JP2006026847A - Conveying robot - Google Patents

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隆浩 稲田
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裕二 前口
Retsu Kato
烈 加藤
Tadashi Isomura
忠 磯村
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Kawasaki Heavy Ind Ltd
川崎重工業株式会社
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Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a conveying robot, having a large portable mass and reduced in size. <P>SOLUTION: This conveying robot includes: a first arm 33, one end of which is connected to a base 32, and which is provided to be replaceable to the base 32; an arm driving means 35 for driving the first arm 33 to displace to the base 32; an arm support means 39 supporting the first arm 33 from below in the state where the other end part 33b of the first arm 33 is separated in the horizontal direction to the base 32; and a holding means 38 connected to the first arm 33 to hold a carried material 31. By using the arm support means 39, a carried material 31 can be carried to a position away in the horizontal direction to the base 32 using an arm driving means 35 outputting small driving force and the first arm 33 having a small rigidity. By using the arm driving means 35 such small driving force and the first arm 33 having such small rigidity, a portable mass can be enlarged and the size can be reduced. <P>COPYRIGHT: (C)2006,JPO&NCIPI

Description

本発明は、被搬送物を予め定める搬送経路に沿って搬送する搬送ロボットに関する。   The present invention relates to a transport robot that transports an object to be transported along a predetermined transport path.
自動車などの生産設備では、車両のボディを搬送する搬送ロボットが設けられる。ボディは、搬送経路上の予め定める位置に搬送されると、加工ロボットによって加工される。従来技術の搬送ロボットは、搬送経路上に複数設けられる。搬送方向上流側の搬送ロボットは、搬送するボディを搬送方向下流側の搬送ロボットに受け渡す。これによってボディは搬送経路上を搬送される(たとえば特許文献1参照)。   In a production facility such as an automobile, a transfer robot for transferring a vehicle body is provided. When the body is transported to a predetermined position on the transport path, it is processed by the processing robot. A plurality of conventional transfer robots are provided on the transfer path. The transport robot on the upstream side in the transport direction transfers the body to be transported to the transport robot on the downstream side in the transport direction. As a result, the body is transported on the transport path (see, for example, Patent Document 1).
図4は、従来技術の搬送ロボット20を示す正面図である。搬送ロボット20は、平行リンク機構6,11の関節を駆動することで、ワーク21を搬送する。また搬送ロボット20は、ワーク21を加工するために、搬送先でワーク21を支持するように構成される。   FIG. 4 is a front view showing a conventional transfer robot 20. The transport robot 20 transports the workpiece 21 by driving the joints of the parallel link mechanisms 6 and 11. Further, the transfer robot 20 is configured to support the work 21 at the transfer destination in order to process the work 21.
特開2003−231075号公報JP 2003-231075 A
従来技術の搬送ロボット20は、ボディなどの重量の大きいワーク21を搬送可能となるように、2つの平行リンク機構6,11が設けられる。第1平行リンク機構6は、第1下部リンク2と、第1上部リンク3とを有し、第1下部リンク2と第1上部リンク3との間を連結する第1アーム4および第1補助リンク5をさらに有する。   The transfer robot 20 of the prior art is provided with two parallel link mechanisms 6 and 11 so as to be able to transfer a heavy workpiece 21 such as a body. The first parallel link mechanism 6 includes a first lower link 2 and a first upper link 3, and a first arm 4 and a first auxiliary that connect the first lower link 2 and the first upper link 3. It further has a link 5.
第2平行リンク機構11は、第2下部リンク7と、第1上部リンク3に固定された第2上部リンク8とを有し、第2下部リンク7と第2上部リンク8との間を連結する第2アーム9および第2補助リンク10をさらに有する。   The second parallel link mechanism 11 has a second lower link 7 and a second upper link 8 fixed to the first upper link 3, and connects the second lower link 7 and the second upper link 8. The second arm 9 and the second auxiliary link 10 are further provided.
また搬送ロボット20は、第1下部リンク2に対して第1アーム4を角変位駆動する第1駆動部と、第2上部リンク8に対して第2アーム9を角変位駆動する第2駆動部とをさらに含む。   The transfer robot 20 also includes a first drive unit that angularly drives the first arm 4 with respect to the first lower link 2, and a second drive unit that angularly drives the second arm 9 with respect to the second upper link 8. And further including.
