JP2007015798A - Conveyor system - Google Patents
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Abstract
Description
本発明はコンベア装置に係り、特にコンベアの制御回路手段に関する。 The present invention relates to a conveyor device, and more particularly to a control circuit means for a conveyor.
従来、例えばシリコンウェーハ又は磁気ディスク等のようなデリケートな搬送ワークのクリーンルームでの好適なローラコンベア装置として、例えば特許文献
1が挙げられる。この構造を図3乃至図5により説明する。
搬送路を形成する場合には、図3に示すローラコンベアユニット1を直列に必要個数接続して配設する。図3及び図4に示すように、相対向して配設された保持板2、3は、連結棒4で結合されている。一方の保持板2の内側には、5個のアイドルローラ5A、5B、5C、5D、5Eが一列に配設され、アイドルローラ5A〜5Eは、それぞれ保持板2に固定されたアイドルローラ軸6に回転自在に支承されている。
When forming the conveyance path, the necessary number of
他方の保持板3の内側には、アイドルローラ5A、5B、5C、5D、5Eに対向して5個の駆動ローラ7A、7B、7C、7D、7Eが一列に配設され、駆動ローラ7A〜7Eの各駆動ローラ軸8は、軸受9を介して保持板3に回転自在に支承されている。各駆動ローラ軸8には、それぞれドライブプーリ10A、10B、10C、10D、10Eが固定されている。そして、ドライブプーリ10Aと10Eにはベルト11が掛けられている。
Inside the
ドライブプーリ10Bと10Cにベルト11を押し付けるように、ドライブプーリ10Bと10C間には、テンションプーリ15が配設され、テンションプーリ15は保持板3に固定されたテンションプーリ軸16に回転自在に支承されている。ドライブプーリ10Cと10Dにベルト11を押し付けるように、ドライブプーリ10Cと10D間には、モータプーリ17が配設され、モータプーリ17は保持板3に固定されたモータ18の出力軸に固定されている。
A
従って、両側のドライブプーリ10Aと10Eに掛けられたベルト11は、テンションプーリ15及びモータプーリ17によりドライブプーリ10A、10E以外のドライブプーリ10B、10C、10Dにも圧接する。そこで、モータ18が駆動してモータプーリ17が回転すると、ベルト11を介して全てのドライブプーリ10A〜10Eが同方向に回転し、駆動ローラ7A〜7Eも同方向に回転する。これにより、アイドルローラ5A〜5Eと駆動ローラ7A〜7E上に載置された搬送ワークは搬送される。
Therefore, the
保持板3には、ドライブプーリ10A、10Eの上方に配設されたワーク検知センサ20が固定されており、ワーク検知センサ20に対応した保持板3の部分に検知窓(図示せず)が設けられている。
A
また保持板3には、制御回路手段21が固定されている。制御回路手段21は、図4に示すように、保持板3に固定される制御基板22を有し、制御基板22には、半導体装置よりなる演算制御部23、加減速・速度設定スイッチ24、水晶振動子25、モータドライバー26が搭載されている。
A control circuit means 21 is fixed to the
加減速・速度設定スイッチ24は、5個のスイッチを有するディップスイッチよりなり、スイッチ番号NO.3、NO.4、NO.5は、搬送速度の設定、スイッチ番号NO.1、NO.2は加減速時間の設定となっている。スイッチ番号NO.3、NO.4、NO.5のOFF、ONの組み合わせにより、8通りの搬送速度が得られるようになっている。スイッチ番号NO.1、NO.2のOFF、ONの組み合わせにより、前記8通りの搬送速度に対して加減速時間が得られるようになっている。
The acceleration / deceleration /
演算制御部23は、当該ローラコンベアユニット1のワーク検知センサ20が搬送ワークを検知した場合の検知信号及び隣接して配設されたローラコンベアユニット1の制御回路手段21からの信号30と、加減速・速度設定スイッチ24の設定を認識し、モータドライバー26に回転命令31を出力する。また、それと同時に、水晶振動子25に速度設定通りのパルス32を発生させる信号33を出力する。モータドライバー26は、演算制御部23からの回転命令31と水晶振動子25からのパルス32の数を認識してモータ18に出力する。
The
上記従来技術は、各ローラコンベアユニットの搬送ワークの加減速時間及び搬送速度を制御回路手段の制御基板に設けられた減速・速度設定スイッチにより設定できるようになっている。即ち、当該ローラコンベアユニットは予め設定された加減速時間及び搬送速度で搬送ワークを搬送するので、搬送速度を高速化することができなかった。 In the prior art described above, the acceleration / deceleration time and the conveyance speed of the conveyance work of each roller conveyor unit can be set by a deceleration / speed setting switch provided on the control board of the control circuit means. That is, since the roller conveyor unit conveys the conveyed workpiece with a preset acceleration / deceleration time and conveyance speed, the conveyance speed cannot be increased.
