JP2006159234A - レーザ溶接方法 - Google Patents
レーザ溶接方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2006159234A JP2006159234A JP2004352508A JP2004352508A JP2006159234A JP 2006159234 A JP2006159234 A JP 2006159234A JP 2004352508 A JP2004352508 A JP 2004352508A JP 2004352508 A JP2004352508 A JP 2004352508A JP 2006159234 A JP2006159234 A JP 2006159234A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- filler wire
- wire
- welding
- load
- supply amount
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Images
Landscapes
- Laser Beam Processing (AREA)
Abstract
【課題】母材同士の隙間余裕度の拡大化を図ったレーザ溶接方法を提供する。
【解決手段】レーザビームLを照射部位Pに対しワイヤ供給装置10側よりワイヤ供給モータ13にてフィラーワイヤ11を連続供給しながらレーザ溶接を施す。母材W1,W2同士の隙間Gの大きさに応じたワイヤ供給量をワイヤ供給比としてモータ13側の負荷電圧値とともに段階的に予め設定しておく。溶接中に実際のモータ13側の負荷電圧値をモニタリングし、そのモニタリング値に応じてワイヤ供給比を段階的に切り換える。ワイヤ供給比とは、フィラーワイヤ11の供給量の度合いとして、ワイヤ供給速度を溶接速度で除した値であって、ワイヤ供給量に比例する。
【選択図】 図1
【解決手段】レーザビームLを照射部位Pに対しワイヤ供給装置10側よりワイヤ供給モータ13にてフィラーワイヤ11を連続供給しながらレーザ溶接を施す。母材W1,W2同士の隙間Gの大きさに応じたワイヤ供給量をワイヤ供給比としてモータ13側の負荷電圧値とともに段階的に予め設定しておく。溶接中に実際のモータ13側の負荷電圧値をモニタリングし、そのモニタリング値に応じてワイヤ供給比を段階的に切り換える。ワイヤ供給比とは、フィラーワイヤ11の供給量の度合いとして、ワイヤ供給速度を溶接速度で除した値であって、ワイヤ供給量に比例する。
【選択図】 図1
Description
本発明は、溶加材としてフィラーワイヤを併用するレーザ溶接方法およびレーザ溶接装置に関し、特に重ね溶接または突き合わせ溶接の形態でレーザ溶接を施す際に、溶接部における母材同士の隙間の大きさに応じてフィラーワイヤの供給量を可変制御するようにしたレーザ溶接方法およびレーザ溶接装置に関するものである。
周知のようにレーザ溶接は溶接速度を高く設定できるために生産性に優れる等の利点を有している反面、直径にして例えば0.3mm〜0.6mm程度の非常に小さいスポット径の範囲にレーザエネルギーを集中して照射し、その周辺のみを溶融して接合を行うため、溶接金属の量が少なく、母材精度のばらつきにより発生する隙間に対しての隙間余裕度が小さいという問題がある。例えば、板厚が1mm程度の薄鋼板を母材とするワイヤレスでのレーザ重ね溶接では、その隙間余裕度が0.3mm程度と言われている。
そこで、レーザ溶接中にフィラーワイヤを加えてレーザ照射にてそのフィラーワイヤを溶融させ、溶接金属を増加させることにより隙間余裕度が拡大化されることが知られている。例えば特許文献1に記載の技術では、フィラーワイヤの併用を前提としてシールドガスの供給方向を適正に管理することにより、隙間余裕度の拡大化と併せて溶接品質が向上するとされている。
特開平5−57468号公報(図1)
しかしながら、フィラーワイヤの併用によって隙間余裕度の拡大化を図ろうとする場合、隙間の大きさに応じた適正なフィラーワイヤ供給量を設定しないと隙間余裕度拡大化の効果が十分に得られないだけでなく、溶接後のビードの外観品質が極端に悪化することとなって好ましくない。
また、レーザビームの照射位置とフィラーワイヤの供給狙い位置との間に何らかの理由で位置ずれが生じた場合には、フィラーワイヤが全く溶融せずに母材同士の隙間を埋めることができないこととなって好ましくない。
