JP2005334999A - Assisting device - Google Patents
Assisting device Download PDFInfo
- Publication number
- JP2005334999A JP2005334999A JP2004155184A JP2004155184A JP2005334999A JP 2005334999 A JP2005334999 A JP 2005334999A JP 2004155184 A JP2004155184 A JP 2004155184A JP 2004155184 A JP2004155184 A JP 2004155184A JP 2005334999 A JP2005334999 A JP 2005334999A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- arm
- robot arm
- operation arm
- robot
- operator
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Abstract
Description
本発明は、先端部で作業対象物を保持するロボットアームと、このロボットアームを搭載する移動ベースと、前記ロボットアームと前記移動ベースを制御する力制御手段を有するロボット制御手段とを具備し、前記ロボットアームに加えられた操作力を増幅することにより作業対象物の運搬や組み立てを補助するようにしたアシスト装置に関する。 The present invention comprises a robot arm that holds a work object at its tip, a movement base that mounts the robot arm, and a robot control means that includes a force control means for controlling the robot arm and the movement base, The present invention relates to an assist device that assists in transporting and assembling a work object by amplifying an operation force applied to the robot arm.
従来のアシスト装置は、ロボットアームと移動ベースと前記ロボットアーム先端の２つの力覚センサで構成されており、２つの力覚センサはそれぞれ作業対象物の負荷と操作者から加えられる操作力とを個別に検出する。
操作者からロボットアームに加えられた操作力を増幅して作業対象物に与えることにより、操作者の負担を低減している（例えば、特許文献１参照）。
The conventional assist device includes a robot arm, a moving base, and two force sensors at the tip of the robot arm, and the two force sensors respectively detect the load on the work object and the operation force applied by the operator. Detect individually.
The operator's burden is reduced by amplifying the operation force applied from the operator to the robot arm and giving it to the work object (see, for example, Patent Document 1).
図９は従来のパワーアシスト装置の概略を示したものである。ここで例示するパワーアシスト装置１０１は、運搬対象物Ｗの搬送を補助するためのもので、ロボットアーム１１０と、このロボットアーム１１０を搭載する移動ベース１２０とを備えている。
ロボットアーム１１０は、複数の旋回関節１１１ａ、１１１ｂ、１１１ｃを持つ多関節形で、各関節を旋回させることにより伸縮動作することが可能である。このロボットアーム１１０の先端部には、ハンド１１２および操作レバー１１３が設けられている。ハンド１１２は、運搬対象物Ｗを保持するためのもので、ロボットアーム１１０の先端部からその軸線に沿う方向に連設してある。操作レバー１１３は、操作者からの操作力をロボットアーム１１０に伝達するためのもので、ロボットアーム１１０の先端部から側方に向けて突設してある。ロボットアーム１１０の先端部とハンド１１２との間には、負荷力検出センサ１１４を介在させ、また操作レバー１１３との間には、操作力検出センサ１１５を介在させてある。さらに各旋回関節部分にはそれぞれ角度センサ１１６ａ、１１６ｂ、１１６ｃを設けてある。
FIG. 9 shows an outline of a conventional power assist device. The power assist device 101 illustrated here is for assisting the conveyance of the transport object W, and includes a robot arm 110 and a moving base 120 on which the robot arm 110 is mounted.
The robot arm 110 is a multi-joint type having a plurality of turning joints 111a, 111b, and 111c, and can be expanded and contracted by turning each joint. A hand 112 and an operation lever 113 are provided at the tip of the robot arm 110. The hand 112 is for holding the object to be transported W, and is continuously provided from the tip of the robot arm 110 in the direction along the axis. The operation lever 113 is used to transmit an operation force from the operator to the robot arm 110, and protrudes from the tip of the robot arm 110 toward the side. A load force detection sensor 114 is interposed between the tip of the robot arm 110 and the hand 112, and an operation force detection sensor 115 is interposed between the operation lever 113. Further, angle sensors 116a, 116b, and 116c are provided at the respective turning joint portions.
移動ベース１２０は、上述したロボットアーム１１０の基端部を保持するものである。この移動ベース１２０は、その底面に複数の車輪１２１を備えており、これらの車輪１２１を介して床面上を自走することが可能である。 The movement base 120 holds the base end portion of the robot arm 110 described above. The moving base 120 includes a plurality of wheels 121 on the bottom surface thereof, and can self-run on the floor surface via the wheels 121.
一方、上記パワーアシスト装置１０１は、図１０に示すように、インピーダンス制御部１３０を備えている。このインピーダンス制御部１３０は、操作力検出センサ１１５にて検出される操作力Ｆｈと、負荷力検出センサ１１４にて検出される運搬対象物Ｗの負荷Ｆｌ と、複数の角度センサ１１６ａ、１１６ｂ、１１６ｃの検出結果に基づいて算出される移動ベース１２０を基準としたロボットアーム１１０の先端部位置Ｘｍとに基づいて、ロボットアーム１１０および移動ベース１２０の動作を制御するべく、それぞれのサーボ機構１４０、１５０に対して目標速度信号を与えるもので、制御手段および抵抗力付与手段に相当する部分である。インピーダンス制御部１３０には、移動ベース１２０を基準としてロボットアーム１１０の先端部が動作し得る動作領域を予め２つに分割し、これら２つの領域をそれぞれ安全領域および警告領域として設定してある。 On the other hand, the power assist device 101 includes an impedance control unit 130 as shown in FIG. The impedance control unit 130 includes an operation force Fh detected by the operation force detection sensor 115 and a load Fl of the conveyance object W detected by the load force detection sensor 114. And the operation of the robot arm 110 and the movement base 120 based on the tip position Xm of the robot arm 110 based on the movement base 120 calculated based on the detection results of the plurality of angle sensors 116a, 116b, 116c. In order to control, a target speed signal is given to each of the servo mechanisms 140 and 150, which corresponds to a control means and a resistance force giving means. In the impedance control unit 130, an operation region in which the tip of the robot arm 110 can operate is divided into two in advance with the movement base 120 as a reference, and these two regions are set as a safety region and a warning region, respectively.
