JP2006300534A - Vehicle periphery monitoring apparatus and drive support apparatus - Google Patents

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JP2006300534A
JP2006300534A JP2005118165A JP2005118165A JP2006300534A JP 2006300534 A JP2006300534 A JP 2006300534A JP 2005118165 A JP2005118165 A JP 2005118165A JP 2005118165 A JP2005118165 A JP 2005118165A JP 2006300534 A JP2006300534 A JP 2006300534A
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JP2005118165A
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Inventor
Takanori Ito
貴則 伊藤
Original Assignee
Auto Network Gijutsu Kenkyusho:Kk
Sumitomo Electric Ind Ltd
Sumitomo Wiring Syst Ltd
住友電気工業株式会社
住友電装株式会社
株式会社オートネットワーク技術研究所
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PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a vehicle periphery monitoring apparatus capable of satisfactorily monitoring positions at which a vehicle is cruising on a road and provide a drive support apparatus capable of executing drive support related to a discriminated lane.
SOLUTION: A cruising lane discrimination part 45 discriminates a cruising lane for a vehicle 1 to cruise on the basis of the position of each road partition line on images detected by a detection part 40. A vehicle position acquisition part 47 acquires a current position of the vehicle 1, for example, on the basis of information transmitted from GPS satellites. By this, a display control part 50 and a speech guidance part 60 can provide a driver with concrete instructions based on both road data corresponding to current position data extracted from a database 16a of a large-capacity storage part 16 and the cruising lane for the vehicle 1 to cruise. The driver can therefore receive appropriate instructions according to a lane for the vehicle 1 to cruise on the basis of route guidance processing to a destination.
COPYRIGHT: (C)2007,JPO&INPIT

Description

本発明は、車両に搭載される車両周辺監視装置および運転支援装置に関するもので、特に、当該車両の走行する車線の監視、および、識別された車線に関連する運転支援処理に関する。 The present invention relates to a vehicle periphery monitoring apparatus and driving support apparatus mounted on a vehicle, in particular, monitoring of the lane of travel of the vehicle, and a driving support processing associated with the identified lane.

従来より、GPS(Global Positioning System)衛星からの送信信号等に基づいて検出される自車位置情報と、大容量記憶部に格納された地図情報を組み合わせることによって目的地までの経路案内を行うなど、車両の運転者の手助けをする車載システムが知られている。 Conventionally, GPS (Global Positioning System) and the vehicle position information detected based on the transmission signal from a satellite, such as a route guidance to the destination by combining the map information stored in the mass storage unit , the in-vehicle system has been known to help the driver of the vehicle.

しかし、この車載システムでは、自車両のおおよその位置は検出できても、例えば、道路に複数の車線が存在しているような場合に自車両がどの車線を走行しているかまでは識別することができなかった。 However, in this vehicle system, be able to detect the approximate position of the vehicle, for example, that is until either the vehicle if such multiple lanes are present is traveling which lane to identify the road It could not be. したがって、車両が走行する車線に応じた運転支援処理を実行することができなかった。 Therefore, it was not possible to perform driving support processing in accordance with the lane in which the vehicle is traveling.

そこで、本発明では、道路上での車両の走行位置を良好に監視することができる車両周辺監視装置を提供することを第1の目的とする。 Accordingly, the present invention is to provide a vehicle periphery monitoring device capable of satisfactorily monitoring the running position of the vehicle on the road with the first object.

また、識別された車線に関連した運転支援を実行することができる運転支援装置を提供することを第2の目的とする。 Further, the providing the driving support apparatus that can perform driving support which is associated with the identified lane second object.

上記課題を解決するため、請求項1の発明は、車両に設置されており、車線を区分する道路区分線の撮像が可能な撮像部と、前記撮像部によって撮像された画像に含まれる各道路区分線の画像上の位置を検出する検出部と、前記各道路区分線の画像上の位置と画像上における前記車両の位置とに基づいて前記車両が走行する走行車線を識別する識別部と、を備えることを特徴とする。 To solve the above problems, the invention of claim 1 is installed in a vehicle, each road included an imaging capable imaging unit of the road lane marking for distinguishing lane, the image captured by the imaging unit a detector for detecting a position on the image of the lane marking, and the identification portion identifies the traffic lane on which the vehicle is traveling based on the position of the vehicle on the position and the image on the image of the road marking line, characterized in that it comprises a.

