JP2006006072A - Power converting device and its control method - Google Patents

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Tetsuya Okamoto
徹也 岡本
Sei Miyazaki
聖 宮崎
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Toshiba Mitsubishi-Electric Industrial System Corp
東芝三菱電機産業システム株式会社
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Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a power converting device having a limit value of a change rate that becomes effective in a wide range to control disturbances including noise, and to provide its control method. <P>SOLUTION: This power converting device for driving an electric motor that is controlled by the vector control is provided with a limit processing means 4 that limits the change rate of at least one controlled variable from among the phase angle of the motor, the speed signal of the motor, the slip of the motor, and d-/q-axis currents converted biaxially. The limit processing means 4 is constituted to have an upper limit value obtained by adding a first prescribed amount on the basis of a current value of the change rate of the controlled variable and a lower limit value obtained by subtracting a second prescribed amount. <P>COPYRIGHT: (C)2006,JPO&NCIPI

Description

本発明は、電動機に必要な電力を供給する電力変換装置及びその制御方法に関する。   The present invention relates to a power conversion device that supplies electric power necessary for an electric motor and a control method thereof.
電力変換装置、特に電動機の速度あるいはトルクを精密に制御するためのインバータ装置においては、応答性や制御精度の改善のためトルク電流と励磁電流を分離して制御する所謂ベクトル制御方式が使用されている。また、速度センサを用いないセンサレスベクトル制御も使用されている。これらのインバータ装置にはパルス幅変調(PWM)制御方式が採用されるのが普通である。   In power converters, particularly inverter devices for precisely controlling the speed or torque of an electric motor, a so-called vector control method is used in which torque current and excitation current are controlled separately in order to improve responsiveness and control accuracy. Yes. In addition, sensorless vector control without using a speed sensor is also used. These inverter devices usually employ a pulse width modulation (PWM) control system.
このような電力変換装置の制御においては、対象となる一つの制御量が外乱により一時的に大幅に変化すると、結果として全体の制御が乱れることになり、この現象を抑制するために、変化率のリミット処理を実施することがある(例えば特許文献1参照。)。
特開平9−312978号公報(第2−3頁、図2)
In the control of such a power converter, if one target control amount changes significantly due to a disturbance, the overall control is disturbed as a result. In order to suppress this phenomenon, the rate of change There is a case where limit processing is performed (see, for example, Patent Document 1).
Japanese Patent Laid-Open No. 9-312978 (page 2-3, FIG. 2)
従来の変化率リミット処理は、対象となる制御量の想定される最大の変化率を基準として、一定のリミット値を選定していた。例えば、ベクトル制御における位相角度θrの変化率リミットを設定する場合、位相角度の変化率dθr/dtの想定される最大値を基準としてある一定値を加算した値を変化率リミットとして設定していた。   In the conventional change rate limit process, a fixed limit value is selected based on the maximum possible change rate of the target control amount. For example, when the change rate limit of the phase angle θr in the vector control is set, a value obtained by adding a certain fixed value based on the assumed maximum value of the change rate dθr / dt of the phase angle is set as the change rate limit. .
すなわち、従来から使用している変化率リミット方式においては、対象となる制御量のリミット値がすべての領域において同じ値になるため、例えば、ピークカットを行って除去すべきノイズ成分が存在する場合、変化率が大きい領域ではこの除去が可能であるが、変化率の小さい領域においては、実際の変化率に対してリミット値が大きくなるためこの除去ができず、あまり効果がない結果となっていた。   In other words, in the change rate limit method that has been used in the past, the limit value of the target control amount is the same value in all regions. For example, there is a noise component that should be removed by performing peak cut. This removal is possible in the region where the rate of change is large, but in the region where the rate of change is small, the limit value becomes larger than the actual rate of change, so this removal is not possible and the result is not very effective. It was.