このような構成の搬送ロボット20は、四節回転機構の関節を駆動して被搬送物を搬送する構成であるので、ワーク21として搬送可能な可搬質量を大きくすることができる。しかしながら、四節回転機構とすると構造が複雑となり、搬送ロボット20が大型化するという問題がある。   Since the transport robot 20 having such a configuration is configured to transport the object to be transported by driving the joint of the four-bar rotation mechanism, the transportable mass that can be transported as the workpiece 21 can be increased. However, when the four-bar rotation mechanism is used, the structure becomes complicated, and there is a problem that the transfer robot 20 is increased in size.
したがって本発明の目的は、可搬質量が大きくかつ小型化が可能な搬送ロボットを提供することである。   Accordingly, an object of the present invention is to provide a transfer robot that has a large portable mass and can be miniaturized.
本発明は、基台と、
一端部が基台に連結され、基台に対して変位可能に設けられるアームと、
基台に対してアームを変位駆動するアーム駆動手段と、
アームの他端部が基台に対して水平方向に離反した状態でアームを下方から支持するアーム支持手段と、
アームに連結され、被搬送物を保持する保持手段とを含むことを特徴とする搬送ロボットである。
The present invention comprises a base,
An arm having one end connected to the base and displaceable with respect to the base;
Arm driving means for displacing the arm with respect to the base;
Arm support means for supporting the arm from below in a state where the other end of the arm is separated from the base in the horizontal direction;
And a holding robot that is connected to the arm and holds the object to be conveyed.
本発明に従えば、アーム駆動手段によってアームを変位することによって、保持手段に保持される被搬送物を予め定める経路に沿って搬送させることができる。被搬送物を基台から遠くに移動させ、アームの他端部が基台に対して水平方向に離反した状態では、アーム支持手段によってアームを下方から支持する。アームの他端部が基台から水平方向に離れた位置で、アームの姿勢を維持する場合、重力によるモーメント力に抗した反力をアームに与える必要がある。本発明では、アーム支持手段によって反力をアームに与えることができ、小さい駆動力を有する駆動手段をアーム駆動手段として用いることができる。またアーム支持手段によってアームを支持することによって、剛性が小さいアームを用いることができるとともに、アーム構成を単純化することができる。   According to the present invention, the object to be conveyed held by the holding means can be conveyed along a predetermined path by displacing the arm by the arm driving means. When the object to be conveyed is moved away from the base and the other end of the arm is separated from the base in the horizontal direction, the arm is supported from below by the arm support means. When maintaining the posture of the arm at a position where the other end of the arm is separated from the base in the horizontal direction, it is necessary to apply a reaction force against the moment force due to gravity to the arm. In the present invention, a reaction force can be applied to the arm by the arm supporting means, and a driving means having a small driving force can be used as the arm driving means. Further, by supporting the arm by the arm support means, it is possible to use an arm with low rigidity and simplify the arm configuration.
また本発明は、アーム支持手段は、アームを支持した状態で、アームを固定する固定構造を有することを特徴とする。   According to the present invention, the arm support means has a fixing structure for fixing the arm in a state where the arm is supported.
本発明に従えば、アームをアーム支持手段によって支持した状態で、アームを固定する。これによってアーム支持状態で、被搬送物を安定して保持することができる。   According to the present invention, the arm is fixed in a state where the arm is supported by the arm support means. As a result, the object to be conveyed can be stably held in the arm supported state.
また本発明は、アーム駆動手段は、アームがアーム支持手段に支持される状態で、アームに与える駆動力を解除または減することを特徴とする。   According to the present invention, the arm driving means releases or reduces the driving force applied to the arm in a state where the arm is supported by the arm supporting means.
本発明に従えば、アームがアーム支持手段に支持される状態で、アーム駆動手段は、アームに与える駆動力を解除する。アーム支持手段は、アームに与えられる重力に抗した反力をアームに与えることで、アーム駆動手段による駆動力をアームに与えない状態で、アームの姿勢を維持することができる。   According to the present invention, the arm driving means releases the driving force applied to the arm while the arm is supported by the arm supporting means. The arm support means can maintain the posture of the arm without applying the driving force by the arm driving means to the arm by applying a reaction force against the gravity applied to the arm to the arm.