本発明はこのような課題に着目してなされたものであり、特に溶接部における母材同士の隙間の大きさに応じてフィラーワイヤの供給量を積極的に可変制御し、もって母材同士の隙間余裕度の拡大化を図るとともに、レーザビームの照射位置とフィラーワイヤの供給狙い位置との位置ずれに起因する二次的不具合の発生を未然に防止したレーザ溶接方法と溶接装置を提供しようとするものである。
請求項1に記載の発明は、溶接部位にレーザビームを照射するとともに同部位に対しフィラーワイヤを連続供給しながら重ね溶接または突き合わせ溶接の形態でレーザ溶接を施す方法として、溶接部における母材同士の隙間の大きさに応じてフィラーワイヤの供給量を可変制御することを特徴とする。
また、請求項8に記載の発明は、請求項1に記載の技術をレーザ溶接装置として捉えたものであって、溶接部における母材同士の隙間の大きさに応じてフィラーワイヤの供給量を可変制御する制御手段を備えていることを特徴とする。
より具体的には、請求項2に記載のように、溶接部位に対しワイヤ供給手段からフィラーワイヤを連続供給するとともに、溶接中に上記ワイヤ供給手段からのフィラーワイヤの送り出し負荷を監視し、その実測送り出し負荷の度合いに応じてフィラーワイヤの供給量を可変制御するものとする。
望ましくは、請求項3に記載のように、上記隙間の大きさに応じたフィラーワイヤの供給量をその供給量のもとでの送り出し負荷とともに予め設定しておき、フィラーワイヤの実測送り出し負荷と設定送り出し負荷とを比較しながらフィラーワイヤの供給量を可変制御するものとする。
より望ましくは、請求項4に記載のように、上記隙間の大きさに応じたフィラーワイヤの供給量を設定送り出し負荷とともに数段階に分けて予め設定しておき、フィラーワイヤの実測送り出し負荷に応じてフィラーワイヤの供給量を段階的に切り換えるものとする。
この場合において、上記フィラーワイヤの送り出し負荷および設定送り出し負荷は、例えば請求項5に記載のようにワイヤ供給手段におけるワイヤ送り出しモータの負荷電圧値とし、また、フィラーワイヤの供給量の値としては、例えば請求項6に記載のようにフィラーワイヤの供給速度を溶接速度で除したワイヤ供給比を用いるものとする。
さらに、請求項7に記載のように、上記設定送り出し負荷の限界値を上記隙間の大きさいに応じたフィラーワイヤの供給量ごとに個別に設定しておき、実測送り出し負荷がその限界値を越えた場合には溶接異常信号を出力するものとする。
したがって、少なくとも請求項1,8に記載の発明では、母材同士の隙間の大きさに応じてフィラーワイヤの供給量の最適化が図られ、真の意味での隙間余裕度の拡大化が図れるようになる。
請求項1,8に記載の発明によれば、母材同士の隙間にばらつきがあっても必要十分な隙間余裕度の拡大化が図れるとともに、フィラーワイヤ供給量の安定化によって溶接後のビードの外観品質も向上する効果がある。
図1は本発明に係るレーザ溶接装置のより具体的な実施の形態を示しており、同図(A)はその概略説明図を、同図(B)は同図(A)の左側面図をそれぞれ示している。
図1の(A),(B)に示すように、多関節型の溶接ロボットRのロボットアーム1のリスト部2には取付ブラケット3を介してレーザ加工ヘッド4が装着されており、このレーザ加工ヘッド4にはレーザ発振器5から出力されたレーザビームが光ファイバーケーブル6や図示しない光学系を介して導入されて、そのレーザビームLは被溶接部材である母材W1,W2上の溶接点Pに対して集光・照射される。また、取付ブラケット3には補助ブラケット7を介してワイヤノズル8が装着されており、このワイヤノズル8は溶接点P方向を指向しているとともに、ワイヤノズル8にはコンジットチューブ9を介してワイヤ供給手段としてのワイヤ供給装置10からフィラーワイヤ11が供給されるようになっている。
ワイヤ供給装置10は、所定直径のフィラーワイヤ11が巻回されたワイヤリール12と、そのワイヤリール12からフィラーワイヤ11を繰り出しながらワイヤノズル8側に連続供給するワイヤ供給ローラ14と、そのワイヤ供給ローラ14を駆動するワイヤ供給モータとしてのサーボモータ13と、複数のガイドローラ15を備えており、例えば母材W1,W2を固定側、レーザ加工ヘッド4を可動側とした場合、レーザ加工ヘッド4の移動に基づく溶接動作の進行に併せて溶接点Pにフィラーワイヤ11が所定速度で連続供給される。これにより母材W1,W2同士が溶接されることになる。なお、ワイヤ供給装置10におけるワイヤ供給用のサーボモータ13は、図2に示すように溶接ロボットRやレーザ発振器5の制御のためのインターロック盤16を上位に持つ制御手段としてのワイヤ供給制御装置17によって制御される。
