するための例えばキーボード及びそのインターフェイスからなる入力手段２７と、所定情報の表示出力を行う表示手段２８と、上記各構成の信号の送受可能に接続するバス２９とを備えている。
なお、上述のメモリ２６は、格納されたデータを書き替え可能に記憶保持可能な手段であれば良く、例えば、不揮発性の半導体メモリ或いはいわゆるハードディスク装置等で構成されている。
また、上記カウンタ２５及びサーボ制御回路２４は、ロボット１０の各関節１３のサーボモータごとに個別に設けられているが図１では図示を省略している。 (Robot controller)
The robot control device 20 executes a system program for controlling the entire robot control device 20, a control program for controlling the operation of the robot 10, ROM 22 storing various initial setting data, and various programs stored in the ROM 22. Servo motor drive current corresponding to the torque value of the servo motor 16 of each joint 13 of the robot 10 determined according to the control program executed by the CPU 21, the RAM 23 serving as a work area for storing various data by the processing of the CPU 21, and the CPU 21 As a storage means for storing a servo control circuit (servo amplifier) 24 energized, a counter 25 for counting the encoder output of each joint 13, and various data relating to the control of the robot 10 obtained by the processing of the control program described above A memory 26 of For example, an input unit 27 including a keyboard and its interface for inputting the teaching point of the bot 10 and other various settings, a display unit 28 for displaying and outputting predetermined information, and a connection for transmitting and receiving signals of the above-described configurations. The bus 29 is provided.
The above-described memory 26 may be any means that can store and hold stored data in a rewritable manner, and is composed of, for example, a nonvolatile semiconductor memory or a so-called hard disk device.
The counter 25 and the servo control circuit 24 are individually provided for each servo motor of each joint 13 of the robot 10, but are not shown in FIG.

（ロボット制御装置の制御系）
図２はロボット制御装置２０の制御系を示すブロック線図である。この図２に示す制御系に示す各構成は、上記サーボ制御回路２４とＣＰＵ２１が処理プログラムを実行することでその機能を実現するものである。
図示の位置制御器３１は、入力手段２７からの教示点に基づく動作プログラムに従い生成された位置指令（各関節１３ごとの角度位置）とエンコーダ１７の位置帰還出力との偏差から、予め設定された位置ループゲインに基づいて速度指令信号を求めて位置制御を行う。 (Robot controller control system)
FIG. 2 is a block diagram showing a control system of the robot controller 20. Each configuration shown in the control system shown in FIG. 2 is realized by the servo control circuit 24 and the CPU 21 executing a processing program.
The illustrated position controller 31 is set in advance from the deviation between the position command (angle position for each joint 13) generated according to the operation program based on the teaching point from the input means 27 and the position feedback output of the encoder 17. Position control is performed by obtaining a speed command signal based on the position loop gain.

速度制御器３２は、速度指令と速度演算部３６がエンコーダ１７の位置帰還出力を時間微分して求めた速度帰還出力との偏差から、サーボモータ１６に対する電流指令を求めて速度制御を行う。
電流制御器３３は、電流指令とサーボモータ１６への駆動電流を検出する電流検出器３５からの電流帰還出力とから電流制御を行う。
増幅器３４は、電流指令に基づいて駆動電流をサーボモータ１６に通電を行う。
電流検出器３５は増幅器３４の通電電流に応じた電流帰還出力を行う。 The speed controller 32 obtains a current command for the servomotor 16 and performs speed control from the deviation between the speed command and the speed feedback output obtained by the speed calculator 36 by differentiating the position feedback output of the encoder 17 with respect to time.
The current controller 33 performs current control from the current command and the current feedback output from the current detector 35 that detects the drive current to the servo motor 16.
The amplifier 34 energizes the servo motor 16 with a drive current based on the current command.
The current detector 35 performs a current feedback output corresponding to the energization current of the amplifier 34.

なお、上記構成位置制御器３１，速度制御器３２，電流制御器３３，増幅器３４，電流検出器３５及び速度演算部３６は、一般的な周知のサーボモータのフィードバック制御を行う構成である。
そして、上記構成位置制御器３１，速度制御器３２及び速度演算部３６は、前述したＣＰＵ２１が所定の処理プログラムを実行することによりソフトウェア的に実現する構成であり、電流制御器３３，増幅器３４及び電流検出器３５は、それぞれの機能を実現可能に組まれた回路構成によりハードウェア的に実現する構成である。 The position controller 31, the speed controller 32, the current controller 33, the amplifier 34, the current detector 35, and the speed calculation unit 36 are configured to perform general well-known servo motor feedback control.
The configuration position controller 31, the speed controller 32, and the speed calculation unit 36 are implemented by software by the CPU 21 described above executing a predetermined processing program. The current controller 33, the amplifier 34, The current detector 35 is configured to be realized in hardware by a circuit configuration assembled so that each function can be realized.

