JP2005276222A - 適応抵抗推定器を有する電磁油圧バルブサーボ機構 - Google Patents

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Abstract

【課題】 電磁油圧バルブサーボ機構を提供する。
【解決手段】 サーボ機構(10)はバルブを開くために印加する電圧レベルを決定する一部として電磁油圧バルブ(21−24)内のソレノイドコイルの抵抗を動的に推定する制御器を含んでいる。サーボ機構(10)は所望の電流レベルを指定する電流設定値を受信し、コイルに流れる実際の電流レベルを検出する。比例項は電流設定値と実際の電流レベルから得られる。微分項の生成は電流設定値と実際の電流レベル間の差に基いている。フィードフォーワード項は電磁油圧バルブ(21−24)の抵抗を推定し、フィードフォーワード項を許容バルブの所定範囲に制限することにより作成される。比例項、微分項、およびフィードフォーワード項は所望の電圧レベルを規定するために加算され、電磁比例バルブを駆動するためのPWM信号は所望の電圧レベルに基いて生成される。
【選択図】 図1

Description

本発明は電気動作型制御バルブを有する油圧駆動装置に関し、特に、このようなバルブに対する電気の印加を制御する電気サーボ機構に関する。
各種の機械は油圧バルブにより制御されるシリンダとピストン構成のような油圧アクチュエータにより駆動される可動部材を持っている。例えば、バックホーは各構成要素が1つ又は複数のシリンダピストン構成により駆動されるブーム、アーム、バケットアセンブリが搭載されたトラクタを持っている。各油圧アクチュエータに出入りする作動液量は従来より機械オペレータにより手動で運転される油圧バルブにより制御される。
現在、手動油圧バルブから電気制御装置およびソレノイドバルブの使用に移行する傾向にある。制御バルブを運転台の近傍に配置する必要が無く、作動液により駆動される油圧アクチュエータの近傍に配置できるので、この種の制御は油圧配管を簡素化できる。この技術の変遷は機械機能のコンピュータ制御を容易にする。
ポンプから油圧アクチュエータに加圧された流体の作用は一組の比例ソレノイド動作型パイロットバルブにより制御可能である。これらのバルブはバルブを開くために電機子を1方向に動かす磁界を発生するソレノイドコイルを採用している。電機子はパイロット通路を開閉するパイロットバルブに作用し、バルブの流入部と流出部間に配置された主バルブシートに対して主バルブポペットを移動させる。バルブの開口量はソレノイドコイルに流れる電流の大きさに直接関係し、作動液流量の比例制御を可能にする。電機子又は他の構成部品は電流がソレノイドコイルから除去されるとバルブを閉じるようにばねによる負荷を掛けられている。
オペレータが機械の部材を動かしたい場合、ジョイスティックのような入力装置が操作され、所望の動きを示す電気信号を発生する。この信号は機械部材に付随する油圧アクチュエータに接続されたソレノイドバルブに電流を印加することにより応答する制御器により受信される。シリンダピストン型油圧アクチュエータを駆動するため、一方のソレノイドバルブはピストンの一方のシリンダ室に加圧流体を供給するために開口し、他方のソレノイドバルブは反対側のシリンダ室から流体を排出するために開口する。ソレノイドバルブに加えられる電流の大きさを変化させることにより油圧アクチュエータに流れる流体の流量を変更でき、それにより機械部材を比例的に異なる速度で移動させることができる。
したがって、ソレノイドバルブに加えられる電流の正確な制御は機械の動きの正確な制御のために不可欠である。しかしながら、電流を正確に制御することは困難である。例えば、ソレノイドコイルの抵抗は外部で使用される油圧装置で−20度から100度以上に変動する温度で顕著に変化する。結果として、バルブに対して印加される任意の電圧レベルはソレノイドコイルの温度に依存する異なる安定状態の電流レベルを発生させる。制御精度に影響を与える他の要因はソレノイドコイルが移動すると共に発生する逆起電力(emf)である。逆起電力emfはソレノイドコイルに流れる電流の正味の大きさに影響を与える。更に、ソレノイドおよびバルブ素子の動作は非線形になる傾向にあり、制御目的のためのこれらのモデリングを困難にする。
したがって、油圧バルブを所望量に開口するため印加電圧の大きさを決定する場合、ソレノイドコイル抵抗の変動を考慮することが望まれる。