ここで、母材W1,W2同士の間にはその精度ばらつきのために隙間Gが発生しており(図1参照)、しかもその隙間G自体もまたばらついているため、隙間Gの大きさに応じて隙間余裕度が最も大きくなる溶接条件を設定する必要がある。
図3にはレーザ出力、溶接速度および隙間余裕度の関係を示す。同図は上下の母材W1,W2の板厚が共に1.0mmの場合の実験結果であり、隙間余裕度が最大となる条件、すなわち隙間余裕度が最大となるレーザ出力と溶接速度との組み合わせがあることがわかる。図3では、符号Aで示すように、レーザ出力3kW、溶接速度が1.3m/min程度の場合に隙間余裕度が最大となっている。
通常、レーザ出力は使用するレーザ発振器5の能力により決定されるべき事項であり、同様に溶接速度は生産性を考慮したサイクルタイムによって決定されるべき事項である。図3の実験結果のなかで隙間余裕度が最大となるレーザ出力3kW、溶接速度が1.3m/minの条件でのワイヤ供給比と隙間Gの大きさおよび溶接結果の良否の関係を図4に示す。ここに言うワイヤ供給比とは、フィラーワイヤ11の供給量の度合いを表すパラメータの一つであり、ワイヤ供給速度(m/min)を溶接速度(m/min)で除した値であって、この値が大きいほどワイヤ供給量は多くなる。
図4から明らかなように、ワイヤ供給比が大きい(フィラーワイヤ11の供給量が多い)場合、母材W1,W2同士の隙間Gが比較的大きくて例えばその隙間Gが1.0mmであっても溶接可能であるが、逆に隙間Gが小さいとフィラーワイヤ11の溶け残りやビードの過大な盛り上がりが発生し、溶接後のビードの外観品質が問題となる(図5の(D),(E)参照)。このことは、同時に必要ワイヤ量よりも過剰にフィラーワイヤ11を使用していることにほかならない。なお、図5は溶接結果の良否の典型的な状態を模式的に示しており、同図(A),(B)が「溶接結果OK」の状態を示しているのに対して、同図(C)は「未溶接につきNG」の状態を、同図(D)はビードBeの「盛り上がり過大につきNG」の状態を、同図(E)はフィラーワイヤ11の一部が溶けきらずに溶け残りQとしてそのまま残っている「溶け残り発生につきNG」の状態をそれぞれ示している。
他方、ワイヤ供給比が小さい(フィラーワイヤ11の供給量が少ない)場合、母材W1,W2同士の隙間Gが例えば1.0mmのように比較的大きいと図5の(C)のように未溶着となるが、その隙間Gが例えば0.2mmのように小さい場合にも外観上問題のない良好なビードBeをもって溶接することが可能となる。このため、母材W1,W2同士の隙間Gの大きさに応じてフィラーワイヤ11の供給量を変化させれば、隙間Gの大きさにかかわらず外観上問題のないビードBeをもって溶接を行うことが可能となり、隙間余裕度が拡大化されることになる。また、常に必要なだけのワイヤ量を使用することになり、ワイヤ使用量の適正化も同時に可能となる。
そこで、本実施の形態では、ワイヤ供給装置10のサーボモータ13側に発生する送り出し負荷としてのトルクに応じた負荷電圧値と母材W1,W2同士の隙間Gの大きさに相関があることに着目し、その送り出し負荷である負荷電圧値を常時モニタリングすることによって当該負荷電圧値から母材W1,W2同士の隙間Gの大きさをリアルタイムで判断し、もって適正なワイヤ供給量ひいてはワイヤ供給比となるように制御するものである。
図6には、母材W1,W2同士の隙間Gの大きさ、サーボモータ13側に発生するトルクに応じた負荷電圧値、およびワイヤ供給比の関係を実験により求めた結果を示す。
同図から明らかなように、いずれのワイヤ供給比においても、母材W1,W2同士の隙間Gが小さくなるとサーボモータ13のワイヤ送り出し負荷である負荷電圧値が増加し、逆に母材W1,W2同士の隙間Gが大きくなると負荷電圧値が小さくなる。これは、母材W1,W2同士の隙間Gが小さいとある一定以上のフィラーワイヤ11は溶融しないため、その隙間Gの可能溶融量以上のワイヤ供給比が設定されていることによってフィラーワイヤ11が溶接点Pに入りにくくなり、その結果としてサーボモータ13側に発生する送り出し負荷としてのトルク、ひいては負荷電圧値が増加するためである。
