JP2006290289A - Pedal operation warning device, and vehicular braking assist device - Google Patents

Pedal operation warning device, and vehicular braking assist device Download PDF

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Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a pedal operation warning device, and a vehicular braking assist device capable of informing the presence of foreign matters if foreign matters are present between an operation pedal and a floor, and satisfying the original function generated by the pedal operation to a minimum. <P>SOLUTION: The pedal operation warning device has an informing means capable of informing the determination if it is determined that the distance between an operation pedal to be stepped in by a driver and a floor exceeds a predetermined value. The vehicular braking assist device performs the braking by the predetermined automatic control command value according to the driving state if it is determined that the distance between the operation pedal and the floor is less than the predetermined value. <P>COPYRIGHT: (C)2007,JPO&INPIT

Description

本発明は、ペダルと床面との間に異物が存在する場合に警告を行なうペダル操作警告装置および、ペダルと床面との間に異物が存在しても充分な制動力を確保できる車両用制動援助装置に関するものである。   The present invention relates to a pedal operation warning device that issues a warning when a foreign object exists between a pedal and a floor surface, and a vehicle that can secure a sufficient braking force even if a foreign object exists between the pedal and the floor surface. The present invention relates to a braking assistance device.
車両を停止させる制動装置であるフットブレーキは、運転者がブレーキペダルを踏み込むとマスターシリンダからの油圧がキャリパに伝達され車輪に連結されたブレーキディスクが押圧されて車輪が停止し、ブレーキペダルから足を放すとマスターシリンダからの油圧が開放され車輪が自由になる。   When the driver depresses the brake pedal, the foot brake, which is a braking device that stops the vehicle, transmits the hydraulic pressure from the master cylinder to the caliper, and the brake disc connected to the wheel is pressed to stop the wheel. Release the hydraulic pressure from the master cylinder and release the wheels.
ブレーキペダル等の操作ペダルが配置されている車両のフロア構造において、そのフロア上の操作ペダルが配置されている周囲の位置に、操作ペダルを取り囲むように突条を設けることにより、異物の挟み込みを防止するものが考案されている(特許文献1参照)   In a vehicle floor structure in which an operation pedal such as a brake pedal is arranged, a protrusion is provided around the operation pedal on the floor so as to surround the operation pedal. The thing to prevent is devised (refer patent document 1).
また、操作用ペダルの周縁部より異物噛み込み防止用のスカート体を垂設し、異物の侵入を防止する高所作業車が考案されている(特許文献2参照)。   Further, an aerial work vehicle has been devised in which a skirt body for preventing foreign object biting is suspended from the peripheral edge portion of the operation pedal to prevent the entry of foreign objects (see Patent Document 2).
実開平05−71085号公報Japanese Utility Model Publication No. 05-71085 特開2002−068693号公報JP 2002-068693 A
特許文献1および2の例では、操作ペダル−フロア間への異物の侵入を完全に防ぐことはできない。また、異物がペダル−フロア間に侵入した場合の対処方法については示唆あるいは言及は全くなされていない。   In the examples of Patent Documents 1 and 2, it is not possible to completely prevent foreign matter from entering between the operation pedal and the floor. In addition, there is no suggestion or reference regarding a countermeasure when a foreign object enters between the pedal and the floor.
上記問題を背景として、本発明の課題は、操作ペダルとフロアとの間に異物が存在する場合でも、その旨を報知し、ペダル操作によって本来発生する機能を最低限満たすことが可能なペダル操作警告装置および車両用制動援助装置を提供することにある。   Against the background of the above problems, the problem of the present invention is that even if there is a foreign object between the operation pedal and the floor, the fact that the pedal operation is possible to notify that fact and to satisfy the function originally generated by the pedal operation is minimal An object of the present invention is to provide a warning device and a braking assistance device for a vehicle.
課題を解決するための手段および発明の効果Means for Solving the Problems and Effects of the Invention
本発明は、上記課題を解決するためのペダル操作警告装置を提供するものである。即ち、請求項1によれば、運転者によって踏み込まれる操作ペダルと、操作ペダルの踏み込み状態を検出するペダル状態検出手段と、操作ペダルと床面との距離を測定するペダル距離測定手段と、測定された距離が所定の値を下回るかを判定するペダル距離判定手段と、操作ペダルが踏み込まれていない状態が検出され、かつ測定された距離が所定の値を下回ると判定された場合に、その旨を報知する報知手段と、を有することを特徴とするペダル操作警告装置として構成される。   The present invention provides a pedal operation warning device for solving the above problems. That is, according to claim 1, the operation pedal depressed by the driver, the pedal state detection means for detecting the depression state of the operation pedal, the pedal distance measurement means for measuring the distance between the operation pedal and the floor surface, and the measurement A pedal distance determining means for determining whether the measured distance is less than a predetermined value, and a state in which the operation pedal is not depressed and when it is determined that the measured distance is less than the predetermined value, And a notifying means for notifying the effect, and configured as a pedal operation warning device.
本発明は、車両においてスロットルペダル、ブレーキペダル、クラッチペダルなどの操作ペダルとフロアとの間に異物が存在するときに、異物の存在を検出し、ペダル操作が効かないという問題が発生する可能性があることを運転者に警告することを特徴とするものである。上記構成によって、運転者は警告を受けた直ちに減速して停止する等の対応措置を講ずることが可能となる。   In the present invention, when there is a foreign object between the floor and an operation pedal such as a throttle pedal, a brake pedal, or a clutch pedal in a vehicle, there is a possibility that the presence of the foreign object is detected and the pedal operation does not work. It is characterized by warning the driver that there is With the above configuration, the driver can take a countermeasure such as decelerating and stopping immediately after receiving the warning.
請求項2によれば、請求項1に記載のペダル操作警告装置における操作ペダルはブレーキペダルであって、車両の走行状態を検出する走行状態取得手段と、検出された走行状態から車両の走行に関する危険度を判定する危険度判定手段と、ブレーキペダルが踏み込まれていない状態が検出され、かつペダル距離測定手段により測定されたブレーキペダルと床面との距離が所定の値を下回ると判定された場合に、危険度が所定の値を上回るときにはより大きな制動力を発生させる自動制動指令値を用い、危険度が所定の値を下回るときにはより小さな制動力を発生させる自動制動指令値を用いてブレーキの制動を行なう制動制御手段と、を有することを特徴とする車両用制動援助装置として構成される。   According to claim 2, the operation pedal in the pedal operation warning device according to claim 1 is a brake pedal, and is related to travel state acquisition means for detecting the travel state of the vehicle, and travel of the vehicle from the detected travel state. It is determined that the degree of danger judging means for judging the degree of danger and the state where the brake pedal is not depressed is detected, and the distance between the brake pedal and the floor measured by the pedal distance measuring means is below a predetermined value. In this case, braking is performed using an automatic braking command value that generates a larger braking force when the degree of danger exceeds a predetermined value, and an automatic braking command value that generates a smaller braking force when the degree of danger is lower than the predetermined value. And a braking control means for braking the vehicle.
本発明は、車両においてスロットルペダル、ブレーキペダル、クラッチペダルなどの操作ペダルとフロアとの間に異物が存在するときに、それぞれのペダル操作によって生じる本来の機能を最低限満たすための機能を有することを特徴とするものである。例えば、ブレーキペダルにおいては、異物が存在する場合には、車両の走行状態に応じた自動制動指令値によって制動が行なわれるため、運転者が異物の存在によってブレーキペダルを踏むことができなくても安全に車両を減速・停止させることが可能となる。   The present invention has a function for satisfying at least the original function caused by the operation of each pedal when a foreign object exists between the floor and an operation pedal such as a throttle pedal, a brake pedal, or a clutch pedal in the vehicle. It is characterized by. For example, in the brake pedal, when there is a foreign object, braking is performed by an automatic braking command value corresponding to the traveling state of the vehicle, so that even if the driver cannot step on the brake pedal due to the presence of the foreign object. The vehicle can be decelerated and stopped safely.
請求項3によれば、本発明の車両用制動援助装置は、運転者が自動制動指令値による制動制御を行なうかどうかを選択する制御選択手段を有する構成をとることができる。   According to the third aspect of the present invention, the vehicular braking assistance device of the present invention can be configured to have a control selection means for selecting whether or not the driver performs the braking control based on the automatic braking command value.
上記構成によって、ブレーキペダルとフロアとの間に異物が存在する場合でも、運転者がブレーキペダルを操作可能と判断すれば、その判断を優先するので、運転者の意に沿った対応措置を講ずることが可能となる。   With the above configuration, even if there is a foreign object between the brake pedal and the floor, if the driver determines that the brake pedal can be operated, that determination will be given priority, so take measures in accordance with the driver's will. It becomes possible.
請求項4によれば、本発明の車両用制動援助装置における走行状態取得手段は、車両の現在位置を検出する位置検出手段と、電子地図データを記憶する地図データ記憶手段とを含み、危険度判定手段は現在位置と地図データとから車両の走行に関する危険度を判定する構成をとることができる。   According to the fourth aspect of the present invention, the running state acquisition means in the vehicle braking assistance device of the present invention includes position detection means for detecting the current position of the vehicle, and map data storage means for storing electronic map data. The determination means can be configured to determine the degree of risk related to vehicle travel from the current position and map data.
上記構成によって、車両の現在位置および周囲の状況すなわち危険度によって設定される適切な自動制動指令値によって制動が行なわれるため、運転者がブレーキペダルを踏むことができなくても安全に車両を減速・停止させることが可能となる。   With the above configuration, braking is performed by an appropriate automatic braking command value set according to the current position of the vehicle and the surrounding situation, that is, the degree of danger, so the vehicle can be decelerated safely even if the driver cannot step on the brake pedal.・ It can be stopped.
請求項5によれば、本発明の車両用制動援助装置における地図データ記憶手段は交差点の位置に関する情報を含み、走行状態取得手段は現在位置と交差点との距離を測定する距離測定手段を含み、危険度判定手段は測定された現在位置と交差点との距離に応じて危険度を判定する構成をとることができる。   According to claim 5, the map data storage means in the vehicle braking assistance device of the present invention includes information on the position of the intersection, the traveling state acquisition means includes distance measurement means for measuring the distance between the current position and the intersection, The risk determination means can be configured to determine the risk according to the measured distance between the current position and the intersection.