本発明は、上記事情に鑑みて為されたもので、ノイズ等の制御外乱に対し広い領域で有効となる変化率リミット値を備えた電力変換装置及びその制御方法を提供することを目的とする。   The present invention has been made in view of the above circumstances, and an object thereof is to provide a power conversion device having a change rate limit value that is effective in a wide area against control disturbance such as noise and a control method thereof. .
上記目的を達成するために、本発明の電力変換装置及びその制御方法は、直流母線に接続された電動機駆動用の逆変換器と、前記電動機の位相角度及び速度信号を直接または間接的に検出する速度検出手段と、前記速度信号と速度基準からトルク基準を算出する速度制御手段と、前記トルク基準と前記速度信号からd/q軸電流基準およびすべりを算出するベクトル演算制御手段と、前記電動機の入力電流を検出する電流検出手段と、前記すべりと前記位相角度から磁束位置を演算する手段と、この磁束位置と前記電流検出手段によって検出された電流からd/q軸電流を算出する演算手段と、前記d/q軸電流および前記d/q軸電流基準からd/q軸電圧基準を算出する電流制御手段と、このd/q軸電圧基準と前記磁束位置から3相の電圧基準を算出する座標変換手段と、この3相の電圧基準から前記逆変換器を制御するゲートパルスを出力するPWM変換手段と、前記位相角度、前記速度信号、前記すべり及び前記d/q軸電流のすくなくとも1つの制御量の変化率を制限するリミット処理手段とから構成される電力変換装置において、前記リミット処理手段は、制御量の変化率の現在値を基準に、第1の所定量を加算した値を上限リミット値とし、第2の所定量を減算した値を下限リミット値としてリミット処理を行うことを特徴としている。   In order to achieve the above object, a power conversion device and a control method thereof according to the present invention directly or indirectly detect an inverter for driving a motor connected to a DC bus and a phase angle and a speed signal of the motor. Speed detecting means, speed control means for calculating a torque reference from the speed signal and speed reference, vector arithmetic control means for calculating a d / q-axis current reference and slip from the torque reference and the speed signal, and the electric motor Current detecting means for detecting the input current, means for calculating the magnetic flux position from the slip and the phase angle, and calculating means for calculating the d / q-axis current from the magnetic flux position and the current detected by the current detecting means Current control means for calculating a d / q-axis voltage reference from the d / q-axis current and the d / q-axis current reference, and a three-phase from the d / q-axis voltage reference and the magnetic flux position. Coordinate conversion means for calculating a pressure reference, PWM conversion means for outputting a gate pulse for controlling the inverse converter from the three-phase voltage reference, the phase angle, the speed signal, the slip, and the d / q axis In the power conversion device configured with limit processing means for limiting the rate of change of at least one controlled variable, the limit processing means sets the first predetermined amount based on the current value of the rate of change of the controlled variable. A limit process is performed using the added value as the upper limit value and the value obtained by subtracting the second predetermined amount as the lower limit value.
本発明によれば、ノイズ等に対し広い領域で有効となる変化率リミット値を備えた電力変換装置及びその制御方法を提供することが可能となる。   ADVANTAGE OF THE INVENTION According to this invention, it becomes possible to provide the power converter device provided with the rate-of-change limit value effective in a wide area | region with respect to noise etc., and its control method.
以下、図面を参照して本発明の実施例を説明する。   Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings.
