JP2006273541A - Position sensing system and method for moving body - Google Patents

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Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To sense the position of a moving body simply and accurately while the labor to conduct installation, required accuracy, occupying space, costs, etc. are suppressed. <P>SOLUTION: A position sensing system is equipped with apparatus (IC tag etc.) 141-146 to transmit the inherent information along the moving path of the moving body such as an elevator car 2 and a coupler 13 installed on the side with the moving body, whereby the inherent information is acquired by the coupler 13 through approaching or confronting of the two members. On the other hand, the position of the moving body is presumed from the second relative position information and so forth, which is used to construct the arrangement to use it as a control command or utilize as management data. This enables presuming accurately the attaining position of the moving body such as elevator car, involving the effect to use the information in generating a command to the system control or in the form of acquiring the monitoring data. <P>COPYRIGHT: (C)2007,JPO&INPIT

Description

本発明は、移動体の位置検出システム及び方法に係り、特に、移動体側に設置されたレシーバが固有の位置情報を付与された複数の固定側の設置機器から受け取る情報をもとに移動体の位置を検出し、これを移動体への指令として用いるシステム及び方法に関する。   The present invention relates to a mobile body position detection system and method, and in particular, based on information received by a receiver installed on a mobile body side from a plurality of fixed-side installation devices to which specific position information is assigned. The present invention relates to a system and method for detecting a position and using this as a command to a moving body.
移動体の位置検出システムの一例として、エレベータの乗りかごの位置検出システムがある。従来技術としては、特許文献1に、乗りかごに複数の光電センサを設け、昇降路側にも複数の検出板をそれぞれ対向して設置し、複数のセンサ信号の組合せによって複雑な位置情報を得て、その信号を乗りかごへの移動指令として活用する提案がなされている。   An example of a position detection system for a moving body is an elevator car position detection system. As a prior art, in Patent Document 1, a plurality of photoelectric sensors are provided in a car, a plurality of detection plates are also provided facing each other on the hoistway side, and complicated position information is obtained by a combination of a plurality of sensor signals. There have been proposals to use the signal as a movement command to the car.
特許文献2にも複数のセンサと遮へい板の組合せで特定位置の検出を行う提案がなされている。また、特許文献3に、ビル乗り場の敷居や昇降路内への転落防止板をセンサで検出し、各階の存在を認識する提案がなされている。   Patent Document 2 also proposes that a specific position is detected by a combination of a plurality of sensors and a shielding plate. Further, Patent Document 3 proposes that a sensor is used to detect a sill at a building landing or a fall prevention plate into a hoistway to recognize the existence of each floor.
更に、移動体の範囲を一般技術分野に拡大すれば、特許文献4では、あるエリア内の移動体の位置検出情報に基づいて、移動体の位置をリアルタイムで3次元的にモニタ表示し、移動体によって搬送される物体の移動管理を3次元的に行うことが提案されている。   Further, if the range of the moving body is expanded to the general technical field, in Patent Document 4, the position of the moving body is displayed in a three-dimensional monitor in real time based on the position detection information of the moving body in a certain area. It has been proposed to perform three-dimensional movement management of an object conveyed by the body.
また、特許文献5では、移動ロボットが離散配置のICタグから作業指示を読み取って、その指示に従って向きの変更を行う提案がある。さらに、特許文献6では、PCなどの移動端末が、GPSで認識できないエリアに設置された位置IDを検出し、固有の領域に到達した折りに、その位置情報を上位系に伝達する。これを受け取った上位系は、送られてきたIDに関連のある情報を検索し、そのデータを対応する移動端末に送りつける位置関連情報取得方法などが提案されている。   In Patent Document 5, there is a proposal in which a mobile robot reads a work instruction from discretely arranged IC tags, and changes the direction in accordance with the instruction. Furthermore, in Patent Document 6, a mobile terminal such as a PC detects a position ID installed in an area that cannot be recognized by GPS, and transmits the position information to a host system when it reaches a unique area. A host system that has received this information searches for information related to the sent ID and proposes a position related information acquisition method for sending the data to a corresponding mobile terminal.
特開2004−67252号公報JP 2004-67252 A 特開平6−135648号公報JP-A-6-135648 特開2001−39639号公報JP 2001-39639 A 特開2004−196553号公報JP 2004-196553 A 特開2004−108782号公報JP 2004-108782 A 特開2002−228481号公報Japanese Patent Laid-Open No. 2002-228881
移動体の一例としてのエレベータ乗りかごの位置検出に関する従来技術では、乗りかご側に複数の光電スイッチ、昇降路側に種々の形状、あるいは複数枚数の遮へい板をそれぞれ設置し、その組合せ論理等により、乗りかごの位置を検出している。しかし、この組合せ検出法は、検出すべき点を増やそうとすると認識のために論理組合せを増やさざるを得ず、そのため、光電スイッチと遮へい板を多数設置しなければならない。このため、設置の手間、精度、占有空間などに問題があった。   In the prior art relating to the position detection of an elevator car as an example of a moving body, a plurality of photoelectric switches on the car side, various shapes on the hoistway side, or a plurality of shielding plates are respectively installed, The position of the car is detected. However, in this combination detection method, if the number of points to be detected is increased, the logical combination has to be increased for recognition. Therefore, a large number of photoelectric switches and shielding plates must be installed. For this reason, there were problems in installation effort, accuracy, occupied space, and the like.
また、一般的な移動体の三次元位置検出システムでは、三次元検出のため複数の受信機を静止側に、移動体側に発信器をそれぞれ設置し、それらの間で位置探査を行い、実時間でモニタに三次元表示を行うものがあるが、やはり受信機を多数必要とする難点がある。また、離散配置のICタグ情報から移動ロボットの行動管理を行うシステムでは、ICタグに詳細に作業指示を適宜登録する必要がある点と、方位検出が主目的なので正確な通過タイミング検出などは把握しにくい問題がある。さらに、PCのような移動端末が所定エリア到達を無線タグで検出し、上位系に伝達し、そのエリアの関連情報を上位系から移動端末が受け取るシステムがある。しかし、このシステムの狙いは関連エリア情報の取得にあり、厳密な到達位置と言うよりもある程度幅のある領域検出が目的であり、高精度な位置検出とは異なっている。   Also, in general 3D position detection systems for mobile objects, multiple receivers are installed on the stationary side and transmitters are installed on the mobile object side for 3D detection. However, there are some which perform three-dimensional display on the monitor, but there is still a difficulty in requiring a large number of receivers. In addition, in a system that manages the behavior of mobile robots from discretely arranged IC tag information, it is necessary to properly register work instructions in detail in the IC tag, and because the main purpose is orientation detection, grasping accurate passage timing detection, etc. There is a problem that is difficult to do. Furthermore, there is a system in which a mobile terminal such as a PC detects the arrival of a predetermined area with a wireless tag and transmits it to a higher system, and the mobile terminal receives related information of the area from the higher system. However, the aim of this system is to acquire related area information, and the purpose is to detect a region with a certain width rather than a strict arrival position, which is different from highly accurate position detection.
本発明の目的は、エレベータ乗りかごなどの移動体の位置を高精度に推測し、システムへの指令の形で利用できる移動体の位置検出システム又は方法を提供することである。   An object of the present invention is to provide a position detection system or method for a moving body that can estimate the position of a moving body such as an elevator car with high accuracy and can be used in the form of a command to the system.
本発明はその一面において、移動体の位置検出をする際に、移動径路近傍に固有情報を有する機器を設置するとともに、移動体側に結合器を設け、両者の接近あるいは対向により固有情報を取得するとともに、その他の位置情報とから、移動体の位置を推定し、これを制御指令や診断データとすることを特徴とする。   In one aspect of the present invention, when detecting the position of a moving body, a device having unique information is installed in the vicinity of the moving path, and a coupler is provided on the moving body side to acquire the unique information by approaching or facing each other. In addition, the position of the moving body is estimated from other position information, and this is used as a control command or diagnostic data.
