JP2006163828A - Alarm device for vehicle, and method of alarming ambient condition of vehicle - Google Patents

Alarm device for vehicle, and method of alarming ambient condition of vehicle Download PDF

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JP2006163828A JP2004354510A JP2004354510A JP2006163828A JP 2006163828 A JP2006163828 A JP 2006163828A JP 2004354510 A JP2004354510 A JP 2004354510A JP 2004354510 A JP2004354510 A JP 2004354510A JP 2006163828 A JP2006163828 A JP 2006163828A
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Mitsuaki Hagino
Machiko Hiramatsu
Hideaki Inoue
秀明 井上
真知子 平松
光明 萩野
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Nissan Motor Co Ltd
日産自動車株式会社
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Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To notify an alarm relating to an obstruction which is not gazed by a driver, and to prevent the alarm relating to the obstruction which is already gazed by the driver from being repeated. <P>SOLUTION: A sight line detecting unit 2 is designed to detect sight line information of the driver, a vehicle state detecting unit 4 is designed to detect a driving condition of the vehicle, an obstruction detecting unit 3 is designed to detect obstruction information around the vehicle, and a gazed object determining unit 11 is designed to determine the object gazed by the driver in accordance with the sight line information of the driver and the obstruction information. An emergency possibility estimating unit 12 is designed to store the obstruction information which is estimated emergency possibility and information whether the driver has gazed the obstruction or not into a storing unit 13a when the emergency possibility of the vehicle relating to the obstruction is estimated based on the driving state and the obstruction information. An alarm control unit 13 is designed to perform an alarm control of a notifying unit 5 based on the obstruction information which is estimated the emergency possibility and stored in the storing unit 13a and the information whether the driver has gazed the obstruction or not. <P>COPYRIGHT: (C)2006,JPO&NCIPI

Description

本発明は、車両周囲の状況と運転者の状態とに基づいて、運転者に障害物に関する警報を行う車両用警報装置、車両周囲状況の警報方法に関する。 The present invention is based on the situation that the driver of the state around the vehicle, a vehicle alarm system which performs a warning about obstacles to the driver, to a method for warning the vehicle surroundings.

従来より、下記の特許文献1に記載されているように、車両周囲の障害物を検知すると共に、運転者の状態を検知することによって、運転者に障害物の存在を警報する車両用情報提供装置が知られている。 Conventionally, as disclosed in Patent Document 1 below, as well as detecting an obstacle around the vehicle, by sensing the state of the driver, provides vehicle information to alert the presence of the obstacle to the driver apparatus is known.

この車両用情報提供装置では、車両周囲に歩行者等の障害物が検知されたときに、運転者にとって障害物に対する視認性が高いか低いかを判定すると共に、検知された障害物が運転者の注視点から近いか遠いかを判定して、情報提示を行っている。 This vehicle information providing device, when an obstacle such as a pedestrian is detected around the vehicle, the determining whether the high or low visibility of the obstacle to the driver, detected obstacle is the driver to determine whether near or far from the gaze point, doing the information presented. これにより、視認性の低い障害物や注視点から遠い障害物が検知された場合には、情報提示によって警報を行うが、逆に、視認性が高い障害物や注視点から近い障害物が検知された場合には、情報提示による警報を行わないようにしている。 Thus, when the far obstacle visibility low obstacles or gaze point is detected, but an alarm by information presentation, conversely, the obstacle near the high visibility obstacle or gazing point detected when it is is designed so as not to perform alarm by information presentation.
特開2004−30212号公報 JP 2004-30212 JP

しかしながら、上述した従来の技術では、障害物の検知状況に関する条件と、運転者の視線状況に関する条件とが合致した場合には警報を行うので、一度運転者が視認した障害物であっても、警報を行う条件が成立した場合には繰り返して警報を行ってしまうという問題があった。 However, in the conventional technology described above, a condition concerning the detection status of the obstacle, since the condition regarding the line-of-sight conditions of the driver an alarm if matched, even obstacle once the driver has visually, conditions for carrying out the alarm there is a problem that repeatedly gone the alarm when a condition is satisfied.

本発明は、車両を運転する運転者に、車両周囲の状況に応じた警報を行う場合に、視線検知手段により運転者の視線情報を検知し、車両状態検知手段により、車両の走行状態を検知し、障害物検知手段により、車両の周囲の障害物情報を検知して、注視対象判定手段により、視線方向検知手段で検知された運転者の視線情報と、障害物検知手段で検知された障害物情報とから、運転者が注視した障害物を判定する。 The present invention, the driver who drives the vehicle, when an alarm according to the situation around the vehicle, detects the visual line information of the driver by visual axis detecting means, the vehicle state detection means, detecting a running condition of the vehicle and, by the obstacle detection means detects the obstacle information around the vehicle, by gazing target determining unit, and the driver's line of sight information detected by the line-of-sight direction detecting means, which is detected by the obstacle detection means failure and a goods information to determine obstacles the driver gazes.

そして、非常可能性予測手段は、車両状態検知手段で検知された走行状態と障害物検知手段で検知された障害物情報とに基づいて、障害物に対する車両の非常可能性を予測すると、当該非常可能性予測手段で非常可能性が予測された障害物情報と、注視対象認識手段により運転者が障害物を注視したか否かの情報とを記憶手段に記憶しておく。 Then, very likely predicting means, on the basis of the detected obstacle information traveling state and the obstacle detecting means detected by the vehicle state detecting means, when predicting the very possibility of the vehicle with respect to the obstacle, the very and obstacle information very likely is predicted by potential prediction means, the driver stored in the storage means and whether or not watching the obstacle information by gaze target recognition unit.

このような車両用警報装置は、警報制御手段により、記憶手段で記憶された非常可能性が予測された障害物情報と、運転者が障害物を注視したか否かの情報とに基づいて、報知手段の警報制御を行うことによって、運転者が以前に非常可能性が予測された障害物を注視していたかを条件として警報を行わせることができ、これによって、上述の課題を解決する。 Such vehicle warning device, the warning controller, and a very likely predicted obstacle information stored in the storage means, based on and whether the driver has watched the obstacle information, by performing alarm control of the informing means, the driver can previously be very likely to perform an alarm condition or had watched the predicted obstacle, thereby solving the above problem.

本発明によれば、非常可能性が予測された障害物と運転者が障害物を注視したか否かの情報を記憶しておいて、警報を行うか否かを制御することができるので、記憶された時系列の情報を用いて、運転者が注視していない障害物に対する警報を報知することができると共に、運転者が既に注視した障害物に対する再度の警報を回避することができる。 According to the present invention, the driver very likely predicted obstacle is previously stored the information about whether or not watching the obstacle, it is possible to control whether or not an alarm, using the information of the time series stored, it is possible to notify a warning with respect to the obstacle the driver does not gaze, it is possible to avoid the alarm again with respect to the obstacle by the driver has already watched.

以下、本発明の第1実施形態〜第5実施形態について図面を参照して説明する。 The following describes the first embodiment to the fifth embodiment of the present invention with reference to the drawings.

[第1実施形態] First Embodiment
本発明は、例えば図1に示すように構成された第1実施形態に係る車両用警報装置に適用される。 The present invention is applied to a vehicle alarm system according to the first embodiment configured as shown for example in FIG.

[車両用警報装置の構成] [Configuration of the vehicle alarm system]
この第1実施形態に係る車両用警報装置は、コントローラ1に、視線検知部(視線検知手段)2、障害物検知部(障害物検知手段)3、車両状態検知部(車両状態検知手段)4及び報知部(報知手段)5が接続されて構成されている。 The vehicle alarm system according to the first embodiment, the controller 1, line-of-sight detection section (visual axis detecting means) 2, the obstacle detecting portion (obstacle detecting means) 3, a vehicle state detection unit (vehicle state detecting means) 4 and the notification unit (notification unit) 5 is configured by connecting.

視線検知部2は、例えばアイトラッカシステムからなり、運転者の眼位置の画像を取得し、当該画像に対して画像処理を行うことによって運転者の視線方向を検知する。 Visual line detection unit 2, for example, from the eye tracker system acquires an image of the eye position of the driver, detects the viewing direction of the driver by performing image processing on the image. この視線検知部2は、検知した運転者の視線方向情報をコントローラ1に出力する。 The visual axis detecting section 2 outputs a line-of-sight direction information of the detected driver controller 1.

障害物検知部3は、例えば輝度画像を用いた障害物検知処理、赤外画像を用いた障害物検知処理、又は、障害物からの電波反射を用いた障害物検出処理等の何れかを行う装置で構成される。 The obstacle detection unit 3, for example, obstacle detection process using the luminance image, the obstacle detection processing using an infrared image, or performs any of the obstacle detection process or the like using radio wave reflecting from an obstacle made up of equipment. この障害物検知部3は、車両周囲の障害物として、歩行者、自転車、バイクや四輪車を検知し、自車両に対する障害物の距離及び方向を示す障害物検知情報をコントローラ1に出力する。 The obstacle detecting unit 3 as an obstacle around the vehicle, pedestrians, bicycles, and detects the motorcycle and four-wheeled vehicles, and outputs the obstacle detection information indicating the distance and direction of the obstacle with respect to the vehicle to the controller 1 .

車両状態検知部4は、図示しない各種のセンサと接続され、自車両の車速、ステアリングホイールの操舵角、ウインカー操作方向、ブレーキ踏み込み量、アクセル踏み込み量等の走行状態を検知して、これらを含む走行状態情報をコントローラ1に出力する。 Vehicle state detection unit 4 is connected to the sensors of the not shown, of the vehicle speed, steering angle of the steering wheel, turn signal operation direction, the brake depression amount, by detecting a traveling state of the accelerator pedal depression amount and the like, including those and it outputs the traveling state information to the controller 1.

報知部5は、コントローラ1からの制御信号に従って、運転者に警報を行う。 Notification unit 5 in accordance with a control signal from the controller 1, an alarm to the driver.

コントローラ1は、CPU(Central Processing Unit)、ROM(Read Only Memory)やRAM(Random Access Memory)からなり、ROMに記憶しておいた警報処理プログラムを読み出してCPUで実行することによって、注視対象判定部(注視対象判定手段)11、非常可能性予測部(非常可能性予測手段)12及び警報制御部(警報制御手段)13の機能的な各部を備える。 Controller 1, CPU (Central Processing Unit), consists ROM (Read Only Memory), RAM (Random Access Memory), by running in CPU reads out the alarm processing program which has been stored in the ROM, attention object determination part comprising a functional each part of (gaze target determining means) 11, very likely prediction unit (very likely predicting means) 12 and a warning control unit (alarm control unit) 13.

注視対象判定部11は、視線検知部2からの視線方向情報、障害物検知部3からの障害物検知情報に基づいて、運転者の注視対象(障害物に対する注視状況)を判定する。 Attention object determination unit 11 determines, line-of-sight direction information from the visual line detection unit 2, based on the obstacle detection information from the obstacle detecting unit 3, the driver's gaze target (fixation conditions with respect to the obstacle). このとき、注視対象判定部11は、運転者の視線方向に存在する障害物を判定して、現在運転者が注視している障害物を判定した注視対象判定結果を警報制御部13に出力する。 At this time, attention object determination section 11 determines the obstacle to the viewing direction of the driver, the current driver outputs gaze target determination result of determining an obstacle gazing the alarm control unit 13 .

