JP2005330083A - Non-interacting control device for single shaft constructed self-travelling elevator system - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、同一昇降路内を複数の乗りかごが移動するシングルシャフト構成自走式エレベータの非干渉制御装置に関するものであり、特に、複数台の乗りかごの干渉を回避して安全かつ合理的に移動させるシングルシャフト構成自走式エレベータの非干渉制御装置に関するものである。 The present invention relates to a non-interference control device for a single-shaft self-propelled elevator in which a plurality of cars move in the same hoistway, and in particular, avoids interference of a plurality of cars and is safe and rational. The present invention relates to a non-interference control device for a self-propelled elevator with a single shaft structure that is moved to the right.
従来から、複数の自走式エレベータ(乗りかご)を配置した自走式エレベータの運行制御方法に関する種々の技術が考えられている。 2. Description of the Related Art Conventionally, various technologies related to a method for controlling the operation of a self-propelled elevator in which a plurality of self-propelled elevators (cars) are arranged have been considered.
たとえば、特許文献1の従来技術(第1の従来技術)には、1つのシャフト内を双方向(上向きと下向き)に走行する複数のかごを干渉することなく円滑に運行するシステムに関する技術が開示されている。具体的には、運行制御手段が、占有区間決定手段によって決定された衝突防止のための走行制限をかける占有区間を用いて占有区間以外の範囲で自かごを制御するようにしている。優先区間決定手段によって決定される各かごの占有区間は、各楷床に配置されているかご呼びボタン及び各かご内部に配置されている行き先階ボタンからの信号によって時間的に変化する。運行制御手段は、かごをある階床に停止させるか否かを判断する時点、または停止しているかごを出発させる直前の時点で占有区間を確認し、その確認結果に基づいて当該かごの走行可能区間を決定し、かごの運行を制御するようにしている。 For example, the prior art of Patent Document 1 (first prior art) discloses a technique relating to a system that smoothly operates a plurality of cars traveling in both directions (upward and downward) within one shaft without interference. Has been. Specifically, the operation control means controls the own car in a range other than the occupied section by using the occupied section that is subjected to the travel restriction for preventing the collision determined by the occupied section determining means. The occupied section of each car determined by the priority section determining means changes with time according to signals from a car call button arranged on each floor and a destination floor button arranged inside each car. The operation control means confirms the occupied section at the time of judging whether or not to stop the car on a certain floor, or immediately before leaving the stopped car, and based on the confirmation result, the traveling of the car The possible section is determined and the operation of the car is controlled.
また、特許文献2に記載の従来技術(第2の従来技術)には、同一昇降路内を複数台のかごが移動するエレベータの干渉を回避した上で、運行効率の向上を図るエレベータの郡管理装置の技術が開示されている。具体的には、乗り場呼びが登録されると、各かごの各階への到着予測時間を演算し各かごの位置・状態および到着予測時間から、相互の干渉の可能性を演算し、予測される時間帯のかごの退避の要否を判定し、かごの退避階を設定し同一昇降路内の割り当てかご以外のかごに対して、退避階への退避指令を出力するように群制御を行っている。 The prior art described in Patent Document 2 (second prior art) includes a group of elevators that improve the operation efficiency while avoiding the interference of elevators in which a plurality of cars move in the same hoistway. The technology of the management device is disclosed. Specifically, when a landing call is registered, the estimated arrival time of each car to each floor is calculated, and the possibility of mutual interference is calculated from the position / state of each car and the estimated arrival time, and is predicted. Determine whether the car needs to be evacuated during the time period, set the evacuation floor of the car, and perform group control to output a evacuation command to the evacuation floor for cars other than the assigned car in the same hoistway Yes.
さらに、特許文献3に記載の従来技術(第3の従来技術)には、互いに衝突することのない安全性を備え、運行間隔の短い高効率なマルチカー方式エレベータの運行制御装置に関する技術が開示されている。具体的には、運行制御手段が、上層と下層とで接続された上昇走行シャフトと下降専用シャフトによって形成される循環型走行シャフト内を走行する複数の乗りかごとを、前後の乗りかご間の距離により乗りかごの運行方向を決定して制御するようにしている。 Furthermore, the prior art described in Patent Document 3 (third prior art) discloses a technique relating to a highly efficient multi-car elevator operation control device having safety that does not collide with each other and having a short operation interval. Has been. Specifically, the operation control means is configured such that a plurality of cars traveling in a circulation type traveling shaft formed by an ascending traveling shaft and a descending dedicated shaft connected by an upper layer and a lower layer are arranged between the front and rear cars. The travel direction of the car is determined and controlled according to the distance.
しかしながら、上記第1の従来技術では、占有区間については各階床に配置されているかご呼びボタンおよび各かご内部に配置されている行き先階ボタンからの信号によって時間的な変化を考慮しているが、実際のかごの挙動の時間的な変化に対するは考慮されていないため、搬送効率が上がらないという問題があった。 However, in the first prior art, regarding the occupied section, temporal changes are taken into account by signals from the car call button arranged on each floor and the destination floor button arranged inside each car. However, there is a problem that the conveyance efficiency does not increase because the time change of the actual car behavior is not taken into consideration.
また、上記第1の従来技術では、先取り優先で干渉を回避しているため、利用者の待ち時間が長くなってしまうという問題もあった。 In addition, the first prior art has a problem that the waiting time of the user becomes long because interference is avoided with preemption priority.
また、上記第2の従来技術では、呼び登録した時点で、同一昇降路内の各かごの位置および状態と、到着予測時間から、かごの相互の干渉の可能性を演算し割り当てかごを決定しているため、搬送スケジュール全体にわたって干渉が発生するか否かの評価が行われていないという問題があった。 In the second prior art, at the time of call registration, the possibility of mutual interference between the cars is calculated from the position and state of each car in the same hoistway and the estimated arrival time, and the assigned car is determined. Therefore, there has been a problem that it has not been evaluated whether or not interference occurs over the entire conveyance schedule.
また、上記第2の従来技術では、各かごの各階への到着予測時間を演算し各かごの位置・状態および到着予測時間から相互の干渉の可能性を演算し、予測される時間帯のかごの退避の要否を判定しているが、かごの動作実績に基づいた予測ではないため、計画と実績の乖離を修正することができないという問題があった。 In the second prior art, the estimated arrival time of each car to each floor is calculated, the possibility of mutual interference is calculated from the position / state of each car and the estimated arrival time, and the car in the predicted time zone is calculated. However, there is a problem that the deviation between the plan and the result cannot be corrected because the prediction is not based on the operation result of the car.
また、上記第3の従来技術は、上層と下層とで接続された上昇走行シャフトと下降専用シャフト、すなわち上昇路と下層路とが横行部で接続された循環式マルチエレベータシステムであり、同一昇降路を複数の乗りかごが移動するシングルシャフト構成自走式エレベータと比較して、建設費が高価になるとともに、設置スペースも約2倍必要であるという問題があった。 The third prior art is a circulating multi-elevator system in which an ascending traveling shaft and a descending dedicated shaft connected by an upper layer and a lower layer, that is, an ascending path and a lower layer path are connected in a traverse portion, and Compared to a single-shaft self-propelled elevator in which a plurality of cars move on the road, there are problems that the construction cost is high and that installation space is approximately twice as much.
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、シングルシャフト構成自走式エレベータシステムの複数の乗りかごを干渉を回避した搬送指示計画によって動作させるとともに、干渉を回避する際に複数の乗りかごの動作実績を考慮することができるシングルシャフト自走式エレベータの非干渉制御装置を得ること目的としている。 The present invention has been made in view of the above, and operates a plurality of cars of a self-propelled elevator system having a single shaft configuration according to a conveyance instruction plan that avoids interference, and a plurality of rides when avoiding interference. The purpose is to obtain a non-interference control device for a single-shaft self-propelled elevator that can take into account the performance of the car.