言い換えるならば、母材W1,W2同士の隙間Gの大きさが大きいと、ワイヤ可能溶融量が大きい故に溶接点Pへフィラーワイヤ11が入りやすくなり、サーボモータ13側に発生するトルク、ひいては負荷電圧値は大きくならない。このため、サーボモータ13側の負荷電圧値をモニタリングすることによって、その実測送り出し負荷である負荷電圧値から母材W1,W2同士の隙間Gの大きさを判断することが可能となる。そして、母材W1,W2同士の隙間Gが大きいと判断された時にはワイヤ供給比を大きくし、逆に母材W1,W2同士の隙間Gが小さいと判断された時にはワイヤ供給比を小さくして、母材W1,W2同士の隙間Gの大きさにかかわらず安定した溶接品質を得ようとするものである。
より具体的には、本実施の形態では、図6に示すように隙間余裕度が0.8mmあるワイヤ供給比4.0をワイヤ供給制御装置17側での初期設定値とする。隙間余裕度の中央値0.4mmでの負荷電圧値のモニタリング値が0.7Vであるため、そのモニタリング値を中央値として上下に幅を持たせて0.65〜0.75Vの範囲を設定送り出し負荷(負荷電圧目標範囲)としてワイヤ供給制御装置17に初期設定しておく。
さらに、各ワイヤ供給比毎に未溶接時(フィラーワイヤ11の供給のみを行っている場合)の負荷電圧値を管理限界値として予めワイヤ供給制御装置17に設定しておく。これは、各ワイヤ供給比における未溶接時(フィラーワイヤ11の供給のみを行っている場合)の負荷電圧値と実際の溶接時の負荷電圧値とでは明確な差があるため、後述するように溶接中に未溶接時と同等の負荷電圧値まで電流が低下した際には、フィラーワイヤ11とレーザビームLの照射位置との間にずれが発生しているものとみなして直ちに溶接動作を停止するためである。
そして、図7のフローチャートに示すように、実際の溶接動作を開始するとともに(同図のステップS1)、その溶接動作中にサーボモータ13の負荷電圧値を実測送り出し負荷として図1,2に示したワイヤ供給制御装置17側に取り込んで常時モニタリングする。その上で、一定周期でそのモニタリング値を予め設定してあるところの設定送り出し負荷である負荷電圧目標範囲と比較し、そのモニタリング値が負荷電圧目標範囲0.65〜0.75Vの範囲内にあるかどうか判断する(ステップS2)。モニタリング値が負荷電圧目標範囲0.65〜0.75Vの範囲内にある場合には、レーザビームLの照射があることを条件に上記ステップS1以降のステップを繰り返す一方(ステップS3)、レーザビームLの照射がない場合には溶接動作の終了指示と判断して溶接終了となる(ステップS4)。
上記ステップS2において、負荷電圧値のモニタリング値が負荷電圧目標範囲0.65〜0.75Vの範囲外にある場合にはステップS5に移行し、そのモニタリング値が負荷電圧目標範囲の上限値である0.75Vを越える場合には母材W1,W2同士の隙間Gが小さい故に、溶接後のビードBeの外観不良あるいはフィラーワイヤ11の過剰供給となるものと判断して、ワイヤ供給比を3.0に低下させるべくワイヤ供給制御装置17側で設定し直す(ワイヤ供給比の設定値の更新)。ワイヤ供給比が3.0となると、同時に負荷電圧目標範囲の更新動作としてその負荷電圧目標範囲を0.5〜0.6Vの範囲にワイヤ供給制御装置17側で設定し直す(ステップS6)。なお、これらのワイヤ供給比3.0および負荷電圧目標範囲0.5〜0.6Vの値も同様にワイヤ供給制御装置17側に予め設定されているものであることは言うまでもない。
逆に、ワイヤ供給比4.0の場合において、負荷電圧値のモニタリング値が目標範囲よりも小さい場合であって且つ下限値である0.6V未満の時には、その負荷電圧値のモニタリング値が管理限界値(図6の例では0.4程度)まで低下していないことを条件に(ステップS7)、母材W1,W2同士の隙間Gが大きいと判断して、ワイヤ供給量を増加させるべくワイヤ供給比をワイヤ供給制御装置17側で5.0に設定し直す。ワイヤ供給比が5.0となると、同時にワイヤ供給制御装置17側でその負荷電圧目標範囲を0.8〜0.9Vの範囲に設定し直す(ステップS8)。
なお、上記のワイヤ供給比3.0および負荷電圧目標範囲0.5〜0.6Vの値のほか、上記のワイヤ供給比5.0および負荷電圧目標範囲0.8〜0.9Vの値も同様にワイヤ供給制御装置17側に予め設定されているものであることは言うまでもない。