電磁油圧バルブを動作させるサーボ機構はバルブ内のコイルの抵抗を推定し、抵抗推定の変化に応答してバルブに加えられる電圧のレベルを調整する段を含んでいる。
サーボ機構は電磁油圧バルブのコイルに印加されるべき電流の所望のレベルを指定する電流設定値を受信し、コイルに流れる電流の実際のレベルを検出する。比例項は電流設定値と実際の電流レベルから得られる電流誤差に基いて作成される。電流の実際のレベルはコイル抵抗値を生成するために使用される。コイル抵抗値と比例項はコイルを駆動するためのPWM信号を発生するために使用されるコイルの所望電圧レベルを導出するために使用される。
好ましくは、電流の実際のレベルと前回の所望の電圧レベルに基いて推定抵抗を決定することにより導出される。抵抗誤差は推定抵抗と前回のコイル抵抗値間の差として決定される。抵抗誤差はオブザーバ利得値と乗算され、その結果は前回のコイル抵抗値と加算され、新しいコイル抵抗値を得る。
好ましい実施例において、所望の電圧レベルは新コイル抵抗値を電流設定と乗算し、その積を比例項に加算する事により導出される。微分項が所望の電圧レベルを発生するために加算されてもよい。この微分項は微分利得値を電流誤差の微分に乗算することにより得られる。
まず図1を参照すると、農業又は建設用車両のような機械は油圧システムにより駆動される機械部材を使用している。油圧システム10はタンク15から作動液を引き出すためモータやエンジン(図示せず)により駆動され、且つ圧力を掛けて作動液を供給ライン14に供給する可変容量型ポンプ12を有する。
供給ライン14はシステム制御器16からの電気に応答してシリンダ28のような油圧アクチュエータに出入りする作動液量を制御する4個の比例電磁油圧(EH)バルブ21,22,23および24からなるバルブアセンブリ20に結合されている。第1EHバルブ21は供給ライン14からシリンダ28のヘッドチャンバ26に接続された第1導管30に流れる作動液流量を管理する。第2EHバルブ22は供給ライン14をシリンダ28のロッドチャンバ25に導く第2導管32に選択的に結合する。第3EHバルブ23は第1導管30とシステムタンク15に導く戻りライン34間に接続される。第4EHバルブ24は第2導管32と戻りライン34間の流量を制御する。この4個のEHバルブ21−24の各々は、例えば、米国特許第6,328,275号に記載されたバルブのようなソレノイドにより駆動されるパイロット動作型バルブでもよい。この型のバルブに流れる流量はソレノイドのコイルに加えられる電流の大きさを変化させることにより比例制御される。
システム制御器16はジョイスティック18のようなユーザ入力装置からおよび多数の圧力センサーからの信号を受信する。1対の圧力センサー36および38はそれぞれシリンダロッドチャンバ25およびヘッドチャンバ26内の圧力を検出する。他の圧力センサー40はポンプ12の流出部近傍の供給ライン14に配置され、圧力センサー42はシステム制御器16に圧力計測信号を提供するためタンク戻りライン34に配置される。システム制御器16は可変容量型ポンプ12と4個のEHバルブ21−24を制御する出力信号を発生することによりこれらの入力信号に応答するソフトウエアプログラムを実行する。
図2を参照すると、システム制御器16は通常の組の信号バス52によりマイクロコンピュータにより使用されるソフトウエアプログラムとデータを蓄積するメモリ54に接続されたマイクロコンピュータ50を有する。この組の信号バス52は入力回路55と出力回路56をマイクロコンピュータ54に接続する。入力回路55はユーザ入力装置と圧力センサーをシステム制御装置に接続し、出力回路56は信号類を油圧システム10の状態および制御されている機能を示す装置に提供する。
1組のバルブドライバ58はEHバルブ21−24のソレノイドコイルに印加されるパルス幅変調(PWM)信号を発生することによりマイクロコンピュータ命令に応答する。各PWM信号はDC電圧を任意の周波数に切り替えることにより通常の方法で発生される。油圧システムは農業トラクタのような車両上に搭載される場合、DC電圧はバッテリと交流発電機から供給される。PWM信号のデューティサイクルを制御することにより、任意の値のソレノイドコイルに加えられる電流の大きさが変更される。各バルブドライバ58は各EHバルブ21−24に流れる電流の大きさを示す信号を発生する電流センサー59に付随している。検出された電流振幅を示す値がマイクロコンピュータ50による読取りのために得られる。各EHバルブ21−24において、マイクロコンピュータはバルブの実際のコイル電流のための値を導出するためPWM信号の各期間中に得られた整数個の電流サンプルを同期的に平均化する。
