JP2006349093A - Hybrid system of working machine - Google Patents

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Morihiko Matsubara
守彦 松原
Nobuaki Matoba
信明 的場
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Shin Caterpillar Mitsubishi Ltd
新キャタピラー三菱株式会社
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    • E02F9/2225Control of flow rate; Load sensing arrangements using pressure-compensating valves

Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a hybrid system of a working machine which can secure a required operating speed without increasing the quantities and capacities of motor generators and pumps, and facilitate mounting on an actual machine. <P>SOLUTION: In the hybrid system, an accumulator circuit 54 supplies pressure fluid accumulated in an accumulator 36 to a suction port of a third pump 6 while accumulating in an accumulator 36 surplus pressure fluid generated in a control valve block 35 of a swivelling motor 7. A return fluid supply circuit 55 supplies return fluid from a control valve block 17 of a boom cylinder 8 to the suction port of the third pump 6. A pressure fluid replenishing circuit 56 replenishes pressure fluid through a discharge port of the third pump 6 to a control valve block 17 of the boom cylinder 8 and a control valve block 18 of an arm cylinder 9. A merging flow control valve 26 is provided between discharge passages of the first pump 3 and of the second pump 4. <P>COPYRIGHT: (C)2007,JPO&INPIT

Description

本発明は、アキュームレータ回路を有する作業機械のハイブリッドシステムに関する。   The present invention relates to a hybrid system for a work machine having an accumulator circuit.
ハイブリッド式作業機械の従来技術として、ブームシリンダを制御するブームシリンダ回路は、電動・発電機と油圧ポンプ2台を用いて閉回路を構成し、また、エンジンで駆動されるアーム・左走行用油圧ポンプおよびバケット・右走行用ポンプをそれぞれ設け、一方のポンプからアームシリンダおよび左走行用モータに作動油を供給するとともに、他方のポンプからバケットシリンダおよび右走行用モータに作動油を供給するものがある(例えば、特許文献1参照)。   As a conventional technique of a hybrid work machine, a boom cylinder circuit for controlling a boom cylinder is configured as a closed circuit using an electric / generator and two hydraulic pumps, an arm driven by an engine, and a left traveling hydraulic pressure A pump, a bucket and a right traveling pump are provided, and hydraulic oil is supplied from one pump to the arm cylinder and the left traveling motor, and the hydraulic oil is supplied from the other pump to the bucket cylinder and the right traveling motor. Yes (see, for example, Patent Document 1).
また、電動ショベルの左走行装置、右走行装置、旋回装置、ブーム、アームおよびバケットの各アクチュエータに電動機および駆動力伝達装置をそれぞれ設け、これらをエンジンで駆動される発電機または蓄電部より供給された電力により作動させる電動建設機械がある(例えば、特許文献2参照)。
特開2002−322682号公報(第3−4頁、図1) 特開2003−82707号公報(第4頁、図1)
In addition, an electric motor and a driving force transmission device are provided for each actuator of the left traveling device, right traveling device, turning device, boom, arm and bucket of the electric excavator, and these are supplied from a generator or a power storage unit driven by the engine. There is an electric construction machine that is operated by electric power (for example, see Patent Document 2).
JP 2002-322682A (page 3-4, FIG. 1) JP 2003-82707 A (page 4, FIG. 1)
一般的な油圧ショベルのシステムでは、ブームシリンダ伸び側は最大でメインポンプ2台、下げ側はメインポンプ1台で駆動し、また、アームシリンダは最大でメインポンプ2台、走行モータおよび旋回モータはメインポンプ1台で駆動する。したがって、特許文献1記載のショベルでは、ブームシリンダを高速で駆動するため、メインポンプ2台分に相当する大容量の油圧ポンプと、それを駆動する大型の電動・発電機が必要になる。   In a general hydraulic excavator system, the boom cylinder extends up to two main pumps and the lower side is driven from one main pump, and the arm cylinders up to two main pumps, the travel motor and the swing motor It is driven by one main pump. Therefore, the excavator described in Patent Document 1 requires a large-capacity hydraulic pump corresponding to two main pumps and a large motor / generator for driving the boom cylinder at a high speed.
また、特許文献1記載のショベルのように、アーム・左走行用油圧ポンプとバケット・右走行用ポンプとに分けると、アームシリンダが1ポンプで駆動されることになり、従来の油圧ショベルのシステムと同等のアーム作動速度が確保できない場合がある。   Further, as in the excavator described in Patent Document 1, when divided into an arm / left traveling hydraulic pump and a bucket / right traveling pump, the arm cylinder is driven by one pump, and the conventional hydraulic shovel system May not be able to ensure the same arm operating speed.
一方、特許文献2記載のショベルのように、アクチュエータごとに電動機と駆動力伝達装置を設置すると、システムが複雑でかつ電動機や駆動力伝達装置の個数が多いので、実機に搭載することが難しく、かつシステムが高価になる。   On the other hand, as in the excavator described in Patent Document 2, if an electric motor and a driving force transmission device are installed for each actuator, the system is complicated and the number of electric motors and driving force transmission devices is large, so it is difficult to install in an actual machine. In addition, the system becomes expensive.
本発明は、このような点に鑑みなされたもので、従来のハイブリッドシステムと比較して電動・発電機およびポンプの個数や容量を増やすことなく必要な作動速度を確保でき、かつ実機に搭載が容易で実用的な作業機械のハイブリッドシステムを提供することを目的とする。   The present invention has been made in view of such points, and can ensure the required operating speed without increasing the number and capacity of motors / generators and pumps as compared with the conventional hybrid system, and can be mounted on an actual machine. An object is to provide an easy and practical work machine hybrid system.
請求項1記載の発明は、エンジンに接続され発電機および電動機として機能する発電・電動機と、発電・電動機に接続され充電および放電をする蓄電装置と、エンジンおよび発電・電動機により駆動されタンク内の流体を少なくとも第1アクチュエータを制御する第1アクチュエータ回路および第2アクチュエータを制御する第2アクチュエータ回路にそれぞれ供給する第1ポンプおよび第2ポンプと、蓄電装置に接続され電動機および発電機として機能する電動・発電機と、電動・発電機で駆動されタンク内の流体を少なくとも第3アクチュエータを制御する第3アクチュエータ回路に供給する流体圧モータ機能を有する第3ポンプと、第3アクチュエータ回路で発生した余剰の圧力流体をアキュームレータに蓄圧するとともにアキュームレータに蓄圧した圧力流体を第3ポンプの吸込ポートに供給するアキュームレータ回路と、第1アクチュエータ回路からの戻り流体を第3ポンプの吸込ポートに供給する戻り流体供給回路と、第3ポンプの吐出ポートから第1アクチュエータ回路および第2アクチュエータ回路に圧力流体を補給する圧力流体補給回路とを具備した作業機械のハイブリッドシステムである。   The invention described in claim 1 is a generator / motor connected to an engine and functioning as a generator / motor, a power storage device connected to the generator / motor for charging and discharging, an engine and a generator / motor driven by the engine and the generator / motor. A first pump and a second pump for supplying fluid to at least a first actuator circuit for controlling the first actuator and a second actuator circuit for controlling the second actuator, respectively, and an electric motor connected to the power storage device and functioning as an electric motor and a generator A generator, a third pump having a hydraulic pressure motor function that is driven by an electric motor / generator and supplies fluid in the tank to a third actuator circuit that controls at least the third actuator, and surplus generated in the third actuator circuit Accumulate the pressure fluid in the accumulator An accumulator circuit for supplying the pressure fluid accumulated in the compressor to the suction port of the third pump, a return fluid supply circuit for supplying the return fluid from the first actuator circuit to the suction port of the third pump, and a discharge of the third pump It is the hybrid system of the working machine provided with the pressure fluid supply circuit which supplies pressure fluid to the 1st actuator circuit and the 2nd actuator circuit from a port.
請求項2記載の発明は、請求項1記載の作業機械のハイブリッドシステムにおいて、第1ポンプの吐出通路と第2ポンプの吐出通路との間に設けられ第1ポンプの吐出流量と第2ポンプの吐出流量とを合流可能な合流用流量制御バルブを具備したものである。   According to a second aspect of the present invention, in the hybrid system for a work machine according to the first aspect, the discharge flow rate of the first pump and the second pump are provided between the discharge passage of the first pump and the discharge passage of the second pump. A flow control valve for merging that can merge the discharge flow rate is provided.
請求項3記載の発明は、請求項1または2記載の作業機械のハイブリッドシステムにおいて、左走行モータおよび右走行モータにより走行可能で旋回モータにより旋回可能な機体に、ブーム上下動用のブームシリンダ、アームシリンダおよびバケットシリンダにより駆動される作業装置を備え、第1ポンプの吐出ポートは、ブームシリンダを制御するブームシリンダ回路および左走行モータを制御する左走行モータ回路に接続され、第2ポンプの吐出ポートは、アームシリンダを制御するアームシリンダ回路および右走行モータを制御する右走行モータ回路に接続され、第3ポンプの吐出ポートは、バケットシリンダを制御するバケットシリンダ回路および旋回モータを制御する旋回モータ回路に接続されたものである。   According to a third aspect of the present invention, there is provided a hybrid system for a working machine according to the first or second aspect, wherein a boom cylinder and an arm for vertically moving a boom are provided on a machine body that can be driven by a left traveling motor and a right traveling motor and that can be rotated by a swing motor. A working device driven by a cylinder and a bucket cylinder is provided, and a discharge port of the first pump is connected to a boom cylinder circuit that controls the boom cylinder and a left travel motor circuit that controls the left travel motor, and a discharge port of the second pump Is connected to an arm cylinder circuit that controls the arm cylinder and a right traveling motor circuit that controls the right traveling motor, and a discharge port of the third pump is a bucket cylinder circuit that controls the bucket cylinder and a swing motor circuit that controls the swing motor Is connected to.
請求項4記載の発明は、請求項3記載の作業機械のハイブリッドシステムにおけるアキュームレータ回路が、旋回ブレーキ時に旋回モータ回路から発生するブレーキ圧を保持するシーケンスバルブを具備したものである。   According to a fourth aspect of the present invention, the accumulator circuit in the hybrid system of the work machine according to the third aspect includes a sequence valve that holds a brake pressure generated from the swing motor circuit during the swing brake.
請求項5記載の発明は、請求項3または4記載の作業機械のハイブリッドシステムにおける戻り流体供給回路が、ブーム下げ時にブームシリンダ回路からの戻り流体を第3ポンプの吸込ポートに再生する再生通路と、再生通路中に設けられた逆流防止用のチェックバルブと、チェックバルブよりブームシリンダ回路側の再生通路から分岐されてタンクに連通されたタンク通路中に設けられブームシリンダ回路からタンクに戻される流量を制御するタンク流量制御バルブとを具備したことを特徴とするものである。   According to a fifth aspect of the present invention, the return fluid supply circuit in the hybrid system of the work machine according to the third or fourth aspect includes a regeneration passage for regenerating the return fluid from the boom cylinder circuit to the suction port of the third pump when the boom is lowered. A check valve for preventing backflow provided in the regeneration passage, and a flow rate that is provided in the tank passage that is branched from the regeneration passage on the boom cylinder circuit side from the check valve and communicated with the tank and is returned from the boom cylinder circuit to the tank. And a tank flow rate control valve for controlling the pressure.
請求項6記載の発明は、請求項3乃至5のいずれか記載の作業機械のハイブリッドシステムにおける圧力流体補給回路が、第3ポンプの吐出ポートからブームシリンダ回路およびアームシリンダ回路に補給される圧力流体を流量制御する補給流量制御バルブを具備したものである。   According to a sixth aspect of the present invention, in the hybrid system for a work machine according to any one of the third to fifth aspects, the pressure fluid supply circuit is supplied to the boom cylinder circuit and the arm cylinder circuit from the discharge port of the third pump. Is provided with a replenishment flow rate control valve for controlling the flow rate.