安全領域は、パワーアシスト装置１０１の重心変動が小さく、ロボットアーム１１０を比較的安定した状態で動作し得る領域であり、移動ベース１２０の基準となる位置Ｘｂから距離Ｌｍまでの範囲である。
一方、警告領域は、安全領域の外周に位置する領域であり、その外縁が移動ベース１２０の基準となる位置Ｘｂから距離Ｌｓとなるように設定してある。この警告領域の外縁までの距離Ｌｓは、上述したロボットアーム１１０の先端部が動作し得る動作領域の外縁までの距離と一致していてもよいし、該動作領域の外縁よりも内方側となる位置であっても構わない。
The safety region is a region where the fluctuation of the center of gravity of the power assist device 101 is small and the robot arm 110 can be operated in a relatively stable state, and is a range from the position Xb serving as the reference of the movement base 120 to the distance Lm.
On the other hand, the warning area is an area located on the outer periphery of the safety area, and its outer edge is set to be a distance Ls from the position Xb serving as the reference of the movement base 120. The distance Ls to the outer edge of the warning area may coincide with the distance to the outer edge of the operation area where the tip of the robot arm 110 can operate, or may be inward of the outer edge of the operation area. It may be a position.
また、インピーダンス制御部１３０には、予め３つの動作制御モードが設定してある。
第１の動作制御モード（以下、モードＡという）は、移動ベース１２０を停止させた状態で、通常のパワーアシスト制御を行うモードである。すなわち、モードＡにおいては、アシスト比率をＹ（０＜Ｙ＜１）とした場合、操作力Ｆｈが−Ｙ・Ｆｌと釣り合うようにロボットアーム１１０の制御を行うようにする。
第２の動作制御モード（以下、モードＢという）は、移動ベース１２０を停止させた状態で、操作力Ｆｈ に対して非線形のバネ係数に従って高次関数的に抵抗力を加算する制御を行うモードである。すなわち、モードＢにおいては、非線形のバネ係数をＫｄ（Ｘｍ）、ロボットアーム１１０の先端部が初期状態にある場合における移動ベース１２０との離隔距離をＸｍ０とした場合、操作力Ｆｈが−Ｙ・Ｆｌ＋Ｋｄ（Ｘｍ ）・（Ｘｍ −Ｘｍ０）と釣り合うようにロボットアーム１１０の制御を行うようにする。
第３の動作制御モード（以下、モードＣという）は、移動ベース１２０を自走させてロボットアーム１１０の先端部が上述した初期状態となるように、つまりロボットアーム１１０の先端部との離隔距離がＸｍ０となるように移動ベース１２０の制御を行うモードである。この場合、操作力Ｆｈに対しては、ロボットアーム１１０の先端部と移動ベース１２０との偏差（Ｘｍ −Ｘｍ０）に比例する線形バネ係数に従った抵抗力を加算するように制御を変更する。
Further, three operation control modes are set in the impedance control unit 130 in advance.
The first operation control mode (hereinafter referred to as mode A) is a mode in which normal power assist control is performed with the movement base 120 stopped. That is, in mode A, when the assist ratio is Y (0 <Y <1), the robot arm 110 is controlled so that the operating force Fh is balanced with -Y · Fl.
In the second operation control mode (hereinafter referred to as mode B), the operation force Fh is set while the movement base 120 is stopped. In this mode, control is performed to add a resistance force in a high-order function according to a non-linear spring coefficient. That is, in mode B, when the nonlinear spring coefficient is Kd (Xm) and the distance from the moving base 120 when the tip of the robot arm 110 is in the initial state is Xm 0 , the operating force Fh is -Y.・ Fl + Kd (Xm ) ・ (Xm The robot arm 110 is controlled so as to be balanced with -Xm 0 ).
In the third operation control mode (hereinafter referred to as mode C), the movement base 120 is self-propelled so that the tip of the robot arm 110 is in the initial state described above, that is, the separation distance from the tip of the robot arm 110. There is a mode for controlling the moving base 120 so that Xm 0. In this case, the deviation (Xm) between the tip of the robot arm 110 and the moving base 120 with respect to the operating force Fh. The control is changed to add a resistance force according to a linear spring coefficient proportional to -Xm 0 ).
このように、従来のアシスト装置は、安全領域と警告領域に応じて、３つの動作モードを切り替えて、ロボットアームの先端部が動作領域の外周縁部に達した場合にのみ移動ベースを自走させるようにしているため、常に移動ベースを自走させるようにしたものに比べて安全上有利であり、さらにエネルギー消費やロボットアームの応答性の点でも有利となっている。 As described above, the conventional assist device switches the three operation modes in accordance with the safety area and the warning area, and only runs when the tip of the robot arm reaches the outer peripheral edge of the operation area. Therefore, it is advantageous in terms of safety as compared with the case where the mobile base is always self-propelled, and is also advantageous in terms of energy consumption and robot arm response.
しかしながら、従来のアシスト装置は操作部がロボットアームに固定的に設置されているため、作業中にロボットアームの姿勢が変化すると操作部の姿勢も同様に変化する。よって操作部の姿勢に応じて操作者も姿勢を変化させなければならず、その変化が大きい場合、操作性が悪くなるという問題があった。
また、操作者の姿勢が変化することでロボットアームへの注意が散漫となるという安全上の問題もあった。
本発明はこのような問題点に鑑みてなされたものであり、作業中、操作者の姿勢を操作に適した姿勢に保つことが可能で、かつ作業反力を触覚として操作者に提示して操作性を向上するとともに、安全性を確保することができるアシスト装置を提供することを目的とする。
However, since the operation unit is fixedly installed on the robot arm in the conventional assist device, the posture of the operation unit similarly changes when the posture of the robot arm changes during work. Therefore, the operator also has to change the posture according to the posture of the operation unit. When the change is large, there is a problem that the operability is deteriorated.
In addition, there is a safety problem that attention to the robot arm is distracted by changing the posture of the operator.
The present invention has been made in view of such problems, and can maintain the posture of the operator suitable for operation during work, and presents the work reaction force to the operator as a tactile sensation. An object is to provide an assist device capable of improving operability and ensuring safety.