上述した課題を解決し、目的を達成するために、請求項1にかかる発明は、建物内の1つの昇降路に複数の自走式乗りかごを配置した自走式エレベータの乗りかご内からの行き先および乗り場からの呼び要求に基づいて生成された搬送指示計画に従って運行するシングルシャフト構成自走式エレベータシステムの非干渉制御装置において、前記搬送指示計画と、前記複数の自走式乗りかごの速度パターンおよび乗降時間予測とに基づいて、前記自走式エレベータシステムの搬送指示計画による昇降位置を予測するエレベータ動作予測手段と、このエレベータ動作予測手段によって予測された昇降位置に基づいて前記複数の自走式乗りかご間の昇降間隔が予め定められた衝突危険距離内であるか否かを判定して前記複数の自走式乗りかごに干渉が発生するか否かを検出する干渉検出手段と、この干渉検出手段によって干渉が発生することが検出された場合、予め定められた優先条件および干渉回避規則に基づいて前記搬送指示計画を修正する干渉回避手段と、この干渉回避手段によって修正された搬送指示計画に位相同調補正を施して前記複数の自走式乗りかごの昇降開始タイミングの整合性をとる位相同調手段と、この位相同調手段によって昇降開始タイミングの整合性をとった搬送指示計画の搬送指示を前記複数の自走式乗りかごに送信する搬送指示送信手段と、を備えることを特徴とするものである。
In order to solve the above-described problems and achieve the object, the invention according to
請求項2にかかる発明は、請求項1の発明において、前記複数の自走式乗りかごから入力される前記搬送指示に対する搬送実績を用いて前記行き先および乗り場からの呼び要求に基づいて生成された搬送指示計画を修正する搬送計画修正手段、をさらに備え、前記エレベータ動作予測部は、前記搬送計画修正手段によって修正された搬送指示計画を用いて昇降位置を予測すること、を特徴とするものである。 According to a second aspect of the present invention, in the first aspect of the present invention, the invention is generated on the basis of a call request from the destination and the landing using a conveyance record for the conveyance instruction input from the plurality of self-propelled cars. A transport plan correcting means for correcting the transport instruction plan, wherein the elevator operation predicting unit predicts the lift position using the transport instruction plan corrected by the transport plan correcting means. is there.
請求項3にかかる発明は、請求項1または2の発明において、前記エレベータ動作予測手段は、前記複数の自走式乗りかごの動作実績に基づいた速度パターンおよび乗降時間予測に基づいて前記昇降位置を予測すること、を特徴とするものである。 According to a third aspect of the present invention, in the first or second aspect of the invention, the elevator operation predicting means is configured to move the lift position based on a speed pattern and an on / off time prediction based on operation results of the plurality of self-propelled cars. It is characterized by predicting.
請求項4にかかる発明は、請求項1〜3の発明において、前記干渉回避手段は、前記優先条件に基づいて前記干渉検出手段によって干渉が発生することが検出された前記複数の自走式乗りかごのうち、優先する優先自走式乗りかごと非優先する非優先自走式乗りかごとを決定すること、を特徴とするものである。 According to a fourth aspect of the present invention, in the first to third aspects of the invention, the interference avoiding means is the plurality of self-propelled rides in which interference is detected by the interference detecting means based on the priority condition. In the car, the priority self-propelled vehicle and the non-priority non-priority self-propelled vehicle are determined.
請求項5にかかる発明は、請求項4の発明において、前記干渉回避規則を、前記優先自走式乗りかごと前記非優先自走式乗りかごとが反対方向に移動している場合には、前記非優先自走式乗りかごと前記優先自走式乗りかごとの昇降距離が前記衝突危険距離よりも遠くなるように前記非優先自走式乗りかごを退避させ、前記優先自走式乗りかごと前記非優先自走式乗りかごとが同一方向に移動している場合には、前記非優先自走式乗りかごと前記優先自走式乗りかごとの昇降距離が前記衝突危険距離よりも遠くなるまで前記非優先自走式乗りかごを待機させること、とすることを特徴とするものである。
The invention according to
請求項6にかかる発明は、請求項4または5の発明において、前記位相同調手段は、前記エレベータ動作予測手段が昇降位置の予測に用いた搬送指示計画と前記複数の自走式乗りかごの動作のずれに対して、前記予測に用いた搬送指示計画を基準に相対的に前記非優先自走式エレベータを復帰または同調させること、を特徴とするものである。
The invention according to
請求項7にかかる発明は、請求項1〜6の発明において、前記複数の自走式乗りかごの乗り場に第1の登録操作表示手段、をさらに備え、前記干渉回避手段は、前記搬送指示計画を修正した搬送指示計画を前記第1の登録操作表示手段に出力して、前記複数の乗りかごの運行予定を表示または音声によって出力させること、を特徴とするものである。
The invention according to
請求項8にかかる発明は、請求項1〜7の発明において、前記複数の自走式乗りかご内に第2の登録操作表示手段、をさらに備え、前記干渉回避手段は、前記搬送指示計画を修正した搬送指示計画を前記第2の登録操作表示手段に出力して、前記複数の乗りかごの運行予定を表示または音声によって出力させること、を特徴とするものである。
The invention according to
請求項9にかかる発明は、請求項1〜8の発明において、外部からの単独運行指示を受けると、前記エレベータ動作予測手段、前記干渉検出手段、前記干渉回避手段、および位相同調手段の動作を停止させ、前記単独運行指示によって指定された乗りかごのみの搬送指示計画の搬送指示を出力させる動作切替手段、を備えることを特徴とするものである。 According to a ninth aspect of the present invention, in the first to eighth aspects of the invention, when an independent operation instruction is received from outside, the operations of the elevator operation predicting means, the interference detecting means, the interference avoiding means, and the phase tuning means are controlled. Operation switching means for stopping and outputting a transport instruction of a transport instruction plan for only the car specified by the single operation instruction is provided.
請求項10にかかる発明は、建物内の1つの昇降路に複数の自走式乗りかごを配置したシングルシャフト構成自走式エレベータシステムにおいて、前記昇降路の上下方向に前記自走式乗りかごの退避位置を設けて、前記複数の自走式乗りかごを請求項1〜9の何れか1つに記載のシングルシャフト構成自走式エレベータシステムの非干渉制御装置によって動作させること、を特徴とするものである。
The invention according to
請求項1にかかる発明のシングルシャフト構成自走式エレベータシステムの非干渉制御装置によれば、速度パターンおよび乗降時間予測に基づいて各自走式乗りかごの昇降位置を予測し、干渉検出手段が、複数の自走式乗りかご間の昇降間隔が予め定められた衝突危険距離内であることを検出した場合、干渉回避手段が予め定められた優先条件および干渉回避規則に基づいて干渉を回避するように搬送指示計画を修正するようにしているので、複数の乗りかごの干渉を回避した搬送指示計画によって動作させることができるという効果を奏する。
According to the non-interference control device of the single-shaft configuration self-propelled elevator system of the invention according to
請求項10にかかる発明のシングルシャフト構成自走式エレベータシステムによれば、昇降路の上下方向に自走式乗りかごの退避位置を設けるようにしているので、最低階から最上階まで自走式乗りかごを乗り継ぐことなく、利用者を搬送することができ、利用者の利便性を向上することができるという効果を奏する。
According to the single shaft configuration self-propelled elevator system of the invention according to
以下に、本発明にかかる自走式エレベータシステムの非干渉制御装置の実施例を図面に基づいて詳細に説明する。なお、この実施例によりこの発明が限定されるものではない。 Embodiments of a non-interference control device for a self-propelled elevator system according to the present invention will be described below in detail with reference to the drawings. Note that the present invention is not limited to the embodiments.