非常可能性予測部12は、障害物検知部3からの障害物検知情報、車両状態検知部4からの走行状態情報に基づいて、自車両の障害物に対する非常可能性の予測を行う。 Very likely the prediction unit 12, the obstacle detection information from the obstacle detecting unit 3, based on the running state information from the vehicle state detection unit 4, to predict the very possibility for an obstacle of the vehicle. このとき、非常可能性予測部12は、自車両の車速、ステアリングホイールの操舵角、ウインカー操作方向、ブレーキ踏み込み量、アクセル踏み込み量の走行状態から、自車両の挙動を判定して、当該自車両の挙動と自車両周囲に存在する障害物の方向及び距離から、自車両にとって非常な事態となる可能性がある障害物を予測する。 At this time, very likely prediction unit 12, the vehicle speed, steering angle of the steering wheel, turn signal operation direction, the brake depression amount from the running condition of the accelerator depression amount, to determine the behavior of the host vehicle, the host vehicle from the behavior and the direction and distance of the obstacle present in the vehicle surroundings, it predicts the obstacles can be very situation for the vehicle. そして、非常可能性予測部12は、予測した非常な事態となる可能性がある障害物の情報を非常可能性予測情報として警報制御部13に出力する。 Then, very likely prediction unit 12 outputs to the alarm control unit 13 the information of the obstacles can be very situation predicted as highly likely prediction information.

また、この非常可能性予測部12は、障害物検知部3からの障害物検知情報の時間的な変化から、障害物検知部3で検知された障害物の状況変化を判定する状況変化判定部12aを備える。 Moreover, the very possibility prediction unit 12, the obstacle from the time variation of the obstacle detection information from the detection units 3, the obstacle detection unit 3 status change determining unit determines the status change of the detected obstacle in equipped with a 12a. この状況変化判定部12aは、障害物検知情報の時間的な変化から障害物の状況変化が発生したと判定した場合には、当該障害物についての状況変化判定結果を警報制御部13に出力する。 The situation change determination unit 12a, when the condition change of the obstacle from the time variation of the obstacle detection information is determined to have occurred and outputs a status change determination result for the obstacle to the alarm control unit 13 .

警報制御部13は、注視対象判定部11からの注視対象判定結果、非常可能性予測部12からの非常可能性予測情報及び状況変化判定部12aからの状況変化判定結果に基づいて、非常可能性のある障害物の状況を運転者が注視したか否かを判定する。 Alarm control unit 13, attention object determination result from the gaze target determining unit 11, based on the status change determination result from the very possibility prediction information and status change determination unit 12a from very likely prediction unit 12, very likely the driver the status of certain obstacles with judges whether gaze. ここで、警報制御部13は、少なくとも注視対象判定部11からの注視対象判定結果、非常可能性予測部12からの非常可能性予測情報を記憶部(記憶手段)13aに記憶して、蓄積しておく。 Here, the alarm control unit 13, attention object determination result from at least gaze target determining unit 11, and stored in the storage unit (storage means) 13a very likely prediction information from the very possibility prediction unit 12, accumulated to keep.

そして、警報制御部13は、記憶部13aに記憶した情報から、非常な事態となる可能性があると予測される障害物が、運転者が注視していない障害物であるかを判定し、そうである場合には、報知部5を作動させる制御信号を出力する。 The alarm control unit 13, from the stored information in the storage unit 13a, the obstacle is predicted that there is a possibility that a very situation may determine whether the obstacle the driver does not gaze, If so, it outputs a control signal to operate the notification unit 5. これによって、コントローラ1は、報知部5によって、非常な事態となる可能性があると予測される障害物の方向及び距離を示す情報を報知して、運転者に対して自車両周囲の状況に応じた警報を行う。 Thereby, the controller 1, the notification unit 5, to notify the information indicating the direction and distance of the predicted obstacle and there can be very situation, the status of the vehicle surroundings to the driver an alarm that depending was.

また、警報制御部13は、記憶部13aに記憶した情報から、運転者が注視した障害物に状況変化が発生したかを判定して、状況変化が発生した場合には、報知部5を作動させる制御信号を出力する。 Further, operation alarm control unit 13, the information stored in the storage unit 13a, and determines whether the status change has occurred in the obstacle the driver gazes, if the situation change occurs, a notification unit 5 and it outputs a control signal to.

[車両用警報装置による警報処理] [Alarm processing by the vehicle alarm device]
つぎに、上述したように構成された車両用警報装置により、車両周囲の状況と、運転者の注視状態に基づいて報知部5を作動させて警報を行う警報処理について図2及び図3のフローチャートを参照して説明する。 Then, the configured vehicle alarm system as described above, the situation around the vehicle, the alarm processing for warning to operate the notification unit 5 on the basis of the gaze condition of the driver of FIG. 2 and FIG. 3 flowchart with reference to the description.

なお、この説明は、図2に示すように、自車両21が直線道路22を直進している時に、運転者の視線を検知すると共に、自車両21前方の障害物である歩行者23を検知できる場合を例に挙げる。 In this description, as shown in FIG. 2, sensing when the vehicle 21 goes straight straight road 22, thereby detecting the line of sight of the driver, the pedestrian 23 is a vehicle 21 in front of the obstacle It includes a case that can be an example. また、障害物検知部3における障害物検出エリアは、走行中の車線幅L[m]に相当する検出エリアAと、当該検出エリアAを車両幅の両側に拡大して2L(m)の幅の検出エリアBとを含むものとする。 Further, the obstacle detection area of ​​the obstacle detecting unit 3, the detection area A corresponding to the lane width L [m] of traveling, a width of 2L (m) to expand the detection area A on both sides in the vehicle width We shall of and a detection area B. そして、障害物検知部3による検出エリアを検出エリアAと検出エリアBとで区別して障害物を検出する技術としては、例えば、車載カメラの取付高さ、焦点距離、画角等のカメラパラメータから、カメラ画像の処理範囲を車線幅L[m]と2L(m)とで区別することによって、検出エリアAに障害物が存在するか否かと、検出エリアBに障害物が存在するか否かを区別することができる。 Then, as a technique for detecting an obstacle by distinguishing a detection area by the obstacle detecting unit 3 in a detection area A and a detection area B, for example, mounting height of the vehicle camera, focal length, the camera parameters angle of view , by distinguishing exiting the processing range of the camera image and the lane width L [m] 2L and (m), and whether an obstacle exists in the detection area a, whether obstacle detection area B is present it can be distinguished.

また、この警報処理は、図4に示すような対象、検知エリア、運転者の視線、対象の状況変化、当該状況変化の状態、警報判定の有無の条件に従って処理を行うものとして説明する。 Moreover, the alarm process is subject, as shown in FIG. 4, the detection area, the driver's line of sight, the situation changes in the subject, it will be described the situation changes in the state, as performing the process according to the condition of existence of an alarm determination.

この警報処理は、図3に示すように、先ずステップS1において、図示しないイグニッションスイッチがオン操作されたか否かをコントローラ1によって判定する。 The alarm processing is determined, as shown in FIG. 3, first, in step S1, the ignition switch is whether or not turned ON by the controller 1, not shown. そして、コントローラ1は、イグニッションスイッチがオン操作されていないと判定した場合には、オン操作がされるまで待機し、オン操作されたと判定した場合には、ステップS2に処理を進める。 Then, the controller 1, when the ignition switch is determined not to be turned on waits until ON operation is, when it is determined to have been turned on, the process proceeds to step S2.

ステップS2において、コントローラ1は、視線検知部2、障害物検知部3及び車両状態検知部4を動作させて運転者の視線方向、障害物の方向及び距離、走行状態を検出させ、車両状態検知部4からの走行状態情報、障害物検知部3からの障害物検知情報及び車両状態検知部4からの走行状態情報を入力して、ステップS3に処理を進める。 In step S2, the controller 1, visual line detection unit 2, the obstacle detecting unit 3 and the vehicle state detection unit 4 is operated to the driver's line of sight direction, the direction and distance of the obstacle, to detect a traveling state, the vehicle state detection traveling state information from part 4, enter the running state information from the obstacle detection information and the vehicle state detection portion 4 from the obstacle detecting unit 3, the process proceeds to step S3. これによって、コントローラ1は、注視対象判定部11による注視対象判定結果、非常可能性予測部12による非常可能性予測情報、状況変化判定部12aによる状況変化判定結果が得られる。 Thus, the controller 1, attention object determination result by the attention object determination unit 11, very likely prediction information by very likely prediction unit 12, status change determination result by the status change determination unit 12a is obtained.

次にコントローラ1は、ステップS2で入力した障害物検知情報に基づいて、障害物としての歩行者23が検知されたか否かを判定し、検知されていない場合にはステップS12に処理を進め、検知された場合にはステップS3に処理を進める。 Next, the controller 1 on the basis of the obstacle detection information input at step S2, determines whether or not the pedestrian 23 as an obstacle is detected, the process proceeds to step S12 if not detected, when it is detected, the process advances to step S3.

ステップS12において、コントローラ1は、イグニッションスイッチがオフ操作されたか否かを判定する。 In step S12, the controller 1, the ignition switch is determined whether or not an off state. そして、コントローラ1は、イグニッションスイッチがオフ操作されていないと判定した場合にはステップS2に処理を戻し、オフ操作されたと判定した場合には処理を終了する。 Then, the controller 1, the ignition switch is returned to step S2 if it is determined not to be turned off, if it is determined to have been turned off, the process is terminated.

ステップS3において、コントローラ1は、ステップS2で検知した障害物検知部3からの障害物検知情報から、自車両21の前方に歩行者23が検知されたか否かを判定する。 In step S3, the controller 1 from the obstacle detection information from the obstacle detecting unit 3 detected in step S2, it is determined whether or not the pedestrian 23 on the front of the own vehicle 21 is detected. そして、コントローラ1は、歩行者23が検知されていないと判定した場合には、ステップS12に処理を進め、歩行者23が検知されたと判定した場合には、ステップS4に処理を進める。 Then, the controller 1, when the pedestrian 23 is determined not to be detected, the process proceeds to step S12, when the pedestrian 23 is determined to have been detected, the process proceeds to step S4.

ステップS4において、コントローラ1は、警報制御部13により、ステップS3で歩行者23が検知された検知エリアが、自車両21の走行する車線幅L(m)以内の検知エリアAであるか否かを判定する。 In step S4, the controller 1, the warning control unit 13, whether or not detection area pedestrian 23 is detected in step S3 is a traveling lane width L (m) within the detection area A of the vehicle 21 the judges. ここで、検知エリアAの障害物を検知する検知範囲30Aが、自車両21進行方向における距離が数十メートル程度に設定されており、当該検知範囲30Aの自車両21進行方向における距離と、走行状態情報の車速やブレーキ踏み込み量及びアクセル踏み込み量から、検知エリアAに検知された歩行者が自車両21にとって非常可能性の予測される障害物か否かを判定する。 Here, the detection range 30A for detecting an obstacle in the detection area A is set to a about several tens of meters distance in the vehicle 21 traveling direction, the distance in the vehicle 21 traveling direction of the detection range 30A, travel from the vehicle speed and brake depression amount and the accelerator depression amount of state information, a pedestrian is detected in the detection area a is determined whether an obstacle or not the expected very potential for the vehicle 21.

そして、警報制御部13は、車線幅L(m)以内である検知エリアAに歩行者23が検知され、非常可能性が予測されると判定した場合には、ステップS9に処理を進め、車線幅L(m)以内である検知エリアAに歩行者23が検知されていないと判定した場合には、ステップS5に処理を進める。 The alarm control unit 13 is sensed pedestrian 23 on the detection area A is within the lane width L (m), if it is determined that very likely is predicted, the process proceeds to step S9, the lane when the pedestrian 23 on the detection area a is within the width L (m) is determined not to be detected, the process proceeds to step S5.