上記問題を解決するため、本発明は、次のように構成したのである。
請求項１に記載の発明は、ロボットアームと、前記ロボットアームの先端に第１の力検出手段を介して取り付けられたハンドと、前記ロボットアームを搭載する移動ベースと、前記ロボットアームおよび前記移動ベースを力制御するロボット制御部とを備え、操作者の力を増幅して前記ハンドで作業対象物の把持や運搬を行なうアシスト装置であって、前記ロボットアーム上に第２の力検出手段を介して設置された２軸以上の自由度を有する操作アームと、前記ロボットアームの形態に合わせて前記操作アームの各軸を制御する操作アーム制御部とを備えることを特徴とする。
請求項２に記載の発明は、前記操作アーム制御部は、操作開始時における前記操作アームおよび前記ロボットアームの各関節の角度を記憶する記憶手段と、前記記憶手段の記憶した角度と前記ロボットアームの各関節の角度とから前記操作アームへの指令を算出する第１の操作アーム演算手段とを備えることを特徴とする。
請求項３に記載の発明は、前記操作アーム制御部は、前記操作アームの先端位置の変化量と前記ロボットアームの先端位置の変化量とが一定の比率となるような指令を算出する第２の操作アーム演算手段を備えることを特徴とする。
請求項４に記載の発明は、前記操作アームは、前記比率を選択する選択手段を備えることを特徴とする。
請求項５に記載の発明は、前記操作アーム制御部は、前記第１の力検出手段あるいは第２の力検出手段の出力が予め設定された閾値以上となった場合に、前記操作アームおよび前記ロボットアームを停止させる停止手段を備えることを特徴とする。
In order to solve the above problem, the present invention is configured as follows.
The invention according to claim 1 is a robot arm, a hand attached to a tip of the robot arm via first force detection means, a movement base on which the robot arm is mounted, the robot arm, and the movement A robot control unit for controlling the force of the base, and an assist device that amplifies the operator's force to grip and carry the work object with the hand, and includes a second force detection means on the robot arm. And an operation arm control unit that controls each axis of the operation arm in accordance with the form of the robot arm.
The invention according to claim 2 is characterized in that the operation arm control unit stores storage means for storing the angles of the joints of the operation arm and the robot arm at the start of operation, the angle stored in the storage means, and the robot arm. And a first operation arm calculation means for calculating a command to the operation arm from the angles of the respective joints.
According to a third aspect of the present invention, the operation arm control unit calculates a second command so that a change amount of the tip position of the operation arm and a change amount of the tip position of the robot arm become a constant ratio. The operation arm calculating means is provided.
According to a fourth aspect of the present invention, the operation arm includes a selection unit that selects the ratio.
According to a fifth aspect of the present invention, the operation arm control unit is configured such that when the output of the first force detection unit or the second force detection unit is equal to or greater than a preset threshold value, A stop means for stopping the robot arm is provided.
請求項１に記載の発明によると、ロボットアームの姿勢が大きく変化しても、操作者の作業姿勢を、操作者に好適なように保つことができ、操作者の作業負担を軽減することができる。
また、請求項２に記載の発明によると、作業中、操作者が姿勢変化することなく、ロボットアームを操作することができ、作業負担を最小にすることができる。
また、請求項３に記載の発明によると、ロボットアームの姿勢変化を操作者が、作業反力として体感する必要がある場合に、操作者と操作環境に合わせて操作アームの位置変化を調整することができ、操作性を向上することができる。
また、請求項４に記載の発明によると、操作者が操作環境と作業内容に応じて適応的に変化比率を切り替えることができ、操作性を向上することができる。
また、請求項５に記載の発明によると、操作者の誤操作により異常な操作力が作用した場合にロボットアームを速やかに停止することができ、操作者の安全を確保することができる。
According to the first aspect of the present invention, even if the posture of the robot arm changes greatly, the operator's work posture can be kept suitable for the operator, and the operator's work load can be reduced. it can.
According to the second aspect of the present invention, the robot arm can be operated without changing the posture of the operator during the work, and the work load can be minimized.
According to the third aspect of the present invention, when the operator needs to experience the posture change of the robot arm as a work reaction force, the position change of the operation arm is adjusted according to the operator and the operation environment. And operability can be improved.
According to the invention described in claim 4, the operator can adaptively switch the change ratio according to the operation environment and the work content, and the operability can be improved.
According to the fifth aspect of the present invention, the robot arm can be quickly stopped when an abnormal operating force is applied due to an erroneous operation by the operator, and the safety of the operator can be ensured.
以下、本発明の実施の形態について図を参照して説明する。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
図１は、本発明のアシスト装置の概略を示した図である。このアシスト装置を使って、作業対象物５の搬送を補助する。
図において、１はロボットアーム、２はロボットアーム１を搭載する移動ベース、８はロボットアーム１を操作する操作アームであり、操作者１１が操作ハンドル１３を把持して操作アーム８を動かすことによりロボットアーム１が動作する。４は制御装置で、ロボットアーム１、操作アーム８およびベース移動手段７を制御する。
FIG. 1 is a diagram showing an outline of an assist device according to the present invention. The assist device is used to assist the conveyance of the work object 5.
In the figure, 1 is a robot arm, 2 is a moving base on which the robot arm 1 is mounted, 8 is an operation arm for operating the robot arm 1, and the operator 11 holds the operation handle 13 and moves the operation arm 8. The robot arm 1 operates. A control device 4 controls the robot arm 1, the operation arm 8, and the base moving means 7.
ロボットアーム１は多関節形のもので、本実施例では６つの関節を備えている。ロボットアーム１の先端には、作業対象物５を把持するためのハンド１２が第１力検出手段６を介して設置されている。さらに、ロボットアーム１の各関節部分には、角度センサｓ１、ｓ２、ｓ３、・・・ｓ６が設けてある。
操作アーム８も多関節形のもので、本実施例では６つの関節を備えている。操作アーム８の先端には、操作者１１が把持する操作ハンドル１３が第２力検出手段９を介して設置されている。さらに、操作アーム８の各関節部分には、角度センサｓｈ１、ｓｈ２、ｓｈ３、・・・ｓｈ６が設けてある。
ベース移動手段７は、予め設置されたスライド軸上を移動する方式でも、車輪による自走式でも良い。図では車輪による自走式の例を示している。
The robot arm 1 is a multi-joint type, and has six joints in this embodiment. At the tip of the robot arm 1, a hand 12 for gripping the work object 5 is installed via the first force detection means 6. Furthermore, angle sensors s1, s2, s3,... S6 are provided at each joint portion of the robot arm 1.
The operation arm 8 is also a multi-joint type, and has six joints in this embodiment. An operation handle 13 held by the operator 11 is installed at the tip of the operation arm 8 via the second force detection means 9. Furthermore, angle sensors sh1, sh2, sh3,... Sh6 are provided at each joint portion of the operation arm 8.