請求項1記載の発明によれば、アキュームレータ回路により、第3アクチュエータ回路で発生した余剰流体エネルギをアキュームレータに蓄え、必要に応じて第3ポンプの吸込ポートに供給したり、戻り流体供給回路および圧力流体補給回路によって、各ポンプ間または各アクチュエータ間で発生する余剰流体エネルギを相互に有効利用するので、従来の作業機械に搭載されたハイブリッドシステムに比較して、大容量の電動機やポンプが必要なく、かつ各アクチュエータに電動機および駆動力伝達装置をそれぞれ個別に設置するシステムと比較して電動機やポンプの個数が少なくなるので、実機に容易に搭載でき、低コストなシステムを構築できる。さらに、第1アクチュエータ、第2アクチュエータおよび第3アクチュエータの各アクチュエータを連動操作すると、これらの各アクチュエータに第1ポンプ、第2ポンプおよび第3ポンプの各ポンプが割り当てられるので、これらの各アクチュエータ間の流体圧の負荷干渉がなく、エネルギロスを軽減でき、かつ操作性を向上できる。さらに、アキュームレータ回路と蓄電装置を併用しているので、蓄電装置を小型化でき、コストを下げることができる。   According to the first aspect of the present invention, the surplus fluid energy generated in the third actuator circuit is stored in the accumulator by the accumulator circuit, and is supplied to the suction port of the third pump as needed, or the return fluid supply circuit and the pressure The fluid replenishment circuit effectively utilizes the excess fluid energy generated between pumps or actuators, eliminating the need for large-capacity motors and pumps compared to hybrid systems installed on conventional work machines. In addition, since the number of electric motors and pumps is reduced as compared with a system in which an electric motor and a driving force transmission device are individually installed in each actuator, a low-cost system can be built easily on an actual machine. Further, when the actuators of the first actuator, the second actuator, and the third actuator are operated in conjunction with each other, the pumps of the first pump, the second pump, and the third pump are assigned to these actuators. There is no load interference of the fluid pressure, energy loss can be reduced, and operability can be improved. Further, since the accumulator circuit and the power storage device are used in combination, the power storage device can be reduced in size and the cost can be reduced.
請求項2記載の発明によれば、第1アクチュエータ回路が十分な流量を必要とする場合は、合流用流量制御バルブを開くことで、第1ポンプだけでなく第2ポンプからも第1アクチュエータ回路に十分な圧力流体を供給して、第1アクチュエータの要求速度を満たすことができる。   According to the second aspect of the present invention, when the first actuator circuit requires a sufficient flow rate, the first actuator circuit is opened not only from the first pump but also from the second pump by opening the flow control valve for merging. Sufficient pressure fluid can be supplied to meet the required speed of the first actuator.
請求項3記載の発明によれば、アキュームレータ回路により旋回ブレーキ時の制動エネルギを回生でき、また戻り流体供給回路によりブーム下げ時の戻り流量を第3ポンプの吸込ポートに導くことでブーム下げ時の戻り流体エネルギを第3ポンプを介して電動・発電機により回生でき、これらの回生エネルギを旋回モータおよびバケットシリンダの駆動に効率良く再生できるとともに、圧力流体補給回路を介してブームシリンダおよびアームシリンダの駆動に効率良く再生できるので、従来の油圧ショベルに搭載されているメインポンプと同程度の出力の発電・電動機やポンプでシステムを構成できる。また、ブームシリンダ、アームシリンダ、バケットシリンダの各アクチュエータを連動操作すると、これらの各アクチュエータに第1ポンプ、第2ポンプおよび第3ポンプの各ポンプが割り当てられるので、これらの各アクチュエータ間の流体圧の負荷干渉がなく、エネルギロスを軽減でき、かつ操作性を向上できる。さらに、従来の油圧ショベルと同様に、左走行モータと、右走行モータと、ブームシリンダと、アームシリンダと、バケットシリンダと、旋回モータの連動操作を容易にできる。   According to the third aspect of the present invention, the braking energy at the time of the turning brake can be regenerated by the accumulator circuit, and the return flow rate at the time of lowering the boom is guided to the suction port of the third pump by the return fluid supply circuit. The return fluid energy can be regenerated by the motor / generator via the third pump, and the regenerated energy can be efficiently regenerated to drive the swing motor and bucket cylinder, and the boom cylinder and arm cylinder can be regenerated via the pressure fluid supply circuit. Since the drive can be efficiently regenerated, the system can be configured with a generator / motor and pump with the same output as the main pump mounted on a conventional hydraulic excavator. Further, when the actuators of the boom cylinder, the arm cylinder, and the bucket cylinder are operated in conjunction with each other, the pumps of the first pump, the second pump, and the third pump are assigned to these actuators. No load interference, energy loss can be reduced, and operability can be improved. Further, similarly to the conventional excavator, the left traveling motor, the right traveling motor, the boom cylinder, the arm cylinder, the bucket cylinder, and the swing motor can be easily linked.
請求項4記載の発明によれば、シーケンスバルブによって旋回モータ回路に旋回ブレーキ時のブレーキ圧を確実に保持できる。   According to the fourth aspect of the present invention, the brake pressure during the turning brake can be reliably held in the turning motor circuit by the sequence valve.
請求項5記載の発明によれば、戻り流体供給回路のタンク流量制御バルブにより再生通路での再生流量を制御することで、ブーム下げ時の戻り流体エネルギを第3ポンプを介して電動・発電機で適切に回生でき、その回生エネルギを旋回モータおよびバケットシリンダなどの駆動に利用できる。   According to the fifth aspect of the present invention, the regeneration flow energy in the regeneration passage is controlled by the tank flow rate control valve of the return fluid supply circuit so that the return fluid energy at the time of lowering the boom is supplied to the motor / generator via the third pump. Thus, the regenerative energy can be used for driving the swing motor and the bucket cylinder.
請求項6記載の発明によれば、補給流量制御バルブの流量制御によって、第3ポンプからバケットシリンダ回路および旋回モータ回路に供給される圧力流体流量とのバランスを保ちつつ、第3ポンプから吐出された圧力流体をブームシリンダ回路およびアームシリンダ回路にも補給できる。   According to the sixth aspect of the present invention, the flow rate of the replenishment flow rate control valve is discharged from the third pump while maintaining a balance with the pressure fluid flow rate supplied from the third pump to the bucket cylinder circuit and the swing motor circuit. The pressurized fluid can be supplied to the boom cylinder circuit and the arm cylinder circuit.
以下、本発明を図1および図2に示された一実施の形態を参照しながら詳細に説明する。なお、作動流体は油を用い、流体圧は油圧とする。   Hereinafter, the present invention will be described in detail with reference to one embodiment shown in FIGS. The working fluid is oil and the fluid pressure is hydraulic.
図2は、本発明に係る作業機械としてのハイブリッド式油圧ショベルAを示し、この油圧ショベルAは、機体B上に、キャブCおよび動力装置Dとともに作業装置Eが搭載されている。機体Bには、下部走行体に対し上部旋回体を旋回駆動する流体圧アクチュエータ(以下、流体圧アクチュエータを単に「アクチュエータ」という)としての旋回モータ7が設けられ、作業装置Eには、機体Bに軸連結されたブームbmを上下方向に回動する第1アクチュエータとしてのブームシリンダ8、ブームbmの先端に軸連結されたアームamを回動する第2アクチュエータとしてのアームシリンダ9、アームamの先端に軸連結されたバケットbkを回動するバケットシリンダ10が設けられ、また機体Bの下部走行体には履帯駆動用の左走行モータ11および右走行モータ12が設けられている。   FIG. 2 shows a hybrid excavator A as a work machine according to the present invention. In this excavator A, a work device E is mounted on a machine body B together with a cab C and a power device D. The machine body B is provided with a swing motor 7 as a fluid pressure actuator (hereinafter, the fluid pressure actuator is simply referred to as “actuator”) for driving the upper swing body with respect to the lower traveling body. A boom cylinder 8 as a first actuator that pivots a boom bm that is axially coupled to the arm bm, an arm cylinder 9 that is a second actuator that pivots an arm am pivotally coupled to the tip of the boom bm, A bucket cylinder 10 that rotates a bucket bk that is axially connected to the tip is provided, and a left traveling motor 11 and a right traveling motor 12 for driving the crawler belt are provided on the lower traveling body of the airframe B.
図1において、1は動力装置Dに内蔵されたエンジンであり、このエンジン1に発電機および電動機として機能する発電・電動機2が直結され、この発電・電動機2の回転軸に可変容量型の第1ポンプ3および第2ポンプ4の回転軸が直列に連結されている。これらの第1ポンプ3および第2ポンプ4に対し、電動・発電機5によって駆動される可変容量型の第3ポンプ6が別に設置されている。これらの可変容量型の各ポンプ3,4,6は、外部から入力された電気信号により斜板の傾転角を制御する斜板制御器3c,4c,6cを備えている。   In FIG. 1, reference numeral 1 denotes an engine built in the power unit D, and a generator / motor 2 that functions as a generator and an electric motor is directly connected to the engine 1, and a variable capacity type first motor is connected to a rotating shaft of the generator / motor 2. The rotation shafts of the first pump 3 and the second pump 4 are connected in series. For these first pump 3 and second pump 4, a variable displacement third pump 6 driven by an electric motor / generator 5 is provided separately. Each of these variable displacement pumps 3, 4, 6 includes swash plate controllers 3 c, 4 c, 6 c that control the tilt angle of the swash plate by an electric signal input from the outside.
第3ポンプ6は、流体圧ポンプおよび流体圧モータとして機能とするもので、流体の流れ方向はポンプ作用時もモータ作用時も同一の一方向である。この第3ポンプ6を介して前後の通路には差圧を検出するための圧力検出器6a,6bが設置されている。   The third pump 6 functions as a fluid pressure pump and a fluid pressure motor, and the flow direction of the fluid is the same in both the pump operation and the motor operation. Pressure detectors 6a and 6b for detecting a differential pressure are installed in the front and rear passages via the third pump 6.
そして、これらの第1ポンプ3、第2ポンプ4および第3ポンプ6から、第3アクチュエータとしての旋回モータ7、ブームシリンダ8、アームシリンダ9、バケットシリンダ10、左走行モータ11および右走行モータ12に供給される作動流体を制御する流体圧回路が設置されている。   Then, from these first pump 3, second pump 4 and third pump 6, a swing motor 7 as a third actuator, a boom cylinder 8, an arm cylinder 9, a bucket cylinder 10, a left travel motor 11 and a right travel motor 12. A fluid pressure circuit for controlling the working fluid supplied to is installed.
第1ポンプ3および第2ポンプ4をエンジン1と共に駆動する発電・電動機2には、この発電・電動機2を制御する制御器2cが接続され、この制御器2cには、充電および放電をするバッテリまたはキャパシタなどの蓄電装置14が、この蓄電装置14を制御する制御器14cを介して接続されている。   A controller 2c that controls the generator / motor 2 is connected to the generator / motor 2 that drives the first pump 3 and the second pump 4 together with the engine 1, and a battery that charges and discharges is connected to the controller 2c. Alternatively, a power storage device 14 such as a capacitor is connected via a controller 14c that controls the power storage device 14.
同様に、第3ポンプ6を駆動する電動・発電機5には、この電動・発電機5を制御する制御器5cが接続され、この制御器5cは、制御器14cを介して蓄電装置14に接続されている。   Similarly, a controller 5c that controls the motor / generator 5 is connected to the motor / generator 5 that drives the third pump 6, and this controller 5c is connected to the power storage device 14 via the controller 14c. It is connected.
第1ポンプ3、第2ポンプ4および第3ポンプ6の吸込口は、それぞれタンク16に接続されている。このタンク16は、油などの作動流体を収容し、そのタンク内部は、大気圧に、または大気圧以上に予圧されている。   The suction ports of the first pump 3, the second pump 4 and the third pump 6 are respectively connected to the tank 16. The tank 16 contains a working fluid such as oil, and the inside of the tank is preloaded to atmospheric pressure or higher than atmospheric pressure.
ブームシリンダ8を方向制御および流量制御する制御バルブブロック17は、ブリッジ回路を構成する複数の流量制御バルブ17a,17b,17c,17dにより形成されている。   The control valve block 17 that controls the direction and flow rate of the boom cylinder 8 is formed by a plurality of flow rate control valves 17a, 17b, 17c, and 17d that form a bridge circuit.
アームシリンダ9を方向制御および流量制御する制御バルブブロック18は、ブリッジ回路を構成する複数の流量制御バルブ18a,18b,18c,18dにより形成されている。なお、この制御バルブブロック18には、アームシリンダ9のロッド室からヘッド室へ再生される再生流量を制御する流量制御バルブ18eが設けられている。   A control valve block 18 that controls the direction and flow rate of the arm cylinder 9 is formed by a plurality of flow rate control valves 18a, 18b, 18c, and 18d that constitute a bridge circuit. The control valve block 18 is provided with a flow rate control valve 18e for controlling the regeneration flow rate regenerated from the rod chamber of the arm cylinder 9 to the head chamber.
バケットシリンダ10を方向制御および流量制御する制御バルブブロック19は、ブリッジ回路を構成する複数の流量制御バルブ19a,19b,19c,19dにより形成されている。   A control valve block 19 that controls the direction and flow rate of the bucket cylinder 10 is formed by a plurality of flow rate control valves 19a, 19b, 19c, and 19d that form a bridge circuit.