図1(a)は本発明に係る電力変換装置の回路構成図である。平滑用のコンデンサを有する直流母線に接続された逆変換器1は、負荷である電動機2を駆動する。直流母線には、通常商用交流を順変換器で直流に変換した直流電力が供給されるが、図示は省略している。電動機2に取り付けた速度センサ3により、電動機の位相角度θrが検出され、変化率リミット回路4、微分回路5を経由して速度信号ωrが得られる。速度信号ωrと速度基準ωr*の差分を増幅演算する速度制御回路6の出力としてトルク基準T*が得られ、ベクトル制御回路7ではトルク基準T*と速度信号ωrから2軸電流基準Iq*、Id*及びすべりωsが算出される。電流検出器8により検出される相電流Iu、Iwと、すべりωsと位相角度θrを加算回路9で加算して得られる磁束位置を示す位相θ0とから、座標変換回路10によりフィードバック電流としてのq軸電流Iq及びd軸電流Idが算出される。q軸電流Iq及びd軸電流Idと2軸電流基準Iq*及びId*の夫々の差分を演算増幅する電流制御回路11の出力として電圧基準Vq*、Vd*が夫々算出され、この電圧基準Vq*、Vd*と位相θ0から座標変換回路12により3相の電圧基準Vu*、Vv*及びVw*が算出される。この電圧基準Vu*、Vv*及びVw*をPWM変換回路13に入力し、逆変換器1を制御するゲートパルスを最終的に得ている。   Fig.1 (a) is a circuit block diagram of the power converter device which concerns on this invention. An inverse converter 1 connected to a DC bus having a smoothing capacitor drives an electric motor 2 that is a load. The DC bus is usually supplied with DC power obtained by converting commercial AC into DC with a forward converter, but the illustration is omitted. The phase angle θr of the motor is detected by the speed sensor 3 attached to the motor 2, and the speed signal ωr is obtained via the change rate limit circuit 4 and the differentiation circuit 5. A torque reference T * is obtained as an output of the speed control circuit 6 that amplifies and calculates the difference between the speed signal ωr and the speed reference ωr *, and the vector control circuit 7 obtains the biaxial current reference Iq * from the torque reference T * and the speed signal ωr. Id * and slip ωs are calculated. From the phase currents Iu and Iw detected by the current detector 8 and the phase θ0 indicating the magnetic flux position obtained by adding the slip ωs and the phase angle θr by the adding circuit 9, the coordinate conversion circuit 10 outputs q as a feedback current. An axial current Iq and a d-axis current Id are calculated. Voltage references Vq * and Vd * are respectively calculated as outputs of the current control circuit 11 that computes and amplifies the differences between the q-axis current Iq and d-axis current Id and the two-axis current references Iq * and Id *. Three-phase voltage references Vu *, Vv * and Vw * are calculated by the coordinate conversion circuit 12 from *, Vd * and phase θ0. The voltage references Vu *, Vv * and Vw * are inputted to the PWM conversion circuit 13 to finally obtain a gate pulse for controlling the inverse converter 1.
図1(b)は実施例1における変化率リミット回路の内部構成図である。   FIG. 1B is an internal configuration diagram of the change rate limit circuit in the first embodiment.
入力信号Data_inから、減算器41によって、逆Z変換回路42の出力である1サンプリング前のデータが減算され、その差分がリミット回路43に与えられる。リミット回路43の出力は加算器44に与えられ、逆Z変換回路42の出力に加算されて出力信号Data_outとなる。この出力信号Data_outが上述の逆Z変換回路42の入力となるように構成されているため、逆Z変換回路42の出力は現在値より1サンプリング前の入力信号データとなる。   From the input signal Data_in, the subtracter 41 subtracts the data before one sampling which is the output of the inverse Z conversion circuit 42, and the difference is given to the limit circuit 43. The output of the limit circuit 43 is given to the adder 44 and added to the output of the inverse Z conversion circuit 42 to become an output signal Data_out. Since the output signal Data_out is configured to be the input of the above-described inverse Z conversion circuit 42, the output of the inverse Z conversion circuit 42 is input signal data one sampling before the current value.