The base moving means 7 may be a system that moves on a previously installed slide shaft or a self-propelled system using wheels. The figure shows an example of a self-propelled type using wheels.
制御装置４の構成を図２に示す。制御装置４は移動ベース２に内蔵されており、力制御手段（例えばインピーダンス制御）３を備えている。
力制御手段３は、第１の力検出手段６により検出される作業対象物５の負荷ＦＦｌと、第２の力検出手段９により検出される操作者１１の操作力ＦＦｈと、角度センサｓ１、ｓ２、ｓ３、・・・ｓ６の検出結果から算出される移動ベース２を基準としたロボットアーム１の先端部位置とから、ロボットアーム制御部２１、移動手段制御部２２に対して目標速度信号を与えてロボットアーム１およびベース移動手段７の動作を制御する。
The configuration of the control device 4 is shown in FIG. The control device 4 is built in the moving base 2 and includes force control means (for example, impedance control) 3.
The force control means 3 includes a load FFl of the work object 5 detected by the first force detection means 6, an operation force FFh of the operator 11 detected by the second force detection means 9, an angle sensor s1, A target speed signal is sent to the robot arm control unit 21 and the moving means control unit 22 from the position of the tip of the robot arm 1 based on the movement base 2 calculated from the detection results of s2, s3,. The operation of the robot arm 1 and the base moving means 7 is controlled.
さらに制御装置４は操作アーム８を制御する操作アーム制御部１０を備える。
操作アーム制御部１０は、角度センサｓ１、ｓ２、ｓ３、・・・ｓ６の検出結果から算出される移動ベース２を基準としたロボットアーム１の先端部位置と角度センサｓｈ１、ｓｈ２、ｓｈ３、・・・ｓｈ６の検出結果から算出される移動ベース２を基準とした操作アーム８の先端部位置とに基づいて操作アーム８のサーボ制御手段２３に対して目標位置信号を与える。
The control device 4 further includes an operation arm control unit 10 that controls the operation arm 8.
The operation arm control unit 10 includes the position of the tip of the robot arm 1 with respect to the movement base 2 calculated from the detection results of the angle sensors s1, s2, s3,... S6 and the angle sensors sh1, sh2, sh3,. ... A target position signal is given to the servo control means 23 of the operating arm 8 based on the position of the tip of the operating arm 8 with reference to the movement base 2 calculated from the detection result of sh6.
図３は操作アーム制御部１０の内部ブロック図である。
図３に示すように、操作アーム制御部１０は第１操作アーム演算手段１０ａと第２操作アーム演算手段１０ｂとからなる。
第１操作アーム演算手段１０ａは、操作開始時の操作アーム８の移動ベース２を基準とした姿勢を記憶する記憶部を備える。
また、操作者１１は図４に示す選択手段１４により操作アーム制御部１０の２つの動作モード（以下モード１、モード２という）を選択できる。
FIG. 3 is an internal block diagram of the operation arm control unit 10.
As shown in FIG. 3, the operation arm control unit 10 includes a first operation arm calculation unit 10a and a second operation arm calculation unit 10b.
The first operation arm calculation means 10a includes a storage unit that stores a posture based on the movement base 2 of the operation arm 8 at the start of the operation.
Further, the operator 11 can select two operation modes (hereinafter referred to as mode 1 and mode 2) of the operation arm control unit 10 by the selection means 14 shown in FIG.
以下、具体的な動作モードの実施例を説明する。
図５に移動ベース２の座標系ΣＷと、ロボットアーム１上の操作アーム８が設置されている点の座標系ΣＢと、操作アーム８先端の操作ハンドル１３の座標系ΣＡと、ハンド１２の座標系ΣＣの関係を示す。
それぞれの座標系は、次の（式１）と（式２）の変換マトリックスにて関係付けられている。
Examples of specific operation modes will be described below.
FIG. 5 shows the coordinate system ΣW of the moving base 2, the coordinate system ΣB of the point where the operation arm 8 on the robot arm 1 is installed, the coordinate system ΣA of the operation handle 13 at the tip of the operation arm 8, and the coordinates of the hand 12. The relationship of system ΣC is shown.
Each coordinate system is related by the following transformation matrices (Equation 1) and (Equation 2).
・・・式（１） ... Formula (1)
・・・式（２） ... Formula (2)
図６に基づき、モード１での動作について説明する。
図６（ａ）はt０（操作開始時）でのロボットアーム１と操作アーム８の姿勢を示し、図６（ｂ）は操作者１１の操作により変化したロボットアーム１と操作アーム８のｔ’（ ｔ’＝ｔ０＋ｎΔｔ、但しｎ＝１、２、３、・・・、Δｔは制御周期）での姿勢を示している。なお、図において操作者１１は省略している。また、ロボットアーム１と移動ベース２の移動手段７の動作制御は、従来例（特許文献１）と同一であるため割愛する。
モード１では第１操作アーム演算手段１０ａにて、記憶部に記憶されたｔ０における操作アーム８の姿勢
The operation in mode 1 will be described based on FIG.
6A shows the postures of the robot arm 1 and the operation arm 8 at t0 (when the operation is started), and FIG. 6B shows t ′ of the robot arm 1 and the operation arm 8 changed by the operation of the operator 11. (T ′ = t0 + nΔt, where n = 1, 2, 3,..., Δt is a control cycle). In the figure, the operator 11 is omitted. Further, the operation control of the moving means 7 of the robot arm 1 and the moving base 2 is the same as that in the conventional example (Patent Document 1), and therefore will be omitted.
In mode 1, the first operating arm computing means 10a uses the attitude of the operating arm 8 at t0 stored in the storage unit.
を用いて、それ以後、図６に示すように操作者１１の操作によってロボットアーム１の姿勢が変化しても操作アーム８の姿勢が変化しないように、以下の（式３）から、 Thereafter, as shown in FIG. 6, the following (formula 3) is used so that the posture of the operation arm 8 does not change even if the posture of the robot arm 1 is changed by the operation of the operator 11 as shown in FIG.