本発明によれば、アーム支持手段を用いることによって、小さい駆動力を出力するアーム駆動手段および小さい剛性を有するアームを用いて、被搬送物を基台に対して水平方向に離反した位置で姿勢を維持することができる。またアーム支持手段を用いることによって、アーム構成を単純化することができ、従来技術のように、アーム構成が複雑化することがない。このように小さい駆動力のアーム駆動手段および小さい剛性のアームを用いて、可搬質量を大きくすることができる。また搬送ロボットを小型化することができる。   According to the present invention, by using the arm support means, the arm driving means for outputting a small driving force and the arm having a small rigidity are used to position the conveyed object at a position horizontally separated from the base. Can be maintained. Also, by using the arm support means, the arm configuration can be simplified, and the arm configuration does not become complicated as in the prior art. Thus, the portable mass can be increased by using the arm driving means having a small driving force and the arm having a small rigidity. In addition, the transfer robot can be reduced in size.
また本発明によれば、アームをアーム支持手段によって支持した状態で、アームを固定することによって、アームの支持状態を安定させることができる。これによって被搬送物を安定して保持することができ、被搬送物の搬送作業を円滑に行うことができる。   According to the present invention, the arm support state can be stabilized by fixing the arm while the arm is supported by the arm support means. As a result, the object to be conveyed can be stably held, and the object can be smoothly conveyed.
また本発明によれば、アーム支持状態では、アーム駆動手段からアームに与える駆動力を解除しても、アームの姿勢が維持される。このようにアーム支持状態では、アーム駆動手段からの駆動力をアームに与える必要がなく、搬送ロボットのエネルギー消費を低減することができる。   Further, according to the present invention, in the arm support state, even when the driving force applied to the arm from the arm driving means is released, the posture of the arm is maintained. Thus, in the arm support state, it is not necessary to apply the driving force from the arm driving means to the arm, and the energy consumption of the transfer robot can be reduced.
図1は、本発明の実施の一形態である搬送ロボット30を示す正面図である。搬送ロボット30は、被搬送物31を予め定める搬送径路132に沿って移動させる。たとえば、搬送ロボット30は、複数設けられる。被搬送物31は、一方の搬送ロボット30から他方の搬送ロボット30に受け渡されることによって、搬送経路に沿って順次搬送される。たとえば被搬送物は、自動車のボディなどである。この場合、搬送ロボットによる搬送中に、ボディの姿勢が保持された状態で、加工ロボットによって加工される。   FIG. 1 is a front view showing a transfer robot 30 according to an embodiment of the present invention. The transfer robot 30 moves the transfer object 31 along a predetermined transfer path 132. For example, a plurality of transfer robots 30 are provided. The transferred object 31 is sequentially transferred along the transfer path by being transferred from one transfer robot 30 to the other transfer robot 30. For example, the object to be conveyed is an automobile body. In this case, it is processed by the processing robot while the posture of the body is maintained during the transfer by the transfer robot.
搬送ロボット30は、基台32と、第1アーム33と、第2アーム34と、第1アーム駆動手段35と、第2アーム駆動手段36と、保持手段38と、保持手段用駆動手段37と、アーム支持手段39とを含んで構成される。   The transfer robot 30 includes a base 32, a first arm 33, a second arm 34, a first arm driving unit 35, a second arm driving unit 36, a holding unit 38, and a holding unit driving unit 37. And arm support means 39.
基台32は、搬送ロボット30が設置される設置場所の床40に固定される。第1アーム33は、その一端部33aが基台32に連結される。第1アーム33は、基台32に設定される第1軸線J1まわりに角変位可能に設けられる。なお、第1軸線J1は、水平な方向に延び、基台32と第1アーム33との連結部分を通過する。第1アーム駆動手段35は、基台32に対して第1アーム33を第1軸線J1まわりに角変位駆動する。   The base 32 is fixed to the floor 40 at the installation location where the transfer robot 30 is installed. One end 33 a of the first arm 33 is connected to the base 32. The first arm 33 is provided to be angularly displaceable around a first axis J1 set on the base 32. The first axis J1 extends in the horizontal direction and passes through a connecting portion between the base 32 and the first arm 33. The first arm driving means 35 drives the first arm 33 to be angularly displaced about the first axis J <b> 1 with respect to the base 32.