リミット回路43の出力DQDTは移動平均回路45に与えられる。移動平均回路45には過去のデータが蓄積されており、過去の一定時間毎にサプリングした少なくとも1つのデータに今回のリミット回路43の出力信号DQDTを加え、これらの平均値AVE_DQDTを演算しこれを出力する。この平均値AVE_DQDTに一定値αを加算器46で加えた値をリミット回路43の上限リミット値ULとし、またこの平均値AVE_DQDTから一定値βを減算器47で差し引いた値をリミット回路43の下限リミット値LLとする。   The output DQDT of the limit circuit 43 is given to the moving average circuit 45. The moving average circuit 45 stores past data, and adds the output signal DQDT of the current limit circuit 43 to at least one data sampled at a fixed interval in the past, and calculates the average value AVE_DQDT. Output. The value obtained by adding the constant value α to the average value AVE_DQDT by the adder 46 is used as the upper limit value UL of the limit circuit 43, and the value obtained by subtracting the constant value β from the average value AVE_DQDT by the subtractor 47 is the lower limit of the limit circuit 43. The limit value is LL.
以下本発明の実施例1の作用効果について図2を参照して説明する。   Hereinafter, the effect of Example 1 of this invention is demonstrated with reference to FIG.
図2は、図1(b)に示した変化率リミット回路の動作説明図である。位相角度θrの値が図2に示したように時間ごとに変化していく場合を考える。まず、dθr/dt=aの状態を考えると、入力信号Data_inは単位時間にaだけ増加していく信号となり、従って、変化率リミット回路4の出力信号Data_outは、一定値aとなる。このとき、移動平均回路45の出力も一定値aとなるため、上限リミット値ULは図2に破線で示したように(a+α)となる。同様にして、dθr/dt=bに変化した状態では、上限リミット値ULは(b+α)、またdθr/dt=cに変化した状態では、上限リミット値ULは(c+α)となる。下限リミット値LLについても同様の考え方で決定される。また、図示は省略しているが、移動平均回路45の出力は過去のデータを含む移動平均値としているため、位相角度の変化率が急変したときには、上限リミット値UL及び下限リミット値LLは滑らかに変化する。   FIG. 2 is an operation explanatory diagram of the change rate limit circuit shown in FIG. Consider the case where the value of the phase angle θr changes with time as shown in FIG. First, considering the state of dθr / dt = a, the input signal Data_in is a signal that increases by a per unit time. Therefore, the output signal Data_out of the change rate limit circuit 4 has a constant value a. At this time, since the output of the moving average circuit 45 is also a constant value a, the upper limit value UL is (a + α) as shown by the broken line in FIG. Similarly, the upper limit value UL is (b + α) when dθr / dt = b, and the upper limit value UL is (c + α) when dθr / dt = c. The lower limit value LL is determined based on the same concept. Although not shown, since the output of the moving average circuit 45 is a moving average value including past data, the upper limit value UL and the lower limit value LL are smooth when the change rate of the phase angle changes suddenly. To change.
以上のように、本実施例によれば、変化率の現在値に任意の値αを加算した値を上限リミット値、任意の値βを減算した値を下限リミット値とするので、変化率が小さい領域においてもノイズ等の影響を除去することが可能となる。   As described above, according to this embodiment, the value obtained by adding an arbitrary value α to the current value of the change rate is the upper limit value, and the value obtained by subtracting the arbitrary value β is the lower limit value. Even in a small area, it is possible to remove the influence of noise and the like.
尚、実施例1の構成においては、速度センサ3を用いて速度検出を行っているが、電動機2の速度を間接的に検出する所謂センサレスベクトル制御方式であっても本発明は有効である。   In the configuration of the first embodiment, the speed detection is performed using the speed sensor 3, but the present invention is effective even in a so-called sensorless vector control system that indirectly detects the speed of the electric motor 2.