ブレーキが効かない状態で交差点に進入することは非常に危険である。上記構成によって現在位置と交差点との距離が短ければ危険度をより大きくして、より大きな自動制動指令値によって制動が行なわれるため、運転者がブレーキペダルを踏むことができなくても安全に車両を交差点の手前で減速・停止させることが可能となる。   It is very dangerous to enter an intersection without braking. With the above configuration, if the distance between the current position and the intersection is short, the degree of danger is increased, and braking is performed with a larger automatic braking command value. Therefore, even if the driver cannot step on the brake pedal, the vehicle can be safely Can be decelerated and stopped before the intersection.
請求項6によれば、本発明の車両用制動援助装置における地図データ記憶手段は道路の形状に関する情報を含み、危険度判定手段は道路の形状に応じて危険度を判定する構成をとることができる。   According to the sixth aspect, the map data storage means in the vehicle braking assistance device of the present invention includes information relating to the shape of the road, and the risk level determination means can be configured to determine the risk level according to the shape of the road. it can.
例えば急カーブ,急勾配などの走行に注意を要する地形の区間を走行している場合は、危険度をより大きくして、より大きな自動制動指令値によって制動が行なわれるため、運転者がブレーキペダルを踏むことができなくても車両を減速・停止させることが可能となる。   For example, when driving on a terrain section that requires attention such as a sharp curve or a steep slope, the risk is increased and braking is performed with a larger automatic braking command value. Even if the vehicle cannot be stepped on, the vehicle can be decelerated and stopped.
請求項7によれば、本発明の車両用制動援助装置における走行状態取得手段は信号機の状態を取得する信号機状態取得手段を含み、危険度判定手段は取得された現信号機の状態に応じて危険度を判定する構成をとることができる。   According to the seventh aspect, the traveling state acquisition means in the vehicle braking assistance device of the present invention includes a traffic light state acquisition means for acquiring the state of the traffic light, and the danger level determination means is dangerous depending on the acquired state of the current traffic signal. The structure which determines a degree can be taken.
赤信号の場合は危険度をより高くして、より大きな自動制動指令値によって制動を行ない、青信号の場合は危険度をより低くして、より小さな自動制動指令値によって制動を行なうことで、運転者がブレーキペダルを踏むことができなくても、赤信号の場合は車両を該信号機の手前で停止させることが可能となる。   In the case of a red signal, the degree of danger is increased and braking is performed with a larger automatic braking command value, and in the case of a green signal, the degree of danger is decreased and braking is performed with a smaller automatic braking command value. Even if the person cannot step on the brake pedal, in the case of a red light, the vehicle can be stopped in front of the traffic light.
請求項8によれば、本発明の車両用制動援助装置は、ブレーキペダルの踏み込み状態からブレーキ制動を行なうための制御指令値を演算する制御指令値演算手段を有し、制動制御手段は、制御指令値が自動制動指令値を上回る場合、制動指令値に応じてブレーキの制動を行なう構成をとることができる。   According to the eighth aspect of the present invention, the vehicle braking assistance device of the present invention has control command value calculation means for calculating a control command value for performing brake braking from the depressed state of the brake pedal. When the command value exceeds the automatic braking command value, the brake can be braked according to the braking command value.
上記構成によって、ブレーキペダルとフロアとの間に異物が存在して自動制動指令値を行なっている場合でも、運転者がブレーキペダルを操作していれば、その操作を優先するので、運転者の意に沿った減速・停止を行なうことが可能となる。   With the above configuration, even when a foreign object exists between the brake pedal and the floor and the automatic braking command value is given, if the driver operates the brake pedal, the operation is given priority. It is possible to decelerate and stop as intended.
請求項9によれば、本発明の車両用制動援助装置は、ブレーキペダル裏面に取り付けられてブレーキペダルに加えられる圧力を検出するペダル圧力検出手段を有し、制動指令値演算手段は、測定された圧力からブレーキ制動を行なうための制動指令値を演算する構成をとることができる。   According to the ninth aspect of the present invention, the vehicle braking assistance device of the present invention includes pedal pressure detection means that is attached to the rear surface of the brake pedal and detects pressure applied to the brake pedal, and the braking command value calculation means is measured. The brake command value for performing the brake braking can be calculated from the determined pressure.
ブレーキペダルとフロアとの間に異物が存在する場合、運転者がペダルを踏み込んでも異物に妨げられてしまう。しかし、上記構成のように運転者が異物の存在に抗してブレーキペダルを踏もうとする力を圧力センサにより検出し、その圧力をブレーキペダルの踏み込み量に換算してブレーキペダルと異物との距離に足し合わせれば、運転者が本来踏み込みたい量を推定演算することが可能である。よって、推定演算された踏み込み量から演算される制御指令値が自動制動指令値を上回る場合は、運転者の意図を優先した制動を行なうことが可能となる。   If there is a foreign object between the brake pedal and the floor, the foreign object is obstructed even if the driver steps on the pedal. However, as described above, the driver detects the force with which the driver attempts to step on the brake pedal against the presence of foreign matter, and the pressure sensor detects that force and converts the pressure into the amount of depression of the brake pedal. If added to the distance, it is possible to estimate and calculate the amount that the driver originally wants to step on. Therefore, when the control command value calculated from the estimated depression amount exceeds the automatic braking command value, it is possible to perform braking giving priority to the driver's intention.
操作ペダルとフロアとの間に異物が存在する場合でも、ペダル操作によって本来発生する機能を最低限満たすことが可能なペダル操作警告装置および車両用制動援助装置を提供するという目的を、操作ペダルとフロアとの距離を測定することで異物を検出し、異物が検出された場合には運転者に警告し、車両の走行状況に応じて自動的の制動を行なう構成により実現した。   An object of the present invention is to provide a pedal operation warning device and a vehicle braking assistance device capable of satisfying at least the functions originally generated by the pedal operation even when a foreign object exists between the operation pedal and the floor. The system is realized by detecting a foreign object by measuring the distance to the floor, and alerting the driver when a foreign object is detected, and automatically braking according to the traveling state of the vehicle.
以下、本発明の実施の形態を、図面に示す実施例を参照しながら説明する。図1は本発明のペダル操作警告装置および車両用制動援助装置の構成図である。ペダル操作警告装置および車両用制動援助装置200は、ナビゲーション装置100,ブレーキシステム40,および車両用制動援助制御ユニット90を含んで構成される。   Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to examples shown in the drawings. FIG. 1 is a configuration diagram of a pedal operation warning device and a vehicle braking assistance device according to the present invention. The pedal operation warning device and the vehicle braking assistance device 200 includes a navigation device 100, a brake system 40, and a vehicle braking assistance control unit 90.
本発明の距離判定手段,危険度判定手段,制動制御手段,制御指令値演算手段,距離測定手段である、車両用制動援助制御ユニット(以下、制御ユニットと略称する)90は通常のコンピュータとして構成されており、周知のCPU91,ROM92,RAM93,入出力回路であるI/O94およびこれらの構成を接続するバスライン95が備えられている。CPU91は、ROM92あるいはRAM93に記憶されたプログラムおよびデータにより制御を行なう。ROM92は、プログラム格納領域92aとデータ記憶領域92bとを有している。プログラム格納領域92aには制御プログラム92pが格納される。データ記憶領域92bには制御プログラム92pの動作に必要なデータが格納されている。また、制御プログラム92pは、RAM93上にて制御プログラム用ワークメモリ93wを作業領域とする形で作動する。A/D変換部96は周知のA/D(アナログ/デジタル)変換回路を含み、例えばセンサから制御ユニット90に入力されるアナログデータをCPU91で演算可能なデジタルデータに変換するものである。   A vehicle braking assistance control unit (hereinafter abbreviated as a control unit) 90, which is a distance determining means, a risk determining means, a braking control means, a control command value calculating means, and a distance measuring means of the present invention, is configured as a normal computer. A well-known CPU 91, ROM 92, RAM 93, I / O 94 as an input / output circuit, and a bus line 95 for connecting these components are provided. The CPU 91 controls the program and data stored in the ROM 92 or RAM 93. The ROM 92 has a program storage area 92a and a data storage area 92b. A control program 92p is stored in the program storage area 92a. The data storage area 92b stores data necessary for the operation of the control program 92p. Further, the control program 92p operates on the RAM 93 in the form of using the control program work memory 93w as a work area. The A / D conversion unit 96 includes a known A / D (analog / digital) conversion circuit, and converts analog data input from the sensor to the control unit 90 into digital data that can be calculated by the CPU 91, for example.
本発明の走行状態取得手段,信号機状態取得手段である外部機器接続部97は例えば車内LAN(Local Area Network)の通信インターフェース回路として構成され、ナビゲーション装置100,ブレーキシステム40等の他の車載機器とのデータ伝送を可能とするものである。   The external device connection unit 97 that is a traveling state acquisition unit and a traffic light state acquisition unit of the present invention is configured as, for example, a communication interface circuit for an in-vehicle LAN (Local Area Network), Data transmission.
図2を用いて、ブレーキシステム40について説明する。41は2系統ブレーキ用としてピストンを直列に配置したブレーキマスタシリンダであるタンデムマスタシリンダ(M/C)、42,43は左右の前輪FL,FR(転動輪)のそれぞれのホイールシリンダ、44,45は左右の後輪RL,RR(駆動輪)のそれぞれのホイールシリンダであり、前後分離型の2系統のブレーキ油圧配管路が形成してある。   The brake system 40 will be described with reference to FIG. Reference numeral 41 denotes a tandem master cylinder (M / C) which is a brake master cylinder in which pistons are arranged in series for two-system braking. Reference numerals 42 and 43 denote wheel cylinders of the left and right front wheels FL and FR (rolling wheels). Is a wheel cylinder of each of the left and right rear wheels RL and RR (drive wheels), and has two systems of brake hydraulic piping lines of a front and rear separation type.