また、請求項2の発明は、請求項1に記載の車両周辺監視装置と、道路データと位置データとを関連付けて格納するデータベースを記憶可能な記憶部と、前記車両の現在位置データを取得可能な車両位置取得部と、前記データベースから前記現在位置データに対応する道路データを抽出するとともに、抽出された道路データと前記識別部によって識別された走行車線とに基づいて車線に関連した運転支援処理を実行する処理部と、を備えることを特徴とする。 The invention of claim 2 is capable of acquiring a vehicle surroundings monitoring apparatus according to claim 1, and capable of storing storage unit a database which stores in association with the road data and the position data, the current position data of the vehicle and a vehicle position acquiring unit, extracts the road data corresponding to the current position data from the database, the extracted road data associated with a lane based on the driving lane identified by the identification unit driving support processing a processing unit for executing, characterized in that it comprises a.

また、請求項3の発明は、車両に設置されており、道路の両側外方に前記道路に沿ってそれぞれ配設される構造物を撮像可能な撮像部と、前記撮像部によって撮像された画像に含まれる各構造物の画像上の位置を検出する検出部と、道路データと位置データとを関連付けて格納するデータベースを記憶可能な記憶部と、前記車両の現在位置データを取得可能な車両位置取得部と、前記データベースから前記現在位置データに対応する道路データを抽出するとともに、抽出された道路データと、前記各構造物の画像上の位置と、画像上における前記車両の位置とに基づいて前記車両が走行する走行車線を識別する識別部と、を備えることを特徴とする。 Further, the invention of claim 3, is installed in a vehicle, which is captured and the structure capable imaging imaging unit which is respectively arranged along the road on either side outside of the road, by the imaging unit images detector for detecting a position on an image and a storage a storage unit a database which stores in association with the road data and the position data, can be acquired vehicle position the current position data of the vehicle of each of the structures contained in the an acquisition unit extracts the road data corresponding to the current position data from the database, the road data extracted, the position on the image of the structure, on the basis of the position of the vehicle on the image characterized in that it comprises a identification portion for identifying a traveling lane in which the vehicle is traveling.

また、請求項4の発明は、請求項3に記載の車両周辺監視装置と、前記現在位置データに対応する道路データと、前記識別部によって識別された走行車線とに基づいて車線に関連した運転支援処理を実行する処理部と、を備えることを特徴とする。 The invention of claim 4 is the vehicle surroundings monitoring apparatus according to claim 3, the road data corresponding to the current position data, related to the lane based on the driving lane identified by the identification unit operation characterized in that it and a processing unit for executing support processing.

また、請求項5の発明は、請求項2または請求項4に記載の運転支援装置において、前記処理部は、前記運転支援処理として、前記抽出された道路データと前記識別された走行車線とに基づいた表示によって経路案内処理を実行することを特徴とする。 The invention of claim 5 is the driving support apparatus according to claim 2 or claim 4, wherein the processing unit, as the driving support processing, the said extracted road data and the identified traffic lane and executes the route guidance by display based.

また、請求項6の発明は、請求項2または請求項4に記載の運転支援装置において、前記運転支援処理として、前記処理部は、前記抽出された道路データと前記識別された走行車線とに基づき、音声によって経路案内を実行することを特徴とする。 The invention of claim 6 is the driving support apparatus according to claim 2 or claim 4, as the driving support processing, the processing unit, in said the extracted road data the identified traffic lane based, and executes the route guidance by voice.

請求項1および請求項2に記載の発明によれば、検出された各道路区分線の位置から車両が走行する走行車線を識別することができる。 According to the invention described in claims 1 and 2, it is possible to identify the traffic lane where the vehicle from the position of each road segment rays detected travels.

特に、請求項2に記載の発明によれば、識別部によって識別された走行車線に関する情報と、現在位置データに対応する道路データとに基づき、運転支援処理を実行することができる。 In particular, according to the invention described in claim 2, the information concerning the traveling lane identified by the identification unit, based on the road data corresponding to the current position data, it is possible to perform driving support processing. そのため、車両の運転者は、目的地までの経路案内につき、車両の走行する車線に応じた適切な指示を受けることが可能となる。 Therefore, the driver of the vehicle, it is possible to receive per route guidance to the destination, the appropriate instructions in accordance with the lane of travel of the vehicle.