本発明の望ましい実施態様においては、エレベータ乗りかごなどの移動体の位置を高精度に推測でき、制御システムへの指令発生や、監視データとして利用することができる。   In a preferred embodiment of the present invention, the position of a moving body such as an elevator car can be estimated with high accuracy, and can be used as a command generation to the control system or as monitoring data.
本発明のその他の目的と特徴は、以下に述べる実施例の説明で明らかにする。   Other objects and features of the present invention will become apparent from the following description of the embodiments.
以下、図面を参照して本発明の一実施例を説明する。   An embodiment of the present invention will be described below with reference to the drawings.
図1は、本発明の一実施例によるエレベータの乗りかごの位置検出システムの概略システム構成図である。図1において、主ロープ1に乗りかご2と釣り合いおもり3が接続され、主ロープ1は綱車4に釣りかけられ、さらに綱車4はモータ5によって駆動されている。モータ5にはその回転に伴ってパルスを発生するパルス発生器6が取り付けられており、そのパルス出力はエレベータ制御装置7内のカウンタ71に取り込まれる。カウンタ71は、エレベータ乗りかご2の移動に伴って発生するパルスを積算し、CPU72はその情報を、乗りかご2の相対位置情報や移動速度情報に変換する。CPU72は、図示していない各階押しボタンや、乗りかご内ボタンの情報から停止予定階を決定し、現在の乗りかご位置と停止予定階位置から、走行残距離を算出し、所定の加減速度目標値の発生を実現するべく速度指令を作成する。そして、CPU72は、この速度指令と、パルス発生器6から得られる乗りかご2の検出速度値から速度制御系を構築し、その他の電流制御系を構築の後、インターフェース73を介して、電力変換器であるインバータ8にPWM信号を出力する。インバータ8は、このPWM信号に従って、図示していない商用電源あるいは電池を電力源にして、可変周波数・可変電圧の交流を作り、電動機5に供給する。   FIG. 1 is a schematic system configuration diagram of an elevator car position detection system according to an embodiment of the present invention. In FIG. 1, a car 2 and a counterweight 3 are connected to a main rope 1, the main rope 1 is caught on a sheave 4, and the sheave 4 is driven by a motor 5. The motor 5 is provided with a pulse generator 6 that generates a pulse in accordance with the rotation thereof, and the pulse output is taken into a counter 71 in the elevator control device 7. The counter 71 accumulates pulses generated as the elevator car 2 moves, and the CPU 72 converts the information into relative position information and moving speed information of the car 2. The CPU 72 determines the planned stop floor from information on each floor push button (not shown) and the in-car button, calculates the remaining travel distance from the current car position and the planned stop floor position, and obtains a predetermined acceleration / deceleration target. Create a speed command to achieve value generation. Then, the CPU 72 constructs a speed control system from the speed command and the detected speed value of the car 2 obtained from the pulse generator 6, constructs other current control systems, and then converts power through the interface 73. The PWM signal is output to the inverter 8 which is a device. Inverter 8 uses the commercial power supply or battery (not shown) as a power source in accordance with this PWM signal, creates alternating current of variable frequency and variable voltage, and supplies it to electric motor 5.
この指令生成の過程で、CPU72は、次のような信号を取り込んで処理を行う。乗りかご2側に設けた結合器としてのレシーバ13は、昇降路内の機器取り付け部材9,10に取り付けられたICタグ141〜146と対向することによって、各ICタグが発生するID信号を受信する。そして、かご側のインターフェース11から、テールコード12を介して制御装置7内に伝達し、制御装置7側のインターフェース74を介してCPU72に取り込む。ここでは、結合器13に対向する高精度な位置情報の発信手段として、ICタグ141〜146を、各階周辺や端階付近などに多数設置した。各ICタグは、小さな設置占有空間に配置でき、デジタル的な固有情報の伝送手法によって、結合器13にそれぞれ異なる固有情報を伝達する。このため、移動体の進行方向に近接して多数のICタグを配置でき、きめ細かい位置情報を提供できる。つまり、多数のICタグ141〜146が、1つのレシーバ13と次々に対向する毎に、きめ細かく乗りかご位置情報を制御装置7側に伝達でき、乗りかご位置をほぼ連続的に高精度に検出できるようになる。   In the course of this command generation, the CPU 72 takes in the following signals and performs processing. The receiver 13 as a coupler provided on the side of the car 2 receives the ID signal generated by each IC tag by facing the IC tags 141 to 146 attached to the device attachment members 9 and 10 in the hoistway. To do. Then, it is transmitted from the car-side interface 11 to the control device 7 via the tail cord 12 and taken into the CPU 72 via the interface 74 on the control device 7 side. Here, a number of IC tags 141 to 146 are installed around each floor, near the end floor, and the like as means for transmitting highly accurate position information facing the coupler 13. Each IC tag can be arranged in a small installation space, and different unique information is transmitted to the coupler 13 by a digital unique information transmission method. Therefore, a large number of IC tags can be arranged close to the moving direction of the moving body, and fine positional information can be provided. That is, each time a large number of IC tags 141 to 146 face one receiver 13 one after another, the car position information can be finely transmitted to the control device 7 side, and the car position can be detected almost continuously with high accuracy. It becomes like this.
なお、この実施例では取り付け機器9,10とICタグとの関係で工夫をしている。まず、取り付け機器9は、走行案内レールなどの磁性体部材を用いた。ICタグ141〜146は、レシーバ13が接近するとレシーバからの電磁誘導によって給電を受けて動作可能となり、ID番号を返送するなどの一連の処理を実行する。このICタグを磁性体に取り付けることによって、レシーバ13との間の情報伝送可能エリアを意図的に狭めた。これによって、ICタグの移動方向の設置間隔を移動体の移動方向に対して狭く設定しても、同時応答の可能性を少なくすることができる。したがって、ICタグの設置密度を高めることができ、移動体の位置を等価的に連続検出できる効果を発生させることができる。また、同時に複数のICタグからの固有情報を受信した場合に、結合器・制御装置側で、これらを適切に処理することもできる。すなわち、結合器が同時に複数の固有情報を受信したとき、受信順に固有情報の内容と、関連情報テーブル(記憶手段)に記憶された関連情報とに基づいて、移動体駆動装置への制御指令を生成する制御手段を備えるのである。   In this embodiment, the device is devised in relation to the attachment devices 9 and 10 and the IC tag. First, the attachment device 9 uses a magnetic member such as a travel guide rail. When the receiver 13 approaches the IC tags 141 to 146, the IC tags 141 to 146 are operable by receiving power supply by electromagnetic induction from the receiver, and execute a series of processes such as returning an ID number. By attaching this IC tag to the magnetic body, the area where information can be transmitted to the receiver 13 was intentionally narrowed. Thereby, even if the installation interval in the moving direction of the IC tag is set narrower than the moving direction of the moving body, the possibility of simultaneous response can be reduced. Therefore, the installation density of the IC tags can be increased, and the effect of continuously detecting the position of the moving body can be generated. Further, when specific information from a plurality of IC tags is received at the same time, these can be appropriately processed on the coupler / control device side. That is, when the combiner receives a plurality of unique information at the same time, a control command to the moving body drive device is issued based on the contents of the unique information in the order received and the related information stored in the related information table (storage means). The control means to produce | generate is provided.
さらに、ICタグ142は、取り付け機器9に溝を掘り埋め込む形で設置している。これによって、このICタグ142は、レシーバ13が接近しただけでは電磁誘導力が十分でなく、十分に正面に対向したときのみレシーバにID番号を返送することができ、ICタグをさらに近接して設置可能とする。逆に、ICタグ143は、意識的に取り付け機器9にスペーサ15を介して浮かせて取り付けている。これは、ICタグ143は見落としてはいけない重要位置情報を獲得するために必要なタグであるため、磁性体による電磁誘導力の減衰を避ける取り付けをして、システムの信頼性を高めている。同様に、ICタグ144は、非磁性体の取り付け機器10を使用し、検出洩れを回避する工夫を施している。   Further, the IC tag 142 is installed in a form in which a groove is dug and embedded in the attachment device 9. As a result, the IC tag 142 does not have sufficient electromagnetic induction force just by approaching the receiver 13, and can return the ID number to the receiver only when facing the front sufficiently. It can be installed. On the contrary, the IC tag 143 is consciously attached to the attachment device 9 via the spacer 15. Since the IC tag 143 is a tag necessary for acquiring important position information that should not be overlooked, the IC tag 143 is attached to avoid the attenuation of the electromagnetic induction force by the magnetic material, thereby improving the reliability of the system. Similarly, the IC tag 144 uses a non-magnetic attachment device 10 and is devised to avoid detection leakage.