左走行モータ11の回転方向および回転速度は左走行制御用の制御バルブ20により制御し、右走行モータ12の回転方向および回転速度は右走行制御用の制御バルブ21により制御する。これらの左右走行モータ11,12と制御バルブ20,21との間には、それぞれ制動用のブレーキバルブ22,23が設けられている。   The rotation direction and rotation speed of the left traveling motor 11 are controlled by a control valve 20 for left traveling control, and the rotation direction and rotation speed of the right traveling motor 12 are controlled by a control valve 21 for right traveling control. Brake brake valves 22 and 23 are provided between the left and right traveling motors 11 and 12 and the control valves 20 and 21, respectively.
第1ポンプ3の吐出通路には、タンク16に戻されるバイパス流量を制御するバイパス流量制御バルブ24が設けられ、第2ポンプ4の吐出通路にも、同様のバイパス流量制御バルブ25が設けられ、また、第1ポンプ3の吐出通路と第2ポンプ4の吐出通路との間には、これらの通路を繋ぐことで第1ポンプ3の吐出流量と第2ポンプ4の吐出流量とを合流可能な合流用流量制御バルブ26が設置されている。   A bypass flow rate control valve 24 for controlling the bypass flow rate returned to the tank 16 is provided in the discharge passage of the first pump 3, and a similar bypass flow rate control valve 25 is provided in the discharge passage of the second pump 4, Further, the discharge flow rate of the first pump 3 and the discharge flow rate of the second pump 4 can be merged by connecting these passages between the discharge passage of the first pump 3 and the discharge passage of the second pump 4. A confluence flow control valve 26 is provided.
第3ポンプ6の吐出通路には、この第3ポンプ6からブームシリンダ8およびアームシリンダ9に供給される圧力流体の流量を制御するための補給流量制御バルブ27が設けられている。また、ブームシリンダ8の制御バルブブロック17から第3ポンプ6の吸込側への戻り通路には、ブームシリンダ回路からの戻り流体をタンク16に逃がすためのタンク流量制御バルブ28が設けられている。   The discharge passage of the third pump 6 is provided with a replenishing flow rate control valve 27 for controlling the flow rate of the pressure fluid supplied from the third pump 6 to the boom cylinder 8 and the arm cylinder 9. A tank flow rate control valve 28 is provided in the return passage from the control valve block 17 of the boom cylinder 8 to the suction side of the third pump 6 to release the return fluid from the boom cylinder circuit to the tank 16.
第1ポンプ3の吐出通路にはチェックバルブ29が設けられ、第2ポンプ4の吐出通路にはチェックバルブ30が設けられ、また、第3ポンプ6の吸込通路には、タンク16から第3ポンプ6に作動流体を補給するためのチェックバルブ31が設けられ、また、第3ポンプ6から補給流量制御バルブ27を経た通路は2つに分岐され、それらの各通路には、チェックバルブ32,33を介して、ブームシリンダ8およびアームシリンダ9に圧力流体を供給する回路が接続されている。   A check valve 29 is provided in the discharge passage of the first pump 3, a check valve 30 is provided in the discharge passage of the second pump 4, and a third pump from the tank 16 is provided in the suction passage of the third pump 6. 6 is provided with a check valve 31 for replenishing the working fluid, and the passage from the third pump 6 through the replenishment flow rate control valve 27 is branched into two, and check passages 32, 33 are provided in each of the passages. A circuit for supplying pressure fluid to the boom cylinder 8 and the arm cylinder 9 is connected via the.
すなわち、第1ポンプ3からの吐出通路のチェックバルブ29と、第3ポンプ6からの吐出通路のチェックバルブ32との間から、第1ポンプ3からの吐出流量と第3ポンプ6からの吐出流量とを合流させてブームシリンダ8へ供給するための合流回路が引出され、また、第2ポンプ4からの吐出通路のチェックバルブ30と第3ポンプ6からの吐出通路のチェックバルブ33との間から、第2ポンプ4からの吐出流量と第3ポンプ6からの吐出流量とを合流させてアームシリンダ9へ供給するための合流回路が引出されている。   That is, the discharge flow rate from the first pump 3 and the discharge flow rate from the third pump 6 from between the check valve 29 of the discharge passage from the first pump 3 and the check valve 32 of the discharge passage from the third pump 6. Are joined together, and are supplied to the boom cylinder 8 from between the check valve 30 for the discharge passage from the second pump 4 and the check valve 33 for the discharge passage from the third pump 6. A merging circuit for bringing the discharge flow rate from the second pump 4 and the discharge flow rate from the third pump 6 together and supplying them to the arm cylinder 9 is drawn out.
旋回モータ7を方向制御および流量制御する制御バルブブロック35は、ブリッジ回路を構成する複数の流量制御バルブ35a,35b,35c,35dにより形成されている。この制御バルブブロック35には、旋回ブレーキ時の圧力を蓄圧するアキュームレータ36が、旋回ブレーキ時に発生するブレーキ圧を保持するためのシーケンスバルブ37と、逆流防止用のチェックバルブ38を介して接続されている。   The control valve block 35 that controls the direction and flow rate of the swing motor 7 is formed by a plurality of flow rate control valves 35a, 35b, 35c, and 35d that constitute a bridge circuit. The control valve block 35 is connected to an accumulator 36 for accumulating pressure at the time of turning brake via a sequence valve 37 for holding brake pressure generated at the time of turning brake and a check valve 38 for preventing backflow. Yes.
アキュームレータ36と第3ポンプ6の吸込側との間には、このアキュームレータ36に蓄圧された圧力流体を第3ポンプ6の吸込側に供給する際の流量制御をする流量制御バルブ39と、逆流防止用のチェックバルブ40が設けられている。また、ブームシリンダ8からの戻り回路と第3ポンプ6の吸込側との間には逆流防止用のチェックバルブ41が設けられている。   Between the accumulator 36 and the suction side of the third pump 6, there is a flow rate control valve 39 that controls the flow rate when the pressure fluid accumulated in the accumulator 36 is supplied to the suction side of the third pump 6, and backflow prevention A check valve 40 is provided. A check valve 41 for preventing backflow is provided between the return circuit from the boom cylinder 8 and the suction side of the third pump 6.
タンク16と旋回モータ7のメイン通路との間には、旋回モータ回路のバキュームを防止するための1対のチェックバルブ42が設けられている。また、制御バルブブロック35内には、旋回モータ7のメイン通路から旋回ブレーキ圧をアキュームレータ36に導くための高圧選択用の1対のチェックバルブ43が設けられている。   Between the tank 16 and the main passage of the swing motor 7, a pair of check valves 42 for preventing vacuum of the swing motor circuit is provided. Further, in the control valve block 35, a pair of check valves 43 for selecting a high pressure for guiding the turning brake pressure from the main passage of the turning motor 7 to the accumulator 36 is provided.
第3ポンプ6の吐出通路には、タンク16に戻されるバイパス流量を制御するバイパス流量制御バルブ44が設けられている。   A bypass flow rate control valve 44 that controls the bypass flow rate returned to the tank 16 is provided in the discharge passage of the third pump 6.
以上のように、この作業機械のハイブリッドシステムは、エンジン1に接続されエンジン1をパワーアシストする発電機および電動機として充電/放電をする発電・電動機2と、この発電・電動機2に接続され充電および放電をする蓄電装置14と、エンジン1および発電・電動機2により駆動されタンク16内の流体を少なくとも第1アクチュエータとしてのブームシリンダ8を制御する第1アクチュエータ回路としてのブームシリンダ回路51および第2アクチュエータとしてのアームシリンダ9を制御する第2アクチュエータ回路としてのアームシリンダ回路52にそれぞれ供給する第1ポンプ3および第2ポンプ4と、蓄電装置14に接続され電動機および発電機として放電/充電をする電動・発電機5と、この電動・発電機5で駆動されタンク16内の流体を少なくとも第3アクチュエータとしての旋回モータ7を制御する第3アクチュエータ回路としての旋回モータ回路53に供給する流体圧モータ機能を有する第3ポンプ6とを備えている。   As described above, the hybrid system of the work machine includes the generator / motor 2 that is connected to the engine 1 and that power-assists the engine 1 and charges / discharges as the motor, and the generator / motor 2 that is connected to the generator / motor 2 for charging and discharging. A power storage device 14 for discharging, a boom cylinder circuit 51 as a first actuator circuit and a second actuator that are driven by the engine 1 and the generator / motor 2 to control at least the boom cylinder 8 as a first actuator with fluid in the tank 16 The first pump 3 and the second pump 4 that are respectively supplied to an arm cylinder circuit 52 as a second actuator circuit that controls the arm cylinder 9 as an electric motor, and an electric motor that is connected to the power storage device 14 and discharges / charges as an electric motor and a generator.・ Generator 5 and tank 16 driven by this motor / generator 5 And a third pump 6 having at least a fluid pressure motor function to supply the turning motor 7 as a third actuator to the swing motor circuit 53 as the third actuator circuit for controlling the fluid.
ブームシリンダ回路51は、制御バルブブロック17を中心に構成され、アームシリンダ回路52は、制御バルブブロック18を中心に構成され、旋回モータ回路53は、制御バルブブロック35を中心に構成されている。   The boom cylinder circuit 51 is configured around the control valve block 17, the arm cylinder circuit 52 is configured around the control valve block 18, and the swing motor circuit 53 is configured around the control valve block 35.
さらに、旋回モータ7の制御バルブブロック35で発生した余剰の圧力流体および第3ポンプ6を経た圧力流体をアキュームレータ36に蓄圧するとともにアキュームレータ36に蓄圧した圧力流体を第3ポンプ6の吸込ポートに供給するアキュームレータ回路54と、ブームシリンダ8の制御バルブブロック17からの戻り流体を第3ポンプ6の吸込ポートに供給する戻り流体供給回路55と、第3ポンプ6の吐出ポートからブームシリンダ8の制御バルブブロック17およびアームシリンダ9の制御バルブブロック18に圧力流体を補給する圧力流体補給回路56とを備えている。   Further, the excess pressure fluid generated in the control valve block 35 of the swing motor 7 and the pressure fluid passed through the third pump 6 are accumulated in the accumulator 36 and the pressure fluid accumulated in the accumulator 36 is supplied to the suction port of the third pump 6. The accumulator circuit 54, the return fluid supply circuit 55 for supplying the return fluid from the control valve block 17 of the boom cylinder 8 to the suction port of the third pump 6, and the control valve of the boom cylinder 8 from the discharge port of the third pump 6. A pressure fluid supply circuit 56 for supplying pressure fluid to the block 17 and the control valve block 18 of the arm cylinder 9 is provided.
また、左走行モータ11および右走行モータ12により走行可能で旋回モータ7により旋回可能な機体Bに、ブーム上下動用のブームシリンダ8、アームシリンダ9およびバケットシリンダ10により駆動される作業装置Eを備え、第1ポンプ3の吐出ポートは、ブームシリンダ8を制御するブームシリンダ回路51および左走行モータを制御する左走行モータ回路57に接続され、第2ポンプ4の吐出ポートは、アームシリンダ9を制御するアームシリンダ回路52および右走行モータ12を制御する右走行モータ回路58に接続され、第3ポンプ6の吐出ポートは、バケットシリンダ10を制御するバケットシリンダ回路59および旋回モータ7を制御する旋回モータ回路53に接続されている。   In addition, a machine body B that can be driven by the left traveling motor 11 and the right traveling motor 12 and that can be rotated by the turning motor 7 is provided with a boom cylinder 8 for vertically moving the boom, an arm cylinder 9 and a working device E that is driven by the bucket cylinder 10. The discharge port of the first pump 3 is connected to the boom cylinder circuit 51 that controls the boom cylinder 8 and the left travel motor circuit 57 that controls the left travel motor, and the discharge port of the second pump 4 controls the arm cylinder 9. The discharge port of the third pump 6 is connected to the arm cylinder circuit 52 that controls the bucket cylinder 10 and the swing motor 7 that controls the swing motor 7. The circuit 53 is connected.
アキュームレータ回路54は、旋回ブレーキ時に発生する圧力流体を蓄圧する回路(チェックバルブ43、シーケンスバルブ37、チェックバルブ38)と、アキュームレータ36に蓄圧された圧力流体を第3ポンプ6の吸込側に供給するための回路(流量制御バルブ39、チェックバルブ40)とを備えている。   The accumulator circuit 54 accumulates the pressure fluid generated during the turning brake (check valve 43, sequence valve 37, check valve 38), and supplies the pressure fluid accumulated in the accumulator 36 to the suction side of the third pump 6. Circuit (flow control valve 39, check valve 40).