図1は、この発明の実施例にかかるシングルシャフト構成自走式エレベータシステムの非干渉制御装置が適用される自走式エレベータシステムの構成の一例を示す図である。この実施例の自走式エレベータシステムは、1階から16階のエレベータシャフト90(特許請求の範囲でいうところの昇降路)を移動する2台のエレベータ50,70(特許請求の範囲でいうところの自走式乗りかご)と、各フロアからの呼び出しおよびエレベータ50,70内からの行き先に基づいて搬送指示計画を生成する郡管理装置30と、郡管理装置30が生成した搬送指示計画によってエレベータ50,70に干渉が発生するか否かを判定して、干渉が発生する場合には干渉を回避してエレベータ50,70に搬送指示を出力する非干渉制御装置10とを備えている。
FIG. 1 is a diagram illustrating an example of a configuration of a self-propelled elevator system to which a non-interference control device for a single-shaft configuration self-propelled elevator system according to an embodiment of the present invention is applied. The self-propelled elevator system of this embodiment has two
なお、図1では、エレベータシャフト90の上部にエレベータ50を備え、エレベータシャフト90の下部にエレベータ70を備える構成としたが、エレベータシャフト90に配置されるエレベータの数、およびエレベータが移動する乗り場(階数)はこれに限るものではない。
In FIG. 1, the
図2は、図1に示した非干渉制御装置10の構成を示すブロック図である。非干渉制御装置10は、搬送指示バッファ11、搬送指示計画修正部A12、搬送指示計画修正部B18、エレベータ予測部13,19、干渉検出部14,20、干渉回避部15,21、位相同調部16,22、搬送指示送信部17、および搬送実績受信部23を備えている。なお、搬送指示計画修正部A12および搬送指示計画修正部B18とで特許請求の範囲でいうところの搬送計画修正手段を実現し、エレベータ予測部13,19で特許請求の範囲でいうところのエレベータ予測手段を実現し、干渉検出部14、20で特許請求の範囲でいうところの干渉検出手段を実現し、干渉回避部15,21で特許請求の範囲でいうところの干渉回避手段を実現し、位相同調部16,22で特許請求の範囲でいうところの位相同調手段を実現している。
FIG. 2 is a block diagram showing a configuration of the
搬送指示バッファ11は、郡管理装置30とのインタフェース機能を備え、郡管理装置30から入力される各種情報(搬送指示計画、エレベータ現在位置、エレベータ稼動状況、エレベータ運転パターン、各階戸開時間など)を受信して各構成部分に出力する。搬送指示バッファ11は、搬送指示計画を搬送指示計画修正部A12に出力し、エレベータ現在位置およびエレベータ稼動状況を搬送指示計画修正部A12,B18とエレベータ動作予測部13,19とに出力し、エレベータ運転パターンおよび各階戸開時間をエレベータ動作予測部13,19に出力する。また、搬送指示バッファ11は、搬送実績受信部23から入力された搬送指示実績を搬送指示計画修正部A12に出力する。
The
搬送指示計画修正部A12は、エレベータ現状位置およびエレベータ移動状況に基づいてエレベータ50,70の搬送順の搬送指示計画を一般エレベータの動作ルールに従って運行順に並べ替えた運行順の搬送指示計画をそれぞれ生成する。そして、エレベータ50,70の運行順の搬送指示計画をエレベータ予測部13と搬送指示計画修正部B18とに出力する。
The transportation instruction plan correction unit A12 generates a transportation instruction plan in the operation order by rearranging the transportation instruction plans in the transportation order of the
エレベータ動作予測部13は、エレベータ現在位置、エレベータ稼動状況、エレベータ運転パターン、各階戸開時間に基づいてエレベータ50,70の運行順の搬送指示計画の搬送指示計画シミュレーションを実行して、エレベータ50とエレベータ70との距離を予測する。すなわち、エレベータ動作予測部13は、エレベータの現在位置、エレベータ稼動状況、エレベータ運転パターン、各階戸開時間から、エレベータ50,70の速度パターンと、エレベータ50,70の各フロアにおける乗降時間を予測した停止パターンとを求めて搬送指示計画シミュレーションを実行して、修正搬送指示計画に従ってエレベータ50,70を稼動した場合のエレベータ50とエレベータ70との間の距離を予測する。
The elevator
干渉検出部14は、エレベータ動作予測部13で予測したエレベータ50とエレベータ70との間の距離(号機間距離d)と衝突危険距離Lcとを比較してエレベータ50とエレベータ70とに干渉が発生するか否かを判定する。
The
干渉回避部15は、干渉検出部14によって干渉が発生すると判定された場合、予め定められた優先条件と干渉発生時のエレベータの稼動状況とに基づいて優先エレベータおよび非優先エレベータとを決定する。干渉回避部15は、予め定められた干渉回避規制によって非優先エレベータを退避、または待機を指示する搬送指示を運行順の搬送指示計画に追加した搬送指示計画を生成する。
When it is determined by the
位相同調部16は、搬送指示計画に基づいてエレベータ50,70の昇降開始タイミングを調整(位相同調補正)してエレベータ50,70の整合性をとった搬送指示計画を生成する。すなわち、位相同調部16は、エレベータ動作予測部13が昇降位置の予測に用いた搬送指示計画とエレベータ50,70の動作のずれに対して、エレベータ動作予測部13が予測に用いた搬送指示計画を基準に相対的にエレベータ50,70を復帰または同調させる。
The
搬送実績受信部23は、エレベータ50,70から送信される搬送実績を受信して、搬送実績を搬送指示バッファ11と搬送指示計画修正部B18とに出力する。
The transport
搬送指示計画修正部B18は、搬送実績受信部23が搬送実績を受信した場合に、搬送指示計画修正部A12によって生成された運行順の搬送指示計画に基づいて実時間搬送実行計画を生成する。
The conveyance instruction plan correction unit B18 generates a real-time conveyance execution plan based on the operation order conveyance instruction plan generated by the conveyance instruction plan correction unit A12 when the conveyance
エレベータ動作予測部19は、エレベータ現在位置、エレベータ稼動状況、エレベータ運転パターン、各階戸開時間に基づいてエレベータ50,70の実時間搬送実行計画の搬送指示計画シミュレーションを実行して、エレベータ50とエレベータ70との距離を予測する。
The elevator
干渉検出部20は、エレベータ動作予測部19で予測したエレベータ50とエレベータ70との間の距離(号機間距離d)と衝突危険距離Lcとを比較してエレベータ50とエレベータ70とに干渉が発生するか否かを判定する。
The
干渉回避部21は、干渉検出部20によって干渉が発生すると判定された場合、予め定められた優先条件と干渉発生時のエレベータの稼動状況とに基づいて優先エレベータおよび非優先エレベータとを決定する。干渉回避部21は、干渉回避規制によって非優先エレベータを退避、または待機を指示する搬送指示を運行順の実時間搬送実行計画に追加した実時間搬送実行計画を生成する。
When it is determined by the
位相同調部22は、搬送指示計画に基づいてエレベータ50,70の昇降開始タイミングを調整(位相同調補正)してエレベータ50,70の整合性をとった搬送指示計画を生成する。すなわち、位相同調部16は、エレベータ動作予測部19が昇降位置の予測に用いた実時間搬送実行計画とエレベータ50,70の動作のずれに対して、エレベータ動作予測部13が予測に用いた実時間搬送実行計画を基準に相対的にエレベータ50,70を復帰または同調させる。
The
搬送指示送信部17は、位相同調部16によって生成された搬送指示計画の搬送指示、または位相同調部22によって生成された実時間搬送実行計画の搬送指示をエレベータ50,70に送信する。
The conveyance
つぎに、図3−1、図3−2、図4−1、図4−2、図10、および図12のフローチャートを参照して、この発明の実施例にかかる非干渉制御装置10の動作を説明する。郡管理装置30から搬送指示計画が入力されると、搬送指示バッファ11は搬送指示計画を受信して、受信した搬送指示計画を搬送指示計画修正部A12に出力する(図3−1のステップS100,S101)。
Next, referring to the flowcharts of FIGS. 3-1, 3-2, 4-1, 4-2, 10, and 12, the operation of the
搬送指示計画修正部A12は、エレベータ現状位置およびエレベータ移動状況に基づいてエレベータ50,70の搬送順の搬送指示計画を一般エレベータの動作ルールに従って運行順に並べ替えた運行順の搬送指示計画をそれぞれ生成する搬送指示計画修正処理Aを実行する(図3−1のステップS102)。
The transportation instruction plan correction unit A12 generates a transportation instruction plan in the operation order by rearranging the transportation instruction plans in the transportation order of the
図4−1および図4−2のフローチャートを参照して、搬送指示計画修正処理Aの動作を詳細に説明する。搬送指示計画修正部A12は、搬送指示計画を一般エレベータルールに従って搬送順位1番を基準として方向別にソートする(図4−1のステップS200)。 The operation of the conveyance instruction plan correction process A will be described in detail with reference to the flowcharts of FIGS. The conveyance instruction plan correction unit A12 sorts the conveyance instruction plans according to the direction based on the conveyance rank No. 1 according to the general elevator rule (step S200 in FIG. 4A).