このように、ICタグ141,142,145,及び146は、それらの高密度配置を可能とし、移動体位置の連続検出を可能とする一方、ICタグ143と144は、それらの検出洩れ防止の観点から高信頼配置としている。すなわち、ICタグの使用目的に応じて取り付け法を意図的に不均一として、システムとしての信頼性を高めている。   As described above, the IC tags 141, 142, 145, and 146 enable high-density arrangement of them and enable continuous detection of the position of the moving body, while the IC tags 143 and 144 prevent the detection leakage of them. Highly reliable from the viewpoint. In other words, the mounting method is intentionally non-uniform according to the purpose of use of the IC tag, thereby improving the reliability of the system.
このように、移動体である乗りかご位置を1つのレシーバと多数の小さなICタグとの対向によりきめ細かく検出できると言うことは、たとえば、乗り場近傍でこれを適用すれば次のような利点が生じる。つまり、乗りかご位置検出を各乗り場近傍でほぼ連続検出し、大量の乗客の乗り降りによって生じるロープ1の伸縮に伴うレベル狂いの補正運転指令を発生することができる。また、この技術を昇降路の両端部に適用すれば、乗りかご位置をほぼ連続的にきめ細かく時間遅れ少なく検出することができる。このため、端部所定位置における走行速度検出を対として把握することにより、システム異常時に端部に衝突する速度を所定値以内に抑制するために発生する緊急減速指令への移行遅れを皆無とすることができる。結果として、緊急減速指令をより端部に寄せて設定でき、通常の速度指令と緊急減速指令とを従来よりも離して設定することができ、正常時に不用意に緊急減速動作モードに入ってしまうようなシステム誤動作を抑制できる効果がある。また、階床面近傍のドア開可能ゾーンに複数のICタグを設置すれば、乗りかごが停止予定階のドア開可能ゾーンに入ったか否かを複数回数チェックするシステムとすることにより、ドア開指令に対する信頼性を高めることができる。   Thus, the fact that the position of a car as a moving body can be detected finely by facing one receiver and a large number of small IC tags means that, for example, if this is applied in the vicinity of a landing, the following advantages arise. . That is, it is possible to detect the car position almost continuously in the vicinity of each landing, and to generate a correction operation command for level deviation accompanying the expansion and contraction of the rope 1 caused by a large number of passengers getting on and off. If this technique is applied to both ends of the hoistway, the car position can be detected almost continuously and finely with little time delay. Therefore, by grasping the traveling speed detection at the end predetermined position as a pair, there is no delay in the transition to the emergency deceleration command that occurs to suppress the speed colliding with the end within the predetermined value when the system is abnormal. be able to. As a result, the emergency deceleration command can be set closer to the end, the normal speed command and the emergency deceleration command can be set apart from conventional ones, and the emergency deceleration operation mode is inadvertently entered normally. There is an effect of suppressing such a system malfunction. In addition, if a plurality of IC tags are installed in the door openable zone near the floor, the door can be opened by checking whether the car has entered the door openable zone on the planned stoppage multiple times. Reliability for the command can be increased.
ここでは、移動体をエレベータ乗りかごとした場合を示したが、移動体としてエレベータドアを考えた場合、ドア位置が開閉時にきめ細かく判るので、非線形性の強いリンク式ドアなどにおいても開閉制御を円滑に行うことができる。   Here, the case where the moving body is covered by an elevator is shown. However, when an elevator door is considered as the moving body, the door position can be determined in detail when opening and closing. Can be done.
出発から停止までを全自動制御する新交通システムの車両などの位置検出にこの技術を適用すれば、ホームでの停止位置精度を向上できるばかりか、減速特性をなめらかにできるので、立っている乗客への減速時のショックを低減できる。   If this technology is applied to the position detection of vehicles in a new traffic system that fully automatically controls from departure to stop, not only can the stop position accuracy at the home be improved, but the deceleration characteristics can be smoothed, so standing passengers The shock when decelerating can be reduced.
次に、ICタグ等の固有情報付与機器の固有特性について説明する。ICタグについては、タグに固有のID番号を予め内部記憶装置に焼き付けておく。これにより、結合器13からの問いかけに対して、タグ内の処理装置が固有のID番号を読み出して、その数値を結合器13に送り返すことによって対応位置への移動体の到達をID番号で認識することができる。なお、ID番号と対応位置情報との関係については後述する。   Next, unique characteristics of the unique information adding device such as an IC tag will be described. For the IC tag, an ID number unique to the tag is pre-baked in the internal storage device. As a result, in response to the inquiry from the coupler 13, the processing device in the tag reads the unique ID number and sends the numerical value back to the coupler 13, thereby recognizing the arrival of the moving body at the corresponding position by the ID number. can do. The relationship between the ID number and the corresponding position information will be described later.
図2は、本発明の一実施例によるエレベータ位置検出システムにおける上昇測定運転の処理フロー図である。ここでは、ICタグ等の非移動体(静止)側に設置された固有情報付与機器と、それの設置位置情報との間に紐つけ(関連付け)を自動で行う。この処理は非移動体側に設置された機器の設置位置管理を厳密に行わない場合には必須の前処理である。以下に、結合器13とICタグ141〜146との関係に関する処理を説明する。ICタグ位置紐つけ実行処理である上昇測定運転処理200と後述する図3の下降測定運転処理300は、システムのイニシャライズの一環として、図示していない外部からの起動信号によって起動される。その際、上昇測定に用いるカウンタ71の数値は測定開始に先立ってリセットされ、測定準備がなされる。   FIG. 2 is a process flow diagram of the ascending measurement operation in the elevator position detection system according to one embodiment of the present invention. Here, linking (association) is automatically performed between the unique information providing device installed on the non-moving body (stationary) side such as an IC tag and the installation position information thereof. This processing is an indispensable preprocessing when the installation position management of the device installed on the non-moving body side is not strictly performed. Below, the process regarding the relationship between the coupler 13 and IC tags 141-146 is demonstrated. The ascending measurement operation process 200, which is an IC tag position linking execution process, and the descending measurement operation process 300 shown in FIG. 3 to be described later are activated by an external activation signal (not shown) as part of system initialization. At that time, the numerical value of the counter 71 used for the rise measurement is reset prior to the start of measurement, and preparation for measurement is made.
まずステップ201で、測定準備のため乗りかご2を運転可能な最下部まで低速で自動運転する。その後、ステップ202で低速で上昇運転を開始する。判断ステップ203で乗りかごが最上部まで到達したか判断する。Yesであれば、ステップ204で上昇運転の測定運転の終了処理を行い、戻りステップ205を介して図示していないオペレーションシステムを経由して下降測定運転(図3)に移る。   First, in step 201, the car 2 is automatically driven at a low speed to the lowest part where the car 2 can be operated for measurement preparation. Thereafter, in step 202, the ascending operation is started at a low speed. At decision step 203, it is determined whether the car has reached the top. If Yes, in step 204, the ascending operation measuring process is terminated, and the return step 205 is passed to the descending measuring operation (FIG. 3) via an operation system not shown.