戻り流体供給回路55は、ブームシリンダ回路51からの戻り流体を第3ポンプ6の吸込ポートに供給する回路であり、ブーム下げ時にブームシリンダ回路51からの戻り流体を第3ポンプ6の吸込ポートに再生する再生通路55aと、この再生通路55a中に設けられた逆流防止用のチェックバルブ41と、このチェックバルブ41よりブームシリンダ回路51側の再生通路55aから分岐されてタンク16に連通されたタンク通路55b中に設けられブームシリンダ回路51からタンク16に戻される流量を制御するタンク流量制御バルブ28とを具備している。   The return fluid supply circuit 55 is a circuit that supplies the return fluid from the boom cylinder circuit 51 to the suction port of the third pump 6. The return fluid from the boom cylinder circuit 51 is supplied to the suction port of the third pump 6 when the boom is lowered. A regeneration passage 55a for regeneration, a check valve 41 for preventing backflow provided in the regeneration passage 55a, and a tank branched from the regeneration passage 55a on the boom cylinder circuit 51 side from the check valve 41 and communicated with the tank 16 And a tank flow rate control valve 28 that controls the flow rate that is provided in the passage 55b and returned from the boom cylinder circuit 51 to the tank 16.
圧力流体補給回路56は、第3ポンプ6の吐出ポートからブームシリンダ回路51およびアームシリンダ回路52に補給される圧力流体を流量制御する補給流量制御バルブ27と、逆流防止用のチェックバルブ32,33とを備えている。   The pressure fluid supply circuit 56 includes a supply flow rate control valve 27 for controlling the flow rate of the pressure fluid supplied from the discharge port of the third pump 6 to the boom cylinder circuit 51 and the arm cylinder circuit 52, and check valves 32 and 33 for preventing backflow. And.
左走行モータ回路57は、制御バルブ20およびブレーキバルブ22により構成され、右走行モータ回路58は、制御バルブ21およびブレーキバルブ23により構成され、バケットシリンダ回路59は、第3ポンプ6から圧力流体の供給を受ける制御バルブブロック19を中心に構成されている。   The left travel motor circuit 57 is composed of the control valve 20 and the brake valve 22, the right travel motor circuit 58 is composed of the control valve 21 and the brake valve 23, and the bucket cylinder circuit 59 is supplied with pressure fluid from the third pump 6. The control valve block 19 that receives the supply is mainly configured.
また、キャブC内に運転席とともに設置された走行用操作ペダルおよび作業用操作レバーなどの操作用電気信号入力器(図示せず)、回路中の圧力検出器6a,6bなどは、これらから入力された信号を演算処理するコントローラ(図示せず)の入力部に接続され、このコントローラの出力部には、各ポンプ3,4,6の斜板制御器3c,4c,6c、および各種バルブ17a,17b,17c,17d,18a,18b,18c,18d,18e,19a,19b,19c,19d,20,21,24,25,26,27,28,35a,35b,35c,35d,39,44のソレノイドなどが接続され、これらの駆動および停止が制御される。   In addition, an operation electric signal input device (not shown) such as a traveling operation pedal and a work operation lever installed together with a driver's seat in the cab C, pressure detectors 6a and 6b in the circuit, and the like are input from these. Connected to an input section of a controller (not shown) for processing the processed signals, and the output section of this controller includes swash plate controllers 3c, 4c, 6c of the pumps 3, 4, 6 and various valves 17a. , 17b, 17c, 17d, 18a, 18b, 18c, 18d, 18e, 19a, 19b, 19c, 19d, 20, 21, 24, 25, 26, 27, 28, 35a, 35b, 35c, 35d, 39, 44 These solenoids and the like are connected, and their driving and stopping are controlled.
ここで、各ポンプ3,4,6の駆動とは、斜板を吐出流量出力位置に制御することであり、各ポンプ3,4,6の停止とは、斜板を吐出流量を出力しない中立位置に制御することである。また、各種バルブの駆動とは、ソレノイドへの通電状態であり、各種バルブの停止とは、ソレノイドへの非通電状態(スプリングリターン状態)である。   Here, the drive of each pump 3, 4, 6 is to control the swash plate to the discharge flow rate output position, and the stop of each pump 3, 4, 6 is neutral that does not output the discharge flow rate to the swash plate. Is to control the position. Further, the driving of various valves is an energized state of the solenoid, and the stop of various valves is a non-energized state (spring return state) of the solenoid.
次に、図1に示された実施の形態の作用を、アクチュエータの作動とポンプおよびバルブの作動の関係を示す下記の表1を参照しながら説明する。なお、この表1において、○印は駆動、×印は停止、△印は○印の駆動後に駆動されることを示している。   Next, the operation of the embodiment shown in FIG. 1 will be described with reference to Table 1 below showing the relationship between the operation of the actuator and the operation of the pump and the valve. In Table 1, ◯ indicates driving, X indicates stop, and Δ indicates that driving is performed after ◯ driving.
(1) ブーム上げ
操作レバーによりブームbmを上方に回動するブーム上げ操作をすると、コントローラ(図示せず)により、第1ポンプ3の斜板が制御され、同時に、バイパス流量制御バルブ24が閉まり、ブームシリンダ8の制御バルブブロック17の流量制御バルブ17a,17dおよびタンク流量制御バルブ28が開口する。
(1) Boom raising When a boom raising operation is performed to rotate the boom bm upward by the operation lever, the swash plate of the first pump 3 is controlled by a controller (not shown), and at the same time, the bypass flow control valve 24 is closed. The flow control valves 17a and 17d and the tank flow control valve 28 of the control valve block 17 of the boom cylinder 8 are opened.
ブーム用のレバー操作量が大きくなると、第2ポンプ4(表1の△印)の斜板が立上がり、同時に、バイパス流量制御バルブ25(表1の△印)が閉まり、合流用流量制御バルブ26(表1の△印)が開き、第2ポンプ4からもブームシリンダ回路に圧力流体が供給される。   When the lever operation amount for the boom is increased, the swash plate of the second pump 4 (marked in Table 1) rises, and at the same time, the bypass flow control valve 25 (marked in Table 1) closes, and the flow control valve for merging 26 (Δ mark in Table 1) is opened, and the pressure fluid is also supplied from the second pump 4 to the boom cylinder circuit.
第1ポンプ3および第2ポンプ4から吐出された圧力流体は、流量制御バルブ17aからブームシリンダ8のヘッド室に供給される。一方、ブームシリンダ8のロッド室から押出された戻り流体は、流量制御バルブ17dからタンク流量制御バルブ28を経てタンク16に戻される。   The pressure fluid discharged from the first pump 3 and the second pump 4 is supplied from the flow control valve 17a to the head chamber of the boom cylinder 8. On the other hand, the return fluid extruded from the rod chamber of the boom cylinder 8 is returned to the tank 16 from the flow rate control valve 17d via the tank flow rate control valve 28.
上記のように、ブームシリンダ8のレバー操作では、第1ポンプ3と第2ポンプ4を同時に立上げず、レバー操作量に応じて第1ポンプ3から第2ポンプ4の順に立ち上げる。一方、後述するアームシリンダ9のレバー操作では、レバー操作量に応じて第2ポンプ4から第1ポンプ3の順に立ち上げる。このように制御することにより、ブーム、アームを連動操作したときの、ポンプの流量配分を滑らかにする。   As described above, when the lever of the boom cylinder 8 is operated, the first pump 3 and the second pump 4 are not started at the same time, but are started in order from the first pump 3 to the second pump 4 according to the lever operation amount. On the other hand, in the lever operation of the arm cylinder 9 to be described later, the second pump 4 and the first pump 3 are started in order according to the lever operation amount. By controlling in this way, the flow rate distribution of the pump is smoothed when the boom and arm are operated in conjunction.
(2) ブーム下げ
操作レバーによりブームbmを下方に回動するブーム下げ操作をすると、コントローラ(図示せず)により、第1ポンプ3の斜板が制御され、同時に、バイパス流量制御バルブ24が閉まり、ブームシリンダ8の制御バルブブロック17の流量制御バルブ17b,17cが開口する。第1ポンプ3から吐出された圧力流体は、流量制御バルブ17bからブームシリンダ8のロッド室に供給される。
(2) Boom lowering When the boom lowering operation is performed by rotating the boom bm downward by the operation lever, the swash plate of the first pump 3 is controlled by the controller (not shown) and at the same time the bypass flow control valve 24 is closed. The flow control valves 17b and 17c of the control valve block 17 of the boom cylinder 8 are opened. The pressure fluid discharged from the first pump 3 is supplied to the rod chamber of the boom cylinder 8 from the flow control valve 17b.
一方、タンク流量制御バルブ28は閉じたままに保たれるから、ブームシリンダ8のヘッド室から押出された戻り流体は、流量制御バルブ17cからチェックバルブ41を経て第3ポンプ6の吸込ポートに導かれ、第3ポンプ6は、ブームシリンダ8の可変負荷として機能するので、第3ポンプ6の斜板を制御して、ブームシリンダ8の下げ速度を調整する。   On the other hand, since the tank flow rate control valve 28 is kept closed, the return fluid pushed out from the head chamber of the boom cylinder 8 is led from the flow rate control valve 17c through the check valve 41 to the suction port of the third pump 6. Since the third pump 6 functions as a variable load for the boom cylinder 8, the swash plate of the third pump 6 is controlled to adjust the lowering speed of the boom cylinder 8.
このとき、第3ポンプ6はモータ作用により電動・発電機5を駆動して発電し、発電された電力は、制御器5cから制御器14cを介して蓄電装置14に充電される。   At this time, the third pump 6 generates electric power by driving the motor / generator 5 by a motor action, and the generated electric power is charged to the power storage device 14 from the controller 5c via the controller 14c.
(3) アーム上げ/下げ
操作レバーによりアームamを上方または下方に回動するアーム上げ/下げ操作をすると、コントローラ(図示せず)により、第2ポンプ4の斜板が制御され、この第2ポンプ4から圧力流体が吐出され、同時に、バイパス流量制御バルブ25が閉まり、アームシリンダ9の制御バルブブロック18に圧力流体が供給される。
(3) Arm raising / lowering When the arm raising / lowering operation is performed by rotating the arm am upward or downward by the operation lever, the swash plate of the second pump 4 is controlled by the controller (not shown). Pressure fluid is discharged from the pump 4, and at the same time, the bypass flow rate control valve 25 is closed, and pressure fluid is supplied to the control valve block 18 of the arm cylinder 9.
アーム上げ操作の場合は、アームシリンダ9を収縮動作させるので、流量制御バルブ18b,18cが開口する。アーム下げ操作の場合は、アームシリンダ9を伸長動作させるので、流量制御バルブ18a,18d,18eが開口する。流量制御バルブ18eは再生用のバルブで、アームシリンダ9に負荷が加わると閉じる。   In the case of the arm raising operation, the arm cylinder 9 is contracted so that the flow control valves 18b and 18c are opened. In the case of the arm lowering operation, the arm cylinder 9 is extended, so that the flow control valves 18a, 18d, 18e are opened. The flow control valve 18e is a regeneration valve and closes when a load is applied to the arm cylinder 9.
アーム用のレバー操作量が大きくなると、第1ポンプ3(表1の△印)の斜板が立上がり、同時に、バイパス流量制御バルブ24(表1の△印)が閉まり、合流用流量制御バルブ26(表1の△印)が開き、第1ポンプ3からもアームシリンダ回路に圧力流体が供給される。   When the lever operation amount for the arm increases, the swash plate of the first pump 3 (△ in Table 1) rises, and at the same time, the bypass flow control valve 24 (△ in Table 1) closes, and the merging flow control valve 26 (Δ mark in Table 1) is opened, and the pressure fluid is also supplied from the first pump 3 to the arm cylinder circuit.
(4) バケット掘削/排土
操作レバーによりバケットbkを掘削方向および排土方向に回動するバケット掘削または排土操作をすると、コントローラ(図示せず)により、電動・発電機5によって駆動される第3ポンプ6の斜板が制御され、同時に、バイパス流量制御バルブ44が閉まり、バケットシリンダ10の制御バルブブロック19に圧力流体が供給される。バケット掘削操作の場合は、流量制御バルブ19a,19dが開口し、バケット排土操作の場合は、流量制御バルブ19b,19cが開口する。
(4) Bucket excavation / discharging When a bucket excavation or excavation operation is performed by rotating the bucket bk in the excavation direction and the excavation direction by the operation lever, the controller (not shown) is driven by the motor / generator 5. The swash plate of the third pump 6 is controlled, and at the same time, the bypass flow rate control valve 44 is closed, and the pressure fluid is supplied to the control valve block 19 of the bucket cylinder 10. In the case of bucket excavation operation, the flow control valves 19a and 19d are opened, and in the case of bucket earthing operation, the flow control valves 19b and 19c are opened.