シリンダ28からのロッド46を伸張させるため、オペレータは所望の動きをシステム制御器16に指示するためジョイスティック18を適切な位置に移動させる。ジョイスティックのこの動きにより、付随の機械部材のための所望の速度を示すため電気信号がシステム制御器に送られる。システム制御装置16は選択されたEHバルブのソレノイドコイルを駆動するため所望の電流の大きさを示す電流設定値を発生することによりジョイスティック信号に応答し、機械オペレータにより指定された動きを発生する。
ロッド46を伸張する場合において、発生した電流設定値は第1と第4EHバルブ21と24を活性化し、加圧作動液を第1EHバルブを介して供給ライン14からシリンダ28のヘッドチャンバ26に送る。作動液を加えることにより、ピストンロッド46を伸張させるピストン44を移動させる。このピストンの動きは作動液を第4EHバルブ24を介してロッドチャンバ25からタンク15に強制的に送る。システム制御器16は適切な移動を確実にするため種々の作動液ライン内の圧力をモニタする。
ロッド46をシリンダ28内に後退させるため、システム制御器16は加圧作動液を供給ライン14からシリンダロッドチャンバ25に送り、流体をヘッドチャンバ26からタンク15に排出する第2および第3EHバルブ22および23を開口する。
命令された動きを得るため、制御器16は、EHバルブ21−24の選択されたバルブを所定の量だけ開口するため電流のレベルを規定する電流設定値を生成することにより、ジョイスティック18と圧力センサーからの信号に応答するソフトウエアプログラムを実行する。既に言及されたように、任意の電圧がEHバルブを開口する実際の程度はバルブのソレノイドコイルの抵抗の関数であり、この抵抗は温度と他の要素により変化する。それにもかかわらず、動的に変化するコイル抵抗は計測が困難であり、バルブ制御回路により事前に計測されず又は推定されない。しかしながら、機械制御のより高い精度且つオペレータの関与の少ないより多くの自動制御を求める絶えず増大している需要のため、温度変化によるバルブ性能の変動を補償することが強く望まれる。
バルブ制御ソフトウエアプログラムはソレノイドコイル抵抗の変化を補償するため各EHバルブ21−24のための電圧設定値(即ち、PWM信号デュティサイクル)を調整する制御機能を実行するルーチンを含む。図3の制御図によりバルブの1つのために図示された電流補償機能部100は制御器16のメモリ54に蓄積され、制御図の上部左側のボックス102−112により表示される1組の規定定数を利用している。一定公称コイル抵抗値106は制御されているバルブ型のソレノイドコイルのための公称動作温度での理想的な抵抗を指定する。バルブドライバ58のために類似の公称抵抗値104が与えられる。これらの2つの公称抵抗値は第1加算ノード114で加算され、公称抵抗値Rnomを生成する。
この公称抵抗値Rnomは抵抗誤差信号の上限および下限を規定するために使用され、後述されるように、機能部100の他のセクションで生成される。これらの限界は抵抗誤差信号が許容値の範囲を超えてドリフトするのを防止し、かつ微小電流設定値での小誤差が抵抗推定値の大幅な変化を発生するのを防止する。具体的には、抵抗誤差下限値(Rerror min)は加算ノード114からの公称抵抗値と一定最小抵抗誤差パーセンテージ値102(例えば、−10%)を受信する第1増幅器116の出力部で生成される。類似の抵抗誤差上限値(Rerror max)は公称抵抗値と一定最大抵抗誤差パーセンテージ102(例えば、+10%)の積として第2増幅器118の出力部で生成される。
同様に、公称抵抗値は電流補償機能部100により生成された抵抗推定の最大および最小値を特定する他の対の限界値を規定するために使用される。具体的には、公称抵抗値Rnomは乗算器119で一定最小パーセンテージ110(例えば、67%)に乗算され、最小コイル抵抗値Rminを生成する。抵抗上限値Rmaxの同様な微分が一定最大パーセンテージ112(例えば、166%)を公称抵抗値Rnomを組み合わせる第4乗算器120の出力部で生成される。これらの規定された限界値は後述されるように制御機能部100によりいずれの場所でも採用される。
