JP2006094646A - 誘導電動機のベクトル制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】外部から入力されるトルク指令値Tmr、誘導電動機の回路定数および誘導電動機に関する実測値に基づいて、磁束指令値を選択して出力する磁束指令値演算手段11と、磁束指令値演算手段11から出力された磁束指令値と誘導電動機8の回路定数とに基づいて、インバータ装置3を制御するベクトル制御手段10とを備え、磁束指令値演算手段11は、誘導電動機8に印可する電圧が、不安定領域に対応した設定値以上となるように磁束指令演算値F2RBを算出する磁束指令値逆算演算部21を有している。
【選択図】図1
Description
また、電動機が両軸端を使用する場合や、電動機の設置箇所に制約がある場合などは、速度センサを取り付けることができない。また、取り付けることが可能であっても、電動機とのカップリング部が衝撃に弱いことや、低レベル信号配線が必要となることから、設備の信頼性確保のために、速度センサの取り付けは避けた方がよい。
しかし、低速運転時においては、出力電圧値が非常に小さくなるため、出力角周波数に誤差が生じ、回転速度が不安定になる領域が存在する。
この場合、磁束発生回路から磁束指令曲線を発生する構成にすることで、低速運転時でも誘起電圧トルク軸成分が所定値以下になることを防ぎ、SN比を高くして誘起電圧トルク軸成分と一次角周波数の演算値の演算誤差を小さく抑制している。
しかしながら、上記の方法でベクトル制御を行う際、インバータ装置を介して制御する誘導電動機が変更されると、誘導電動機毎に磁束発生回路の設定値を変更する必要がある。
また、誘導電動機が変更されたときも、低速運転時に出力電圧のSN比を高く設定できるよう磁束指令値を自動的に逆算することにより、不安定領域を回避でき、制御調整なしで適用できるという効果がある。
実施の形態1.
図1は、この発明の実施の形態1に係る誘導電動機のベクトル制御装置を含む機器構成を示すブロック図である。
なお、実施の形態1においては、直流電気車を例に挙げて説明するが、交流電気車の場合も同様に適用できる。
ここで、フィルタコンデンサ5には、コンデンサ電圧を検出する電圧検出器9が設けられている。
ベクトル制御手段10は、誘導電動機8に流れる1次電流を検出する電流検出器12と、電流検出器12で検出した1次電流を磁束軸(d軸)とトルク軸(q軸)の回転座標系の2軸に変換し、d軸電流とq軸電流とを出力する座標変換器13と、磁束指令値とトルク指令値とに基づいて、磁束軸電流指令とトルク軸電流指令とを演算する電流指令値演算部14と、電流指令値演算部14の出力である磁束軸電流指令とトルク軸電流指令とに基づいて、滑り角周波数を演算する滑り角周波数演算部15と、電流指令値演算部14の出力である磁束軸電流指令とトルク軸電流指令と出力角周波数とに基づいて、d軸電圧指令とq軸電圧指令とを演算する電圧ベクトル制御演算部16と、出力角周波数と磁束指令値とd軸電流とq軸電流とd軸電圧指令とq軸電圧指令とに基づいて、ロータ回転角周波数推定値を演算するロータ回転角周波数演算部17と、滑り角周波数とロータ回転角周波数推定値とを加算して、出力角周波数を演算する加算器18と、出力角周波数を積分して、位相角を演算する積分器19と、位相角とd軸電圧指令とq軸電圧指令とに基づいて、VVVFインバータ3のゲートを制御するゲート制御部20とを備えている。
図2において、磁束指令値演算手段11は、d軸電圧指令とq軸電圧指令と出力角周波数とフィルタコンデンサ電圧と外部システムからの入力信号に基づいてトルク指令値演算部(図示せず)で演算されるトルク指令値とに基づいて、磁束指令値を算出する磁束指令値逆算演算部21を備えている。
また、磁束指令値演算手段11は、第1の磁束指令切り替え手段である、ロータ回転角周波数を比較する比較器22と、比較器22の結果によって、磁束指令値を切り替える切り替え器23とを備えている。
また、磁束指令値演算手段11には、磁束指令基準値F2RMとロータ回転角周波数設定値Wr12Mが与えられている。
図3において、誘導電動機8の回路定数である、相互インダクタンスMと、1次インダクタンスL1と、2次インダクタンスL2と、1次抵抗R1と、2次抵抗R2とがベクトル制御手段10に与えられる。
なお、誘導電動機8の極対数をPとする。
制御装置における不安定領域を示すグラフである。
図4において、斜線を付した箇所が、低速運転時における不安定領域である。
推定値と誘導電動機電圧との関係を示すグラフである。
まず、電流検出器12は、誘導電動機8に流れる1次電流Iu、Iv、Iwを検出する。検出された1次電流Iu、Iv、Iwは、座標変換器13に入力され、次式(1)により、磁束軸(d軸)とトルク軸(q軸)の回転座標系の2軸に変換されて、d軸電流Idとq軸電流Iqとなって出力される。
ここで、ロータ回転角周波数Wr1の演算方法としては、例えば特開平11−4599号公報に示された、回転角速度推定手段等を用いることができる。
ゲート制御部20においては、電圧指令演算部からの出力であるd軸電圧指令Vdrとq軸電圧指令Vqrと積分器19からの出力である位相角θとに基づいて、VVVFインバータ3を制御するゲート信号を作成する。
まず、定常状態では、d軸電流Idとq軸電流Iqは、d軸電流指令Idr及びq軸電流指令Iqrに一致するため、上述した式(4)は、次式(5)になる。