また、請求項3および請求項4に記載の発明によれば、現在位置データに対応する道路データと、道路の両側外方に前記道路に沿ってそれぞれ配設される構造物の位置とから車両の走行する走行車線を識別することができる。 Further, according to the invention described in claims 3 and 4, the vehicle from the road data corresponding to the current position data, the position of the structure to be respectively arranged along the road on either side outside of the road You can identify the traffic lane of travel.

特に、請求項4に記載の発明によれば、識別部によって識別された走行車線に関する情報と、現在位置データに対応する道路データとに基づき、運転支援処理を実行することができる。 In particular, according to the invention described in claim 4, the information concerning the traveling lane identified by the identification unit, based on the road data corresponding to the current position data, it is possible to perform driving support processing. そのため、車両の運転者は、目的地までの経路案内につき、車両の走行する車線に応じた適切な指示を受けることが可能となる。 Therefore, the driver of the vehicle, it is possible to receive per route guidance to the destination, the appropriate instructions in accordance with the lane of travel of the vehicle.

以下、図面を参照しつつ本発明の実施の形態について詳細に説明する。 Hereinafter, with reference to the drawings, embodiments of the present invention will be described in detail.

<1. <1. 車両周辺監視装置の構成> The configuration of the vehicle periphery monitoring device>
図1は、本実施の形態における車両周辺監視装置5を搭載可能な車両1の一例を示す上面図である。 Figure 1 is a top view showing an example of a vehicle surroundings monitoring apparatus 5 can be mounted vehicle 1 in this embodiment. 図2は、車両周辺監視装置5の機能構成を例示するブロック図である。 Figure 2 is a block diagram illustrating a functional configuration of a vehicle surroundings monitoring apparatus 5. なお、図1および以降の各図には、それらの方向関係を明確にするため、必要に応じて前後方向、および左右方向を示す座標軸が付されている。 Incidentally, in each of FIGS. 1 and thereafter, in order to clarify the directional relationship therebetween coordinate axis showing a longitudinal direction, and the left-right direction as needed it is attached.

車両周辺監視装置5は、車両1が複数の車線を有する道路を走行する際に、その車両1が走行する走行車線を識別する装置である。 Vehicle surroundings monitoring apparatus 5, when the vehicle 1 is traveling on a road having a plurality of lanes, an apparatus for identifying traffic lane in which the vehicle 1 travels. また、車両周辺監視装置5は、識別された走行車線に基づいて車線に関連した運転支援処理を実行することができ、運転支援装置5としても使用される。 Further, the vehicle surroundings monitoring apparatus 5, it is possible to perform driving support processing associated with lane based on the identified traffic lane, also used as a driving support device 5.

図1および図2に示すように、車両周辺監視装置5は、主として、前方カメラ31と、後方カメラ32と、検出部40と、大容量記憶部16と、走行車線識別部45と、車両位置取得部47と、表示制御部50と、音声案内部60と、を備える。 As shown in FIGS. 1 and 2, a vehicle periphery monitoring device 5 mainly includes a front camera 31, the rear camera 32, a detection unit 40, a large-capacity storage unit 16, a traffic lane identifying unit 45, the vehicle position It includes an acquiring unit 47, a display control unit 50, a voice guidance unit 60, a.

前方カメラ31および後方カメラ32は、車両1の前部および後部に取り付けられた撮像部である。 Front camera 31 and the rear camera 32 is an imaging unit which is attached to the front and rear of the vehicle 1. 図1に示すように、前方カメラ31は、車両1の前方につき、所定の広い撮像範囲31aを撮像することができる。 As shown in FIG. 1, the front camera 31, every front of the vehicle 1, it is possible to image a predetermined wide imaging range 31a. また同様に、後方カメラ32は、車両1の後方につき、所定の広い撮像範囲32aを撮像することができる。 Similarly, the rear camera 32, every rear of the vehicle 1, it is possible to image a predetermined wide imaging range 32a. そして、各カメラ31、32で撮像された画像は、画像入力部30に入力され、車両1の室内に設置された表示部51に表示される。 The image captured by the respective cameras 31 and 32 is input to the image input unit 30, is displayed on the display unit 51 installed in the interior of the vehicle 1.