図3は本発明の実施例2に係る電力変換装置の変化率リミット回路の内部構成図である。この実施例2の各部について、図1(b)の実施例1に係る電力変換装置の変化率リミット回路の各部と同一部分は同一符号で示し、その説明を省略する。この実施例2が実施例1と異なる点は、平均値AVE_DQDTと一定値αを乗算器48で掛け合わせた値と平均値AVE_DQDTを加算器46で加えた値をリミット回路43の上限リミット値ULとし、またこの平均値AVE_DQDTと一定値βを乗算器48で掛け合わせた値を平均値AVE_DQDTから減算器47で差し引いた値をリミット回路43の下限リミット値LLとするように構成した点である。   FIG. 3 is an internal configuration diagram of a change rate limit circuit of the power conversion apparatus according to the second embodiment of the present invention. About each part of this Example 2, the same part as each part of the change rate limit circuit of the power converter device which concerns on Example 1 of FIG.1 (b) is shown with the same code | symbol, and the description is abbreviate | omitted. The difference between the second embodiment and the first embodiment is that the value obtained by multiplying the average value AVE_DQDT and the constant value α by the multiplier 48 and the average value AVE_DQDT by the adder 46 is the upper limit limit value UL of the limit circuit 43. In addition, the value obtained by multiplying the average value AVE_DQDT and the constant value β by the multiplier 48 is subtracted from the average value AVE_DQDT by the subtractor 47 is used as the lower limit value LL of the limit circuit 43. .
このように構成すると、上限リミット値ULは(AVE_DQDT(1+α))となり、下限リミット値LLは(AVE_DQDT(1−β))となる。この回路を用いることにより、現在の変化量を基準に、変化率が大きくなれば大きなリミット値、小さくなれば小さなリミット値を自動設定することが可能となり、例えば、ノイズが変化率に比例して増加するような場合、ノイズの影響を除去することがより容易となる。   With this configuration, the upper limit value UL is (AVE_DQDT (1 + α)), and the lower limit value LL is (AVE_DQDT (1−β)). By using this circuit, it is possible to automatically set a large limit value when the rate of change is large and a small limit value when the rate of change is small, for example, noise is proportional to the rate of change. In such a case, it becomes easier to remove the influence of noise.
図4は本発明の実施例3に係る電力変換装置の変化率リミット回路の内部構成図である。この実施例3の各部について、図3の実施例2に係る電力変換装置の変化率リミット回路の各部と同一部分は同一符号で示し、その説明を省略する。この実施例3が実施例2と異なる点は、減算器46及び47に代え、加減算器50及び51を設け、加減算器50に対し一定値aを加算し、加減算器51に対し一定値bを減算するようにした点、また、乗算器48及び49に代え、除算器52及び53を設け、除算器52で任意の値αを一定時間ごとに移動平均回路45により算出される変化量の平均値AVE_DQDTで除算した値を加減算器50の減算入力とし、任意の値βを変化量の平均値AVE_DQDTで除算した値を加減算器51の加算入力とするようにした点である。   FIG. 4 is an internal configuration diagram of a change rate limit circuit of the power conversion apparatus according to the third embodiment of the present invention. About each part of this Example 3, the same part as each part of the change rate limit circuit of the power converter device which concerns on Example 2 of FIG. 3 is shown with the same code | symbol, and the description is abbreviate | omitted. The third embodiment is different from the second embodiment in that adders / subtracters 50 and 51 are provided instead of the subtractors 46 and 47, a constant value a is added to the adder / subtractor 50, and a constant value b is added to the adder / subtractor 51. In addition to the points to be subtracted, dividers 52 and 53 are provided in place of the multipliers 48 and 49, and the average of the amount of change calculated by the moving average circuit 45 by the divider 52 for an arbitrary value α every fixed time. The value divided by the value AVE_DQDT is used as the subtraction input of the adder / subtractor 50, and the value obtained by dividing the arbitrary value β by the change average value AVE_DQDT is used as the addition input of the adder / subtractor 51.