電流補償機能部100は比例項を発生する第1処理段121、フィードフォーワード項を発生する第2処理段122、および微分項を発生する第3処理段123を備えている。電流補償機能部100は所望の機械動作を発生するために必要とされる作動液流量を生成するために必要な量に付随の油圧バルブを開くため電流のレベルを特定する電流設定値を受信する。各電流センサー59により示されるように、バルブに流れる実際の電流に相当する値は電流設定値から減算され、第1処理段121内の第2加算ノード124で電流誤差値Ierrorを生成する。電流誤差値は第5増幅器128で一定比例利得126に乗算され、第3加算ノード130の1入力部に加えられる比例項を生成する。
第2処理段122において、実際のコイル電流値はPWM信号の所望の電圧レベルの前回値を受信する被除数入力部を有する第1除算器132の除数入力部に入力される。前回値は後述されるように補償機能部100の前の計算サイクル期間中に生成され、各バルブのソレノイドコイル間に印加される現在の電圧に相当する。第1除算器312の出力部で発生した結果値は抵抗Restの推定値である。この抵抗推定値は、前回の計算サイクル中に発生し、第4加算ノードに帰還される前回抵抗値Rpreviousを減算する第4加算ノード134の1入力部に入力される。第4加算ノード134の出力は新推定抵抗値と前回抵抗値間の差に相当する抵抗誤差Rerrorである。抵抗誤差Rerrorは第1リミッタ136により誤差上限値Rerror maxと誤差下限値Rerror minにより設定される値の範囲に制限される。第1リミッタ136の出力は第6乗算器138で定数オブザーバ利得140に乗算され、その積は前回抵抗値Rpreviousに加えられる第5加算ノード142に入力される。その結果は第2リミッタ144により抵抗上限値Rmaxと抵抗下限値Rmin間の値に制限され、抵抗値Rを生成する。
抵抗値Rは第1ユニット遅延部145により処理され、補償機能部100の次の計算サイクル中に第4加算ノード134と第5加算ノード142に帰還される前回抵抗値Rpreviousを発生する。第7乗算器146は抵抗値Rを電流設定値に乗算し、第3加算ノード130の他の入力部に加えられるフィードフォーワード項を発生する。
第3加算ノード130は第3処理段123により生成された微分項を受信する。第3処理段123において、第2ユニット遅延部152は補償機能部100の前回補償サイクルから前回の電流誤差に相当する出力値を提供する。前回電流誤差は第6加算ノード150で現在の電流誤差Ierrorから減算され、電流誤差を発生する。この電流誤差は第8乗算器154で一定微分利得156に乗算され、第3加算ノード130に入力される微分項を発生する。第3加算ノード130の出力はバルブのソレノイドコイルを駆動するための所望の電圧レベルである。
第3加算ノード130からの所望の電圧レベルはバッテリ端子電圧値を受信する他の入力部を有する最小値セレクタ回路157の1方の入力部に入力される。バッテリ端子電圧は計測され、処理ブロック162の制御器によりローパスフィルターされ、最小値セレクタ回路157に加えられた値を発生する。バッテリ端子電圧と最小値セレクタ回路157からの所望の電圧レベルのより低い方の値が第3遅延部158により処理され、第1除算器132の被除数入力部に帰還される前回選択値を発生する。
第3加算ノード130からの所望の電圧レベルは機械のバッテリ又は他の電源から得られる電圧レベルの一部に変換される。そのために、所望の電圧値は第2除算器160の被除数入力部に加えられ、その出力は、第9乗算器で、バルブのソレノイドコイルを駆動するためのPWM信号の100パーセントデューティサイクルに相当する値に乗算される。これは第7加算ノード168でのオフセット値166により調整されるフルPWMデューティサイクルのパーセントを規定する積を生成し、PWM値ドライバ58のためのデューティサイクルを規定する値を発生する。デューティサイクル値は第3リミッタ170で0%と100%間の値に制限される。この制限は、所望の電圧レベルがバッテリー端子又は他の電源間で得られる最大電圧を超え、実現不可能になるので、必要である。制限PWM出力値はバルブドライバ58内のパルス幅変調回路のためのデューティサイクルを示している。
以上の説明は主に本発明の好ましい実施例に向けられた。本発明の範囲内で種々の変形が注目されるが、当業者が本発明の実施例の開示から明らかである追加の実施例を実現する可能性があることが予測される。したがって、本発明の範囲は、上記開示により限定されることなく、請求項から決定されるべきである。