本発明の課題は、コンベアユニットの駆動を搬送方向の上流側のコンベアユニットにおける搬送状況に応じて加速、減速することができ、高速搬送が可能なコンベア装置を提供することにある。 The subject of this invention is providing the conveyor apparatus which can accelerate and decelerate the drive of a conveyor unit according to the conveyance condition in the conveyor unit of the upstream of a conveyance direction, and can convey at high speed.
上記課題を解決するための本発明の請求項1は、コンベアを駆動するモータと、搬送ワークを検知し、それに応じて検知信号を出力するワーク検知センサと、このワーク検知センサからの検知信号に応じて前記モータを制御する制御回路手段とを有するコンベアユニットを複数個直列に配置したコンベア装置において、前記制御回路手段は、搬送する位置までのコンベアユニットの近くまで加速して搬送ワークを搬送し、搬送する位置のコンベアユニットに近づくと減速して搬送するように、複数の制御回路手段に渡って加速、減速されるように構成されていることを特徴とする。
上記課題を解決するための本発明の請求項2は、前記請求項1において、前記制御回路手段は、速度データメモリ、下流側在荷メモリ及び演算制御部を有し、速度データメモリには、複数個の速度データが記憶されており、下流側在荷メモリは、コンベアの搬送速度を決めるもので、搬送する目的位置のコンベアユニットより順次上流のコンベアユニットにカウント数を1つずつ加算して搬送ワークが存在するコンベアユニットまで、前記速度データメモリに記憶された速度データの数を最大カウント数として記憶されており、演算制御部は、下流側在荷メモリに記憶されたカウント数に対して速度データメモリに記憶された速度を読み出してモータを駆動するように構成されていることを特徴とする。 A second aspect of the present invention for solving the above-mentioned problems is that, in the first aspect, the control circuit means includes a speed data memory, a downstream load memory, and an arithmetic control unit. A plurality of speed data is stored, and the downstream side stock memory determines the transport speed of the conveyor, and increments the count number one by one to the conveyor unit upstream from the conveyor unit at the target transport position. The number of speed data stored in the speed data memory is stored as the maximum count number up to the conveyor unit where the workpiece is present, and the arithmetic control unit is configured to count the count number stored in the downstream stock memory. The motor is driven by reading the speed stored in the speed data memory.
上記課題を解決するための本発明の請求項3は、前記請求項1において、前記制御回路手段は、速度データメモリ、下流側在荷メモリ、上流側在荷メモリ及び演算制御部を有し、速度データメモリには、複数個の速度データが記憶されており、下流側在荷メモリは、コンベアの搬送速度を決めるもので、搬送する目的位置のコンベアユニットより順次上流のコンベアユニットにカウント数を1つずつ加算して搬送ワークが存在するコンベアユニットまで、前記速度データメモリに記憶された速度データの数を最大カウント数として記憶されており、上流側在荷メモリは、同時に同じ速度で駆動するコンベアユニットの数を決めるもので、搬送する搬送ワークが有るコンベアユニットより順次下流のコンベアユニットにカウント数を1つずつ加算して搬送する目的位置のコンベアユニットまで、ある一定のカウント数を最大カウント数として記憶されており、演算制御部は、下流側在荷メモリに記憶されたカウント数に対して速度データメモリに記憶された速度を読み出してモータを駆動すると同時に、上流側在荷メモリの最大カウント数のコンベアユニットを同時に同じ速度で駆動するように構成されていることを特徴とする。
請求項1及び2によれば、複数の制御回路手段に渡って加速、減速されるように構成されているので、コンベアユニットの駆動を搬送方向の下流側のコンベアユニットにおける搬送状況に応じて加速、減速することができ、高速搬送が可能であり、生産性の向上が図れる。 According to the first and second aspects, since it is configured to be accelerated and decelerated across a plurality of control circuit means, the drive of the conveyor unit is accelerated according to the conveyance status in the conveyor unit downstream in the conveyance direction. It is possible to decelerate, high speed conveyance is possible, and productivity can be improved.