一方、Noであれば、計測を継続し、判断ステップ206で、ICタグからの応答割り込みがあったかを判断し、Noであれば上流にもどり測定を継続する。Yesであれば、ステップ207で、図示していないカウンタ71の数値と対向応答を返したICタグのID番号をカウンタ値と関連づけて記憶装置75に書き込み、上流に戻り、測定を続ける。ステップ207中のカウンタ値は、システムイニシャライズ時にリセットされ、低速運転に伴ってパルス発生器6が発生するパルスでカウンタ値は増減される。すなわち、ロープ1と綱車4との間でスリップがないと仮定すれば、カウンタ値はその時々の最下位置からの乗りかご2の相対移動位置を示している。従って、ステップ207で、ICタグの設置された位置(乗りかごが運転可能な最下部から測った位置)を乗りかごの運転を通じて測定し、ICタグのID番号と関連づけて記憶装置75に、後述する図4のように順次記憶されることになる。この処理によって、ICタグの非移動体側への設置に関して絶対位置をあらかじめ測りながら一つ一つ設置する作業から解放されるので、多数設置の作業時間の短縮、高所設置作業の危険度低減、設置ICタグの多数設置などが可能となる。   On the other hand, if No, the measurement is continued, and it is determined whether there is a response interruption from the IC tag in the determination step 206. If No, the measurement is returned to the upstream. If Yes, in step 207, the numerical value of the counter 71 (not shown) and the ID number of the IC tag that returned the counter response are written in the storage device 75 in association with the counter value, and the measurement is continued upstream. The counter value in step 207 is reset at the time of system initialization, and the counter value is increased or decreased by a pulse generated by the pulse generator 6 with the low speed operation. That is, if it is assumed that there is no slip between the rope 1 and the sheave 4, the counter value indicates the relative movement position of the car 2 from the lowest position at that time. Therefore, in step 207, the position where the IC tag is installed (the position measured from the lowest position where the car can be operated) is measured through the operation of the car and is associated with the ID number of the IC tag in the storage device 75 to be described later. The data are sequentially stored as shown in FIG. This process frees you from installing each of the IC tags on the non-moving body side while measuring the absolute position in advance, shortening the work time for many installations, reducing the risk of installation work at high places, A large number of installation IC tags can be installed.
図3は、本発明の一実施例によるエレベータ位置検出システムにおける下降測定運転処理300のフロー図である。この処理は、上昇測定運転処理200に引き続いて実行される。ステップ301で上昇測定運転が終了したかを判断し、Noであれば下降関連の処理を何も行わずステップ305を介して処理を終了する。一方、上昇運転についての測定を完了していれば、ステップ302で低速で最下部へ運転を開始する。そして、ステップ303で最下部へ到着したか判断し、Yesであれば、ステップ304でこの下降測定運転停止処理を行い、ステップ305を介して測定運転を終了する。最下部に到着していなければ、ステップ306でICタグの検出があったか判断する。Noであれば、運転を継続してIDの検出を待ち、検出したのであればステップ307でその時のカウンタ値とID番号とを関連づけて記憶装置に75に後述するようにデータテーブルを作成して、最下部に到着するまで測定を継続する。ここで、上昇方向のほか、下降方向も測定運転を実施するのは、ICタグとレシーバが完全に対向する手前の位置関係でID送信を開始する可能性があり、その運転方向に起因する誤差を排除するため、運転方向によってカウンタ値を切り換えて使用するためである。   FIG. 3 is a flowchart of the descent measurement operation process 300 in the elevator position detection system according to one embodiment of the present invention. This process is executed following the ascent measurement operation process 200. In step 301, it is determined whether the ascending measurement operation has been completed. If No, no descent-related process is performed and the process is terminated via step 305. On the other hand, if the measurement for the ascending operation has been completed, the operation is started to the bottom at a low speed in step 302. Then, it is determined in step 303 whether or not it has arrived at the bottom, and if it is Yes, the descent measurement operation stop process is performed in step 304 and the measurement operation is terminated via step 305. If it has not arrived at the bottom, it is determined in step 306 whether an IC tag has been detected. If no, continue driving and wait for ID detection. If detected, create a data table in step 307 by associating the counter value at that time with the ID number in the storage device as will be described later. Continue measuring until you reach the bottom. Here, in addition to the ascending direction, the measurement operation is also performed in the descending direction because there is a possibility that the ID tag transmission may be started in the position before the IC tag and the receiver are completely opposed to each other. This is because the counter value is switched depending on the driving direction.
図4は、本発明の一実施例によるエレベータ位置検出システムにおけるデータテーブルを示している。図には、カウンタ値、つまり、移動体である乗りかごの位置と、多数設置のICタグのうち、上昇運転時と下降運転時にそれぞれ検出したICタグのID値を、その時のカウンタ値と紐付けして作成したデータテーブルを示している。この図は、上昇運転時にカウンタ値が『mmm』のとき、ID番号『XYZ1234』のICタグから信号を受信し、下降運転時には、カウンタ値が『mmX』の時にID番号『XYZ1234』のICタグから信号を受信したことを示している。ここでは、同一のICタグ『XYZ1234』からの信号をレシーバ13が受けた位置が、運転方向によって異なっている。これは、ICタグとレシーバが完全対向する直前でICタグの受電とID送信動作が行われていることを示している。この『mmm』と『mmX』の乖離は、ICタグの磁性材料への取り付けや埋め込みなどにより改善でき、先鋭化できるが、次のような方法によってもその弊害を防止できる。つまり、下降運転時にID番号『XYZ1234』のタグを検出したら、その位置は『mmm』ではなく『mmX』であり、上降運転時にID番号『XYZ1234』のタグを検出したら、その位置は『mmX』ではなく、『mmm』であると認識させるのである。このように、移動体の方向別に読み取りカウンタ値を読み替える処理を行えば、手前気味のID送信であっても、同じ運転方向であればカウンタ値に矛盾が生じることはない。さらに、移動体の通過速度の違いで補正をかければ、直前での検出から真の対向での検出までの移動体の速度差による影響を排除することもできる。この『mmX』と『mmm』の乖離が小さいような場合には、カウンタ値を運転方向で読み替えるなどの処理を行わず、両カウンタ値『mmX』と『mmm』の中間値『(mmm+mmX)/2』を運転方向と無関係に使用するようにすればよい。後述する図6の乗りかご位置データの補正処理などは、このカウンタ値『mmX』、『mmm』、『(mmm+mmX)/2』を用いている。   FIG. 4 shows a data table in the elevator position detection system according to one embodiment of the present invention. The figure shows the counter value, that is, the position of the moving car and the ID values of the IC tags detected during the ascending operation and the descending operation among the many installed IC tags, and the counter value at that time. This shows the data table created by appending. This figure shows that when the counter value is “mmm” during the ascending operation, a signal is received from the IC tag with the ID number “XYZ1234”, and during the descending operation, the IC tag with the ID number “XYZ1234” when the counter value is “mmX”. Indicates that a signal has been received. Here, the position at which the receiver 13 receives a signal from the same IC tag “XYZ1234” differs depending on the driving direction. This indicates that the power reception and ID transmission operation of the IC tag are performed immediately before the IC tag and the receiver completely face each other. This divergence between “mmm” and “mmX” can be improved by attaching or embedding an IC tag to a magnetic material, and can be sharpened. However, the following method can also prevent the adverse effect. That is, if a tag with ID number “XYZ1234” is detected during the descent operation, the position is “mmX” instead of “mmm”, and if a tag with ID number “XYZ1234” is detected during the descent operation, the position is “mmX”. It is recognized as “mmm” instead of “”. As described above, if the process of rereading the reading counter value according to the direction of the moving body is performed, the counter value does not contradict even if the ID transmission is in the near direction as long as the driving direction is the same. Furthermore, if the correction is made based on the difference in the passing speed of the moving body, it is possible to eliminate the influence of the speed difference of the moving body from the detection immediately before to the detection at the true facing. When the difference between “mmX” and “mmm” is small, processing such as rereading the counter value in the driving direction is not performed, and an intermediate value “(mmm + mmX) / between both counter values“ mmX ”and“ mmm ” 2 ”may be used regardless of the driving direction. The counter values “mmX”, “mmm”, and “(mmm + mmX) / 2” are used in the correction processing of the car position data in FIG. 6 to be described later.