また、誘導電動機電圧Vとフィルタコンデンサ電圧Efcとの関係は、以下の式(12)で表される。
式(13)において、誘導電動機8に印可される電圧がある値以上を確保して、図4の不安定領域を回避できるように変調率aを決めることにより、低速運転時の不安定領域を低減することができる。
すなわち、低速運転時の不安定領域を回避できるように、誘導電動機8に印可する最低電圧Vmを設定することにより、式(12)のように変調率aが決まる。
この変調率aを式(13)に代入することにより、以下の式(14)のように、磁束指令値F2RBを得ることができる。
まず、切り替え設定値に設定されたロータ回転角周波数設定値Wr12Mと、ロータ回転角周波数Wr1とを比較器22で比較する。
ここで、ロータ回転角周波数Wr1がロータ回転角周波数設定値Wr12Mよりも低い値である場合、切り替え器23は、磁束指令値逆算演算部21側に切り替わる。そして、磁束指令値逆算演算部21で算出されたF2RBを磁束指令値として出力する。
また、ロータ回転角周波数Wr1がロータ回転角周波数設定値Wr12Mよりも高い値である場合、切り替え器23は、磁束指令基準値F2RM側に切り替わる。そして、磁束指令基準値F2RMを磁束指令値として出力する。
また、演算する必要のある値は、変調率aのみであるため、従来のものと比べ、調整要素を簡略化でき、調整時間を短縮することもできる。
また、速度推定方法にかかわらず適用可能であり、低速運転時に不安定領域を回避でき、調整方法も低減できる効果がある。
なお、上記実施の形態1では、磁束指令値演算手段において、ロータ回転角周波数のみを考慮して、磁束指令の切り替えをしたが、さらに、ブレーキ指令を考慮してもよい。
実施の形態2は、上記実施の形態1にブレーキ指令によって磁束指令値を切り替える手段を追加したものである。
図6は、この発明の実施の形態2に係る誘導電動機のベクトル制御装置を含む機器構成を示すブロック図である。
図6において、ベクトル制御装置には、磁束指令値演算手段11にブレーキ指令Bが入力される。その他の構成については、実施の形態1と同様であり、その説明は省略する。
図7において、磁束指令値演算手段11は、第2の磁束指令切り替え手段である切り替え器24を備えている。その他の構成については、実施の形態1と同様であり、その説明は省略する。
まず、ベクトル制御手段10は、ブレーキ指令によらず実施の形態1と同様の動作をしており、その説明は省略する。
磁束指令値演算手段11においては、切り替え器24は、ブレーキ指令Bが生成されたときのみ、実施の形態1と同様の動作を行い、ブレーキ指令Bが生成されないときは、常に磁束指令基準値F2RMを出力するよう切り替えを行う。
Claims (4)
- インバータ装置を介して誘導電動機を駆動するためのベクトル制御装置であって、
外部システムからの入力信号に基づいてトルク指令値演算部で演算されるトルク指令値、前記誘導電動機の回路定数および前記誘導電動機に関する実測値に基づいて、磁束指令値を選択して出力する磁束指令値演算手段と、
前記磁束指令値演算手段から出力された前記磁束指令値と前記誘導電動機の回路定数とに基づいて、前記インバータ装置を制御するベクトル制御手段と
を備え、
前記磁束指令値演算手段は、前記誘導電動機に印可する電圧が、不安定領域に対応した設定値以上となるように磁束指令演算値を算出する磁束指令値逆算演算部を有していること
を特徴とする誘導電動機のベクトル制御装置。 - 前記実測値は、前記誘導電動機の1次電流と前記インバータ装置の直流側に接続されたコンデンサのコンデンサ電圧とを含み、
前記ベクトル制御手段は、前記回路定数と前記1次電流とから、電圧指令値、前記誘導電動機の滑り角周波数およびロータ回転角周波数を求めるとともに、前記滑り角周波数と前記ロータ回転角周波数とを加えて出力角周波数を求め、
前記磁束指令値逆算演算部は、前記電圧指令値と、前記出力角周波数と、前記コンデンサ電圧と、前記トルク指令値と
から前記磁束指令演算値を算出することを特徴とする請求項1に記載の誘導電動機のベクトル制御装置。 - 前記ベクトル制御手段は、前記回路定数と前記1次電流とから、前記誘導電動機のロータ回転角周波数を求め、
前記磁束指令値演算手段は、前記ロータ回転角周波数に基づく第1の磁束指令切り替え手段を含み、
前記第1の磁束指令切り替え手段は、前記ロータ回転角周波数が、所定の周波数以下のときは、前記磁束指令演算値を前記磁束指令値として出力し、所定の周波数よりも大きいときは、前記磁束指令値演算手段に与えられた磁束指令基準値を前記磁束指令値として出力することを特徴とする請求項1または請求項2に記載の誘導電動機のベクトル制御装置。 - 前記磁束指令値演算手段は、ブレーキ指令に応答する第2の磁束指令切り替え手段を含み、
前記第2の磁束指令切り替え手段は、ブレーキ指令に基づいて、ブレーキ指令が生成されたときは、前記磁束指令演算値を前記磁束指令値として出力し、ブレーキ指令が生成されないときは、前記磁束指令値演算手段に与えられた磁束指令基準値を前記磁束指令値として出力することを特徴とする請求項1から請求項3の何れか1項に記載の誘導電動機のベクトル制御装置。
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