本発明のコンベア装置の一実施の形態を図3及び図4を参照しながら図1及び図2により説明する。なお、図3及び図4と同じ又は相当部材には同一符号を付して説明する。本実施の形態は、従来の図3及び図4に示すローラコンベア装置と制御回路手段21の構成が異なっている。図2は図1に連続した下流側のローラコンベアユニットを示す。図1及び図2は8個のローラコンベアユニット1(1CV1、1CV2・・・1CV8)を示し、ローラコンベアユニット1CV1から1CV8が搬送ワークの流れ方向となっており、搬送ワークが流れる側を下流側と呼ぶ。制御回路手段21(21N1、21N2・・・21N8)は制御基板22(22N1、22N2・・・22N8)を有し、この制御基板22(22N1、22N2・・・22N8)には、モータ18を駆動するモータドライバ26、速度データメモリ80、下流側在荷メモリ81、上流側在荷メモリ82及び演算制御部83が搭載されている。
An embodiment of the conveyor apparatus of the present invention will be described with reference to FIGS. 1 and 2 with reference to FIGS. In addition, the same code | symbol is attached | subjected and demonstrated to the same or equivalent member as FIG.3 and FIG.4. The present embodiment is different from the conventional roller conveyor apparatus shown in FIGS. 3 and 4 in the configuration of the control circuit means 21. FIG. 2 shows a roller conveyor unit on the downstream side continuous with FIG. 1 and 2 show eight roller conveyor units 1 (1CV1, 1CV2,... 1CV8). The roller conveyor units 1CV1 to 1CV8 are in the flow direction of the transport work, and the side on which the transport work flows is downstream. Call it. The control circuit means 21 (21N1, 21N2,... 21N8) has a control board 22 (22N1, 22N2,... 22N8), and the
速度データメモリ80には、ローラコンベアユニット1(1CV1、1CV2・・・1CV8)を駆動する複数個の速度データが記憶されている。例えば、4個の速度として、第1速が0.15m/sec、第2速が0.75m/sec、第3速が1.5m/sec、第4速が2.0m/secとして記憶されている。ここで、加速の場合には、順次第2速→第3速→第4速として加速される。減速の場合には、順次第4速→第3速→第2速→第1速として減速される。
The
下流側在荷メモリ81は、ローラコンベアユニット1の速度を決めるものであり、搬送する目的位置のローラコンベアユニット1より順次上流のローラコンベアユニット1にカウント数を1つずつ加算して搬送ワークが存在するローラコンベアユニット1まで、前記速度データメモリ80に記憶された速度データの数を最大カウント数として記憶されている。即ち、本実施の形態においては、最大カウント数を「4」までとして記憶される。例えばローラコンベアユニット1CV8に搬送ワークが停止しており、ローラコンベアユニット1CV1に存在する搬送ワークをローラコンベアユニット1CV7まで搬送する場合には、下流側在荷メモリ81には表1に示すようにカウントが記憶される。即ち、制御回路手段21N7の下流側在荷メモリ81にはカウント「0」、制御回路手段21N6の下流側在荷メモリ81にはカウント「1」、制御回路手段21N5の下流側在荷メモリ81にはカウント「2」、制御回路手段21N4の下流側在荷メモリ81にはカウント「3」、制御回路手段21N3以下の下流の下流側在荷メモリ81にはカウント「4」がそれぞれ記憶される。このカウント数は、下流の直前の演算制御部83からの出力によって記憶される。
The downstream in-
上流側在荷メモリ82は、搬送の効率化を図るために同時に同じ速度で駆動するローラコンベアユニット1の数を決めるものであり、搬送する搬送ワークが有るローラコンベアユニット1より順次下流のローラコンベアユニット1にカウント数を1つずつ加算して搬送する目的位置のローラコンベアユニット1まで、ある一定のカウント数を最大カウント数として記憶されている。即ち、本実施の形態においては、最大カウント数を「3」までとして記憶される。例えば前記したように、ローラコンベアユニット1CV1に搬送ワークが存在し、この搬送ワークをローラコンベアユニット1CV7まで搬送する場合には、上流側在荷メモリ82には表1に示すようにカウントが記憶される。即ち、制御回路手段21N1の上流側在荷メモリ82にはカウント「0」、制御回路手段21N2の上流側在荷メモリ82にはカウント「0」、制御回路手段21N3の上流側在荷メモリ82にはカウント「1」、制御回路手段21N4の上流側在荷メモリ82にはカウント「2」、制御回路手段21N5以上の上流の上流側在荷メモリ82にはカウント「3」がそれぞれ記憶される。このカウント数は、上流の直前の演算制御部83からの出力によって記憶される。
The upstream