また、ステップS7において、いずれのワイヤ供給比であるかにかかわらず、溶接中に未溶接時と同等の負荷電圧値(管理限界値)まで電流が低下した際には、フィラーワイヤ11とレーザビームLの照射位置Pとの間にずれが発生し、そのためにフィラーワイヤ11の未溶融不具合が発生しているものと判断して、直ちに溶接動作に異常停止を実行する(ステップS9)。これにより、溶接不具合のままの製品の流出を予め防止できるようになる。
このように本実施の形態によれば、母材W1,W2同士の隙間Gと相関のあるワイヤ供給用のサーボモータ13の負荷電圧値をリアルタイムでモニタリングして、そのモニタリング値に応じてフィラーワイヤ11の供給量であるところのワイヤ供給比を積極的且つ段階的に可変制御することにより、母材W1,W2同士の隙間余裕度の拡大化が図れるとともに、レーザビームLの照射位置Pとフィラーワイヤ11の供給狙い位置との位置ずれに起因する二次的不具合の発生を未然に防止できるようになる。
1…溶接ロボット
4…レーザ加工ヘッド
5…レーザ発振器
10…ワイヤ供給装置(ワイヤ供給手段)
11…フィラーワイヤ
13…サーボモータ(ワイヤ供給モータ)
17…ワイヤ供給制御装置(制御手段)
G…隙間
L…レーザビーム
P…溶接点(溶接部位)
W1,W2…母材
4…レーザ加工ヘッド
5…レーザ発振器
10…ワイヤ供給装置(ワイヤ供給手段)
11…フィラーワイヤ
13…サーボモータ(ワイヤ供給モータ)
17…ワイヤ供給制御装置(制御手段)
G…隙間
L…レーザビーム
P…溶接点(溶接部位)
W1,W2…母材
Claims (14)
- 溶接部位にレーザビームを照射するとともに同部位に対しフィラーワイヤを連続供給しながら重ね溶接または突き合わせ溶接の形態でレーザ溶接を施す方法であって、
溶接部位における母材同士の隙間の大きさに応じてフィラーワイヤの供給量を可変制御することを特徴とするレーザ溶接方法。 - 溶接部位に対しワイヤ供給手段からフィラーワイヤを連続供給するとともに、
溶接中に上記ワイヤ供給手段からのフィラーワイヤの送り出し負荷を監視し、
その実測送り出し負荷の度合いに応じてフィラーワイヤの供給量を可変制御することを特徴とする請求項1に記載のレーザ溶接方法。 - 上記隙間の大きさに応じたフィラーワイヤの供給量をその供給量のもとでの送り出し負荷とともに予め設定しておき、
フィラーワイヤの実測送り出し負荷と設定送り出し負荷とを比較しながらフィラーワイヤの供給量を可変制御することを特徴とする請求項2に記載のレーザ溶接方法。 - 上記隙間の大きさに応じたフィラーワイヤの供給量を設定送り出し負荷とともに数段階に分けて予め設定しておき、
フィラーワイヤの実測送り出し負荷に応じてフィラーワイヤの供給量を段階的に切り換えることを特徴とする請求項3に記載のレーザ溶接方法。 - 上記フィラーワイヤの送り出し負荷および設定送り出し負荷がワイヤ供給手段におけるワイヤ供給モータの負荷電圧値であることを特徴とする請求項2〜4のいずれかに記載のレーザ溶接方法。
- フィラーワイヤの供給量が、フィラーワイヤの供給速度を溶接速度で除したワイヤ供給比であることを特徴とする請求項1〜5のいずれかに記載のレーザ溶接方法。
- 上記設定送り出し負荷の限界値を上記隙間の大きさに応じたフィラーワイヤの供給量ごとに個別に設定しておき、
実測送り出し負荷がその限界値を越えた場合には溶接異常信号を出力することを特徴とする請求項3〜6のいずれかに記載のレーザ溶接方法。 - 溶接部位にレーザビームを照射するとともに同部位に対しフィラーワイヤを連続供給しながら重ね溶接または突き合わせ溶接の形態でレーザ溶接を施す装置であって、
溶接部位における母材同士の隙間の大きさに応じてフィラーワイヤの供給量を可変制御する制御手段を備えていることを特徴とするレーザ溶接装置。 - 溶接部位に対しワイヤ供給手段からフィラーワイヤを連続供給するようになっているとともに、
上記制御手段は、溶接中に上記ワイヤ供給手段からのフィラーワイヤの送り出し負荷を監視し、その実測送り出し負荷の度合いに応じてフィラーワイヤの供給量を可変制御するものであることを特徴とする請求項8に記載のレーザ溶接装置。 - 上記制御手段では、隙間の大きさに応じたフィラーワイヤの供給量をその供給量のもとでの送り出し負荷とともに予め設定しておき、フィラーワイヤの実測送り出し負荷と設定送り出し負荷とを比較しながらフィラーワイヤの供給量を可変制御ものであることを特徴とする請求項9に記載のレーザ溶接装置。