このように構成することにより、加減算回路50で加減算した結果上限リミット値ULは(AVE_DQDT−α/AVE_DQDT+a)となり、また、加減算回路51で加減算した結果下限リミット値LLは(AVE_DQDT+β/AVE_DQDT−b)となる。この回路を用いて、a>α/AVE_DQDT 、b>β/AVE_DQDTとなるようなa、α、b及びβを選定することにより、リミット値の設定範囲をaとbの中間の値で固定でき、且つ現在の変化量を基準に、変化率が大きくなれば大きなリミット値、小さくなれば小さなリミット値を自動設定することが可能となる。   With this configuration, the result upper limit limit UL added / subtracted by the addition / subtraction circuit 50 is (AVE_DQDT-α / AVE_DQDT + a), and the result lower limit limit LL added / subtracted by the addition / subtraction circuit 51 is (AVE_DQDT + β / AVE_DQDT−b). It becomes. Using this circuit, by selecting a, α, b, and β such that a> α / AVE_DQDT and b> β / AVE_DQDT, the limit value setting range can be fixed at an intermediate value between a and b. And, based on the current amount of change, it is possible to automatically set a large limit value if the rate of change is large and a small limit value if the rate of change is small.
尚上記の実施例3のリミット機能は、実施例2のリミット機能に上限及び下限の絶対リミット値a及びbを追加するような構成としても同様の効果が得られる。   The limit function of the third embodiment can achieve the same effect even when the upper limit and lower limit absolute limit values a and b are added to the limit function of the second embodiment.
図5は本発明の実施例4に係る電力変換装置の回路構成図である。この実施例4の各部について、図1(a)の実施例1に係る電力変換装置の回路構成図の各部と同一部分は同一符号で示し、その説明を省略する。この実施例4が実施例1と異なる点は、位相角θrに対する変化率リミット回路4に代え、この位相角の微分値である速度信号ωrに対し変化率リミット回路4Aを設けた点である。   FIG. 5 is a circuit configuration diagram of a power conversion apparatus according to Embodiment 4 of the present invention. About each part of this Example 4, the same part as each part of the circuit block diagram of the power converter device which concerns on Example 1 of Fig.1 (a) is shown with the same code | symbol, and the description is abbreviate | omitted. The fourth embodiment is different from the first embodiment in that a change rate limit circuit 4A is provided for a speed signal ωr that is a differential value of the phase angle, instead of the change rate limit circuit 4 for the phase angle θr.
このように速度信号ωrの変化率リミットを設けることも電力変換装置の設置状況によっては制御の安定性確保の上で有効な場合がある。また、図1(a)の位相角θrに対する変化率リミット回路4とこの速度信号ωrの変化率リミット回路4Aを併用するようにしても良い。   Thus, providing the rate-of-change limit of the speed signal ωr may be effective in securing control stability depending on the installation state of the power converter. Further, the change rate limit circuit 4 for the phase angle θr in FIG. 1A and the change rate limit circuit 4A for the speed signal ωr may be used in combination.
更に、図示は省略するが、すべりωsあるいはd軸電流id及びq軸電流iqなどの制御量に変化率リミット回路を付加することが制御の安定性確保の上で有効な場合もあるのでこれ等を付加する構成としても良い。   Furthermore, although illustration is omitted, adding a change rate limit circuit to the controlled variable such as the slip ωs or the d-axis current id and the q-axis current iq may be effective in ensuring control stability. It is good also as a structure which adds.
本発明の実施例1に係る電力変換装置の回路構成図。The circuit block diagram of the power converter device which concerns on Example 1 of this invention. 変化率リミット回路の動作説明図。Operation | movement explanatory drawing of a change rate limit circuit. 本発明の実施例2に係る電力変換装置の変化率リミット回路の内部構成図。The internal block diagram of the change rate limit circuit of the power converter device which concerns on Example 2 of this invention. 本発明の実施例3に係る電力変換装置の変化率リミット回路の内部構成図。The internal block diagram of the change rate limit circuit of the power converter device which concerns on Example 3 of this invention. 本発明の実施例4に係る電力変換装置の回路構成図。The circuit block diagram of the power converter device which concerns on Example 4 of this invention.