さらに、第４〜第６関節１３におけるロボット制御装置２０の制御系にあっては、メモリ２６に記憶されたツール１５の負荷イナーシャに基づいて位置制御器３１における位置ループゲインを更新する第二の制限設定手段としての位置ループゲイン演算部３７を備えている。
この位置ループゲイン演算部３７は、既知であるツール１５の負荷イナーシャが入力手段２７から入力されてメモリ２６に記憶された場合、或いは後述するツール１５の負荷イナーシャの算出処理により求められて記憶された場合のいずれを問わず、ツール１５の負荷イナーシャが更新されると、当該負荷イナーシャの値に対応する位置ループゲインを求め、メモリ２６に設定する。位置制御部３１は、位置ループゲイン演算部３７により設定された位置ループゲインに基づいて位置ループ制御を行う。 Further, in the control system of the robot control device 20 in the fourth to sixth joints 13, the second that updates the position loop gain in the position controller 31 based on the load inertia of the tool 15 stored in the memory 26. A position loop gain calculation unit 37 is provided as limit setting means.
The position loop gain calculation unit 37 is obtained and stored in the memory 26 when a known load inertia of the tool 15 is input from the input means 27 or stored in the memory 26, or is calculated by a load inertia calculation process of the tool 15 described later. Regardless of the case, when the load inertia of the tool 15 is updated, the position loop gain corresponding to the value of the load inertia is obtained and set in the memory 26. The position controller 31 performs position loop control based on the position loop gain set by the position loop gain calculator 37.

メモリ２６には負荷イナーシャと位置ループゲインとの対応関係を示すテーブルが予め記憶されており、上記位置ループゲイン演算部３７はそのテーブルを参照して位置ループゲインの決定を行う。上記テーブルには、ツール１５の負荷イナーシャの値に対して共振の発生を回避する位置ループゲインの値が記憶されている。   The memory 26 stores in advance a table indicating the correspondence relationship between the load inertia and the position loop gain, and the position loop gain calculator 37 refers to the table to determine the position loop gain. The table stores a position loop gain value for avoiding the occurrence of resonance with respect to the load inertia value of the tool 15.

上記位置ループゲイン演算部３７は、サーボモータのフィードフォワード制御を行う構成であり、前述したＣＰＵ２１が所定の処理プログラムを実行することによりソフトウェア的に実現する構成である。
なお、位置ループゲイン演算部３７の処理は、テーブルを参照して位置ループゲインを求めるのではなく、所定の関係式を用いて負荷イナーシャから算出する構成としても良い。
また、位置ループゲイン演算部３７の処理において、予め負荷イナーシャの閾値を設定し、当該閾値を越える場合にのみ位置ループゲインを更新しても良い。 The position loop gain calculation unit 37 is configured to perform feedforward control of the servo motor, and is configured to be realized in software by the CPU 21 described above executing a predetermined processing program.
The processing of the position loop gain calculation unit 37 may be configured to calculate from the load inertia using a predetermined relational expression instead of obtaining the position loop gain by referring to the table.
Further, in the process of the position loop gain calculation unit 37, a load inertia threshold value may be set in advance, and the position loop gain may be updated only when the threshold value is exceeded.

（制御装置が行う第一の制限設定手段としての処理）
ロボット制御装置２０では、ツール１５の負荷イナーシャについて一般的となる範囲が想定されており、それに基づいて各関節１３のサーボモータ１６の初期制限最高速度が設定されている。
そして、別のツール１５への交換により、ロボット制御装置２０のＣＰＵ２１は、ロボット１０の先端部１４に装着されるツール１５の負荷イナーシャが新たに特定されると、当該負荷イナーシャの値に応じて、アーム先端側の第５及び第６関節１３におけるモータ軸の角速度の最高速度の制限値を設定する第一の制限設定手段としての処理を行う。図３はＣＰＵ２１が所定の処理プログラムに従って上記処理を行う場合のフローチャートである。 (Processing as first limit setting means performed by the control device)
In the robot controller 20, a general range is assumed for the load inertia of the tool 15, and the initial maximum speed limit of the servo motor 16 of each joint 13 is set based on the range.
When the load inertia of the tool 15 attached to the tip portion 14 of the robot 10 is newly specified by the replacement with another tool 15, the CPU 21 of the robot control device 20 responds to the value of the load inertia. Then, the first limit setting means for setting the limit value of the maximum angular velocity of the motor shaft in the fifth and sixth joints 13 on the arm tip side is performed. FIG. 3 is a flowchart when the CPU 21 performs the above process according to a predetermined processing program.