- 上記制御手段では、隙間の大きさに応じたフィラーワイヤの供給量を設定送り出し負荷とともに数段階に分けて予め設定しておき、フィラーワイヤの実測送り出し負荷に応じてフィラーワイヤの供給量を段階的に切り換えるものであることを特徴とする請求項10に記載のレーザ溶接装置。
- 上記フィラーワイヤの送り出し負荷および設定送り出し負荷がワイヤ供給手段におけるワイヤ供給モータの負荷電圧値であることを特徴とする請求項9〜11のいずれかに記載のレーザ溶接装置。
- フィラーワイヤの供給量が、フィラーワイヤの供給速度を溶接速度で除したワイヤ供給比であることを特徴とする請求項8〜12のいずれかに記載のレーザ溶接装置。
- 上記制御手段では、設定送り出し負荷の限界値を上記隙間の大きさに応じたフィラーワイヤの供給量ごとに個別に設定しておき、実測送り出し負荷がその限界値を越えた場合には溶接異常信号を出力することを特徴とする請求項10〜13のいずれかに記載のレーザ溶接装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2004352508A JP2006159234A (ja) | 2004-12-06 | 2004-12-06 | レーザ溶接方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2004352508A JP2006159234A (ja) | 2004-12-06 | 2004-12-06 | レーザ溶接方法 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2006159234A true JP2006159234A (ja) | 2006-06-22 |
Family
ID=36661805
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2004352508A Pending JP2006159234A (ja) | 2004-12-06 | 2004-12-06 | レーザ溶接方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2006159234A (ja) |
Cited By (12)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2009241116A (ja) * | 2008-03-31 | 2009-10-22 | Tokyu Car Corp | 金属材の溶接方法及び金属材の接合体 |
EP2218538A1 (en) | 2009-02-13 | 2010-08-18 | Mazda Motor Corporation | Laser welding method, computer program product and apparatus |
JP2011050998A (ja) * | 2009-09-03 | 2011-03-17 | Mazda Motor Corp | レーザー溶接装置及びレーザー溶接方法 |
JP2011062703A (ja) * | 2009-09-15 | 2011-03-31 | Mazda Motor Corp | レーザー溶接装置及びレーザー溶接方法 |
WO2011118172A1 (ja) * | 2010-03-24 | 2011-09-29 | パナソニック株式会社 | レーザ溶接方法およびレーザ溶接装置 |
JP2012206137A (ja) * | 2011-03-29 | 2012-10-25 | Toshiba Corp | 補修装置および補修方法 |
CN103273199A (zh) * | 2013-04-07 | 2013-09-04 | 刘显章 | 可提高激光焊接强度的加工方法 |
JP2015030018A (ja) * | 2013-08-05 | 2015-02-16 | パナソニック株式会社 | レーザ溶接方法およびレーザ溶接装置 |
WO2017196137A1 (ko) * | 2016-05-13 | 2017-11-16 | 한국기계연구원 | 삼차원 물체 제조용 와이어 공급장치 |