・・・式（３） ... Formula (3)
ｔ’における変換マトリックス transformation matrix at t '
を算出し、逆運動学の計算に基づき操作アーム８の各関節の目標関節角度を計算し、操作アーム８のサーボ制御手段２３に対して目標位置信号を与える。
このようにして図６に示すように、ロボットアーム１の姿勢が変化しても操作アーム８はその変化を打ち消すように動作し、その姿勢を一定に保つことができる。
Based on the inverse kinematics calculation, the target joint angle of each joint of the operation arm 8 is calculated, and a target position signal is given to the servo control means 23 of the operation arm 8.
In this way, as shown in FIG. 6, even if the posture of the robot arm 1 changes, the operation arm 8 operates so as to cancel the change, and the posture can be kept constant.
続いて、モード２での動作について説明する。
モード２では第２操作アーム演算手段１０ｂにて、操作アーム８の先端位置の変化量とロボットアーム１の先端位置の変化量とが一定の比率となるように操作アーム８の制御を行う。
図７にはモード２で操作したときのロボットアーム１と操作アーム８の操作前後の位置関係を示す。図７において、ロボットアーム１の先端の位置変化ΔＸｍと操作アーム８の先端の位置変化ΔＸｈｍは
Next, the operation in mode 2 will be described.
In mode 2, the operation arm 8 is controlled by the second operation arm calculation means 10b so that the change amount of the tip position of the operation arm 8 and the change amount of the tip position of the robot arm 1 become a constant ratio.
FIG. 7 shows the positional relationship before and after operation of the robot arm 1 and the operation arm 8 when operated in mode 2. In FIG. 7, the position change ΔXm of the tip of the robot arm 1 and the position change ΔXhm of the tip of the operation arm 8 are
ΔＸｈｍ＝η（ΔＸｍ） ΔXhm = η (ΔXm)
の関係にある。ηが比率を表し、０＜η＜１である。
以下、モード２について詳細に説明する。
まず操作者１１が、例えば図４に示すジョグダイヤルのような選択手段１４を用いることにより、モード２の選択および比率ηの調整を行なう。選択手段１４により、ηが以下の（式４）に示す値に設定されたとする。
Are in a relationship. η represents a ratio, and 0 <η <1.
Hereinafter, mode 2 will be described in detail.
First, the operator 11 selects the mode 2 and adjusts the ratio η by using a selection means 14 such as a jog dial shown in FIG. It is assumed that η is set to the value shown in the following (Formula 4) by the selection means 14.
第２操作アーム演算手段１０ｂは、設定された比率と、力制御手段３で算出された時刻ｔ１におけるロボットアーム１の目標速度信号[Ｖxm、Ｖym、Ｖzm、ωxm、ωym、ωym]とから図８のフロー図に従って時間ｔ１＋Δｔ（Δｔは制御周期）における変換マトリックス The second operating arm calculation means 10b is configured from the set ratio and the target speed signals [Vxm, Vym, Vzm, ωxm, ωym, ωym] of the robot arm 1 at the time t1 calculated by the force control means 3 as shown in FIG. The transformation matrix at time t1 + Δt (Δt is the control period) according to the flow diagram of FIG.
を算出し、逆運動学の計算に基づき操作アーム８の各関節の目標関節角度を計算し、操作アーム８のサーボ制御手段２３へ目標位置信号を与える。
以上のように、操作者１１が作業状況により選択手段１４を操作して変化比率を調整することで図７に示すように、ロボットアーム１の先端の位置変化に対して一定の比率で操作アーム８の先端位置を変化させることが可能となる。
Is calculated, the target joint angle of each joint of the operation arm 8 is calculated based on the inverse kinematics calculation, and a target position signal is given to the servo control means 23 of the operation arm 8.
As described above, when the operator 11 operates the selection unit 14 according to the work situation and adjusts the change ratio, as shown in FIG. 8 can be changed.
次に、停止手段１６について説明する。停止手段１６は、第１の力検出手段６の出力ＦＦｌと第２の力検出手段９の出力ＦＦｈを監視し、それぞれ予め設定された閾値以上であった場合は各制御部に対して信号を送り、その出力を停止させ、異常動作を未然に防ぐ。 Next, the stop means 16 will be described. The stopping means 16 monitors the output FFl of the first force detecting means 6 and the output FFh of the second force detecting means 9, and if each is above a preset threshold value, it sends a signal to each control unit. The output is stopped and abnormal operation is prevented beforehand.
以上述べたように、作業中、操作者の操作姿勢を良好な姿勢に保つことが可能で、かつ作業反力も一定の比率で触覚として操作者に提示可能なので、操作性を向上するとともに安全性を確保することができるアシスト装置を提供でき、物品の把持や搬送のみならず組み立てなどの用途にも適用できる。 As described above, it is possible to keep the operator's operating posture in a good posture during work, and the work reaction force can be presented to the operator as a tactile sensation at a constant ratio, improving operability and safety Can be provided, and can be applied not only to gripping and transporting articles but also to applications such as assembly.
１ ロボットアーム
２ 移動ベース
３ 力制御手段
４ 制御装置
５ 作業対象物
６ 第１力検出手段
７ ベース移動手段
８ 操作アーム
９ 第２力検出手段
１０ 操作アーム制御部
１０ａ 第１操作アーム演算手段
１０ｂ 第２操作アーム演算手段
１１ 操作者
１２ ハンド
１３ 操作ハンドル
１４ 選択手段
１５ 操作者の手
１６ 停止手段
２１ ロボットアーム制御部
２２ 移動手段制御部
２３、２４、２５ サーボ制御手段
１０１ パワーアシスト装置
１１０ ロボットアーム
１１１ａ 旋回関節
１１１ｂ 旋回関節
１１１ｃ 旋回関節
１１２ ハンド
１１３ 操作レバー
１１４ 負荷力検出センサ
１１５ 操作力検出センサ
１１６ａ 角度センサ
１１６ｂ 角度センサ
１１６ｃ 角度センサ
１２０ 移動ベース
１３０ インピーダンス制御部
１４０ ロボットアームのサーボ機構
１５０ 移動ベースのサーボ機構
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Robot arm 2 Movement base 3 Force control means 4 Control apparatus 5 Work object 6 1st force detection means 7 Base movement means 8 Operation arm 9 Second force detection means 10 Operation arm control part 10a 1st operation arm calculating means 10b 1st 2 operation arm calculation means 11 operator 12 hand 13 operation handle 14 selection means 15 operator hand 16 stop means 21 robot arm control section 22 movement means control sections 23, 24, 25 servo control means 101 power assist device 110 robot arm 111a Swing joint 111b Swing joint 111c Swing joint 112 Hand 113 Operation lever 114 Load force detection sensor 115 Operation force detection sensor 116a Angle sensor 116b Angle sensor 116c Angle sensor 120 Movement base 130 Impedance control unit 140 Robot arm servo mechanism 150 Movement-based servo mechanism
Claims (5)
前記ロボットアームの先端に第１の力検出手段を介して取り付けられたハンドと、
前記ロボットアームを搭載する移動ベースと、
前記ロボットアームおよび前記移動ベースを力制御するロボット制御部とを備え、操作者の力を増幅して前記ハンドで作業対象物の把持や運搬を行なうアシスト装置であって、
前記ロボットアーム上に第２の力検出手段を介して設置された２軸以上の自由度を有する操作アームと、
前記ロボットアームの形態に合わせて前記操作アームの各軸を制御する操作アーム制御部とを備えることを特徴とするアシスト装置。 A robot arm,
A hand attached to the tip of the robot arm via first force detection means;
A moving base on which the robot arm is mounted;
An assist device that includes a robot control unit for controlling the force of the robot arm and the moving base, and amplifies an operator's force to grip and carry a work object with the hand,
An operation arm having two or more degrees of freedom installed on the robot arm via second force detection means;
An assist device comprising: an operation arm control unit that controls each axis of the operation arm in accordance with the form of the robot arm.