アーム先端部１４に装着するツール１５の負荷イナーシャが既知である場合には、ロボット１０の非作動時、例えば教示の際に、入力手段２７からの負荷イナーシャの数値入力を受け付け、オペレータから入力が行われると、ＣＰＵ２１は、メモリ２６にその値を記憶する（ステップＳ１）。
なお、かかる負荷イナーシャの入力は、ツール１５の重心位置におけるイナーシャであり、アーム先端位置において設定されるＸ−Ｙ−Ｚ方向の直交座標系における、各方向について入力を受け付けると共に、Ｘ，Ｙ，Ｚの各方向の各イナーシャIxx,Iyy,Izzがメモリ２６内に記憶される。 When the load inertia of the tool 15 attached to the arm tip 14 is known, when the robot 10 is not in operation, for example, when teaching, the load inertia numerical value input from the input means 27 is received, and the input from the operator is received. When done, the CPU 21 stores the value in the memory 26 (step S1).
The input of the load inertia is an inertia at the center of gravity position of the tool 15 and accepts an input for each direction in the XYZ orthogonal coordinate system set at the arm tip position, and also X, Y, Each inertia Ixx, Iyy, Izz in each direction of Z is stored in the memory 26.

次いで、ＣＰＵ２１は、メモリ２６に登録されたＸ，Ｙ，Ｚの各方向の負荷イナーシャの値と、予めメモリ２６内に設定された各方向ごとのイナーシャの閾値との比較を行う（ステップＳ２）。
各方向の負荷イナーシャがいずれも閾値を超えない場合には、関節１３におけるモータ軸の角速度の制限最高速度をイナーシャに応じた新たな値に更新することなく、或いは既に制限がかけられていた場合には、初期設定値である初期制限最高速度に戻して処理を終了する。 Next, the CPU 21 compares the load inertia values in the X, Y, and Z directions registered in the memory 26 with the inertia threshold values in the respective directions set in the memory 26 in advance (step S2). .
When the load inertia in each direction does not exceed the threshold value, the maximum angular speed limit of the motor shaft at the joint 13 is not updated to a new value corresponding to the inertia or has already been limited. In this case, the initial limit value, which is the initial set value, is returned to the maximum speed limit, and the process ends.

また、各方向の負荷イナーシャのいずれか一つでも閾値を超える場合には、ＣＰＵ２１は、関節１３におけるモータ軸の角速度の制限最高速度を各方向のイナーシャに応じて新たな値に更新する処理を行う。
まず、メモリ２６内には予めロボット１０について仕様上許容されるＸ，Ｙ，Ｚの各方向の負荷イナーシャの最大値Icx,Icy,Iczが予め記録されており、これを読み出して、新たに登録された各方向の負荷イナーシャの値Ixx,Iyy,Izzとの比率Rx,Ry,Rzが求められる（ステップＳ３）。
そして、比率Rx,Ry,Rzの中で最大値Rが求められる（ステップＳ４）。
ついで、求められた最大比率Rの値と各関節１３のサーボモータ１６の初期制限最高速度Sj5，Sj6から次式(1),(2)により新たな制限最高速度Sj5’，Sj6’を算出し、その体をメモリ２６内に登録する（ステップＳ５）。
Sj5’＝Sj5×（1−0.3×R） …(1)
Sj6’＝Sj6×（1−0.3×R） …(2) If any one of the load inertias in each direction exceeds the threshold value, the CPU 21 performs a process of updating the maximum angular velocity limit of the motor shaft at the joint 13 to a new value according to the inertia in each direction. Do.
First, in the memory 26, the maximum values Icx, Icy, Icz of the load inertia in each of the X, Y, and Z directions allowed in the specifications of the robot 10 are recorded in advance, and read out and newly registered. The ratios Rx, Ry, Rz with the load inertia values Ixx, Iyy, Izz in each direction are obtained (step S3).
Then, the maximum value R is obtained among the ratios Rx, Ry, Rz (step S4).
Next, new maximum maximum speeds Sj5 ′ and Sj6 ′ are calculated from the obtained maximum ratio R and the initial maximum maximum speeds Sj5 and Sj6 of the servo motor 16 of each joint 13 by the following equations (1) and (2). The body is registered in the memory 26 (step S5).
Sj5 '= Sj5 x (1-0.3 x R) (1)
Sj6 '= Sj6 × (1−0.3 × R) (2)