すなわち、警報制御部13は、検知エリアA以内で歩行者23が検知されて非常可能性が予測されると判定した場合には、ステップS9に処理を進めて、当該非常可能性を予測した時の障害物検知情報及び走行状態情報を含む非常可能性予測情報を警報制御部13に出力して、記憶部13aに記憶させ、ステップS10において、報知部5に制御信号を出力して、非常可能性があることを示す警報を発せさせる。 That time, the alarm control unit 13, when the pedestrian 23 within the detection area A is determined that very likely is detected is predicted, which advances to step S9, predicted the very possibility outputs of the very possibility prediction information including the obstacle detection information and the travel state information to the alarm control unit 13, is stored in the storage unit 13a, in step S10, it outputs a control signal to the notification unit 5, very possible causing emitted a warning indicating that there is a gender. このように、コントローラ1は、図4に示すように、検出エリアA以内に歩行者23が検知された場合には、警報を発生させる。 Thus, the controller 1, as shown in FIG. 4, when a pedestrian 23 is detected within the detection area A generates an alarm.

次のステップS5において、コントローラ1は、ステップS3において歩行者23が検知された検知エリアが、検知エリアAを道路幅Lの両側に拡大した2L(m)以内である検知エリアBであるか否かを判定する。 In the next step S5, whether the controller 1, detection area pedestrian 23 is detected in step S3 is a detection area A in detection area B is within 2L (m) obtained by enlarging both sides of the road width L not determines whether or not. ここで、検出エリアBは、図2に示す検出エリアAでの検知範囲30Aよりも道路幅方向に広がった検知範囲30Bである。 Here, the detection area B is a detection range 30B spread in the road width direction than the detection range 30A of the detection area A shown in FIG.

そして、コントローラ1は、障害物検知情報から、車線幅2L(m)以内である検知エリアBに歩行者23が検知されたと判定した場合には、ステップS6に処理を進め、車線幅2L(m)以内である検知エリアBに歩行者23が検知されていないと判定した場合には、ステップS11に処理を進める。 Then, the controller 1 from the obstacle detection information, when the pedestrian 23 on the detection area B is within the lane width 2L (m) is determined to have been detected, the process proceeds to step S6, lane width 2L (m ) when the pedestrian 23 within the which the detection area B is determined not to be detected, the process proceeds to step S11.

すなわち、コントローラ1は、検出エリアA外であって検出エリアB以内で歩行者23が検知されたと判定した場合には、後の処理で歩行者23の状況変化によって非常可能性を予測するために、ステップS2で検知した障害物検知情報を記憶部13aに記憶させる。 That is, the controller 1, in order to predict the very possibility by changing conditions of the walker 23 when a pedestrian 23 within the detection area B be outside the detection area A is determined to have been detected, the processed , and stores the obstacle detection information detected in step S2 in the storage unit 13a.

ステップS6において、コントローラ1は、ステップS2で検出された視線検知部2からの視線方向情報及び障害物検知部3からの障害物検知情報から、運転者の視線方向と歩行者23との方向及び距離とを注視対象判定部11で比較させて、運転者が歩行者23を注視しているか否かを判定する。 In step S6, the controller 1, and the direction from the obstacle detection information from line-of-sight direction information and the obstacle detection part 3 from the visual line detection unit 2 detected in step S2, a line-of-sight direction of the driver and pedestrians 23 and the distance by comparison with attention object determination unit 11 determines whether the driver is gazing pedestrian 23. そして、コントローラ1は、運転者が歩行者23を注視していると判定した場合には、ステップS11に処理を進め、そのことを示す注視対象判定結果を警報制御部13に出力して記憶部13aに記憶させる。 Then, the controller 1, when judging that the driver is gazing at the pedestrian 23, the process proceeds to step S11, the storage unit outputs the attention object determination result indicating that the alarm control unit 13 It is stored in 13a. 一方、注視対象判定部11は、運転者が歩行者23を注視していないと判定した場合には、ステップS7に処理を進める。 On the other hand, attention object determination unit 11, when it is determined that the driver is not gazing at the pedestrian 23, the process proceeds to step S7.

ステップS7において、コントローラ1は、以前に記憶部13aに記憶された情報を読み込み、ステップS5で検出エリアB以内に存在すると判定された歩行者23が、以前に運転者が注視していない障害物か否かを判定する。 In step S7, the controller 1 is previously read the information stored in the storage unit 13a, the pedestrian 23 is determined to exist within the detection area B at step S5, obstacle the driver does not gaze previously determines whether or not the. このとき、警報制御部13は、ステップS5で検出エリアBで検知されたと判定された歩行者23の方向及び距離と、記憶部13aに記憶された注視対象判定結果とを比較する。 In this case, the alarm control unit 13 compares the direction and distance of the detected and determined to be a pedestrian 23 in detection area B at step S5, and a gaze target determination results stored in the storage unit 13a.

そして、コントローラ1は、以前に運転者が注視していない障害物であると判定された場合には、ステップS9において障害物検知情報及び走行状態情報を含む非常可能性予測情報を記憶部13aに記憶し、ステップS10において報知部5で警報を発生させる。 Then, the controller 1, when it is determined that the obstacle the driver is not gazing previously, the storage portion 13a of the very possibility prediction information including the obstacle detection information and the traveling state information in step S9 stored, to generate a warning at the notifying unit 5 in step S10. すなわち、コントローラ1は、図4に示すように、歩行者23が検出エリアB以内に検知され、運転者に一度も注視されていない場合には、警報を発生させる。 That is, the controller 1, as shown in FIG. 4, the pedestrian 23 is detected within the detection area B, and if even once the driver is not gazing generates an alarm. 一方、コントローラ1は、運転者が既に注視している障害物であると判断された場合には、ステップS8に処理を進める。 Meanwhile, the controller 1, when the driver is determined to be already obstacle gazing, the processing proceeds to step S8.

次のステップS8において、コントローラ1は、状況変化判定部12aにより、障害物の状況が不連続に変化したか否かを判定する。 In the next step S8, the controller 1 determines the status change determining unit 12a, whether the status of the obstacle is changed discontinuously. この障害物の状況が不連続に変化するとは、例えば、歩行者23が歩行状態から停止した場合や、歩行方向を変更した場合が挙げられる。 It is to change discontinuously status of the obstacle, for example, when the pedestrian 23 is stopped from the walking state, and may change the walking direction. このとき、状況変化判定部12aは、図4に示すように、状況変化を判定する対象が歩行者である場合、時間的に前後する障害物検知情報を用いて歩行者23の移動方向、移動速度、位置変化を検知して、歩行者23の状況変化を判定する。 In this case, status change determination section 12a, as shown in FIG. 4, when the target determines the status change is a pedestrian, the moving direction of the pedestrian 23 using obstacle detection information chronologically successive, mobile speed, by detecting the change in position, determines the status change of the pedestrian 23.

そして、コントローラ1は、状況変化判定部12aによって歩行者23の不連続な状況変化が検知されたと判定された場合には、ステップS9において状況の変化を示す前後の障害物検知情報及び状況変化判定結果を記憶部13aに記憶し、ステップS10において警報を発生させる。 Then, the controller 1, when the discontinuous change in circumstances pedestrians 23 by status change determining section 12a is determined to have been detected, the obstacle detection information and status change determination before and after indicating a change in status in step S9 and store the result in the storage unit 13a, and generates an alarm in step S10. すなわち、コントローラ1は、図4に示すように、検出エリアBに検知された歩行者23を一度運転者によって注視していても、歩行者23の状況の変化が検知された場合には、警報を発生させる。 That is, the controller 1, as shown in FIG. 4, even gazing by once the driver detected a pedestrian 23 on the detection area B, and when a change in status of the pedestrian 23 is detected, an alarm the cause.

一方、コントローラ1は、状況変化判定部12aによって歩行者23の不連続な状況変化が検知されていないと判定した場合には、ステップS11において、ステップS5において検出エリアBに検知された歩行者23の障害物検知情報を記憶部13aに記憶させる。 Meanwhile, the controller 1, when the discontinuous change in circumstances pedestrians 23 by status change determination unit 12a is determined not to be detected, in step S11, the pedestrian is detected in the detection area B at step S5 23 the obstacle detection information is stored in the storage unit 13a.

これによって、コントローラ1は、図4に示すように、検知エリア、運転者の視線、対象の状況変化に従って、警報を発生させることができる。 Thus, the controller 1, as shown in FIG. 4, the detection area, the driver's line of sight, according to the status change of the subject, it is possible to generate an alarm.

また、この警報処理では、検出エリアBに検知された歩行者23を一度運転者によって注視していても、歩行者23の状況の変化が検知された場合には、警報を発生させていたが、この歩行者23の状況変化の状態に応じて警報を発生させるか否かを判定しても良い。 Also, in the warning process, even gazing by once the driver detected a pedestrian 23 on the detection area B, and when a change in status of the pedestrian 23 is detected, had caused the alarm it may determine whether to generate an alarm in response to the state of the status change of the pedestrian 23.

この警報処理は、図5に示すように、図3におけるステップS8に代えて、歩行者23の状況が非常状態側に変化したか否かを判定するステップS21を行っている。 The alarm processing, as shown in FIG. 5, in place of step S8 in FIG. 3, conditions of the walker 23 is performing the determining step S21 whether the change in the emergency side. そして、コントローラ1は、歩行者23の状況が非常状態側に変化した場合には、ステップS9において当該状況を記憶部13aに記憶して、ステップS10において警報を発生させる。 Then, the controller 1, where the context of the pedestrian 23 is changed to the emergency side, stores the status in the storage unit 13a in step S9, and generates an alarm in step S10. 一方、歩行者23の状況が非常状態側に変化していない場合には、当該状況を記憶部13aに記憶するが、警報を発生させない。 On the other hand, if the status of the pedestrian 23 is not changed to the emergency side, which stores the status in the storage unit 13a, it does not generate an alarm.

このとき、コントローラ1は、状況変化判定部12aによって、図4に示すように、対面(背面)通行から停止状態となった場合や、自車両21に対して離反側から接近側に移動した場合や、停止状態から接近側に移動したという移動方向の状況変化を検知した場合には、自車両21にとって非常可能性があると予測して、警報を発生させる。 At this time, the controller 1, the status change determining section 12a, as shown in FIG. 4, and when a stopped state from the face (back) traffic, if you move from the separating side in the approaching side of the vehicle 21 and, when detecting a status change in the moving direction of moves to close side from the stop state, and predicts that there is very likely to the vehicle 21 to generate an alarm. また、コントローラ1は、歩行者23の移動速度が上昇した移動速度の変化や、歩行者23の位置が検知エリアBから検知エリアAに移動した位置変化によっても、自車両21にとって非常可能性があると予測して、警報を発生させる。 Further, the controller 1, the moving speed of change in the moving speed or elevated pedestrian 23, depending on the position has moved position changes in the detection area A from the detection area B of the pedestrian 23 is very likely to the vehicle 21 and predicted that, to generate an alarm.

このような警報処理を行う車両用警報装置では、図6(a)に示すように、時刻t1〜t6に亘って歩行者23が検知エリアBで停止中であることが検知された場合に、図6(b)に示すように、時刻t2〜t3,時刻t4〜t5で歩行者23に対する注視(認知)が検知された場合には、図6(c)に示すように、運転者が歩行者23を一度も注視していないと判定された時刻t1〜時刻t2の期間で警報を行う。 In the alarm device for a vehicle that performs such alarm processing, when, as shown in FIG. 6 (a), that the pedestrian 23 over time t1~t6 is stopped by detection area B is detected, as shown in FIG. 6 (b), the time t2 to t3, when the gaze for pedestrians 23 at time t4 to t5 (cognitive) is detected, as shown in FIG. 6 (c), the driver walks also an alarm for a period of time is determined not gazing t1~ time t2 23 a once the user. そして、時刻t2で歩行者23に対する注視を検知した場合には、再度の警報を行わないようにすることができる。 Then, when detecting the gaze for pedestrians 23 at time t2 may be not to perform the alarm again.

