JP2007005582A - 基板搬送装置及びそれを搭載した半導体基板製造装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】半導体基板搬送装置は、少なくともひとつのアームと、アームに回転可能に結合された、少なくとも1枚の前記半導体基板を保持するN個のエンドエフェクタと、を含み、基板搬送処理の開始時に、搬送元の基板分布状態及び搬送先のスロットの空き状態に応じて、N個のエンドエフェクタの中から少なくとも1つの所望のエンドエフェクタが選択され、選択されたエンドエフェクタとそれ以外のエンドエフェクタとがアームに関して互いに独立に回転し、選択されたエンドエフェクタを使って半導体基板が搬送されることを特徴とする。
【選択図】図1
Description
少なくともひとつのアームと、
該アームに回転可能に結合された、少なくとも1枚の半導体基板を保持するN個(Nは2以上の任意の整数)のエンドエフェクタと、
を含み、
基板搬送処理の開始時に、搬送元の基板分布状態及び搬送先のスロットの空き状態に応じて、N個のエンドエフェクタの中から少なくとも1つの所望のエンドエフェクタが選択され、選択されたエンドエフェクタとそれ以外のエンドエフェクタとがアームに関して互いに独立に回転し、選択されたエンドエフェクタを使って半導体基板が搬送されることを特徴とする。
(1)搬送元の基板分布状態の指令を受けて、搬送先の空きスロットがM個(MはN個のエンドエフェクタが一回に搬送可能な半導体基板の最大枚数)以上連続しているかの判定を出力し、
(2)(1)の判定の結果、搬送先の空きスロットがM個以上連続している場合には、搬送元の半導体基板がMスロット以上連続しているかの判定を出力し、
(3)(1)の判定の結果、搬送先の空きスロットがM個以上連続していない場合には、搬送先の空きスロットがM−1個連続しているかの判定を出力し、
(4)(2)の判定の結果、搬送元の半導体基板がMスロット以上連続している場合には、M−1枚用のエンドエフェクタ及び1枚用のエンドエフェクタを選択し、選択したエンドエフェクタを使ってM枚の半導体基板を搬送先のスロットへ搬送する命令を出力し、
(5)(2)の判定の結果、搬送元の半導体基板がMスロット以上連続していない場合、または(3)の判定の結果、搬送先の空きスロットがM−1個連続している場合には、搬送元の半導体基板がM−1スロット連続しているかの判定を出力し、
(6)(3)の判定の結果、搬送先の空きスロットがM−1個連続していない場合には、搬送先の空きスロットが1個存在しているかの判定を出力し、
(7)(5)の判定の結果、搬送元の半導体基板がM−1スロット連続している場合には、M−1枚用のエンドエフェクタを選択し、それ以外のエンドエフェクタを回転退避させる命令を出力し、選択されたM−1枚用のエンドエフェクタを使ってM−1枚の半導体基板を搬送先のスロットへ搬送する命令を出力し、
(8)(5)の判定の結果、搬送元の半導体基板がM−1スロット連続していないか、または(6)の判定の結果、搬送先に1個の空きスロットがある場合には、搬送元に1枚の半導体基板があるかの判定を出力し、
(9)(8)の判定の結果、搬送元に1枚の半導体ウエハがある場合には、1枚用のエンドエフェクタを選択し、それ以外のエンドエフェクタを回転退避させる命令を出力し、選択された1枚用のエンドエフェクタを使って1枚の半導体基板を搬送先のスロットへ搬送する命令を出力する。
少なくともひとつの反応チャンバと、
ロードロック室と、
ロードロック室内に配置されたウエハ入出力容器と、
半導体基板を収納するためのウエハ収納容器と、
上記基板搬送装置と、
ウエハ収納容器内での半導体基板の分布状態を判定するためのレーザセンサと、
上記プログラムを実行するための制御手段と、
を含む。
半導体基板を1枚保持する第1エンドエフェクタと、半導体基板を(M−1)枚保持する第2エンドエフェクタ(Mは第1エンドエフェクタ及び第2エンドエフェクタが一回に搬送可能な半導体基板の最大枚数)と、第1エンドエフェクタ及び第2エンドエフェクタを支持する第1アームと、回転機構と、一端が第1アームに回転可能に結合しかつ他端が回転機構に接続された第2アームと、から成る基板搬送装置と、