図3は、車両1が複数(図3では、3本)の車線を有する道路を前方向に走行している場合に、前方カメラ31によって撮像された画像の一例を示す。 Figure 3 (in FIG. 3, three) vehicle 1 more when the vehicle is traveling forward road having a lane, an example of an image captured by the front camera 31. なお、後方カメラ32によっても、同様な画像を取得することができる。 Even by the rear camera 32, it is possible to obtain the same image. 図3に示すように、この画像には、道路70と路側帯74(74a、74b)との境界を示す路側線71(71a、71b)と、各車線73(73a〜73c)を区分する車線区分線72(72a、72b)と、中央分離帯75および防音壁76を構成する構造物と、が含まれる。 As shown in FIG. 3, the image, to distinguish the road 70 and the side strip 74 (74a, 74b) with the roadside line 71 indicating a boundary between (71a, 71b), each lane 73 (73 a to 73 c) lane a separation line 72 (72a, 72b), and the structure constituting the center divider 75 and the sound barrier 76 includes.

すなわち、図3に示すように、路側線71および車線区分線72は、道路70上に設けられており、道路70に沿って延伸する線である。 That is, as shown in FIG. 3, the roadside line 71 and the lane dividing line 72 is provided on the road 70 is a line extending along the road 70. また、中央分離帯75および防音壁76は、道路70の両側外方に、この道路70に沿ってそれぞれ配設される構造物である。 Further, a center divider 75 and the sound barrier 76, on opposite sides outwardly of the road 70, a structure respectively disposed along the road 70. なお、本実施の形態では、路側線71および車線区分線72を総称して道路区分線と呼ぶことにする。 In the present embodiment, by collectively roadside line 71 and the lane marker 72 is referred to as a road marking lines.

検出部40は、例えばパターンマッチング等の画像処理を施すことによって、画像から各道路区分線(路側線71および車線区分線72)の位置や各構造物(中央分離帯75、防音壁76)の位置を検出する。 Detector 40, for example, by performing image processing such as pattern matching, each road marking lines from an image of (roadside line 71 and a lane marker 72) and the position of each structure (median strip 75, the sound barrier 76) position to detect. すなわち、検出部40は、各道路区分線や各構造物に関して、画像上の位置を検出することができる。 That is, the detection unit 40, for each road segment lines and each structure, it is possible to detect the position on the image.

また、走行車線識別部45は、検出部40によって検出された各道路区分線の画像上の位置から車両1が走行する走行車線を識別する。 Further, the traffic lane identifying unit 45 identifies the traveling lane in which the vehicle 1 travels from the position on the image of the road lane marking detected by the detector 40. すなわち、運転手は、走行車線識別部45により、車両1の走行車線に関する情報を取得することが可能となる。 That is, the driver, the traffic lane recognition unit 45, it is possible to obtain information about the traffic lane of the vehicle 1.

ここで、前方カメラ31および後方カメラ32は、車両1の幅方向(左右方向)の略中央であって、各カメラ31、32の光軸が車両1の進行方向と略平行となるように設けられる。 Here, the front camera 31 and the rear camera 32 is a substantially center in the width direction of the vehicle 1 (left-right direction), provided so that the optical axes of the cameras 31 and 32 is approximately parallel to the traveling direction of the vehicle 1 It is. また、各車線73は、対応する路側線71および車線区分線72に挟まれる領域として求められる。 Each lane 73 is determined as a region between the corresponding roadside line 71 and the lane dividing line 72.

したがって、走行車線識別部45は、各道路区分線の画像上の位置から求められる車線のうち左右方向から見て画像上の略中央に位置する車線を、車両1が走行する走行車線であると判断することができる。 Therefore, the traffic lane identifying unit 45, a lane which is located substantially at the center of the image as viewed from the lateral direction of the lane to be determined from the position on the image of the road marking line, if it is traveling lane on which the vehicle 1 is traveling it can be determined. すなわち、走行車線識別部45は、各道路区分線の画像上の位置と、画像上における車両の位置とに基づいて、車両1が走行する走行車線を識別する。 That is, the traffic lane identifying unit 45 identifies the position on the image of the road marking lines, based on the position of the vehicle on the image, a traveling lane in which the vehicle 1 travels.