車輪速センサ46は周知のロータリエンコーダ等の回転検出部を含み、後輪のディファレンシャルに装着されドライブシャフトの回転数を検出している。例えば車輪の回転を検出してパルス信号として制御ユニット90に送るものである。制御ユニット90では、その車輪の回転数を車両の速度に換算する。なお、車輪速センサ46を各車輪すなわち前輪FL,FRおよび後輪RL,RRの回転軸近傍に取り付けて、各車輪の回転数を検出しそれらの平均値を算出する方法をとってもよい。   The wheel speed sensor 46 includes a rotation detection unit such as a known rotary encoder, and is mounted on the differential of the rear wheel to detect the rotational speed of the drive shaft. For example, the rotation of the wheel is detected and sent to the control unit 90 as a pulse signal. In the control unit 90, the rotation speed of the wheel is converted into the speed of the vehicle. Alternatively, a method may be employed in which the wheel speed sensor 46 is attached in the vicinity of the rotation shafts of the respective wheels, that is, the front wheels FL and FR and the rear wheels RL and RR, and the number of rotations of each wheel is detected and the average value thereof is calculated.
51はプロポーショニングバルブ(PV)であり、マスタシリンダ41からの圧力が所定値を越えると、その後の左右の後輪RL,RRのそれぞれのホイールシリンダ44,45への圧力上昇の比率を小さくする。   51 is a proportioning valve (PV), and when the pressure from the master cylinder 41 exceeds a predetermined value, the ratio of the pressure rise to the respective wheel cylinders 44, 45 of the left and right rear wheels RL, RR is reduced. .
53は本発明のペダル状態検出手段であるブレーキセンサで、周知のポテンショメータを含んで構成される。ブレーキペダル52をA方向に踏むと、ブレーキペダル52の位置によりポテンショメータの抵抗値が変化して、その抵抗値に応じて発生する電圧値がブレーキECU50に送られる。ブレーキECU50では、その電圧値あるいは電圧値の変化率に応じて、ブレーキ圧力を印加するための指令値を演算する。   A brake sensor 53, which is a pedal state detection means of the present invention, includes a known potentiometer. When the brake pedal 52 is depressed in the A direction, the resistance value of the potentiometer changes depending on the position of the brake pedal 52, and a voltage value generated according to the resistance value is sent to the brake ECU 50. The brake ECU 50 calculates a command value for applying the brake pressure according to the voltage value or the rate of change of the voltage value.
55はホイールシリンダ油圧の増圧/保持/減圧を行なう切り替え弁である3ポート3位置構造の3位置弁である電磁弁であり、A位置ではマスタシリンダ41と後輪のホイールシリンダ44,45とを連通して通常のブレーキ圧力制御動作を行い、B位置ではそれらホイールシリンダ44,45のブレーキ圧力を保持し、C位置ではそれらホイールシリンダ44,45とマスタシリンダ41の油溜め56とを連通してそれらホイールシリンダ44,45のブレーキ圧力の減圧を行なう。   55 is a solenoid valve that is a three-position valve having a three-port three-position structure that is a switching valve for increasing / holding / decreasing the wheel cylinder hydraulic pressure. In the A position, the master cylinder 41 and the rear wheel wheel cylinders 44 and 45 In the position B, the brake pressure of the wheel cylinders 44, 45 is maintained at the position B, and the wheel cylinders 44, 45 and the oil sump 56 of the master cylinder 41 are communicated at the position C. Thus, the brake pressure of the wheel cylinders 44 and 45 is reduced.
57,58はチェック弁であり、チェック弁57はそれ自身より上流側のブレーキ油圧配管路内への空気の混入を防止し、チェック弁58はホイールシリンダ44,45のブレーキ圧力がマスタシリンダ41のブレーキ圧力よりも上昇することを防止する。   57 and 58 are check valves. The check valve 57 prevents air from being mixed into the brake hydraulic piping upstream of itself, and the check valve 58 has a brake pressure applied to the wheel cylinders 44 and 45 of the master cylinder 41. Prevents the brake pressure from rising.
50はブレーキECU(電子制御装置)で、通常のコンピュータとして構成されており、図示しない周知のCPU,ROM,RAM,入出力回路であるI/Oおよび電磁弁55等のアクチュエータの駆動回路,外部機器との通信回路等の周辺回路が備えられている。CPUは、ROMあるいはRAMに記憶されたブレーキ制御プログラムおよびデータにより制御を行なう。ECU50は車輪速センサ46、ブレーキセンサ53からの信号に応じて電磁弁55を制御し、前輪のホイールシリンダ42,43のブレーキ圧力および後輪のホイールシリンダ44,45のブレーキ圧力を調整する。   Reference numeral 50 denotes a brake ECU (electronic control unit), which is configured as a normal computer, and includes a well-known CPU, ROM, RAM (not shown), an input / output circuit I / O, an actuator drive circuit such as an electromagnetic valve 55, and the like Peripheral circuits such as communication circuits with devices are provided. The CPU controls the brake control program and data stored in the ROM or RAM. The ECU 50 controls the electromagnetic valve 55 in accordance with signals from the wheel speed sensor 46 and the brake sensor 53 to adjust the brake pressure of the front wheel cylinders 42 and 43 and the brake pressure of the rear wheel wheel cylinders 44 and 45.
図5のように、ブレーキペダル52の裏面にはブレーキペダル52とフロア70との距離を測定するための、本発明のペダル距離測定手段であるブレーキペダル距離センサ60が配置される。ブレーキペダル距離センサ60は電磁波を放射してフロア70からの反射波を受信するまでの時間から距離を演算するもので、電磁波の送受信回路,制御ユニット90との入出力回路を含んで構成される。電磁波が反射しやすいように反射部材60aをフロア70のブレーキペダル52と対向する場所に配置してもよい。電磁波の代わりに超音波を用いてもよい。距離の測定方法は以下のいずれの方法を用いてもよい。
(1)制御ユニット90の指令により電磁波の送受信を行ない、距離センサ60に含まれる演算回路で距離の測定演算を行なって結果を制御ユニット90へ送る
(2)制御ユニット90の指令により電磁波の送受信を行ない、電磁波の送信タイミングおよび受信タイミングのデータを制御ユニット90へ送り、制御ユニット90で距離の測定演算を行なう。
As shown in FIG. 5, a brake pedal distance sensor 60 that is a pedal distance measuring means of the present invention for measuring the distance between the brake pedal 52 and the floor 70 is disposed on the back surface of the brake pedal 52. The brake pedal distance sensor 60 calculates the distance from the time it takes to emit an electromagnetic wave and receive the reflected wave from the floor 70, and is configured to include an electromagnetic wave transmission / reception circuit and an input / output circuit with the control unit 90. . The reflective member 60a may be disposed at a location facing the brake pedal 52 on the floor 70 so that the electromagnetic waves are easily reflected. Ultrasound may be used instead of electromagnetic waves. Any of the following methods may be used as a method for measuring the distance.
(1) The electromagnetic wave is transmitted / received according to the command of the control unit 90, the distance measurement calculation is performed by the arithmetic circuit included in the distance sensor 60, and the result is sent to the control unit 90. (2) The electromagnetic wave is transmitted / received according to the command of the control unit 90 The electromagnetic wave transmission timing and reception timing data are sent to the control unit 90, and the control unit 90 performs a distance measurement calculation.
また、図5のように、ブレーキペダル距離センサ60のブレーキペダル52と反対側の面には、ブレーキペダル52の裏面に印加される圧力を測定するための、本発明のペダル圧力検出手段であるブレーキペダル圧力センサ61が配置される。ブレーキペダル圧力センサ61は、圧力を電圧に変換する周知の圧電素子で構成され、その電圧データを制御ユニット90へ入力する。   Further, as shown in FIG. 5, on the surface opposite to the brake pedal 52 of the brake pedal distance sensor 60 is pedal pressure detection means of the present invention for measuring the pressure applied to the back surface of the brake pedal 52. A brake pedal pressure sensor 61 is disposed. The brake pedal pressure sensor 61 is composed of a known piezoelectric element that converts pressure into voltage, and inputs the voltage data to the control unit 90.
ブレーキペダル距離センサ60およびブレーキペダル圧力センサ61は、図5のように層状に配置してもよいし、ブレーキペダル52の裏面の同一面上に配置してもよい。また、ブレーキペダル圧力センサ61をブレーキペダル52の裏面に配置し、ブレーキペダル圧力センサ61のブレーキペダル52と反対側の面にブレーキペダル距離センサ60を配置してもよい。   The brake pedal distance sensor 60 and the brake pedal pressure sensor 61 may be arranged in layers as shown in FIG. 5, or may be arranged on the same surface of the rear surface of the brake pedal 52. Alternatively, the brake pedal pressure sensor 61 may be disposed on the back surface of the brake pedal 52, and the brake pedal distance sensor 60 may be disposed on the surface of the brake pedal pressure sensor 61 opposite to the brake pedal 52.
なお、ブレーキシステムの形態を上記形態である前後分離型配管のみに制約するものではなく、ブレーキ配管系統を右前輪と左後輪および左前輪と右後輪に分離した、いわゆるX型配管を用いてもよい。   It should be noted that the brake system is not limited to the above-described front / rear separation type piping, but uses a so-called X-type piping in which the brake piping system is separated into a right front wheel and a left rear wheel, and a left front wheel and a right rear wheel. May be.
図3は車両用ナビゲーション装置の全体構成を示すブロック図である。車両用ナビゲーション装置(以下、ナビゲーション装置と略称する)100は、位置検出器1,地図データ入力器6,操作スイッチ群7,リモートコントロール(以下リモコンと称する)センサ11,音声案内などを行なう音声合成回路24およびスピーカ15,不揮発メモリ9,表示装置10,ハードディスク装置(HDD)21,これらの接続された制御回路8,リモコン端末12を備えている。   FIG. 3 is a block diagram showing the overall configuration of the vehicle navigation apparatus. A vehicle navigation device (hereinafter abbreviated as a navigation device) 100 includes a position detector 1, a map data input device 6, an operation switch group 7, a remote control (hereinafter referred to as a remote control) sensor 11, voice synthesis for performing voice guidance, and the like. A circuit 24, a speaker 15, a nonvolatile memory 9, a display device 10, a hard disk device (HDD) 21, a control circuit 8 connected thereto, and a remote control terminal 12 are provided.