図1は本発明を採用している油圧システムの概略図である。 図2は油圧システム用のシステム制御器のブロック図である。 図3はシステム制御器により実施される電流サーボ機構の動作を図示する制御図である。
符号の説明
10 油圧システム
12 可変容量型ポンプ
14 供給ライン
15 タンク
16 システム制御器
20 バルブアセンブリ
21、22、23、24 EHバルブ
25、26 チャンバー
28 シリンダ
30 導管
34 戻りライン
36、38、40、42 圧力センサー
50 マイクロコンピュータ
52 信号バス
54 メモリ
55 入力回路
56 出力回路
58 バルブドライバ

Claims (21)

  1. サーボ機構(10)が電磁油圧バルブ(21−24)(21−24)を動作させる方法において、
    電磁油圧バルブ(21−24)のコイルに印加されるべき電流の所望レベルを指定する電流設定値を受信する工程と;
    コイル電流値を発生するために前記コイルに流れる電流の実際のレベルを検出する工程と;
    前記電流設定値と前記コイル電流値に基いて電流誤差値を発生する工程と;
    前記コイル電流値からコイル抵抗値を導出する工程と;
    前記コイル抵抗値と前記電流誤差値に応答してコイルのための所望の電圧レベルを導出する工程と;
    前記所望の電圧レベルに基いてコイルを駆動するために所望のPWM信号を発生する工程と;
    を具備することを特徴とする方法。
  2. コイル抵抗値を導出する工程が、
    推定抵抗値を生成するため、前記所望の電圧レベルの前回値前記コイル電流値により除算する工程と;
    抵抗誤差値を生成するため、前記推定抵抗値から前回コイル抵抗値を減算する工程と;
    前記抵抗誤差値をオブザーバ利得値に乗算する工程と;
    前記コイル抵抗値を生成するため、前記前回コイル抵抗値と前記乗算結果を加算する工程と;
    を具備することを特徴とする請求項1記載の方法。
  3. 制限抵抗誤差値を生成するため前記抵抗誤差値を値の所定範囲に制限する工程、および前記乗算工程での抵抗誤差値として前記制限抵抗誤差値を採用する工程を更に具備することを特徴とする請求項2記載の方法。
  4. 前記制限抵抗誤差値を制限する工程が前記コイルのために規定された公称抵抗値から導出された制限値を採用していることを特徴とする請求項3記載の方法。
  5. 前記制限コイル抵抗値を生成するため前記コイル抵抗値の値を所定の範囲に制限する工程と、所望の電圧レベルの導出において前記制限コイル抵抗値を使用する工程を更に具備することを特徴とする請求項2記載の方法。
  6. 前記コイル抵抗値を制限する工程が前記コイルのために規定された公称抵抗値から導出された制限値を採用していることを特徴とする請求項5記載の方法。
  7. 前記コイル抵抗値を導出する工程が前記所望電圧レベルの前回値を採用することを特徴とする請求項1記載の方法。
  8. 前記所望の電圧レベルを導出する工程が更に前記コイル抵抗値を前記電流設定値に乗算する工程と、前記結果を前記電流誤差値に加算する工程を具備することを特徴とする請求項1記載の方法。
  9. 前記電流誤差値を生成する工程が前記電流設定値と前記コイル電流値間の差を示す電流誤差を計算する工程と、前記電流誤差を比例利得に乗算する工程を具備することを特徴とする請求項1記載の方法。
  10. 前記電流誤差値を生成する工程が前記電流設定値と前記コイル電流値間の差を示す電流誤差を計算する工程からなり、所望の電圧レベルを導出する工程が前記電流誤差の微分を導出する工程と、前記電流誤差の微分を微分利得値に乗算する工程からなることを特徴とする請求項1記載の方法。
  11. 前記電源から実際の電圧レベルを検出する工程と、PWM信号を発生するために使用される値を生成するため前記所望の電圧レベルを前記実際の電圧レベルで除算する工程を更に具備することを特徴とする請求項1記載の方法。
  12. 前記PWM信号の任意の期間中にコイルに流れる電流の複数のサンプルを得ることによりかつ前記複数のサンプルを平均化することにより、前記コイル電流値が生成されることを特徴とする請求項1記載の方法。
  13. サーボ機構(10)が電磁油圧バルブ(21−24)を動作させる方法において、
    電磁油圧バルブ(21−24)のコイルに印加されるべき電流の所望レベルを指定する電流設定値を受信する工程と;
    コイルに流れる電流の実際のレベルを検出する工程と;