車両位置取得部47は、例えばGPS衛星から送信される情報に基づいて、車両1の現在位置データ(経度および緯度)を取得することができる。 Vehicle position acquisition unit 47, for example on the basis of the information transmitted from the GPS satellites, it is possible to obtain the current position data of the vehicle 1 (longitude and latitude). また、大容量記憶部16には、道路データのような地図情報と車両1の位置データとを関連付けて格納するデータベースが記憶される。 Further, the mass storage unit 16, the database is stored for storing in association with the position data of the map information and the vehicle 1, such as road data. ここで、道路データとは、対応する位置における道路70の形状に関するデータであり、例えば、その位置における道路70の車線数および道路幅等が該当する。 Here, the road data is data on the shape of the road 70 at the corresponding positions, for example, the number of lanes and road width and the like of the road 70 at that position corresponds. また、交差点における道路形状(例えば、右折レーン、直進レーン、および左折レーンの配置状況)も、道路データとしてデータベースに格納される。 Further, the road shape at the intersection (e.g., right turn lane, straight ahead lane, and arrangement state of the left turn lane) are also stored in the database as road data.

表示制御部50および音声案内部60は、運転者に対して、データベース16aから抽出された現在位置データに対応する道路データと、車両1が走行する走行車線とに基づいて車線に関連した運転支援処理を実行する処理部である。 Display control unit 50 and the voice guidance section 60, the driver, the driving support associated with the lane on the basis of the road data corresponding to the current position data extracted from the database 16a, to the driving lane on which the vehicle 1 is traveling a processing unit for executing the processing.

例えば、車両1が図3に示す道路の中央車線73bを走行している場合において、道路上の所定の施設(例えば、インターチェンジやサービスエリア)に移動するために一番左の車線73aに車線変更する必要が生じた場合、表示制御部50および音声案内部60は、車線に関連した運転支援処理として、以下のような処理を実行する。 For example, when the vehicle 1 is traveling the center lane 73b of the road shown in FIG. 3, a predetermined facility on the road (for example, interchanges or service areas) lane change to the left-most lane 73a to move to the If it is necessary to have occurred, the display control unit 50 and the voice guidance section 60, a driving support processing associated with the lane, executes the following processing.

すなわち、表示制御部50は、現在走行中の車線73が中央車線73bであること、および、中央車線73bから見て1つ左の車線73aに車線変更することを促す表示を表示部51にする。 That is, the display control unit 50, lane 73 currently driving to be a middle lane 73b, and, to the display unit 51 to display a message urging the user to change lanes to the left one lane 73a as viewed from the center lane 73b . また、音声案内部60は、現在走行中の車線73が中央車線73bであること、および、中央車線73bから見て1つ左の車線73aに車線変更することを音声によって促す。 The voice guidance section 60, it lane 73 currently traveling is a middle lane 73b, and prompts by speech to change lanes left one lane 73a as viewed from the center lane 73b.

これにより、表示制御部50および音声案内部60は、車両1の運転手に対して、車両1が走行する走行車線に基づいた具体的な指示をすることができる。 Thus, the display control unit 50 and the voice guidance unit 60 can be against the driver of the vehicle 1, the specific instructions based on the traveling lane in which the vehicle 1 travels. そのため、運転者は表示制御部50および音声案内部60によって、目的地までの経路案内処理の実行につき、適切な指示を受けることが可能となる。 Therefore, the driver by the display control unit 50 and the voice guidance unit 60, it is possible to per execution of route guidance process to the destination, receive appropriate instructions.

RAM13は、読み書き自在のメモリ(記憶部)である。 RAM13 is a readable and writable memory (storage unit). 大容量記憶部16は、DVD(Digital Versatile Disk)やCD(Compact Disc)に記録されたデータを読み出すことができる。 The mass storage unit 16 can read data recorded on a DVD (Digital Versatile Disk) or CD (Compact Disc). 本実施の形態では、このDVDやCDに道路データと車両1の位置データとを関連付けて格納するデータベース16aが保存される。 In this embodiment, the database 16a that stores in the DVD or CD associated with the position data of the road data and the vehicle 1 is stored. なお、大容量記憶部16としては、シリコンディスクドライブやハードディスクドライブ等のような記憶容量の大きな素子によって構成してもよい。 As the large-capacity storage unit 16 may be constituted by a large element of the storage capacity of such a silicon disk drive or a hard disk drive.