第2アーム34は、その一端部34aが第1アーム33の他端部33bに連結される。第2アーム34は、第1アーム33に設定される第2軸線J2まわりに角変位可能に設けられる。なお、第2軸線J2は、第1軸線J1に対して平行に延び、第1アーム33と第2アーム34との連結部分を通過する。第2アーム駆動手段36は、第1アーム33に対して第2アーム34を第2軸線J2まわりに角変位駆動する。   One end 34 a of the second arm 34 is connected to the other end 33 b of the first arm 33. The second arm 34 is provided so as to be angularly displaceable about the second axis J <b> 2 set to the first arm 33. The second axis J2 extends in parallel to the first axis J1 and passes through a connecting portion between the first arm 33 and the second arm 34. The second arm driving means 36 drives the second arm 34 to be angularly displaced about the second axis J <b> 2 with respect to the first arm 33.
保持手段38は、被搬送物31を保持する。保持手段38は、第2アーム34の他端部34bに連結される。保持手段38は、第2アーム34に設定される第3軸線J3まわりに角変位可能に設けられる。なお、第3軸線J3は、第1軸線J1に対して平行に延び、第2アーム34と保持手段38との連結部分を通過する。たとえば保持手段38は、被搬送物21を乗載可能なテーブルによって実現される。保持手段用駆動手段37は、第2アーム34に対して保持手段38を第3軸線J3まわりに角変位駆動する。   The holding unit 38 holds the conveyed object 31. The holding means 38 is connected to the other end 34 b of the second arm 34. The holding means 38 is provided so as to be angularly displaceable around the third axis J <b> 3 set on the second arm 34. The third axis J3 extends in parallel to the first axis J1 and passes through a connecting portion between the second arm 34 and the holding means 38. For example, the holding means 38 is realized by a table on which the object 21 can be mounted. The holding means driving means 37 drives the holding means 38 to be angularly displaced about the third axis J <b> 3 with respect to the second arm 34.
搬送ロボット30は、制御手段41をさらに含む。制御手段41は、第1アーム駆動手段35、第2アーム駆動手段36および保持手段用駆動手段37を制御する。たとえば前記各駆動手段35〜37は、サーボモータによって実現され、制御手段41は、ロボットコントローラによって実現される。この場合、ロボットコントローラは、各サーボモータに流す電流を調整する。制御手段41は、保持手段38を予め定める移動経路に沿って移動するために、各サーボモータに流す電流値を演算し、演算結果に従った電流を各サーボモータに与える。作業者が、ロボットコントローラに指示を与えることによって、搬送ロボット30は、保持手段38を予め定める搬送経路に従って搬送することができる。   The transfer robot 30 further includes a control unit 41. The control means 41 controls the first arm driving means 35, the second arm driving means 36 and the holding means driving means 37. For example, each of the driving means 35 to 37 is realized by a servo motor, and the control means 41 is realized by a robot controller. In this case, the robot controller adjusts the current flowing through each servo motor. In order to move the holding means 38 along a predetermined movement path, the control means 41 calculates a current value to be supplied to each servo motor, and gives a current according to the calculation result to each servo motor. When the operator gives an instruction to the robot controller, the transfer robot 30 can transfer the holding means 38 according to a predetermined transfer path.
制御手段41は、予め定められるプログラムを記憶する記憶部と、記憶部に記憶されるプログラムを実行する演算部と、演算部の演算結果を出力して各駆動手段35〜37に駆動指令を与える出力部と、操作者からの指示および各駆動手段からの角変位情報を取得する入力部とを備える。記憶部は、メモリによって実現され、演算部は、CPUなどの演算回路によって実現される。   The control unit 41 stores a predetermined program, a calculation unit that executes the program stored in the storage unit, outputs a calculation result of the calculation unit, and gives a driving command to each of the driving units 35 to 37. An output unit; and an input unit that acquires an instruction from the operator and angular displacement information from each driving unit. The storage unit is realized by a memory, and the arithmetic unit is realized by an arithmetic circuit such as a CPU.