このとき、アキュームレータ36が蓄圧されている場合は、流量制御バルブ39を開口し、チェックバルブ40を介して、第3ポンプ6の吸込側に圧力流体を供給してバケットシリンダ10の駆動動力を補助する。   At this time, if the accumulator 36 is accumulating, the flow control valve 39 is opened, and the pressure fluid is supplied to the suction side of the third pump 6 via the check valve 40 to assist the driving power of the bucket cylinder 10. To do.
(5) 旋回
操作レバーにより機体Bの上部旋回体を右旋回または左旋回させる旋回操作をすると、コントローラ(図示せず)により、電動・発電機5によって駆動される第3ポンプ6の斜板が制御され、同時に、バイパス流量制御バルブ44が閉まり、旋回モータ7の制御バルブブロック35に圧力流体が供給される。
(5) Turning When the turning operation is performed to turn the upper turning body of the airframe B to the right or left by the operation lever, the swash plate of the third pump 6 driven by the motor / generator 5 by the controller (not shown). At the same time, the bypass flow rate control valve 44 is closed, and the pressure fluid is supplied to the control valve block 35 of the swing motor 7.
旋回操作では、右回転で流量制御バルブ35a,35dが開口し、左回転で流量制御バルブ35b,35cが開口する。   In the turning operation, the flow control valves 35a and 35d are opened by the right rotation, and the flow control valves 35b and 35c are opened by the left rotation.
このとき、アキュームレータ36が蓄圧されている場合は、流量制御バルブ39を開口し、チェックバルブ40を介して、第3ポンプ6の吸込側に圧力流体を供給して旋回モータ7の駆動動力を補助する。   At this time, if the accumulator 36 is accumulating, the flow rate control valve 39 is opened, and the pressure fluid is supplied to the suction side of the third pump 6 via the check valve 40 to assist the driving power of the turning motor 7. To do.
旋回ブレーキ時は、流量制御バルブ35a,35dまたは流量制御バルブ35b,35cが閉まり、ブレーキ時の圧力流体は、高圧選択用のチェックバルブ43からシーケンスバルブ37に導かれ、シーケンスバルブ37でブレーキ圧を保持されながら、チェックバルブ38を介してアキュームレータ36に蓄圧される。   During swing braking, the flow control valves 35a and 35d or the flow control valves 35b and 35c are closed, and the pressure fluid during braking is led from the check valve 43 for high pressure to the sequence valve 37, and the brake pressure is applied by the sequence valve 37. While being held, pressure is accumulated in the accumulator 36 through the check valve 38.
(6) 右走行
操作ペダルまたはレバーにより下部走行体の右側履帯を駆動させる右走行操作をすると、コントローラ(図示せず)により、第2ポンプ4の斜板が制御され、同時に、バイパス流量制御バルブ25が閉まるとともに、走行右の制御バルブ21が制御されて右走行モータ12に圧力流体が供給される。
(6) Right travel When the right travel operation is performed to drive the right crawler track of the lower traveling body with the operation pedal or lever, the swash plate of the second pump 4 is controlled by the controller (not shown), and at the same time, the bypass flow control valve At the same time as 25 is closed, the control valve 21 on the right side of the travel is controlled to supply pressure fluid to the right travel motor 12.
(7) 左走行
操作ペダルまたはレバーにより下部走行体の左側履帯を駆動させる左走行操作をすると、コントローラ(図示せず)により、第1ポンプ3の斜板が制御され、同時に、バイパス流量制御バルブ24が閉まるとともに、走行左の制御バルブ20が制御されて、左走行モータ11に圧力流体が供給される。
(7) Left travel When a left travel operation is performed in which the left crawler of the lower traveling body is driven by an operation pedal or lever, a swash plate of the first pump 3 is controlled by a controller (not shown), and at the same time, a bypass flow control valve 24 is closed and the control valve 20 on the left side of the travel is controlled so that the pressure fluid is supplied to the left travel motor 11.
(8) ブーム上げとアームの連動操作
操作レバーによりブーム上げとアームの連動操作をすると、コントローラ(図示せず)により、第1ポンプ3の斜板が制御され、同時に、バイパス流量制御バルブ24が閉まり、ブームシリンダ8の制御バルブブロック17の流量制御バルブ17a,17dおよびタンク流量制御バルブ28が開口する。
(8) Boom raising and arm interlocking operation When the boom raising and arm interlocking operation is performed by the operation lever, the swash plate of the first pump 3 is controlled by the controller (not shown), and at the same time, the bypass flow control valve 24 is The flow control valves 17a and 17d and the tank flow control valve 28 of the control valve block 17 of the boom cylinder 8 are opened.
また、第2ポンプ4の斜板が制御され、同時に、バイパス流量制御バルブ25が閉まり、アームシリンダ9の制御バルブブロック18に圧力流体が供給される。   Further, the swash plate of the second pump 4 is controlled, and at the same time, the bypass flow rate control valve 25 is closed, and the pressure fluid is supplied to the control valve block 18 of the arm cylinder 9.
なお、ブームシリンダ速度を速くしたい場合は、電動・発電機5により駆動される第3ポンプ6の斜板を制御し、かつバイパス流量制御バルブ44を閉じるとともに補給流量制御バルブ27を開くように制御して、第3ポンプ6から補給流量制御バルブ27、チェックバルブ32を介してブームシリンダ8の制御バルブブロック17に圧力流体を供給することもできる。   In order to increase the boom cylinder speed, the swash plate of the third pump 6 driven by the motor / generator 5 is controlled, and the bypass flow control valve 44 is closed and the replenishment flow control valve 27 is opened. Then, the pressure fluid can be supplied from the third pump 6 to the control valve block 17 of the boom cylinder 8 through the replenishment flow rate control valve 27 and the check valve 32.
(9) ブーム下げとアームの連動操作
操作レバーによりブーム下げとアームの連動操作をすると、コントローラ(図示せず)により、第1ポンプ3の斜板が制御され、同時に、バイパス流量制御バルブ24が閉まり、ブームシリンダ8の制御バルブブロック17の流量制御バルブ17b,17cが開口する。第1ポンプ3から供給された圧力流体は、流量制御バルブ17bからブームシリンダ8のロッド室に供給される。
(9) Boom lowering and arm interlocking operation When the boom lowering and arm interlocking operation are performed by the operation lever, the swash plate of the first pump 3 is controlled by the controller (not shown), and at the same time the bypass flow control valve 24 is The flow control valves 17b and 17c of the control valve block 17 of the boom cylinder 8 are opened. The pressure fluid supplied from the first pump 3 is supplied from the flow control valve 17b to the rod chamber of the boom cylinder 8.
一方、タンク流量制御バルブ28は閉じたままに保たれるから、ブームシリンダ8のヘッド室から押出された戻り流体は、流量制御バルブ17cからチェックバルブ41を経て第3ポンプ6の吸込ポートに導かれ、この第3ポンプ6を流体圧モータとして駆動する。このとき、ブームシリンダ8の可変負荷として機能する第3ポンプ6の斜板を制御してブームシリンダ8の速度を調整する。   On the other hand, since the tank flow rate control valve 28 is kept closed, the return fluid pushed out from the head chamber of the boom cylinder 8 is led from the flow rate control valve 17c through the check valve 41 to the suction port of the third pump 6. The third pump 6 is driven as a fluid pressure motor. At this time, the speed of the boom cylinder 8 is adjusted by controlling the swash plate of the third pump 6 that functions as a variable load of the boom cylinder 8.
第3ポンプ6は、モータ作用により電動・発電機5を駆動する。電動・発電機5は発電作用し、発電された電力は、制御器5cから制御器14cを経て蓄電装置14に充電される。   The third pump 6 drives the motor / generator 5 by a motor action. The motor / generator 5 generates electric power, and the generated electric power is charged from the controller 5c to the power storage device 14 via the controller 14c.
また、第2ポンプ4の斜板が制御され、同時に、バイパス流量制御バルブ25が閉まり、アームシリンダ9の制御バルブブロック18に圧力流体が供給され、制御バルブブロック18によりアームシリンダ9の作動方向および作動速度が制御される。   Further, the swash plate of the second pump 4 is controlled, and at the same time, the bypass flow rate control valve 25 is closed and the pressure fluid is supplied to the control valve block 18 of the arm cylinder 9. The operating speed is controlled.
さらに、バイパス流量制御バルブ44を閉じるとともに補給流量制御バルブ27を開いて、モータ作用の第3ポンプ6を経た圧力流体を、補給流量制御バルブ27からアームシリンダ9の制御バルブブロック18に供給することで、ブームシリンダ回路からの戻り流体をアームシリンダ9の駆動に利用して、作業速度を上げることもできる。   Further, the bypass flow rate control valve 44 is closed and the replenishment flow rate control valve 27 is opened, and the pressure fluid that has passed through the third pump 6 acting as a motor is supplied from the replenishment flow rate control valve 27 to the control valve block 18 of the arm cylinder 9. Thus, the return fluid from the boom cylinder circuit can be used for driving the arm cylinder 9 to increase the working speed.
(10) ブーム上げとバケットの連動操作
操作レバーによりブーム上げとバケットの連動操作をすると、コントローラ(図示せず)により、第1ポンプ3の斜板が制御され、同時に、バイパス流量制御バルブ24が閉まり、ブームシリンダ8の制御バルブブロック17の流量制御バルブ17a,17dおよびタンク流量制御バルブ28が開口する。
(10) Boom raising and bucket interlocking operation When the boom raising and bucket interlocking operation is performed by the operation lever, the swash plate of the first pump 3 is controlled by a controller (not shown), and at the same time the bypass flow control valve 24 is The flow control valves 17a and 17d and the tank flow control valve 28 of the control valve block 17 of the boom cylinder 8 are opened.
また、電動・発電機5によって駆動される第3ポンプ6の斜板が制御され、同時に、バイパス流量制御バルブ44が閉まり、バケットシリンダ10の制御バルブブロック19に圧力流体が供給される。   Further, the swash plate of the third pump 6 driven by the motor / generator 5 is controlled, and at the same time, the bypass flow rate control valve 44 is closed, and the pressure fluid is supplied to the control valve block 19 of the bucket cylinder 10.
ブーム用のレバー操作量が大きくなると、第2ポンプ4(表1の△印)の斜板が立上がり、同時に、バイパス流量制御バルブ25(表1の△印)が閉まり、合流用流量制御バルブ26(表1の△印)が開き、第2ポンプ4からもブームシリンダ回路に圧力流体が供給される。   When the lever operation amount for the boom is increased, the swash plate of the second pump 4 (marked in Table 1) rises, and at the same time, the bypass flow control valve 25 (marked in Table 1) closes, and the flow control valve for merging 26 (Δ mark in Table 1) is opened, and the pressure fluid is also supplied from the second pump 4 to the boom cylinder circuit.
(11) ブーム下げとバケットの連動操作
操作レバーによりブーム下げとバケットの連動操作をすると、コントローラ(図示せず)により、第1ポンプ3の斜板が制御され、同時に、バイパス流量制御バルブ24が閉まり、ブームシリンダ8の制御バルブブロック17の流量制御バルブ17b,17cが開口する。第1ポンプ3から供給される圧力流体は、流量制御バルブ17bからブームシリンダ8のロッド室に供給される。一方、タンク流量制御バルブ28は閉じたままに保たれるから、ブームシリンダ8のヘッド室から押出された戻り流体は、流量制御バルブ17cから第3ポンプ6の吸込ポートに導かれる。
(11) Boom lowering and bucket interlocking operation When the boom lowering and bucket interlocking operation is performed by the operation lever, the swash plate of the first pump 3 is controlled by the controller (not shown), and at the same time the bypass flow control valve 24 is The flow control valves 17b and 17c of the control valve block 17 of the boom cylinder 8 are opened. The pressure fluid supplied from the first pump 3 is supplied from the flow control valve 17b to the rod chamber of the boom cylinder 8. On the other hand, since the tank flow control valve 28 is kept closed, the return fluid pushed out from the head chamber of the boom cylinder 8 is guided from the flow control valve 17c to the suction port of the third pump 6.
同時に、第3ポンプ6のバイパス流量制御バルブ44が閉まり、第3ポンプ6から吐出された圧力流体が、制御バルブブロック19の流量制御バルブ19a〜19dにより方向制御および流量制御されて、バケットシリンダ10に供給される。   At the same time, the bypass flow control valve 44 of the third pump 6 is closed, and the pressure fluid discharged from the third pump 6 is subjected to direction control and flow control by the flow control valves 19a to 19d of the control valve block 19, so that the bucket cylinder 10 To be supplied.