前記記憶手段の記憶した角度と前記ロボットアームの各関節の角度とから前記操作アームへの指令を算出する第１の操作アーム演算手段とを備えることを特徴とする請求項１記載のアシスト装置。 The operation arm control unit, storage means for storing the angle of each joint of the operation arm and the robot arm at the start of operation;
The assist device according to claim 1, further comprising: a first operation arm calculation unit that calculates a command to the operation arm from an angle stored in the storage unit and an angle of each joint of the robot arm.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2004155184A JP4517726B2 (en) | 2004-05-25 | 2004-05-25 | Assist device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2004155184A JP4517726B2 (en) | 2004-05-25 | 2004-05-25 | Assist device |
Publications (3)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2005334999A true JP2005334999A (en) | 2005-12-08 |
| JP2005334999A5 JP2005334999A5 (en) | 2007-06-28 |
| JP4517726B2 JP4517726B2 (en) | 2010-08-04 |
Family
ID=35489098
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2004155184A Expired - Fee Related JP4517726B2 (en) | 2004-05-25 | 2004-05-25 | Assist device |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP4517726B2 (en) |
Cited By (31)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2008099611A1 (en) * | 2007-02-14 | 2008-08-21 | Gogou Co., Ltd. | Movement control method, movement operating device, and method for operating movement of moving body |
| JP2010264538A (en) * | 2009-05-14 | 2010-11-25 | Ihi Corp | Robot control device |
| CN103086273A (en) * | 2011-11-04 | 2013-05-08 | 通用汽车环球科技运作有限责任公司 | Passively actuated braking system |
| WO2012149402A3 (en) * | 2011-04-29 | 2013-06-13 | Raytheon Company | Robotic agile lift system with extremity control |
| WO2012149435A3 (en) * | 2011-04-29 | 2013-09-12 | Raytheon Company | System and method for controlling a tele-operated robotic agile lift system |
| US8892258B2 (en) | 2011-04-29 | 2014-11-18 | Raytheon Company | Variable strength magnetic end effector for lift systems |
| US8977388B2 (en) | 2011-04-29 | 2015-03-10 | Sarcos Lc | Platform perturbation compensation |
| US9020642B2 (en) | 2012-01-17 | 2015-04-28 | Seiko Epson Corporation | Robot controller, robot system, robot control method |
| US9050721B2 (en) | 2012-01-17 | 2015-06-09 | Seiko Epson Corporation | Robot controller, robot system, robot control method |
| FR3022482A1 (en) * | 2014-06-23 | 2015-12-25 | Commissariat Energie Atomique | CO-HANDLING ROBOT HAVING ROBOT CONTROL MEANS |
| US9314921B2 (en) | 2011-03-17 | 2016-04-19 | Sarcos Lc | Robotic lift device with human interface operation |
| US9616580B2 (en) | 2012-05-14 | 2017-04-11 | Sarcos Lc | End effector for a robotic arm |
| US9789603B2 (en) | 2011-04-29 | 2017-10-17 | Sarcos Lc | Teleoperated robotic system |
| CN109789558A (en) * | 2016-10-06 | 2019-05-21 | 川崎重工业株式会社 | Workpiece handling end effector and Work transfer apparatus |
| CN111300408A (en) * | 2020-02-06 | 2020-06-19 | 北京凡川智能机器人科技有限公司 | Humanoid double-arm robot motion planning control method combining shape similarity and expression similarity |
| US10766133B2 (en) | 2014-05-06 | 2020-09-08 | Sarcos Lc | Legged robotic device utilizing modifiable linkage mechanism |
| US10765537B2 (en) | 2016-11-11 | 2020-09-08 | Sarcos Corp. | Tunable actuator joint modules having energy recovering quasi-passive elastic actuators for use within a robotic system |
| US10821614B2 (en) | 2016-11-11 | 2020-11-03 | Sarcos Corp. | Clutched joint modules having a quasi-passive elastic actuator for a robotic assembly |
| US10828767B2 (en) | 2016-11-11 | 2020-11-10 | Sarcos Corp. | Tunable actuator joint modules having energy recovering quasi-passive elastic actuators with internal valve arrangements |
| US10843330B2 (en) | 2017-12-07 | 2020-11-24 | Sarcos Corp. | Resistance-based joint constraint for a master robotic system |
| US10906191B2 (en) | 2018-12-31 | 2021-02-02 | Sarcos Corp. | Hybrid robotic end effector |
| US10919161B2 (en) | 2016-11-11 | 2021-02-16 | Sarcos Corp. | Clutched joint modules for a robotic system |
| US11241801B2 (en) | 2018-12-31 | 2022-02-08 | Sarcos Corp. | Robotic end effector with dorsally supported actuation mechanism |
| US11331809B2 (en) | 2017-12-18 | 2022-05-17 | Sarcos Corp. | Dynamically controlled robotic stiffening element |
| US11351675B2 (en) | 2018-12-31 | 2022-06-07 | Sarcos Corp. | Robotic end-effector having dynamic stiffening elements for conforming object interaction |
| US11717956B1 (en) | 2022-08-29 | 2023-08-08 | Sarcos Corp. | Robotic joint system with integrated safety |
| US11794345B2 (en) | 2020-12-31 | 2023-10-24 | Sarcos Corp. | Unified robotic vehicle systems and methods of control |
| US11826907B1 (en) | 2022-08-17 | 2023-11-28 | Sarcos Corp. | Robotic joint system with length adapter |
| US11833676B2 (en) | 2020-12-07 | 2023-12-05 | Sarcos Corp. | Combining sensor output data to prevent unsafe operation of an exoskeleton |
| US11897132B1 (en) | 2022-11-17 | 2024-02-13 | Sarcos Corp. | Systems and methods for redundant network communication in a robot |
| US11924023B1 (en) | 2022-11-17 | 2024-03-05 | Sarcos Corp. | Systems and methods for redundant network communication in a robot |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE102013019869B4 (en) * | 2013-11-28 | 2022-01-13 | Abb Schweiz Ag | Robot arm with input module |
Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH042478A (en) * | 1990-04-20 | 1992-01-07 | Takenaka Komuten Co Ltd | Labor reducing manipulator usable together with manual work |
| JPH0413580A (en) * | 1990-04-28 | 1992-01-17 | Sumitomo Heavy Ind Ltd | Manipulator for building work |
| JPH054177A (en) * | 1991-06-28 | 1993-01-14 | Takenaka Komuten Co Ltd | Control system for manipulator |
| JP2000246680A (en) * | 1999-03-03 | 2000-09-12 | Suzuki Motor Corp | Manipulator for three-dimensional input |
| JP3188953B2 (en) * | 1999-10-13 | 2001-07-16 | 経済産業省産業技術総合研究所長 | Power assist device and control method thereof |
-
2004
- 2004-05-25 JP JP2004155184A patent/JP4517726B2/en not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH042478A (en) * | 1990-04-20 | 1992-01-07 | Takenaka Komuten Co Ltd | Labor reducing manipulator usable together with manual work |
| JPH0413580A (en) * | 1990-04-28 | 1992-01-17 | Sumitomo Heavy Ind Ltd | Manipulator for building work |
| JPH054177A (en) * | 1991-06-28 | 1993-01-14 | Takenaka Komuten Co Ltd | Control system for manipulator |
| JP2000246680A (en) * | 1999-03-03 | 2000-09-12 | Suzuki Motor Corp | Manipulator for three-dimensional input |
| JP3188953B2 (en) * | 1999-10-13 | 2001-07-16 | 経済産業省産業技術総合研究所長 | Power assist device and control method thereof |
Cited By (50)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US9284163B2 (en) | 2007-02-14 | 2016-03-15 | Gogou Co., Ltd. | Movement control method, movement manipulation apparatus, and method for manipulating movement of moving body |
| JPWO2008099611A1 (en) * | 2007-02-14 | 2010-05-27 | 株式会社五合 | Movement control method, movement operation device, and method of operating movement of moving object |
| JP2011162357A (en) * | 2007-02-14 | 2011-08-25 | Gogo:Kk | Moving control method, moving operation device, and method for operating movement of moving body |
| JP4898847B2 (en) * | 2007-02-14 | 2012-03-21 | 株式会社五合 | Moving operation device and three-dimensional moving device |
| US10281932B2 (en) | 2007-02-14 | 2019-05-07 | Gogou Co., Ltd. | Operating device, and three-dimensional movement apparatus |
| WO2008099611A1 (en) * | 2007-02-14 | 2008-08-21 | Gogou Co., Ltd. | Movement control method, movement operating device, and method for operating movement of moving body |
| JP2010264538A (en) * | 2009-05-14 | 2010-11-25 | Ihi Corp | Robot control device |
| US9314921B2 (en) | 2011-03-17 | 2016-04-19 | Sarcos Lc | Robotic lift device with human interface operation |
| WO2012149402A3 (en) * | 2011-04-29 | 2013-06-13 | Raytheon Company | Robotic agile lift system with extremity control |
| US9533411B2 (en) | 2011-04-29 | 2017-01-03 | Sarcos Lc | System and method for controlling a teleoperated robotic agile lift system |
| US8977398B2 (en) | 2011-04-29 | 2015-03-10 | Sarcos Lc | Multi-degree of freedom torso support for a robotic agile lift system |
| US8977388B2 (en) | 2011-04-29 | 2015-03-10 | Sarcos Lc | Platform perturbation compensation |
| US8942846B2 (en) | 2011-04-29 | 2015-01-27 | Raytheon Company | System and method for controlling a teleoperated robotic agile lift system |
| US11745331B2 (en) | 2011-04-29 | 2023-09-05 | Sarcos, Lc | Teleoperated robotic system with payload stabilization |
| US11738446B2 (en) | 2011-04-29 | 2023-08-29 | Sarcos, Lc | Teleoperated robotic system with impact responsive force feedback |
| US8892258B2 (en) | 2011-04-29 | 2014-11-18 | Raytheon Company | Variable strength magnetic end effector for lift systems |
| WO2012149435A3 (en) * | 2011-04-29 | 2013-09-12 | Raytheon Company | System and method for controlling a tele-operated robotic agile lift system |
| US9789603B2 (en) | 2011-04-29 | 2017-10-17 | Sarcos Lc | Teleoperated robotic system |
| CN103086273A (en) * | 2011-11-04 | 2013-05-08 | 通用汽车环球科技运作有限责任公司 | Passively actuated braking system |
| US9085308B2 (en) | 2011-11-04 | 2015-07-21 | GM Global Technology Operations LLC | Passively actuated braking system |
| US9050721B2 (en) | 2012-01-17 | 2015-06-09 | Seiko Epson Corporation | Robot controller, robot system, robot control method |
| US9517562B2 (en) | 2012-01-17 | 2016-12-13 | Seiko Epson Corporation | Robot controller, robot system, robot control method |
| US9020642B2 (en) | 2012-01-17 | 2015-04-28 | Seiko Epson Corporation | Robot controller, robot system, robot control method |
| US9616580B2 (en) | 2012-05-14 | 2017-04-11 | Sarcos Lc | End effector for a robotic arm |
| US10780588B2 (en) | 2012-05-14 | 2020-09-22 | Sarcos Lc | End effector for a robotic arm |
| US10766133B2 (en) | 2014-05-06 | 2020-09-08 | Sarcos Lc | Legged robotic device utilizing modifiable linkage mechanism |
| US10279483B2 (en) | 2014-06-23 | 2019-05-07 | Commissariat A L'energie Atomique Et Aux Energies Alternatives | Co-handling robot comprising robot control means |
| WO2015197333A1 (en) * | 2014-06-23 | 2015-12-30 | Commissariat A L'energie Atomique Et Aux Energies Alternatives | Co-handling robot comprising robot control means |
| FR3022482A1 (en) * | 2014-06-23 | 2015-12-25 | Commissariat Energie Atomique | CO-HANDLING ROBOT HAVING ROBOT CONTROL MEANS |
| CN109789558A (en) * | 2016-10-06 | 2019-05-21 | 川崎重工业株式会社 | Workpiece handling end effector and Work transfer apparatus |
| US10765537B2 (en) | 2016-11-11 | 2020-09-08 | Sarcos Corp. | Tunable actuator joint modules having energy recovering quasi-passive elastic actuators for use within a robotic system |