たとえば第1アーム駆動手段35と第2アーム駆動手段36とを連動して動作させることによって、被搬送物31を直線状に移動させることができる。さらに保持手段用駆動手段37を連動して動作させることによって、被搬送物31の姿勢を一定に保った状態で、被搬送物31を水平に搬送させることができる。このような搬送ロボット30のアーム構成は、発明の一例示であって、本発明はこれに限定せず、他のアーム構成であってもよい。   For example, the conveyed object 31 can be moved linearly by operating the first arm driving means 35 and the second arm driving means 36 in conjunction with each other. Further, by operating the holding means driving means 37 in conjunction with each other, the transported object 31 can be transported horizontally with the posture of the transported object 31 kept constant. Such an arm configuration of the transfer robot 30 is an example of the invention, and the present invention is not limited to this, and other arm configurations may be used.
また搬送ロボット30は、アーム支持手段39を備える。アーム支持手段39は、第1アーム33のうち、基台32と反対側となる他端部33bが基台32に対して水平方向に離反した状態で、第1アーム33を下方から支持する。アーム支持手段39は、第1アーム33の他端部33bに下方から当接する。アーム支持手段39は、第1アーム33を支持した状態で第1アーム33を固定する固定構造を有する。   Further, the transfer robot 30 includes arm support means 39. The arm support means 39 supports the first arm 33 from below in a state where the other end portion 33b of the first arm 33 opposite to the base 32 is separated from the base 32 in the horizontal direction. The arm support means 39 contacts the other end 33b of the first arm 33 from below. The arm support means 39 has a fixing structure for fixing the first arm 33 in a state where the first arm 33 is supported.
図2は、固定構造を示すために搬送ロボットの一部を示す側面図である。図2(1)は、アーム支持前の状態を示す。図2(2)は、アーム支持状態を示す。図2(3)は、アーム固定状態を示す。   FIG. 2 is a side view showing a part of the transfer robot in order to show the fixing structure. FIG. 2A shows a state before the arm is supported. FIG. 2 (2) shows the arm support state. FIG. 2 (3) shows the arm fixed state.
アーム支持手段39は、第1アーム33に当接する支持当接面42が形成される。また第1アーム33には、アーム支持手段39に当接するアーム当接面43が形成される。第1アーム33が基台32に対して第1軸線J1まわりに角変位すると、第1アーム33の他端部33bが、基台32に対して水平方向に近接移動または離反移動する。第1アーム33が被搬送物31を保持して角変位する状態では、図2(1)に示すように、支持当接面42とアーム当接面43とが離反して配置される。   The arm support means 39 is formed with a support contact surface 42 that contacts the first arm 33. The first arm 33 is formed with an arm contact surface 43 that contacts the arm support means 39. When the first arm 33 is angularly displaced about the first axis J <b> 1 with respect to the base 32, the other end 33 b of the first arm 33 moves toward or away from the base 32 in the horizontal direction. In a state where the first arm 33 holds the conveyed object 31 and is angularly displaced, the support contact surface 42 and the arm contact surface 43 are arranged apart from each other as shown in FIG.
第1アーム駆動手段35によって、第1アーム33を角変位して、第1アーム33の他端部33bが、基台32に対して水平方向に予め設定される位置まで離れると、図2(2)に示すように、支持当接面42とアーム当接面43とが当接する。これによって、第1アーム33に与えられる重力のモーメント力を、アーム支持手段39によって支持することができる。これによって、第1アーム33の他端部33bが基台32に対して水平方向に離反した状態であっても、小さい駆動力を有する第1アーム駆動手段35を用いて、第1アーム33の姿勢を維持することができる。   When the first arm 33 is angularly displaced by the first arm driving means 35 and the other end portion 33b of the first arm 33 is separated from the base 32 to a position preset in the horizontal direction, FIG. As shown in 2), the support contact surface 42 and the arm contact surface 43 contact each other. As a result, the moment force of gravity applied to the first arm 33 can be supported by the arm support means 39. Thereby, even when the other end 33b of the first arm 33 is separated from the base 32 in the horizontal direction, the first arm 33 of the first arm 33 is used by using the first arm driving means 35 having a small driving force. The posture can be maintained.
またアーム支持手段39は、第1アーム33を支持した状態で、第1アーム33を挟持する一対の挟持片44,45を有する。挟持片44,45によって第1アーム33が挟持されることによって、図2(3)に示すように第1アーム33をアーム支持手段39に固定することができる。なお、アーム支持手段39の位置は、搬送経路に応じた第1アーム33の可動位置に基づいて適宜設定されることが好ましい。   The arm support means 39 includes a pair of clamping pieces 44 and 45 that clamp the first arm 33 in a state where the first arm 33 is supported. When the first arm 33 is held by the holding pieces 44 and 45, the first arm 33 can be fixed to the arm support means 39 as shown in FIG. Note that the position of the arm support means 39 is preferably set as appropriate based on the movable position of the first arm 33 according to the transport path.