このとき、第3ポンプ6の斜板は、ブームシリンダ8から第3ポンプ6の吸込ポートへの戻り流量と、バケットシリンダ10の必要流量とを比較して、大きい方の流量で制御される。   At this time, the swash plate of the third pump 6 is controlled at a larger flow rate by comparing the return flow rate from the boom cylinder 8 to the suction port of the third pump 6 and the required flow rate of the bucket cylinder 10.
すなわち、バケットシリンダ10の必要流量が大きい場合は、第3ポンプ6はポンプ作用により、バケット用の制御バルブブロック19に圧力流体を供給する。このとき、ブームシリンダ8の速度は、流量制御バルブ17cで制御する。   That is, when the required flow rate of the bucket cylinder 10 is large, the third pump 6 supplies the pressure fluid to the bucket control valve block 19 by a pump action. At this time, the speed of the boom cylinder 8 is controlled by the flow rate control valve 17c.
一方、ブームシリンダ8からの戻り流量が大きい場合は、第3ポンプ6はモータ作用し、電動・発電機5を駆動して発電し、発電された電力は、制御器5cから制御器14cを介して蓄電装置14に充電される。このとき、ブームシリンダ8の可変負荷として機能する第3ポンプ6の斜板を制御してブームシリンダ8の下げ速度を調整し、かつモータ作用の第3ポンプ6を経た圧力流体は、バケット用の制御バルブブロック19に供給される。   On the other hand, when the return flow rate from the boom cylinder 8 is large, the third pump 6 operates as a motor and drives the motor / generator 5 to generate electric power. The generated electric power is transmitted from the controller 5c to the controller 14c. Thus, the power storage device 14 is charged. At this time, the swash plate of the third pump 6 that functions as a variable load of the boom cylinder 8 is controlled to adjust the lowering speed of the boom cylinder 8, and the pressure fluid that has passed through the third pump 6 acting as a motor is used for the bucket. It is supplied to the control valve block 19.
なお、第3ポンプ6をポンプ作用させるかモータ作用させるかは、第3ポンプ6の入出力の差圧を検出する圧力検出器6a,6b、または第3ポンプ6の軸トルクを検出する手段からの検出信号により、コントローラが判断し、制御器5cを制御して、電動・発電機5を駆動状態か発電状態に切換える。   Whether the third pump 6 is pumped or motor-operated is determined from pressure detectors 6a and 6b that detect the differential pressure between the input and output of the third pump 6, or a means that detects the shaft torque of the third pump 6. Based on the detection signal, the controller determines and controls the controller 5c to switch the motor / generator 5 from the drive state to the power generation state.
(12) ブーム上げと旋回の連動操作
操作レバーによりブーム上げと旋回の連動操作をすると、コントローラ(図示せず)により、第1ポンプ3の斜板が制御され、バイパス流量制御バルブ24が閉まり、同時に、ブームシリンダ8の制御バルブブロック17の流量制御バルブ17a,17dおよびタンク流量制御バルブ28が開口する。
(12) Boom raising / turning interlock operation When the boom raising / turning interlocking operation is performed by the operation lever, the swash plate of the first pump 3 is controlled by the controller (not shown), the bypass flow control valve 24 is closed, At the same time, the flow rate control valves 17a and 17d and the tank flow rate control valve 28 of the control valve block 17 of the boom cylinder 8 are opened.
また、電動・発電機5によって駆動される第3ポンプ6の斜板が制御され、同時に、バイパス流量制御バルブ44が閉まり、旋回モータ7の制御バルブブロック35に圧力流体が供給される。   Further, the swash plate of the third pump 6 driven by the motor / generator 5 is controlled, and at the same time, the bypass flow rate control valve 44 is closed, and the pressure fluid is supplied to the control valve block 35 of the swing motor 7.
このとき、アキュームレータ36が蓄圧されている場合は、流量制御バルブ39を開口し、チェックバルブ40を介して、第3ポンプ6の吸込側に圧力流体を供給して旋回モータ7の駆動動力を補助する。   At this time, if the accumulator 36 is accumulating, the flow rate control valve 39 is opened, and the pressure fluid is supplied to the suction side of the third pump 6 via the check valve 40 to assist the driving power of the turning motor 7. To do.
ブーム用のレバー操作量が大きくなると、第2ポンプ4の斜板が立上がり、同時に、バイパス流量制御バルブ25が閉まり、合流用流量制御バルブ26が開き、第2ポンプ4からもブームシリンダ回路に圧力流体が供給される。   When the lever operation amount for the boom increases, the swash plate of the second pump 4 rises, and at the same time, the bypass flow control valve 25 closes, the merging flow control valve 26 opens, and the pressure from the second pump 4 is also applied to the boom cylinder circuit. Fluid is supplied.
(13) ブーム下げと旋回の連動操作
操作レバーによりブーム下げと旋回の連動操作をすると、コントローラ(図示せず)により、第1ポンプ3の斜板が制御され、バイパス流量制御バルブ24が閉まり、同時に、ブームシリンダ8の制御バルブブロック17の流量制御バルブ17b,17cが開口する。そして、第1ポンプ3から供給される圧力流体は、流量制御バルブ17bからブームシリンダ8のロッド室に供給され、一方、タンク流量制御バルブ28は閉じたままに保たれるから、ブームシリンダ8のヘッド室から押出された戻り流体は、流量制御バルブ17cから第3ポンプ6の吸込ポートに導かれる。
(13) Boom lowering and turning interlocking operation When the boom lowering and turning interlocking operation is performed by the operation lever, the swash plate of the first pump 3 is controlled by the controller (not shown), the bypass flow control valve 24 is closed, At the same time, the flow control valves 17b and 17c of the control valve block 17 of the boom cylinder 8 are opened. The pressure fluid supplied from the first pump 3 is supplied from the flow control valve 17b to the rod chamber of the boom cylinder 8, while the tank flow control valve 28 is kept closed. The return fluid extruded from the head chamber is guided to the suction port of the third pump 6 from the flow control valve 17c.
同時に、第3ポンプ6のバイパス流量制御バルブ44が閉まり、第3ポンプ6からの圧力流体が、旋回モータ7の制御バルブブロック35に供給される。   At the same time, the bypass flow rate control valve 44 of the third pump 6 is closed, and the pressure fluid from the third pump 6 is supplied to the control valve block 35 of the swing motor 7.
第3ポンプ6の斜板は、ブームシリンダ8からの戻り流量と、旋回モータ7の必要流量を比較して、大きい方の流量で制御される。   The swash plate of the third pump 6 is controlled at a larger flow rate by comparing the return flow rate from the boom cylinder 8 with the required flow rate of the turning motor 7.
すなわち、旋回モータ7の必要流量が大きい場合は、第3ポンプ6はポンプ作用になり、旋回用の制御バルブブロック35に圧力流体を供給する。このとき、ブームシリンダ8の下げ速度は、流量制御バルブ17cで制御する。   That is, when the required flow rate of the swing motor 7 is large, the third pump 6 acts as a pump and supplies the pressure fluid to the control valve block 35 for swing. At this time, the lowering speed of the boom cylinder 8 is controlled by the flow rate control valve 17c.
一方、ブームシリンダ8からの戻り流量が大きい場合は、第3ポンプ6はモータ作用し、電動・発電機5を駆動して発電し、発電された電力は、制御器5cから制御器14cを介して蓄電装置14に充電される。このとき、ブームシリンダ8の可変負荷として機能する第3ポンプ6の斜板を制御してブームシリンダ8の下げ速度を調整し、かつモータ作用の第3ポンプ6を経た圧力流体は、旋回用の制御バルブブロック35に供給される。   On the other hand, when the return flow rate from the boom cylinder 8 is large, the third pump 6 operates as a motor and drives the motor / generator 5 to generate electric power. The generated electric power is transmitted from the controller 5c to the controller 14c. Thus, the power storage device 14 is charged. At this time, the swash plate of the third pump 6 that functions as a variable load of the boom cylinder 8 is controlled to adjust the lowering speed of the boom cylinder 8, and the pressure fluid that has passed through the third pump 6 acting as a motor is used for turning. It is supplied to the control valve block 35.
旋回ブレーキ時は、(5)項の作用にてブレーキ圧を超える圧力流体がシーケンスバルブ37を経てアキュームレータ36に蓄圧される。   During the turning brake, the pressure fluid exceeding the brake pressure is accumulated in the accumulator 36 through the sequence valve 37 by the action of the item (5).
なお、第3ポンプ6をポンプ作用させるかモータ作用させるかは、第3ポンプ6の入出力の差圧を検出する圧力検出器6a,6b、または第3ポンプ6の軸トルクを検出する手段からの検出信号により、コントローラが判断し、制御器5cを制御して、電動・発電機5を駆動状態か発電状態に切換える。   Whether the third pump 6 is pumped or motor-operated is determined from pressure detectors 6a and 6b that detect the differential pressure between the input and output of the third pump 6, or a means that detects the shaft torque of the third pump 6. Based on the detection signal, the controller determines and controls the controller 5c to switch the motor / generator 5 from the drive state to the power generation state.
(l4) ブーム上げとアームとバケットの連動操作
操作レバーによりブーム上げとアームとバケットの連動操作をすると、コントローラ(図示せず)により、各ポンプ3,4,6の斜板が制御され、第1ポンプ3はブームシリンダ8の制御バルブブロック17に、第2ポンプ4はアームシリンダ9の制御バルブブロック18に、第3ポンプ6はバケットシリンダ10の制御バルブブロック19に圧力流体を供給し、各アクチュエータを駆動する。
(l4) Boom raising and arm / bucket interlocking operation When the boom is raised and the arm / bucket interlocking operation is performed by the operating lever, the swash plate of each pump 3, 4, 6 is controlled by the controller (not shown). The first pump 3 supplies pressure fluid to the control valve block 17 of the boom cylinder 8, the second pump 4 supplies pressure fluid to the control valve block 18 of the arm cylinder 9, and the third pump 6 supplies pressure fluid to the control valve block 19 of the bucket cylinder 10. Drive the actuator.
(15) ブーム下げとアームとバケットの連動操作
操作レバーによりブーム下げとアームとバケットの連動操作をすると、コントローラ(図示せず)により、各ポンプ3,4,6の斜板が制御され、第1ポンプ3はブームシリンダ8の制御バルブブロック17に、第2ポンプ4はアームシリンダ9の制御バルブブロック18に、第3ポンプ6はバケットシリンダ10の制御バルブブロック19に圧力流体を供給し、各アクチュエータを駆動する。
(15) Boom lowering and arm / bucket linking operation When the boom lowering and arm / bucket linking operation are performed by the operating lever, the swash plate of each pump 3, 4, 6 is controlled by the controller (not shown). The first pump 3 supplies pressure fluid to the control valve block 17 of the boom cylinder 8, the second pump 4 supplies pressure fluid to the control valve block 18 of the arm cylinder 9, and the third pump 6 supplies pressure fluid to the control valve block 19 of the bucket cylinder 10. Drive the actuator.
第3ポンプ6の斜板は、ブームシリンダ8からチェックバルブ41を経た戻り流量と、バケットシリンダ10の必要流量とを比較して、大きい方の流量で制御される。   The swash plate of the third pump 6 is controlled at a larger flow rate by comparing the return flow rate from the boom cylinder 8 through the check valve 41 with the required flow rate of the bucket cylinder 10.
すなわち、バケットシリンダ10の必要流量が大きい場合は、第3ポンプ6はポンプ作用になり、バケット用の制御バルブブロック19に圧力流体を供給する。このとき、ブームシリンダ8の下げ速度は、流量制御バルブ17cで制御する。   That is, when the required flow rate of the bucket cylinder 10 is large, the third pump 6 has a pump action and supplies pressure fluid to the bucket control valve block 19. At this time, the lowering speed of the boom cylinder 8 is controlled by the flow rate control valve 17c.
一方、ブームシリンダ8から第3ポンプ6への戻り流量が大きい場合は、第3ポンプ6はモータ作用し、電動・発電機5を駆動して発電し、発電された電力は、制御器5cから制御器14cを介して蓄電装置14に充電される。このとき、第3ポンプ6の斜板制御によりブームシリンダ8の下げ速度が調整され、かつモータ作用の第3ポンプ6を経た圧力流体は、バケットシリンダ10の制御バルブブロック19に供給される。   On the other hand, when the return flow rate from the boom cylinder 8 to the third pump 6 is large, the third pump 6 operates as a motor and drives the motor / generator 5 to generate electric power. The generated electric power is supplied from the controller 5c. The power storage device 14 is charged via the controller 14c. At this time, the lowering speed of the boom cylinder 8 is adjusted by controlling the swash plate of the third pump 6, and the pressure fluid that has passed through the third pump 6 acting as a motor is supplied to the control valve block 19 of the bucket cylinder 10.