また、端階に向かう運転では、通常の減速用の速度指令のほかに、緊急減速指令を持っている。図4の最下階に向かう側では、下降運転条件に設定された『78』がそれに該当し、最上階に向かう側では上昇運転条件に設定された『68』がそれに該当する。このカウンタ値mmXにおける『78』に対応する通常運転時の速度指令はこの『78』よりも小さな『70』と言うような値が設定され、このカウンタ値nnnnにおける『68』に対応する通常運転時の速度指令はこの『68』よりも小さな『60』と言うような値が複数設定される。   Moreover, in the driving | operation toward an end floor, in addition to the normal speed command for deceleration, it has an emergency deceleration command. On the side toward the lowest floor in FIG. 4, “78” set in the descending operation condition corresponds to that, and on the side toward the top floor, “68” set in the ascending operation condition corresponds to that. The speed command during normal operation corresponding to “78” in the counter value mmX is set to a value such as “70” smaller than “78”, and normal operation corresponding to “68” in the counter value nnnn. A plurality of values such as “60”, which is smaller than “68”, are set in the speed command for the hour.
図4のデータテーブルは、端階付近の緊急減速指令発生のほか、ドア開が許されるドアゾーンにも関与している。たとえば、カウンタ値が『n010』の位置がちょうどN階の床位置であり、ID番号『ABC5674』のICタグが存在したとし、ドアゾーンがカウンタ値『n010』に対して±10程度であったとする。ここで、『n000』の位置にID番号『ABC5670』のICタグが存在し、『n020』の位置にID番号『ABC5678』のICタグが存在したとする。すると、ID番号『ABC5676』などを含むID番号『ABC5670』からID番号『ABC5678』の範囲のドアゾーンの欄にはN階への運転において、ドア開動作を行ってよいゾーンであることを示す『D』マークが付られている。このカウンタ値、ID値の作成の後、緊急減速のための速度指令のうち、ID値に対応したカウンタ値に応じて減速指令が格納される。ここでは、説明簡略化のため下降運転用の指令値『78』、上昇運転用の指令値『68』のみ示したが、実際には多数のICタグが配置されるので、この指令値はきめ細かく連続的に設定されることになる。またこのとき、カウンタ値に対応して、本来すべて減速指令が存在するが、乗りかご位置がID値に対応した時の値しかチェック用に利用できないので、ここではID値に対応した数値のみを算出格納し、それ以外の部分は該当値なしを示す『−』を記している。   The data table in FIG. 4 is related to the door zone in which door opening is permitted in addition to the occurrence of an emergency deceleration command near the end floor. For example, it is assumed that the position of the counter value “n010” is the floor position of the Nth floor, the IC tag with the ID number “ABC5674” exists, and the door zone is about ± 10 with respect to the counter value “n010”. . Here, it is assumed that an IC tag with an ID number “ABC5670” exists at a position “n000” and an IC tag with an ID number “ABC5678” exists at a position “n020”. Then, the door zone column in the range of the ID number “ABC5670” including the ID number “ABC5676” to the ID number “ABC5678” indicates that the door may be opened in the operation to the Nth floor. D ”mark is attached. After the creation of the counter value and the ID value, the deceleration command is stored according to the counter value corresponding to the ID value among the speed commands for emergency deceleration. Here, for simplification of explanation, only the command value “78” for the descending operation and the command value “68” for the ascending operation are shown. However, since many IC tags are actually arranged, this command value is finely defined. It will be set continuously. Also, at this time, there is essentially a deceleration command corresponding to the counter value, but since only the value when the car position corresponds to the ID value can be used for checking, only the numerical value corresponding to the ID value is used here. Calculated and stored, and “−” indicating no corresponding value is written in the other portions.
システムが運用に入り、移動体が移動する際に、移動体に取り付けられた結合器がICタグと接近・対向検出することによって移動体の位置が詳細に把握できるようになったとき、その情報の活用法を以下に説明する。   When the system is put into operation and the moving body moves, the coupler attached to the moving body can detect the position of the moving body in detail by detecting the approach and facing of the IC tag. How to use is explained below.
図5は、本発明の一実施例によるエレベータ位置検出システムにおける緊急減速指令変更の処理フロー図である。端階への運転時に、所定地点を移動体が通過するときの減速指令が所定値よりも大きいとき、減速指令を正規の値から緊急減速指令に移行する処理500への指令活用動作を示す。この緊急減速指令変更処理500は、ICタグとレシーバとの接近・対向によって割り込み、あるいはレベル入力変化が入ったとき、タスクが起動される。ステップ501でレシーバと対向したICタグのID番号を認識し、ステップ502で図4のテーブルからID番号に対応する移動体の位置、つまりカウンタ値を求め、その値に対応する緊急減速指令値と図示していない現在の速度指令値を検索する。たとえば、最下階への下降運転でID番号『XYZ1234』を検出した場合には、カウンタ値『mmX』を求め、そして、この位置に対応する緊急減速指令値『78』を求める。さらに、このテーブルには示していないが、正規運転を行う上で使用する減速指令を読み出す。通常、この正規運転用の速度指令は、緊急減速指令よりも小さな値である。ステップ503でこの正規運転用の減速指令と緊急減速指令を大小比較する。前者が後者よりも小さければ(Noであれば)、指令発生は問題なく行われており、終了ステップ504を介して、現行の通常の減速指令での運転を継続する。一方、この正規運転用の減速指令が緊急減速指令よりも大きければ、このまま運転を継続すると減速が不十分となる可能性が大きいと判断する。そこで、ステップ505で乗りかごの速度制御に用いている速度指令を通常減速指令から、緊急減速指令に変更し、乗りかごの減速を急ぎ促進する。   FIG. 5 is a process flow diagram of an emergency deceleration command change in the elevator position detection system according to one embodiment of the present invention. In operation to the end floor, the command utilization operation to the process 500 for shifting the deceleration command from the normal value to the emergency deceleration command when the deceleration command when the moving body passes through the predetermined point is larger than the predetermined value is shown. In this emergency deceleration command change processing 500, a task is activated when an interrupt or a level input change occurs due to the approach or facing of the IC tag and the receiver. In step 501, the ID number of the IC tag facing the receiver is recognized. In step 502, the position of the mobile object corresponding to the ID number, that is, the counter value is obtained from the table of FIG. 4, and the emergency deceleration command value corresponding to the value is obtained. A current speed command value (not shown) is searched. For example, when the ID number “XYZ1234” is detected in the descent operation to the lowest floor, the counter value “mmX” is obtained, and the emergency deceleration command value “78” corresponding to this position is obtained. Further, although not shown in this table, a deceleration command used for normal operation is read out. Normally, the speed command for normal operation is a smaller value than the emergency deceleration command. In step 503, the normal operation deceleration command and the emergency deceleration command are compared in magnitude. If the former is smaller than the latter (No), the command is generated without any problem, and the operation with the current normal deceleration command is continued through the end step 504. On the other hand, if the deceleration command for normal operation is larger than the emergency deceleration command, it is determined that there is a high possibility that the deceleration will be insufficient if the operation is continued as it is. Therefore, in step 505, the speed command used for the speed control of the car is changed from the normal speed reduction command to the emergency speed reduction command to accelerate the speed reduction of the car.
この実施例では、ICタグを高密度に配置し、とりわけ端階部に重点配置したので、従来のように、限られた地点でのおおざっぱなチェックではなく、チェックがこまめに行われる。したがって、端階での緊急減速指令への移行遅れも少なく、緊急減速時の駆動系へのショックが少なく、ロープ1と綱車4とのスリップも生じにくいなどの効果を発揮する。   In this embodiment, the IC tags are arranged at a high density, and particularly, the emphasis is arranged on the end floor portion. Therefore, the check is frequently performed instead of the rough check at a limited point as in the prior art. Therefore, there is little delay in the transition to the emergency deceleration command at the end floor, there is little shock to the drive system at the time of emergency deceleration, and the effects such that the slip between the rope 1 and the sheave 4 are less likely to occur.