半導体基板を収納するための収納容器の搭載ステージ内に備えられたレーザ発光素子及び受光素子により、収納容器内における半導体基板の分布状況を判定し出力する判定装置と、
第1エンドエフェクタ及び第2エンドエフェクタの動作を制御するための制御手段であって、プロセッサ及びメモリを有するところの制御手段と、
を含み、
上記メモリ内に格納されたプログラムの実行により、第1エンドエフェクタ及び第2エンドエフェクタの動作が制御され、当該制御は、判定装置から出力される判定情報に基づいて、使用すべき少なくともひとつのエンドエフェクタを選択し、選択されなかったエンドエフェクタを、第1アームに関して、選択されたエンドエフェクタと独立に回転退避するように回転機構を駆動するものである、ことを特徴とする。
Claims (19)
- 半導体基板搬送装置であって、
少なくともひとつのアームと、
前記アームに回転可能に結合された、少なくとも1枚の前記半導体基板を保持するN個(Nは2以上の任意の整数)のエンドエフェクタと、
を含み、
基板搬送処理の開始時に、搬送元の基板分布状態及び搬送先のスロットの空き状態に応じて、前記N個のエンドエフェクタの中から少なくとも1つの所望のエンドエフェクタが選択され、選択されたエンドエフェクタとそれ以外のエンドエフェクタとが前記アームに関して互いに独立に回転し、選択されたエンドエフェクタを使って半導体基板が搬送されることを特徴とする、基板搬送装置。 - 請求項1に記載の基板搬送装置であって、前記N個のエンドエフェクタのひとつが前記半導体基板を1枚だけ保持し、残りの(N−1)個のエンドエフェクタは複数枚の半導体基板を保持する、ところの基板搬送装置。
- 請求項1または2に記載の基板搬送装置であって、さらに、回転機構を含み、前記エンドエフェクタの回転は前記回転機構により実行される、ところの基板搬送装置。
- 請求項3に記載の基板搬送装置であって、N=2であり、前記エンドエフェクタは第1エンドエフェクタ及び第2エンドエフェクタから成る、ところの基板搬送装置。
- 請求項4に記載の基板搬送装置であって、前記第1エンドエフェクタは1枚の半導体基板を保持し、前記第2エンドエフェクタは2枚の半導体基板を保持する、ところの基板搬送装置。
- 請求項5に記載の基板搬送装置であって、2枚の半導体基板を搬送する際に、前記第1エンドエフェクタが回転して退避し、1枚の半導体基板を搬送する際に、前記第2エンドエフェクタが回転して退避する、ところの基板搬送装置。
- 請求項1から6のいずれかに記載の基板搬送装置であって、前記エンドエフェクタは、セラミックスから成る、ところの基板搬送装置。
- 請求項1から6のいずれかに記載の基板搬送装置であって、前記エンドエフェクタは、カーボンファイバーから成る、ところの基板搬送装置。
- 少なくともひとつのアームと、前記アームに回転可能に結合された、少なくとも1枚の半導体基板を保持するN個(Nは2以上の任意の整数)のエンドエフェクタとを含む半導体基板搬送装置を制御するためのプログラムであって、
(1)搬送元の基板分布状態の指令を受けて、搬送先の空きスロットがM個(MはN個のエンドエフェクタが一回に搬送可能な半導体基板の最大枚数)以上連続しているかの判定を出力し、
(2)(1)の判定の結果、搬送先の空きスロットがM個以上連続している場合には、搬送元の半導体基板がMスロット以上連続しているかの判定を出力し、
(3)(1)の判定の結果、搬送先の空きスロットがM個以上連続していない場合には、搬送先の空きスロットがM−1個連続しているかの判定を出力し、
(4)(2)の判定の結果、搬送元の半導体基板がMスロット以上連続している場合には、M−1枚用のエンドエフェクタ及び1枚用のエンドエフェクタを選択し、選択したエンドエフェクタを使ってM枚の半導体基板を搬送先のスロットへ搬送する命令を出力し、
(5)(2)の判定の結果、搬送元の半導体基板がMスロット以上連続していない場合、または(3)の判定の結果、搬送先の空きスロットがM−1個連続している場合には、搬送元の半導体基板がM−1スロット連続しているかの判定を出力し、
(6)(3)の判定の結果、搬送先の空きスロットがM−1個連続していない場合には、搬送先の空きスロットが1個存在しているかの判定を出力し、