たとえば第1アーム33の他端部33bが基台32から水平方向に最も離れた状態またはその近傍の状態で、アーム支持手段39が第1アーム33を支持することが好ましい。これによって、アーム支持状態で、搬送可能な被搬送物31の位置を基台32から水平方向により遠ざけることができる。また被搬送物31を水平方向に直線状に移動させ、第2アームがさらに2つのアームに分割される場合には、被搬送物31を直線状に移動可能な範囲のうち、第1アーム33の他端部33bが基台32から最も水平方向から離反した位置で、アーム支持手段39が第1アーム33を支持することが好ましい。   For example, it is preferable that the arm support means 39 supports the first arm 33 in a state where the other end 33b of the first arm 33 is farthest from the base 32 in the horizontal direction or in the vicinity thereof. Thereby, the position of the transportable object 31 can be moved away from the base 32 in the horizontal direction in the arm supported state. In addition, when the transported object 31 is moved linearly in the horizontal direction and the second arm is further divided into two arms, the first arm 33 is within the range in which the transported object 31 can be moved linearly. It is preferable that the arm support means 39 supports the first arm 33 at the position where the other end portion 33 b of the other end 33 b is farthest from the base 32 in the horizontal direction.
図3は、制御手段41によるアーム支持動作を示すフローチャートである。被搬送物31を搬送する搬送過程において、第1アーム33をアーム支持手段39に支持させるプログラムを実行する場合、まずステップS0で、第1アーム33の変位動作を開始し、ステップS1に進む。   FIG. 3 is a flowchart showing the arm support operation by the control means 41. When executing a program for supporting the first arm 33 on the arm support means 39 in the transport process of transporting the transported object 31, first, in step S0, the displacement operation of the first arm 33 is started, and the process proceeds to step S1.
ステップS1では、第1アーム33を変位させて、被搬送物31を搬送するとともに、第1アーム33のアーム当接面43をアーム支持手段39の支持当接面42に当接させるように、第1アーム33を変位させる。このとき、第2アーム34および保持手段38を第1アーム33に連動して変位させてもよい。アーム支持手段39に当接する位置に第1アーム33を移動させると、ステップS2に進む。   In step S 1, the first arm 33 is displaced to transport the article 31, and the arm contact surface 43 of the first arm 33 is brought into contact with the support contact surface 42 of the arm support means 39. The first arm 33 is displaced. At this time, the second arm 34 and the holding means 38 may be displaced in conjunction with the first arm 33. When the first arm 33 is moved to a position where it abuts on the arm support means 39, the process proceeds to step S2.
ステップS2では、第1アーム33に与える駆動力を解除し、第1アーム33をアーム支持手段39に支持させ、ステップS3に進む。ステップS3では、挟持片44,45を駆動させる。具体的には、挟持片44,45を変位駆動させて第1アーム33を両側から挟持して、第1アーム33をアーム支持手段39に固定する。このようにアーム支持手段39を固定すると、ステップS4に進む。   In step S2, the driving force applied to the first arm 33 is released, the first arm 33 is supported by the arm support means 39, and the process proceeds to step S3. In step S3, the clamping pieces 44 and 45 are driven. Specifically, the clamping pieces 44 and 45 are driven to displace, the first arm 33 is clamped from both sides, and the first arm 33 is fixed to the arm support means 39. When the arm support means 39 is thus fixed, the process proceeds to step S4.
ステップS4では、第1アーム33の支持動作が完了する。またアームの支持状態を解除する場合には、制御手段41が第1アーム駆動手段35に動作指令を与えて、第1アーム33の他端部33bを基台32に向かう方向に変位駆動する。   In step S4, the support operation of the first arm 33 is completed. When releasing the support state of the arm, the control means 41 gives an operation command to the first arm driving means 35 to drive the other end portion 33b of the first arm 33 in a direction toward the base 32.