図6は、本発明の一実施例によるエレベータ位置検出システムにおける乗りかご位置データ補正処理600のフロー図である。移動体であるエレベータ乗りかごは、駆動装置であるモータ5、綱車4、ロープ1により駆動され、かご位置は間接的にパルス発生器6の出力パルスによって最下部からの移動距離として等価的な絶対位置が定期的に求められる。しかし、ロープ1と綱車4との間に存在する微少なクリープなどによって検出位置と実位置との間に狂いが生じることがある。このかご位置データの補正への利用法として、図6に乗りかご位置データ補正処理600の手順を示す。まず、ICタグとレシーバの接近・対向によって割り込みが入ったとき、ステップ600にタスクが飛んでくる。ステップ601で、その割り込みが多数分散配置されたICタグのうち、どのICタグによって発生されたものかを認識する。ステップ602では、対応するID番号に対応するテーブル上のカウンタ値、すなわち、移動体の正しい位置を示す値を読み出す。ステップ603では、テーブルから読み出した正しいカウンタ値を、乗りかご位置データに上書きして乗りかご位置の補正処理を行う。運転中の乗りかご位置データは、図示していない他のタスクで、一定期間ごとにパルス発生器6の出力パルスを運転方向に応じて積算して算出される。この位置データに、上記正しいカウンタ値を上書きして乗りかご位置の補正処理を行い、終了ステップ604を経由して管理プログラムに戻る。   FIG. 6 is a flowchart of a car position data correction process 600 in the elevator position detection system according to one embodiment of the present invention. The elevator car which is a moving body is driven by the motor 5 which is a driving device, the sheave 4 and the rope 1, and the car position is equivalent to the moving distance from the lowest part indirectly by the output pulse of the pulse generator 6. The absolute position is determined periodically. However, a slight creep or the like existing between the rope 1 and the sheave 4 may cause a deviation between the detected position and the actual position. As a method of using this car position data correction, FIG. 6 shows a procedure of a car position data correction process 600. First, when an interruption occurs due to the approach / opposite of the IC tag and the receiver, the task jumps to step 600. In step 601, it is recognized which IC tag generated the interrupt among the IC tags in which a large number of interrupts are distributed. In step 602, a counter value on the table corresponding to the corresponding ID number, that is, a value indicating the correct position of the moving body is read. In step 603, the correct counter value read from the table is overwritten on the car position data to correct the car position. The car position data during driving is calculated by integrating the output pulses of the pulse generator 6 according to the driving direction at regular intervals in another task (not shown). The position data is overwritten with the correct counter value to correct the car position, and the process returns to the management program via the end step 604.
この乗りかご位置の補正処理600は、多数設置されるICタグがレシーバと対向するたびに、短いインターバルで実行される。このため、1回の補正値自体の変動量も少なく、結果として、この値を用いて作成される速度指令発生などにおける変動量も大きくなりすぎる前にこまめに修正がかけられ、修正時のショックも少ない。   The car position correction process 600 is executed at short intervals each time a large number of IC tags are placed facing the receiver. For this reason, the amount of variation of the correction value itself is small, and as a result, the amount of variation in the generation of a speed command generated using this value is frequently corrected before it becomes too large. There are few.
なお、この処理は割り込みなどで起動されるので、マイコンの能力が十分でない場合には負荷がきつくなることも想定される。その際には、割り込み受付後、次回の割り込み受付までの経過時間、移動距離等でマスクをかけるなどの処理を適宜行えば、システム成立と細やかな修正の妥協点を見いだせる。   Since this process is started by an interrupt or the like, it may be assumed that the load becomes tight when the ability of the microcomputer is not sufficient. In that case, if processing such as masking is performed appropriately after the interrupt is received, the elapsed time until the next interrupt is received, the moving distance, etc., a compromise between the establishment of the system and the detailed correction can be found.
図7は、本発明の一実施例によるエレベータ位置検出システムにおける乗りかご停止位置検出処理700のフロー図である。この処理は、移動体の停止位置を検出し、当初の目標値との誤差を知り、これを保守などに活用可能とする処理である。この処理はタイマー割り込みなどのように定期的に起動されるタスクの一つである。   FIG. 7 is a flowchart of a car stop position detection process 700 in the elevator position detection system according to one embodiment of the present invention. This process is a process for detecting the stop position of the moving body, knowing an error from the initial target value, and making it available for maintenance and the like. This process is one of tasks that are periodically activated, such as a timer interrupt.
まず、タスクが起動されると、ステップ701で移動体が停止しているかどうかの判断を行う。エレベータの場合には、ブレーキがかかっているかなどが判断材料になる。Noであれば、移動体は移動中であり、停止誤差を判定できないのでステップ702を経由して処理を終了する。一方、移動体が止まっていれば、ステップ703で停止しているべき位置、つまり目標停止位置を図示していないシステム中から検索し、ステップ704で実際に移動体が停止している実際停止位置をパルス発生器の出力から求める。ステップ705では、この目標停止位置と実際停止位置との差から停止誤差を算出し、ステップ706で停止階、運転方向、最大運転速度、積載荷重などの運転条件とからめて誤差を整理・記憶・保守部門へ送信して処理を終了する。   First, when the task is activated, it is determined in step 701 whether or not the moving object is stopped. In the case of an elevator, whether or not the brake is applied is a judgment material. If No, the moving body is moving and the stop error cannot be determined, so the process ends via step 702. On the other hand, if the moving body has stopped, a position to be stopped in step 703, that is, a target stop position is searched from a system not shown, and an actual stop position in which the moving body is actually stopped in step 704. Is obtained from the output of the pulse generator. In step 705, a stop error is calculated from the difference between the target stop position and the actual stop position. In step 706, the error is organized, stored, and stored based on the operation conditions such as the stop floor, the operation direction, the maximum operation speed, and the loaded load. Send to the maintenance department and finish the process.
本実施例により、移動体の定点停止制御の状況把握が可能となる。なお、本処理の場合、ステップ704で実際に停止誤差を測定せず、位置データ補正処理後は、パルス発生器の信号を移動体停止まで計数する間接的な追跡である。しかし、ICタグが高密度に配置されているので、補正後目的階に到着するまでに数値が実際値と乖離する可能性は従来よりも減り、高精度の停止位置検出を実現できる。   According to the present embodiment, it is possible to grasp the situation of the fixed point stop control of the moving body. In the case of this processing, the stop error is not actually measured in step 704, and after the position data correction processing, indirect tracking is performed in which the pulse generator signal is counted until the moving body stops. However, since the IC tags are arranged at a high density, the possibility that the numerical value deviates from the actual value before reaching the corrected target floor is reduced as compared with the conventional case, and high-accuracy stop position detection can be realized.
図8は、本発明の一実施例によるエレベータ位置検出システムにおける乗りかご停止後再運転処理800のフロー図である。本処理には、ICタグがレシーバと接近対向し、検出割り込みが入ったときに起動される。   FIG. 8 is a flowchart of a re-operation process 800 after stopping the car in the elevator position detection system according to one embodiment of the present invention. This process is activated when the IC tag approaches the receiver and faces a detection interrupt.
まず、ステップ801で、モータが停止しているかどうかを判断し、モータ回転中であれば、停止後の再運転処理に該当しないとしてステップ802を介して処理終了する。モータが停止していれば、ステップ803で、ICタグからの割り込みが当初の停止予定位置以外からのものかどうか判断し、Noであれば、正規位置に停止しているとの観点でステップ802を経由して終了する。一方、Yesであれば、ステップ804において、検出したICタグに対応するカウンタ値と停止位置に対応するカウンタ値との差を算出する。つまり、移動体の駆動装置にブレーキがかけられ一旦停止後、乗客の乗降によってロープが伸縮して、モータが停止状態にもかかわらず、移動体位置が停止位置との間に発生した微少な床ずれdを算出する。そして、ステップ805で、このロープ伸びなどに起因する誤差を補正するよう移動距離dを指令とする運転指令を発生して停止後再運転処理を終了する。   First, in step 801, it is determined whether or not the motor is stopped. If the motor is rotating, the process is terminated via step 802 because it does not correspond to the restart operation after the stop. If the motor is stopped, it is determined in step 803 whether the interrupt from the IC tag is from a position other than the initial scheduled stop position. Exit via. On the other hand, if Yes, in step 804, the difference between the counter value corresponding to the detected IC tag and the counter value corresponding to the stop position is calculated. In other words, after the brake is applied to the drive unit of the moving body, the rope expands and contracts due to passengers getting on and off, and a slight floor slip occurs between the moving body position and the stop position even though the motor is stopped. d is calculated. In step 805, an operation command using the movement distance d as a command is generated so as to correct an error caused by the rope elongation and the like, and the re-operation process after the stop ends.