また、この車両用警報装置では、図7(a)に示すように、時刻t11〜t14に亘って歩行者23が検出エリアBで停止中であることが検知され、時刻t14〜t17に亘って歩行者23が直線道路22の横断を開始して検出エリアAに進入したことが検知された場合であって、図7(b)に示すように、時刻t12〜t13,時刻t15〜t16で歩行者23に対する注視が検知された場合には、先ず、図7(c)に示すように、運転者が歩行者23を一度も注視していないと判定された時刻t11〜時刻t12の期間で警報を行う。 Further, in this vehicle alarm system, as shown in FIG. 7 (a), it is detected pedestrians 23 over time t11~t14 is stopped by detection area B, and over time t14~t17 in a case where the pedestrian 23 enters the detection area a to start crossing the straight road 22 is detected, as shown in FIG. 7 (b), walking time t12 to t13, the time t15~t16 when the gaze for user 23 is detected, first, as shown in FIG. 7 (c), the alarm for a period of driver time is determined neither gazing once pedestrian 23 t11 time t12 I do. これによって、運転者が歩行者23を一度も注視していないことを警報する。 Thereby warning that the driver does not also gazing once pedestrians 23. そして、この警報後の時刻t14において歩行者23が検知エリアBから検知エリアAに移動したという非常状態側への状況変化が検知されたので、時刻t14〜t17に亘って非常可能性の再警報を行うことができる。 Since status change to the emergency side of the pedestrian 23 is moved to the detection area A from the detection area B at the time t14 after the alarm has been detected, re-alarm very likely over time t14~t17 It can be performed.

[第1実施形態の効果] [Effect of First Embodiment
以上詳細に説明したように、本発明を適用した第1実施形態に係る車両用警報装置によれば、注視対象判定結果と障害物検知情報とから運転者が注視した障害物を判定すると共に、走行状態情報と障害物検知情報とに基づいて障害物に対する非常可能性を予測して、非常可能性が予測された障害物検知情報と注視対象判定結果とを記憶部13aに記憶しておき、記憶部13aに記憶された非常可能性が予測された障害物検知情報と、注視対象判定結果とに基づいて、警報を行うか否かを制御することができるので、記憶部13aに記憶された時系列の情報を用いて、運転者が注視していない障害物に対する警報を報知することができると共に、運転者が既に注視した障害物に対する再度の警報を回避することができる。 As described above in detail, according to the vehicle alarm device according to a first embodiment according to the present invention, along with determining the obstacle where the driver gazes from the gazing object determination result and the obstacle detection information, to predict the very possibility for an obstacle based on the traveling state information and the obstacle detection information, it stores the very possibility was predicted obstacle detection information and the gazing object determination result in the storage unit 13a, a storage unit 13a obstacle very likely stored is predicted detection information, based on the gaze target determination result, it is possible to control whether or not an alarm, is stored in the storage unit 13a when using the information of the sequence, it is possible to notify a warning with respect to the obstacle the driver does not gaze, it is possible to avoid the alarm again with respect to the obstacle by the driver has already watched.

また、この車両用警報装置によれば、運転者が一度も注視していない障害物について警報を行うので、運転者が既に注視した障害物に対する再度の警報を確実に回避することができる。 Further, according to the vehicle alarm system, since the warning about obstacles the driver does not gaze even once, it is possible to reliably avoid the alarm again with respect to the obstacle by the driver has already watched.

更に、この車両用警報装置によれば、状況変化判定部12aによって障害物の状況変化を判定し、運転者が一度注視したと判定された障害物に不連続な状況変化が有ったと判定された場合に、警報を行うので、障害物の状況が変化することに対する不測の事態の警報を行うことができる。 Furthermore, according to the vehicle alarm system, to determine the status change of the obstacle by the status change determination unit 12a, it is determined that the driver there is discontinuous situation change to the determined obstacle that watched once If the, since the alarm may be an alarm of contingencies for the status of the obstacle is changed. したがって、この車両用警報装置によれば、一度注視した障害物や視線方向に対して運転者の注意の感度が低下した場合であっても、状況が変化した場合には、再び運転者の注意を促すために再警報を行うことができると共に、状況が変化しない障害物に対しての再度の警報を防止することができる。 Therefore, according to the vehicle alarm system, even when the sensitivity of the attention of the driver is lowered against time gaze obstacle or viewing direction, where the context has changed, attention of the driver again it is possible to re-alarm to facilitate, it is possible to prevent the re-alarm against an obstacle situation does not change.

更にまた、この車両用警報装置によれば、運転者が一度注視したと判定された障害物が、非常側に変化する状況変化が有ったと状況変化判定部12aによって判定された場合に、警報を行うことができるので、障害物に対する不測の事態を確実に防止することができると共に、状況が変化しない障害物に対しての再度の警報を防止することができる。 Furthermore, according to the vehicle alarm system, when the driver determines obstacle to have gaze once it has been determined that there has been changes in circumstances varying greatly side by status change determining unit 12a, an alarm it is possible to perform, it is possible to reliably prevent the eventuality respect to the obstacle, it is possible to prevent the re-alarm against an obstacle situation does not change.

更にまた、この車両用警報装置によれば、例えば図2のように歩行者23の位置が直線道路22上であって、自車両21の走行状態から歩行者23に対する非常可能性を予測すると共に、歩行者23の位置が車両の直線道路22上ではなくても、不連続な状況変化が有ったと判定された場合には非常可能性を予測することができるので、既に非常可能性が予測される場合のみならず、後に非常可能性が予測される可能性がある障害物についても警報を行うことができる。 Furthermore, according to the vehicle alarm system, for example a the position straight road 22 pedestrian 23 as shown in FIG. 2, the predicting highly potential for pedestrians 23 from the running state of the vehicle 21 , the position of the pedestrian 23 is not on a straight road 22 of the vehicle, since if it is determined that there is discontinuous situation change can be predicted very likely, already predicted very likely it is possible to perform warning also an obstacle if not only, very likely later it could be predicted is.

更にまた、この車両用警報装置によれば、障害物の移動方向の変化を判定して、不連続な状況変化や非常側に変化する状況変化を検知することができるので、例えば障害物が対面(背面)通行から停止状態となった場合や、自車両21に対して離反側から接近側に移動した場合や、停止状態から接近側に移動した場合に、確実に警報を行うことができると共に、状況が変化しない障害物に対しての再度の警報を防止することができる。 Furthermore, according to the vehicle alarm system, to determine the change in the moving direction of the obstacle, it is possible to detect the changes in circumstances varying discontinuous changing conditions and very side, for example, the obstacle facing and when it becomes (back) from passing the stop state, and when moving to the approach side of the separating side relative to the vehicle 21, when moved to close the side from the stop state, it is possible to reliably perform the warning , it is possible to prevent the re-alarm against an obstacle situation does not change.

更にまた、この車両用警報装置によれば、障害物の移動速度の変化を判定して、不連続な状況変化や非常側に変化する状況変化を検知することができるので、例えば障害物の移動速度が上昇した場合などの非常可能性が高まるような状況においても、確実に警報を行うことができると共に、状況が変化しない障害物に対しての再度の警報を防止することができる。 Furthermore, according to the vehicle alarm system, to determine the change in movement speed of the obstacle, it is possible to detect the changes in circumstances varying discontinuous changing conditions and very side, for example, the movement of the obstacle even in very likely increases circumstances, such as when the speed is increased, it is possible to reliably alarm it is possible to perform, to prevent re-alarm against an obstacle situation does not change.

更にまた、この車両用警報装置によれば、障害物の位置の変化を判定して、不連続な状況変化や非常側に変化する状況変化を検知することができるので、例えば障害物が自車両21の直線道路22外から直線道路22上に移動した場合などの非常可能性が高まるような状況においても、確実に警報を行うことができると共に、状況が変化しない障害物に対しての再度の警報を防止することができる。 Furthermore, according to the vehicle alarm system, to determine the change in position of the obstacle, it is possible to detect the changes in circumstances varying discontinuous changing conditions and very side, for example, the obstacle is the vehicle even in situations where very likely increases, such as when you move on to the straight road 22 from a straight road 22 out of 21, it is possible to reliably perform alarm situation does not change with respect to the obstacle again it is possible to prevent the alarm.

[第2実施形態] Second Embodiment
つぎに、第2実施形態に係る車両用警報装置について説明する。 Next, a description will be given of a vehicle alarm system according to the second embodiment. なお、上述の第1実施形態と同様の部分については同一符号を付することによりその詳細な説明を省略する。 Incidentally, the same parts as in the first embodiment described above so that the detailed explanation thereof is omitted by referring to the reference numerals. また、この車両用警報装置は、第1実施形態と構成が同一であり、その処理内容の相違について説明する。 Further, the vehicle alarm system, the configuration of the first embodiment are identical and will be described the difference in the processing contents.

この第2実施形態に係る車両用警報装置は、図8に示すように、自車両21が交差点に向かって直進走行している時に、当該交差点付近に存在する障害物を検知して報知部5を作動させることによって警報を行う。 The vehicle alarm system according to the second embodiment, as shown in FIG. 8, when the vehicle 21 is running straight toward the intersection, the notification unit 5 detects an obstacle existing around the intersection an alarm by actuating a. なお、本例においては、障害物として交差車両41が検知される場合について説明する。 In the present embodiment illustrates the case of cross-vehicle 41 is detected as an obstacle.

この車両用警報装置は、自車両21が交差点に向かって進行している時に、視線検知部2からの視線方向情報及び障害物検知部3からの障害物検知情報をコントローラ1によって入力している。 The vehicle warning device, when the vehicle 21 is traveling toward the intersection, and enter the obstacle detection information from line-of-sight direction information and the obstacle detection part 3 from the visual line detection unit 2 by the controller 1 . また、車両用警報装置は、車速、ブレーキ踏み込み量、ウインカ操作方向等の車両状態検知部4からの走行状態情報や、図示しないナビゲーションシステムからの情報によって自車両21が交差点に近づいたと判定する。 The vehicle alarm system determines the vehicle speed, brake depression amount, and driving status information from the vehicle state detection unit 4 such as a blinker operation direction, and the vehicle 21 is approaching an intersection with information from a navigation system (not shown).

これに応じて、車両用警報装置は、障害物検知部3による障害物の検知範囲を走行中の全車線幅に相当する2L(m)内の検知エリアAと、当該検知エリアAを道路幅両側に拡大した3L(m)内の検知エリアBとを設定する。 In response to this, the vehicle alarm system includes a detection area A in 2L (m) which corresponds to the total lane width in the traveling detection range of the obstacle by the obstacle detecting unit 3, the detection area A road width setting the detection area B in 3L enlarging on each side (m). このとき、障害物検知部3は、レーダ検出結果の障害物検知範囲や赤外画像や輝度画像の障害物検知範囲を変更することによって、報知部5による警報を行うか否かの対象を判定するための検知エリアA,Bを調整する。 In this case, the obstacle detection unit 3, by changing the obstacle detection range of the obstacle detection range and the infrared image and the luminance image of the radar detection result, determines whether or not the subject an alarm by notifying portion 5 detection area a to adjust the B.