このようなアーム支持動作は、上述したように被搬送物31の搬送過程で行われることが好ましい。被搬送物31の重量が大きく、被搬送物31によって第1アームに与えられる重力が大きい場合であっても、第1アーム33にかかる力をアーム支持手段39によって支えることができる。したがって搬送ロボット30の可搬質量を大きくすることができる。また、S2とS3のステップの順番を入れ替えてもよい。   Such an arm support operation is preferably performed in the process of transporting the transported object 31 as described above. Even when the weight of the transported object 31 is large and the gravity applied to the first arm by the transported object 31 is large, the force applied to the first arm 33 can be supported by the arm support means 39. Therefore, the loadable mass of the transfer robot 30 can be increased. Further, the order of steps S2 and S3 may be switched.
以上のように本発明の実施の一形態に従えば、第1アーム33の他端部33bが、基台32に対して水平方向に離反した状態で、アーム支持手段39が第1アーム22を下方から支持する。これによって被搬送物31を予め定める経路に搬送するにあたって、小さい駆動力を有する第1アーム駆動手段35および小さい剛性を有する第1アーム33を用いて、被搬送物31を基台32から水平方向に離れた位置に保持することができる。また従来技術のように重量が大きい被搬送物31を搬送するために、アーム構成を複雑にする必要がない。これによって、アーム支持手段39を有しない場合に比べて、搬送ロボット30を小型化することができる。また被搬送物31を水平方向に遠くに搬送することができる。   As described above, according to the embodiment of the present invention, the arm support means 39 moves the first arm 22 while the other end portion 33b of the first arm 33 is separated from the base 32 in the horizontal direction. Support from below. Thus, when transporting the transported object 31 to a predetermined path, the transported object 31 is moved from the base 32 in the horizontal direction using the first arm driving means 35 having a small driving force and the first arm 33 having a small rigidity. Can be held at a position apart from each other. Moreover, in order to convey the to-be-conveyed object 31 with a heavy weight like the prior art, it is not necessary to make an arm structure complicated. As a result, the transport robot 30 can be reduced in size compared to the case where the arm support means 39 is not provided. Moreover, the to-be-conveyed object 31 can be conveyed far in the horizontal direction.
複数の搬送ロボット30を用いて、被搬送物31を水平方向に順に受け渡して、被搬送物31を水平方向に搬送する場合、アーム支持手段39を有しない場合に比べて、一方の搬送ロボットと他方の搬送ロボットとの水平方向間隔を広げることができ、予め定める搬送経路に従って被搬送物31を移動させるために必要な搬送ロボットの数を低減することができる。   When a plurality of transfer robots 30 are used to sequentially transfer the objects to be transferred 31 in the horizontal direction and transfer the objects to be transferred 31 in the horizontal direction, compared with the case where the arm support means 39 is not provided, The horizontal interval with the other transfer robot can be increased, and the number of transfer robots necessary for moving the object to be transferred 31 along a predetermined transfer path can be reduced.
またアーム支持手段39は、第1アーム33を支持した状態で挟持片44,45によって第1アームを固定する。これによってアーム支持状態で、被搬送物31を安定して保持することができる。したがって基台32から水平方向に離反した位置に被搬送物31を配置した状態で、一方の搬送ロボットから他方の搬送ロボットへの被搬送物の受渡しを行う場合、この受渡し動作を円滑に行うことができる。   The arm support means 39 fixes the first arm by the clamping pieces 44 and 45 while supporting the first arm 33. As a result, the object to be transported 31 can be stably held with the arm supported. Therefore, when the object to be transferred is transferred from one transfer robot to the other transfer robot in a state where the transfer object 31 is arranged at a position separated from the base 32 in the horizontal direction, this transfer operation should be performed smoothly. Can do.