第一の制限設定手段としての処理では、上述のようにして制限最高速度の更新が行われる。
なお、制限最高速度Sj5’，Sj6’の算出式は、各関節１３のサーボモータやその軸受が目標寿命まで耐久させること或いはロボットの非常停止、緊急停止を効果的に行うことを目的として経験的に求められた関係式であり、耐久試験やシミュレーションにより求められた目標寿命まで耐久させるための他の関係式や非常停止や緊急停止を速やかに行うための試験により求められた他の関係式を採用しても良い。 In the process as the first limit setting means, the maximum limit speed is updated as described above.
The calculation formulas for the maximum speed limits Sj5 'and Sj6' are empirical for the purpose of making the servo motors and their bearings of each joint 13 endure to the target life, or effectively performing emergency stop and emergency stop of the robot. The other relational formulas obtained by the tests to quickly end emergency stop and emergency stop, as well as other relational formulas for endurance to the target life obtained by endurance tests and simulations. It may be adopted.

また、上記処理においては、ロボット１０のアーム先端部１４に最も近い第６関節と次に近い第５関節のサーボモータ１６のみを最高速度制限の対象としているが、これは、ツール１５の負荷イナーシャの影響が、アーム先端部１４に近い関節１３ほど影響を受けやすいことによる。ロボット１０の設計仕様や構造によってはツール１５のイナーシャの影響を受けることとなる他の関節１３についても速度制限の対象としても良いことはいうまでもない。
また、登録された負荷イナーシャの大きさによって、第１〜第４関節１３についてアーム先端１４に近い位置から順番に速度制限を設ける対象に追加する処理を行っても良い。 Further, in the above processing, only the servo motor 16 of the sixth joint closest to the arm tip 14 of the robot 10 and the fifth joint closest to the next is subject to the maximum speed limitation, but this is the load inertia of the tool 15. This is because the joint 13 closer to the arm tip 14 is more easily affected. It goes without saying that other joints 13 that are affected by the inertia of the tool 15 may be subject to speed limitation depending on the design specifications and structure of the robot 10.
Moreover, you may perform the process added to the object which provides speed limitation in order from the position near the arm front-end | tip 14 about the 1st-4th joint 13 by the magnitude | size of the registered load inertia.

（制御装置が行う動作制御手段としての処理）
図４はＣＰＵ２１が所定の処理プログラムにより教示から動作の実行までの制御を行う場合のフローチャートである。
入力手段２７から、ロボット１０のツール１５の移動軌跡の指標となる教示点の位置の入力が行われると（ステップＳ１１）、ＣＰＵ２１は、アーム先端部１４が入力された教示点に到達するまでに描くべき直線或いは曲線の軌跡と、その軌跡に沿って所定間隔で配置される複数の補間点（移動目的位置）の座標を周知の演算処理によって求める（ステップＳ１２）。 (Processing as operation control means performed by the control device)
FIG. 4 is a flowchart in the case where the CPU 21 performs control from teaching to execution of an operation according to a predetermined processing program.
When the input of the teaching point position serving as an index of the movement locus of the tool 15 of the robot 10 is input from the input means 27 (step S11), the CPU 21 waits until the arm tip 14 reaches the input teaching point. The locus of a straight line or curve to be drawn and the coordinates of a plurality of interpolation points (moving target positions) arranged at predetermined intervals along the locus are obtained by a known calculation process (step S12).

さらに、ＣＰＵ２１は、各補間点の座標から、ロボット１０の各関節１３のサーボモータ１６の位置指令の出力を当該指令の出力周期ごとに順番に算出する（ステップＳ１３）。
さらに、算出された第５及び第６関節のサーボモータ１６の位置指令から、二つの関節１３のサーボモータ１６の角速度が求められる（ステップＳ１４）。そして、前述の第一の制限設定手段の処理に基づいて求められた制限最高速度を超えるか否かを判定する（ステップＳ１５）。 Further, the CPU 21 sequentially calculates the output of the position command of the servo motor 16 of each joint 13 of the robot 10 from the coordinates of each interpolation point for each output cycle of the command (step S13).
Further, the angular velocities of the servomotors 16 of the two joints 13 are obtained from the calculated position commands of the servomotors 16 of the fifth and sixth joints (step S14). Then, it is determined whether or not the maximum speed limit determined based on the processing of the first limit setting means is exceeded (step S15).