符号の説明Explanation of symbols
1 逆変換器
2 電動機
3 速度センサ
4、4A 変化率リミット回路
41 減算器
42 逆Z変換回路
43 リミット回路
44 加算器
45 移動平均回路
46 加算器
47 減算器
48 、49 乗算器
50、51 加減算回路
52、53 除算器
5 微分回路
6 速度制御回路
7 ベクトル制御回路
8 電流検出器
9 加算器
10 座標変換回路
11 電流制御回路
12 座標変換回路
13 PWM制御回路
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Inverter 2 Electric motor 3 Speed sensor 4, 4A Change rate limit circuit 41 Subtractor 42 Inverse Z conversion circuit 43 Limit circuit 44 Adder 45 Moving average circuit 46 Adder 47 Subtractor 48, 49 Multiplier 50, 51 Addition / subtraction circuit 52, 53 Divider 5 Differentiating circuit 6 Speed control circuit 7 Vector control circuit 8 Current detector 9 Adder 10 Coordinate conversion circuit 11 Current control circuit 12 Coordinate conversion circuit 13 PWM control circuit

Claims (6)

  1. 直流母線に接続された電動機駆動用の逆変換器と、
    前記電動機の位相角度及び速度信号を直接または間接的に検出する速度検出手段と、
    前記速度信号と速度基準からトルク基準を算出する速度制御手段と、
    前記トルク基準と前記速度信号からd/q軸電流基準およびすべりを算出するベクトル演算制御手段と、
    前記電動機の入力電流を検出する電流検出手段と、
    前記すべりと前記位相角度から磁束位置を演算する手段と、
    この磁束位置と前記電流検出手段によって検出された電流からd/q軸電流を算出する演算手段と、
    前記d/q軸電流および前記d/q軸電流基準からd/q軸電圧基準を算出する電流制御手段と、
    このd/q軸電圧基準と前記磁束位置から3相の電圧基準を算出する座標変換手段と、
    この3相の電圧基準から前記逆変換器を制御するゲートパルスを出力するPWM変換手段と
    前記位相角度、前記速度信号、前記すべり及び前記d/q軸電流のすくなくとも1つの制御量の変化率を制限するリミット処理手段と
    を備え、
    前記リミット処理手段は、制御量の変化率の現在値を基準に、第1の所定量を加算した上限リミット値と第2の所定量を減算した下限リミット値とを有することを特徴とする電力変換装置。
    An inverter for driving an electric motor connected to a DC bus;
    Speed detecting means for directly or indirectly detecting the phase angle and speed signal of the motor;
    Speed control means for calculating a torque reference from the speed signal and the speed reference;
    A vector operation control means for calculating a d / q axis current reference and a slip from the torque reference and the speed signal;
    Current detection means for detecting an input current of the motor;
    Means for calculating a magnetic flux position from the slip and the phase angle;
    A calculating means for calculating a d / q-axis current from the magnetic flux position and the current detected by the current detecting means;
    Current control means for calculating a d / q axis voltage reference from the d / q axis current and the d / q axis current reference;
    Coordinate conversion means for calculating a three-phase voltage reference from the d / q axis voltage reference and the magnetic flux position;
    PWM conversion means for outputting a gate pulse for controlling the inverse converter from the three-phase voltage reference and the rate of change of at least one control amount of the phase angle, the speed signal, the slip, and the d / q axis current. Limit processing means to limit,
    The limit processing means has an upper limit value obtained by adding the first predetermined amount and a lower limit value obtained by subtracting the second predetermined amount based on the current value of the change rate of the control amount. Conversion device.