また第1アーム駆動手段を制御する制御手段41を有し、制御手段41は、第1アーム33がアーム支持手段39に支持される状態で、第1アーム33に与える駆動力を解除する。これによって第1アーム駆動手段35から第1アーム33に駆動力を与えない状態で、第1アーム33の姿勢を維持することができる。これによって搬送ロボット30のエネルギー消費を低減することができる。とくに第1アーム33がアーム支持手段39に支持された状態で、被搬送物31の受渡し動作が行われることによって、搬送ロボット30の受渡時のエネルギー消費を低減することができる。このように本発明の搬送ロボット30は、複数の搬送ロボットによって被搬送物を受け渡して、被搬送物を搬送経路に沿って搬送する搬送ロボットシステムに好適に用いることができる。   The control means 41 controls the first arm driving means, and the control means 41 releases the driving force applied to the first arm 33 in a state where the first arm 33 is supported by the arm support means 39. As a result, the posture of the first arm 33 can be maintained without applying a driving force from the first arm driving means 35 to the first arm 33. Thereby, the energy consumption of the transfer robot 30 can be reduced. In particular, when the first arm 33 is supported by the arm support means 39, the delivery operation of the transported object 31 is performed, so that energy consumption during delivery of the transport robot 30 can be reduced. As described above, the transfer robot 30 of the present invention can be suitably used for a transfer robot system that delivers a transfer object by a plurality of transfer robots and transfers the transfer object along a transfer path.
また上述した実施の形態は、本発明の例示に過ぎず、発明の範囲内で構成を変更することができる。たとえば本発明は、アームを支持するアーム支持手段が設けられればよい。したがって搬送ロボットのアーム構成については、上述した構成以外の構成であってもよい。たとえば第2アームの先端に第3アームが連結されてもよい。また実施の形態では、アーム支持手段39が第1アーム33について支持する場合について説明したが、アーム支持手段39が第2アーム34を支持する構成であってもよい。またアーム支持手段39は、アームを下方から支持するとしたが、下方以外の方向から支持してもよい。   The above-described embodiment is merely an example of the present invention, and the configuration can be changed within the scope of the invention. For example, the present invention may be provided with arm support means for supporting the arm. Therefore, the arm configuration of the transfer robot may be a configuration other than the configuration described above. For example, the third arm may be connected to the tip of the second arm. In the embodiment, the case where the arm support unit 39 supports the first arm 33 has been described. However, the arm support unit 39 may support the second arm 34. The arm support means 39 supports the arm from below, but may support it from a direction other than below.
本発明の実施の一形態である搬送ロボット30を示す正面図である。It is a front view which shows the conveyance robot 30 which is one Embodiment of this invention. 固定構造を示すために搬送ロボットの一部を示す側面図である。It is a side view which shows a part of conveyance robot in order to show a fixed structure. 制御手段41によるアーム支持動作を示すフローチャートである。4 is a flowchart showing an arm support operation by a control means 41. 従来技術の搬送ロボット20を示す正面図である。It is a front view which shows the conveyance robot 20 of a prior art.
符号の説明Explanation of symbols
30 搬送ロボット
31 被搬送物
32 基台
33 第1アーム
34 第2アーム
35 第1アーム駆動手段
36 第2アーム駆動手段
37 保持手段用駆動手段
38 保持手段
39 アーム支持手段
44,45 挟持片
DESCRIPTION OF SYMBOLS 30 Transfer robot 31 Conveyed object 32 Base 33 First arm 34 Second arm 35 First arm drive means 36 Second arm drive means 37 Holding means drive means 38 Holding means 39 Arm support means 44, 45 Holding piece

Claims (3)

  1. 基台と、
    一端部が基台に連結され、基台に対して変位可能に設けられるアームと、
    基台に対してアームを変位駆動するアーム駆動手段と、
    アームの他端部が基台に対して水平方向に離反した状態でアームを下方から支持するアーム支持手段と、
    アームに連結され、被搬送物を保持する保持手段とを含むことを特徴とする搬送ロボット。
    The base,
    An arm having one end connected to the base and displaceable with respect to the base;
    Arm driving means for displacing the arm with respect to the base;
    Arm support means for supporting the arm from below in a state where the other end of the arm is separated from the base in the horizontal direction;
    And a holding means connected to the arm for holding the object to be conveyed.
  2. アーム支持手段は、アームを支持した状態で、アームを固定する固定構造を有することを特徴とする請求項1記載の搬送ロボット。   2. The transfer robot according to claim 1, wherein the arm support means has a fixing structure for fixing the arm in a state where the arm is supported.
  3. アーム駆動手段は、アームがアーム支持手段に支持される状態で、アームに与える駆動力を解除または減することを特徴とする請求項1または2記載の搬送ロボット。   3. The transfer robot according to claim 1, wherein the arm driving means releases or reduces the driving force applied to the arm in a state where the arm is supported by the arm supporting means.
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