演算制御部83は、下流側在荷メモリ81に記憶されたカウント「1」、「2」、「3」、「4」に対して速度データメモリ80に記憶された第1速、第2速、第3速、第4速を読み出してモータドライバ26を介してモータ18を駆動する。また演算制御部83は、上流側在荷メモリ82のカウントが「2」以下の場合には、その下流直前のローラコンベアユニット1を同時に同じ速度で駆動するようにモータドライバ26に指令信号を出力するようになっており、上流側在荷メモリ82のカウントが最大の「3」の場合には、その直前の下流側のローラコンベアユニット1を駆動する指令信号は出力しないようになっている。従って、本実施の形態の場合には、搬送ワークが存在するローラコンベアユニット1CV1とそのローラコンベアユニット1より下流側のローラコンベアユニット1の4個、計5個が同時に同じ速度で駆動される。ローラコンベアユニット1に存在する搬送ワークは上流側及び下流側ワーク検知センサ20、20によって検知されて演算制御部83に入力される。
The
次に作用について説明する。今、1例として、前記したようにローラコンベアユニット1CV1に搬送ワークが存在し、この搬送ワークをローラコンベアユニット1CV8まで搬送する場合について説明する。この場合、駆動前には制御回路手段21N1〜21N8の下流側在荷メモリ81及び上流側在荷メモリ82には表1に示すようにカウントが記憶されている。前記したように、加速の場合には第2速→第3速→第4速と加速し、減速の場合には第4速→第3速→第2速→第1速として減速する。
Next, the operation will be described. Now, as an example, a case will be described in which a transport work exists in the roller conveyor unit 1CV1 as described above, and this transport work is transported to the roller conveyor unit 1CV8. In this case, before driving, the counts are stored in the
そこで、制御回路手段21N1のローラコンベアユニット1CV1にある搬送ワークを搬送する指令が入力されると、制御回路手段21N1、21N2、21N3、21N4の上流側在荷メモリ82のカウントは「2」以下であり、制御回路手段21N5の上流側在荷メモリ82のカウントは「3」であるので、制御回路手段21N1〜21N5の4個のローラコンベアユニット1CV1〜1CV5が同時に同じ速度で駆動される。即ち、この場合は加速であるので、制御回路手段21N1〜21N4のローラコンベアユニット1CV1〜1CV4は第2速で駆動され、ローラコンベアユニット1CV1の搬送ワークはローラコンベアユニット1CV2に搬送される。従って、制御回路手段21N1のローラコンベアユニット1CV1は第3速に加速する必要はない。
Therefore, when an instruction to convey the work to be conveyed in the roller conveyor unit 1CV1 of the control circuit means 21N1 is input, the count of the
搬送ワークがローラコンベアユニット1CV2に搬送されると、制御回路手段21N2の上流側在荷メモリ82のカウントは「0」、制御回路手段21N3のカウントは「0」、制御回路手段21N4のカウントは「1」、制御回路手段21N5のカウントは「2」、制御回路手段21N6のカウントは「3」となる。従って、制御回路手段21N2〜21N5のローラコンベアユニット1CV2〜1CV5が同時に同じ速度で駆動され、ローラコンベアユニット1CV6が第2速で駆動を開始する。このように、常に搬送ワークの存在するローラコンベアユニット1と下流側のローラコンベアユニット1の4個が同時に、かつ搬送ワークがあるローラコンベアユニット1とその直前のローラコンベアユニット1は同じ速度で駆動される。
When the conveyed work is conveyed to the roller conveyor unit 1CV2, the count of the upstream in-
制御回路手段21N2〜21N5のローラコンベアユニット1CV2〜1CV5は第3速に加速され、制御回路手段21N2のローラコンベアユニット1CV2によって搬送ワークはローラコンベアユニット1CV3に搬送される。従って、ローラコンベアユニット1CV2は第4速に加速する必要はない。以下、順次前記した作動で搬送ワークは搬送される。即ち、搬送ワークがローラコンベアユニット1CV3に搬送されると、制御回路手段21N3〜21N5のローラコンベアユニット1CV3〜1CV5が同時に第4速で駆動され、搬送ワークは制御回路手段21N4のローラコンベアユニット1CV4に搬送される。 The roller conveyor units 1CV2 to 1CV5 of the control circuit means 21N2 to 21N5 are accelerated to the third speed, and the conveyed work is conveyed to the roller conveyor unit 1CV3 by the roller conveyor unit 1CV2 of the control circuit means 21N2. Therefore, the roller conveyor unit 1CV2 does not need to be accelerated to the fourth speed. Hereinafter, the transfer work is sequentially transferred by the above-described operation. That is, when the workpiece is conveyed to the roller conveyor unit 1CV3, the roller conveyor units 1CV3 to 1CV5 of the control circuit means 21N3 to 21N5 are simultaneously driven at the fourth speed, and the workpiece is transferred to the roller conveyor unit 1CV4 of the control circuit means 21N4. Be transported.