第５又は第６関節のいずれか一方でも算出角速度が各々の制限最高速度を超える場合には、制限最高速度を超えないように位置指令が修正される（ステップＳ１６）。そして、その位置指令がメモリ２６内に記憶される（ステップＳ１７）。
また、ステップＳ１５の判定により、制限最高速度を超えないときには、ステップＳ１３で求められた位置指令がそのままメモリ２６内に記憶される。 When the calculated angular velocity exceeds the respective maximum limit speeds in either the fifth or sixth joint, the position command is corrected so as not to exceed the maximum limit speeds (step S16). Then, the position command is stored in the memory 26 (step S17).
If the maximum speed limit is not exceeded as determined in step S15, the position command obtained in step S13 is stored in the memory 26 as it is.

次いで、教示点入力による全ての位置指令がメモリ２６内に記録されたかを判定し（ステップＳ１８）、全ての位置指令が求まっていない場合には、ステップＳ１３に戻って次の位置指令の算出を行い、全ての位置指令が完了した場合には処理を終了する。   Next, it is determined whether or not all position commands due to teaching point input have been recorded in the memory 26 (step S18). If all the position commands have not been obtained, the process returns to step S13 to calculate the next position command. If all position commands are completed, the process is terminated.

上記処理により、ロボット１０に一連の動作を行わせるための第１〜第６関節の各サーボモータ１６の位置指令からなる動作プログラムがメモリ２６内に生成される。
そして、ロボット１０の駆動時には、かかる動作プログラムがメモリ２６内から読み出され、順番に各サーボモータ１６の位置指令が出力され、図２に示す制御系のフィードバック制御及びフィードフォワード制御にかけられて、ロボットの動作制御が行われる。 As a result of the above processing, an operation program including position commands for the servo motors 16 of the first to sixth joints for causing the robot 10 to perform a series of operations is generated in the memory 26.
When the robot 10 is driven, the operation program is read from the memory 26, the position commands of the servo motors 16 are output in order, and subjected to feedback control and feedforward control of the control system shown in FIG. Robot motion control is performed.

（実施形態の効果）
上記構成からなるロボット制御装置２０では、ロボット１０のアームの先端部１４の負荷イナーシャが予め設定された閾値を超える場合に、第５及び第６関節１３，１３のサーボモータ１６の軸速度についてイナーシャに応じた制限速度を設定し、当該制限の範囲内でロボット１０に動作を行わせることができるので、使用するツール１５によってその負荷イナーシャの値が変動した場合であっても、仕様の異なる別のロボットを用意する必要がなく作業を行うことが可能となり、ロボットの汎用性の向上を図ることが可能となる。
さらに、位置ループゲイン演算部３７により、第５及び第６関節１３，１３のサーボモータの軸速度について制限を設けるので、ロボット１０の各部に生じる負担による耐久性の向上を図り、或いは、非常停止や緊急停止時をより速やか且つ円滑に行うことが可能となる。 (Effect of embodiment)
In the robot control device 20 having the above-described configuration, when the load inertia of the tip portion 14 of the arm of the robot 10 exceeds a preset threshold value, the inertia of the servo motor 16 of the fifth and sixth joints 13 and 13 is inertial. Therefore, even if the load inertia value fluctuates depending on the tool 15 to be used, even if the load inertia value fluctuates, Therefore, it is possible to perform the work without preparing the robot, and it is possible to improve the versatility of the robot.
Further, since the position loop gain calculation unit 37 limits the shaft speeds of the servomotors of the fifth and sixth joints 13 and 13, the endurance is improved due to the load generated in each part of the robot 10 or an emergency stop is performed. And an emergency stop can be performed more quickly and smoothly.

第４〜第６関節１３における制御系において、ツール１５の負荷イナーシャの値に応じて各サーボモータ１６の位置ループゲインの制限値を設定する位置ループゲイン演算部３７を備えるので、アーム全体の振動、特に共振を抑制することができ、ロボット１０の動作の安定化を図ることが可能となる。   Since the control system in the fourth to sixth joints 13 includes the position loop gain calculation unit 37 that sets the limit value of the position loop gain of each servo motor 16 according to the load inertia value of the tool 15, the vibration of the entire arm is provided. In particular, resonance can be suppressed, and the operation of the robot 10 can be stabilized.