(7)(5)の判定の結果、搬送元の半導体基板がM−1スロット連続している場合には、M−1枚用のエンドエフェクタを選択し、それ以外のエンドエフェクタを回転退避させる命令を出力し、選択されたM−1枚用のエンドエフェクタを使ってM−1枚の半導体基板を搬送先のスロットへ搬送する命令を出力し、
(8)(5)の判定の結果、搬送元の半導体基板がM−1スロット連続していないか、または(6)の判定の結果、搬送先に1個の空きスロットがある場合には、搬送元に1枚の半導体基板があるかの判定を出力し、
(9)(8)の判定の結果、搬送元に1枚の半導体ウエハがある場合には、1枚用のエンドエフェクタを選択し、それ以外のエンドエフェクタを回転退避させる命令を出力し、選択された1枚用のエンドエフェクタを使って1枚の半導体基板を搬送先のスロットへ搬送する命令を出力する、
ところのプログラム。 - 請求項9に記載のプログラムであって、前記搬送元はウエハ収納容器であり、前記搬送先はウエハ入出力容器である、ところのプログラム。
- 請求項9に記載のプログラムであって、前記搬送元はウエハ入出力容器であり、前記搬送先はウエハ収納容器である、ところのプログラム。
- 請求項9に記載のプログラムであって、N=2、M=3である、ところのプログラム。
- 半導体製造装置であって、
少なくともひとつの反応チャンバと、
ロードロック室と、
前記ロードロック室内に配置されたウエハ入出力容器と、
半導体基板を収納するためのウエハ収納容器と、
請求項1から8のいずれかに記載の基板搬送装置と、
前記ウエハ収納容器内での前記半導体基板の分布状態を判定するためのレーザセンサと、
請求項9に記載のプログラムを実行するための制御手段と、
を含む半導体製造装置。 - 請求項13に記載の半導体製造装置であって、前記制御手段は、コンピュータから成る、ところの半導体製造装置。
- 請求項13に記載の半導体製造装置であって、前記反応チャンバの数と、前記ウエハ入出力容器のウエハ収納可能枚数が、すべてのエンドエフェクタを使用した際に搬送可能な最大ウエハ枚数の倍数である、ところの半導体製造装置。
- 半導体基板搬送システムであって、
半導体基板を1枚保持する第1エンドエフェクタと、半導体基板を(M−1)枚保持する第2エンドエフェクタ(Mは前記第1エンドエフェクタ及び前記第2エンドエフェクタが一回に搬送可能な半導体基板の最大枚数)と、前記第1エンドエフェクタ及び前記第2エンドエフェクタを支持する第1アームと、回転機構と、一端が前記第1アームに回転可能に結合しかつ他端が前記回転機構に接続された第2アームと、から成る基板搬送装置と、
前記半導体基板を収納するための収納容器の搭載ステージ内に備えられたレーザ発光素子及び受光素子により、前記収納容器内における前記半導体基板の分布状況を判定し出力する判定装置と、
前記第1エンドエフェクタ及び前記第2エンドエフェクタの動作を制御するための制御手段であって、プロセッサ及びメモリを有するところの制御手段と、
を含み、
前記メモリ内に格納されたプログラムの実行により、前記第1エンドエフェクタ及び第2エンドエフェクタの動作が制御され、前記制御は、前記判定装置から出力される判定情報に基づいて、使用すべき少なくともひとつの前記エンドエフェクタを選択し、選択されなかったエンドエフェクタを、前記第1アームに関して、選択されたエンドエフェクタと独立に回転退避するように前記回転機構を駆動するものである、ことを特徴とする半導体基板搬送システム。 - 請求項16に記載の半導体基板搬送システムであって、前記プログラムの実行により、前記基板分布情報から、前記第1エンドエフェクタを選択した場合には、前記第2エンドエフェクタが前記第1アームに関して前記第1エンドエフェクタと独立に回転退避される、ところの半導体基板搬送システム。
- 請求項16に記載の半導体基板搬送システムであって、前記プログラムの実行により、前記基板分布情報から、前記第2エンドエフェクタを選択した場合には、前記第1エンドエフェクタが前記第1アームに関して前記第2エンドエフェクタと独立に回転退避される、ところの半導体基板搬送システム。
- 請求項16に記載の半導体基板搬送システムであって、M=3である、ところの半導体基板搬送システム。
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