  2. 直流母線に接続された電動機駆動用の逆変換器と、
    前記電動機の位相角度及び速度信号を直接または間接的に検出する速度検出手段と、
    前記速度信号と速度基準からトルク基準を算出する速度制御手段と、
    前記トルク基準と前記速度信号からd/q軸電流基準およびすべりを算出するベクトル演算制御手段と、
    前記電動機の入力電流を検出する電流検出手段と、
    前記すべりと前記位相角度から磁束位置を演算する手段と、
    この磁束位置と前記電流検出手段によって検出された電流からd/q軸電流を算出する演算手段と、
    前記d/q軸電流および前記d/q軸電流基準からd/q軸電圧基準を算出する電流制御手段と、
    このd/q軸電圧基準と前記磁束位置から3相の電圧基準を算出する座標変換手段と、
    この3相の電圧基準から前記逆変換器を制御するゲートパルスを出力するPWM変換手段と、
    前記位相角度、前記速度信号、前記すべり及び前記d/q軸電流のすくなくとも1つの制御量の変化率を制限するリミット処理手段と
    から構成される電力変換装置において、
    前記リミット処理手段は、制御量の変化率の現在値を基準に、第1の所定量を加算した値を上限リミット値とし、第2の所定量を減算した値を下限リミット値としてリミット処理を行うことを特徴とする電力変換装置の制御方法。
    An inverter for driving an electric motor connected to a DC bus;
    Speed detecting means for directly or indirectly detecting the phase angle and speed signal of the motor;
    Speed control means for calculating a torque reference from the speed signal and the speed reference;
    A vector operation control means for calculating a d / q axis current reference and a slip from the torque reference and the speed signal;
    Current detection means for detecting an input current of the motor;
    Means for calculating a magnetic flux position from the slip and the phase angle;
    A calculating means for calculating a d / q-axis current from the magnetic flux position and the current detected by the current detecting means;
    Current control means for calculating a d / q axis voltage reference from the d / q axis current and the d / q axis current reference;
    Coordinate conversion means for calculating a three-phase voltage reference from the d / q axis voltage reference and the magnetic flux position;
    PWM conversion means for outputting a gate pulse for controlling the inverse converter from the three-phase voltage reference;
    In the power conversion device configured with limit processing means for limiting a change rate of at least one control amount of the phase angle, the speed signal, the slip, and the d / q axis current,
    The limit processing means performs limit processing with the current value of the change rate of the control amount as a reference, the value obtained by adding the first predetermined amount as the upper limit value, and the value obtained by subtracting the second predetermined amount as the lower limit value. A method for controlling a power conversion apparatus, comprising:
  3. 前記第1の所定量及び、前記第2の所定量は各々一定値であることを特徴とする請求項1に記載の電力変換装置または請求項2に記載の電力変換装置の制御方法。   The power conversion device according to claim 1 or the control method of the power conversion device according to claim 2, wherein the first predetermined amount and the second predetermined amount are each constant values.
  4. 前記第1及び第2の所定量は、各々変化率の現在値の増加に応じて増加する量としたことを特徴とする請求項1に記載の電力変換装置または請求項2に記載の電力変換装置の制御方法。   The power conversion device according to claim 1, wherein the first and second predetermined amounts are amounts that increase in accordance with an increase in a current value of the change rate. Control method of the device.
  5. 前記第1及び第2の所定量は、各々変化率の現在値の増加に応じて増加する量とし、且つ各々所定の絶対リミット値以下としたことを特徴とする請求項1に記載の電力変換装置または請求項2に記載の電力変換装置の制御方法。   2. The power conversion according to claim 1, wherein each of the first and second predetermined amounts is an amount that increases in accordance with an increase in a current value of a change rate, and each is equal to or less than a predetermined absolute limit value. A method for controlling the power converter according to claim 2.
  6. 前記変化率の現在値は、
    過去の少なくとも1つ変化率のサンプル値と現在の変化率の値を移動平均して求めるようにしたことを特徴とする請求項1に記載の電力変換装置または請求項2に記載の電力変換装置の制御方法。


    The current value of the rate of change is
    3. The power conversion device according to claim 1 or the power conversion device according to claim 2, wherein the power conversion device according to claim 1 or the power conversion device according to claim 2, wherein a moving average of a sample value of at least one past change rate and a current change rate value is obtained. Control method.


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