本発明の位置検出手段である位置検出器1は、周知の地磁気センサ2,ジャイロスコープ3,距離センサ4,および衛星からの電波に基づいて車両の位置を検出するGPSのためのGPS受信機5を有している。これらのセンサ等2,3,4,5は各々が性質の異なる誤差を持っているため、複数のセンサにより各々補完しながら使用するように構成されている。なお、精度によっては前述したうちの一部センサで構成してもよく、さらに、ステアリングの回転センサや各転動輪の車輪センサすなわち車速センサ23を用いてもよい。   A position detector 1 as position detection means of the present invention includes a known geomagnetic sensor 2, a gyroscope 3, a distance sensor 4, and a GPS receiver 5 for GPS that detects the position of a vehicle based on radio waves from a satellite. have. Since these sensors 2, 3, 4, and 5 have errors of different properties, they are configured to be used while being complemented by a plurality of sensors. Depending on the accuracy, a part of the sensors described above may be used, and further, a steering rotation sensor or a wheel sensor of each rolling wheel, that is, a vehicle speed sensor 23 may be used.
操作スイッチ群7は、例えば表示装置10と一体になったタッチパネル22もしくはメカニカルなスイッチが用いられる。タッチパネル22は、表示装置10の画面上にガラス基盤と透明なフィルムにスペーサと呼ばれる隙間を介してX軸方向、Y軸方向に電気回路が配線され、フィルム上を使用者がタッチすると、押された部分の配線がショートして電圧値が変わるため、これを2次元座標値(X,Y)として検出する、いわゆる抵抗膜方式が広く用いられる。その他に、縦横に微細に配置された赤外線センサ、赤外線センサが検出した指等の接触を電気信号に変えるパネル部分、電気信号を外部機器へ送るための信号処理回路、および、これらを制御するコントローラを含んで構成され、例えば指やタッチペンなどでその赤外線を遮断すると、その遮断した位置が2次元座標値(X,Y)として検出される方式を用いてもよい。あるいは、透明な導電性基盤のガラス面に電気信号を受ける物質を塗布し、指をガラス面に近づけると静電容量の変化を電気信号としてセンサで検知する、いわゆる静電容量方式を用いてもよい。   As the operation switch group 7, for example, a touch panel 22 integrated with the display device 10 or a mechanical switch is used. The touch panel 22 is pressed when an electric circuit is wired on the screen of the display device 10 in the X-axis direction and the Y-axis direction through a gap called a spacer on a glass substrate and a transparent film, and the user touches the film. Since the voltage value changes due to short-circuiting of the wiring of the part, a so-called resistive film method is widely used in which this is detected as a two-dimensional coordinate value (X, Y). In addition, an infrared sensor that is finely arranged vertically and horizontally, a panel portion that converts contact of a finger or the like detected by the infrared sensor into an electrical signal, a signal processing circuit for sending the electrical signal to an external device, and a controller that controls these For example, when the infrared ray is cut off with a finger or a touch pen, a method in which the cut off position is detected as a two-dimensional coordinate value (X, Y) may be used. Alternatively, a so-called capacitance method may be used in which a substance that receives an electrical signal is applied to a glass surface of a transparent conductive substrate, and a change in capacitance is detected by a sensor as an electrical signal when a finger is brought close to the glass surface. Good.
メカニカルスイッチ,タッチパネルの他に、マウスやカーソル等のポインティングデバイスを用いてもよい。また、マイク31および音声認識ユニット30を用いて種々の指示を入力することも可能である。これは、音声認識ユニット30に接続されるマイク31から音声を入力することによって、その音声信号を周知の音声認識技術により音声認識処理して、その結果に応じた操作コマンドに変換するものである。音声認識ユニット30は、マイク31から入力された音声信号を適切なレベルに増幅する増幅器と、増幅後の音声信号をA/D変換した後、周知の隠れマルコフモデル等の音声認識アルゴリズムにより音声を識別するための音声信号処理装置(DSP:Digital Signal Processor)、音声を識別するための基準データが記憶されているメモリ等で構成されており、DSPにより音声信号がその音声に対応した数値情報に変換された後、制御回路8に送られる。これら本発明の制御選択手段である操作スイッチ群7およびタッチパネル22、リモコン端末12、マイク31によって、種々の指示を入力することが可能である。   In addition to the mechanical switch and the touch panel, a pointing device such as a mouse or a cursor may be used. It is also possible to input various instructions using the microphone 31 and the voice recognition unit 30. In this method, when a voice is input from a microphone 31 connected to the voice recognition unit 30, the voice signal is subjected to voice recognition processing by a known voice recognition technique, and converted into an operation command corresponding to the result. . The voice recognition unit 30 amplifies the voice signal input from the microphone 31 to an appropriate level, A / D-converts the amplified voice signal, and then uses a known voice recognition algorithm such as a hidden Markov model. An audio signal processing device (DSP: Digital Signal Processor) for identifying, a memory or the like in which reference data for identifying audio is stored, and the DSP converts the audio signal into numerical information corresponding to the audio. After being converted, it is sent to the control circuit 8. Various instructions can be input by the operation switch group 7, the touch panel 22, the remote control terminal 12, and the microphone 31 which are the control selection means of the present invention.
送受信機13は、例えばVICS(Vehicle Information and Communication System:道路交通情報通信システム)センタ14から道路交通情報を受信するための装置である。   The transceiver 13 is a device for receiving road traffic information from, for example, a VICS (Vehicle Information and Communication System) center 14.
また、ETC(自動料金収受システム,ETC:Electronic Toll Collection)車載器16と通信することにより、ETC車載器16がETC路上器から受信した料金情報などを本ナビゲーション装置100に取り込むことができる。また、ETC車載器16によって外部ネットワークと接続し、VICSセンタ14との通信を行なう構成をとってもよい。   In addition, by communicating with an ETC (Automatic Toll Collection System, ETC: Electronic Toll Collection) vehicle-mounted device 16, fee information received by the ETC vehicle-mounted device 16 from the ETC road device can be taken into the navigation device 100. Further, the ETC vehicle-mounted device 16 may be connected to an external network and communicate with the VICS center 14.
制御回路8は通常のコンピュータとして構成されており、周知のCPU81,ROM82,RAM83,入出力回路であるI/O84およびこれらの構成を接続するバスライン85が備えられている。CPU81は、HDD21に記憶されたナビプログラム21pおよびデータにより制御を行なう。また、HDD21へのデータの読み書きの制御はCPU81によって行なわれる。A/D変換部86は周知のA/D(アナログ/デジタル)変換回路を含み、例えば位置検出器1などから制御回路8に入力されるアナログデータをCPU81で演算可能なデジタルデータに変換するものである。   The control circuit 8 is configured as a normal computer, and includes a well-known CPU 81, ROM 82, RAM 83, I / O 84 which is an input / output circuit, and a bus line 85 which connects these configurations. The CPU 81 controls the navigation program 21p and data stored in the HDD 21. The CPU 81 controls the reading / writing of data to / from the HDD 21. The A / D conversion unit 86 includes a well-known A / D (analog / digital) conversion circuit, and converts analog data input from the position detector 1 or the like to the control circuit 8 into digital data that can be calculated by the CPU 81, for example. It is.
また、制御回路では、車速センサ46からの入力される車輪の回転数を示すパルス信号を車両の速度に換算して、車両の現在位置から所定の場所までの予想到達時間を算出したり、車両の走行区間毎の平均車速を算出する。   In the control circuit, a pulse signal indicating the number of rotations of the wheel input from the vehicle speed sensor 46 is converted into a vehicle speed to calculate an expected arrival time from the current position of the vehicle to a predetermined location, The average vehicle speed for each travel section is calculated.
本発明の地図データ記憶手段であるHDD21には、ナビプログラム21pの他に位置検出の精度向上のためのいわゆるマップマッチング用データ、道路の接続を表した道路データを含む地図データ21mが記憶される。地図データ21mは、表示用となる所定の地図画像情報を記憶すると共に、リンク情報やノード情報等を含む道路網情報を記憶する。リンク情報は、各道路を構成する所定の区間情報であって、位置座標、距離、所要時間、道幅、車線数、制限速度等から構成される。また、ノード情報は、交差点(分岐路)等を規定する情報であって、位置座標、右左折車線数、接続先道路リンク等から構成される。また、リンク間接続情報には、通行の可不可を示すデータなどが設定されている。   In addition to the navigation program 21p, so-called map matching data for improving the accuracy of position detection and map data 21m including road data representing road connections are stored in the HDD 21, which is the map data storage means of the present invention. . The map data 21m stores predetermined map image information for display and road network information including link information and node information. The link information is predetermined section information constituting each road, and includes position coordinates, distance, required time, road width, number of lanes, speed limit, and the like. The node information is information that defines an intersection (branch road) and the like, and includes position coordinates, the number of right / left turn lanes, a connection destination road link, and the like. In addition, data indicating whether or not traffic is possible is set in the inter-link connection information.
また、HDD21には経路案内の補助情報や娯楽情報、その他に使用者が独自にデータを書き込むことができ、ユーザデータ21uとして記憶される。これらのユーザデータ21uは、操作スイッチ群7,タッチパネル22およびリモコン端末12の操作あるいはマイク31からの音声入力によって内容の書き換えが可能である。   Further, auxiliary information for route guidance, entertainment information, and other data can be written by the user in the HDD 21 and stored as user data 21u. The user data 21 u can be rewritten by operating the operation switch group 7, the touch panel 22 and the remote control terminal 12, or by inputting voice from the microphone 31.
また、地図データ21mおよびユーザデータ21uは、地図データ入力器6を介して記憶媒体20からそのデータの追加・更新を行なうことが可能である。記憶媒体20は、そのデータ量からCD−ROMやDVDを用いるのが一般的であるが、例えばメモリカード等の他の媒体を用いてもよい。   The map data 21m and user data 21u can be added / updated from the storage medium 20 via the map data input device 6. The storage medium 20 is generally a CD-ROM or DVD based on the amount of data, but may be another medium such as a memory card.