なお、第3ポンプ6をポンプ作用させるかモータ作用させるかは、第3ポンプ6の入出力の差圧を検出する圧力検出器6a,6b、または第3ポンプ6の軸トルクを検出する手段からの検出信号により、コントローラが判断し、制御器5cを制御して、電動・発電機5を駆動状態か発電状態に切換える。   Whether the third pump 6 is pumped or motor-operated is determined from pressure detectors 6a and 6b that detect the differential pressure between the input and output of the third pump 6, or a means that detects the shaft torque of the third pump 6. Based on the detection signal, the controller determines and controls the controller 5c to switch the motor / generator 5 from the drive state to the power generation state.
(16) ブーム上げとアームと旋回の連動操作
操作レバーによりブーム上げとアームと旋回の連動操作をすると、コントローラ(図示せず)により、各ポンプ3,4,6の斜板が制御され、第1ポンプ3はブームシリンダ8の制御バルブブロック17に圧力流体を供給し、第2ポンプ4はアームシリンダ9の制御バルブブロック18に圧力流体を供給し、第3ポンプ6は旋回モータ7の制御バルブブロック35に圧力流体を供給し、各アクチュエータを駆動する。
(16) Boom raising / arm / swing interlocking operation When the boom raising / arm / swing interlocking operation is performed by the operation lever, the swash plate of each pump 3, 4, 6 is controlled by the controller (not shown). The first pump 3 supplies pressure fluid to the control valve block 17 of the boom cylinder 8, the second pump 4 supplies pressure fluid to the control valve block 18 of the arm cylinder 9, and the third pump 6 controls the control valve of the swing motor 7. A pressure fluid is supplied to the block 35 to drive each actuator.
(17) ブーム下げとアームと旋回の連動操作
操作レバーによりブーム下げとアームと旋回の連動操作をすると、コントローラ(図示せず)により、各ポンプ3,4,6の斜板が制御され、第1ポンプ3はブームシリンダ8の制御バルブブロック17に圧力流体を供給し、第2ポンプ4はアームシリンダ9の制御バルブブロック18に圧力流体を供給し、第3ポンプ6は旋回モータ7の制御バルブブロック35に圧力流体を供給し、各アクチュエータを駆動する。
(17) Boom lowering and arm / swing interlocking operation When the boom lowering / arm / swing interlocking operation is performed by the operating lever, the swash plate of each pump 3, 4, 6 is controlled by the controller (not shown). The first pump 3 supplies pressure fluid to the control valve block 17 of the boom cylinder 8, the second pump 4 supplies pressure fluid to the control valve block 18 of the arm cylinder 9, and the third pump 6 controls the control valve of the swing motor 7. A pressure fluid is supplied to the block 35 to drive each actuator.
第3ポンプ6の斜板は、ブームシリンダ8からチェックバルブ41を経た戻り流量と、旋回モータ7の必要流量とを比較して、大きい方の流量で制御される。   The swash plate of the third pump 6 is controlled at a larger flow rate by comparing the return flow rate from the boom cylinder 8 via the check valve 41 with the required flow rate of the swing motor 7.
すなわち、旋回モータ7の必要流量が大きい場合は、第3ポンプ6はポンプ作用になり、旋回用の制御バルブブロック35に圧力流体を供給する。このとき、ブームシリンダ8の下げ速度は、流量制御バルブ17cで制御する。   That is, when the required flow rate of the swing motor 7 is large, the third pump 6 acts as a pump and supplies the pressure fluid to the control valve block 35 for swing. At this time, the lowering speed of the boom cylinder 8 is controlled by the flow rate control valve 17c.
一方、ブームシリンダ8からの戻り流量が大きい場合は、第3ポンプ6はモータ作用し、電動・発電機5を駆動して発電し、発電された電力は、制御器5cから制御器14cを介して蓄電装置14に充電される。このとき、ブームシリンダ8の可変負荷として機能する第3ポンプ6の斜板制御によりブームシリンダ8の下げ速度が調整され、かつモータ作用の第3ポンプ6を経た圧力流体は、旋回モータ7の制御バルブブロック35に供給される。   On the other hand, when the return flow rate from the boom cylinder 8 is large, the third pump 6 operates as a motor and drives the motor / generator 5 to generate electric power. The generated electric power is transmitted from the controller 5c to the controller 14c. Thus, the power storage device 14 is charged. At this time, the lowering speed of the boom cylinder 8 is adjusted by the swash plate control of the third pump 6 that functions as a variable load of the boom cylinder 8, and the pressure fluid passing through the third pump 6 acting as a motor is controlled by the swing motor 7. Supplied to the valve block 35.
なお、第3ポンプ6をポンプ作用させるかモータ作用させるかは、第3ポンプ6の入出力の差圧を検出する圧力検出器6a,6b、または第3ポンプ6の軸トルクを検出する手段からの検出信号により、コントローラが判断し、制御器5cを制御して、電動・発電機5を駆動状態か発電状態に切換える。   Whether the third pump 6 is pumped or motor-operated is determined from pressure detectors 6a and 6b that detect the differential pressure between the input and output of the third pump 6, or a means that detects the shaft torque of the third pump 6. Based on the detection signal, the controller determines and controls the controller 5c to switch the motor / generator 5 from the drive state to the power generation state.
(18) 走行とブームとアームと旋回の連動操作
操作ペダルまたはレバーにより走行とブームとアームと旋回の連動操作をすると、コントローラ(図示せず)により、各ポンプ3,4,6の斜板が制御され、第1ポンプ3は、制御バルブブロック17を経てブームシリンダ8に圧力流体を供給するとともに、左走行用制御バルブ20を経て左走行モータ11に圧力流体を供給し、第2ポンプ4は、制御バルブブロック18を経てアームシリンダ9に圧力流体を供給するとともに、右走行用の制御バルブ21を経て右走行モータ12に圧力流体を供給する。
(18) Interlocking operation of traveling, boom, arm and turning When the operating pedal or lever is used for interlocking operation of traveling, boom and arm, the swash plate of each pump 3, 4, 6 is controlled by a controller (not shown). The first pump 3 supplies pressure fluid to the boom cylinder 8 via the control valve block 17 and supplies pressure fluid to the left travel motor 11 via the left travel control valve 20, and the second pump 4 The pressure fluid is supplied to the arm cylinder 9 through the control valve block 18, and the pressure fluid is supplied to the right travel motor 12 through the control valve 21 for right travel.
第3ポンプ6は、制御バルブブロック35を経て旋回モータ7に圧力流体を供給するとともに、補給流量制御バルブ27からチェックバルブ32および制御バルブブロック17を経てブームシリンダ8に圧力流体を供給し、補給流量制御バルブ27からチェックバルブ33および制御バルブブロック18を経てアームシリンダ9に圧力流体を供給することで、左右走行モータ11,12と、ブームシリンダ8と、アームシリンダ9と、旋回モータ7の連動作動を実現する。   The third pump 6 supplies pressure fluid to the swing motor 7 via the control valve block 35 and supplies pressure fluid from the replenishment flow rate control valve 27 to the boom cylinder 8 via the check valve 32 and the control valve block 17 for replenishment. By supplying pressure fluid from the flow control valve 27 to the arm cylinder 9 via the check valve 33 and the control valve block 18, the left and right traveling motors 11, 12, the boom cylinder 8, the arm cylinder 9, and the swing motor 7 are linked. Realize operation.
このとき、アキュームレータ36が蓄圧されている場合は、流量制御バルブ39を開口し、チェックバルブ40を介して、第3ポンプ6の吸込側に圧力流体を供給して旋回モータ7などの駆動動力を補助する。   At this time, if the accumulator 36 is accumulating, the flow rate control valve 39 is opened and the pressure fluid is supplied to the suction side of the third pump 6 via the check valve 40 to drive the driving power of the turning motor 7 and the like. Assist.
(19) 走行とブームとアームとバケットと旋回の連動操作
操作ペダルまたはレバーにより走行とブームとアームとバケットと旋回の連動操作をすると、コントローラ(図示せず)により、各ポンプ3,4,6の斜板が制御され、第1ポンプ3は、制御バルブブロック17を経てブームシリンダ8に圧力流体を供給するとともに、左走行用制御バルブ20を経て左走行モータ11に圧力流体を供給し、第2ポンプ4は、制御バルブブロック18を経てアームシリンダ9に圧力流体を供給するとともに、右走行用の制御バルブ21を経て右走行モータ12に圧力流体を供給する。
(19) Interlocking operation of traveling, boom, arm, and bucket and turning When the operating, pedal, or lever is operated for interlocking of traveling, boom, arm, and bucket, each pump 3, 4, 6 is operated by a controller (not shown). The first pump 3 supplies pressure fluid to the boom cylinder 8 via the control valve block 17 and supplies pressure fluid to the left travel motor 11 via the left travel control valve 20. The two pumps 4 supply pressure fluid to the arm cylinder 9 via the control valve block 18 and supply pressure fluid to the right travel motor 12 via the control valve 21 for right travel.
第3ポンプ6は、制御バルブブロック19を経てバケットシリンダ10に、制御バルブブロック35を経て旋回モータ7に圧力流体を供給するとともに、補給流量制御バルブ27からチェックバルブ32および制御バルブブロック17を経てブームシリンダ8に圧力流体を供給し、補給流量制御バルブ27からチェックバルブ33および制御バルブブロック18を経てアームシリンダ9に圧力流体を供給することで、左右走行モータ11,12と、ブームシリンダ8と、アームシリンダ9と、バケットシリンダ10と、旋回モータ7の連動作動を実現する。   The third pump 6 supplies pressure fluid to the bucket cylinder 10 via the control valve block 19, to the swing motor 7 via the control valve block 35, and from the replenishment flow rate control valve 27 via the check valve 32 and the control valve block 17. By supplying pressure fluid to the boom cylinder 8 and supplying pressure fluid from the replenishment flow rate control valve 27 to the arm cylinder 9 via the check valve 33 and the control valve block 18, the left and right traveling motors 11 and 12, the boom cylinder 8 and The arm cylinder 9, the bucket cylinder 10, and the swing motor 7 are interlocked.
次に、この実施の形態の効果を説明する。   Next, the effect of this embodiment will be described.
アキュームレータ回路54により、旋回モータ回路53で発生した余剰流体エネルギをアキュームレータ36に蓄え、必要に応じて第3ポンプ6の吸込ポートに供給したり、戻り流体供給回路55および圧力流体補給回路56によって、各ポンプ3,4,6間または各アクチュエータ7〜10間で発生する余剰流体エネルギを相互に有効利用するので、従来の作業機械に搭載されたハイブリッドシステムに比較して、大容量の電動機やポンプが必要なく、かつ各アクチュエータに電動機および駆動力伝達装置をそれぞれ個別に設置する従来システムと比較して電動機やポンプの個数が少なくなるので、実機に容易に搭載でき、低コストなシステムを構築できる。さらに、アキュームレータ回路54と蓄電装置14とを併用しているので、蓄電装置14を小型化でき、コストを下げることができる。   By the accumulator circuit 54, the surplus fluid energy generated in the swing motor circuit 53 is stored in the accumulator 36 and supplied to the suction port of the third pump 6 as necessary, or by the return fluid supply circuit 55 and the pressure fluid supply circuit 56, Since excess fluid energy generated between the pumps 3, 4, 6 or between the actuators 7 to 10 is mutually effectively used, a large-capacity electric motor or pump compared to a hybrid system mounted on a conventional work machine The number of motors and pumps is reduced compared to the conventional system in which an electric motor and a driving force transmission device are individually installed in each actuator, so that a low-cost system can be built easily on an actual machine. . Furthermore, since the accumulator circuit 54 and the power storage device 14 are used in combination, the power storage device 14 can be reduced in size and the cost can be reduced.
第1アクチュエータとしてのブームシリンダ8、第2アクチュエータとしてのアームシリンダ9、第3アクチュエータとしての旋回モータ7またはバケットシリンダ10の各アクチュエータを連動操作すると、これらの各アクチュエータに各ポンプ3,4,6が割り当てられるので、これらの各アクチュエータ間の流体圧の負荷干渉がなく、エネルギロスを軽減でき、かつ操作性を向上できる。さらに、従来の油圧ショベルと同様に、左走行モータ11と、右走行モータ12と、ブームシリンダ8と、アームシリンダ9と、バケットシリンダ10と、旋回モータ7の連動操作を容易にできる。   When the boom cylinder 8 as the first actuator, the arm cylinder 9 as the second actuator, the swing motor 7 as the third actuator or the actuators of the bucket cylinder 10 are operated in conjunction with each other, the pumps 3, 4, 6 Therefore, there is no fluid pressure load interference between these actuators, energy loss can be reduced, and operability can be improved. Further, similarly to the conventional excavator, the interlocking operation of the left traveling motor 11, the right traveling motor 12, the boom cylinder 8, the arm cylinder 9, the bucket cylinder 10, and the turning motor 7 can be facilitated.