具体的には、図5−1および図5−2に示すように、搬送指示計画はエレベータ50,70に対応しており、それぞれ何階から(FROM)何階へ(TO)移動するという搬送指示が登録順に登録されている。図5−1に示したエレベータ50の搬送指示計画には、「11階から15階へ移動する」、「12階から13階へ移動する」、「10階から6階へ移動する」という3つの搬送指示が登録されている。
Specifically, as shown in FIG. 5A and FIG. 5B, the transportation instruction plan corresponds to the
搬送指示計画修正部A12は、登録順1の搬送指示を基準として移動方向(上りまたは下り)を決定する。エレベータ50の搬送指示計画の登録順1は「11階から15階へ移動する」とうい搬送指示であるので、搬送指示計画修正部A12は、上りを示す搬送指示をソートして、上りを示す搬送指示、下りを示す搬送指示の順に搬送指示を並べ替える。図5−1の場合は、登録順2の搬送指示は上りを示し、登録順3の搬送指示は下りを示しているので、搬送指示を並べ替えても図5−1と同様に「登録順1、登録順2、登録順3」となる。図5−2の場合は、登録順1の搬送指示は上りを示し、登録順2の搬送指示は下りを示し、登録順3の搬送指示は上りを示しているので、「登録順1、登録順3、登録順2」の順番に搬送指示が並べ替えられる。
The conveyance instruction plan correction unit A12 determines the movement direction (up or down) based on the conveyance instruction in the
搬送指示計画修正部A12は、方向別に並べ替えた搬送指示計画を方向別に昇降距離の近い順にソートする(図4−1のステップS201)。エレベータ50の現在位置が10階であるとすると、搬送指示計画修正部A12は、エレベータ50の搬送指示計画(図5−1参照)の登録順1,2の搬送指示の中で10階に最も近い11階から順に、11階、12階、13階、15階の順に並べ替える。エレベータ50の現在位置である10階から11階へ移動する搬送指示を追加して、「10階から11階へ移動する」、「11階から12階へ移動する」、「12階から13階へ移動する」、「13階から15階へ移動する」とうい搬送指示をエレベータ50の上りの搬送指示計画とする。搬送指示計画修正部A12は、下りの搬送指示についても同様に「15階から10階へ移動する」、「10階から6階へ移動する」という搬送指示をエレベータ50の下りの搬送指示計画とする。
The conveyance instruction plan correction unit A12 sorts the conveyance instruction plans rearranged for each direction in order of increasing ascending / descending distance for each direction (step S201 in FIG. 4A). Assuming that the current position of the
エレベータ70の現在位置が1階であるとすると、エレベータ70の上りの搬送指示計画は、「1階から2階へ移動する」、「2階から6階へ移動する」、「6階から8階へ移動する」、「8階から12階へ移動する」となり、エレベータ70の下りの搬送指示計画は「12階から10階へ移動する」、「10階から1階へ移動する」となる。
Assuming that the current position of the
搬送指示計画修正部A12は、イニシャルスタート、すなわちエレベータ50,70を始めて移動させる非干渉制御開始時であるか否かを判定する(図4−1のステップS202)。イニシャルスタートと判定した場合、搬送指示計画修正部A12は、方向別に昇降距離の近い順にソートした搬送指示計画を運行順搬送指示計画としてエレベータ動作予測部13に出力して処理を終了する。
The conveyance instruction plan correction unit A12 determines whether or not it is the initial start, that is, the start of non-interference control for moving the
イニシャルスタートではない(非干渉制御実行中)と判定した場合、方向別に昇降距離の近い順にソートした搬送指示計画は新規に追加された新規搬送指示計画であるので、搬送指示計画修正部A12は、新規搬送指示計画の移動方向が現在の移動方向と同じか否かを判定する(図4−1のステップS203)。 If it is determined that it is not an initial start (non-interference control is being executed), the transport instruction plan sorted in order of ascending / descending distance by direction is a newly added new transport instruction plan. It is determined whether or not the movement direction of the new conveyance instruction plan is the same as the current movement direction (step S203 in FIG. 4A).
移動方向が同じであると判定した場合、搬送指示計画修正部A12は、エレベータ現在位置に基づいて新規搬送指示計画の搬送指示のFROM(何階からの階数)が示す階数を通過したか否かを判定する(図4−1のステップS204)。新規搬送指示計画の搬送指示のFROMが示す階数を通過していない場合、搬送指示計画修正部A12は、新規搬送指示計画の搬送指示のFROMが示す階数が実行中の搬送指示計画の最終目的以内か、すなわち新規搬送指示計画の搬送指示のFROMが示す階数は現在位置と実行中の搬送指示計画の同一方向の最後の搬送指示のTO(何階への階数)が示す階数との間であるのか否かを判定する(図4−1のステップS205)。 When it is determined that the movement directions are the same, the conveyance instruction plan correction unit A12 determines whether or not the number of floors indicated by the FROM (floor number from the floor) of the conveyance instruction of the new conveyance instruction plan is passed based on the current elevator position. Is determined (step S204 in FIG. 4A). If the floor indicated by the transfer instruction FROM of the new transfer instruction plan does not pass, the transfer instruction plan correction unit A12 determines that the floor indicated by the transfer instruction FROM of the new transfer instruction plan is within the final purpose of the transfer instruction plan being executed. That is, the floor indicated by the FROM of the transfer instruction of the new transfer instruction plan is between the current position and the floor indicated by TO (the floor number to which floor) of the last transfer instruction in the same direction of the currently executed transfer instruction plan. Is determined (step S205 in FIG. 4A).
新規搬送指示計画の搬送指示のFROMが示す階数が実行中の搬送指示計画の最終目的以内の場合、搬送指示計画修正部A12は、実行中の搬送指示計画の途中に新規の搬送指示のFROMが示す階数を割り込ませる(図4−1のステップS206)。すなわち、実行中の搬送指示計画の同一方向の搬送指示計画のFROM、TOに新規の搬送指示のFROMを追加して実行中の搬送指示計画を運行順に並べ替える。 When the number of floors indicated by the transfer instruction FROM of the new transfer instruction plan is within the final purpose of the transfer instruction plan being executed, the transfer instruction plan correction unit A12 displays a new transfer instruction FROM during the transfer instruction plan being executed. The floor shown is interrupted (step S206 in FIG. 4A). In other words, a new transfer instruction FROM is added to the FROM and TO of the transfer instruction plan in the same direction of the transfer instruction plan being executed, and the currently executed transfer instruction plan is rearranged in the order of operation.
搬送指示計画修正部A12は、新規搬送指示計画の搬送指示のTOが示す階数が実行中の搬送指示計画の最終目的以内か否かを判定する(図4−1のステップS207)。新規搬送指示計画の搬送指示のTOが示す階数が実行中の搬送指示計画の最終目的以内であると判定した場合、搬送指示計画修正部A12は、実行中の搬送指示計画の途中に新規の搬送指示のTOが示す階数を割り込ませる(図4−1のステップS208)。すなわち、実行中の搬送指示計画の同一方向の搬送指示計画のFROM、TOに新規の搬送指示のTOを追加して実行中の搬送指示計画を運行順に並べ替える。 The conveyance instruction plan correction unit A12 determines whether the floor indicated by the TO of the conveyance instruction of the new conveyance instruction plan is within the final purpose of the conveyance instruction plan being executed (step S207 in FIG. 4A). If it is determined that the floor indicated by the TO of the transfer instruction plan of the new transfer instruction plan is within the final purpose of the transfer instruction plan being executed, the transfer instruction plan correction unit A12 performs a new transfer during the transfer instruction plan being executed. The floor number indicated by the instruction TO is interrupted (step S208 in FIG. 4A). That is, a new transfer instruction TO is added to the FROM and TO of the transfer instruction plan in the same direction of the transfer instruction plan being executed, and the transfer instruction plan being executed is rearranged in the order of operation.
新規搬送指示計画の搬送指示のTOが示す階数が実行中の搬送指示計画の最終目的以内ではないと判定した場合、搬送指示計画修正部A12は、実行中の搬送指示計画の最後に新規の搬送指示のTOが示す階数を追加する(図4−1のステップS209)。すなわち、実行中の搬送指示計画の同一方向の搬送指示計画のFROM、TOに新規の搬送指示のTOを追加して実行中の搬送指示計画を運行順に並べ替える。 When it is determined that the floor indicated by the TO of the transfer instruction in the new transfer instruction plan is not within the final purpose of the transfer instruction plan being executed, the transfer instruction plan correction unit A12 performs a new transfer at the end of the transfer instruction plan being executed. The floor number indicated by the instruction TO is added (step S209 in FIG. 4A). That is, a new transfer instruction TO is added to the FROM and TO of the transfer instruction plan in the same direction of the transfer instruction plan being executed, and the transfer instruction plan being executed is rearranged in the order of operation.
新規搬送指示計画の移動方向と現在の移動方向が同じで、かつ新規搬送指示計画の搬送指示のFROMが示す階数を通過しておらず、かつ新規搬送指示計画の搬送指示のFROMが示す階数が実行中の搬送指示計画の最終目的階数以内ではない場合、搬送指示計画修正部A12は、実行中の搬送指示計画の同一方向の搬送指示の最後に新規の搬送指示計画を追加する(図4−1のステップS210)。 The movement direction of the new conveyance instruction plan and the current movement direction are the same, the number of floors indicated by the conveyance instruction FROM of the new conveyance instruction plan is not passed, and the floor number indicated by the conveyance instruction FROM of the new conveyance instruction plan is If it is not within the final target floor of the currently executed transfer instruction plan, the transfer instruction plan correction unit A12 adds a new transfer instruction plan to the end of the transfer instruction in the same direction of the currently executed transfer instruction plan (FIG. 4). 1 step S210).
新規搬送指示計画の搬送指示の移動方向と現在の移動方向が同じで、かつ新規搬送指示計画の搬送指示のFROMが示す階数をすでに通過している場合、搬送指示計画修正部A12は、エレベータシステムがマルチシャフトシステムであるか否かを判定する(図4−1のステップS211)。 If the movement direction of the conveyance instruction of the new conveyance instruction plan is the same as the current movement direction, and the number of floors indicated by the FROM of the conveyance instruction of the new conveyance instruction plan has already passed, the conveyance instruction plan correction unit A12 Is a multi-shaft system (step S211 in FIG. 4A).