ROM12は、読出し専用メモリーであり、MPU11は、ROM12に格納されたプログラムに従った制御を実行する。 ROM 12 is a read-only memory, MPU 11 executes a control in accordance with the program stored in the ROM 12. また、MPU11は、ROM12、RAM13、大容量記憶部16、画像入力部30、検出部40、走行車線識別部45、車両位置取得部47、および表示制御部50等と信号線15を介して電気的に接続される。 Also, MPU 11 is, ROM 12, RAM 13, mass storage unit 16, an image input unit 30, detecting unit 40, the traffic lane identifying unit 45, via the vehicle position acquiring unit 47 and the display control unit 50 or the like and the signal lines 15, electrical They are connected to each other. したがって、MPU11は、このプログラムに従って、各道路区分線の位置検出処理や車両1が走行する車線の識別処理等を所定のタイミングで実行することができる。 Therefore, MPU 11 in accordance with this program, it is possible to perform the discrimination processing and the like on the lane position detection process and the vehicle 1 of the road marking line runs at a predetermined timing.

<2. <2. 本実施の形態の車両周辺監視装置の利点> An advantage of the vehicle surroundings monitoring apparatus of the present embodiment>
以上のように、本実施の形態の車両周辺監視装置(運転支援装置)5は、走行車線識別部45によって複数の車線73から車両1が走行する走行車線を識別することができる。 As described above, the vehicle periphery monitoring device of the present embodiment (the driving support apparatus) 5, can be the vehicle 1 from a plurality of lanes 73 by the traffic lane recognition unit 45 identifies a traffic lane running. また、車両位置取得部47によって車両1の現在位置を取得することができる。 Further, it is possible to acquire the current position of the vehicle 1 by a vehicle position acquisition unit 47. これにより、表示制御部50および音声案内部60は、車両1が走行する走行車線に基づいた具体的な指示をすることができる。 Thus, the display control unit 50 and the voice guidance unit 60 is capable of specific instructions based on the traveling lane in which the vehicle 1 travels. そのため、運転者は、目的地までの経路案内の実行につき、車両1の走行する車線に応じた適切な指示を受けることが可能となる。 Therefore, the driver, per execution of route guidance to the destination, it is possible to receive appropriate instructions in response to the lane of travel of the vehicle 1.

<3. <3. 変形例> Modification>
以上、本発明の実施の形態について説明してきたが、本発明は上記実施の形態に限定されるものではなく様々な変形が可能である。 Having thus described the embodiments of the present invention, the present invention is susceptible to various modifications without being limited to the above embodiment.

(1)本実施の形態において、車両1が走行する走行車線は、道路区分線の画像上の位置に基づいて識別されるが、走行車線の識別処理はこれに限定されるものでなく、例えば、以下の手順によって実行してもよい。 (1) In this embodiment, the traffic lane where the vehicle 1 is traveling is identified based on the position on the image of the road lane marking, identification processing of the traffic lane is not limited thereto, e.g. it may be performed by the following procedure.

すなわち、前方カメラ31または後方カメラ32によって撮像された画像から、中央分離帯75および防音壁76のような道路の両側外方に道路に沿って配設される構造物の画像上の位置を検出して、画像上における道路70部分の抽出を行う。 That is, the image captured by the front camera 31 or the rear camera 32, detects the position on the image of the structure along the road are arranged on both sides outside of the road, such as median strip 75 and the sound barrier 76 to extracts a road 70 parts on the image. 次に、車両1の現在位置に対応する道路データをデータベース16aから抽出して、現在位置における道路70の車線数を取得する。 Then, by extracting the road data corresponding to the current position of the vehicle 1 from the database 16a, to obtain the number of lanes of the road 70 at the current position.

そして、抽出された道路データ(車線数)と、画像上における道路70部分の位置とから、車両1が走行する車線を判断する。 Then, the extracted road data (number lanes), and a position of a road 70 parts in the image to determine the lane in which the vehicle 1 travels. 具体的には、抽出された道路70部分を左右方向に車線数に応じて分割する。 Specifically, divided according to the number of lanes of the extracted road 70 parts in the lateral direction. 例えば、現在位置における車線数が3本の場合、抽出された道路70部分を左右方向に3つに分割する。 For example, the number of lanes at the current position if the three, divides the extracted road 70 part 3 in the lateral direction. 続いて、分割された各道路部分(車線に対応)のうち左右方向から見て画像上の略中央に位置するものを、車両1の走行車線であると判断する。 Subsequently, the one located at substantially the center of the image as viewed from the lateral direction of the divided each road section (corresponding to lanes), it is determined that the cruising lane of the vehicle 1.