そして、車両用警報装置は、上述の第1実施形態における検出エリアAを、2L内の検出エリアAに設定すると共に、上述の第1実施形態における検出エリアBを、3L内の検出エリアBに設定して、図3の処理を行う。 The vehicle alarm system includes a detection area A in the first embodiment described above, and sets the detection area A in the 2L, the detection area B in the first embodiment described above, the detection area B in 3L set, the process of FIG. このとき、車両用警報装置は、図4に示す対象、検知エリア、運転者の視線、対象の状況変化、当該状況変化の状態、警報判定の有無の条件に代えて、図9に示す条件に従って警報処理を行う。 At this time, the vehicle alarm system, the subject shown in FIG. 4, the detection area, the driver's line of sight, the situation changes in the subject, of the status change status, instead of the condition of the existence of an alarm determination, according to the conditions shown in FIG. 9 an alarm processing.

これによって、車両用警報装置は、図8に示す状況において、自車両21に対して左前方に存在する交差車両41がステップS4で検知されて、ステップS9での記憶部13aへの記憶及びステップS10での警報を行う。 Thereby, the vehicle alarm system, the storage and the step of in the situation shown in FIG. 8, cross-vehicle 41 existing in the left forward relative to the vehicle 21 is detected in step S4, the storage unit 13a in step S9 an alarm in the S10. また、この車両用警報装置は、自車両21に対して右前方に存在する交差車両41がステップS5で検知され、ステップS6で運転者が注視していない、且つステップS7で注視したと記憶部13aに記憶されていないと判定された場合には、ステップS9での記憶部13aへの記憶及びステップS10での警報を行う。 Further, the vehicle warning device, cross vehicle 41 existing in the right front with respect to the vehicle 21 is detected in step S5, the driver is not gazing at the step S6, and a storage unit and gaze in step S7 If it is determined not to be stored in 13a is an alarm in the memory and the step S10 in the storage unit 13a in step S9. また、ステップS7で注視したと判定されたが、ステップS8又はステップS21で交差車両41の状況変化が発生したと判定した場合には、ステップS9での記憶部13aへの記憶及びステップS10での警報を行う。 Also, it has been determined to be gazing at step S7, in the case where change in circumstances intersection the vehicle 41 is determined to have occurred in step S8 or step S21, in the storage and the step S10 in the storage unit 13a in step S9 an alarm.

このように交差車両41の状況変化によって警報を行うかを判定するステップS8又はステップS21においては、図9に示すように、交差車両41の移動状態の変化、交差車両41の位置の変化を判定する。 In such the situation change determining step S8 or step S21 whether an alarm by the intersection the vehicle 41, as shown in FIG. 9, the change of the movement state of the intersection the vehicle 41, determine the change in position of the intersection the vehicle 41 to. すなわち、交差車両41の移動状態が、停止状態から発進した場合や、徐行状態から加速状態に変化した場合には、交差車両41の状況変化が発生したと判定する。 In other words, it determines that the moving state of the intersection the vehicle 41, and if you start from a stopped state, when changing from slow speed state to the accelerating state, the situation changes in the cross-vehicle 41 has occurred. また、交差車両41の位置が、検出エリアBから検出エリアAに変更した場合には、交差車両41の状況変化が発生したと判定する。 Further, it is determined that the position of the intersection the vehicle 41, when it is changed from the detection area B in the detection area A, the situation changes in the cross-vehicle 41 has occurred.

このように、第2実施形態に係る車両用警報装置によれば、自車両21が交差点に進入する場合に、障害物検知部3による障害物検知範囲を全車線幅に相当する検出エリアAと、当該検知エリアAを更に拡大した検知エリアBとを設定して、交差点に進入する交差車両41を検知して、当該交差車両41に対する運転者の視線状態と交差車両41の状況変化とによって警報を制御することができる。 Thus, according to the vehicle alarm device according to the second embodiment, when the vehicle 21 enters the intersection, the detection area A corresponding to obstacle detection range according to the obstacle detection unit 3 to the total lane width , by setting the detection area B obtained by enlarging the detection area a further detects the intersection the vehicle 41 enters the intersection, the warning by the line of sight state of the driver and changing conditions of the cross vehicle 41 with respect to the crossing vehicle 41 it is possible to control the.

したがって、この車両用警報装置によれば、第1実施形態と同様に、非常可能性が予測された場合に警報を行った後の再度の警報を防止することができる。 Therefore, according to the vehicle alarm system, it can be similar to the first embodiment, to prevent the re-alarm after the alarm when the very possibility was predicted. また、この車両用警報装置によれば、一度警報した場合であっても、交差車両41の状況変化を検知した場合には、確実に警報を行うことができ、交差点における交差車両41に対する不測の事態を回避することもできる。 Further, according to the vehicle alarm system, even once when you alarm when detecting a status change in cross-vehicle 41 can be performed reliably alerts, contingency against cross at the intersection the vehicle 41 it is also possible to avoid a situation.

[第3実施形態] Third Embodiment
つぎに、第3実施形態に係る車両用警報装置について説明する。 Next, a description will be given of a vehicle alarm system according to the third embodiment. なお、上述の実施形態と同様の部分については同一符号を付することによりその詳細な説明を省略する。 Incidentally, the same parts as in the above-described embodiment so that the detailed explanation thereof is omitted by referring to the reference numerals. また、この車両用警報装置は、第1実施形態と構成が同一であり、その処理内容の相違について説明する。 Further, the vehicle alarm system, the configuration of the first embodiment are identical and will be described the difference in the processing contents.

この第3実施形態に係る車両用警報装置は、図10に示すように、自車両21が交差点に進入して右折走行を開始する前に、右折先の道路周辺の障害物を検知して報知部5を作動させることによって警報を行う。 The alarm for a vehicle device according to the third embodiment, as shown in FIG. 10, before the vehicle 21 starts to turn right traveling enters the intersection, to detect obstacles of the road near the right turn notification the part 5 performs an alarm by actuating. なお、本例においては、障害物として、右折先の道路に描かれた横断歩道を渡る歩行者23が検知される場合について説明する。 In the present embodiment, as an obstacle, a case will be described in which the pedestrian 23 across the crosswalk drawn on right turn road is detected.

この車両用警報装置は、自車両21が交差点で右折走行しようとしている時に、視線検知部2からの視線方向情報及び障害物検知部3からの障害物検知情報をコントローラ1によって入力している。 The vehicle warning device, when the vehicle 21 is about to turn right traveling at an intersection, and enter the obstacle detection information from line-of-sight direction information and the obstacle detection part 3 from the visual line detection unit 2 by the controller 1. また、車両用警報装置は、ウインカ操作方向、操舵角等の車両状態検知部4からの走行状態情報から、自車両21が右折しようとしていることを判定する。 The vehicle alarm system determines that the winker operation direction, from the running state information from the vehicle state detection unit 4 such as a steering angle, the vehicle 21 is about to turn right.

これに応じて、車両用警報装置は、障害物検知部3による障害物の検知範囲を右折先道路の全車線幅に相当する2L(m)内の検知エリアAと、当該検知エリアAを右折先道路幅両側に拡大した3L(m)内の検知エリアBとを設定する。 In response to this, the vehicle warning device, turn right and detection area A in 2L (m) corresponding to the detection range of the obstacle by the obstacle detecting unit 3 to the total lane width of right turn road, the detection area A setting the detection area B in previous road width expanded to both sides 3L (m). このとき、障害物検知部3は、レーダ装置やカメラ装置の障害物検知方向を自車両21の右側方とし、レーダ検出結果の障害物検知範囲や赤外画像や輝度画像の障害物検知範囲を変更することによって、報知部5による警報を行うか否かの対象を判定するための検知エリアA,Bを調整する。 In this case, the obstacle detection unit 3, an obstacle detection direction of the radar device and a camera device and the right side of the vehicle 21, the obstacle detection range of the obstacle detection range and the infrared image and the luminance image of the radar detection result by changing, for adjusting the detection area a, B in order to determine whether the subject an alarm by notifying portion 5.

そして、車両用警報装置は、上述の第1実施形態における検出エリアAを、右折先道路の2L内の検出エリアAに設定すると共に、上述の第1実施形態における検出エリアBを、右折先道路の3L内の検出エリアBに設定して、図3の処理を行う。 The vehicle alarm system includes a detection area A in the first embodiment described above, and sets the detection area A in 2L of right turn road, the detection area B in the first embodiment described above, right turn road set the detection area B in a 3L performs the process of FIG. このとき、車両用警報装置は、図4に示す対象、検知エリア、運転者の視線、対象の状況変化、当該状況変化の状態、警報判定の有無の条件に代えて、図11に示す条件に従って警報処理を行う。 At this time, the vehicle alarm system, the subject shown in FIG. 4, the detection area, the driver's line of sight, the situation changes in the subject, the status change of state, in place of the conditions of existence of the warning determination according to the conditions shown in FIG. 11 an alarm processing.

これによって、車両用警報装置は、図10に示す状況において、検知エリアA内の歩行者23がステップS4で検知されて、ステップS9での記憶部13aへの記憶及びステップS10での警報を行う。 Thus, the vehicle warning device, in a situation shown in FIG. 10, the pedestrian 23 in the detection area A is detected in step S4, an alarm in the memory and the step S10 in the storage unit 13a in step S9 . また、この車両用警報装置は、他の歩行者23がステップS5で検知され、ステップS6で運転者が注視していない、且つステップS7で注視したと記憶部13aに記憶されていないと判定された場合には、ステップS9での記憶部13aへの記憶及びステップS10での警報を行う。 Further, the vehicle warning device, other pedestrian 23 is detected in step S5, the driver is not gazing at the step S6, it is determined not to be and stored in the storage unit 13a and gaze in step S7 when the can, an alarm in the memory and the step S10 in the storage unit 13a in step S9. また、ステップS8又はステップS21で他の歩行者23の状況変化が発生したと判定した場合には、ステップS9での記憶部13aへの記憶及びステップS10での警報を行う。 Also, when the change in circumstances other pedestrian 23 is determined to have occurred in step S8 or step S21, an alarm in the memory and the step S10 in the storage unit 13a in step S9.

このように交差車両41の状況変化によって警報を行うかを判定するステップS8又はステップS21においては、図10に示すように、歩行者23の移動方向の変化、歩行者23の移動速度の変化、歩行者23の位置の変化を状況変化判定部12aで判定する。 In this way determining step S8 or step S21 by changes in circumstances whether to alert the intersection the vehicle 41, as shown in FIG. 10, the moving direction of the change of the pedestrian 23, the change in movement speed of the pedestrian 23, determining the change in position of the pedestrian 23 in the context change determination unit 12a.

すなわち、歩行者23の移動方向及び移動速度が対面(背面)通行から停止状態となった場合や、自車両21に対して離反側から接近側に移動した場合や、停止状態から接近側に移動したという移動方向の状況変化を検知した場合には、自車両21にとって非常可能性があると予測して、警報を発生させる。 That movement, and when the moving direction and the moving speed of the pedestrian 23 is in the stopped state from the face (back) traffic, or when moving from the separating side in the approaching side of the vehicle 21, the approach side from the stopped state when detecting the status change of the moving direction of the predicts that there is very likely to the vehicle 21 to generate an alarm. また、歩行者23の移動速度が上昇した移動速度の変化や、歩行者23の位置が検知エリアB(3L内)から検知エリアA(2L内)に移動した位置変化によっても、自車両21にとって非常可能性があると予測して、警報を発生させる。 The moving speed of change in the moving speed or elevated pedestrian 23, depending on the position has moved position changes from the sensing area B (in 3L) in the detection area A (in 2L) pedestrian 23, taken on the vehicle 21 It predicts that there is very likely to generate an alarm.