JP6625275B1 (ja) * | 2018-10-22 | 2019-12-25 | 三菱電機株式会社 | 数値制御装置、付加製造装置および付加製造装置の制御方法 |
US10835993B2 (en) | 2015-08-05 | 2020-11-17 | Panasonic Intellectual Property Management Co., Ltd. | Laser welding method |
CN115138935A (zh) * | 2021-03-29 | 2022-10-04 | 本田技研工业株式会社 | 焊接装置和焊接装置的控制方法 |
-
2004
- 2004-12-06 JP JP2004352508A patent/JP2006159234A/ja active Pending
Cited By (22)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2009241116A (ja) * | 2008-03-31 | 2009-10-22 | Tokyu Car Corp | 金属材の溶接方法及び金属材の接合体 |
EP2218538A1 (en) | 2009-02-13 | 2010-08-18 | Mazda Motor Corporation | Laser welding method, computer program product and apparatus |
JP2010184273A (ja) * | 2009-02-13 | 2010-08-26 | Mazda Motor Corp | レーザー溶接方法及びレーザー溶接装置 |
JP2011050998A (ja) * | 2009-09-03 | 2011-03-17 | Mazda Motor Corp | レーザー溶接装置及びレーザー溶接方法 |
JP2011062703A (ja) * | 2009-09-15 | 2011-03-31 | Mazda Motor Corp | レーザー溶接装置及びレーザー溶接方法 |
JP5799209B2 (ja) * | 2010-03-24 | 2015-10-21 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | レーザ溶接装置 |
WO2011118172A1 (ja) * | 2010-03-24 | 2011-09-29 | パナソニック株式会社 | レーザ溶接方法およびレーザ溶接装置 |
CN102844146A (zh) * | 2010-03-24 | 2012-12-26 | 松下电器产业株式会社 | 激光焊接方法及激光焊接装置 |
JPWO2011118172A1 (ja) * | 2010-03-24 | 2013-07-04 | パナソニック株式会社 | レーザ溶接方法およびレーザ溶接装置 |
US9162321B2 (en) | 2010-03-24 | 2015-10-20 | Panasonic Intellectual Property Management Co., Ltd. | Laser welding method and laser welding apparatus |
JP2012206137A (ja) * | 2011-03-29 | 2012-10-25 | Toshiba Corp | 補修装置および補修方法 |
CN103273199A (zh) * | 2013-04-07 | 2013-09-04 | 刘显章 | 可提高激光焊接强度的加工方法 |
JP2015030018A (ja) * | 2013-08-05 | 2015-02-16 | パナソニック株式会社 | レーザ溶接方法およびレーザ溶接装置 |
US10835993B2 (en) | 2015-08-05 | 2020-11-17 | Panasonic Intellectual Property Management Co., Ltd. | Laser welding method |
EP3981542A1 (en) | 2015-08-05 | 2022-04-13 | Panasonic Intellectual Property Management Co., Ltd. | Laser welding method |