これにより、道路70上に道路区分線が明瞭に描画されていない場合や、積雪等により道路区分線が視認できない場合であっても、車両1が走行する走行車線を良好に識別することができる。 Accordingly, and if the road lane marking on the road 70 is not clearly drawn, even when the road marking line can not be viewed by snow or the like, can be satisfactorily identify the travel lane in which the vehicle 1 is traveling .

(2)また、走行車線の識別処理は、以下の手順によって実行してもよい。 (2) The identification process of the travel lane may be performed by the following procedure. すなわち、前方カメラ31または後方カメラ32によって撮像された画像から、各道路区分線の画像上の位置と、中央分離帯75および防音壁76の画像上の位置と、を検出する。 That is, the image captured by the front camera 31 or the rear camera 32, detects the position on the image of the road marking lines, and the position on the image of the median strip 75 and a sound barrier 76, the. 次に、車両1の現在位置に対応する道路データをデータベース16aから抽出して、現在位置における道路70の車線数を取得する。 Then, by extracting the road data corresponding to the current position of the vehicle 1 from the database 16a, to obtain the number of lanes of the road 70 at the current position.

そして、各道路区分線の画像上の位置から求められる車線のうち左右方向から見て画像の略中央に位置する車線と、抽出された道路データ(車線数)と画像上における道路70部分の位置とから識別される車線とが一致する場合に、走行車線識別部45は、この一致する車線を車両1の走行車線であると判断する。 Then, the position of a road 70 parts in the right-left and lane located substantially at the center of the image as viewed from the direction, the extracted road data (number of lanes) and the image on one of the lanes obtained from the position on the image of the road marking line in the case where the lane identified matches from the traveling lane identifying unit 45 determines the lane that this coincides with a traveling lane of the vehicle 1. これにより、さらに精度良く車両1が走行する走行車線を求めることができる。 This makes it possible to obtain a more accurately the traveling lane on which the vehicle 1 travels.

(3)さらに、本実施の形態において、データベース16aは大容量記憶部16に格納されるものとして説明したが、これに限定されるものでない。 (3) Further, in the present embodiment, the database 16a has been described as being stored in the mass storage unit 16, not limited thereto. RAM13に十分な記憶容量が確保されている場合、データベース16aは、大容量記憶部16でなくRAM13に格納されてもよい。 If sufficient storage capacity is ensured in the RAM 13, the database 16a may be stored in the RAM 13 instead of the large capacity storage unit 16.

本発明の実施の形態における車両周辺監視装置を搭載可能な車両の一例を示す上面図である。 Is a top view showing an example of mounting a vehicle capable vehicle periphery monitoring apparatus according to an embodiment of the present invention. 車両周辺監視装置の機能構成を例示するブロック図である。 It is a block diagram illustrating a functional configuration of a vehicle periphery monitoring device. 表示部に表示された画像の一例を示す図である。 Is a diagram illustrating an example of an image displayed on the display unit.

符号の説明 DESCRIPTION OF SYMBOLS

1 車両 5 車両周辺監視装置(運転支援装置) 1 vehicle 5 vehicle environment monitoring device (driving support apparatus)
10 制御部 13 RAM 10 control unit 13 RAM
16 大容量記憶部 16a データベース 31 前方カメラ 32 後方カメラ 40 検出部 45 走行車線識別部 47 車両位置取得部 50 表示制御部 51 表示部 60 音声案内部 70 道路 71(71a、71b) 路側線 72(72a、72b) 車線区分線 73(73a〜73c) 車線 74(74a、74b) 路側帯 75 中央分離帯 76 防音壁 16 mass storage unit 16a database 31 front camera 32 rear camera 40 detector 45 traffic lane identifying unit 47 a vehicle position acquisition unit 50 display control unit 51 display unit 60 voice guidance unit 70 road 71 (71a, 71b) roadside line 72 (72a , 72b) lane marker 73 (73 a to 73 c) lane 74 (74a, 74b) side strip 75 median strip 76 soundproof walls

Claims (6)