このように、ロープなど駆動装置に起因して、停止後の移動体位置が微妙に変化してしまうシステムの移動体の位置変化を詳細に検出することができる。この情報を、位置補正運転に指令という形で反映させることができるので、安定した位置決め制御を維持できる効果がある。   As described above, it is possible to detect in detail a change in the position of the moving body of the system that causes a slight change in the position of the moving body after stopping due to the driving device such as a rope. Since this information can be reflected in the position correction operation in the form of a command, there is an effect that stable positioning control can be maintained.
このように、本実施例によれば、移動体のきめ細かい位置検出データを、設置管理が厳密でない非移動体側の機器設置によっても、得ることができる。   Thus, according to the present embodiment, fine position detection data of the moving body can be obtained even by equipment installation on the non-moving body side where installation management is not strict.
また、本実施例によれば、獲得した移動体のきめ細かい位置検出データを、移動体の制御指令としてシステムとしての性能向上に反映することができる。   In addition, according to the present embodiment, the acquired detailed position detection data of the moving body can be reflected in the performance improvement as the system as a control command for the moving body.
さらに、本実施例によれば、獲得した移動体のきめ細かい位置検出データを、移動体の監視資料として活用することができる。   Furthermore, according to the present embodiment, the acquired detailed position detection data of the moving body can be utilized as monitoring data of the moving body.
本発明の一実施例によるエレベータ位置検出システムの概要を示すシステム構成図。The system block diagram which shows the outline | summary of the elevator position detection system by one Example of this invention. 本発明の一実施例によるエレベータ位置検出システムにおける上昇測定運転の処理フロー図。The processing flow figure of the raise measurement driving | operation in the elevator position detection system by one Example of this invention. 本発明の一実施例によるエレベータ位置検出システムにおける下降測定運転の処理フロー図。The processing flowchart of the descent | fall measurement driving | operation in the elevator position detection system by one Example of this invention. 本発明の一実施例によるエレベータ位置検出システムにおけるデータテーブル図。The data table figure in the elevator position detection system by one Example of this invention. 本発明の一実施例によるエレベータ位置検出システムにおける緊急減速指令変更の処理フロー図。The processing flow figure of the emergency deceleration command change in the elevator position detection system by one Example of this invention. 本発明の一実施例によるエレベータ位置検出システムにおける乗りかご位置データ補正の処理フロー図。The processing flow figure of car position data amendment in the elevator position detection system by one example of the present invention. 本発明の一実施例によるエレベータ位置検出システムにおける乗りかご停止位置検出の処理フロー図。The processing flowchart of a car stop position detection in the elevator position detection system by one Example of this invention. 本発明の一実施例によるエレベータ位置検出システムにおける乗りかご停止後再運転の処理フロー図。The processing flowchart of the re-operation after a car stop in the elevator position detection system by one Example of this invention.
符号の説明Explanation of symbols
1…主ロープ、2…乗りかご、3…釣り合いおもり、4…綱車、5…モータ、6…パルス発生器、7…エレベータ制御装置、8…インバータ、9,10…昇降路内の機器取り付け部材、12…テールコード、13…固有情報を受信する結合器、141〜146…固有情報を送信する機器(ICタグ等)、15…スペーサ、71…カウンタ、72…CPU、75…記憶装置、200…上昇測定運転処理、300…下降測定運転処理、500…緊急減速指令変更処理、600…乗りかご位置データ補正処理、700…乗りかご停止位置検出処理、800…乗りかご停止後再運転処理。   DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Main rope, 2 ... Riding car, 3 ... Balance weight, 4 ... Sheave, 5 ... Motor, 6 ... Pulse generator, 7 ... Elevator control device, 8 ... Inverter, 9, 10 ... Equipment installation in hoistway Members 12 ... tail code 13 ... coupler for receiving unique information 141-146 ... device for transmitting unique information (IC tag, etc.) 15 ... spacer 71 ... counter 72 ... CPU 75 ... storage device 200 ... Ascending measurement operation processing, 300 ... Descent measurement operation processing, 500 ... Emergency deceleration command change processing, 600 ... Car position data correction processing, 700 ... Car stop position detection processing, 800 ... Re-operation processing after car stop.

Claims (20)

  1. 移動体の移動径路に沿って配置された被検出体と、移動体上に配置され上記被検出体を検出する検出器とを備えた移動体の位置検出システムにおいて、
    上記被検出体を形成し、それぞれが固有の情報を発信する機能を持つ複数の固有情報発信器、
    上記検出器を形成し、上記固有情報発信器に接近又は対向したとき、複数の上記固有情報発信器からのそれぞれ異なる固有情報を受信する結合器、及び
    上記接近又は対向により受信した上記固有情報の内容と、上記移動体の移動量又は位置に関する他の位置情報とにより、上記移動体の位置を推定する位置推定手段、
    を備えたことを特徴とする移動体の位置検出システム。
    In a position detection system for a moving object comprising a detected object arranged along a moving path of the moving object, and a detector arranged on the moving object for detecting the detected object,
    A plurality of unique information transmitters that form the object to be detected, each having a function of transmitting unique information,
    When the detector is formed and approaches or faces the unique information transmitter, a coupler that receives different unique information from the plurality of unique information transmitters, and the unique information received by the approach or facing Position estimating means for estimating the position of the moving body based on the content and other position information regarding the moving amount or position of the moving body;
    A system for detecting a position of a moving object.
  2. 上記位置推定手段による推定位置情報に基づいて、上記移動体の駆動装置への制御指令を生成する制御手段をさらに備えたことを特徴とする請求項1記載の移動体の位置検出システム。   2. The position detection system for a moving body according to claim 1, further comprising control means for generating a control command to the driving device for the moving body based on the estimated position information by the position estimation means.
  3. 上記移動体はエレベータの乗りかご又はエレベータドアであり、上記固有情報発信器は、緊急端階停止位置、端階の緊急減速位置、端階の移動可能最終限界位置、端階の移動可能限界位置、各階停止手前認識位置、各階ドア開閉ゾーン、又はドア開閉完了手前位置のひとつを含むことを特徴とする請求項1記載の移動体の位置検出システム。   The moving body is an elevator car or an elevator door, and the unique information transmitter includes an emergency end floor stop position, an end floor emergency deceleration position, an end floor moveable final limit position, and an end floor moveable limit position. The position detection system for a moving body according to claim 1, further comprising: one of a recognition position before each floor stop, a door opening / closing zone of each floor, or a position before completion of door opening / closing.
  4. 上記固有情報発信器は、その固有情報に関連する所定の位置に設置されていることを特徴とする請求項1記載の移動体の位置検出システム。   2. The position detection system for a moving body according to claim 1, wherein the unique information transmitter is installed at a predetermined position related to the unique information.
  5. 複数の上記固有情報発信器は、その固有情報に関連の無い任意の位置に設置されていることを特徴とする請求項1記載の移動体の位置検出システム。   2. The position detection system for a moving body according to claim 1, wherein the plurality of unique information transmitters are installed at arbitrary positions not related to the unique information.
  6. 複数の上記固有情報発信器は、上記結合器に同時に複数の上記固有情報発信器から固有情報を受信させないように配置されていることを特徴とする請求項1記載の移動体の位置検出システム。   The position detection system for a moving body according to claim 1, wherein the plurality of unique information transmitters are arranged so that the combiner does not simultaneously receive unique information from the plurality of unique information transmitters.