搬送ワークがローラコンベアユニット1CV4に搬送されると、制御回路手段21N4〜21N6のローラコンベアユニット1CV4〜1CV6が同時に第3速で駆動され、搬送ワークは制御回路手段21N5のローラコンベアユニット1CV5に搬送される。ローラコンベアユニット1CV5は表1より第2速であるので、搬送ワークがローラコンベアユニット1CV5に搬送されると、制御回路手段21N5〜21N7の1CV5〜1CV7が同時に第2速で駆動され、搬送ワークは制御回路手段21N6のローラコンベアユニット1CV6に搬送される。ローラコンベアユニット1CV6は表1より第1速であるので、搬送ワークがローラコンベアユニット1CV6に搬送されると、制御回路手段21N6、21N7の1CV6、1CV7が同時に第1速で駆動され、搬送ワークは制御回路手段21N7のローラコンベアユニット1CV7に搬送される。 When the conveyed work is conveyed to the roller conveyor unit 1CV4, the roller conveyor units 1CV4 to 1CV6 of the control circuit means 21N4 to 21N6 are simultaneously driven at the third speed, and the conveyed work is conveyed to the roller conveyor unit 1CV5 of the control circuit means 21N5. The Since the roller conveyor unit 1CV5 is the second speed as shown in Table 1, when the workpiece is conveyed to the roller conveyor unit 1CV5, 1CV5 to 1CV7 of the control circuit means 21N5 to 21N7 are simultaneously driven at the second speed, It is conveyed to the roller conveyor unit 1CV6 of the control circuit means 21N6. Since the roller conveyor unit 1CV6 is the first speed according to Table 1, when the workpiece is conveyed to the roller conveyor unit 1CV6, 1CV6 and 1CV7 of the control circuit means 21N6 and 21N7 are simultaneously driven at the first speed, It is conveyed to the roller conveyor unit 1CV7 of the control circuit means 21N7.
搬送ワークがローラコンベアユニット1CV7に搬送され、ローラコンベアユニット1CV7の上流側センサ20が搬送ワークを検知すると、制御回路手段21N7のローラコンベアユニット1CV7は停止される。これにより、ローラコンベアユニット1CV1上の搬送ワークはローラコンベアユニット1CV7に搬送される。
When the conveyed workpiece is conveyed to the roller conveyor unit 1CV7 and the
このように、複数の制御回路手段21(21N1、21N2、21N3・・・)に渡って加速、減速する。即ち、搬送する位置までのローラコンベアユニット1の近くまで加速して搬送ワークを搬送し、搬送する位置のローラコンベアユニット1に近づくと減速して搬送するので、搬送ワークを高速で目的位置まで搬送することができ、生産性が向上する。
In this way, acceleration and deceleration are performed over a plurality of control circuit means 21 (21N1, 21N2, 21N3...). In other words, it accelerates to the vicinity of the
なお、図3に示すローラコンベアユニット1は、保持板2、3が1個のモータ18で駆動される駆動ローラ7A〜7E及びその駆動ローラ7A〜7Eに対応したアイドルローラ5A〜5E毎に独立して設けられている場合を示した。しかし、保持板2、3を長く形成し、これらに1個のモータ18で駆動される駆動ローラ7A〜7E及びその駆動ローラ7A〜7Eに対応したアイドルローラ5A〜5Eよりなる1ブロックを複数設けてもよい。またアイドルローラ5A〜5Eの1つとそれに対応する駆動ローラ7A〜7Eを連結軸で結合し、アイドルローラ5A〜5Eに駆動ローラ7A〜7Eと同様にベルトを掛け、アイドルローラ5A〜5Eが駆動ローラ7A〜7Eに同期して駆動されるようにしてもよい。
The
また本実施の形態は、特許文献1に示すローラコンベアユニット1に適用した場合について説明したが、コンベアユニットの形式は限定されない。例えばベルトで搬送ワークを搬送するベルトコンベアユニットにも適用できる。
Moreover, although this Embodiment demonstrated the case where it applied to the
1(1CV1、1CV2・・・1CV8) ローラコンベアユニット
5A〜5E アイドルローラ
7A〜7E 駆動ローラ
11 ベルト
18 モータ
20 センサ
21(21N1、21N2、21N3・・・) 制御回路手段
22(22N1、22N2、22N3・・・) 制御基板
80 速度データメモリ
81 下流側在荷メモリ
82 上流側在荷メモリ
83 演算制御部
1 (1CV1, 1CV2... 1CV8)
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