（その他）
制限最高速度に従ってロボット１０の動作制御を行う動作制御手段としての処理では、ロボット１０の動作プログラムを生成する段階で予め制限最高速度を超えないように位置指令を算出しているが、特にこれに限定されず、例えば、ロボット１０の動作の実行中に制限最高速度を超えないように動作制御を行っても良い（例えば、ロボット１０の作動時においてエンコーダ１７からの速度帰還出力から速度を見張り、制限最高速度を超えないように動作制御を行っても良い）。 (Other)
In the processing as the operation control means for controlling the operation of the robot 10 according to the maximum speed limit, the position command is calculated in advance so as not to exceed the maximum limit speed at the stage of generating the robot 10 operation program. For example, operation control may be performed so that the maximum speed limit is not exceeded during execution of the operation of the robot 10 (for example, the speed is monitored from the speed feedback output from the encoder 17 when the robot 10 is operated, Operation control may be performed so as not to exceed the maximum speed limit).

また、第二の制限設定手段としての位置ループゲイン演算部３７では、負荷イナーシャに応じて位置ループゲインの制限を行っているが、位置ループゲインに限らず、速度制御部３２に対するフィードフォワード制御によってアーム先端部側のサーボモータ１６の加速度を、負荷イナーシャの値に対応する制限加速度に修正する処理を行っても良い。   Further, in the position loop gain calculation unit 37 as the second limit setting means, the position loop gain is limited according to the load inertia. However, the position loop gain is not limited to the position loop gain. You may perform the process which corrects the acceleration of the servomotor 16 of the arm tip part side to the limit acceleration corresponding to the value of load inertia.

また、第一の制限設定手段としての処理では、負荷イナーシャに応じてアーム先端部側のサーボモータ１６の軸速度の制限を行っているが、軸速度に限らず、各サーボモータ１６のトルク値の制限を加えても良い。また、軸速度とトルク値の両方に制限を加えても良い。
また、第一の制限設定手段としての処理では、負荷イナーシャに応じてツールの荷搬重量について制限を加えても良い。また、ツール１５が溶接ガンではなく、ワークの保持及び搬送を行うハンド等の場合には、ハンドとワークの合計重量を荷搬重量として制限を加えるようにすることが望ましい。この場合も、各サーボモータ１６の軸速度とトルク値の制限と同時に制限を加えても良い。 In the processing as the first limit setting means, the shaft speed of the servo motor 16 on the arm tip side is limited according to the load inertia. However, the torque value of each servo motor 16 is not limited to the shaft speed. May be added. Further, both the shaft speed and the torque value may be limited.
In the process as the first limit setting means, a limit may be imposed on the load weight of the tool according to the load inertia. In addition, when the tool 15 is not a welding gun but a hand for holding and transporting a workpiece, it is desirable to limit the total weight of the hand and the workpiece as the loading weight. In this case as well, the restriction may be added simultaneously with the restriction of the shaft speed and torque value of each servo motor 16.

また、上記ロボットの制御装置２０では、ツール１５の各軸回りの負荷イナーシャが予め分かっており、入力手段２７からの数値入力により負荷イナーシャのデータが取得可能な場合を例示したが、ツール１５の負荷イナーシャ（ワークを保持するツールの場合にはワーク保持状態での負荷イナーシャ）が未知の場合には、特開2004-25387号に記載されたロボットのアーム先端部の負荷重量及び重心位置自動算出方法を実行する算出手段を制御装置２０に設けても良い。
かかる算出方法では、ツール１５に替えて負荷重量及び重心位置が既知である負荷をロボット１０のアーム先端１４に装着し、重心位置と負荷重量とから理論的に求まる最先端関節（第６関節）のサーボモータの理論電流値と実際に装着して検出される実電流値との比から補正係数を算出する。
そして、未知のツール１５を装着して少なくとも未知のツール１５に対して四以上の姿勢からそれぞれ得られる最先端のサーボモータ１６の検出駆動電流を検出する。その一方で、サーボモータ１６の軸回りの力学的に生じるトルクと駆動電流に基づいて生じるトルクとから成立するツールの負荷重量及びＸ，Ｙ，Ｚ軸の重心位置とが未知数の方程式を前述した四以上の姿勢により連立し、前述の補正係数と各検出電流とに基づいて負荷重量と重心位置を算出する。
以上の処理をロボット制御装置２０に実行させることで、負荷イナーシャが未知のツール１５について当該負荷イナーシャの算出を行い、メモリ２６に登録し、第一及び第二の制限設定手段による各種の制限を行っても良い。 Further, in the robot control device 20, the load inertia around each axis of the tool 15 is known in advance, and the case where the load inertia data can be acquired by the numerical input from the input unit 27 is illustrated. If the load inertia (load inertia in the workpiece holding state in the case of a tool holding the workpiece) is unknown, automatic calculation of the load weight and center of gravity position of the robot arm tip described in JP-A-2004-25387 Calculation means for executing the method may be provided in the control device 20.
In this calculation method, instead of the tool 15, a load whose load weight and center of gravity position are known is mounted on the arm tip 14 of the robot 10, and the most advanced joint (sixth joint) theoretically obtained from the center of gravity position and the load weight. The correction coefficient is calculated from the ratio between the theoretical current value of the servo motor and the actual current value that is actually mounted and detected.
Then, an unknown tool 15 is mounted, and a detection drive current of the most advanced servomotor 16 obtained from at least four postures with respect to the unknown tool 15 is detected. On the other hand, the above-mentioned equations are unknown in which the tool load weight and the X, Y, and Z center of gravity positions are established from the torque generated dynamically around the axis of the servo motor 16 and the torque generated based on the drive current. Simultaneously with four or more postures, the load weight and the position of the center of gravity are calculated based on the above-described correction coefficient and each detected current.
By causing the robot control device 20 to execute the above processing, the load inertia is calculated for the tool 15 whose load inertia is unknown, is registered in the memory 26, and various limits are set by the first and second limit setting means. You can go.