| US10821614B2 (en) | 2016-11-11 | 2020-11-03 | Sarcos Corp. | Clutched joint modules having a quasi-passive elastic actuator for a robotic assembly |
| US10828767B2 (en) | 2016-11-11 | 2020-11-10 | Sarcos Corp. | Tunable actuator joint modules having energy recovering quasi-passive elastic actuators with internal valve arrangements |
| US11926044B2 (en) | 2016-11-11 | 2024-03-12 | Sarcos Corp. | Clutched joint modules having a quasi-passive elastic actuator for a robotic assembly |
| US11772283B2 (en) | 2016-11-11 | 2023-10-03 | Sarcos Corp. | Clutched joint modules having a quasi-passive elastic actuator for a robotic assembly |
| US10919161B2 (en) | 2016-11-11 | 2021-02-16 | Sarcos Corp. | Clutched joint modules for a robotic system |
| US11759944B2 (en) | 2016-11-11 | 2023-09-19 | Sarcos Corp. | Tunable actuator joint modules having energy recovering quasi- passive elastic actuators with internal valve arrangements |
| US10843330B2 (en) | 2017-12-07 | 2020-11-24 | Sarcos Corp. | Resistance-based joint constraint for a master robotic system |
| US11331809B2 (en) | 2017-12-18 | 2022-05-17 | Sarcos Corp. | Dynamically controlled robotic stiffening element |
| US11679511B2 (en) | 2018-12-31 | 2023-06-20 | Sarcos Corp. | Robotic end effector with dorsally supported actuation mechanism |
| US11351675B2 (en) | 2018-12-31 | 2022-06-07 | Sarcos Corp. | Robotic end-effector having dynamic stiffening elements for conforming object interaction |
| US11241801B2 (en) | 2018-12-31 | 2022-02-08 | Sarcos Corp. | Robotic end effector with dorsally supported actuation mechanism |
| US10906191B2 (en) | 2018-12-31 | 2021-02-02 | Sarcos Corp. | Hybrid robotic end effector |
| CN111300408A (en) * | 2020-02-06 | 2020-06-19 | 北京凡川智能机器人科技有限公司 | Humanoid double-arm robot motion planning control method combining shape similarity and expression similarity |
| US11833676B2 (en) | 2020-12-07 | 2023-12-05 | Sarcos Corp. | Combining sensor output data to prevent unsafe operation of an exoskeleton |
| US11794345B2 (en) | 2020-12-31 | 2023-10-24 | Sarcos Corp. | Unified robotic vehicle systems and methods of control |
| US11826907B1 (en) | 2022-08-17 | 2023-11-28 | Sarcos Corp. | Robotic joint system with length adapter |
| US11717956B1 (en) | 2022-08-29 | 2023-08-08 | Sarcos Corp. | Robotic joint system with integrated safety |
| US11897132B1 (en) | 2022-11-17 | 2024-02-13 | Sarcos Corp. | Systems and methods for redundant network communication in a robot |
| US11924023B1 (en) | 2022-11-17 | 2024-03-05 | Sarcos Corp. | Systems and methods for redundant network communication in a robot |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP4517726B2 (en) | 2010-08-04 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP4517726B2 (en) | Assist device | |
| JP4508263B2 (en) | Power assist device and control method thereof | |
| US9855653B2 (en) | Master-slave system | |
| KR101581096B1 (en) | Control device, control method and computer-readable recording medium stroring control program for articulated robot | |
| JP4475339B2 (en) | Power assist device and control method thereof | |
| JP6821374B2 (en) | Robot system and its operation method | |
| JP4737160B2 (en) | Power assist device and control method thereof | |
| JP2001113481A (en) | Power assist device and control method therefor | |
| JP6730247B2 (en) | Robot operating device | |
| JP2009018380A (en) | Robot, control method of the robot, and control system of the robot | |
| JP5572994B2 (en) | Robot controller | |
| JP3377740B2 (en) | Control method of force assist device and control device using this method | |
| JP2013094935A (en) | Robot arm device | |
| WO2018066601A1 (en) | Robot system and operation method therefor | |
| JP2021030364A (en) | Robot control device | |
| JP5220536B2 (en) | Robot control method, robot control apparatus, and robot control system | |
| JP5758777B2 (en) | robot | |
| JP2010247309A (en) | Robot arm and method for controlling the same | |
| JP2006082201A (en) | Force sensor abnormality detector for leg-type mobile robot | |
| WO1995002487A1 (en) | Manipulator | |
| JPH11198077A (en) | Power-assisted assistant arm | |
| Luo et al. | On-line adaptive control for minimizing slippage error while mobile platform and manipulator operate simultaneously for robotics mobile manipulation | |
| JPH01257579A (en) | Manipulator | |
| JP4461994B2 (en) | Master / slave manipulator controller | |
| JPH0413580A (en) | Manipulator for building work |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20070514 |
|
| A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20070514 |
|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20090410 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20090420 |
|
| A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20090617 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20100315 |
|
| A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20100315 |
|
| TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20100427 |
|
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
| A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20100510 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130528 Year of fee payment: 3 |
|
| R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140528 Year of fee payment: 4 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |