JP2006232038A - 鉄道車両の振動制御装置及び振動制御方法 - Google Patents
鉄道車両の振動制御装置及び振動制御方法 Download PDFInfo
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Abstract
【解決手段】 鉄道車両を表す制御系の伝達関数のゲインを予め定められた第1周波数及び第2周波数においてそれぞれ極小化するための個別制御指令信号S11及びS12を出力するH∞制御器11及び12と、個別制御指令信号S11及びS12を混合比信号S60によって示される比で混合することにより制御指令信号S30を生成する乗算器21、22及び加算器30と、振動加速度信号S10と制御指令信号S30とから台車の振動を推定する外乱オブザーバ40と、推定された台車の振動の第1周波数成分信号S51及び第2周波数成分信号S52の大きさに応じて前記混合比を決定して混合比信号S60を出力する混合比演算器60とを備える。
【選択図】 図1
Description
値を混合比αiとして、Σj=1,…,n(αj×第i個別制御指令信号)に従って制
御指令信号を生成すればよい。
12 第2H∞制御器
21、22 乗算器
30 加算器
40 外乱オブザーバ
45 外乱センサ
51 第1バンドパスフィルタ
52 第2バンドパスフィルタ
60 混合比演算器
90 車体
91 振動加速度計
92 制御器
93 アクチュエータ
94 2次ばね
95 台車
Claims (9)
- 台車、車体、及び前記台車と前記車体との間に設けられるアクチュエータを含んでなる鉄道車両において、前記アクチュエータを制御することによって前記車体の振動を抑制する振動制御装置であって、
前記台車から前記車体への振動の伝達利得を所定の第1周波数において極小化するための第1制御指令信号を生成する第1制御手段と、
前記伝達利得を所定の第2周波数において極小化するための第2制御指令信号を生成する第2制御手段と、
外部から与えられる混合比信号に応じた比で前記第1制御指令信号と前記第2制御指令信号とを混合することによって前記アクチュエータへ供給する新たな制御指令信号を生成する混合手段と
を備えることを特徴とする振動制御装置。 - 前記振動制御装置は、さらに、
前記台車の振動を表す外乱信号に含まれる前記第1周波数の成分信号の大きさと前記第2周波数の成分信号の大きさとに基づいて前記混合比信号を生成する混合比演算手段を備える
ことを特徴とする請求項1に記載の振動制御装置。 - 前記混合比演算手段は、前記第1周波数の成分信号の大きさをAとし、前記第2周波数の成分信号の大きさをBとするとき、A/(A+B)の値を混合比αとして算出し、算出された混合比αを表す混合比信号を生成し、
前記混合手段は、前記第1制御指令信号と前記第2制御指令信号とをα:(1−α)の比で混合することによって新たな制御指令信号を生成する
ことを特徴とする請求項2に記載の振動制御装置。 - 前記振動制御装置は、さらに、
前記車体の振動加速度を表す振動加速度信号、及び前記新たな制御指令信号を用いて前記台車の振動を推定し、推定の結果に応じて前記外乱信号を生成する外乱オブザーバを備える
ことを特徴とする請求項2に記載の振動制御装置。 - 前記台車には外乱センサが備えられ、
前記混合比演算手段は、前記外乱信号を前記外乱センサから取得する
ことを特徴とする請求項2に記載の振動制御装置。 - 台車、車体、及び前記台車と前記車体との間に設けられるアクチュエータを含んでなる鉄道車両において、前記アクチュエータを制御することによって前記車体の振動を抑制する振動制御装置であって、
n個の所定の周波数fi(i=1、…、n)それぞれに対応して、前記台車から前記車体への振動の伝達利得をfiにおいて極小化するための第i制御指令信号を生成する第i制御手段と、
外部から与えられる混合比信号に応じた比で前記第i制御指令信号(i=1、…、n)を混合することによって前記アクチュエータへ供給する新たな制御指令信号を生成する混合手段と
を備えることを特徴とする振動制御装置。 - 台車、車体、及び前記台車と前記車体との間に設けられるアクチュエータを含んでなる鉄道車両において、前記アクチュエータを制御することによって前記車体の振動を抑制する振動制御方法であって、
前記台車から前記車体への振動の伝達利得を所定の第1周波数において極小化するための第1制御指令信号を生成する第1制御ステップと、
前記伝達利得を所定の第2周波数において極小化するための第2制御指令信号を生成する第2制御ステップと、
外部から与えられる混合比信号に応じた比で前記第1制御指令信号と前記第2制御指令信号とを混合することによって前記アクチュエータへ供給する新たな制御指令信号を生成する混合ステップと
を含むことを特徴とする振動制御方法。 - 台車、車体、及び前記台車と前記車体との間に設けられるアクチュエータを含んでなる鉄道車両において、前記アクチュエータを制御することによって前記車体の振動を抑制する振動制御方法であって、
n個の所定の周波数fi(i=1、…、n)それぞれに対応して、前記台車から前記車体への振動の伝達利得をfiにおいて極小化するための第i制御指令信号を生成する第i制御ステップと、
外部から与えられる混合比信号に応じた比で前記第i制御指令信号(i=1、…、n)を混合することによって前記アクチュエータへ供給する新たな制御指令信号を生成する混合ステップと
を備えることを特徴とする振動制御方法。 - 請求項7又は請求項8に記載の振動制御方法に含まれるステップをコンピュータに実行させることを特徴とするプログラム。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP2005047976A JP4462065B2 (ja) | 2005-02-23 | 2005-02-23 | 鉄道車両の振動制御装置及び振動制御方法 |
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JP4462065B2 JP4462065B2 (ja) | 2010-05-12 |
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Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2009538772A (ja) * | 2006-05-31 | 2009-11-12 | ボンバルディアー トランスポーテーション ゲゼルシャフト ミット ベシュレンクテル ハフツング | 鉄道車両の能動的な走行装置を制御する方法 |
-
2005
- 2005-02-23 JP JP2005047976A patent/JP4462065B2/ja active Active
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JP2009538772A (ja) * | 2006-05-31 | 2009-11-12 | ボンバルディアー トランスポーテーション ゲゼルシャフト ミット ベシュレンクテル ハフツング | 鉄道車両の能動的な走行装置を制御する方法 |
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