不揮発メモリ9はEEPROM(Electrically Erasable & Programmable Read Only Memory:電気的消去・プログラム可能・読出し専用メモリ)やフラッシュメモリ等の書き換え可能な半導体メモリによって構成され、ナビゲーション装置100の動作に必要な情報およびデータが記憶されている。なお、不揮発メモリ9は、車両のアクセサリスイッチがオフ状態(即ち、ナビゲーション装置100がオフ状態)になっても、記憶内容が保持されるようになっている。   The non-volatile memory 9 is constituted by a rewritable semiconductor memory such as an EEPROM (Electrically Erasable & Programmable Read Only Memory) or a flash memory, and information and data necessary for the operation of the navigation device 100. Is remembered. The nonvolatile memory 9 is configured to retain the stored contents even when the accessory switch of the vehicle is turned off (that is, the navigation device 100 is turned off).
また、不揮発メモリ9の代わりにナビゲーション装置100の動作に必要な情報およびデータをHDD21に記憶してもよい。さらに、ナビゲーション装置100の動作に必要な情報およびデータを不揮発メモリ9とHDD21に分けて記憶してもよい。この場合、HDD21よりも不揮発メモリ9へのアクセス速度の方が速いため、読み書きの頻度が比較的多いものを不揮発メモリ9に記憶し、読み書きの頻度が比較的少ないものをHDD21に記憶するとよい。不揮発メモリ9に記憶された内容をHDD21にバックアップ保存するようにしてもよい。   Further, information and data necessary for the operation of the navigation device 100 may be stored in the HDD 21 instead of the nonvolatile memory 9. Furthermore, information and data necessary for the operation of the navigation device 100 may be stored separately in the nonvolatile memory 9 and the HDD 21. In this case, since the access speed to the nonvolatile memory 9 is faster than that of the HDD 21, it is preferable to store data having a relatively high frequency of reading and writing in the nonvolatile memory 9 and to store data having a relatively low frequency of reading and writing in the HDD 21. The content stored in the nonvolatile memory 9 may be backed up and saved in the HDD 21.
本発明の報知手段である表示装置10は周知のカラー液晶表示器で構成され、ドット・マトリックスLCD(Liquid Crystal Display)およびLCD表示制御を行なうためのドライバ回路を含んで構成されている。ドライバ回路は、例えば、画素毎にトランジスタを付けて目的の画素を確実に点灯させたり消したりすることができるアクティブマトリックス駆動方式が用いられ、制御回路8から送られる表示指示および表示画面データに基づいて表示を行なう。   The display device 10 which is a notification means of the present invention is composed of a known color liquid crystal display, and includes a dot matrix LCD (Liquid Crystal Display) and a driver circuit for performing LCD display control. The driver circuit uses, for example, an active matrix driving method in which a transistor is attached to each pixel so that the target pixel can be reliably turned on and off, and is based on display instructions and display screen data sent from the control circuit 8. To display.
また、表示器として有機EL(ElectroLuminescence:電界発光)表示器,プラズマ表示器を用いてもよい。   An organic EL (ElectroLuminescence) display or a plasma display may be used as the display.
本発明の報知手段であるスピーカ15は制御回路8のI/O34に接続される周知の音声合成回路24に接続され、ナビプログラム21pの指令によって不揮発メモリ9あるいはHDD21に記憶されるデジタル音声データを音声合成回路24においてアナログ音声に変換したものが送出される。なお、音声合成の方法には、音声波形をそのままあるいは符号化して蓄積しておき、必要に応じて繋ぎあわせる録音編集方式、音声波形を分析してパラメータに変換された形で蓄積し、それを繋ぎ合せて音声合成回路を駆動し音声を作り出すパラメータ編集方式、文字列あるいは音素記号列から、音声学的・言語学的規則に基づいて、音声を作り出す規則合成方式などがある。   The speaker 15 which is a notification means of the present invention is connected to a well-known voice synthesis circuit 24 connected to the I / O 34 of the control circuit 8, and receives digital voice data stored in the nonvolatile memory 9 or the HDD 21 according to a command from the navigation program 21p. The voice synthesized circuit 24 converts it into analog voice. In addition, the speech synthesis method stores the speech waveform as it is or after encoding it, recording and editing methods that connect them as necessary, and analyzes the speech waveform and stores it in the form converted into parameters. There are a parameter editing system for generating speech by connecting speech synthesis circuits by connecting them, a rule synthesis system for generating speech from character strings or phoneme symbol strings based on phonetic and linguistic rules, and the like.
車速センサ23は周知のロータリエンコーダ等の回転検出部を含み、例えば車輪取り付け部付近に設置されて車輪の回転を検出してパルス信号として制御回路8に送るものである。制御回路8では、その車輪の回転数を車両の速度に換算して、車両の現在位置から所定の場所までの予想到達時間を算出したり、車両の走行区間毎の平均車速を算出する。ブレーキシステム40に含まれる車輪速センサ46を用いてもよい。   The vehicle speed sensor 23 includes a rotation detection unit such as a known rotary encoder. For example, the vehicle speed sensor 23 is installed in the vicinity of the wheel mounting unit to detect the rotation of the wheel and send it to the control circuit 8 as a pulse signal. The control circuit 8 converts the rotation speed of the wheel into the speed of the vehicle, calculates the expected arrival time from the current position of the vehicle to a predetermined location, and calculates the average vehicle speed for each travel section of the vehicle. A wheel speed sensor 46 included in the brake system 40 may be used.
外部機器接続装置26は、制御ユニット90や他の制御機器等の外部機器とデータ伝送可能に接続するための入出力回路,コネクタを含むものである。また、以下の機能の一つあるいは少なくとも二つ以上を実現可能な構成となっている。
(1)不揮発メモリ9あるいはHDD21に記憶された内容をバックアップするためのデータバックアップ装置の接続
(2)他の車載機器とデータ伝送を行なうための車内LAN(Local Area Network)の通信インターフェース回路
(3)携帯電話機17を介しての外部ネットワーク接続
The external device connection device 26 includes an input / output circuit and a connector for connecting to an external device such as the control unit 90 and other control devices so that data transmission is possible. In addition, one or at least two of the following functions can be realized.
(1) Connection of a data backup device for backing up the contents stored in the non-volatile memory 9 or the HDD 21 (2) Communication interface circuit (3) in-vehicle LAN (Local Area Network) for data transmission with other in-vehicle devices ) External network connection via mobile phone 17
このような構成を持つことにより、ナビゲーション装置100は、制御回路8のCPU81によりナビプログラム21pが起動されると、ユーザが操作スイッチ群7,タッチパネル22、リモコン端末12の操作あるいはマイク31からの音声入力によって、表示装置10上に表示されるメニューから目的地経路を表示装置10に表示させるための経路案内処理を選択した場合、次のような処理を実施する。   With this configuration, when the navigation program 21p is activated by the CPU 81 of the control circuit 8, the navigation device 100 allows the user to operate the operation switch group 7, the touch panel 22, the remote control terminal 12, or the voice from the microphone 31. When the route guidance process for displaying the destination route on the display device 10 is selected from the menu displayed on the display device 10 by the input, the following processing is performed.
即ち、使用者が地図上の任意の地点あるいは施設検索や住所検索、使用者が設定した登録地などから地点を選択して目的地として設定すると、GPS受信機5から得られる衛星のデータに基づき車両の現在位置が求められ、該現在位置から目的地までの最適な案内経路を求める処理が行われる。そして、表示装置10上の道路地図に案内経路を重ねて表示し、ユーザに適切な経路を案内する。このような自動的に最適な案内経路を設定する手法は、ダイクストラ法等の手法が知られている。また、表示装置10およびスピーカ15の少なくとも一方によって、操作時のガイダンスや動作状態に応じたメッセージの報知を行なう。   That is, when a user selects a point from a given point on the map or facility search, address search, or a registered place set by the user and sets it as a destination, it is based on satellite data obtained from the GPS receiver 5. A current position of the vehicle is obtained, and a process for obtaining an optimum guide route from the current position to the destination is performed. Then, the guidance route is displayed on the road map on the display device 10 so as to guide the user to the appropriate route. As a method for automatically setting an optimum guide route, a method such as the Dijkstra method is known. In addition, at least one of the display device 10 and the speaker 15 provides a notification according to the guidance during operation or the operation state.
ダイクストラ法では、リンク情報,ノード情報,リンク間接続情報を用いて、現在地から各ノードに至るまでの経路評価値(経路計算コスト)を算出し、目的地までの全ての経路評価値の計算が終了した段階で、総評価値が最小となるリンクを接続して目的地までの経路を設定している。この場合の評価値は、道路長・道路種別・道路幅員・車線数・交差点での右左折・信号機の有無などに応じて設定されている。例えば、道路幅員が広いほど評価値が低く、車線数が多いほど評価値が低い。   In Dijkstra's method, link evaluation information (route calculation cost) from the current location to each node is calculated using link information, node information, and link connection information, and all route evaluation values to the destination are calculated. At the stage of completion, a link to the smallest total evaluation value is connected and a route to the destination is set. The evaluation value in this case is set according to the road length, road type, road width, number of lanes, right / left turn at the intersection, presence / absence of traffic lights, and the like. For example, the evaluation value is lower as the road width is wider, and the evaluation value is lower as the number of lanes is larger.
各リンクでの経路計算コストの計算は、例えば次式を用いて行われる。経路計算コスト=リンク長×道路幅員係数×道路種別係数×渋滞度。ここで、道路幅員係数とは道路幅に応じて設定される係数であり、道路種別係数とは有料道路等の道路種別に応じて設定される係数である。そして、渋滞度とは、その道路の渋滞度合に応じて設定される係数である。   The calculation of the route calculation cost at each link is performed using, for example, the following equation. Route calculation cost = link length × road width coefficient × road type coefficient × congestion level. Here, the road width coefficient is a coefficient set according to the road width, and the road type coefficient is a coefficient set according to the road type such as a toll road. The congestion level is a coefficient set according to the congestion level of the road.