本発明の一実施形態の全体構成図である。1 is an overall configuration diagram of an embodiment of the present invention. 図１に開示したロボット制御装置の制御系を示すブロック線図である。It is a block diagram which shows the control system of the robot control apparatus disclosed in FIG. 第一の制限設定手段としての処理を行う場合のフローチャートである。It is a flowchart in the case of performing the process as a 1st restriction | limiting setting means. 動作制御手段としての処理を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the process as an operation control means.

符号の説明Explanation of symbols

１０ ロボット
１３ 関節
１４ アーム先端
１５ ツール
１６ サーボモータ
２０ ロボット制御装置
２１ ＣＰＵ
２２ ＲＯＭ
２６ メモリ
３７ 位置ループゲイン演算部（第二の制限設定部） 10 Robot 13 Joint 14 Arm Tip 15 Tool 16 Servo Motor 20 Robot Control Device 21 CPU
22 ROM
26 Memory 37 Position loop gain calculation unit (second limit setting unit)

Claims (2)

サーボモータによって駆動される複数の関節を備え、アーム先端に装着されるツールを交換可能な多関節ロボットの制御装置において、
前記アーム先端に装着されるツールの負荷イナーシャの値に応じて、少なくとも最もアーム先端側となる関節における、少なくともモータ軸の角速度、トルク又はツールの荷搬重量のいずれかの制限値を設定する第一の制限設定手段と、
前記多関節ロボットに対して前記制限値の範囲内で動作するように制御する動作制御手段とを備えることを特徴とするロボット制御装置。 In a control apparatus for an articulated robot having a plurality of joints driven by a servo motor and capable of exchanging a tool attached to the tip of the arm,
According to the load inertia value of the tool attached to the arm tip, at least a limit value of at least one of the angular velocity of the motor shaft, the torque, and the load weight of the tool in the joint closest to the arm tip side is set. A limit setting means;
An operation control means for controlling the articulated robot to operate within the range of the limit value. 前記アーム先端に装着されるツールの負荷イナーシャの値に応じて、少なくとも最もアーム先端側となる関節のサーボモータの位置ループゲイン又は加速度の制限値を設定するフィードフォワード制御を行う第二の制限設定手段を備えることを特徴とする請求項１記載のロボット制御装置。   Second limit setting for performing feed-forward control for setting a position loop gain or acceleration limit value of the servo motor of the joint closest to the arm tip side according to the load inertia value of the tool attached to the arm tip The robot control apparatus according to claim 1, further comprising means.
JP2005251327A 2005-08-31 2005-08-31 Control unit for robot Withdrawn JP2007066001A (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2005251327A JP2007066001A (en) 2005-08-31 2005-08-31 Control unit for robot

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2005251327A JP2007066001A (en) 2005-08-31 2005-08-31 Control unit for robot

Publications (1)

Publication Number Publication Date
JP2007066001A true JP2007066001A (en) 2007-03-15

Family

ID=37928134

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2005251327A Withdrawn JP2007066001A (en) 2005-08-31 2005-08-31 Control unit for robot

Country Status (1)

Country Link
JP (1) JP2007066001A (en)