このように、第3実施形態に係る車両用警報装置によれば、自車両21が右折走行をする場合に、障害物検知部3による障害物検知範囲を右折先道路の全車線幅に相当する検出エリアAと、当該検知エリアAを更に拡大した検知エリアBに設定して、右折先道路を横断する歩行者23を検知して、当該歩行者23に対する運転者の視線状態と歩行者23の状況変化とによって警報を制御することができる。 Thus, according to the vehicle alarm device according to the third embodiment, when the vehicle 21 is turning right travel, corresponding to obstacle detection range according to the obstacle detection unit 3 to the total lane width of right turn road a detection area a, and set the detection area B obtained by enlarging the detection area a further detects the pedestrian 23 crossing the right turn road, a line of sight state of the driver relative to the walker 23 for pedestrians 23 it is possible to control the alarm by the changing conditions.

したがって、この車両用警報装置によれば、第1実施形態と同様に、非常可能性が予測された場合に警報を行った後の再度の警報を防止することができる。 Therefore, according to the vehicle alarm system, it can be similar to the first embodiment, to prevent the re-alarm after the alarm when the very possibility was predicted. また、この車両用警報装置によれば、一度警報した場合であっても、歩行者23の状況変化を検知した場合には、確実に警報を行うことができ、右折先道路における歩行者23に対する不測の事態を回避することもできる。 Further, according to the vehicle alarm system, even once when you alarm when detecting a status change of a pedestrian 23 can be performed reliably alert, for the pedestrian 23 in right turn road it is also possible to avoid unexpected situation.

[第4実施形態] Fourth Embodiment
つぎに、第4実施形態に係る車両用警報装置について説明する。 Next, a description will be given of a vehicle alarm system according to a fourth embodiment. なお、上述の実施形態と同様の部分については同一符号を付することによりその詳細な説明を省略する。 Incidentally, the same parts as in the above-described embodiment so that the detailed explanation thereof is omitted by referring to the reference numerals. また、この車両用警報装置は、第1実施形態と構成が同一であり、その処理内容の相違について説明する。 Further, the vehicle alarm system, the configuration of the first embodiment are identical and will be described the difference in the processing contents. また、この第4実施形態においては、検知エリアA及び検知エリアBとして、第1実施形態〜第3実施形態の何れの組み合わせを使用しても良い。 Further, in the fourth embodiment, as the detection area A and a detection area B, it may be used any combinations of the first to third embodiments.

この第4実施形態に係る車両用警報装置は、図12に示すように、以前に記憶部13aに記憶された情報を読み込んで検出エリアB以内に存在すると判定された障害物が、以前に運転者が注視していない障害物であるとステップS7で判定された後、又は、ステップS8で障害物の状況が変化したと判定された後に、ステップS31において、当該障害物に対する運転者の注視状況を調べる。 The vehicle alarm device according to the fourth embodiment, as shown in FIG. 12, the obstacle is determined to exist within the detection area B reads the information stored previously in the storage unit 13a, operation previously after individual is judged in step S7 that the obstacle is not gazing, or, after the status of the obstacle is determined to have changed at step S8, in step S31, attention status of the driver against the obstacle the investigate. このとき、コントローラ1では、記憶部13aに記憶された障害物検知情報や注視対象判定結果から、障害物の注視を所定期間T以内に注視したか否か、状況変化した障害物を所定期間T秒以内に注視したか否かを判定する。 At this time, the controller 1, from the stored obstacle detection information and gaze object determination result in the storage unit 13a, whether or not watching the gaze of the obstacle within the predetermined time period T, a predetermined period the status change obstacle T It determines whether or not the gaze within seconds.

そして、コントローラ1は、所定期間T秒以内に注視したと判定した場合には、ステップS11に処理を進める。 Then, the controller 1, when it is determined that the fixation within a predetermined time period T seconds, the process proceeds to step S11. 一方、所定期間T秒以内に注視していないと判定した場合には、ステップS9において状況変化判定結果を記憶部13aに記憶し、ステップS10において報知部5による警報を行わせる。 On the other hand, if it is determined not to be gazing within the predetermined time period T seconds, and stores the status change determination result in the storage unit 13a in step S9, to perform the alarm by notifying portion 5 at step S10.

このような警報処理を行う車両用警報装置は、図13に示すように、時刻t21〜t23に亘って歩行者23が検出エリアBで停止中であることが検知され、時刻t23〜t25に亘って歩行者23が自車両の進行道路上の横断を開始して検出エリアAに進入したことが検知された場合であって、時刻t21〜t23の間,時刻t23〜t25の間で歩行者23に対する注視が検知された場合には、先ず、時刻t21から所定期間T1(s)内に運転者が歩行者23を一度も注視していないと判定されて、時刻t22以降の期間で警報を行う。 Such alarm processing vehicle alarm system which performs, as shown in FIG. 13, the pedestrian 23 over time t21~t23 is detected to be stopped at the detection area B, over a time t23~t25 pedestrians 23 in a case where it has entered the detection area a to start the cross on progression road vehicle is detected Te, the time between t21 to t23, between times t23~t25 pedestrians 23 If the gaze for is detected, first, it is determined from the time t21 and the driver during a predetermined period within T1 (s) is also not gazing once pedestrian 23, an alarm in the period of time t22 or later . すなわち、ステップS7において検知エリアBに存在する歩行者23が一度も注視していないと判定された期間が所定時間T1(s)に達したとステップS31で判定された場合には、警報を行う。 That is, in the case where the period where pedestrian 23 is determined not gazing even once present in detection area B is determined in step S31 to have reached the predetermined time T1 (s) is step S7, an alarm .

その後、時刻t23において歩行者23が検知エリアAで検知されたという状況変化を検知した場合には、所定期間T1(s)よりも短い所定期間T2(s)を設定する。 Thereafter, when the pedestrian 23 detects a situation change that is detected by the detection area A at time t23, it sets the predetermined time period T2 (s) shorter than the predetermined period T1 (s). そして、当該時刻t23で状況変化を検知してから所定期間T2(s)が経過した場合には、時刻t24以降の期間で警報を行う。 When the predetermined time period from the detection of the status change in the time t23 T2 (s) has elapsed, an alarm in the period from time t24 or later. すなわち、ステップS8において検知エリアBに存在していた歩行者23に状況変化が発生したと検知した時刻から、所定時間T2(s)を経過したとステップS31で判定した場合には、警報を行う。 That is, when the condition change in a pedestrian 23 that existed detection area B is determined from the time it is detected to have occurred, in step S31 that the predetermined time period has elapsed T2 (s) in step S8, an alarm .

なお、時刻t22で警報を行った後には、第1実施形態と同様に、歩行者23の状況状態が検知されない限り、再警報は行わない。 Incidentally, after the alarm at time t22, as in the first embodiment, unless the context condition of the walker 23 is not detected, re-alert is not performed.

また、時刻t21で歩行者23を検知した場合の所定期間T1(s)よりも、時刻t23で歩行者23を検知した場合の所定期間T2(s)が短い期間となっているのは、一度認知した障害物や方向については注意感度が低下する恐れがあることや、状況変化が運転者によって不測の事態となりうるからである。 Moreover, than the predetermined period T1 (s) in the case of detecting the pedestrian 23 at time t21, the predetermined period when detecting the pedestrian 23 at time t23 T2 (s) is in the short period, once the cognitive obstacle and the direction and that there is a risk that attention sensitivity is lowered, because the situation change can be a contingency by the driver. したがって、非常可能性が高い状況変化ほど、所定時間Tを短くして早めに警報することができる。 Therefore, the more highly likely situation changes, it is possible to alert the early to shorten the predetermined time T.

このように、第4実施形態に係る車両用警報装置によれば、非常可能性が予測される歩行者23が検知された場合に、運転者が歩行者23を注視していない期間が所定時間を超えた場合に、警報を行うことができる。 Thus, according to the vehicle alarm device according to the fourth embodiment, when the pedestrian 23 very likely be expected is detected, the period in which the driver is not gazing at the pedestrian 23 a predetermined time If it exceeds, it is possible to perform the alarm. したがって、この車両用警報装置によれば、障害物が検知エリアBに存在する場合の認知所要時間や、障害物の状況変化に対する認知所要時間に応じて、警報を行うことができる。 Therefore, according to the vehicle alarm system, Cognitive duration or when an obstacle is present in the detection area B, and depending on the cognitive required time for changing conditions of the obstacle, it is possible to perform warning. 更に、この車両用警報装置によれば、障害物の状況が変化した場合は、当該状況変化が発生してから短時間で警報を行うので、不測の事態を回避することができる。 Furthermore, according to the vehicle alarm device, if the status of the obstacle is changed, since the alarm for a short time after the situation change occurs, it is possible to avoid contingencies.

[第5実施形態] Fifth Embodiment
つぎに、第5実施形態に係る車両用警報装置について説明する。 Next, a description will be given of a vehicle alarm system according to a fifth embodiment. なお、上述の実施形態と同様の部分については同一符号を付することによりその詳細な説明を省略する。 Incidentally, the same parts as in the above-described embodiment so that the detailed explanation thereof is omitted by referring to the reference numerals.

この第5実施形態に係る車両用警報装置は、図14に示すように、警報制御部13に、注意感度推定部13bを備えた点で第1実施形態に係る車両用警報装置とは異なる。 Vehicle alarm system according to the fifth embodiment, as shown in FIG. 14, the warning control unit 13, different from the vehicle alarm device according to the first embodiment in that with the attention sensitivity estimation unit 13b.

注意感度推定部13bでは、状況変化判定部12aの状況変化判定結果と、注視対象判定部11の注視対象判定結果とから運転者の注意状況を求めて、運転者の注意感度を推定する。 Caution sensitivity estimator 13b, a situation change determination result of the status change determination unit 12a, seeking attention status of the driver from the attention object determination result of the gaze target determining unit 11 estimates the attention sensitivity of the driver. そして、警報制御部13では、注意感度推定部13bで推定された運転者の注意感度に応じて、報知部5の作動レベルを変更する。 Then, the alarm control unit 13, in response to the attention sensitivity of the driver estimated by the noted sensitivity estimation unit 13b, to change the operating level of the notification unit 5.

このような車両用警報装置は、その警報処理を図15に示すように、以前に記憶部13aに記憶された情報を読み込んで検出エリアB以内に存在すると判定された障害物が、以前に運転者が注視していない障害物であるとステップS7で判定された後、又は、ステップS8で障害物の状況が変化したと判定された後に、ステップS41において、運転者の注視所要時間を調べる。 Such a vehicle alarm system includes its alarm processing as shown in FIG. 15, the obstacle is determined to exist within the detection area B reads the information stored previously in the storage unit 13a, operation previously after individual is judged in step S7 that the obstacle is not gazing, or, after the status of the obstacle is determined to have changed at step S8, in step S41, it examines the gaze duration of the driver. このとき、コントローラ1では、記憶部13aに記憶された障害物検知情報や注視対象判定結果から、障害物を注視するのに必要とされた時間を計測する。 At this time, the controller 1, from the stored obstacle detection information and gaze object determination result in the storage unit 13a, which measures the time that is required to watch the obstacles.