ブームシリンダ回路51が十分な流量を必要とする場合は、合流用流量制御バルブ26を開くことで、第1ポンプ3だけでなく第2ポンプ4からもブームシリンダ回路51に十分な圧力流体を供給して、ブームシリンダ8の要求速度を満たすことができる。   When the boom cylinder circuit 51 requires a sufficient flow rate, by opening the merging flow control valve 26, sufficient pressure fluid is supplied not only from the first pump 3 but also from the second pump 4 to the boom cylinder circuit 51. Thus, the required speed of the boom cylinder 8 can be satisfied.
アキュームレータ回路54により旋回ブレーキ時の制動エネルギを回生でき、また、戻り流体供給回路55により、ブーム下げ時の戻り流量を第3ポンプ6の吸込ポートに導くことでブーム下げ時の戻り流体エネルギを第3ポンプ6を介して電動・発電機5により回生できる。そして、これらの回生エネルギを旋回モータ7およびバケットシリンダ10の駆動に効率良く再生できるとともに、圧力流体補給回路56を介してブームシリンダ8およびアームシリンダ9の駆動に効率良く再生できるので、従来の油圧ショベルに搭載されているメインポンプと同程度の出力の発電・電動機2、電動・発電機5およびポンプ3,4,6でシステムを構成できる。   The accumulator circuit 54 can regenerate the braking energy at the time of turning brake, and the return fluid supply circuit 55 guides the return flow energy at the time of lowering the boom to the suction port of the third pump 6 so that the return fluid energy at the time of lowering the boom is reduced. It can be regenerated by the motor / generator 5 through the three pumps 6. These regenerative energies can be efficiently regenerated for driving the swing motor 7 and bucket cylinder 10, and can be regenerated efficiently for driving the boom cylinder 8 and arm cylinder 9 via the pressure fluid supply circuit 56. A system can be configured by the generator / motor 2, the motor / generator 5, and the pumps 3, 4, 6 having the same output as the main pump mounted on the excavator.
シーケンスバルブ37によって、旋回モータ回路53に旋回ブレーキ時のブレーキ圧を確実に保持できる。   The sequence valve 37 can reliably hold the brake pressure during the swing brake in the swing motor circuit 53.
戻り流体供給回路55は、タンク流量制御バルブ28により再生通路55aでの再生流量を制御することで、ブーム下げ時の戻り流体エネルギを第3ポンプ6を介して電動・発電機5で適切に回生でき、その回生エネルギを旋回モータ7およびバケットシリンダ10などの駆動に利用できる。   The return fluid supply circuit 55 controls the regeneration flow rate in the regeneration passage 55a by the tank flow rate control valve 28, so that the return fluid energy when the boom is lowered is appropriately regenerated by the motor / generator 5 via the third pump 6. The regenerative energy can be used for driving the swing motor 7 and the bucket cylinder 10.
圧力流体補給回路56は、補給流量制御バルブ27の流量制御によって、第3ポンプ6からバケットシリンダ回路59および旋回モータ回路53に供給される圧力流体流量とのバランスを保ちつつ、第3ポンプ6から吐出された圧力流体をブームシリンダ回路51およびアームシリンダ回路52にも補給できる。   The pressure fluid replenishment circuit 56 controls the flow rate of the replenishment flow rate control valve 27 from the third pump 6 while maintaining a balance with the pressure fluid flow rate supplied from the third pump 6 to the bucket cylinder circuit 59 and the swing motor circuit 53. The discharged pressure fluid can be supplied to the boom cylinder circuit 51 and the arm cylinder circuit 52 as well.
なお、本発明は、油圧ショベル以外の作業機械、例えば破砕仕様機、解体仕様機などにも利用可能である。   In addition, this invention can be utilized also for working machines other than a hydraulic shovel, for example, a crushing specification machine, a dismantling specification machine, etc.
本発明に関する作業機械のハイブリッドシステムの一実施の形態を示す回路図である。1 is a circuit diagram showing an embodiment of a hybrid system for a work machine according to the present invention. 同上ハイブリッドシステムを備えた作業機械の側面図である。It is a side view of the working machine provided with the hybrid system same as the above.
符号の説明Explanation of symbols
B 機体
E 作業装置
1 エンジン
2 発電・電動機
3 第1ポンプ
4 第2ポンプ
5 電動・発電機
6 第3ポンプ
7 第3アクチュエータとしての旋回モータ
8 第1アクチュエータとしてのブームシリンダ
9 第2アクチュエータとしてのアームシリンダ
10 バケットシリンダ
11 左走行モータ
12 右走行モータ
14 蓄電装置
16 タンク
26 合流用流量制御バルブ
27 補給流量制御バルブ
28 タンク流量制御バルブ
36 アキュームレータ
37 シーケンスバルブ
41 チェックバルブ
51 第1アクチュエータ回路としてのブームシリンダ回路
52 第2アクチュエータ回路としてのアームシリンダ回路
53 第3アクチュエータ回路としての旋回モータ回路
54 アキュームレータ回路
55 戻り流体供給回路
55a 再生通路
55b タンク通路
56 圧力流体補給回路
57 左走行モータ回路
58 右走行モータ回路
59 バケットシリンダ回路
B Airframe E Working device 1 Engine 2 Electric generator / motor 3 First pump 4 Second pump 5 Electric motor / generator 6 Third pump 7 Turning motor as third actuator 8 Boom cylinder as first actuator 9 As second actuator Arm cylinder
10 Bucket cylinder
11 Left travel motor
12 Right travel motor
14 Power storage device
16 tanks
26 Flow control valve for merging
27 Supply flow control valve
28 Tank flow control valve
36 Accumulator
37 Sequence valve
41 Check valve
51 Boom cylinder circuit as the first actuator circuit
52 Arm cylinder circuit as second actuator circuit
53 Swing motor circuit as third actuator circuit
54 Accumulator circuit
55 Return fluid supply circuit
55a Regeneration passage
55b Tank passage
56 Pressure fluid supply circuit
57 Left travel motor circuit
58 Right travel motor circuit
59 Bucket cylinder circuit

Claims (6)

  1. エンジンに接続され発電機および電動機として機能する発電・電動機と、
    発電・電動機に接続され充電および放電をする蓄電装置と、
    エンジンおよび発電・電動機により駆動されタンク内の流体を少なくとも第1アクチュエータを制御する第1アクチュエータ回路および第2アクチュエータを制御する第2アクチュエータ回路にそれぞれ供給する第1ポンプおよび第2ポンプと、
    蓄電装置に接続され電動機および発電機として機能する電動・発電機と、
    電動・発電機で駆動されタンク内の流体を少なくとも第3アクチュエータを制御する第3アクチュエータ回路に供給する流体圧モータ機能を有する第3ポンプと、
    第3アクチュエータ回路で発生した余剰の圧力流体をアキュームレータに蓄圧するとともにアキュームレータに蓄圧した圧力流体を第3ポンプの吸込ポートに供給するアキュームレータ回路と、
    第1アクチュエータ回路からの戻り流体を第3ポンプの吸込ポートに供給する戻り流体供給回路と、
    第3ポンプの吐出ポートから第1アクチュエータ回路および第2アクチュエータ回路に圧力流体を補給する圧力流体補給回路と
    を具備したことを特徴とする作業機械のハイブリッドシステム。
    A generator / motor connected to the engine and functioning as a generator and motor;
    A power storage device connected to a generator / motor to charge and discharge; and
    A first pump and a second pump, which are driven by an engine and a generator / motor, respectively, to supply fluid in the tank to at least a first actuator circuit for controlling the first actuator and a second actuator circuit for controlling the second actuator;
    An electric motor / generator connected to a power storage device and functioning as an electric motor and an electric generator;
    A third pump having a fluid pressure motor function driven by an electric generator and supplying a fluid in the tank to a third actuator circuit for controlling at least the third actuator;
    An accumulator circuit for accumulating excess pressure fluid generated in the third actuator circuit in the accumulator and supplying the pressure fluid accumulated in the accumulator to the suction port of the third pump;
    A return fluid supply circuit for supplying the return fluid from the first actuator circuit to the suction port of the third pump;
    A working fluid hybrid system comprising: a pressure fluid supply circuit for supplying pressure fluid to a first actuator circuit and a second actuator circuit from a discharge port of a third pump.
  2. 第1ポンプの吐出通路と第2ポンプの吐出通路との間に設けられ第1ポンプの吐出流量と第2ポンプの吐出流量とを合流可能な合流用流量制御バルブ
    を具備したことを特徴とする請求項1記載の作業機械のハイブリッドシステム。
    A merging flow control valve provided between the discharge passage of the first pump and the discharge passage of the second pump and capable of merging the discharge flow rate of the first pump and the discharge flow rate of the second pump is provided. The hybrid system for work machines according to claim 1.
  3. 左走行モータおよび右走行モータにより走行可能で旋回モータにより旋回可能な機体に、ブーム上下動用のブームシリンダ、アームシリンダおよびバケットシリンダにより駆動される作業装置を備え、
    第1ポンプの吐出ポートは、ブームシリンダを制御するブームシリンダ回路および左走行モータを制御する左走行モータ回路に接続され、
    第2ポンプの吐出ポートは、アームシリンダを制御するアームシリンダ回路および右走行モータを制御する右走行モータ回路に接続され、
    第3ポンプの吐出ポートは、バケットシリンダを制御するバケットシリンダ回路および旋回モータを制御する旋回モータ回路に接続された
    ことを特徴とする請求項1または2記載の作業機械のハイブリッドシステム。
    A machine body that can be driven by a left travel motor and a right travel motor and that can be swung by a swing motor, includes a boom cylinder for moving up and down the boom, an arm cylinder, and a working device driven by a bucket cylinder,
    The discharge port of the first pump is connected to a boom cylinder circuit that controls the boom cylinder and a left travel motor circuit that controls the left travel motor,
    The discharge port of the second pump is connected to an arm cylinder circuit that controls the arm cylinder and a right traveling motor circuit that controls the right traveling motor,
    3. The work machine hybrid system according to claim 1, wherein the discharge port of the third pump is connected to a bucket cylinder circuit that controls the bucket cylinder and a swing motor circuit that controls the swing motor.
  4. アキュームレータ回路は、
    旋回ブレーキ時に旋回モータ回路から発生するブレーキ圧を保持するシーケンスバルブ
    を具備したことを特徴とする請求項3記載の作業機械のハイブリッドシステム。
    The accumulator circuit
    4. The hybrid system for a work machine according to claim 3, further comprising a sequence valve that holds a brake pressure generated from a swing motor circuit during swing braking.
  5. 戻り流体供給回路は、
    ブーム下げ時にブームシリンダ回路からの戻り流体を第3ポンプの吸込ポートに再生する再生通路と、
    再生通路中に設けられた逆流防止用のチェックバルブと、
    チェックバルブよりブームシリンダ回路側の再生通路から分岐されてタンクに連通されたタンク通路中に設けられブームシリンダ回路からタンクに戻される流量を制御するタンク流量制御バルブと
    を具備したことを特徴とする請求項3または4記載の作業機械のハイブリッドシステム。
    The return fluid supply circuit
    A regeneration passage for regenerating the return fluid from the boom cylinder circuit to the suction port of the third pump when the boom is lowered;
    A check valve for preventing backflow provided in the regeneration passage;
    A tank flow rate control valve that is provided in a tank passage that is branched from the regeneration passage on the boom cylinder circuit side from the check valve and communicates with the tank, and that controls a flow rate returned to the tank from the boom cylinder circuit. The hybrid system for work machines according to claim 3 or 4.
  6. 圧力流体補給回路は、
    第3ポンプの吐出ポートからブームシリンダ回路およびアームシリンダ回路に補給される圧力流体を流量制御する補給流量制御バルブ
    を具備したことを特徴とする請求項3乃至5のいずれか記載の作業機械のハイブリッドシステム。
    The pressure fluid supply circuit
    The work machine hybrid according to any one of claims 3 to 5, further comprising a replenishment flow rate control valve for controlling a flow rate of the pressure fluid replenished from the discharge port of the third pump to the boom cylinder circuit and the arm cylinder circuit. system.
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