Cited By (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2011000674A (en) * 2009-06-18 2011-01-06 Denso Wave Inc Robot control device
KR101189069B1 (en) * 2010-06-30 2012-10-10 전자부품연구원 Auto Tuning System And Method of Operating Parameter For Robot
KR101339357B1 (en) * 2009-09-24 2013-12-09 현대중공업 주식회사 An auto tuning system of industrial robot manip ulators
DE102016008360A1 (en) 2015-07-17 2017-01-19 Fanuc Corporation METHOD FOR CONTROLLING A ROBOT WITH A HAND TO GRAB TWO WORKPIECES AND A ROBOT CONTROL DEVICE
CN109857060A (en) * 2019-03-06 2019-06-07 重庆理工大学 A kind of method of adjustment of blade parts grinding cutter shaft pose
WO2021186254A1 (en) * 2020-03-19 2021-09-23 Auris Health, Inc. Systems and methods for dynamic adjustments based on load inputs for robotic systems
JP7284874B1 (en) 2022-02-03 2023-05-31 三菱電機株式会社 ROBOT CONTROL DEVICE AND ROBOT CONTROL METHOD

Cited By (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2011000674A (en) * 2009-06-18 2011-01-06 Denso Wave Inc Robot control device
KR101339357B1 (en) * 2009-09-24 2013-12-09 현대중공업 주식회사 An auto tuning system of industrial robot manip ulators
KR101189069B1 (en) * 2010-06-30 2012-10-10 전자부품연구원 Auto Tuning System And Method of Operating Parameter For Robot
DE102016008360A1 (en) 2015-07-17 2017-01-19 Fanuc Corporation METHOD FOR CONTROLLING A ROBOT WITH A HAND TO GRAB TWO WORKPIECES AND A ROBOT CONTROL DEVICE
US10052762B2 (en) 2015-07-17 2018-08-21 Fanuc Corporation Method of controlling robot with hand gripping two workpieces and robot control apparatus
DE102016008360B4 (en) 2015-07-17 2018-12-27 Fanuc Corporation METHOD FOR CONTROLLING A ROBOT WITH A HAND TO GRAB TWO WORKPIECES AND A ROBOT CONTROL DEVICE
CN109857060A (en) * 2019-03-06 2019-06-07 重庆理工大学 A kind of method of adjustment of blade parts grinding cutter shaft pose
WO2021186254A1 (en) * 2020-03-19 2021-09-23 Auris Health, Inc. Systems and methods for dynamic adjustments based on load inputs for robotic systems
US11925424B2 (en) 2020-03-19 2024-03-12 Auris Health, Inc. Systems and methods for dynamic adjustments based on load inputs for robotic systems
JP7284874B1 (en) 2022-02-03 2023-05-31 三菱電機株式会社 ROBOT CONTROL DEVICE AND ROBOT CONTROL METHOD
WO2023148897A1 (en) * 2022-02-03 2023-08-10 三菱電機株式会社 Robot control device and robot control method

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US9156164B2 (en) Method for adjusting parameters of impedance control
US9718187B2 (en) Robot controlling method, robot apparatus, program, recording medium, and method for manufacturing assembly component
TWI630081B (en) Direct teaching method of robot
JP6392825B2 (en) Robot controller with learning control function
JP2007066001A (en) Control unit for robot
TW201718204A (en) Method for teaching robot and device for controlling robot arm
JP2010274396A (en) Displacement correcting method and program in automatic operation system
US10994422B2 (en) Robot system for adjusting operation parameters
JP2010167515A (en) Multi-axial robot and speed controller for the same
US20040193293A1 (en) Flexure correction apparatus and method for robot
JP2017209762A (en) Robot device, robot control method, program, recording medium and production method of article
JP2019063912A (en) Robot control data processing method, robot control data processing device and robot system
US11890759B2 (en) Robot control method
JP2006281330A (en) Robot simulation device
US11597083B2 (en) Robot apparatus, robot system, control method of robot apparatus, product manufacturing method using robot apparatus, and storage medium
JP6862604B2 (en) Inertia parameter identification system and inertial parameter identification method for vertical articulated robots, and control device and control method for vertical articulated robots
JP5708091B2 (en) Robot control method and robot control apparatus
JP2009045678A (en) Method for judging success or failure of operation of robot, and robot system
JP2013223895A (en) Robot control method and robot control device
JP2016040067A (en) Robot device, method for controlling robot, program and recording medium
JP2007313612A (en) Control device for articulated robot, and control method thereof
JP2020097101A (en) Robot device, robot system, robot device control method, method of manufacturing article using robot device, control program, and recording medium
JP6400538B2 (en) Robot control device for controlling a robot driven by a motor
JP2020121358A (en) Learning control device, robot control device and robot
US20220314441A1 (en) Method For Controlling Robot, Robot System, And Storage Medium

Legal Events

Date Code Title Description
A300 Withdrawal of application because of no request for examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300

Effective date: 20081104