次にコントローラ1は、ステップS42において、ステップS41で計測された注視所要時間から、運転者の注意感度を推定する。 Next, the controller 1 at step S42, the gaze duration measured in step S41, estimates the attention sensitivity of the driver. このとき、注意感度推定部13bは、図16に示すような注視所要時間と注意感度推定値との関係を記述したマップデータを参照して、注視所要時間が長いほど低い注意感度推定値を求め、逆に、注視所要時間が短いほど高い注意感度推定値を求める。 In this case, note the sensitivity estimation unit 13b refers to the map data describing the relationship between gaze duration and attention sensitivity estimated value as shown in FIG. 16, obtains a lower longer the gaze duration attention sensitivity estimates Conversely, determining the shorter gaze duration high attention sensitivity estimates.

そして、警報制御部13は、ステップS9において、記憶部13aに非常可能性予測情報、障害物検知情報、走行状態情報、注視対象判定結果、状況変化判定結果等の各種情報に加えて、ステップS41で計測した注視所要時間及びステップS42で求めた注意感度推定値を記憶する。 The alarm control unit 13, in step S9, very likely prediction information in the storage unit 13a, the obstacle detection information, running state information, gaze object determination result, in addition to various kinds of information status change determination results and the like, step S41 in stores attention sensitivity estimation value obtained in gaze duration and step S42 was measured.

また、警報制御部13は、ステップS10において、ステップS42で推定された注意感度推定値から報知部5の警報作動レベルを求め、当該警報作動レベルに従って報知部5を作動させる。 Also, the warning control unit 13, in step S10, obtains the alarm activation level of the alert section 5 to note the sensitivity estimation value estimated in step S42, activating the alert section 5 in accordance with the alarm activation level. このとき、警報制御部13は、図17に示すような注意感度推定値と警報作動レベルとの関係を記述したマップデータを参照して、注意感度推定値が高いほど小さい警報作動レベルとし、注意感度推定値が低いほど大きい警報作動レベルとする。 In this case, the alarm control unit 13 refers to the map data describing the relationship between the attention sensitivity estimated value as shown in FIG. 17 and alarm activation level, and a small alarm activation level higher attention sensitivity estimates, attention sensitivity estimate is lower larger alarm activation level. そして、警報制御部13は、警報作動レベルが大きいほど大きい音量で警報を行うことによって、警報強度を高く補正し、また、警報作動レベルが大きいほど、上述の運転者が障害物の存在や状況変化の注視を行っていない期間が短くても警報を行うような警報タイミングに補正する。 The alarm control unit 13, by an alarm at a large volume enough to alarm activation level is high, high to correct the alarm strength and the higher alarm activation level is high, the existence and availability of the aforementioned driver obstacle period is not performed gaze change is corrected to the alarm timing as an alarm be short.

このように、第5実施形態に係る車両用警報装置によれば、運転者が障害物の存在や状況変化を注視するための所要時間によって注意感度推定値を求めることができるので、注意感度が低下した場合の警報強度や警報タイミングを補正して、違和感なく、確実に警報を提示することができる。 Thus, according to the vehicle alarm device according to the fifth embodiment, it is possible to obtain the attention sensitivity estimate the time required for the driver to watch the existence or change in circumstances obstacles, attention sensitivity to correct the alarm strength and alarm timing when lowered, without discomfort, it is possible to present a reliable alarm.

また、この車両用警報装置によれば、注意感度推定値によって警報作動レベルを補正するので、注意感度推定値が低下している場合に、高い警報強度に補正することや短時間で警報を行うように警報タイミングを補正することができる。 Further, according to the vehicle alarm system, since the correct alarm operation level by careful sensitivity estimates, when attention sensitivity estimate is decreased, an alarm to be and in a short time correction to a higher alarm intensity it can be corrected warning timing so.

なお、上述の実施の形態は本発明の一例である。 Incidentally, the above embodiment is an example of the present invention. このため、本発明は、上述の実施形態に限定されることはなく、この実施の形態以外であっても、本発明に係る技術的思想を逸脱しない範囲であれば、設計等に応じて種々の変更が可能であることは勿論である。 Various Accordingly, the present invention is not limited to the embodiments described above, be other than this embodiment, so long as not departing from the technical idea according to the present invention, depending on the design or the like it is a matter of course it is possible to change.

本発明を適用した第1実施形態に係る車両用警報装置の構成を示すブロック図である。 Is a block diagram showing a configuration of a vehicle alarm system according to a first embodiment according to the present invention. 本発明を適用した第1実施形態に係る車両用警報装置において、警報処理を行うときの自車両周囲の状況について説明するための図である。 A vehicle alarm device according to a first embodiment according to the present invention, is a diagram for explaining the status of the vehicle around the time of performing the warning process. 本発明を適用した第1実施形態に係る車両用警報装置による警報処理の処理手順を示すフローチャートである。 Is a flowchart illustrating a processing procedure of the alarm process by the vehicle alarm device according to a first embodiment according to the present invention. 本発明を適用した第1実施形態に係る車両用警報装置において、警報を行うときの条件について説明するための図である。 A vehicle alarm device according to a first embodiment according to the present invention, is a diagram for explaining a condition when an alarm. 本発明を適用した第1実施形態に係る車両用警報装置による警報処理の他の処理について説明するためのフローチャートである。 It is a flowchart for explaining another processing of the alarm process by the vehicle alarm device according to a first embodiment according to the present invention. 本発明を適用した第1実施形態に係る車両用警報装置における警報処理を行うことによる動作を説明するタイミングチャートである。 It is a timing chart for explaining the operation by performing a warning process in the vehicle alarm system according to a first embodiment according to the present invention. 本発明を適用した第1実施形態に係る車両用警報装置における警報処理を行うことによる他の動作を説明するタイミングチャートである。 It is a timing chart for explaining another operation by performing a warning process in the vehicle alarm system according to a first embodiment according to the present invention. 本発明を適用した第2実施形態に係る車両用警報装置において、警報処理を行うときの自車両周囲の状況について説明するための図である。 A vehicle alarm device according to a second embodiment according to the present invention, is a diagram for explaining the status of the vehicle around the time of performing the warning process. 本発明を適用した第2実施形態に係る車両用警報装置において、警報を行うときの条件について説明するための図である。 A vehicle alarm device according to a second embodiment according to the present invention, is a diagram for explaining a condition when an alarm. 本発明を適用した第3実施形態に係る車両用警報装置において、警報処理を行うときの自車両周囲の状況について説明するための図である。 A vehicle alarm device according to a third embodiment according to the present invention, is a diagram for explaining the status of the vehicle around the time of performing the warning process. 本発明を適用した第3実施形態に係る車両用警報装置において、警報を行うときの条件について説明するための図である。 A vehicle alarm device according to a third embodiment according to the present invention, is a diagram for explaining a condition when an alarm. 本発明を適用した第4実施形態に係る車両用警報装置による警報処理の他の処理について説明するためのフローチャートである。 It is a flowchart for explaining another processing of the alarm process by the vehicle alarm device according to a fourth embodiment according to the present invention. 本発明を適用した第4実施形態に係る車両用警報装置における警報処理を行うことによる動作を説明するタイミングチャートである。 It is a timing chart for explaining the operation by performing a warning process in the vehicle alarm system according to a fourth embodiment according to the present invention. 本発明を適用した第5実施形態に係る車両用警報装置の構成を示すブロック図である。 Is a block diagram showing a configuration of a vehicle alarm system according to a fifth embodiment applying the present invention. 本発明を適用した第5実施形態に係る車両用警報装置による警報処理の処理手順を示すフローチャートである。 The procedure of the alarm process by the vehicle alarm device according to a fifth embodiment according to the present invention is a flow chart showing. 本発明を適用した第5実施形態に係る車両用警報装置において、注視所要時間と注意感度推定値との関係を示す図である。 A vehicle alarm device according to a fifth embodiment applying the present invention, is a diagram showing the relationship between the attention sensitivity estimate the gaze duration. 本発明を適用した第5実施形態に係る車両用警報装置において、注意感度推定値と警報作動レベルとの関係を示す図である。 A vehicle alarm device according to a fifth embodiment applying the present invention, is a diagram showing the relationship attention sensitivity estimated value and an alarm operation level.

符号の説明 DESCRIPTION OF SYMBOLS

1 コントローラ 2 視線検知部 3 障害物検知部 4 車両状態検知部 5 報知部 11 注視対象判定部 12 非常可能性予測部 12a 状況変化判定部 13 警報制御部 13a 記憶部 1 Controller 2 sight detecting unit 3 obstacle detection unit 4 vehicle state detection part 5 informing portion 11 gazing object determination unit 12 very likely prediction unit 12a status change determining section 13 alarm control unit 13a memory unit

Claims (15)