  1. (a) 車両に設置されており、車線を区分する道路区分線の撮像が可能な撮像部と、 (A) is installed in a vehicle, an imaging capable imaging unit of the road lane marking for distinguishing lane,
    (b) 前記撮像部によって撮像された画像に含まれる各道路区分線の画像上の位置を検出する検出部と、 A detector for detecting a position on the image of the road lane marking included in the image captured by the (b) said imaging unit,
    (c) 前記各道路区分線の画像上の位置と画像上における前記車両の位置とに基づいて前記車両が走行する走行車線を識別する識別部と、 (C) and the identification unit identifies the traffic lane on which the vehicle is traveling based on the position of the vehicle on the position and the image on the image of the road marking line,
    を備えることを特徴とする車両周辺監視装置。 Vehicle periphery monitoring apparatus comprising: a.
  2. (a) 請求項1に記載の車両周辺監視装置と、 (A) and the vehicle surroundings monitoring apparatus according to claim 1,
    (b) 道路データと位置データとを関連付けて格納するデータベースを記憶可能な記憶部と、 (B) the road data and the position data and capable of storing a database that stores in association with the storage unit,
    (c) 前記車両の現在位置データを取得可能な車両位置取得部と、 (C) and the possible vehicle position acquiring unit acquires the current position data of the vehicle,
    (d) 前記データベースから前記現在位置データに対応する道路データを抽出するとともに、抽出された道路データと前記識別部によって識別された走行車線とに基づいて車線に関連した運転支援処理を実行する処理部と、 (D) extracts the road data corresponding to the current position data from the database, the process of executing the driving support processing associated with lane based on the driving lane identified as extracted road data by the identification unit and parts,
    を備えることを特徴とする運転支援装置。 Driving support apparatus comprising: a.
  3. (a) 車両に設置されており、道路の両側外方に前記道路に沿ってそれぞれ配設される構造物を撮像可能な撮像部と、 (A) is installed in a vehicle, and the structure capable imaging imaging unit which is respectively arranged along the road on either side outside of the road,
    (b) 前記撮像部によって撮像された画像に含まれる各構造物の画像上の位置を検出する検出部と、 A detector for detecting a position on the image of the structure (b) included in the image captured by the imaging unit,
    (c) 道路データと位置データとを関連付けて格納するデータベースを記憶可能な記憶部と、 (C) the road data and the position data and capable of storing a database that stores in association with the storage unit,
    (d) 前記車両の現在位置データを取得可能な車両位置取得部と、 And (d) the possible vehicle position acquiring unit acquires the current position data of the vehicle,
    (e) 前記データベースから前記現在位置データに対応する道路データを抽出するとともに、抽出された道路データと、前記各構造物の画像上の位置と、画像上における前記車両の位置とに基づいて前記車両が走行する走行車線を識別する識別部と、 (E) extracts the road data corresponding to the current position data from the database, the road data extracted, the position on the image of the structure, on the basis of the position of the vehicle on the image an identification unit that identifies a traffic lane in which the vehicle is traveling,
    を備えることを特徴とする車両周辺監視装置。 Vehicle periphery monitoring apparatus comprising: a.
  4. (a) 請求項3に記載の車両周辺監視装置と、 (A) and the vehicle surroundings monitoring apparatus according to claim 3,
    (b) 前記現在位置データに対応する道路データと、前記識別部によって識別された走行車線とに基づいて車線に関連した運転支援処理を実行する処理部と、 (B) the road data corresponding to said current position data, a processing unit for executing driving support processing associated with lane based on the driving lane identified by the identification unit,
    を備えることを特徴とする運転支援装置。 Driving support apparatus comprising: a.
  5. 請求項2または請求項4に記載の運転支援装置において、 The driving assist apparatus according to claim 2 or claim 4,
    前記処理部は、前記運転支援処理として、前記抽出された道路データと前記識別された走行車線とに基づいた表示によって経路案内処理を実行することを特徴とする運転支援装置。 Wherein the processing unit, the as driving support processing, the driving support apparatus characterized by executing the route guidance by display based the the extracted road data and the identified traffic lane.
  6. 請求項2または請求項4に記載の運転支援装置において、 The driving assist apparatus according to claim 2 or claim 4,
    前記処理部は、前記運転支援処理として、前記抽出された道路データと前記識別された走行車線とに基づき、音声によって経路案内処理を実行することを特徴とする運転支援装置。 Wherein the processing unit, as the driving support processing, on the basis of said the extracted road data the identified traffic lane, the driving support apparatus characterized by executing the route guidance by voice.
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