エレベータシステムがマルチシャフトシステムである場合、搬送指示計画修正部A12は、新規搬送指示計画の搬送指示のFROMが示す階数をすでに通過済みであることを郡管理装置30に通知して処理を終了する(図4−1のステップS212)。
When the elevator system is a multi-shaft system, the conveyance instruction plan correction unit A12 notifies the
エレベータシステムがマルチシャフトシステムではない場合、搬送指示計画修正部A12は、新規搬送指示計画の搬送指示のFROMが示す階数を仮保存する(図4−1のステップS213)。搬送指示計画修正部A12は、実行中搬送指示計画の上昇端にて仮保存したFROMが示す回数をリセットして処理を終了する(図4−1のステップS214)。 When the elevator system is not a multi-shaft system, the conveyance instruction plan correction unit A12 temporarily stores the floor number indicated by the FROM of the conveyance instruction of the new conveyance instruction plan (step S213 in FIG. 4A). The conveyance instruction plan correction unit A12 resets the number of times indicated by the FROM temporarily stored at the rising end of the execution conveyance instruction plan, and ends the process (step S214 in FIG. 4A).
新規搬送指示計画の移動方向が現在の移動方向と異なる場合、搬送指示計画修正部A12は、現動作と反対方向の搬送指示計画があるか否かを判定する(図4−2のステップS215)。現動作と反対方向の搬送指示計画がない場合、搬送指示計画修正部A12は、新規の搬送指示計画の搬送指示から現動作と反対方向の搬送指示計画を生成する(図4−2のステップS216)。 If the movement direction of the new conveyance instruction plan is different from the current movement direction, the conveyance instruction plan correction unit A12 determines whether or not there is a conveyance instruction plan in the direction opposite to the current operation (step S215 in FIG. 4-2). . If there is no transfer instruction plan in the direction opposite to the current operation, the transfer instruction plan correction unit A12 generates a transfer instruction plan in the direction opposite to the current operation from the transfer instruction in the new transfer instruction plan (step S216 in FIG. 4-2). ).
現動作と反対方向の搬送指示計画がある場合、搬送指示計画修正部A12は、新規搬送指示計画の搬送指示のFROM,TOを実行中搬送指示計画の終了階から反対方向の搬送指示計画に割り込ませる(図4−2のステップS217)。具体的には、実行中搬送指示計画の最後の階数を始点として、現動作と反対方向の搬送指示計画に新規搬送指示計画の搬送指示のFROM,TOを含めて運行順に並べ替えた搬送指示計画を作成する。 If there is a transfer instruction plan in the direction opposite to the current operation, the transfer instruction plan correction unit A12 interrupts the transfer instruction FROM and TO of the new transfer instruction plan from the end floor of the currently executed transfer instruction plan to the transfer instruction plan in the opposite direction. (Step S217 in FIG. 4-2). Specifically, starting from the last floor number of the currently executed transfer instruction plan, the transfer instruction plan is rearranged in the operation order including the transfer instruction FROM and TO of the new transfer instruction plan in the transfer instruction plan in the direction opposite to the current operation. Create
このように搬送指示計画修正部A12は、エレベータ現状位置およびエレベータ移動状況に基づいてエレベータ50,70の搬送順の搬送指示計画を一般エレベータの動作ルールに従って運行順に並べ替えた運行順の搬送指示計画を生成する。搬送指示計画修正部A12は、生成した搬送指示計画をエレベータ動作予測部13と搬送指示計画修正部B18とに出力する。なお、群管理装置30に通知した場合、または実行中搬送指示計画の上昇端にて仮保存したFROMが示す回数をリセットした場合、搬送指示計画修正部A12は、搬送指示計画の出力を行わずに処理を終了する。すなわち、搬送指示計画修正部A12は、搬送指示計画を修正したときだけ、修正した搬送指示計画をエレベータ動作予測部13と搬送指示計画修正部B18とに出力する。
In this way, the transportation instruction plan correction unit A12 rearranges the transportation instruction plan in the transportation order of the
図3−1に戻って、搬送実績受信部23がエレベータ50,70から搬送実績を受信していない場合(図3−1のステップS103,No)、エレベータ動作予測部13は、搬送指示計画修正部A12によって生成された搬送指示計画に基づいて号機別搬送シミュレーションを実行する(図3−1のステップS104)。具体的には、エレベータ動作予測部13は、エレベータ現在位置、エレベータ稼動状況、エレベータ運転パターン、各階戸開時間から、エレベータ50,70の速度パターンと、エレベータ50,70の各フロアにおける乗降時間を予測した停止パターンとを求めて搬送指示計画の号機別搬送シミュレーションを実行する。
Returning to FIG. 3A, when the transport
図6は、エレベータ動作予測部13が実行した号機別搬送シミュレーションの実行結果の一例を示している。図6に示すように、エレベータ動作予測部13は、縦軸にエレベータ50,70の昇降位置、横軸に時間軸をとったエレベータ50,70の搬送指示計画における昇降軌跡予測図を作成する。エレベータ動作予測部13は、図6に示した昇降軌跡予測図を作成する場合、登録順などの要因で搬送指示計画が前後していても一般のエレベータ動作に従ってスケジュールを実行中の途中階の呼びや降ろしに対応した動作を含めて予測することができる。
FIG. 6 shows an example of an execution result of the transport simulation for each car executed by the elevator
エレベータ動作予測部13は、号機別搬送シミュレーション結果(昇降軌跡予測図)に基づいて号機間距離dを予測する。エレベータ動作予測部13は、予測した号機間距離dを干渉検出部14に出力する(図3−1のステップS105)。
The elevator
干渉検出部14は、エレベータ動作予測部13から入力される号機間距離dと衝突危険距離Lcとを比較して、図6に示した昇降軌跡予測図の全区間に亘ってエレベータ50とエレベータ70とに干渉が発生するか否かを判定する(図3−1のステップS106)。図6では、時刻t1〜時刻t2の間で号機間距離dが衝突危険距離Lcよりも小さく(干渉が発生することを検出した)なっている。干渉検出部14は、干渉が発生することを検出すると、干渉を検出したことを干渉回避部15に通知する。
The
干渉検出部14から通知を受けると、干渉回避部15は、予め定められた優先条件と干渉発生時のエレベータの稼動状況とに基づいて優先エレベータおよび非優先エレベータとを決定する。この場合は、エレベータ50(1号機)を優先するか否かを決定する(図3−1のステップS107)。
When the notification is received from the
図8は、エレベータ50,70(1号機,2号機)のどちらを優先するかの優先条件を示している。干渉検出部14は、図8に示した優先条件に基づいて優先するエレベータを決定する。図8に示した優先条件には、エレベータ50,70のどちらか一方が昇降中の場合には、昇降中のエレベータ50,70を優先し、エレベータ50,70のどちらか一方が乗り場停止中で、他方のエレベータ50,70がJob無し停止中(搬送指示計画なし)の場合には、乗り場停止中のエレベータ50,70を優先することが定義されている。また、エレベータ50,70が同一動作の場合には、積載重量が予め定められた一定値以下(たとえば、空車)のエレベータ50,70を非優先とし、どちらも空車ではない場合には、予め定められた搬送順位の高い方のエレベータ50,70を優先とすることが定義されている。干渉検出部14は、エレベータ50,70の稼動状況と優先条件とに基づいて優先するエレベータを決定する。
FIG. 8 shows a priority condition as to which of the
エレベータ50(1号機)を優先すると決定した場合、干渉回避部15は、エレベータ50を優先してエレベータ70の搬送指示計画を修正する(図3−1のステップS108)。エレベータ70(2号機)を優先すると決定した場合、干渉回避部15は、エレベータ70を優先してエレベータ50の搬送指示計画を修正する(図3−1のステップS109)。運行計画の修正は、図9に示した干渉回避規則に基づいて行われる。干渉回避規則は、非優先エレベータが優先エレベータと交差方向、すなわち反対方向の動作であれば退避動作を行い、非優先エレベータと優先エレベータとが同一方向の動作であれば待機動作を行うように定められている。
When it is determined that the elevator 50 (No. 1) is prioritized, the
干渉回避部15は、干渉回避規定に基づいて、エレベータ50を優先する場合には、エレベータ70の搬送指示計画を修正し、エレベータ70を優先する場合には、エレベータ50の搬送指示計画を修正する。干渉回避部15は、たとえば、図6に示した昇降軌跡予測図のエレベータ70の軌跡が図7に示すような昇降軌跡予測図となるように修正(図7の点線で示した部分)した搬送指示計画を号機毎の搬送指示計画に決定して位相同調部16に出力する(図3−1のステップS110)。
The
位相同調部16は、搬送指示計画に基づいてエレベータ50,70の位相同調補正を行ってエレベータ50,70の整合性をとった搬送指示計画を生成する位相同調処理を実行する(図3−1のステップS111)。