最適な案内経路が求められると、制御回路8は案内経路の右左折する交差点あるいは案内の目印となる建物等の案内対象点を設定する。そして、設定された案内対象点に対し、車両がある一定距離まで近づいたときに音声により案内すべきポイントとして、案内実施点を決定する。案内実施点は、例えば、案内対象点が交差点の場合、一般道では700m手前,300m手前,100m手前、高速道路では2km手前,1km手前,500m手前といったように複数設定することができる。   When the optimum guide route is obtained, the control circuit 8 sets a guide target point such as an intersection that turns right or left on the guide route or a building that serves as a guide mark. Then, a guidance execution point is determined as a point to be guided by voice when the vehicle approaches a certain distance with respect to the set guidance target point. For example, when the guidance target point is an intersection, a plurality of guidance execution points can be set such as 700 m before, 300 m before, 100 m before on a general road, 2 km, 1 km, 500 m before on an expressway.
ナビゲーション装置100の上記以外の構成および動作については周知のものであるため、詳細な説明は割愛する。   Since the configuration and operation of the navigation device 100 other than those described above are well known, detailed description thereof will be omitted.
図7を用いて本発明における制動援助処理について説明する。なお、本処理は制動援助制御ユニット90ではCPU91により実行される制御プログラム92pに含まれ、制御プログラム92pの他の処理とともに繰り返し実行される。また、ナビゲーション装置100ではCPU81により実行される制御プログラム82pに含まれ、制御プログラム82pの他の処理とともに繰り返し実行される。また、ブレーキシステム40においては、ブレーキECU50の図示しないCPUによって実行されるブレーキ制御プログラムにおいて、他の処理とともに繰り返し実行される。   The braking assistance process in the present invention will be described with reference to FIG. This process is included in the control program 92p executed by the CPU 91 in the braking assistance control unit 90, and is repeatedly executed together with other processes of the control program 92p. Moreover, in the navigation apparatus 100, it is included in the control program 82p executed by the CPU 81, and is repeatedly executed together with other processes of the control program 82p. In the brake system 40, a brake control program executed by a CPU (not shown) of the brake ECU 50 is repeatedly executed together with other processes.
まず、ブレーキペダル52とフロア70との距離をブレーキペダル距離センサ60により測定し、ブレーキペダル52とフロア70との図6のような異物71が存在するかどうかを判定する(S1)。例えば、ブレーキセンサ53によってブレーキペダル52が踏まれていないことが検出されている状態で、測定された距離が本来のブレーキペダル52とフロア70との距離に満たなければペダルと床面との間に異物71が存在すると判定することができる。   First, the distance between the brake pedal 52 and the floor 70 is measured by the brake pedal distance sensor 60, and it is determined whether or not the foreign matter 71 as shown in FIG. 6 between the brake pedal 52 and the floor 70 exists (S1). For example, in a state where the brake sensor 53 detects that the brake pedal 52 is not depressed, if the measured distance does not satisfy the distance between the original brake pedal 52 and the floor 70, the distance between the pedal and the floor surface It can be determined that the foreign object 71 exists.
異物71が存在しないと判定された場合(S2:No)には、これ以前に異物が存在している旨の警告が行われていた場合には警告を解除して処理を終了する。   If it is determined that the foreign object 71 does not exist (S2: No), if a warning that a foreign object exists has been issued before this, the warning is canceled and the process ends.
一方、異物71が存在すると判定された場合(S2:Yes)には、外部機器接続部97を介して異物検出情報をナビゲーション装置100に送る。ナビゲーション装置100は外部機器接続装置26を介して受信した異物検出情報に基づいて、「ブレーキペダルに異物が挟まっています」というような、表示装置10の警告メッセージ表示あるいはスピーカ15からの音声による警告メッセージ送出によって、運転者にブレーキペダル52とフロア70との間に異物が存在していることを報知する(S3)。   On the other hand, when it is determined that the foreign object 71 exists (S2: Yes), the foreign object detection information is sent to the navigation device 100 via the external device connection unit 97. Based on the foreign object detection information received via the external device connection device 26, the navigation device 100 displays a warning message on the display device 10 such as “a foreign object is caught in the brake pedal” or an audio warning from the speaker 15. By sending the message, the driver is informed that there is a foreign object between the brake pedal 52 and the floor 70 (S3).
運転者は上記の警告メッセージを確認した場合、操作スイッチ群7のメカニカルスイッチ,タッチパネル22,リモコン端末の操作、あるいはマイク31からの音声入力によって、ブレーキペダル52に異物が挟まっているときの回避操作すなわち自動制動制御を行なう緊急ボタンを操作することができる(S4)。   When the driver confirms the above warning message, the avoidance operation when foreign matter is caught in the brake pedal 52 by the operation of the mechanical switch of the operation switch group 7, the touch panel 22, the remote control terminal, or the voice input from the microphone 31. That is, the emergency button for performing automatic braking control can be operated (S4).
緊急ボタンの操作に関する情報は外部機器接続装置26を介して制御ユニット90に送られる。制御ユニット90では取得した緊急ボタン操作に関する情報がオフ状態である場合(S5:No)、自動制動制御は行なわず、ブレーキセンサ53において検出されるブレーキペダル52の踏み込み位置から、ブレーキペダル52の操作が行なわれているかを判定する。   Information regarding the operation of the emergency button is sent to the control unit 90 via the external device connection device 26. When the information on the emergency button operation acquired in the control unit 90 is in the off state (S5: No), automatic braking control is not performed, and the operation of the brake pedal 52 is performed from the depression position of the brake pedal 52 detected by the brake sensor 53. It is determined whether or not.
ブレーキペダル52の操作が行なわれていると判定された場合(S6:Yes)、ブレーキペダル52の操作に応じた制動力を発生させるための指令をブレーキシステム40に送る。(S7)。図6のように異物71が存在しているときは、これ以上フロア70に向かってブレーキペダル52を踏み込むことができない。その踏み込むことができない分に相当する踏み込み力がブレーキペダル圧力センサ61により検出される。検出された圧力とブレーキセンサ53により検出されるブレーキペダル52の踏み込み位置とから、運転者が本当にブレーキペダル52を踏み込みたい位置を推定演算する。   If it is determined that the operation of the brake pedal 52 is being performed (S6: Yes), a command for generating a braking force corresponding to the operation of the brake pedal 52 is sent to the brake system 40. (S7). When the foreign object 71 exists as shown in FIG. 6, the brake pedal 52 cannot be depressed further toward the floor 70. The brake pedal pressure sensor 61 detects a depression force corresponding to the amount that the depression cannot be performed. From the detected pressure and the depression position of the brake pedal 52 detected by the brake sensor 53, a position where the driver really wants to depress the brake pedal 52 is estimated and calculated.
ブレーキペダル52の踏み込み力すなわち圧力と踏み込み位置すなわち踏み込み量とにはブレーキセンサ53の特性から所定の関係がある。よって、その関係式あるいは関係を示すマップデータをデータ記憶領域92bに記憶しておき、ブレーキペダル圧力センサ61で検出された圧力をマップデータから踏み込み量に換算する。換算した値をブレーキセンサ53により検出された踏み込み量に加えたものを、運転者が本当にブレーキペダル52を踏み込みたい位置とする。   The depression force of the brake pedal 52, that is, the pressure, and the depression position, that is, the depression amount, have a predetermined relationship from the characteristics of the brake sensor 53. Therefore, the relational expression or the map data indicating the relation is stored in the data storage area 92b, and the pressure detected by the brake pedal pressure sensor 61 is converted from the map data into the depression amount. A value obtained by adding the converted value to the depression amount detected by the brake sensor 53 is a position where the driver really wants to depress the brake pedal 52.
推定演算されたブレーキペダル52の踏み込み量を基に指令値を演算し、ブレーキシステム40に送る。ブレーキシステム40では、ブレーキECU50のブレーキ制御プログラムにおいて、制御ユニット90からの指令値に基づいて電磁弁55を制御する。   A command value is calculated based on the estimated depression amount of the brake pedal 52 and sent to the brake system 40. In the brake system 40, the electromagnetic valve 55 is controlled based on the command value from the control unit 90 in the brake control program of the brake ECU 50.
なお、ブレーキECU50において、ブレーキセンサ53の状態に基づいて演算される指令値の方が、圧力センサ61の状態に基づいて推定演算される指令値よりも大きい場合には、ブレーキセンサ53の状態に基づいて演算される指令値に基づいて電磁弁55を制御する。   In the brake ECU 50, when the command value calculated based on the state of the brake sensor 53 is larger than the command value estimated based on the state of the pressure sensor 61, the state of the brake sensor 53 is set. The solenoid valve 55 is controlled based on the command value calculated based on the command value.
一方、取得した緊急ボタン操作に関する情報がオン状態である場合(S5:Yes)、ブレーキペダル操作および車両周辺の危険度に応じてブレーキの制動力を制御する自動制動制御処理を行なう(S20)。   On the other hand, when the acquired information on the emergency button operation is in the on state (S5: Yes), an automatic braking control process for controlling the braking force of the brake according to the brake pedal operation and the danger level around the vehicle is performed (S20).
図8を用いて、図7のステップS20に相当する自動制動制御処理について説明する。まず、外部機器接続部97を介してナビゲーション装置100から車両の現在位置情報,車両の走行方向,車両の現在位置周辺における地図情報,および信号機の情報を取得する。   The automatic braking control process corresponding to step S20 in FIG. 7 will be described using FIG. First, the current position information of the vehicle, the traveling direction of the vehicle, the map information around the current position of the vehicle, and the information of the traffic light are acquired from the navigation device 100 via the external device connection unit 97.
車両の走行方向は、ナビゲーション装置100において、車両の現在位置の推移から算出することができる。車両の現在位置周辺における地図情報は、例えば、車両の現在位置から半径500m以内のノード情報,リンク情報である。信号機の情報は、VICSセンタ14あるいは他のネットワーク接続機器からの交通情報から抽出する方法、運転者が操作スイッチ98から入力する方法等がある。   The traveling direction of the vehicle can be calculated from the transition of the current position of the vehicle in the navigation device 100. The map information around the current position of the vehicle is, for example, node information and link information within a radius of 500 m from the current position of the vehicle. Signal information includes a method of extracting from traffic information from the VICS center 14 or other network connection devices, a method of inputting from the operation switch 98 by the driver, and the like.
制御ユニット90では、取得した情報から車両の走行に関する危険度を判定する(S8)。危険度の判定の方法は以下のようなものがある。
(1)車両の現在位置,車両の進行方向,および地図情報から、車両の走行方向の最も近い交差点までの距離を演算することができる。この距離が大きければ危険度は小さくなり、小さければ危険度は大きくなる。例えば、車両の現在位置から交差点までの距離が100m以上の場合は危険度「小」,100m〜50mの場合は危険度「中」,50m以内の場合は危険度「大」とする。
(2)取得した信号機の情報から、車両の走行方向の最も近い交差点の信号機が青信号の場合は危険度「小」,黄信号の場合は危険度「中」,赤信号の場合は危険度「大」とする。
(3)車両の現在位置および地図情報から、車両の現在位置の道路の曲率を取得し、その曲率に応じて危険度を判定する。曲率すなわち曲率半径が小さいほど危険度は高くなる。
(4)車両の現在位置および地図情報から、車両の現在位置の道路の勾配を取得し、その勾配に応じて危険度を判定する。勾配が大きいほど危険度は高くなる。
In the control unit 90, the degree of risk relating to the traveling of the vehicle is determined from the acquired information (S8). There are the following methods for determining the risk level.
(1) The distance to the nearest intersection in the traveling direction of the vehicle can be calculated from the current position of the vehicle, the traveling direction of the vehicle, and the map information. If this distance is large, the risk level is small, and if it is small, the risk level is large. For example, when the distance from the current position of the vehicle to the intersection is 100 m or more, the risk level is “small”, when the distance is 100 m to 50 m, the risk level is “medium”, and when the distance is within 50 m, the risk level is “high”.
(2) Based on the acquired traffic signal information, the danger level is “small” if the traffic signal at the nearest intersection in the vehicle direction is green, the risk level is “medium” if the traffic light is yellow, and the risk level is “red”. "Large".
(3) The curvature of the road at the current position of the vehicle is acquired from the current position of the vehicle and the map information, and the degree of risk is determined according to the curvature. The smaller the curvature, that is, the radius of curvature, the higher the degree of risk.
(4) The road gradient at the current position of the vehicle is acquired from the current position of the vehicle and the map information, and the degree of risk is determined according to the gradient. The greater the slope, the higher the risk.
上記の各条件から判定された危険度が異なる場合は、そのうちの最も高い危険度を車両の現在位置での危険度とする。   If the degree of risk determined from each of the above conditions is different, the highest degree of danger is taken as the degree of danger at the current position of the vehicle.
危険度が「小」の場合(S9:No)は通常よりも小さい制動力とするために、予めデータ記憶領域92bに記憶されている、通常発生するブレーキ圧力よりも低いブレーキ圧力を発生させるための自動制動指令値を、外部機器接続部97を介してブレーキシステム40に送る(S10)。   When the degree of danger is “small” (S9: No), in order to generate a braking force lower than normal, a brake pressure lower than the normally generated brake pressure stored in advance in the data storage area 92b is generated. The automatic braking command value is sent to the brake system 40 via the external device connection unit 97 (S10).
危険度が「中」および「大」、すなわち危険度:高の場合(S9:Yes)は通常よりも大きい制動力とするために、予めデータ記憶領域92bに記憶されている、通常発生するブレーキ圧力よりも高いブレーキ圧力を発生させるための自動制動指令値を、外部機器接続部97を介してブレーキシステム40に送る(S14)。   When the risk level is “medium” and “high”, that is, when the risk level is high (S9: Yes), in order to obtain a braking force larger than normal, a brake that is normally generated and stored in the data storage area 92b in advance is used. An automatic braking command value for generating a brake pressure higher than the pressure is sent to the brake system 40 via the external device connection unit 97 (S14).
危険度が「中」の場合は通常の制動力を発生させるようにして、ブレーキシステム40に対しては自動制動指令値を送らないようにしてもよい。   When the degree of danger is “medium”, a normal braking force may be generated, and an automatic braking command value may not be sent to the brake system 40.
次に、ブレーキペダル52の操作の有無を判定し、ペダル操作があるとき(S11:Yes)には、ブレーキペダル52の操作により算出される制動力の指令値すなわちペダル指令値と、上述のステップS10あるいはステップS14における自動制御指令値とを比較する。   Next, it is determined whether or not the brake pedal 52 is operated. When the pedal is operated (S11: Yes), the braking force command value calculated by operating the brake pedal 52, that is, the pedal command value, and the above-described steps. The automatic control command value in S10 or step S14 is compared.
ペダル指令値が自動制御指令値よりも大きい場合(S15:Yes)は、運転者のブレーキペダル52の操作を優先して自動制動を行なわずに解除し(S16)、ブレーキペダル52の操作に応じた制動力を発生させる(S17)。ステップS17における処理は、上述した図7のステップS7における処理と同様のため、ここでの詳細な説明は割愛する。   When the pedal command value is larger than the automatic control command value (S15: Yes), the driver's operation of the brake pedal 52 is prioritized and released without performing automatic braking (S16), and depending on the operation of the brake pedal 52 A braking force is generated (S17). Since the process in step S17 is the same as the process in step S7 of FIG. 7 described above, a detailed description thereof is omitted here.
一方、ペダル指令値が自動制御指令値よりも小さい場合(S15:No)、およびブレーキペダル52の操作がないと判断された場合(S11:No)には、車両が停止しているかどうかを判定する。例えば、車速が5km/hを下回る場合に車両が停止していると判定する。また、車速はブレーキECU50において車輪速センサ46のデータを基に演算されるため、ブレーキシステム40から取得する。また、車輪速センサ46のデータを直接取得して車速を演算してもよい。そして、車両が停止していると判定された場合(S12:Yes)、自動制動を行なわず解除し(S13)、走行中であると判断された場合には自動制動を継続する。   On the other hand, when the pedal command value is smaller than the automatic control command value (S15: No) and when it is determined that the brake pedal 52 is not operated (S11: No), it is determined whether the vehicle is stopped. To do. For example, it is determined that the vehicle is stopped when the vehicle speed falls below 5 km / h. Further, the vehicle speed is obtained from the brake system 40 because it is calculated in the brake ECU 50 based on the data of the wheel speed sensor 46. Further, the vehicle speed may be calculated by directly acquiring the data of the wheel speed sensor 46. When it is determined that the vehicle is stopped (S12: Yes), the automatic braking is released without performing the braking (S13), and when it is determined that the vehicle is running, the automatic braking is continued.
本発明の構成をブレーキペダル以外の操作ペダル、例えばアクセルペダルあるいはクラッチペダルにも適用することが可能である。図1および図4のように、アクセルペダル69の裏面にはアクセルペダル距離センサ63およびアクセルペダル圧力センサ64が配置されている。また、アクセルペダル69の踏み込み量はアクセルセンサ62によって検出される。また、その他の構成はブレーキペダル52と同様である。   The configuration of the present invention can be applied to an operation pedal other than a brake pedal, for example, an accelerator pedal or a clutch pedal. As shown in FIGS. 1 and 4, an accelerator pedal distance sensor 63 and an accelerator pedal pressure sensor 64 are arranged on the back surface of the accelerator pedal 69. Further, the depression amount of the accelerator pedal 69 is detected by the accelerator sensor 62. Other configurations are the same as those of the brake pedal 52.
アクセルペダル69とフロア70との間に異物がある場合(図7,S2:Yes)は、その旨を運転者に警告する(図7,S3)。そして、アクセルセンサ62によって検出されるアクセルペダル69の踏み込み量とアクセルペダル圧力センサ64により検出される圧力とから、運転者が本当にアクセルペダル69を踏み込みたい位置を推定演算し、その結果をエンジンの回転数等を制御するエンジン制御装置などの他の車載装置へ送る。すなわち、図7のフロー図のステップS4,S5,S20の処理を行なわない処理構成となる。   If there is a foreign object between the accelerator pedal 69 and the floor 70 (FIG. 7, S2: Yes), the driver is warned (FIG. 7, S3). Then, from the depression amount of the accelerator pedal 69 detected by the accelerator sensor 62 and the pressure detected by the accelerator pedal pressure sensor 64, a position where the driver really wants to depress the accelerator pedal 69 is estimated and calculated, and the result is calculated. It is sent to other in-vehicle devices such as an engine control device that controls the number of revolutions. That is, the processing configuration is such that the processing of steps S4, S5, and S20 in the flowchart of FIG. 7 is not performed.
また、クラッチペダル68の裏面にはクラッチペダル距離センサ66およびクラッチペダル圧力センサ67が配置されている。また、クラッチペダル68の踏み込み量はクラッチセンサ65によって検出される。また、その他の構成はブレーキペダル52と同様である。   A clutch pedal distance sensor 66 and a clutch pedal pressure sensor 67 are arranged on the back surface of the clutch pedal 68. Further, the depression amount of the clutch pedal 68 is detected by the clutch sensor 65. Other configurations are the same as those of the brake pedal 52.
同様に、クラッチペダル68とフロア70との間に異物がある場合(図7,S2:Yes)は、その旨を運転者に警告する(図7,S3)。そして、クラッチセンサ65によって検出されるクラッチペダル68の踏み込み量とクラッチペダル圧力センサ67により検出される圧力とから、運転者が本当にクラッチペダル68を踏み込みたい位置を推定演算し、その結果を他の車載装置へ送る。すなわち、図7のフロー図のステップS4,S5,S20の処理を行なわない処理構成となる。   Similarly, if there is a foreign object between the clutch pedal 68 and the floor 70 (FIG. 7, S2: Yes), a warning to that effect is given to the driver (FIG. 7, S3). Then, from the depression amount of the clutch pedal 68 detected by the clutch sensor 65 and the pressure detected by the clutch pedal pressure sensor 67, a position where the driver really wants to depress the clutch pedal 68 is estimated and calculated, Send to in-vehicle device. That is, the processing configuration is such that the processing of steps S4, S5, and S20 in the flowchart of FIG. 7 is not performed.
制御ユニット90をナビゲーション装置100の制御回路8に含める構成を用いてもよい。この場合、制御ユニット90の殆どの機能を制御回路8で行なうことができるため、製造コストを低減できる。   A configuration in which the control unit 90 is included in the control circuit 8 of the navigation device 100 may be used. In this case, since most of the functions of the control unit 90 can be performed by the control circuit 8, the manufacturing cost can be reduced.
以上、本発明の実施の形態を説明したが、これらはあくまで例示にすぎず、本発明はこれらに限定されるものではなく、特許請求の範囲の趣旨を逸脱しない限りにおいて、当業者の知識に基づく種々の変更が可能である。   Although the embodiments of the present invention have been described above, these are merely examples, and the present invention is not limited to these embodiments, and the knowledge of those skilled in the art can be used without departing from the spirit of the claims. Various modifications based on this are possible.
車両用制動援助装置の構成を示すブロック図。The block diagram which shows the structure of the braking assistance apparatus for vehicles. ブレーキシステムの構成を示すブロック図。The block diagram which shows the structure of a brake system. 車両用ナビゲーション装置の構成を示すブロック図。The block diagram which shows the structure of the navigation apparatus for vehicles. ペダルの構成の一例を示す図。The figure which shows an example of a structure of a pedal. ブレーキペダルの構成を示す図。The figure which shows the structure of a brake pedal. ブレーキペダルとフロアに異物が挟まった状態を示す図。The figure which shows the state which the foreign material pinched | interposed into the brake pedal and the floor. 制動援助処理を説明するためのフロー図。The flowchart for demonstrating a braking assistance process. 自動制動制御処理を説明するためのフロー図。The flowchart for demonstrating an automatic braking control process.
符号の説明Explanation of symbols
1 位置検出器(位置検出手段)
7 操作スイッチ群(制御選択手段)
10 表示装置(報知手段)
15 スピーカ(報知手段)
21 ハードディスク装置(地図データ記憶手段)
22 タッチパネル(制御選択手段)
30 音声認識ユニット
31 マイク(制御選択手段)
40 ブレーキシステム
46 車輪速センサ
50 ブレーキECU
52 ブレーキペダル
53 ブレーキセンサ(ペダル状態検出手段)
60 ブレーキペダル距離センサ(ペダル距離測定手段)
61 ブレーキペダル圧力センサ(ペダル圧力検出手段)
62 アクセルセンサ(ペダル状態検出手段)
63 アクセルペダル距離センサ(ペダル距離測定手段)
64 アクセルペダル圧力センサ(ペダル圧力検出手段)
65 クラッチセンサ(ペダル状態検出手段)
66 クラッチペダル距離センサ(ペダル距離測定手段)
67 クラッチペダル圧力センサ(ペダル圧力検出手段)
68 クラッチペダル
69 アクセルペダル
90 制動援助制御ユニット(距離判定手段,危険度判定手段,制動制御手段,制御指令値演算手段,距離測定手段)
97 外部機器接続部(走行状態取得手段,信号機状態取得手段)
100 ナビゲーション装置
200 車両用制動援助装置
1 Position detector (position detection means)
7 Operation switch group (control selection means)
10 Display device (notification means)
15 Speaker (notification means)
21 Hard disk device (map data storage means)
22 Touch panel (control selection means)
30 Voice recognition unit 31 Microphone (control selection means)
40 Brake system 46 Wheel speed sensor 50 Brake ECU
52 Brake pedal 53 Brake sensor (pedal state detection means)
60 Brake pedal distance sensor (pedal distance measuring means)
61 Brake pedal pressure sensor (pedal pressure detection means)
62 Accelerator sensor (pedal state detection means)
63 Accelerator pedal distance sensor (pedal distance measuring means)
64 Accelerator pedal pressure sensor (pedal pressure detection means)
65 Clutch sensor (pedal state detection means)
66 Clutch pedal distance sensor (pedal distance measuring means)
67 Clutch pedal pressure sensor (pedal pressure detection means)
68 Clutch pedal 69 Accelerator pedal 90 Braking assistance control unit (distance judging means, risk judging means, braking control means, control command value calculating means, distance measuring means)
97 External device connection (running state acquisition means, traffic light state acquisition means)
DESCRIPTION OF SYMBOLS 100 Navigation apparatus 200 Braking assistance apparatus for vehicles

Claims (9)

  1. 運転者によって踏み込まれる操作ペダルと、
    前記操作ペダルの踏み込み状態を検出するペダル状態検出手段と、
    前記操作ペダルと床面との距離を測定するペダル距離測定手段と、
    前記測定された距離が所定の値を下回るかを判定するペダル距離判定手段と、
    前記操作ペダルが踏み込まれていない状態が検出され、かつ前記測定された距離が所定の値を下回ると判定された場合に、その旨を報知する報知手段と、
    を有することを特徴とするペダル操作警告装置。
    An operation pedal that is depressed by the driver;
    Pedal state detecting means for detecting the depressed state of the operation pedal;
    Pedal distance measuring means for measuring the distance between the operation pedal and the floor;
    Pedal distance determination means for determining whether the measured distance is less than a predetermined value;
    When a state where the operation pedal is not depressed is detected and it is determined that the measured distance is less than a predetermined value, an informing means for informing the fact,
    A pedal operation warning device characterized by comprising:
  2. 請求項1に記載のペダル操作警告装置における操作ペダルはブレーキペダルであって、
    車両の走行状態を検出する走行状態取得手段と、
    前記検出された走行状態から前記車両の走行に関する危険度を判定する危険度判定手段と、
    前記ブレーキペダルが踏み込まれていない状態が検出され、かつ前記ペダル距離測定手段により測定された前記ブレーキペダルと前記床面との距離が所定の値を下回ると判定された場合に、前記危険度が所定の値を上回るときにはより大きな制動力を発生させる自動制動指令値を用い、前記危険度が所定の値を下回るときにはより小さな制動力を発生させる自動制動指令値を用いて前記ブレーキの制動を行なう制動制御手段と、
    を有することを特徴とする車両用制動援助装置。
    The operation pedal in the pedal operation warning device according to claim 1 is a brake pedal,
    Traveling state acquisition means for detecting the traveling state of the vehicle;
    A degree-of-risk determination means for determining a degree of risk relating to the traveling of the vehicle from the detected traveling state;
    When the state in which the brake pedal is not depressed is detected and it is determined that the distance between the brake pedal and the floor surface measured by the pedal distance measuring means is less than a predetermined value, the degree of risk is The brake is braked using an automatic braking command value that generates a larger braking force when exceeding a predetermined value, and using an automatic braking command value that generates a smaller braking force when the degree of danger is lower than a predetermined value. Braking control means;
    A braking assistance device for a vehicle, comprising:
  3. 前記運転者が前記自動制動指令値による制動制御を行なうかどうかを選択する制御選択手段を有する請求項2に記載の車両用制動援助装置。   The vehicle braking assistance device according to claim 2, further comprising control selection means for selecting whether or not the driver performs braking control based on the automatic braking command value.
  4. 前記走行状態取得手段は、車両の現在位置を検出する位置検出手段と、電子地図データを記憶する地図データ記憶手段とを含み、
    前記危険度判定手段は前記現在位置と前記地図データとから前記車両の走行に関する危険度を判定する請求項2または3に記載の車両用制動援助装置。
    The travel state acquisition means includes position detection means for detecting the current position of the vehicle, and map data storage means for storing electronic map data,
    4. The vehicle braking assistance device according to claim 2, wherein the risk determination unit determines a risk related to travel of the vehicle from the current position and the map data. 5.
  5. 前記地図データ記憶手段は交差点の位置に関する情報を含み、
    前記走行状態取得手段は前記現在位置と交差点との距離を測定する距離測定手段を含み、
    前記危険度判定手段は前記測定された前記現在位置と交差点との距離に応じて前記危険度を判定する請求項4に記載の車両用制動援助装置。
    The map data storage means includes information about the location of the intersection;
    The traveling state acquisition means includes distance measuring means for measuring a distance between the current position and the intersection,
    The vehicular braking assistance device according to claim 4, wherein the risk determination means determines the risk according to the measured distance between the current position and an intersection.
  6. 前記地図データ記憶手段は道路の形状に関する情報を含み、
    前記危険度判定手段は前記道路の形状に応じて前記危険度を判定する請求項4または5に記載の車両用制動援助装置。
    The map data storage means includes information on the shape of the road,
    The vehicular braking assistance device according to claim 4 or 5, wherein the risk determination means determines the risk according to a shape of the road.
  7. 前記走行状態取得手段は信号機の状態を取得する信号機状態取得手段を含み、
    前記危険度判定手段は前記取得された前記現信号機の状態に応じて前記危険度を判定する請求項2ないし6のいずれか1項に記載の車両用制動援助装置。
    The traveling state acquisition means includes traffic light state acquisition means for acquiring the state of a traffic light,
    The vehicular braking assistance device according to any one of claims 2 to 6, wherein the risk level determination means determines the risk level according to the acquired state of the current traffic light.
  8. 前記ブレーキペダルの踏み込み状態から前記ブレーキ制動を行なうための制御指令値を演算する制御指令値演算手段を有し、
    前記制動制御手段は、前記制御指令値が前記自動制動指令値を上回る場合、前記制動指令値に応じてブレーキの制動を行なう請求項3ないし7のいずれか1項に記載の車両用制動援助装置。
    Control command value calculating means for calculating a control command value for performing the brake braking from a depressed state of the brake pedal;
    8. The vehicle braking assist device according to claim 3, wherein when the control command value exceeds the automatic braking command value, the braking control unit performs braking of the brake according to the braking command value. 9. .
  9. 前記ブレーキペダル裏面に取り付けられて前記ブレーキペダルに加えられる圧力を検出するペダル圧力検出手段を有し、
    前記制動指令値演算手段は、前記測定された圧力からブレーキ制動を行なうための制動指令値を演算する請求項8に記載の車両用制動援助装置。
    Pedal pressure detection means for detecting pressure applied to the brake pedal attached to the rear surface of the brake pedal;
    The vehicular braking assist device according to claim 8, wherein the braking command value calculating means calculates a braking command value for performing brake braking from the measured pressure.
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