  7. 上記固有情報発信器はICタグであり、上記結合器は、上記ICタグに給電する給電機能と、上記ICタグからの固有情報を受信する機能とを備えたレシーバを含むことを特徴とする請求項1記載の移動体の位置検出システム。   The unique information transmitter is an IC tag, and the coupler includes a receiver having a power feeding function for feeding power to the IC tag and a function for receiving unique information from the IC tag. Item 4. A moving body position detection system according to Item 1.
  8. 上記推定位置情報に基づいて、上記移動体の駆動装置への速度指令又は位置指令を生成する手段を含むことを特徴とする請求項2記載の移動体の位置検出システム。   3. The moving body position detection system according to claim 2, further comprising means for generating a speed command or a position command to the driving device of the moving body based on the estimated position information.
  9. 上記移動体の移動量又は位置に関する他の位置情報は、上記移動体の移動に伴って変化する移動情報であることを特徴とする請求項1記載の移動体の位置検出システム。   2. The position detection system for a moving body according to claim 1, wherein the other position information relating to the moving amount or position of the moving body is movement information that changes as the moving body moves.
  10. 上記固有情報発信器の少なくとも1つは、移動体の移動径路に沿って配置された磁性体の上部、表面、又は等価的に埋め込まれて設置されていることを特徴とする請求項1記載の移動体の位置検出システム。   The at least one of the unique information transmitters is installed on an upper portion, a surface, or equivalently of a magnetic body disposed along a moving path of the moving body. Position detection system for moving objects.
  11. 上記固有情報発信器の少なくとも1つは、移動体の移動径路に沿って配置された非磁性体に設置されていることを特徴とする請求項1記載の移動体の位置検出システム。   2. The moving body position detection system according to claim 1, wherein at least one of the unique information transmitters is installed on a non-magnetic body disposed along a moving path of the moving body.
  12. 複数の上記固有情報発信器は、移動体の移動径路に沿って配置された磁性体又は非磁性体に対して、複数種類の異なる取り付け手段によって取り付けられていることを特徴とする請求項1記載の移動の位置検出システム。   2. The plurality of unique information transmitters are attached to a magnetic body or a non-magnetic body arranged along a moving path of a moving body by a plurality of different mounting means. Moving position detection system.
  13. 移動体の移動径路に沿って配置された被検出体と、移動体上に配置され上記被検出体を検出する検出器とを備えた移動体の位置検出システムにおいて、
    上記被検出体を形成し、それぞれが固有の情報を発信する機能を持つ複数の固有情報発信器、
    上記検出器を形成し、上記固有情報発信器に接近又は対向したとき、複数の上記固有情報発信器からのそれぞれ異なる固有情報を受信する結合器、
    上記固有情報の内容と、上記移動体の移動量又は位置に関する他の位置情報とを関連付けて記憶する関連情報記憶手段、及び
    上記結合器が、上記固有情報発信器に接近又は対向したことにより受信した上記固有情報の内容と、上記関連情報記憶手段に記憶された関連情報とに基づいて、上記移動体の駆動装置への制御指令を生成する制御手段
    を備えたことを特徴とする移動体の位置検出システム。
    In a position detection system for a moving object comprising a detected object arranged along a moving path of the moving object, and a detector arranged on the moving object for detecting the detected object,
    A plurality of unique information transmitters that form the object to be detected, each having a function of transmitting unique information,
    A coupler that forms the detector and receives different unique information from the plurality of unique information transmitters when approaching or facing the unique information transmitter;
    Relevant information storage means for associating and storing the content of the unique information and other positional information related to the moving amount or position of the moving body, and received when the coupler approaches or faces the unique information transmitter And a control unit that generates a control command to the driving device of the mobile unit based on the content of the specific information and the related information stored in the related information storage unit. Position detection system.
  14. 上記関連情報は、複数の上記固有情報発信器の固有情報の内容と、上記移動体の移動量又は位置に関する他の位置情報とを関連付けたテーブルを含み、このテーブルから読み取った情報に基づいて上記移動体の駆動装置への制御指令を生成する制御手段を備えたことを特徴とする請求項13記載の移動体の位置検出システム。   The related information includes a table associating the contents of the specific information of the plurality of specific information transmitters with other position information related to the moving amount or position of the moving body, and based on the information read from the table, 14. The position detection system for a moving body according to claim 13, further comprising control means for generating a control command to the driving device for the moving body.
  15. 上記結合器が同時に複数の上記固有情報を受信したとき、受信順に上記固有情報の内容と、上記関連情報記憶手段に記憶された関連情報とに基づいて、上記移動体の駆動装置への制御指令を生成する制御手段を備えたことを特徴とする請求項13記載の移動体の位置検出システム。   When the combiner receives a plurality of pieces of unique information at the same time, based on the content of the unique information and the related information stored in the related information storage means in the order of reception, a control command to the driving device for the moving body 14. The moving body position detection system according to claim 13, further comprising a control means for generating the moving body.
  16. 上記関連情報は、複数の上記固有情報発信器の固有情報の内容と、上記移動体の移動量又は位置に関する他の位置情報とを関連付けたテーブルを含み、このテーブルから読み取った情報に基づいて、情報の保存及び/又は発信を行う手段を備えたことを特徴とする請求項13記載の移動体の位置検出システム。   The related information includes a table associating the content of the specific information of the plurality of specific information transmitters with other positional information related to the moving amount or position of the moving body, and based on information read from this table, 14. The position detection system for a moving body according to claim 13, further comprising means for storing and / or transmitting information.
  17. 上記移動体の情報保存及び/又は発信は、移動体システム内の記憶装置又は移動体システムを遠隔監視するセンタに対して行うように構成したことを特徴とする請求項13記載の移動体の位置検出システム。   14. The position of the mobile body according to claim 13, wherein the information storage and / or transmission of the mobile body is performed to a storage device in the mobile system or a center that remotely monitors the mobile system. Detection system.
  18. 移動体の移動径路に沿って配置された被検出体と、移動体上に配置され上記被検出体を検出する検出器とを備えた移動体の位置検出方法において、
    上記被検出体を形成する複数の固有情報発信器が、それぞれが固有の情報を発信するステップ、
    上記検出器を形成する結合器が、上記固有情報発信器に接近又は対向したとき、複数の上記固有情報発信器からのそれぞれ異なる固有情報を受信するステップ、及び
    上記接近又は対向により受信した上記固有情報の内容と、上記移動体の移動量又は位置に関する他の位置情報とにより、上記移動体の位置を推定する位置推定ステップ
    を備えたことを特徴とする移動体の位置検出方法。
    In a position detection method of a moving body comprising a detected body arranged along a moving path of the moving body and a detector arranged on the moving body and detecting the detected body,
    A plurality of unique information transmitters forming the object to be detected, each transmitting unique information;
    When the coupler forming the detector approaches or faces the unique information transmitter, the step of receiving different unique information from the plurality of unique information transmitters, and the unique received by the approach or facing A method for detecting a position of a moving object, comprising: a position estimating step for estimating the position of the moving object based on the content of the information and other position information relating to the moving amount or position of the moving object.
  19. 上記位置推定ステップは、複数の上記固有情報発信器の固有情報の内容と、上記移動体の移動量又は位置に関する他の位置情報とを関連付けたテーブルを記憶するステップと、このテーブルから読み取った情報に基づいて上記移動体の駆動装置への制御指令を生成するステップとをさらに備えた請求項18記載の移動体の位置検出方法。   The position estimation step includes a step of storing a table associating the contents of the unique information of the plurality of unique information transmitters with other position information related to the moving amount or position of the moving body, and information read from the table The method for detecting a position of a moving body according to claim 18, further comprising: generating a control command to the driving device for the moving body based on the method.
  20. 上記固有情報発信器はICタグであり、上記結合器はレシーバを含み、上記レシーバが上記ICタグに給電するステップと、給電を受けた上記ICタグが固有の情報を発信するステップと、この固有情報を上記レシーバが受信するステップとを備えたことを特徴とする請求項18記載の移動体の位置検出方法。   The unique information transmitter is an IC tag, the coupler includes a receiver, the receiver feeds power to the IC tag, the fed IC tag sends unique information, The method according to claim 18, further comprising a step of receiving information by the receiver.
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