WO2017196137A1 (ko) * | 2016-05-13 | 2017-11-16 | 한국기계연구원 | 삼차원 물체 제조용 와이어 공급장치 |
JP6625275B1 (ja) * | 2018-10-22 | 2019-12-25 | 三菱電機株式会社 | 数値制御装置、付加製造装置および付加製造装置の制御方法 |
CN112912200A (zh) * | 2018-10-22 | 2021-06-04 | 三菱电机株式会社 | 数控装置、附加制造装置及附加制造装置的控制方法 |
US11229956B2 (en) | 2018-10-22 | 2022-01-25 | Mitsubishi Electric Corporation | Numerical control device, additive manufacturing apparatus, and method for controlling additive manufacturing apparatus |
CN112912200B (zh) * | 2018-10-22 | 2022-04-15 | 三菱电机株式会社 | 数控装置、附加制造装置及附加制造装置的控制方法 |
CN115138935A (zh) * | 2021-03-29 | 2022-10-04 | 本田技研工业株式会社 | 焊接装置和焊接装置的控制方法 |
CN115138935B (zh) * | 2021-03-29 | 2023-10-20 | 本田技研工业株式会社 | 焊接装置和焊接装置的控制方法 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN105473267B (zh) | 利用热焊丝tig定位热控制进行焊接的系统和方法 | |
JP5278426B2 (ja) | 複合溶接方法および複合溶接装置 | |
KR102134045B1 (ko) | 적응식 회전 아크 용접 방법 및 시스템 | |
JP2006159234A (ja) | レーザ溶接方法 | |
KR101678307B1 (ko) | 압력용기 및 강관제작용 자동용접장치의 용접방법 | |
JP5499577B2 (ja) | レーザー溶接装置 | |
KR20150037981A (ko) | 용접 퍼들에 대하여 소모 와이어를 이동시키는 것을 사용하는 방법 및 시스템 | |
JP2010201507A (ja) | タングステン−不活性ガス溶接法によって2つの金属部分を結合するための方法ならびに該方法を実施するための装置 | |
US5521353A (en) | Welding robot | |
US3567899A (en) | Weld-penetration control | |
KR19990054660A (ko) | 용접로봇제어방법 및 그 제어장치 | |
JP6959941B2 (ja) | アーク溶接方法及びアーク溶接装置 | |
US20020079301A1 (en) | High deposition submerged arc welding system | |
JP5249638B2 (ja) | レーザ・アーク溶接方法及びレーザ・アーク複合溶接装置 | |
KR100823551B1 (ko) | 파이프 자동용접장치 및 그 용접방법 | |
KR20190047324A (ko) | 루트 용접이 가능한 자동용접 장치 | |
JP5543160B2 (ja) | 複合溶接装置および複合溶接方法 | |
JP7303383B2 (ja) | 溶接シームを溶接するための方法および装置 | |
KR20190008085A (ko) | 용접 퍼들과 함께 소모재 및 열원을 사용하는 방법 및 시스템 | |
JP2010064086A (ja) | 複合溶接方法と複合溶接装置 | |
JP2004330227A (ja) | 円周多層盛溶接のビード継ぎ方法及び自動溶接装置 | |
JP2916872B2 (ja) | 溶接ワイヤ位置の制御方法及び装置 | |
JP2018176196A (ja) | レーザ溶接方法 | |
JP3117832B2 (ja) | エレクトロスラグ溶接用ワイヤ装填物 | |
JPH09220667A (ja) | アーク溶接方法 |