  1. 車両を運転する運転者に、前記車両周囲の状況に応じた警報を行う車両用警報装置であって、 A driver driving the vehicle, a warning device for a vehicle which performs warning in accordance with the situation of the vehicle surrounding,
    前記運転者の視線情報を検知する視線検知手段と、 A visual axis detecting means for detecting the line of sight information of the driver,
    前記車両の走行状態を検知する車両状態検知手段と、 A vehicle condition detecting means for detecting a traveling state of the vehicle,
    前記車両の周囲の障害物情報を検知する障害物検知手段と、 And obstacle detecting means for detecting an obstacle information around the vehicle,
    前記視線方向検知手段で検知された前記運転者の視線情報と、前記障害物検知手段で検知された障害物情報とから、前記運転者が注視した障害物を判定する注視対象判定手段と、 Wherein the driver's line of sight information detected by the visual line direction detection means, and a detected obstacle information by the obstacle detecting means, a fixation target determining means for determining an obstacle which the driver is gazing,
    前記車両状態検知手段で検知された走行状態と前記障害物検知手段で検知された障害物情報とに基づいて、前記障害物に対する前記車両の非常可能性を予測する非常可能性予測手段と、 On the basis of the vehicle condition and the traveling state detected by the detection means and the obstacle detecting means detected obstacle information, and very likely prediction means for predicting a very possibility of the vehicle relative to the obstacle,
    前記非常可能性予測手段で非常可能性が予測された障害物情報と、前記注視対象認識手段により運転者が障害物を注視したか否かの情報とを記憶する記憶手段と、 And obstacle information very likely is predicted by the very possibility predicting means, a storage means for the driver by the gaze target recognition unit stores the information about whether or not watching the obstacle,
    前記記憶手段で記憶された前記非常可能性が予測された障害物情報と、前記運転者が障害物を注視したか否かの情報とに基づいて、警報制御を行う警報制御手段と、 And obstacle information the emergency may have been stored is predicted in the storage means, the driver on the basis of the information about whether or not to watch an obstacle, a warning control means for performing alarm control,
    前記警報制御手段の制御に従って、警報を行う報知手段と を備えることを特徴とする車両用警報装置。 Wherein according to the control of the alarm control unit, a vehicle alarm system, characterized in that it comprises a notifying means for performing an alarm.
  2. 前記警報制御手段は、前記記憶手段に記憶された前記非常可能性が予測された障害物情報と、前記注視対象認識手段により運転者が障害物を注視したか否かの情報とから、前記運転者が一度も注視していない障害物についての警報をさせることを特徴とする請求項1に記載の車両用警報装置。 Said alarm control means, and the obstacle information the very likely to have been stored in the storage means is predicted, from the driver and information about whether or not watching the obstacle by the gaze target recognition unit, the operation 's vehicle alarm system according to claim 1, characterized in that to the alarm about the obstacles that do not gaze even once.
  3. 前記非常可能性予測手段は、前記障害物検知手段で検知された障害物情報の状況変化を判定する状況変化判定手段を備え、 The very likely prediction means comprises a status change determining means for determining the status change of the sensed by the obstacle sensing means obstacle information,
    前記警報制御手段は、前記記憶手段に記憶された前記非常可能性が予測された障害物情報と、前記注視対象認識手段により運転者が障害物を注視したか否かの情報とから、前記運転者が一度注視したと判定された障害物が、前記状況変化判定手段によって不連続な状況変化が有ったと判定された場合に、警報をさせることを特徴とする請求項1に記載の車両用警報装置。 Said alarm control means, and the obstacle information the very likely to have been stored in the storage means is predicted, from the driver and information about whether or not watching the obstacle by the gaze target recognition unit, the operation who is determined to be the obstacle that gazing once, when it is determined that there is a discontinuous situation change by the situation change determining means, for a vehicle according to claim 1, characterized in that to the alarm alarm device.
  4. 前記非常可能性予測手段は、前記障害物検知手段で検知された障害物情報の状況変化を判定する状況変化判定手段を備え、 The very likely prediction means comprises a status change determining means for determining the status change of the sensed by the obstacle sensing means obstacle information,
    前記警報制御手段は、前記記憶手段に記憶された前記非常可能性が予測された障害物情報と、前記注視対象認識手段により運転者が障害物を注視したか否かの情報とから、前記運転者が一度注視したと判定された障害物が、前記状況変化判定手段によって非常側に変化する状況変化が有ったと判定された場合に、警報をさせることを特徴とする請求項1に記載の車両用警報装置。 Said alarm control means, and the obstacle information the very likely to have been stored in the storage means is predicted, from the driver and information about whether or not watching the obstacle by the gaze target recognition unit, the operation who is determined to be the obstacle that gazing once, if it is determined that there has been changes in circumstances varying greatly side by the status change determining means, according to claim 1, characterized in that to the alarm vehicle alarm system.
  5. 前記非常可能性予測手段は、前記障害物検知手段で検知された障害物情報の状況変化を判定する状況変化判定手段を備え、 The very likely prediction means comprises a status change determining means for determining the status change of the sensed by the obstacle sensing means obstacle information,
    前記非常可能性予測手段では、前記障害物検知手段で検知された障害物情報と前記車両状態検知手段で検知された走行状態とから前記非常可能性があることを予測すると共に、前記状況変化判定手段によって不連続な状況変化が有ったと判定された場合に前記非常可能性があることを予測することを特徴とする請求項1に記載の車両用警報装置。 And in the very possibility predicting means and predicting that the driving state detected by the been the obstacle information detected by the obstacle detecting means and said vehicle-state detecting device is very likely the, the status change determination vehicle alarm system according to claim 1, characterized in that predicting the fact that there is very likely if it is determined that there is a discontinuous situation change by the means.
  6. 前記非常可能性予測手段は、前記車両状態検知手段で検知された走行状態から前記車両が交差点に進入すると判定された場合に、前記障害物検知手段で検知された障害物情報から、前記交差点に進入する他の交差車両の状況変化を判定する状況変化判定手段を備え、 The very possibility predicting means, if the vehicle from traveling state detected by the vehicle state detecting means is determined to enter the intersection, from the obstacle information detected by the obstacle detecting means, the intersection includes a status change determining means for determining change in circumstances other cross vehicle approaching,
    前記警報制御手段は、前記記憶手段で記憶された前記非常可能性が予測された障害物情報と、前記注視対象認識手段により運転者が障害物を注視したか否かの情報とによって前記運転者が一度注視したと判定された前記交差車両が、前記状況変化判定手段によって不連続な状況変化が有ったと判定された場合に、警報させることを特徴とする請求項1に記載の車両用警報装置。 Said alarm control means, and the obstacle information the emergency may have been stored is predicted in the storage means, the driver driver by the information about whether or not watching the obstacle by the gaze target recognition unit there is the intersecting vehicle is determined to be gazing once, when it is determined that there is a discontinuous situation change by the situation change judging means, an alarm for a vehicle according to claim 1, characterized in that to alarm apparatus.
  7. 前記非常可能性予測手段は、前記車両状態検知手段で検知された走行状態から前記車両が右折又は左折すると判定された場合に、前記障害物検知手段で検知された障害物情報から、前記車両の右折先又は左折先の道路に存在する障害物の状況変化を判定する状況変化判定手段を備え、 The very possibility predicting means, if the vehicle from traveling state detected by the vehicle state detecting means is determined to be right or left, from the obstacle information detected by the obstacle detecting means, said vehicle right turn or provided with a status change determining means for determining change in circumstances obstacle existing left is a road,
    前記警報制御手段は、前記記憶手段で記憶された前記非常可能性が予測された障害物情報と、前記注視対象認識手段により運転者が障害物を注視したか否かの情報とによって前記運転者が一度注視したと判定された前記障害物が、前記状況変化判定手段によって不連続な状況変化が有ったと判定された場合に、警報をさせることを特徴とする請求項1に記載の車両用警報装置。 Said alarm control means, and the obstacle information the emergency may have been stored is predicted in the storage means, the driver driver by the information about whether or not watching the obstacle by the gaze target recognition unit there the obstacle which has been determined to be gazing once is, when it is determined that there is a discontinuous situation change by the situation change determining means, for a vehicle according to claim 1, characterized in that to the alarm alarm device.
  8. 前記非常可能性予測手段は、前記障害物検知手段で検知された障害物情報の状況変化を判定する状況変化判定手段を備え、 The very likely prediction means comprises a status change determining means for determining the status change of the sensed by the obstacle sensing means obstacle information,
    前記警報制御手段は、前記状況変化判定手段で障害物の状況変化が検知されてから、前記注視対象判定手段で運転者が障害物を認知するまでの時間を計測して、当該計測した時間が所定時間を超えた場合に警報をさせることを特徴とする請求項1に記載の車両用警報装置。 Said alarm control means, the status change of the obstacle is detected by the status change determining means, the driver's gaze target determining means measures the time until the cognitive obstacles, the time that the said measured vehicle alarm system according to claim 1, characterized in that to an alarm when it exceeds a predetermined time.
  9. 前記非常可能性予測手段は、前記障害物検知手段で検知された障害物情報の状況変化を判定する状況変化判定手段を備え、 The very likely prediction means comprises a status change determining means for determining the status change of the sensed by the obstacle sensing means obstacle information,
    前記警報制御手段は、前記状況変化判定手段で障害物の状況変化が検知されてから、前記注視対象判定手段で運転者が障害物を認知するまでの注視所要時間を計測して、当該注視所要時間に応じて運転者の注意感度を推定する注意感度推定手段を備えたこと を特徴とする請求項1に記載の車両用警報装置。 Said alarm control means, the status change of the obstacle is detected by the status change determining unit, the driver in the attention object determination means measures the gaze time required to recognize an obstacle, the gaze required time vehicle alarm system according to claim 1, comprising the attention sensitivity estimation means for estimating the attention sensitivity of the driver in response to.
  10. 前記警報制御手段は、前記注意感度推定手段で推定された運転者の注意感度に応じて、前記報知手段の警報作動レベルを補正することを特徴とする請求項9に記載の車両用警報装置。 Said alarm control means, the note sensitivity estimation means according to the attention sensitivity of the estimated driver's vehicle alarm system according to claim 9, characterized in that to correct the alarm activation level of the notification means.
  11. 前記状況変化判定手段は、前記障害物検知手段で検知された障害物情報から、前記障害物の移動方向の変化を判定することを特徴とする請求項3乃至請求項10の何れかに記載の車両用警報装置。 The status change determining means, from said obstacle detecting means detected obstacle information, according to any one of claims 3 to 10, characterized in that to determine the change in the moving direction of the obstacle vehicle alarm system.
  12. 前記状況変化判定手段は、前記障害物検知手段で検知された障害物情報から、前記障害物の移動速度の変化を判定することを特徴とする請求項3乃至請求項10の何れかに記載の車両用警報装置。 The status change determining means, from the obstacle information detected by the obstacle detecting unit, according to any one of claims 3 to 10, characterized in that to determine the change in the moving speed of the obstacle vehicle alarm system.
  13. 前記状況変化判定手段は、前記障害物検知手段で検知された障害物情報から、前記障害物の位置の変化を判定することを特徴とする請求項3乃至請求項10の何れかに記載の車両用警報装置。 The status change determining means of the vehicle according the detected obstacle information by the obstacle detection means, to any of the claims 3 to 10, characterized in that to determine the change in position of the obstacle use an alarm device.
  14. 車両を運転する運転者に、前記車両周囲の状況に応じた警報を行う車両用警報装置であって、 A driver driving the vehicle, a warning device for a vehicle which performs warning in accordance with the situation of the vehicle surrounding,
    視線検知手段による前記運転者の視線情報を検知、状態検出手段による前記車両の走行状態を検知、障害物検知手段による前記車両の周囲の障害物情報を検知を行い、 Detecting the line of sight information of the driver by the visual axis detecting means, detecting a traveling state of the vehicle by the state detecting means performs detection of the obstacle information around the vehicle by the obstacle detecting means,
    注視対象判定手段により、前記視線方向検知手段で検知された前記運転者の視線情報と、前記障害物検知手段で検知された障害物情報とから、前記運転者が注視した障害物を判定すると共に、非常可能性予測手段により、前記車両状態検知手段で検知された走行状態と前記障害物検知手段で検知された障害物情報とに基づいて、前記障害物に対する前記車両の非常可能性を予測して、前記非常可能性が予測された障害物情報と、前記運転者が障害物を注視したか否かの情報とを記憶手段に記憶しておき、 The gaze target determining unit, wherein the driver's line of sight information detected by the visual line direction detection means, and a detected obstacle information by the obstacle detecting means and determines an obstacle which the driver is gazing , by a very likely predicting means, on the basis of the vehicle condition and the traveling state detected by the detection means and the obstacle detecting means detected obstacle information to predict the very possibility of the vehicle relative to the obstacle Te, wherein the highly likely predicted obstacle information, the driver may be stored in the storage means and information about whether or not watching the obstacle,
    警報制御手段により、前記記憶手段で記憶された前記非常可能性が予測された障害物情報と、前記運転者が障害物を注視したか否かの情報とに基づいて、車両周囲の状況に応じた警報を報知手段に行わせることを特徴とする車両用警報装置。 The alarm control unit, and the obstacle information the emergency may have been stored is predicted in the storage means, the driver on the basis of the information about whether or not watching the obstacle, according to the situation around the vehicle vehicle alarm system, characterized in that to perform the informing means a warning was.
  15. 車両を運転する運転者の視線情報、前記車両の走行状態、前記車両の周囲の障害物情報を検知し、 Driver's line of sight information to drive the vehicle, running condition of the vehicle, the obstacle information around the vehicle is detected,
    前記運転者の視線情報及び前記障害物情報から前記運転者が注視した障害物を判定すると共に、前記走行状態及び前記障害物情報に基づいて前記障害物に対する前記車両の非常可能性を予測し、 Together with the driver from the sight line information and the obstacle information of the driver to determine obstacle gaze to predict the very possibility of the vehicle with respect to the obstacle based on the traveling state and the obstacle information,
    前記非常可能性が予測された障害物情報と、前記運転者が障害物を注視したか否かの情報とを記憶手段に記憶し、 And obstacle information the very possibility was expected, the driver is stored in the storage means and the information about whether or not watching the obstacle,
    前記記憶手段に記憶されている前記非常可能性が予測された障害物情報と、前記運転者が障害物を注視したか否かの情報とに基づいて、車両周囲の状況に応じた警報を行うこと を特徴とする車両周囲状況の警報方法。 Wherein the obstacle information the very possibility of being stored is predicted in the storage means, the driver on the basis of the information about whether or not to watch an obstacle, an alarm according to the situation around the vehicle the method of warning a vehicle surroundings, characterized in that.
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