The
図10のフローチャートを参照して、位相同調処理の動作を詳細に説明する。位相同調部16は、相手号機の現在位置と自号機の次の搬送指示計画の搬送指示が干渉しているか否かを判定する(図10のステップS300)。具体的には、たとえば、エレベータ50の搬送指示計画とエレベータ70の現在位置から、エレベータ50が搬送指示計画の搬送指示を実行した際にエレベータ70が移動しない場合に干渉が発生するか否かを判定する。
The operation of the phase tuning process will be described in detail with reference to the flowchart of FIG. The
干渉が発生しないと判定した場合、位相同調部16は、搬送指示計画を搬送指示送信部17に出力する(図10のステップS302)。干渉が発生すると判定した場合、位相同調部16は、相手号機が次の搬送指示計画の搬送指示の動作を開始したか否かを判定する(図10のステップS301)。干渉回避部15によって相手号機の搬送指示計画には必ず干渉しない搬送指示計画が組み込まれている。したがって、位相同調部16は、相手号機が次の搬送指示計画の搬送指示の動作を開始した後に自号機の搬送指示計画の搬送指示を搬送指示送信部17に送信する(図10のステップS302)。
When it is determined that no interference occurs, the
このように位相同調部16は、図11の点線で示したエレベータ50,70搬送指示計画に位相同調補正を施してエレベータ50,70の整合性をとった搬送指示計画の搬送指示を搬送指示送信部17に出力する。
In this way, the
図3−1に戻って、搬送指示送信部17は、位相同調部16から入力された搬送指示計画の搬送指示を対応するエレベータ50,70に出力する(図3−1のステップS112)。
Returning to FIG. 3A, the conveyance
エレベータ50,70は、搬送指示送信部17から入力された搬送指示計画の搬送指示に基づいて動作を開始する。エレベータ50,70は、搬送指示計画の搬送指示を実行すると搬送実績を搬送実績受信部23に送信する。搬送指示は、「何階から何回まで移動する」という指示である。たとえば、エレベータ50の搬送指示が「5階から6階へ移動する」という指示の場合、エレベータ50は、まず、5階からの移動を開始したこと(搬送指示の実行を開始したこと)を搬送実績として搬送実績受信部23に送信し、6階に到着するとエレベータ50は、6階に到着したこと(搬送指示の実行を終了したこと)を搬送実績として搬送実績受信部23に送信する。
The
エレベータ50,70から搬送実績を受信すると(図3−1のステップS103,Yes)、搬送実績受信部23は、受信した搬送実績を搬送指示バッファ11と搬送指示計画修正部B18とに出力する。搬送指示バッファ11は、搬送実績を搬送指示計画修正部A12に出力する。搬送指示計画修正部A12は、搬送実績に基づいて実行された搬送指示のFROMまたはTOを搬送指示計画から削除して、図4−1および図4−2のフローチャートに示した搬送指示計画修正処理Aを実行する。
When the conveyance results are received from the
搬送指示計画修正部B18は、搬送指示計画修正部A12によって搬送実績が削除された搬送指示計画に基づいてエレベータ50,70毎に搬送指示計画修正処理Bを実行する(図3−1のステップS113)。
The conveyance instruction plan correction unit B18 executes the conveyance instruction plan correction process B for each of the
図12のフローチャートを参照して、搬送指示計画修正処理Bの詳細な動作を説明する。搬送指示計画に次の搬送指示がある場合、搬送指示計画修正部B18は、次の搬送指示の移動方向が現在の移動方向と同じか否かを判定する(図12のステップS400,401)。移動方向が異なると判定した場合、搬送指示計画修正部B18は、搬送指示計画を実時間搬送実行計画に確定する(図12のステップS403)。 The detailed operation of the conveyance instruction plan correction process B will be described with reference to the flowchart of FIG. When there is a next conveyance instruction in the conveyance instruction plan, the conveyance instruction plan correction unit B18 determines whether or not the movement direction of the next conveyance instruction is the same as the current movement direction (steps S400 and S401 in FIG. 12). When it is determined that the movement directions are different, the conveyance instruction plan correction unit B18 determines the conveyance instruction plan as a real-time conveyance execution plan (step S403 in FIG. 12).
移動方向が同じであると判定した場合、搬送指示計画修正部B18は、エレベータの現在位置に基づいて搬送指示計画の次の搬送指示のFROMが示す階数を通過したか否かを判定する(図12のステップS402)。搬送指示計画の次の搬送指示のFROMが示す階数を通過していない場合、搬送指示計画修正部B18は、搬送指示計画を実時間搬送実行計画に確定する(図12のステップS403)。 When it is determined that the moving directions are the same, the conveyance instruction plan correction unit B18 determines whether or not the floor indicated by the FROM of the next conveyance instruction in the conveyance instruction plan has passed based on the current position of the elevator (FIG. 12 step S402). If the number of floors indicated by the FROM of the next conveyance instruction in the conveyance instruction plan has not been passed, the conveyance instruction plan correction unit B18 determines the conveyance instruction plan as a real-time conveyance execution plan (step S403 in FIG. 12).
搬送指示計画の次の搬送指示の移動方向と現在の移動方向が同じで、かつ搬送指示計画の次の搬送指示のFROMが示す階数をすでに通過している場合、搬送指示計画修正部B18は、エレベータシステムがマルチシャフトシステムであるか否かを判定する(図12のステップS404)。 When the movement direction of the next conveyance instruction in the conveyance instruction plan is the same as the current movement direction and the floor indicated by the FROM of the next conveyance instruction in the conveyance instruction plan has already passed, the conveyance instruction plan correction unit B18 It is determined whether or not the elevator system is a multi-shaft system (step S404 in FIG. 12).
エレベータシステムがマルチシャフトシステムである場合、搬送指示計画修正部B18は、搬送指示計画の次の搬送指示のFROMが示す階数をすでに通過済みであることを郡管理装置30に通知して処理を終了する(図12のステップS405)。
When the elevator system is a multi-shaft system, the conveyance instruction plan correction unit B18 notifies the
エレベータシステムがマルチシャフトシステムではない場合、搬送指示計画修正部B18は、搬送指示計画の次の搬送指示のFROMが示す階数を仮保存する(ステップS406)。搬送指示計画修正部B18は、実行中搬送指示計画の上昇端にて仮保存したFROMが示す回数をリセットして処理を終了する(図12のステップS407)。 If the elevator system is not a multi-shaft system, the conveyance instruction plan correction unit B18 temporarily stores the floor number indicated by the FROM of the conveyance instruction next to the conveyance instruction plan (step S406). The conveyance instruction plan correction unit B18 resets the number of times indicated by the FROM temporarily stored at the rising end of the execution conveyance instruction plan, and ends the process (step S407 in FIG. 12).
このように搬送指示計画修正部B18は、搬送指示計画の次の搬送指示の移動方向が現在の移動方向と異なる場合、または搬送指示計画の次の搬送指示の移動方向が現在の移動方向と同じでかつ次の搬送指示のFROMが示す階数を通過していない場合には、搬送指示計画を実時間搬送実行計画に確定する。 As described above, the conveyance instruction plan correction unit B18 determines that the movement direction of the next conveyance instruction in the conveyance instruction plan is different from the current movement direction, or the movement direction of the next conveyance instruction in the conveyance instruction plan is the same as the current movement direction. If the number of floors indicated by the next transfer instruction FROM does not pass, the transfer instruction plan is fixed to the real-time transfer execution plan.
実時間搬送実行計画を確定した場合、搬送指示計画修正部B18は、確定した実時間搬送実行計画をエレベータ動作予測部19に出力する。実時間搬送実行計画を決定しなかった場合、搬送指示計画修正部B18は郡管理装置30に通知して処理を終了する。
When the real-time conveyance execution plan is confirmed, the conveyance instruction plan correction unit B18 outputs the confirmed real-time conveyance execution plan to the elevator
図3−2に戻って、エレベータ動作予測部19は、先の図3−1のステップS104,S105で説明したエレベータ動作予測部13の動作と同様に、搬送指示計画修正部B18によって確定された実時間搬送実行計画に基づいて号機別搬送シミュレーションを実行して昇降軌跡予測図を作成し、作成した昇降軌跡予測図から号機間距離dを予測して干渉検出部20に出力する(図3−2のステップS114,S115)。
Returning to FIG. 3-2, the elevator
干渉検出部20は、先の図3−1のステップS106で説明した干渉検出部14と同様に、エレベータ動作予測部19から入力される号機間距離dと衝突危険距離Lcとを比較して、昇降軌跡予測図の全区間に亘ってエレベータ50とエレベータ70とに干渉が発生するか否かを判定する(図3−2のステップS116)。干渉検出部20は、干渉が発生していることを検出すると、干渉を検出したことを干渉回避部21に通知する。
Similar to the
干渉検出部20から通知を受けると、干渉回避部21は、先の図3−1のステップS107〜S109で説明した干渉回避部15の動作と同様に、予め定められた干渉発生時のエレベータの稼動状況とに基づいて優先エレベータおよび非優先エレベータとを決定して、非優先エレベータの実時間搬送実行計画を修正する(図3−2のステップS117〜S119)。干渉検出部20は、エレベータ50,70の実行時間搬送実行計画を位相同調部22に出力する(図3−2のステップS120)。
When the notification is received from the
位相同調部22は、先の図3−1のステップS111で説明した位相同調部16の動作と同様に、実時間搬送実行計画に基づいてエレベータ50,70の位相同調補正を行ってエレベータ50,70の整合性をとった実時間搬送実行計画を生成する位相同調処理を実行する(図3−2のステップS121)。位相同調部22は、位相同調処理を実行した後の実時間搬送実行計画の搬送指示を搬送指示送信部17に出力する。
The
搬送指示送信部17は、位相同調部22から入力された実時間搬送実行計画の搬送指示を対応するエレベータ50,70に出力する(図3−2のステップS122)。
The conveyance
このようにこの実施例では、エレベータ動作予測部12,19が、搬送指示計画と、エレベータの現在位置、エレベータ稼動状況、エレベータ運転パターンおよび各階戸開時間から求めた速度パターンおよび乗降時間予測に基づいてエレベータ50,70の昇降位置を予測し、干渉検出部14,20が、エレベータ50とエレベータ70との間の昇降間隔が予め定められた衝突危険距離内であることを検出した場合、干渉回避部15,21が予め定められた優先条件および干渉回避規則に基づいて干渉を回避するように搬送指示計画を修正するようにしているので、エレベータ50,70を干渉を回避した搬送指示計画によって動作させることができる。
As described above, in this embodiment, the elevator
また、この実施例では、搬送指示計画修正部B18が、エレベータ50,70から入力される搬送指示に対する搬送実績を用いて搬送指示計画を修正し、エレベータ動作予測部19が、搬送実績を用いて修正された搬送指示計画に基づいてエレベータ50,70の昇降位置を予測し、予測した昇降位置に基づいてエレベータ50,70に干渉が発生するか否かを検出して干渉を回避するようにしているので、干渉の回避した搬送指示計画を生成する際に、エレベータ50,70の実動作をリアルタイムで反映することができ、より実動作に即した補正を行うことができる。
Further, in this embodiment, the conveyance instruction plan correction unit B18 corrects the conveyance instruction plan using the conveyance result for the conveyance instruction input from the
また、この実施例では、エレベータ動作予測部13,19がエレベータ50,70の動作実績(エレベータ現在位置、エレベータ稼動状況、エレベータ運転パターンおよび各階戸開時間)に基づいてエレベータ50,70の速度パターンおよび乗降時間を求めてエレベータ50,70の昇降時間を予測するようにしているので、干渉の回避した搬送指示計画を生成する際に、エレベータ50,70の実動作を反映することができる。
Further, in this embodiment, the elevator
また、この実施例では、干渉回避部15,21が、予め定められた優先条件に基づいて優先すべきエレベータと非優先すべきエレベータとを決定し、予め定められた干渉回避規制によって優先すべきエレベータの動作を継続して、非優先すべきエレベータを退避または停止させるようにしているので、動作状況に応じた干渉の回避を行うことができる。
Further, in this embodiment, the
また、この実施例では、位相同調部16,22が位相同調処理を行うようにしているので、不確定な戸開閉時間の変動を吸収することができ、エレベータ50,70の動作を干渉を回避した搬送指示計画通りにエレベータ50,70を動作させることができる。
Further, in this embodiment, since the
また、この実施例では、干渉回避部15,21が、エレベータ動作状況と優先条件とに基づいて優先すべき優先エレベータと非優先すべき非優先エレベータとを決定するようにしているので、エレベータ50,70からの突発的な呼び登録に対しても、柔軟に対応することができる。
Further, in this embodiment, the
また、エレベータ50,70の運転中に、かご内で新たな行き先登録が行われた場合、シングルシャフト/シングルカーでは、群管理装置の判断のみで問題無く運行することができるが、シングルシャフト/マルチカーの場合は、図6に示す様な干渉回避が不可能となる場合が発生する。その対策として従来は、干渉を回避することができない登録は受け付けない対応となっていた。
In addition, when a new destination is registered in the car during operation of the
しかし、この実施例では、郡管理装置30から搬送指示計画が入力されると、搬送指示計画修正部A12が入力された搬送指示計画を実行中の搬送指示計画に追加して運行順の搬送指示計画を生成し、生成した搬送指示計画を用いて昇降動作を予測して干渉の検出を行うようにしているので、エレベータ50,70から新たな行き先登録が行われた場合でも、リアルタイムに新たな行き先登録を反映させることができる。この機能を郡管理装置にフィードバックすれば、従来の郡管理装置を大幅に増強することなく、安価でかつ合理的なシングルシャフト構成自走式エレベータシステムを実現することができる。
However, in this embodiment, when a transport instruction plan is input from the
なお、乗り場に登録操作表示手段(特許請求の範囲でいうところの第1の登録操作表示手段)を備えて、干渉回避部15,21が決定した搬送指示計画を登録操作表示手段にも出力して、干渉回避部15,21が決定した搬送指示計画による昇降軌跡予測図(図7参照)や乗車ガイドなどの運行予定を表示したり音声によって出力するようにしてもよい。乗車ガイドには、たとえば、図13に示すように、乗り場の階数を示す呼び登録41に対応して郡管理装置30からの搬送指示計画を受け付けたことを示す登録表示43および何号機に乗れば呼び登録41が示す乗り場に到着することができるかを示す適用号機番号表示42と、つぎに乗り場に到着するエレベータ50,70を示す到着号機44とを表示する。これにより、乗客に運行スケジュールを公開するとともに、どの号機に乗れば目的階まで行くことができるかを知らせることができ、利用者の利便性を向上することができる。
In addition, a registration operation display means (first registration operation display means in the scope of claims) is provided at the landing, and the conveyance instruction plan determined by the
また、乗りかご内に登録操作表示手段(特許請求の範囲でいうところの第2の登録操作表示手段)を備えて、干渉回避部15,21が決定した送信指示計画を登録操作表示手段にも出力して、登録操作表示手段に運行予定として運行ガイドを表示するようにしてもよい。運行ガイドには、たとえば、図14に示すように、自号機が何号機であるのかを示す号機表示48と、乗り場の階数を示す呼び登録45に対応して郡管理装置30からの搬送指示計画指示計画を受け付けたことを示す登録表示47および昇降の順番を示す昇降順表示46とを表示する。これにより、乗りかご内の乗客に目的階までの移動の順番を知らせることができ、利用者の利便性を向上することができる。
In addition, a registration operation display means (second registration operation display means in the claims) is provided in the car, and the transmission instruction plan determined by the
さらに、非干渉制御装置10に、郡管理装置30から入力される単独運行指示を受信する動作切替手段を備え、動作切替手段は、単独運行指示を受けるとエレベータ動作予測部13,19、干渉検出部14,20、干渉回避部15,21、および位相同調部16,22の動作を停止させて、単独運行指示によって指定されたエレベータの搬送指示計画の搬送指示のみを出力させるようにしてもよい。これにより、ラッシュ時以外の時間帯やエレベータ点検時などに郡管理装置30が運行するエレベータを指定する情報を含む単独運行指示を動作切替手段に出力することで、非干渉制御を切り離した単独運転を行うことができる。
Further, the
さらにまた、図15に示すように、エレベータシャフト90の上下方向に、エレベータ50を退避させる退避位置60aおよびエレベータ70を退避させる退避位置60bを備えるようにしてもよい。これにより、最下位階(この場合は1階)から最上位階(この場合は16階)までをエレベータ50,70が移動することが可能となり、利用者はエレベータ50,70を乗り継ぐことなく全ての階へ移動することができる。
Furthermore, as shown in FIG. 15, a
なお、待機時にはエレベータ50,70のかご戸を開放して利用者の閉塞感を緩和することが望ましい。また、退避時には、エレベータ50,70から一旦降車を呼びかけることが望ましい。さらに、退避位置60a,60bに閉塞される際には最寄階で一旦停止後、戸開し乗客の一旦降車を促した後、退避するなどは既存制御システムを含めて当然配慮されるべき事項である。
In addition, it is desirable to relieve the user's feeling of blockage by opening the car doors of the
以上のように、本発明にかかるシングルシャフト構成自走式エレベータシステムの非干渉制御装置は、1つの昇降路内に複数の乗りかごを配置した自走式エレベータシステムに適用されるものであり、特に、高層ビルなどの大量搬送を行うシングルシャフト構成自走式エレベータシステムに適している。 As described above, the non-interference control device for a single shaft configuration self-propelled elevator system according to the present invention is applied to a self-propelled elevator system in which a plurality of cars are arranged in one hoistway, In particular, it is suitable for a single-shaft self-propelled elevator system that carries a large volume of high-rise buildings.