    電流誤差を生成するため前記電流設定値と前記電流の実際のレベル間の差を計算する事により比例項を生成し、前記電流誤差と一定比例利得値を乗算する工程と;
    (a)推定抵抗値を生成するため前記コイルのための所望電圧レベルの前回値を電流の前記実際のレベルにより除算し、
    (b)抵抗誤差値を生成するため前記推定抵抗値から前回コイル抵抗値を減算し、
    (c)前記抵抗誤差値をオブザーバ利得値に乗算し、
    (d)コイル抵抗値を生成するため前記前回コイル抵抗値と前記乗算結果を加算し、
    (e)フィードフォーワード項を生成するため前記コイル抵抗値を前記電流設定値に乗算する、
    ことによりフィードフォーワード項を生成する工程と;
    前記電流誤差の微分を決定し、前記電流誤差の前記微分に微分利得値を乗算することにより、微分項を生成する工程と;
    前記比例項、前記フィードフォーワード項、および前記微分項を合成することにより、前記コイルのための所望の電圧レベルを導出する工程と;
    前記所望の電圧レベルに基いて前記コイルを駆動するためPWM信号を発生する工程と;
    を具備することをことを特徴とする方法。
  14. 前記抵抗誤差値の値を所定範囲に制限する工程を更に具備することを特徴とする請求項13記載の方法。
  15. 前記コイル抵抗値の値を所定範囲に制限する工程を更に具備することを特徴とする請求項13記載の方法。
  16. PWM信号を発生する工程が、
    前記所望の電流レベルに基いて、デューティサイクル値を発生する工程と;
    PWMオフセットを前記デューティサイクル値に加算する工程と;
    前記結果の値を所定範囲に制限する工程と;
    を具備することを特徴とする請求項13記載の方法。
  17. 抵抗を有するコイルを持つ電磁油圧バルブ(21−24)を動作させるサーボ機構(10)において、
    前記電磁コイル(21−24)のコイルに印加されるべき電流の所望レベルを指定する電流設定値を受信するノード(124)と;
    前記コイルに流れる電流の実際のレベルを検出するセンサー(59)と;
    前記ノード(124)と前記センサー(59)に接続され、前記電流設定値と電流の前記実際のレベルに基いて比例項を生成する第1処理段(121)と;
    前記センサー(59)に接続され、電流の前記実際のレベルからコイル抵抗値を生成する第2処理段(122)と;
    前記第1処理段(121)と前記2第処理段(122)に接続され、前記コイル抵抗値と前記比例項に応答して前記コイルのための所望電圧レベルを導出する出力段(130)と;
    前記出力段(130)に接続され、前記所望電圧レベルに応答してPWM信号を生成する信号発生器(162−170)と;
    を具備することを特徴とするサーボ機構。
  18. 電流誤差を生成するため前記電流設定値と電流の前記実際のレベル間の差を計算し、前記電流誤差を比例利得誤差に乗算することにより、前記第1処理段(121)が前記比例項を発生することを特徴とする請求項17記載のサーボ機構(10)。
  19. 前記第2処理段(122)は、
    (a)推定抵抗値を生成するため前記コイルのための所望の電圧レベルの前回値を電流の前記実際レベルで除算し;
    (b)前記抵抗誤差値を生成するため前記推定抵抗値から前回コイル抵抗値を減算し;
    (c)前記抵抗誤差値にオブザーバ利得値に乗算し;
    (d)コイル抵抗値を生成するため前記前回コイル抵抗値に前記乗算結果を加算し;
    (e)前記出力段(130)に供給されたフィードフォーワード項を生成するため前記コイル抵抗値に前記電流設定値を乗算する;
    ことにより、フィードフォーワード項を生成ことを特徴とする請求項17記載のサーボ機構(10)。
  20. 前記第1処理段(121)が比例項を生成し、更に前記電流誤差の微分を決定し、前記微分に微分利得値を乗算することにより微分項を生成する第3処理段(123)からなり、前記微分項が前記出力段(130)に供給されることを特徴とする請求項17記載のサーボ機構(10)。
  21. 前記出力段(130)が前記比例項、前記フィードフォーワード項、および前記微分項を合算することにより前記コイルに対する前記所望電圧レベルを生成することを特徴とする請求項20記載のサーボ機構(10)。
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