10 非干渉制御装置
11 搬送指示バッファ
12 搬送指示計画修正部A
13,19 エレベータ動作予測部
14,20 干渉検出部
15,21 干渉回避部
16,22 位相同調部
17 搬送指示送信部
30 郡管理装置
50,70 エレベータ
60a,60b 退避位置
90 エレベータシャフト
DESCRIPTION OF
DESCRIPTION OF
Claims (10)
前記搬送指示計画と、前記複数の自走式乗りかごの速度パターンおよび乗降時間予測とに基づいて、前記自走式エレベータシステムの搬送指示計画による昇降位置を予測するエレベータ動作予測手段と、
このエレベータ動作予測手段によって予測された昇降位置に基づいて前記複数の自走式乗りかご間の昇降間隔が予め定められた衝突危険距離内であるか否かを判定して前記複数の自走式乗りかごに干渉が発生するか否かを検出する干渉検出手段と、
この干渉検出手段によって干渉が発生することが検出された場合、予め定められた優先条件および干渉回避規則に基づいて前記搬送指示計画を修正する干渉回避手段と、
この干渉回避手段によって修正された搬送指示計画に位相同調補正を施して前記複数の自走式乗りかごの昇降開始タイミングの整合性をとる位相同調手段と、
この位相同調手段によって昇降開始タイミングの整合性をとった搬送指示計画の搬送指示を前記複数の自走式乗りかごに送信する搬送指示送信手段と、
を備えることを特徴とするシングルシャフト構成自走式エレベータシステムの非干渉制御装置。 Single-shaft configuration that operates according to a transportation instruction plan generated based on a destination request from a car in a self-propelled elevator with a plurality of self-propelled cars in one hoistway in the building and a call request from the landing In the non-interference control device of the self-propelled elevator system,
Elevator operation predicting means for predicting a lift position based on a transport instruction plan of the self-propelled elevator system based on the transport instruction plan, and a speed pattern and a getting-on / off time prediction of the plurality of self-propelled cars,
Based on the lift position predicted by the elevator operation predicting means, it is determined whether or not the lift intervals between the plurality of self-propelled cars are within a predetermined collision danger distance, and the plurality of self-propelled types Interference detecting means for detecting whether or not interference occurs in the car;
An interference avoidance means for correcting the transport instruction plan based on a predetermined priority condition and an interference avoidance rule when interference is detected by the interference detection means;
A phase tuning unit that performs phase tuning correction on the conveyance instruction plan corrected by the interference avoiding unit to achieve consistency of the lifting start timings of the plurality of self-propelled cars;
A conveyance instruction transmitting means for transmitting a conveyance instruction of a conveyance instruction plan in which the consistency of the lifting start timing is obtained by the phase tuning means to the plurality of self-propelled cars;
A non-interference control device for a self-propelled elevator system having a single shaft configuration.
をさらに備え、
前記エレベータ動作予測部は、
前記搬送計画修正手段によって修正された搬送指示計画を用いて昇降位置を予測すること、
を特徴とする請求項1に記載のシングルシャフト構成自走式エレベータシステムの非干渉制御装置。 A transport plan correction means for correcting a transport instruction plan generated based on a call request from the destination and the landing using a transport result for the transport instruction input from the plurality of self-propelled cars;
Further comprising
The elevator operation prediction unit is
Predicting the lift position using the transfer instruction plan corrected by the transfer plan correction means;
The non-interference control device for a single-shaft self-propelled elevator system according to claim 1.
前記複数の自走式乗りかごの動作実績に基づいた速度パターンおよび乗降時間予測に基づいて前記昇降位置を予測すること、
を特徴とする請求項1または2に記載のシングルシャフト構成自走式エレベータシステムの非干渉制御装置。 The elevator operation prediction means includes
Predicting the ascending / descending position based on a speed pattern based on an operation result of the plurality of self-propelled cars and a getting-on / off time prediction;
The non-interference control device for a single-shaft self-propelled elevator system according to claim 1 or 2.
前記優先条件に基づいて前記干渉検出手段によって干渉が発生することが検出された前記複数の自走式乗りかごのうち、優先する優先自走式乗りかごと非優先する非優先自走式乗りかごとを決定すること、
を特徴とする請求項1〜3の何れか1つに記載のシングルシャフト構成自走式エレベータシステムの非干渉制御装置。 The interference avoidance means includes
Among the plurality of self-propelled vehicles detected to cause interference by the interference detection means based on the priority condition, the priority self-propelled vehicle and the non-priority self-propelled vehicle non-prioritized To determine,
The non-interference control device for a single-shaft configuration self-propelled elevator system according to any one of claims 1 to 3.
前記優先自走式乗りかごと前記非優先自走式乗りかごとが反対方向に移動している場合には、前記非優先自走式乗りかごと前記優先自走式乗りかごとの昇降距離が前記衝突危険距離よりも遠くなるように前記非優先自走式乗りかごを退避させ、前記優先自走式乗りかごと前記非優先自走式乗りかごとが同一方向に移動している場合には、前記非優先自走式乗りかごと前記優先自走式乗りかごとの昇降距離が前記衝突危険距離よりも遠くなるまで前記非優先自走式乗りかごを待機させること、
とすることを特徴とする請求項4に記載のシングルシャフト構成自走式エレベータシステムの非干渉制御装置。 The interference avoidance rule is
When the priority self-propelled vehicle and the non-priority self-propelled vehicle are moving in the opposite direction, the lifting distance of the non-priority self-propelled vehicle and the priority self-propelled vehicle is When the non-priority self-propelled car is retracted so as to be farther than the collision danger distance, and the non-priority self-propelled car and the non-priority self-propelled car are moving in the same direction Waiting the non-priority self-propelled car until the non-priority self-propelled car and the raising / lowering distance of the priority self-propelled car are longer than the collision danger distance;
The non-interference control device for a single-shaft self-propelled elevator system according to claim 4.
前記エレベータ動作予測手段が昇降位置の予測に用いた搬送指示計画と前記複数の自走式乗りかごの動作のずれに対して、前記予測に用いた搬送指示計画を基準に相対的に前記非優先自走式エレベータを復帰または同調させること、
を特徴とする請求項4または5に記載のシングルシャフト構成自走式エレベータシステムの非干渉制御装置。 The phase tuning means includes
The non-priority relative to the transport instruction plan used for the prediction relative to the shift of the transport instruction plan used by the elevator motion prediction means for the prediction of the lift position and the movement of the plurality of self-propelled cars. Returning or synchronizing a self-propelled elevator,
The non-interference control device for a single-shaft self-propelled elevator system according to claim 4 or 5.
をさらに備え、
前記干渉回避手段は、
前記搬送指示計画を修正した搬送指示計画を前記第1の登録操作表示手段に出力して、前記複数の乗りかごの運行予定を表示または音声によって出力させること、
を特徴とする請求項1〜6の何れか1つに記載のシングルシャフト構成自走式エレベータシステムの非干渉制御装置。 A first registration operation display means at the platform of the plurality of self-propelled cars;
Further comprising
The interference avoidance means includes
Outputting the transportation instruction plan, which is a modification of the transportation instruction plan, to the first registration operation display means, and causing the operation schedules of the plurality of cars to be displayed or output by voice;
The non-interference control device for a single-shaft self-propelled elevator system according to any one of claims 1 to 6.
をさらに備え、
前記干渉回避手段は、
前記搬送指示計画を修正した搬送指示計画を前記第2の登録操作表示手段に出力して、前記複数の乗りかごの運行予定を表示または音声によって出力させること、
を特徴とする請求項1〜7の何れか1つに記載のシングルシャフト構成自走式エレベータシステムの非干渉制御装置。 A second registration operation display means in the plurality of self-propelled cars;
Further comprising
The interference avoidance means includes
Outputting a transportation instruction plan obtained by correcting the transportation instruction plan to the second registration operation display means, and displaying operation schedules of the plurality of cars by display or voice;
The non-interference control device for a single-shaft self-propelled elevator system according to any one of claims 1 to 7.
を備えることを特徴とする請求項1〜8の何れか1つに記載のシングルシャフト構成自走式エレベータシステムの非干渉制御装置。 When an independent operation instruction is received from the outside, the operation of the elevator operation prediction means, the interference detection means, the interference avoidance means, and the phase tuning means is stopped, and a transport instruction for only the car specified by the independent operation instruction An operation switching means for outputting a transportation instruction of the plan,
The non-interference control device for a single shaft configuration self-propelled elevator system according to any one of claims 1 to 8.
前記昇降路の上下方向に前記自走式乗りかごの退避位置を設けて、前記複数の自走式乗りかごを請求項1〜9の何れか1つに記載のシングルシャフト構成自走式エレベータシステムの非干渉制御装置によって動作させること、
を特徴とするシングルシャフト構成自走式エレベータシステム。
In a single-shaft self-propelled elevator system in which multiple self-propelled cars are arranged in one hoistway in the building,
The single-shaft configuration self-propelled elevator system according to any one of claims 1 to 9, wherein a retreat position of the self-propelled car is provided in a vertical direction of the hoistway, and the plurality of self-propelled cars are arranged. Operated by a non-interference control device of
A self-propelled elevator system with a single shaft configuration.
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